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15:49
Sistemas de Controlo
Notas No Arquivadas Pgina 1
Regente:
Fernando
Gomes de Almeida
(sala Lll0)
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
Sistemas de Controlo
Notas No Arquivadas Pgina 2
Sistema
Reunio de partes ligadas entre s, formando uma
estrutura complexa
Controlar
Fazer funcionar um mecanismo, um processo, um
sistema, de determinada maneira
Controlo
Domnio, comando de um mecanismo
Automtico
Que executa por si mesmo certas operaes
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FGA 2009 2
Sistema de
Abertura das Portas
de um Templo
Hron de Alexandria
10 - 70 AD
Counlerwcig,h t
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FGA 2009 3
Regulador de
Velocidade
Centrfugo
James Watt
1798
FEUP
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FGA 2009 4
Centros de
Maquinagem e
Torneamento CNC
FEUP
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FGA 20095
Rob Industrial
FEUP
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FGA 2009 6
Hexapod
Car Ride
Simulator
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FGA 2009 7
A disciplina
Notas No Arquivadas Pgina 8
Aulas
Tericas
Dinmica de Sistemas
Controlo de Sistemas
Prticas
Modelao Matemtica de Sistemas Dinmicos
Sntese de Controladores
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FGA 2009 8
A disciplina
Notas No Arquivadas Pgina 9
Avaliao
Trabalho de Grupo
Modelo de um sistema dinmico
Simulao em MatlabjSimulink
Relatrio
Grupos de 6 alunos
Peso de 30% na classificao final
Classificao mnima de 9 valores
Exame Final
Peso de 70% na classificao final
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FGA 2009 9
A disciplina
Notas No Arquivadas Pgina 10
Bibliografia Principal
Ogata, Katsuhiko;
Modern control engineering.
ISBN: 0-13-261389-1
Ogata, Katsuhiko;
Engenharia de controle moderno.
ISBN: 85-87918-23-0
Van de Vegte, John;
Feedback control systems.
ISBN: 0-13-016379-1
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FGA 2009 10
Sistemas de Controlo
Automtico
Notas No Arquivadas Pgina 11
Um exemplo:
Controlo de Temperatura de uma Sala
Em regime
permanente
(ou estacionrio)
Tout
Pin=qin=qout
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FGA 2009 11
Sistemas de Controlo
Automtico
Notas No Arquivadas Pgina 12
Tref .1
Con!colado,
1 P," .LI__s_a_la_---'1
T,~,
= Trer?
FEUP
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FGA 2009 12
Sistemas de Controlo
Automtico
Notas No Arquivadas Pgina 13
FEUP
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Sistemas de Controlo
Automtico
Notas No Arquivadas Pgina 14
o sistema
'~\l
Tout
[J
o
FEUP
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real
muito complexo
Existem muitas
variveis de
influncia no
controlveis
Perturbaes
Como resolver
isto?
FGA 2009 14
Sistemas de Controlo
Automtico
Notas No Arquivadas Pgina 15
Pperturbao
ef
Pin
r+
Controlador
Tsal a
Sala
Transdutor
FEUP
FGA 2009 15
Sistemas de Controlo
Automtico
Notas No Arquivadas Pgina 16
da Sada,
T sala ' permite um controlo robusto s
perturbaes
A Aco de Controlo, Pin , pode ser calculada a partir
do Erro entre a Referncia, T rer , e a Sada, T sa1a
Controlador
+
-
.I
I
Algoritmo
I
I
Pin
FEUP
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sextafeira,26deJunhode2009
15:52
Sistemas de Controlo
Automtico
Notas No Arquivadas Pgina 1
Controlador 1--"'+1
Perturbao
Processo
1-.... Sada
FEUP
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Sistemas de Controlo
Automtico
Notas No Arquivadas Pgina 2
Controlador
f--~
Perturbao
Processo
Transdutor
Controlador que, para alm do modelo do sistema, tem em
conta o erro entre o valor desejado para a sada e o valor
actual dessa sada
Aumento da robustez face a incertezas de modelao e a
perturbaes exteriores
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FGA 2009 18
Sistemas de Controlo
Automtico
Notas No Arquivadas Pgina 3
o condutor de
um automvel
faz o papel de
controlador
de trajectria
Feedback
ou retroaco
visual
A aco de controlo
a rotao do
volante
FEUP
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,.~ -~ ;",_
__-o,-
,_
_~
,.
t-
Pfe'.lCflbed d.rection
01 movementreference input
FGA 2009 19
Sistemas de Controlo
Automtico
Notas No Arquivadas Pgina 4
Perturbao
Erro I
+j>\
Comparado r
Sa
i-
Controlador
)I
[ Aco de Controlo [
Sistema
a Controlar
: Transdutor :
(
FEUP
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 5
Servomecanismos
Pretende-se que a Sada siga uma determinada
trajectria
Grande capacidade de resposta s variaes
temporais da Referncia
FEUP
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 6
Alguns exemplos
Sistemas de Regulao
Sistemas AVAC
Controlo de temperatura e/ou presso em caldeiras
Controlo de nvel em reservatrios
Servomecanismos
Robs
Mquinas Ferramenta CNC
Mquinas de ensaios de qualidade
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 7
Permutador de calor
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 8
Rel ou Contactor
Amplificador electrnico de potncia ou "Driver"
FGA 2009 24
Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 9
- --
Controlador
r----------,
1+
I
f I ~
.1 Algoritmo I
I
)I
I
II
I- - -- - - ______ 1
- - - - - - - - - - --, ,- -.,
I
I
Amp.
Actuador " . Processo
I
I
I ____________________
r+
I
IY
I
Sistema
a Controlar
: Transdutor :
FEUP
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 10
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 11
T
p ~~--------------
FEUP
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 12
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 13
lrref
- - - - -- ---- - - --- - - ~ - - - -- -- - -- -- -
lr
p
1erro no nulo
FEUP
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 14
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 15
v
8
t
FEUP
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FGA 2009 3 1
Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 16
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Sistemas de Regulao e
Servomecanismos
Notas No Arquivadas Pgina 17
erro nulo
FEUP
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u1
Yl
u2
Y2
Modelo matemtico da
relao entre as
entradas e as sadas
Sistema de equaes
diferencia is
Equaes diferenciais
lineares
So as nicas para as
quais conhecemos
soluo geral!
FEUP
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sextafeira,26deJunhode2009
15:54
Modelao Matemtica de
Sistemas Dinmicos
Modelao Matemtica de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 3
Sistemas Lineares
Relao entrada sada descrita por uma equao
diferencial de coeficientes constantes
(1/)
(1/ - 1)
(m)
(m - I )
+".+b",_l u+bmu
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FGA 2009 36
Transformadas de Laplace
Notas No Arquivadas Pgina 4
Definio
=
Transformada inversa
L1[F(s)] = f(t)
1. f C+J=F(s)eSl ds,
2ff} C
-J=
t >O
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FGA 2009 37
Transformadas de Laplace
Notas No Arquivadas Pgina 5
Propriedades Fundamentais
Linearidade
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Transformadas de Laplace
Notas No Arquivadas Pgina 6
Propriedades Fundamentais
Teorema do valor final
S-7 0
8-7 00
Translao no tempo
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a >0
FGA 2009 39
Os mais utilizados so
Funo degrau
Funo rampa
Funo impulso
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FGA 2009 40
Funo degrau
h(t)
1 1--- - - - -
L[A h(t)] = -
FGA 2009 41
Funo rampa
= O<;= t < O
{ f(t) = A t <;= t > O
f(t)
f(t)
1 ...........,
L[Aot] = S2
A= 1 -
rampa unitria
FGA 2009 42
o(t) = O::: t
o(t) =
00
:::
*O
t=O
L[O(t)] = 1
r : O(t)dt = 1
f(t)
Limite de uma funo
pulso, de rea (energia)
unitria, quando o tempo
de durao do pulso
tende para zero
__ ,
,,
,,,
o(t) = lim/(t)
T--7 0
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t
FGA 2009 43
(t)
d
dt
h(t)
f(t)=t
1 -- -- ---
dt
-:-S
L[ (t)] = 1
xS
-:-S
L[h(t)] =S
xS
L[t] =-2
S
FGA 2009 44
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FGA 2009 45
Funo de Transferncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 13
(II - I )
( m)
(m-I )
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FGA 2009 46
Funo de Transferncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 14
Assim,
Y(s)
U(s)
y( O)=o
u( O)=O
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FGA 2009 47
Funo de Transferncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 15
Denominador
Contm o polinmio caracterstico da equao
diferencial, ou do sistema
Define a sua soluo homognea, o comportamento
dinmico intrnseco do sistema
As suas razes denominam-se por plos do sistema
Numerador
Contm a influncia da entrada
Define a soluo particular
As suas razes denominam-se por zeros do sistema
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FGA 2009 48
Funo de Transferncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 16
~I
LI .
u
Eq .. Dif. do y
Sistema .
U(s)
~ G(s)=Y(s)jU(s)
Problema
~ algbrico
FGA 2009 49
Diagramas de Blocos
Utilizado para representar as interaces
entre componentes de um Sistema
Componentes elementares
Subsistemas
Sistemas
FGA 2009 50
sextafeira,26deJunhode2009
15:57
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 2
Blocos em srie
U(t) .. 1
.. :
Sist. 1
IV(t)J
:
1
Sist. 2
Iy(t~
FGA 2009 51
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 3
Blocos em srie
U(S).I
IY(S~
Com
G(s) =G 1 (s) ,G 2 (s)
FGA 200952
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 4
+~
G(s)
Y(s)
H(s)
R(s)
r-
Y(s)
Y(s)
Y(s)
R(s)
s _
G(s)
eq ( ) -1+G(s)H(s)
FGA 2009 53
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 5
Diagramas de Simulao
Utilizado para representar a estrutura
dinmica de um Sistema
Representao grfica directa das equaes
diferenciais
,
FEUP
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FGA 200954
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 6
Um exemplo
Fazendo y=O igual posio de
equilbrio inicial, vem:
f(t)
M
l
B
y(t)
My
= -ky-By+ f(t)-=>
My+By+ky=f(t)
FGA 2009 55
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 7
Um exemplo
Funo de Transferncia, G(s)
f(t)
M
l
B
y(t)
G(s) = Y(s) =?
F(s)
M Y(S)S2 + B Y(s)s + k Y(s) = F(s)
Y(s)(M 'S 2 +B ,s +k)=F(s)
Y(s) = G(s) =
1
2
F(s)
M's +B's+k
FGA 200956
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 8
Um exemplo
Diagrama de Blocos
f(t)
M
F( s) L-I_G_(S_)------,I y (s
y(t)
ou
F(s)
Y(s)
Ms 2 +Bs+k
FGA 200957
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 9
Um exemplo
Diagrama de Simulao
x}--'--+!
M
+
FGA 200958
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 10
Um exemplo
Diagrama de Simulao
Este diagrama pode ser inserido directamente no
software de simulao
Matlab / Simulink
Scilab / Scicos
acslX
FEUP
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FGA 2009 59
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 11
Um exemplo
A FT pode ser obtida do Diagrama de Simulao
Converso do D. de Simulao num D. de Blocos
+
I--+i
S2Y(S)
sY(s)
Y(s)
s
B
M
+
FEUP
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FGA 2009 60
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 12
Um exemplo
Obteno da FT
F(s)
s2y(S)
1
s
sY(s)
1
s
k
M
Y(s)
s M
F(s)
1
Ms +Bs+k
2
FGA 2009 61
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 13
o Diagrama
de Simulao no nico
Por exemplo
f +
~'vf
J8
Jk
FGA 2009 62
Representao Esquemtica
de Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 14
FEUP
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Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 15
Um exemplo
Variveis de Estado
1
M
Variveis de sada
dos integradores
H~X}""":""+l
k
M
B
M
XI
=Y
.. [ - B.
1 f()
y=
y - -k y ] +t
M
FEUP
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Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 16
.. [ - B.
1 f()
y=
y - -k y ] +t
M
M
M
pode ser escrito na seguinte forma matricial:
Com
XI
=Y
u = f(t)
FEUP
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Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 17
x=Ax+Bu
y=Cx
y A B CFEUP
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ordem
vector de entrada (rx 1), r -> nO entradas
vector de sada (mx 1), m -> nO sadas
matriz dinmica (nxn)
matriz de entrada (n x r)
matriz de sada (m x n)
->
FGA 2009 66
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 18
x=Ax+bu
y=cx
em que
FEUP
u
y
A
b
c
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---->
ordem
entrada (escalar)
sada (escalar)
matriz dinmica (nxn)
vector de entrada (nx 1)
vector de sada (lxn)
FGA 2009 67
(n-l)
(n-2)
G(s) _ Y(s) _
ll
s +a
ll
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sextafeira,26deJunhode2009
15:59
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 2
(n)
( n- I)
(n - 2)
...
an_1
a2
ai
+
+
+
I
an
+
+
FEUP
= y,
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x2
= y,
... ,
XII_I
y,
(n-I)
xn
FGA 2009 69
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 3
FEUP
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FGA 2009 70
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 4
(II - I)
(11 - 2)
(II- I)
(11 - 2)
(n-I)
(11-2)
(II-I)
(n-2)
G(s)
= Y( s ) =
U()
S
11
+als
n-I
+a 2s
11-2
+---+an_ls +a
ll
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FGA 2009 71
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 5
(,, - I )
FEUP
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(II)
(Il - J)
(11- 2)
)'
li
...
FGA 2009 72
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 6
Problema:
d/dt no pode ser materializado de forma causal!
Nota:
Para qu derivar um sinal (n-l) vezes para,
seguidamente, o integrar n vezes?
FEUP
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Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 7
Pll-l
fi"
/311_1
X
f
aJ
y=X,
a"
11_1
+
+
a,
FEUP
I1
fiJ
+
+
FGA 2009 74
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 8
Problema:
Como determinar os valores de 13;7
FEUP
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FGA 2009 75
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 9
l3i
x,
X2
XI
+ p,u
x2= Xl + P2
X2
Xl
=Y
= XI - p,u = j; - PIU
= "\:2 - P2U = Y- Plt - P2U
( /l-I )
X I! =
Xn_l (II)
Xl! = Y -
FEUP
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PI
P Il_1 U
(11 - 2)
(n- I)
U ... - fln_2 -
PIl _IU
FGA 2009 76
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 10
(/I-I )
-alx/I -
a 2 x /I_ I -
a/l _ I x 2 -
a /l x I
(/I-I )
(/1 - 2)
(/1-2)
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Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 11
(n-I)
-ai
(n- I)
(n -2)
-a2
- - a n_IY-any+
(n-2 )
(n-3)
~=~
f3 -b -af3
I
II - I --a n- l f3 1
1/
FEUP
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II
FGA 2009 78
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 12
_
Il
X ,,_I
x"
o
o
o
o
-ali
-a
ll
o
O
...
fi,
fi,
x,
x,
1
O
X,, _2
/311-2
x,,_,
fi,_,
x,
y = [1 O .. . O O O]
X n_2
FEUP
x"
FACU LDADE DE ENGEN H AR IA
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FGA 2009 79
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 13
1/
s + als
FEUP
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11- 1
+ a2s
11 - 2
+ + all_ls + all
1/
FGA 2009 80
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 14
V(s)
U(s)
-----------------------------~
n
11-1
n-2
+als
(n)
v+a l
+a 2s
(n-I)
+"'+an_ls+a n
(n-2)
+a 2
+"+an_Iv+anv=u
FEUP
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v ,
(n-I)
x 1/ = V
FGA 2009 81
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 15
X n_ 2
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
'U
O
1
XII
FEUP
FGA 2009 82
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 16
Y(s)
v(s)
= (bls"-
(II - I )
( 11 - 2)
+ b2
+ +bll_Iv +bll v
ou seja,
XI
Pelo que,
x2
bJ
X Il _ 2
xn_1
XII
FEUP
FGA 2009 83
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 17
I1
XIl _ 1
x"
o
o
-a li
o
o
-Q II-l
o
o
-Q II- 2
...
x,
X
X
-a z -ai
+
I1
I1
o
o
x"
XI
x,
b,
bJ
X
X
FEUP
o
o
Il
Il
2
J
x"
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UNIVERS IDADE DO PORTO
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Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 18
o Diagrama
de Simulao correspondente
+
+
+
bJ
U
Xn
ll
X2
XI
+
+
X2
n 1
a,
bl1 _1
X _
ai
FEUP
b,
Xn
ll
XI
an
+
+
FGA 2009 85
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 19
Concluses
A representao de um sistema dinmico
em Espao de Estados no nica
Depende do vector de estado escolhido
Variveis de estado escolhidas
Significado fsico
Estrutura algbrica do modelo
Definem a base ou referencial em que se
representa o comportamento dinmico do sistema
FEUP
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FGA 2009 86
Representao do Modelo
em Espao de Estados
Notas No Arquivadas Pgina 20
X=AX+bU
{ y = ex
{SX(S) = AoX(s)+boU(s)
Y (s) = e X( s)
o
Y(s)=eo(sI-Ar ob oU(s)
de que resulta:
G(s) = Y(s)
=co(sI-Ar1b
U(s)
FEUP
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sextafeira,26deJunhode2009
16:01
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 1
(11 - 1)
(11 - 2)
y+a l Y +a 2 Y + +all_ly+ally=b l
(11 - 1)
(11- 2)
+b2
+ +bll _IU+b u
l1
A FT correspondente :
G(s)- Y( s ) _
- U( S ) -
FEUP
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11
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 2
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 3
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 4
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 5
Sistemas de la ordem
Aplicando T. Laplace equao diferencial do
sistema,
L
j; = -a . y + h . u
Y(s)(s + a) = h U(s)
Assim, a FT vem:
Y(s)
---
U(s)
FEUP
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s+a
h/a
K
1
- s+l Ts+1
a
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 6
Sistemas de la ordem
Em regime permanente,
y =O
=> O= -a . y + b . u =>
b
y=- u
a
y=Ku
G(s)
= Y(s)
U(s)
FEUP
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1
Ts+ 1
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 7
Sistemas de la ordem
Resposta ao degrau unitrio
A TL da resposta pode ser obtida como
1
u(t) = h(t) => U(s) = L[h(t)] =-
1 1
=>Y(s)=-Ts+l s
Y(s) _ 1 => Y(s) = 1 U(s)
U(s) Ts+l
Ts+l
s
y(t) = L-I[
FEUP
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1 ] = 1- e -ir
s(Ts + 1)
<= t > O
FGA 2009 94
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 8
Sistemas de la ordem
Resposta ao degrau unitrio
A resposta tende
assimptoticamente para y(oo)
[y(oo)-y(O)]=K.[u(oo)-u(O-)]
Slope =-
Y(I)
Y(I) = l -e-(lm
K - ganho do sistema
0.632
I---+---F----t-~
1i'
'"
o;
'"
o
FEUP
2T
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3T
4T
Em t=T,
constante de tempo,
y(T) =0,632[y( 00 )-y(O)]
Em t=O, o declive vale
[y(oo)-y(O)]jT
Considera-se que o SS
atingido em t=4T
5T
FGA 2009 95
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 9
Sistemas de la ordem
Resposta rampa unitria
A TL da resposta pode ser obtida como
1
L[t h(t)] = 2
1
1
s =>Y(s)=-Ts + 1 S 2
Y(s) _ 1 => Y(s) = 1 U(s)
U(s) Ts+l
Ts+l
y(t)=L-'[
FEUP
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1
]=t-T'(l-e-Yr )
s2(Ts+l)
<= t20
FGA 2009 96
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 10
Sistemas de la ordem
Resposta rampa unitria
u(t)
c(t)
6T
Steady-state
error
dyjdt tende
assimptoticamente
para K.dujdt
K - ganho do sistema
4T
Considera-se que
em t=4T
atingido SS de dyjdt
y(t) ----> u(t - T)
2T
[y(t)-K.u(t)]
()
FEUP
---->
K.T
2T
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 11
Sistemas de la ordem
Resposta ao impulso unitrio
A TL da resposta pode ser obtida como
1
Ts+l
y(t) = L-I
FEUP
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II
1 ] = -e
1 - Ir
[ (Ts+l)
T
<=
t~O
FGA 2009 98
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 12
Sistemas de la ordem
Resposta rampa unitria
y(t)
y(O)=K/T !
K - ganho do sistema
y(t) tende
assimptoticamente
para O
Considera-se que o
SS atingido em t=4T
=!.- e-(/In
T
o
FEUP
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2T
3T
4T
FGA 2009 99
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 13
h(t)
1 r-~-
1...... .
1
(Ts + 1)
(Ts + 1)
(Ts + 1)
y(t) = -e
T
FEUP
f(t) = t
- /1
Ir
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f
MIEM - Sistemas de Controlo
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16:05
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 1
Sistemas de 2 a ordem
MY+Bj;+ky = f(t)
f(t)
M
Y(s)(Ms
y(t)
Y(s)
=>
+ Bs + k)= F(s)
1
-~~~--
FEUP
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Em regime permanente
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 2
Sistemas de 2 a ordem
Plos (razes do polinmio caracterstico)
M
k
~S
Se
+-s+l =0
k
(B)2
lI:
<4 T
2 razes complexas
(par de plos complexos conjugados)
Sistema oscilante, com pouco amortecimento
FEUP
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 3
Sistemas de 2 a ordem
Plos (razes do polinmio caracterstico)
Se
B)2 M
(k >4T
FEUP
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 4
Sistemas de 2 a ordem
Fazendo
M 2 B
- s +-s+l
k
k
- 2s +-s+l
OJn
OJn
vem
_I___
M
0)2
k
=>
o)"
FEUP
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_~k
"M
"
---
O)
=>
= 2..JM k
frequncia natural ou
frequncia prpria,
no amortecida [radjs]
razo ou coeficiente
de amortecimento
( BjB crit )
FGA 2009104
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 5
Sistemas de 2 a ordem
Do mesmo modo,
2
0)"
=> B=2.JM.k
Assim,
= 1 =>
B = 2.J M . k
4
Ento,
M
=0
k
=1
FEUP
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 6
Sistemas de 2 a ordem
Como B
= ,
<l
2 razes complexas, sistema oscilante
amortecimento subcrtico
Sistema subamortecido
>l
2 razes reais iguais, sistema no oscilante
amortecimento sobrecrtico
Sistema sobreamortecido
FEUP
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 7
Sistemas de 2 a ordem
Resposta ao degrau unitrio
FT de um sistema de 2 a ordem, com ganho unitrio e
sem zeros:
_
=> Y()
S -
Y(s) =
U(s)
FEUP
OJ,~
2 =>
+2OJ"S+OJ"
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Y( ) =
S
OJ,~
+2OJ"s+OJ"
U( )
S
OJ,~
1
.S 2 + 2OJ"s + OJ,~ S
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 8
Sistemas de 2 a ordem
Resposta ao degrau unitrio
<l
2
Y(S)
mil
A FT apresenta 2 plos em
-_J'J
~1_J'2
'::I " _jJ"
'::I
SI ,2 -
+.
FEUP
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 9
Sistemas de 2 a ordem
Resposta ao degrau unitrio
<l
Esta resposta pode ser escrita como:
FEUP
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 10
Sistemas de 2 a ordem
Resposta ao degrau unitrio
<l
Se
=o
A(t) = e te
=1
md-- m
II
Ao
'f'
= 1r / 2
Se O<<l
A(t) decai exponencialmente no tempo, com
constante de tempo T=l/(~ wn )
O sistema oscila sua frequncia natural amortecida,
Wd, com uma amplitude decrescente
FEUP
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 11
Sistemas de 2 a ordem
1 \- -',= c , .,
i7I
'.;!/- /+- \i\ --+
..
1.6 - r
< I/ . .. ;:.---
IA
"
0.2 . ";
~
. 0.3 ._,,:.. ,.__ ,1.
. "-,u
. ... /....."
,I
.;.... Ol +!--+!..
i'
.... +i"
, __:-'__
"-+'__I_+ ____ I
0.6
004
0,2
O
FEUP
V i y"\ ! ii , i ;
/K . iJ !/ j !
\i
,v
.V : :
... "
2
/' '
6
10
II
12
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 12
Sistemas de 2 a ordem
Resposta ao degrau
unitrio
y(t)
1+ _1_
~
vI
-,
<l
A resposta est
sempre contida
entre duas curvas
envolventes
As envolventes
tendem para o valor
de equilbrio com
uma Cte de tempo
T=l/(~ wn)
1
T= _1
w.
IO~r---T~-E~1-~2=T----~3=T-----4=T--~
- \11_ (2
FEUP
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 13
Sistemas de 2 a ordem
Resposta ao degrau unitrio
=l
oi
Y(s)= _.
S
(lJ2
II
II
(s+(lJ,y
= -0)"
FEUP
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 14
Sistemas de 2 a ordem
Resposta ao degrau unitrio
>l
Y(s)
=L
S
OJ,~
(S 2 +2SOJl/s +OJ,~ )
OJ,~
_ 1
=-SOJIl +OJI/~ S 2 -1
S2
=-SOJIl -OJIl~rS2 -1
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 15
Sistemas de 2 a ordem
Interpretao geomtrica
Posio dos plos no plano de Laplace
--
,,
jw
jW d
I
I
I
COS- l ~
I
I
I
-~W n
I
\
\
\
\
\
,,
FEUP
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--
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sextafeira,26deJunhode2009
16:08
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 1
Sistemas de 2 a ordem
Posio dos plos no plano de Laplace e resposta ao
deg ra U
jw
yl
s-plane
(>1
o
jw
y(t)
s-plane
t=l
s-plane .
}w
y(t)
O<t<l
o
X
FEUP
FGA 2009116
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 2
Sistemas de 2 a ordem
Posio dos plos no plano de Laplace
E se
{= Os-plane
O<~<l
o>{ >-1
{>I
t>1
t=co
t =-1
{= -co
O t<-l
{--co
t =1
o> {>-I
{=O
FEUP
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 3
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 4
FACULDADE DE ENGENHARIA
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Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 5
!\
y)
t=o
"
I)
o
jw
s-plane
y(l)
o
O>C>-l
"
jw
y(t)
s-plane
t <-
FEUP
"
o
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 6
e
termos
de
resposta
transitria
- - --
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 7
Sistemas de 2 a ordem
Efeito de um zero na resposta ao degrau
Y(s)
U(s)
Y(s)
___----1
1
2
s
2(
- 2 +- s+l
Jl1
Jl1
U(s) +
Resposta de um sistema
sem zero
s
2
s
2(
- 2 + - s+l
Jl1
U(s)
Jl1
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Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 8
Sistemas de 2 a ordem
1. 6
Efeito de um zero na
resposta ao degrau
y (s )
[ (J),~
U(s) = ----;
J[
s+z
S2 + 2{J)11 + (J),~
= 0,5
Aumento da sobreelongao, quando
comparada com FT
sem zero (ex = 00 )
FEUP
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f--+---j---j--I--+---+-----1f------1
1. 61---+i
/~'r\
-+--+-_+__+_____1f______1
IA
ii
't;' ,.
I ' 2 ----" I
)' (1)
'
"' ~
+~-t-+--+------1
~ ,, /~~
,,,,
1. 0
' /
0 .6
'/1//
IY
~:::-
v ~~ r-~,,~i-s~,...=1
/~I/'------t-t--+
: : 1-fH'
23
a ; _z
, w,
-+-----1
!
' -
456
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 9
FEUP
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FGA 2009124
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 10
o
y [l)
y [f)
o
y [t)
o
FEUP
FGA 2009125
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 11
Sistemas de ordem
s u pe ri o r
Sistema de 3 a
ordem
Y(s) _
P
U(s) (S2 +2OJ +OJ,~ )(S+ p)
= 0,5
1.2I----t--+--+I--+----f--+---+---t
/ 1/ " I jii
}'.: I i./
--+-~~~~~~==~
~f~2~~
~ V JV
4
OJ,~'
Il
1.4
1.0
~1 _____,j<1/
_tf~___1<D-+----1
r
/+--I/l-I-l
/j---V--f------I---+-----t---I
O.Bf----+----CF-+-/+
l/lllj
)'(fI
0'6f--------+.
ii
o. 2f-~'-!-J"+---+--+-----'---_;__--t--___l
I
6
FGA 2009126
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 12
p >5~
(m"
Y(s)
U(s)
FEUP
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OJ" . P
mil
FGA 2009127
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 13
jw
s-plane
Region of
Region of
insignificant
poles
dominant
poles
Unstable
Plos
no dominantes
Plos mais rpidos
(5 a 10 vezes)
Efeito despresvel
na resposta do
sistema
FEUP
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region
o
l4--D --+!
--
u
Unstable
region
1- -
FGA 2009128
Resposta Temporal de
Sistemas Dinmicos
Notas No Arquivadas Pgina 14
Sistemas
de ordem superior
,
FEUP
E usual um controlador
procurar impr um par
de plos complexos
Region Df
conjugados
insignificant
poles
dominantes
Resposta
essencialmente
idntica de um
sistema de 2 a ordem
subamortecido
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jw
,
Region Df
dominant
poles
"-
"-
s-plane
"Unstable
regioo
"-
"/
o
Unstable
regiDo
sextafeira,26deJunhode2009
16:19
Especificaes de
Desempenho
Notas No Arquivadas Pgina 1
Sntese de um controlador
Especificaes de desempenho temporal
Quanto tempo demora a cumprir uma ordem?
Em quanto se ultrapassa o valor desejado?
FEUP
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FGA 2009130
Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 2
Mp - "overshoot",
sobre-elongao
t s - "settling time",
tempo de acomodao
t r - "rise time" ,
tempo de subida
0.5
t p - "peak time",
instante de elongao
mxima
o f o L - - ' - - t - - - t - - - - - - f - - - - - - - - - - - - t d - "delay time",
tempo de atraso
Allowable tolerance
~i:::_::::::::::~:ii:
I~----l, --------;.~ I
FEUP
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Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 3
ts
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Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 4
Y(s)
OJIl
U(s)
Resposta ao degrau unitrio
FEUP
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Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 5
dy
dt
O =>
OJdt =
1[
t p ocorre em t = OJd
Mp =[y(t p )-y(oo)]xl00%
M p=
[e
-(<T/ md) n-
X 100%
Mp apenas funo de ~
FEUP
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FGA 2009134
Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 6
100
90
80
1\
\\
70
60
40
30
20
10
O
FEUP
FACULDADE DE ENGEN H AR IA
UNI VERS IDADE DO PO RTO
Y(s)
=
U (sl
i\
w"
s2 ...
2Cwn s + wn2
1\
1\
"
!I
'"
0 .5
i
I
i"-- i---
I
10
15
FGA 2009135
Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 7
Determinao de t s
A resposta est sempre
contida entre duas curvas
envolventes
As envolventes tendem para
o valor de equilbrio com
uma (te de tempo
T=l/(~ wn)
Assim, t s pode pode ser
aproximado por:
I_
1 o 11+--=T---:~!-T---:2:'::-T2
t=
1 (!!"
, _ col ()
\'1_('1
t = 3T= _ 3_
S -
FEUP
FACULDAD E DE EN GE N H AR IA
UNIVERSIDADE DO PORTO
---::'
3T::---4"=T~
i i _ (2
(mil
<= &=5%1
.
FGA 2009136
Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 8
Syste m II
\- "
I/
'-System I
, - ---- -
! ~iscont. i n uity
ln settling tim e
I,
o ~----------------+---+-----------
f----- - I, (System I)
1--- - 1, (System II)
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
---~
----+-I
FGA 2009137
Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 9
6r
Caracterizao da resposta
ao degrau
t s , expresso em nO de
ctes de Tempo,
em funo de ~
Aproximao para E=2%
ts =4/(~wn)
vlida at ~ ::; 0,9
Aproximao para E=5%
ts =3/(~wn)
Vlida at ~ ::; 0,85
5r
4r
-"
'E
1\
v'II
.";;
3r
'"
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
'1
,,
l i lY
/i
IVh
~
I. /
: II
:
/
/
\ !/
/
2r
5%
~olero nce
bond
0 .3
FEUP
2% Toleronee bond
0 .4
0 .5
0 .6
0 .7
0 .8
0 .9
1.0
FGA 2009138
Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 10
Y(s)
({VI~ I
Tz s +l
U(s)
S2
{V2
+-
(V
n
s+
1=
(s +a)
S2
+ 2{V"s + {V~
Zero em s=-a
FEUP
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Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 11
Valores de a/(~wn) ~ 5
Tz :55x(1/(~J n ))
Efeito do zero pode ser
desprezado
0.1
~------'----------'----------'
10
20
50
100
200
500
1000
Percent overshoot
FEUP
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Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 12
l n ?
Um exemplo
R(s )
+~
G(s)
Y(s)
G(s) =
FEUP
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1
s(T; s + 1)
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Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 13
l n ?
Um exemplo
A FT de malha fechada do sistema ser
K G(s)
s(~s+1)
1
R(s) l+KG(s) l+K
Y(s)
_
K/~
OJ/1
- s 2 +(1/~)s+K / ~ - s 2 +2(OJ/1s+OJ,~
s(~s + 1)
K=O:::::::>
K=1/(47;):::::::>
K=oo:::::::>
FEUP
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SI ,2
SI
=S2 =-1/(27;)
; (=1
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Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 14
l n ?
Um exemplo
os plos do
sistema em malha
fechada nunca
saem do
semi-plano
negativo de
Laplace
)W
K
K=Q
K"
s plane
K=Q
--------~~~_+--.-~----~a
O sistema
sempre estvel
Aumento de K
Aumento de wn
Diminuio de ~
FEUP
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~
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Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 15
l n ?
1
G(s)=----s(T;s + 1)(T3s + 1)
A FT de malha fechada do sistema ter a forma
Y(s)
R(s)
FEUP
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Mtricas de
Desempenho Temporal
Notas No Arquivadas Pgina 16
l n ?
jw
Aumento de K
Aumento de w n
Diminuio de ~
Diminuio da
influncia do plo
extra
K =Q K =Q
Para K suficientemente
elevado alguns plos
passam para o semiplano positivo de
Laplace
K -
Sistema instvel
FEUP
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sextafeira,26deJunhode2009
15:38
Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 1
Um exemplo
R(s ) +10\
~
Kp
G(s)
Y(s)
Se
Ento
G(s) =
Y(s)
R(s )
FEUP
--
Ts +l
K
K
p Ts +l
--"'-"----'---'!.- -
--------'----
l+Kp_ K_
Ts +l
__T__ s + 1 TMF s +l
l+KpK
l+KpK
K MF
FGA 2009146
Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 2
,::,
, ,
,, ,,
eCoo) = ess = 1+ K pK
Kp=
00
ess
r ss
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 3
Y(s)
G(s)
b
-
G(s) = Y(s)
E()
s
/l-I
+ ... +als + 1)
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 4
K
G(s) =----;;G#(s)
S
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 5
G#(s)
Y()
S
X(s)
(b
Y ss
=y(oo)=limy(t)=limsY(s)
l~oo
y ss =lims
.G#(s). X
o
s->
S
FEUP
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8 ---10
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 6
FTs notveis
r(t)=Roh(t)
R(s)=Ro/s
Sada
Y(s) =
Rampa
r(t)=R1t.h(t)
R(s)=R 1/S2
Rampa parablica
r(t)=R 2 (t 2/2).h(t)
Erro
E(s) = Y(s) = _1_ G(s) R(s) =>
G(s) G(s) I+G(s)
R(s)=Ris 3
E(s) =
FEUP
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G(s) R(s)
1+ G(s)
1
1+ G(s)
R(s)
Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 7
w=O
G(s)=K.G #(s)
.<->0
1-7=
'
ess = I lms'
s->o
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1 R(s)
1+ G(s)
1
Ro
#
1+ K ,G (s) s
e = Ro = C l e
ss
l+K
FEUP
s-;O
'* O
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 8
r(t)
00
L,
/<:-:/~
..... "'.....
..
//~/ .- _
. / ../
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 9
e =lims.E(s)=lims'
ss
8--'>0
8--'>0
1
R 2 =R2 =00
l+K C#(s) S 3
O
_ o
0-- "
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 10
w=l
G(s)=(K/s)G#(s)
1 R(s)= lim s1
Ro~
l + G(s)
<-70
1+ K -G#(s) s
S
e = l lm s ss
FEUP
<-70
s
Ro
s + K -G#(s) S
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 11
I
e,, =lms
.-.0
Rj
l+ - .G#(s)
s
, =Ims
.-.0
Rj
s
ff
s+KG (s) s
Rj C'" ;tO
,=> e =-=
"
y(t)
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 12
05 -+0
,->0
1
R(s)=:;,
1+ G( s )
1
R2 = l-1m s S
R2
ss
o 1+_
K G#(s) S 3
)' ~ o
+ K - G#()
3
05 ->
S
S S
s
R2
1
ess = l1m
=00
#
HO s +K-G (s) s
- se = l1m
FEUP
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=:;,
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 13
w=2
G(s)=(K/S 2)G #(S)
,...,0
R(s)= lim s.
I+ G(s )
,...,0
1+ ~ .G#(s)
Ro = li ms.
S
,...,0
S2
Ro ==>
s2 + KG #(s) s
le =01
ss
s-
I+ G(s)
R()
s = IIm s
,...,0
R,2 = ,.Im s
1+ - , .G#(s) s
......0
S2
R,2
s + KG (s) s
~
~
le
ss
s-
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 14
1
R, I"
s2
R2 => e = !!J.. = C" '" O
#
s j = ,~Ss 2 + K.G # (S)S 3'"
K
1+ - . G (s)
'---~'--------'
K
S2
Y
eCt) ~ cte
rc o/)
j
YCt)
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 15
Ro/s
Rl/S2
R2/S 3
Ro/(l+K)
(Xl
(Xl
Tipo 1
RdK
(Xl
Tipo 2
Tipo
FEUP
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R2/K
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 16
e = lim s .
ss
5->0
.!. _
1
.
l+G(s) s
Definindo Kp como K
resulta
1
l+G(O)
I
e =-ss
1+ K p
Assim,
Tipo O : Kp=K
Tipo;:: 1: Kp=co
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 17
e = I1m s
,.,
.HO
1
1
1 I
._= 1m
1+ G(s) S 2 HO s G(s)
Definindo Ky como
K , = lim s G(s)
, ~o
resulta
Assim,
Tipo O : Ky=O
Tipo 1 : Ky=K
Tipo ~ 2: Ky=oo
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 18
1
I3 = I"1m '} I
-1+ G(s) s
HO s-" G(s)
"
G(s )
resulta
Assim,
Tipo < 2 : Ka=D
Tipo 2 : Ka=K
Tipo> 2: Ka=oo
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 19
Tipo
FEUP
Kp
Kv
Ka
Tipo 1
(Xl
Tipo 2
(Xl
(Xl
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sextafeira,26deJunhode2009
15:40
Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 1
R2/s3
Rw/ sw+ 1
Ro/(l+Kp)
ao
ao
ao
Tipo 1
Rl/Kv
ao
ao
Tipo 2
R2/Ka
ao
Tipo W
Rw/ K
Tipo
FEUP
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oIs
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 2
o sinal
de sada do
~ com,'''do,
R(s ) +K>.
'<
)I
0'0
eeco'
Y(s)
G(s)
H(s)
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 3
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 4
Y(s)
R(s)
G(s)
l+G(s)H(s)
Num(s)
Den(s)
Y(s)
R(s)
Assim,
FEUP
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l+Geq (s)
Y(s)
R(s)
G(s)
l+G(s)H(s)
Geq (s)
l+Geq (s)
Num(s)
Den(s)
FGA 2009168
Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 5
Num(s)
_
G(s)
Den(s)-Num(s) l+G(s)(H(s)-l)
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 6
M(s) = Y(s) =
G(s)
R(s) l+G(s)H(s)
O erro pode ser expresso por
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 7
Nesse caso
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 8
E() ,.
sn +an_ls - + ... +(a l -bl)s+(a o -bo) Ro ao -bo R
.
n
n I
=
. o
ess = , lm s S = lms
0 -
, ~o
s +an_ls
.HO
ao
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 9
E() l
s" + a,,_,s"-' + .. . + (a, - b,)s + (a o - bo) R,
e,.s = l Im s s = Im s
.-=:>
.1'--70
5--70
s/J
+ a n_ ,sIJ- 1
+ ... + a,s + a o
S2
FEUP
Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 10
Tipo> 1
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 11
e,. = I1m s . s = 1m s .
. - ::::>
,--+0
,--+0
sn + an_ls n-I + ... + ai s + ao
s3
o
FEUP
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Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 12
(ao*b o) v (a l *b l ) =>
Ka=O
Tipo < 2
(ao=b o) /\ (a l =b l ) /\ (a 2 *b 2 ) =>
Ka =a O/(a 2 -b 2 )
Tipo = 2
(ao=b o) /\ (a l =b l ) /\ (a 2 =b 2 ) =>
Ka=oo
Tipo> 2
FEUP
FGA 2009176
Erros em
Regime Permanente
Notas No Arquivadas Pgina 13
Kv
Ka
ao*b o
Tipo = O
Kp=bJ(ao-b o)
ao=b o
Tipo ~ 1
00
Kv=aO/(al-b l )
00
00
Ka =a O/(a 2 -b 2 )
(ao=b o) /\ (a l =b l )
FEUP
Kp
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Tipo
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sextafeira,26deJunhode2009
15:42
Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 1
Controlo On-Off
O controlador mais simples
No-linear
A aco de controlo s
pode tomar um de dois
valores
Differemial gap
Tipicamente 0 % ou 100%
Usualmente utilizado um
intervalo de histerese para
limitar a frequncia de
comutao da aco de
controlo
FEUP
FGA 200917 8
Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 2
J'AF-J---- i
~--------------~O
Controlo On-Off
.<
iJ
c-+-+-
O erro nunca se
anula
--F1o-<a~
h(l)
Sada oscilante
FEUP
115V
o
MIEM - Sistemas de Controlo
Oiffcrc ntial
gap
FGA 2009179
Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 3
FEUP
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Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 4
FEUP
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Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 5
)=
o ganho proporcional
Ti o tempo integral
Kj o ganho integral
Kp
KJ=Kp/Ti
FEUP
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Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 6
K p (1 + 1))
U( s )
1';s
o
FEUP
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------- , ------t
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Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 7
u(t)=Kpe(t)+KD
U(s)
E(s)
=Kp + K
D .
de(t)
de(t)
=Kpe(t)+Kp-Td ----'....:....
dt
dt
s =1Kp (1 + Tds) 1
FEUP
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Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 8
RCS
_ECS) _I K,(l+T, s)
UC~)
------
1..--1"=-------"::-_ - -
o
FEUP
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--'p
t
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Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 9
E(s)
+ Kf +K
PSD
oS =K
Kp (1 + T;s + T;Td s
(1 +_. _+T SJ
Pl T;S
d
2
)
T;s
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Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 10
K p(l +
r.s + T7"S2)
r.s
U(s)
PlD
--- --
-'
... - -PD
o
FEUP
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-------
--'p
t
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Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 11
FEUP
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Aces de Controlo
Elementares
Notas No Arquivadas Pgina 12
FEUP
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 13
FT malha fechada
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FGA 2009190
Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 14
Controlador Integral
Gc (s).G(s)=K,.
Ts+l
FEUP
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 15
K j K
G
() =
MF
s (Ts + 1)
1+
K .K
j
s(Ts+l)
com
w"
~Kj K
=
No
FEUP
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T;
= -----:-'~~____"3
S2
+ - s -t{ ---'------
OJ/1
S
+ 21'~OJ/1 s + OJ/12
1
1
2(OJ/1 = T => ( = 2TOJ/1 -
2~TK,K
l n
FGA 2009192
).
K
Ts+ 1
FEUP
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sextafeira,26deJunhode2009
15:44
Sntese de Controladores
Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 2
(
MF
(Kps+K1)K
s(Ts+l)
Kp s+l
K1
s)= 1+ (K ps+K1)K -
S2
s(Ts + 1)
com
_
J" -
W
I
oK
T
K1K
T'
Tz s+1
J,~
K 1K
J"
2 ( = 1+ K pK ::::::;, (= 1+ K pK
J"
K1K
2~TKIK
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 3
Kf
'<
+10\ U(s)
........,~y
G(s)
Y(s)
Kp
t
FEUP
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FGA 2009195
Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 4
Y( s ) =
K
Ts + 1
GMF (S)-
T
S2
K ,K
1+K K
p
K ,K
s +l
02;- ---
Numerador
sem zero
~+~ s +1
ai
II
J1/
Sistema de Tipo 1 ,/
possvel impor independentemente ~ e w n
,/
FACULDAD E DE EN GE N H AR IA
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 5
G(s)=--s(Ts + 1)
Controlador Proporcional
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 6
Gc (s)G(s)
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 7
(K p +KDs )K
s(Ts+l)
G (
MF s)= 1+ (Kp+KDs)K s(Ts+1)
S2
K D s +1
Kp
T +1+KDK s+1
K pK
K pK
com
-
0)/1 -
'K ,
T '
_S _2
Tz s+1
+ _2(
_ s+1
0/
1/
O)
1/
2( = 1+ K DK ==> (= 1+ K DK
OJ"
K pK
2~TKpK
FEUP
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 8
R(s ) +.t;('). E( s)
'<
~U(S)
:>'
G(s)
Y(s)
K Ds
t
FEUP
FGA 2009200
Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 9
GMfO(s ) =
T
l+KDK
1
+
s+
K pK
K pK
com ~ e
Numerador
CD_
'~---~ ' sem zero
----;;-2~=-"'-----
s
2
- + - s +l
J,;
JlI
Sistema de Tipo 1 -/
possvel impor independentemente ~ e w n
-/
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 10
S2
-
+-
OJI1
Se Tipo desejado
s+l
OJI1
=O
Se Tipo desejado
=1
FEUP
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 11
FT malha fechada
Sistema de Tipo 1 ./
possvel impor independentemente os 3 plos ./
A FT de malha fechada apresenta 2 zeros
FEUP ~~~~~~~~~g: ~~~~NR~~RIA
Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 12
FEUP
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 13
Y(s) =
K
_
1 .
[R(s) - Y(s)]- (K p
+ K Ds) Y(s)
FT malha fechada
FEUP
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 14
D(s)
R(s )
E(s)
-
.o.U(s)
Pf-
+0--+
G(s)
Y(s)
KnS
t
FEUP
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 15
Y(s) =
s(7:v+ 1)
[(R(s) - Y(s))K p
Y(s) =
( T )S2+( 1+KoK)S+1
lKpK
K pK
Y(s)K oS - D(s)]
R(s)
l / Kp
D(s)
( T )S2+( 1+KoK )S +1
lKpK
KpK
FEUP
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 16
K J ---+I'Y' U ( s ) +.<"
G(s)
~
S
Y(s )
K p +KDs
t
Sistema controlado de 3 a ordem e tipo 1
Malha interior de feedback da sada inibe o
aumento de tipo
FEUP
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 17
Y(s) =
Y(s)=
K
[(R(S) - Y(s)) K[ - Y(s)(K p + KaS)- D(S)]
s
s(Ts +l)
1
+(1 +KDKJs2 + Kp s +1
( ~JsJ
K[K
K[K
K[
A resposta a uma
Uma perturbao
Erro proporional
Tanto menor
FEUP
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R(s)-
s/K[
K[K
D(s)
K[
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 18
p+
'I(
K, ~U(s) +.<"
S
1_
G(s)
Y(s )
KDs
t
Sistema controlado de 3 a ordem e tipo 2
Malha interior de feedback da derivada da sada
no inibe o aumento de tipo
FEUP
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Sntese de Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 19
Y(s)=
j
K
[(R(S) -Y(S))K -Y(S)(Kp +KoS) -D(S) ]
s(Ts +l)
S
K
~ s +l
Y(s)=
Kj
(~)s3 + ( I+KoK)s 2 + Kp s +1
lKjK
KjK
Kj
R(s)-
s/K j
(~)s3 + ( I+KoK)s 2 + Kp s +1
lKjK
KjK
D(s)
Kj
Sistema de tipo 2
Resposta perturbao idntica do caso anterior
FEUP
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Conceito e Definio
Sistema linear
Sistema estvel
Excitao da entrada
x(t)=X.sen(w.t)
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sextafeira,26deJunhode2009
15:48
Resposta em Frequncia de
um Sistema
Resposta em Frequncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 2
Conceito e Definio
x(t)
X(s)
y(t)
G(s) 1 - -....Y(s)
'"
( WI
+ <p)
Resposta em Frequncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 3
FEUP
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Resposta em Frequncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 4
Fase
rjJ(J)
= LG(jJ) = tan-l[Irn(G(~J)]
Re(G(jJ)
FEUP
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Resposta em Frequncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 5
G(s) = p(s)
q(s)
p(s)
(s+s[)(S+S 2)"'(S+sJ
FEUP
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OJX
2
2
s +OJ
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Resposta em Frequncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 6
Y(S) = G(s)X(s) =
p(s)
{)X
(s+sJ)(S+S2)"'(S+sJ S2 +li
Y( S) =
FEUP
a
a
b
b2
bn
+
+
+
+ ... +--"----(s+ JOJ) (s- JOJ) (s+sJ) (S+S2)
(s+sn)
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Resposta em Frequncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 7
00
L c"t"e-
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Resposta em Frequncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 8
= ae - j{j)/ + a ej{j)/
y ss (t)
JX
a=G(s)
s + J
(s+jJ)
XG(-jJ)
2J'
s=-jw
X G(jJ)
J X
a=G(s)
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s + J
(s-jJ)
2J'
s=jw
FGA 2009219
Resposta em Frequncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 9
G(jm)
= IG(jm)l e N
IG(jm)1 - mdulo
>
- fase
Re[G(jm)]
De forma similar
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Resposta em Frequncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 10
a=
x G(-)OJ)
2)
X .!G(jOJ)!e-N
2)
= x G(jOJ) = X
2)
FEUP
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!G(jOJ)! ej~
2)
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Resposta em Frequncia de
um Sistema
Notas No Arquivadas Pgina 11
j(HI/J)
= X .!G(jJ)! e
~;
-j(OHI/J)
X !G(jJ)! sin(ax + 4
sin(ax+4
Com Y = X !G(jJ)! e 4> = LG(jJ)
= y.
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 12
1m
Como representar
graficamente
G(j) )7
Re[G(jwl]
Diagrama Polar
Grfico do mdulo
versus fase de G(jw)
em coordenadas
polares
) variado entre
O e 00
Re
G(jW) --+I--_/
Im [G(jw)]
1
WI
w= o
FEUP FACULDADE DE ENGEN H AR IA
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 13
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 14
i:.
1
: 10
dcada
.:
: 100
Escala
linear
Escala
logartmica
FEUP
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: 10
100
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 15
decibel (dB)
1B (bel) = 10 dB (decibel)
Em honra a Alexander Graham Bell, o inventor do
telefone
Logaritmo, base 10, da razo de duas potncias
Lm B
~
= 1oglOPa
Assim,
FEUP
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 16
decibel (dB)
Assim,
p.
Lm dB = 10 loglo _ I = 10 logl o
Pa
A2
---7 = 20 .logl o A
_I
Ao
Ao
No diagrama de Bode
Lm dB
FEUP
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= 20log 1o - = 20.\ogloIG(jJ)1
X
FGA 2009227
Diagrama de Bode
Porqu usar escalas logartmicas?
Uma FT, G(s), normalmente obtida ou pode ser
escrita como o produto de vrias FTs:
FEUP
~Gl (j m)ILG1(j m))x ~G2 (j m)ILG2 (j m))x ... X ~Gn (j m)ILGn(j m))
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sextafeira,26deJunhode2009
15:35
Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 2
Diagrama de Bode
Porqu usar escalas logartmicas?
A representao de Lm(IG(jw)1) conduz a:
IG(j J)1
FGA 2009229
Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 3
Diagrama de Bode
Porqu usar escalas logartmicas?
Como
Lml G(j ([))I = Lml G) (j {[))I + Lml G (j {[))I + ... + Lml Gil (j ([))I
2
e
LG(jm) = LG) (jm) + LG2 (jm) + ... + L.Gn (jm)
As curvas do mdulo e da fase de G(jw) podem ser
obtidas por soma grfica directa das curvas
correspondentes a cada FT elementar
A utilizao de uma escala logartmica para w
possibilitar a aproximao dessas curvas por
segmentos de recta
FEUP
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 4
Diagrama de Bode
Uma FT, G(s), pode ser factorizada nos
seguintes termos:
G(s)
p(s)
q(s)
OJllk
OJnk
sW
O(T S+1)O(4 +2S, S+l)
p
,OJIl ,
OJIl ,
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 5
Diagrama de Bode
Ganho K
Mdulo:
Fase:
Li(
={
0 ::::. K > O
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 6
Diagrama de Bode
Factores integrais ou derivativos (jW)l
Mdulo (jW)-l:
Lm-.)m
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 7
Diagrama de Bode
Factores integrais ou derivativos (jW)l
Mdulo (jw)n:
Fase (jw)n:
Constante e igual a nx900
Uma linha horizontal
FEUP
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 8
Diagrama de Bode
Factores integrais ou derivativos (jW)l
dB
dB
40
40
20
20
Slope = - 20 dB/decade
o
Slope
- 40 '--_'--_'-----""_
0.1
10
100
- 40
(()
1-------
90'
FEUP
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10
100
___'_ _
10
100
Bode diagram of
G(jw) =jw
G(jw) = Iljw
O'
'--~~___'
0.1
Bode diagram of
_90'
=10 dB/decade
-20
-20
1-------
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 9
Diagrama de Bode
Factores de 1a ordem (jwT + 1 )1
Mdulo (jwT+1)-l:
Lm
1
(jOJT + 1)
= 20 loglo
1
(jOJT + 1)
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 10
Diagrama de Bode
Factores de 1a ordem (jwT + 1 )1
Mdulo (jwT+1)-l:
Se wl/T, altas frequncias
w c =l/T
FEUP
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 11
Diagrama de Bode
Factores de 1a ordem (jwT + 1 )1
Fase (jwT + 1)-1:
tP = - tan -I ( mT)
J= O~ tP = -tan- I(O) = 0
J= Je
J ---7
00
~ tP = -tan-I(~) = -45
01-4 00
FEUP
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 12
Diagrama de
Bode
Factores de
la ordem
Aproximaes
assimptticas
a o d i a 9 r a ma
de Bode de
(jwT + 1)-1
Asymplolc
r---;---=~:::::--K
dB
- 10
- 20 ~ -- , ..--.... .-+. ....... ..+
0 F=::::;";o.;;;::j - -
,-..;;;;;;~ ,
cP _ 45 f-- -...+.
0
20T
10T
5T
2T
I
T
2
T
5
T
la
T
20
-
IV
FEUP
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 13
Diagrama de Bode
Factores quadrticos [(j)/)n)2+2~(j)/)n)+l]1
Mdulo [(jw/wn)2+2~(jw/wn)+1]-1:
Se w
w nl baixas frequncias
- 20 loglo.J1 = OdB
FEUP
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 14
Diagrama de Bode
Factores quadrticos [(j)/)n)2+2~(j)/)n)+l]1
Mdulo [(jw/wn)2+2~(jw/wn)+1]-1:
Se w W nl altas frequncias
-2010g 10 1[ J
Jn
Jn
Jn
FEUP
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Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 15
Diagrama de Bode
Factores quadrticos [(j)/)n)2+2~(j)/)n)+l]1
Fase
[(j)/)n)2+2~(j)/)n)+1]-1:
/1,-_
'f/ -
tan
-I
2 m/ m"
l-m 2/ J 2
.
11
FEUP
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1 - m / m~
J= -180"
FGA 2009242
Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 16
,o
Diagrama de Bode
Factores quadrticos
Aproximaes
assimptticas
ao diagrama
de Bode de
- 10
S so utilizveis
com valores de
~>O/5
::::r::~j;::~~~
--- ( = 0.3
__ . (= 0.5 -=-~
( = 0.7
= LO
O.l
FEUP
0.2
6 8 10
'"
"'"
FGA 2009243
Representao Grfica da
Resposta em Frequncia
Notas No Arquivadas Pgina 17
Diagrama de Bode
SiFEUP
'~,. ,
.
8
..
......
.
'f:':'F-;..,
"
0lil
.~B
..
~.
.....
'
:E]
.'
Ir
"I
'....
....
" ';.1.. f
....
..,
,o..,
.~
"I
.,
".
o~
""'-"- .OE]
ti, < (1.(;0./10'.
"+jU
,
.w...
,.
,,0)1
~,
IQ
'00
'~bJ
..,
'III'"
I'
,~
~Ol
01
1ft
100
FGA 2009244
sextafeira,26deJunhode2009
15:32
Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Notas No Arquivadas Pgina 1
Problema
O que se conhece?
FT do sistema a controlar (malha aberta) ou
a sua resposta em frequncia
FT do controlador ou a sua resposta em frequncia
G(s)
Y(s)
R(s)
=>
H(s)
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r-
G(s)
l+G(s)H(s)
Y(s)
FGA 2009245
Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Notas No Arquivadas Pgina 2
Problema
Estabilidade
Plos de G(s)j(l+G(s)H(s)) com parte real negativa
Situados no semiplano negativo do espao de Laplace
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Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Notas No Arquivadas Pgina 3
Problema
Zeros de (l+G(s)H(s))
z (s)
Sejam G(s) = ----,g,---- Ento I
Pg(s)
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Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Notas No Arquivadas Pgina 4
x.....
(S-(-PI))(S-(-P2))
I
I
I
- PI
,X,
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Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Notas No Arquivadas Pgina 5
Contorno de Nyquist
Quando s segue o
contorno de Nyquist
Plos ou zeros no
semiplano negativo
- P2
_-
X------- /:~
///
'>- "
\
Plos ou zeros no
semiplano positivo
Vectores sofrem
rotao completa
FEUP
FGA 2009249
Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Notas No Arquivadas Pgina 6
Contorno de Nyquist
Quando s segue o contorno de Nyquist
Zero de l+G(s)H(s) no semiplano positivo
Rotao de 360 0 , no sentido dos ponteiros do relgio,
do vector de (l+G(s)H(s))
FEUP
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Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Notas No Arquivadas Pgina 7
Princpio do Argumento
Se (l+G(s)H(s)) tem Z zeros e P plos no
interior do contorno de Nyquist, um grfico
polar de (l+G(s)H(s)), quando s percorre o
contorno, contornar a origem N=Z-P vezes
na direco dos ponteiros do relgio
Sistema estvel ~ Z=O, logo N=-P
FEUP
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FGA 2009251
Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Notas No Arquivadas Pgina 8
Diagrama de Nyquist
o nO de vezes que
(l+G(s)H(s)) contorna a
origem igual ao nO de vezes que G(s)H(s)
contorna o ponto -1
G(s)H(s) a FT de malha aberta do sistema
controlado
Grfico polar de G(s)H(s) chamado de
Diagrama de Nyquist
FEUP
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Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Notas No Arquivadas Pgina 9
Critrio de Nyquist
Um sistema realimentado estvel se e s se o nO de
vezes que o seu diagrama de Nyquist contorna o ponto
-1, no sentido anti-horrio, igual ao nO de plos
instveis em malha aberta
P;= iwT; + 1
/"
ro:-I
I
\
- I
- -00
,'6+'"
....
+-
"
-~
- --"'
O'
"
t12.:"....I_'
\
-- ..., ,
...,...--
"
....
+QO
-00
_-
--""
,
\
I
I
.,,/
K /(P \ P2P )
(.)
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(b)
(,)
FGA 2009253
Critrio de Estabilidade
de Nyquist
Notas No Arquivadas Pgina 10
- 1
--I-----...,.~~I--
Estvel se e s se
o diagrama de Nyquist
passa direita do
ponto -1
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Estabilidade Relativa
Notas No Arquivadas Pgina 11
Margens de Estabilidade
Mtricas da distncia
ao ponto -1
MG=1/0C
C ocorre a
-1
Margem de Ganho
\
\
Wcf
\
\
\
\
Margem de Fase
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Estabilidade Relativa
Notas No Arquivadas Pgina 12
Margens de Estabilidade no
Crossover
Diagrama de Bode
Margens positivas
dB
frequency
(simultaneamente)
sistema
realimentado
estvel
O~------~~---r----~~
Robustez
MG>2 (6dB)
CPm>45
-180~------~--~~----~
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Especificao do desempenho
Relao entre respostas temporais e
frequnciais
A relao s exacta para sistemas de 2 a ordem
R(s ) ~i<?\ E(s)
FEUP
lIla(s)
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Kp
U(s)
Y(s)
E(s)
s(Ts + 1)
Y(s)
Kp K
s(Ts+1)
FGA 2009257
sextafeira,26deJunhode2009
15:29
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 2
= Y(s) =
mi
R(s)
KK
P
KK
P
_ _ S2+
s+1
1
S2
0)2
1/
+-
s+1
O)
11
(= LO
cU)
Mlwl
O~
___
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1.0
_ __
w.w
wnt -
FGA 2009258
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 3
Especificao do desempenho
Mtricas frequnciais de desempenho
Pico de ressonncia frequncia de ressonncia
Wr
Estabilidade relativa
Largura de banda, wb
Velocidade de resposta
Gama de frequncias em que o ganho do sistema
controlado (m. fechada) ~ 1/v2 do ganho a w=O
Gama de frequncias em que Lm do sistema
controlado (m. fechada) ~ -3dB + Lm(w=O)
Usualmente Lm(w=O)=O dB
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FGA 2009259
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 4
Especificao do desempenho
Mtricas frequnciais de desempenho
M
ll-----~
0.707
I
I
-------,-I
I
I
Largura de banda
w
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Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 5
\
2.0
1.00
.\
...... "",
M r = 2(
...... .....
"-
W,.
M,.
w;;
"-
"-
1.5
0 .50
"- M,
"-
0,707
.....
....
1.0
0.2
FEUP
0,707
0.75
"-
\.
~1- (2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.25
0.7
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 6
Relao entre
parmetros
temporais e
frequnciais
versus frequncia
de cruzamento
de ganho, W c
Wn
-........
L5
1.4
1.3
'\
1.2
(~4(4 + 1-2(2r/2
OJIl
--
10
FACULDADE DE ENGENHAR IA
UNIVERSIDADE DO PORTO
\
~ '".
t--""
0.8
w,
0.7
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0.6
0.5
FEUP
l.l
0.9
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OA
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06
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0.635
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0.8
FGA 2009262
1.0
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 7
,,
60
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,,
fJlIl 40
~"
,
p/
,
o
FEUP
FACULDADE DE EN GE N H AR IA
UNIVERS IDADE DO PORTO
//
f.--
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,
/'
0.2
0.6
0.4
o.
1.0
FGA 2009263
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 8
Parmetros de MF
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
Especificaes Frequnciais
Parmetros de MA
FGA 2009264
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 9
0. 1
0.2
0.3
cPm
P.o.
li A
22.6
33.3
73
53
37
Wc / Wb
100
0.64
Wc/w"
Wb/W"
1.55
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
43.1
51.8
59.2
65.2
69.9
73.5
25
16
9.5
4.6
1.5
LO
76.3
0.64
0.64
0.63
0.62
0.62
0.62
0.64
0.67
0.7 1
0.75
0.99
0.96
0.91
0.85
0.79
0.72
0.65
0.59
0.53
0049
1.54
1.51
1.45
1.37
1.27
1. 15
1.01
0.87
0.75
0.64
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 10
!8
(Iog scale)
Er-~~~W~I--~~--------w~
....J
Kp>l
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
= Kp/( I + jwT)
FGA 2009266
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 11
Sistemas de Tipo 1
Declive a baixa freq. = -20dBjdcada
Lm da assmptota de baixa freq. em w= 1 radjs
tem o valor de Lm(Kv)
- 20 dB/ decade
lD
~
WI
EO~'---~~~---T~w~
-40 dB/decade
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009267
Sntese de Controladores no
Domnio das Frequncias
Notas No Arquivadas Pgina 12
Sistemas de Tipo 2
Declive a baixa freq. = -40dBjdcada
Lm da assmptota de baixa freq. em w= 1 radjs
tem o valor de Lm(Ka)
-40 dB/decade
CD
-o
r---r-~~~~---- w
r-r-~~~,~~------ W
,
I
--~
....l
20 log Ka
- 60 dBI decade
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERS IDADE DO PORTO
Ka/(jw)2(1
+ jwT)
FGA 2009268
Problema:
Ajustar um controlador na ausncia de
Modelo matemtico
Resposta em frequncia
Tempo CC) para os obter
Como proceder?
Mtodos Heursticos
Ziegler-Nichols (1942)
Cohen-Coon (1953)
Shinskey (1979)
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009290
sextafeira,26deJunhode2009
15:25
Mtodos Heursticos
Obtidos experimentalmente a partir de um
elevado nmero de casos
Condensam o "know how" dos seus autores numa
tabela de coeficientes
No garantem desempenho
Bom ponto de partida para posterior afinao experimental
Requerem a realizao de uma experincia simples
para recolha de informao sobre o comportamento do
processo a controlar
Mtodos de malha
1 mtodo de
Mtodos de malha
2 mtodo de
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
aberta
ZN e Cohen-Coon
fechada
ZN e Shinskey
FGA 2009291
Mtodos Heursticos
Desempenho caracterstico
Amortecimento de % da amplitude
Sobre-elongao de 25% (~;:::O/4)
AI
y(t)
Al
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
Aplicabilidade
Sistemas que apresentem uma
resposta ao degrau montona
Dinmica predominante de la ordem
Processos integrativos (sistemas de tipo 1)
Modelos subjacentes
G(s) = Y(s) = K e-
U(S)
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
Ls
Ts+l
Ls
FGA 2009293
LK
-=-~-=--
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009294
ou
L, T (c te de tempo do sistema) e K (ganho do sistema)
Controlador
Kp
Ti
Td
l/a
PI
O,9/a
3L
PlD
1,2/a
2L
L/2
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009295
Aplicabilidade
Sistemas que apresentem uma margem de ganho finita
Procedimento experimental
Sistema realimentado atravs de um controlador
Aces integral e derivativa desligadas (Tj=oo, Td=O)
Kp=O
At o sistema apresentar uma oscilao sustentada na sada
Ajustar a referncia de modo a obter o ponto de
funcionamento pretendido
Aumentar progressivamente Kp
FGA 2009296
Chang. Kv
changed
until oscillations
200.C-.j.oO!~
I
are constant
r-----"'-------....
I Kv = 3 I
i not enough):
Ku increase
.
agaln
: Ku decrease
, ,
'i"""T1'
I.
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
I<;, = 4
FGA 2009297
FEUP
Controlador
Kp
Ti
Td
O,5K cr
PI
O,45K cr
Tc /l,2
PID
O,6K cr
Tc /2
Tc /8
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009298
FEUP
Caldeira
H,D@40'C
FGA 2009299
Como funciona?
Relaes de causalidade entre a varivel de controlo e a
varivel de sada
Ordem de abertura vlvula
A vlvula abre at atingir a posio pedida
A perda de carga alterada
Bomba reage variao de presso
Aumenta a sua velocidade de modo a manter a presso
Variao do caudal de gua em circulao
Variao de caudal de gua no permutador
Aumento da potncia trmica transferida para o ar
Aumento da temperatura do ar
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009300
Existem 3 elementos
com dinmica no
desprezvel entre a
aco de comando e
a sada
Ordem
li'
e....
i"
=>
~Q)
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
22
"-
E
Q)
f-
21
Atraso de Transpo~
devido conduta
FEUP
23
o-
20 L
-1-
10
15
20
25
30
35
tempo [sI
li'
e....
L<T
f-
23
i"
=>
~Q)
22
"-
E
Q)
21
L
20 O -
-f------c'-=o -~
' 5 ---::
20,--------:2:::5 - - =30--------'35
tempo [sI
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009302
=O
Tipo 1
Sistema de Tipo O
O controlador dever possuir uma aco de controlo
integral, I, para aumentar o tipo
PIou PlD?
3 a ordem + aco integral::::> 4 a ordem
L<T::::> atraso de transporte pequeno quando comparado
com a constante de tempo do sistema
Assim: PlD
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009303
Dimensionamento do Controlador
pelo 10 mtodo de Ziegler-Nichols
L = 5,5 s ; T = 7,1 s ; K = 2 CN
K
T
=~ =>~ = ~ = 7,1
FEUP
LK
Controlador
Kp
Ti
Td
PlD
l,2/a
2L
L/2
0,8 V;oC
11s
2,8 s
=0645
5,5x2
'
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009304
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009305
Problema:
Ajustar um controlador na ausncia de
Modelo matemtico
Resposta em frequncia
Tempo (C) para os obter
Como proceder?
Mtodos Heursticos
Ziegler-Nichols (1942)
Cohen-Coon (1953)
Shinskey (1979)
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009290
sextafeira,26deJunhode2009
15:25
Mtodos Heursticos
Obtidos experimentalmente a partir de um
elevado nmero de casos
Condensam o "know how" dos seus autores numa
tabela de coeficientes
No garantem desempenho
Bom ponto de partida para posterior afinao experimental
Requerem a realizao de uma experincia simples
para recolha de informao sobre o comportamento do
processo a controlar
Mtodos de malha
1 mtodo de
Mtodos de malha
2 mtodo de
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
aberta
ZN e Cohen-Coon
fechada
ZN e Shinskey
FGA 2009291
Mtodos Heursticos
Desempenho caracterstico
Amortecimento de % da amplitude
Sobre-elongao de 25% (~;:::O/4)
AI
y(t)
Al
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
Aplicabilidade
Sistemas que apresentem uma
resposta ao degrau montona
Dinmica predominante de la ordem
Processos integrativos (sistemas de tipo 1)
Modelos subjacentes
G(s) = Y(s) = K e-
U(S)
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
Ls
Ts+l
Ls
FGA 2009293
LK
-=-~-=--
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009294
ou
L, T (c te de tempo do sistema) e K (ganho do sistema)
Controlador
Kp
Ti
Td
l/a
PI
O,9/a
3L
PlD
1,2/a
2L
L/2
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009295
Aplicabilidade
Sistemas que apresentem uma margem de ganho finita
Procedimento experimental
Sistema realimentado atravs de um controlador
Aces integral e derivativa desligadas (Tj=oo, Td=O)
Kp=O
At o sistema apresentar uma oscilao sustentada na sada
Ajustar a referncia de modo a obter o ponto de
funcionamento pretendido
Aumentar progressivamente Kp
FGA 2009296
Chang. Kv
changed
until oscillations
200.C-.j.oO!~
I
are constant
r-----"'-------....
I Kv = 3 I
i not enoughl:
~ increase
: Ku decrease
, ,
'i"""T1'
I.
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNI VER SIDADE DO PORTO
agaln
I\;, = 4
FGA 2009297
FEUP
Controlador
Kp
Ti
Td
O,5K cr
PI
O,45K cr
Tc /l,2
PID
O,6K cr
Tc /2
Tc /8
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009298
FEUP
FACULDADE DE ENGEN H AR IA
UNIVERSIDADE DO PORTO
Caldeira
H,D@40'C
FGA 2009299
Como funciona?
Relaes de causalidade entre a varivel de controlo e a
varivel de sada
Ordem de abertura vlvula
A vlvula abre at atingir a posio pedida
A perda de carga alterada
Bomba reage variao de presso
Aumenta a sua velocidade de modo a manter a presso
Variao do caudal de gua em circulao
Variao de caudal de gua no permutador
Aumento da potncia trmica transferida para o ar
Aumento da temperatura do ar
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009300
Existem 3 elementos
com dinmica no
desprezvel entre a
aco de comando e
a sada
Ordem
li'
e....
i"
=>
~Q)
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
22
"-
E
Q)
f-
21
Atraso de Transpo~
devido conduta
FEUP
23
o-
20 L
-1-
10
15
20
25
30
35
tempo [sI
K=(24-20)/(6-4)
K=2 C/V
~Q)
L<T
f-
22
"-
E
Q)
21
L
20 O -
-f------c'-=o -~
' 5 ---::
20,--------:2:::5 - - =30--------'35
tempo [sI
FEUP
FACULDADE DE EN GE N H AR IA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009302
=O
Tipo 1
Sistema de Tipo O
O controlador dever possuir uma aco de controlo
integral, I, para aumentar o tipo
PIou PlD?
3 a ordem + aco integral::::> 4 a ordem
L<T::::> atraso de transporte pequeno quando comparado
com a constante de tempo do sistema
Assim: PlD
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009303
Dimensionamento do Controlador
pelo 10 mtodo de Ziegler-Nichols
L = 5,5 s ; T = 7,1 s ; K = 2 CN
K
T
=~ =>~ = ~ = 7,1
FEUP
LK
Controlador
Kp
Ti
Td
PlD
l,2/a
2L
L/2
0,8 V;oC
11s
2,8 s
=0645
5,5x2
'
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009304
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009305
sextafeira,26deJunhode2009
15:24
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 1
Amplificador de sinal
Gamas de tenso habituais de entrada e sada: 10 V
Alimentao habitual: 15 V DC
Ganho, A, em malha aberta, tpico: 10 6 V/V
Largura de banda tpica: 1MHz
I Entrada no inversora, V+ ~
I Entrada
FEUP
inversora, V-
FGA 2009306
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 2
Amplificador Operacional
Amplificador realimentado
Gama de funcionamento linear
Vo=A(V+- V-)
V o ~ 10 =? 10 6 (V+- V-) ~ 10 =? (V+- V-)
Usualmente pode ser assumido que V+= V Ganho A=oo, amplificador ideal
FEUP
FACULDAD E DE ENGE N H AR IA
UNIVERSIDADE DO PORTO
>""T'"- V o
FGA 2009307
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 3
Amplificador Operacional
Exemplo: Amplificador no inversor
Amplificador realimentado com ganho A
Vo = A- (V+ - V - )
V+ =ViII
>-r--
Vo
Vo = RI +R2 =1+ RI
v."
FEUP
R2
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
R2
MIEM - Sistemas de Controlo
FGA 2009308
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 4
Amplificador Operacional
Exemplo: Amplificador no inversor
Amplificador ideal (A=oo) realimentado
v+=vv+=v
iII
R
2
0 R+R
I
2
=>V=V
ln
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
>""T""-
Vo
FGA 2009309
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 5
Controladores Analgicos
Circuitos para Aces de Controlo P e I
Control
Acrion
C . _ EJ s)
C, ) - E-AS 1
R,
~?--
R,
"-
R4 R 1
R3
RJ R,
'i
I
e ()
R,
I
R, _ 1_
RJ R 1C1S
rh
+
ei
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
R,
R,
rv
,,,
FGA 2009310
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 6
Controladores Analgicos
Circuitos para Aces de Controlo PD e PI
Contro l
G (j)
A ct1 0n
= Eo(s )
EiC\")
~C~
PD
R,
Rol R1
R) R-I (RIC,s+
I)
e;
R,
~;
--P
I
R)
R--
R,
PI
R4 R-:.
R; R,
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R 2 Cl S
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
eo
R,
CJ
'Zi1
+
e,
R)
"I
rv
e"
FGA 2009311
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 7
Controladores Analgicos
Circuito para Aco de Controlo PlD
Cont rol
Ac rion
G(s ); E,,(s)
Ei(s)
I
PlD
R, R, (R,C,s + I ) (R,C,_, + I )
R'].C2s
R., R I
\1
R,
I I
R,
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
R.
~11
+
ei
FEUP
c,
R,
,,,
FGA 2009312
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 8
Controladores Analgicos
Compensadores de Avano, Atraso e
Atraso-Avano de Fase
Com rol
Cl s) ~ Eots)
Action
E/ s)
C2
C,
Lead or lag
R4
R~
Rl R IC]s + I
R;. R! R2C?} + J
R,
e;
R,
e"
R,
R,
Llg-lead
FEUP
R6 R4 [i R I + R;.) e i S + II (R]C]s + I )
R, R, (R,C,s + I) [(R, + R4 ) C,I + II
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
e;
Rs
<"
FGA 2009313
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 9
Implementao digital
num
computador
Aumento da flexibilidade do controlador
Maior facilidade na utilizao de algoritmos
complexos
Fcil integrao com Sistemas de Automao
Sistemas de segurana
Coordenao com outros processos
Recolha e registo de dados para gesto do processo
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009314
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 10
Amplificadores
Actuadores
Processo
!
Transdutores
D/A
Controlador
Computador
A/D
+
Operador
FEUP
FGA 2009315
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 11
Estrutura Conceptual de um
Controlador Digital
Controlador
Relgio
{y(t k )}
A/D
FEUP
O algoritmo de
controlo tem uma
viso estroboscpica
do processo
{u(t k )}
Algoritmo
D/A
Amostrador
Retentor
u(t)
Processo
y(t)
FGA 2009316
Implementao de
Controladores
Notas No Arquivadas Pgina 12
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009317
sextafeira,26deJunhode2009
15:21
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 1
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009318
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 2
dx
dt
A estimativa da derivada
est atrasada de T J2
xk
X k- 1
Ts
FEUP
FGA 2009319
r'
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 3
I
I
Atrasadas
x(t) dt "" V k
= V k_1+T.' xk_11
x(t) dt "" V k
= V k _1+ T, . X k
Xk-l
Ix(t) dt ""
FEUP
--::::OO......-;{X ( t )
Xk
Em avano
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
Vk
k-l)Ts
FGA 2009320
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 4
= Kpe(t)+K,fe(t).dt+K D de(t)
dt
/',.u k
T
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
U,
,e, + K
e, -2e,_, +ek _ 2
D
T2
=>
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 5
{e(t k) ;....
} ______,{ U(t k)}
,I
Algoritmo
1-1--
Uk
Ib;
Ia
;=0
j= l
e k _ i --
j U k _ j
FEUP
FGA 2009322
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 6
Efeitos da amostragem
Modelao da amostragem
S(t)
f*(t)
(k-l)Ts
f(t)
kTs
(k+l)Ts
./(
"T
f*(t)
(k-l)Ts
kTs
(k+l)Ts
FEUP
FGA 2009323
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 7
Efeitos da amostragem
Modelao da amostragem
O sinal a amostrar, f(t), modulado por um trem de
impulsos, S(t)
+00
S(t)
= 2(t-nT;)
1/=-00
+=
f*(t)=f(t)S(t)
= 2.f(nT, )5(t-nT, )
IF;;;-OO
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
FGA 2009324
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 8
Efeitos da amostragem
Modelao da amostragem
A transformada de Laplace de f*(t) ser
f(n1',)
e -nT, s
11=0
1 ~ j'nO) I
St)=-L..e
(
' ;
T, n=~
FEUP
FACULDADE DE ENGENHARIA
UNIVERSIDADE DO PORTO
2Jr
J,=-
r.
FGA 2009325
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 9
Efeitos da amostragem
Modelao da amostragem
Nesse caso, f*(t) poder ser escrito como
f (t)
.
= f(t) S(t) = -1 ~
LJ(t) - eJ"J"
T.. 1/::::::---<:>0
1
=-
00
r: n =~ o
FEUP
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+00
00
r: n=~ o
FGA 2009326
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 10
Efeitos da amostragem
Modelao da amostragem
Assim, F*(s) pode ser expresso em funo de F(s)
-1<>0
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Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 11
Efeitos da amostragem
Espectro de um sinal amostrado
I F* I
I FI
---41"'"oT
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Tempo Discreto
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Efeitos da amostragem
Aliasing
IP I
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sextafeira,26deJunhode2009
15:19
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Tempo Discreto
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Efeitos da amostragem
Aliasing
jw
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wJ2
MIEM - Sistemas de Controlo
w
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Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 2
wJ2
Frequncia de Nyquist
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Para tal,
Teorema da amostragem:
W s tem de ser maior ou igua
ao dobro da maior frequnci
presente no sinal amostradc
w Tal garante que wJ2 ~ w,
permitindo a separao dos
espectros
Separao impossvel
MIEM - Sistemas de Controlo
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(ZOH)
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""
dB
- 20
um filtro passa-baixo
1\ /"
I
Introduz um atraso de T J;
No um reconstrutor idei
fs= 1fTs deve ser
escolhido 5 a 10 vezes
maior que a mxima
frequncia contida no
sinal a amostrar
...
- 40
- 60
0,5
WN
5 wJ
102wJ
3w,
w (r ad/ sec)
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n=O
o operador Z-i
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Name
1.
z{aJ(I) ~ aFez)
Linearity theorem
2.
Linearity theorem
3.
4.
Real translati on
5.
dF(z )
Z{IJ(I) ~ - Tz ----;]Z
6.
7.
z -oo
Z- I
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Notas No Arquivadas Pgina 7
f(tl
F(s)
U(I)
?='T
r,
2.
3.
F{z)
;>
II!
>,,"
(2: -
lim (- I)II~[-'
_]
dali z - e- ar
,,- o
J
s+ (/
($
6.
7.
"'
( J)" d" [
,
]
dd' Z - c- ar
+ (1)" + 1
z sin wT
2zcoswT+ I
$2 + w 2
.<
cos wl
s2
+ w2
w
(s
+ 0)2 + w 2
(s
+ (/)2 + w 2
s+(/
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z - e- ar
sin wf
Ir
"
"
f (lcT)
lI(kD
kr
(k7)"
e - ukT
(kT)" e- akT
sin wkT
coswkT
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Notas No Arquivadas Pgina 8
Funo de Transferncia em z
Definio
A funo de transferncia discreta (em z) de um
sistema a razo entre as transformadas Z das
sequncias da sada e da entrada
Filtros digitais
Um controlador um filtro digital
Como visto anteriormente
p
u k = ""
L.. b/ . ek -/
i=O
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q
-
L.. a J . u k -J.
""
) =1
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Notas No Arquivadas Pgina 9
Funo de Transferncia em z
Filtros digitais
De uma forma geral
p
.-"a.y
.
Y n -"bx
L...J
L...J J
J
l
i=O
/1-
11- /
j =l
Aplicando a T. Z s sequncias
i=O
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Yk
e x k vem
j =l
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Notas No Arquivadas Pgina 10
Funo de Transferncia em z
Filtros digitais
p
Ib;.z-;
Assim,
D(z) = Y(z) =
X(z)
------'-';==0_ __
1+
a J. z -j
)=1
X(z)
x*(nTs )
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I Vez)
D(z)
y*(nTs )
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Notas No Arquivadas Pgina 11
Funo de Transferncia em z
Funo de transferncia impulsionai
- -R(s)
--'-'-----lo
G(s)
C(s)
r - .- - ' - ' - - -_ _
(a)
R (s)
/'
----'-'={)
R'(s)
':
G(S)
If-::.-=-----.
:
a) Tempo contnuo
b) Entrada amostrada
c) Entrada e sada amostrada
C(s)
(b)
~OR'(S) .I
G(s)
~~
(e)
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FGA 20093<
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Funo de Transferncia em z
Funo de transferncia impulsionai
Sistemas amostrados e respectivas transformadas
z
s
R(s)
r.
R'(s) J~~
C(s)
ri' o C'(s)
=D ~
P-
C(z)
(a)
R(z)
C, C,(z)
C(z)
(h)
R(z)
C(z)
C,(z)C,(z)
(c)
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Notas No Arquivadas Pgina 13
+.<'">. e
'<;
...."'
e'
f--
ZOH
Controller
R(z)
1 - e-TI
E(z)
C(,)
Plall t
U(z)
~
-
D(z )
G, (z)
ControUer
Plant
C(z)
O ZOH visto pe l
controlador como
fazendo parte do
sistema a control ;
Assim, a FT do ZC
dever ser
associada a G(s)
Gt (z)=
Z[GZOH(s)"G(s)]
Digital control system
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z[
G(s) =
G(s)
-:
+a
K
ses
+ a)
GI(z)
:
1 - e - aT
z- e
aT
K c.::.[T_+.....:(>..:!I~::.!.a).::....
e -_aT_ -.....,I::!./a
.:""]z:.,-+-;-[,,,(I:c::/aL):::;-;",(I!..:::/ac..)e_
- a_T ---,-=Te:......
- a-"T]
GI(z) = - a
(z - l)(z - e aT )
:
(s + a)(s + b)
----,-:-K=------:-:-[a - b
GI(z) = -;abra - b)
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+ be - uT - ae -bT]z + be - bT
ae - ar + (a - b)e - (a +b)T
(z - e - ar)(z - e bT)
-
Controladores em
Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 15
= e (-ajb)T, = e- aT,
= -ajb
ejbT,
1m
iw
:-plane
s-plane
,-----,-'-t,\ 1
\5
so mapeados em
jW J
I
I
I
I
-~
1\
c '
'i9
"--
crculo unitrio
2
'/
/1
2
\
8'
(J
/'15
4'
6 7
Re
Projecto de Controladores
Existem 3 possibilidades
Sntese directa do controlador no espao Z
Minimizao da frequncia de amostragem
Exige a re-aprendizagem de todo um corpo de
metodologias de sntese
sextafeira,26deJunhode2009
15:10
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Tempo Discreto
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jw
1m
z plane
W = W1
Re
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Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 3
fx(t) dt "" v
= V k _ 1 + ; . (X k _ 1 + x k )
Assim,
----''--'- _ -L
X (z)
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2 1- Z - I
==
2 z -1
:::::
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Notas No Arquivadas Pgina 4
.---'-----------,
2 z -1
s:=--z+1
r:
Assim,
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TJO)
""
eT,s _
1+ jmT / 2
s
1- jm1', / 2
T
l+ s - '
2
1-s 1',
2
Izl= 1
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Notas No Arquivadas Pgina 6
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Notas No Arquivadas Pgina 7
w= 2
z -1 ; w- I => z = 1+ wT" / 2
T, z + 1
1- wTs / 2
w tem um comportamento idntico a s, o que
permite a utilizao das tcnicas de sntese
desenvolvidas para o espao de Laplace
W =>
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-2
"
Distoro frequncial
s = j J}
::::}w=
= eT,s
2
~
JOJT
,
JOJT
e
,
e
-1
. 2 sine JT /2)
=Js
+1
'[, cos( J'[, / 2)
Fazendo w=jv
v - pseudo-frequncia
Iw
~ jv
=> v
*~
ffin
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Notas No Arquivadas Pgina 9
1m
plane
. w,
/ -
w planE
it circle
z = e Ts
FACU LDADE DE ENGEN H AR IA
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Re
Re
FEUP
z plane
2 z - 1
w= - - T z +1
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Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 12
G(S)
..-/
T de
Tustin
D(s)
""",
\/
D(z)
I Aproximao I
Specs
(s)
FEUP
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Tempo Discreto
Notas No Arquivadas Pgina 13
G(S) I
I
ZOH~
Sntese
emw ~
G, (Z) I
:>
G 1(W)
/,>v
D(w)
W-1
Specs
(s)
FEUP
Pr-distoro freq.
"'V'-- Specs
(W)
"<j
D(z)
FGA 2009357