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Mecnica de fluidos

Unidad I: Conceptos fundamentales

UNIDAD 1

INTRODUCCIN A LOS MECANISMOS

1.1 GENERALIDADES DE MECANISMOS.


Diseo y anlisis son dos aspectos distintos en el estudio de los sistemas mecnicos. Anlisis,
podra llamarse ms correctamente Sntesis. Diseo, es el proceso de establecer tamaos,
formas, composiciones de los materiales y disposiciones de las piezas de tal modo que la mquina
resultante desempee las tareas prescritas.
Mecnica, es la rama del anlisis cientfico que se ocupa de los movimientos, el tiempo y las
fuerzas y se divide en esttica que estudia los sistemas estacionarios, es decir, aquellos en que el
tiempo no es un factor determinante, y dinmica que se refiere a los sistemas que cambian con el
tiempo. En 1775 Euler reconoci que la dinmica se divide en dos ciencias diferentes,
denominadas: Cinemtica (del vocablo griego kinema, que significa movimiento) y Cintica que se
ocupa del movimiento y las fuerzas que lo producen. Bas su divisin de la dinmica, en
cinemtica y cintica, suponiendo que deben ser cuerpos rgidos.
MECANICA

ESTATICA

DINAMICA

CINEMATICA

CINETICA

Figura 1
Todo el movimiento observado en la naturaleza es movimiento relativo; es decir, el movimiento del
cuerpo observado es relativo al observador. Por ejemplo, un pasajero sentado en un autobs se
mueve relativamente al observador que espera en la parada del autobs, pero est en reposo
respecto a otro pasajero sentado. Por otra parte, el pasajero que camina a lo largo del corredor del
autobs est en movimiento relativo al pasajero sentado as como en movimiento relativo respecto
al observador de la parada.
La teora de los mecanismos y las mquinas, es una ciencia aplicada que sirve para comprender
las relaciones entre la geometra y los movimientos de las piezas de una mquina o un mecanismo
y las fuerzas que generen tales movimientos. Trata de las leyes que gobiernan el movimiento de
las partes de una mquina y fuerzas transmitidas por sus elementos.
La naturaleza de los movimientos no depende de la resistencia o de las dimensiones absolutas de
las partes en movimiento. Entonces, la fuerza y el movimiento pueden considerarse por separado,
dividiendo a la ciencia de los mecanismos en dos partes:
1. Cinemtica (Mecanismos puros): Estudia el movimiento y las partes de una mquina, y la
manera de guiar y soportar este movimiento, independientemente de su resistencia (no se
consideran las fuerzas que lo afectan)
2. Cintica (Diseo de maquinaria): Estudia las fuerzas que actan sobre las diferentes partes de
una mquina, seleccin de materiales en funcin de su resistencia, durabilidad y otras propiedades
fsicas.

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Mquina: Combinacin de cuerpos rgidos resistentes, que se relacionan para producir algn
efecto o trabajo acompaados de ciertos movimientos determinados.
Estructura (armadura), tambin es una combinacin de cuerpos rgidos resistentes conectados
por medio de articulaciones, pero su propsito, no es el de efectuar un trabajo transformar un
movimiento. Su objeto es ser rgida y en este caso, tal vez tenga movimiento o pueda moverse de
un lado a otro (en ese sentido es mvil), pero carece de movilidad interna, no existen movimientos
relativos entre sus miembros, en tanto, que en las mquinas y mecanismos si existen.
De lo anterior se deduce que, el propsito real de una mquina o un mecanismo es aprovechar
sus movimientos internos relativos para transmitir potencia o transformar el movimiento. En una
mquina, los trminos fuerza, movimiento de torsin (par motor), trabajo y potencia, describen los
conceptos predominantes. En un mecanismo aunque puede transmitir la potencia de una fuerza,
el concepto predominante que tiene el diseador, es lograr un movimiento deseado.
Mecanismo: Combinacin de cuerpos resistentes, conectados por medio de articulaciones
mviles para formar una cadena cinemtica, cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es
transformar el movimiento.
Las manivelas, palancas, baleros, flechas, crucetas, levas, engranes, tornillos, cables, cadenas,
bandas, poleas, ruedas, chavetas, collarines, cilindros, mbolos, bielas, etc., son formas de
elementos rgidos que pueden encontrarse en una mquina.
1.2 CONCEPTOS BASICOS.
Bastidor Armazn: Es una estructura que soporta las partes mviles y regula la trayectoria o
clase de movimiento de la mayora de las partes. Puede estar fijo a la tierra tener movimiento
con relacin a la misma (como el chasis de un automvil).
Partcula: parte infinitesimal de un cuerpo, se representa por un punto. Una lnea en un cuerpo es
una serie de partculas contiguas dispuestas en lnea.
Cuerpo rgido: sus partculas componentes permanecen a una distancia constante entre s, por lo
que no hay distorsin causada por las fuerzas que actan sobre l.
Impulsor e Impelido: La pieza de un mecanismo que cause movimiento se llama impulsor, y
aquella que efecte el movimiento impelido. Tambin se llaman motor motriz.
Modos de transmisin: El movimiento puede transmitirse del Impulsor al Impelido por contacto
directo resbalando, rodando o por conectadores intermedios, que pueden ser rgidos, flexibles
fluidos. Si el conectador intermedio es rgido, se llama eslabn barra y puede empujar o tirar,
como la biela de una mquina de vapor. Si el medio es flexible, se llama banda, la que supone
inextensible y capaz de transmitir solo a tensin (tirando). Un fluido confinado en un receptculo
puede servir como medio, como una prensa hidrulica.
Chumaceras: Se aplica en general, a las superficies de contacto entre dos piezas que tienen
movimiento relativo, una de las cuales soporta total parcialmente a la otra, una de las piezas
puede ser estacionaria (chumacera estacionaria); ambas piezas pueden moverse. Se dividen de
acuerdo con los movimientos relativos que permitirn en tres clases:
a) Para traslacin rectilnea: las chumaceras pueden tener superficies planas o cilndricas. Si una
pieza es fija, las superficies de las piezas mviles se llaman correderas y las de las piezas fijas,

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regletas guas: Estas pueden tener superficies de cilindros circulares, conos, conoides o discos
planos. La superficie de la pieza slida maciza se llama mun. Gorrn, husillo quicio; la
superficie de la pieza hueca abierta, chumacera, pernete, pedestal, fiador, tejuelo, buje rangua.
b) Para rotacin o giro:
c) Para combinacin de traslacin y rotacin (movimiento helicoidal): En este caso, las piezas
deberan tener forma de hlice de tornillo. Aqu, la pieza maciza se llama tornillo y la hueca,
tuerca.
Collarines y cuas: Sirven para que las poleas o ruedas giren libremente en sus flechas
cilndricas y al mismo tiempo no tengan movimiento a lo largo de las mismas. Para esto se
emplean los collarines D y E sujetos por tornillos prisioneros, que impiden el movimiento de la
polea a lo largo de la flecha, pero permiten su libre rotacin.
Cuando se desea que no haya movimiento relativo, axial circunferencialmente, la polea de
acoplamiento puede sujetarse a la flecha cortando un cuero, en el mameln y en la flecha, fijando
ambos con la cua C.
A veces, las poleas o acoplamientos deben poder deslizarse a lo largo de sus flechas, pero al
mismo tiempo girar con ellas, lo que se consigue con un par deslizante. Esto se hace fijando a la
flecha y a la polea pieza deslizante una cua C paralela al eje de la flecha. La cua puede ser
postiza o integral con cualquiera de las piezas, teniendo la otra una ranura en la que pueda
deslizarse libremente. La disposicin anterior es muy comn y se llama lengeta o cua y cuero.

Figura 2. Collarines D y E y cua C


Manivelas y palancas: Una manivela puede definirse como un brazo que gira u oscila respecto a
un eje. Cuando dos manivelas que estn en el mismo eje se conectan rgidamente entre s, se
aplica a la combinacin el nombre de palanca, especialmente cuando el movimiento oscila dentro
de un ngulo muy pequeo.

Figura 3. Ejemplo de manivela unida rgidamente a un eje.


Los dos brazos de una palanca pueden formar cualquier ngulo entre s desde 0 hasta 180 como
en las figuras 4 y 5. Cuando el ngulo entre los dos brazos es menor de 90 se llama palanca
acodada o acodillada como en las figuras 5 y 6 y cuando es mayor de 90 como en las figuras 4 y
7 se llama balancn o palanca de vaivn.

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Los dos brazos de palanca pueden estar en el mismo plano como en las figuras 4 y 7 o pueden
estar unidas a la misma flecha pero caer en planos diferentes como en la figura 8. Los brazos de
palanca se designan por AQ y BQ y Q designa al fulcro.

Fig 4. Balancn a 180

Fig. 7.Balancn mayor de 90

Fig 5. Palanca a 0

Fig 6.Palanca menor a 90

Fig. 8 Balancn en planos diferentes

1.2.1 Eslabones y pares cinemticos.


Eslabn: Un eslabn se define como la conexin rgida entre dos o ms elementos de diferentes
pares cinemticos. La suposicin de rigidez, indica que no puede haber movimiento relativo
(cambio de distancia), entre dos puntos en el mismo eslabn. Los componentes de mquinas que
no se adaptan a esta hiptesis de rigidez, como los resortes, no tienen efecto sobre la cinemtica
de un dispositivo, aunque si desempean un papel en la generacin de fuerzas.
Estos elementos no se llaman eslabones y se ignoran durante el anlisis cinemtico y sus efectos
de fuerza se introducen durante el anlisis dinmico. En el caso de banda o cadena, posee rigidez
unilateral, en cuyo caso se considerara como eslabn en la tensin ms no as en la compresin.
Los eslabones de un mecanismo se deben conectar entre s de una manera tal que transmitan
movimiento del impulsor o eslabn de entrada, al seguidor eslabn de salida. Estas conexiones,
articulaciones entre los eslabones, se llaman pares cinemticos ( pares), porque cada articulacin
se compone de dos superficies pareadas, dos elementos, con cada superficie o elemento pareado,
formando parte de cada uno de los eslabones articulados.

Figura 9
Cuando varios eslabones estn conectados mvilmente por medio de articulaciones, se
constituye una cadena cinemtica. Los eslabones formados por dos pares de conexiones de
elementos, se llaman binarios, los que tienen tres ternarios, etc.

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Tipo de eslabn

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Forma tpica

Diagrama esqueltico

Binario

Ternario

Cuaternario

Figura 10 Tipos de eslabones planos


Si cada eslabn de la cadena se conecta por lo menos con otros dos, sta forma uno o ms
circuitos cerrados (llamado cadena cinemtica cerrada), de lo contrario, se llama abierta. Si la
cadena se compone de eslabones binarios es cerrada simple. El factor de control que determina
los movimientos relativos que permite una articulacin dada, es la forma que tengan las superficies
o elementos pareados.
Cada tipo de articulacin posee sus propias formas caractersticas para los elementos y cada uno
permite un tipo de movimiento especfico, el cual est determinado por las maneras posibles en
que estas superficies se pueden mover una en relacin con otra.
PAR: son las formas geomtricas mediante las cuales se unen 2 miembros de un mecanismo de
manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente. Es el cuerpo que debido a la
rigidez de su material y a su forma sujeta al otro cuerpo.
PAR INFERIOR o CERRADO: Es cuando un elemento forma la envolvente del otro y adems la
encierra, siendo sus formas geomtricamente idnticas, una de ellas slida llena y la otra hueca
abierta. Existe contacto superficial en el acoplamiento que une los dos miembros.
Sobre las superficies de los cuerpos que formen un par cerrado, pueden suponerse trazadas
lneas coincidentes, una en cada superficie, si estas lneas permiten un cierto movimiento de los
dos cuerpos slo podrn existir tres formas:
1. Lnea recta: permite una traslacin recta.
2. Crculo: Permite rotacin revolucin.
3. Hlice: Permite una combinacin de rotacin y traslacin rectilnea

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Figura 11. Movimiento en lnea recta, crculo y hlice


PAR SUPERIOR: La conexin ocurre en un punto a lo largo de una lnea tal como en un balero o
cojinete de bolas o entre 2 dientes de engrane en contacto, una rueda que va rodando sobre un
riel, una bola que rueda sobre una superficie plana y una leva en contacto con su seguidor de
rodillo.

Figura 12. Conexin a lo largo de un punto


Entre los pares superiores, existe una subcategora denominada pares envolventes, como son;
la conexin entre una banda y una polea, entre una cadena y una catarina o entre un cable y un
tambor. En cada caso, uno de los eslabones se caracteriza por rigidez unilateral.
A continuacin se describen los seis pares inferiores:
1. Par giratorio revoluta: Solo permite rotacin relativa y por consiguiente posee un grado de
libertad, con frecuencia este par se denomina articulacin de pasador de espiga.
2. Par prismtico: Solo permite movimiento relativo de deslizamiento y se conoce como
articulacin de deslizamiento. Tambin posee un solo grado de libertad.
3. Par de tornillo par helicoidal: Cuenta con un solo grado de libertad, porque los
movimientos de deslizamiento y rotacin estn relacionados por el ngulo de hlice de la
rosca. Por tanto, la variable del par se puede elegir como s , pero no ambas. Ntese que
el par de tornillo se convierte en una revoluta si el ngulo de hlice se hace cero y en un par
prismtico si dicho ngulo se hace de 90o
4. Par Cilndrico: Permite tanto rotacin angular como un movimiento de deslizamiento
independiente. Por consiguiente el par cilndrico tiene dos grados de libertad.
5. Par Globular esfrico: Es una articulacin de rtula. Posee tres grados de libertad, una
rotacin en torno a cada uno de los ejes coordinados.
6. Par Plano: Rara vez se encuentra en los mecanismos en su forma no disfrazada. Tiene tres
grados de libertad.

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Figura 13. Pares inferiores


Par
Revoluta
Prisma
Tornillo
Cilindro
Esfera
Plano

Smbolo
R
P
S
C
G
F

Variable del Par

s
o S
y s
, ,
x, y,

Grados de libertad
1
1
1
2
3
3
Tabla 1

Movimiento relativo
Circular
Lineal
Helicoidal
Cilndrico
Esfrico
Plano

1.2.2 Nodos. Se define as al punto de unin de 2 o ms articulaciones


1.2.3 Cadenas cinemticas.
Cuando varios eslabones estn conectados movilmente por medio de articulaciones, se
constituyen una cadena cinemtica. Los eslabones formados por dos pares de conexiones de
elementos, se llaman binarios, los que tienen tres ternarios, etc.
Tipo de eslabn
Binario

Forma tpica

Diagrama esqueltico

Ternario

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Cuaternario
Figura 14 Tipos de eslabones planos.
Si cada eslabn de la cadena se conecta por lo menos con otros dos, sta forma uno o ms
circuitos cerrados (llamado cadena cinemtica cerrada), de lo contrario, se llama abierta. Si la
cadena se compone de eslabones binarios es cerrada simple.
El factor de control que determina los movimientos relativos que permite una articulacin dada, es
la forma que tengan las superficies o elementos pareados. Cada tipo de articulacin posee sus
propias formas caractersticas para los elementos y cada uno permite un tipo de movimiento
especfico, el cual est determinado por las maneras posibles en que estas superficies se pueden
mover una en relacin con otra.

1.3 GRADOS DE LIBERTAD.


Por grado de libertad se entiende el nmero de entradas independientes requeridas para
determinar la posicin de todos los eslabones del mecanismo respecto a tierra. Est claro que se
requiere de alguna regla de movilidad, por medio de la cual puedan unirse los eslabones.
Comenzaremos a desarrollar este tipo de regla examinando un solo eslabn. Supongamos que se
desea conocer la posicin exacta del eslabn rgido k en el sistema de coordenadas XY,
Cuntas variables independientes especificarn por completo la posicin de este eslabn? La
posicin del punto A puede alcanzarse desde el origen, movindose primero a lo largo del eje X
una distancia xA y luego una distancia yA en la direccin del eje Y. As, esas dos coordenadas que
representan dos traslaciones representan el punto A.
Sin embargo, se requiere ms informacin para definir completamente la posicin del eslabn K.
Si se conoce el ngulo que forma la lnea que une A con B con respecto al eje X, la posicin del
eslabn K est especificada en el plano XY. Se tienen entonces tres variables independientes : xA,
yA y (dos traslaciones y una rotacin, o bien tres coordenadas independientes) asociadas con la
posicin de un eslabn en el plano. En otras palabras, un eslabn rgido no restringido en el plano
tiene tres grados de libertad.
Si se tiene un eslabn rgido de n eslabones, tendr 3n grados de libertad antes de que se una con
otro eslabn para formar un sistema eslabonado. Las conexiones entre eslabones tienen como
consecuencia la prdida de grados de libertad del sistema total de eslabones.
Y
B

Eslabn K

A
YA

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XA
X
Figura 15. Un eslabn solo localizado en el plano X Y.
Cuntos grados de libertad elimina la junta de pasador (revoluta) articulacin de los eslabones
previamente no restringidos al juntarse stos? Si el punto A sobre el eslabn en la figura 15 es
una junta de pasador entre el eslabn K y tierra, entonces, dos variables independientes, xA y yA,
quedan fijas, dejando a como el nico grado de libertad restante en el eslabn K.
1.4 INVERSION CINEMATICA.
Todo mecanismo tiene un eslabn fijo denominado marco de referencia. Mientras no se seleccione
este eslabn de referencia, al conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena
cinemtica.
El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena, recibe el nombre de
inversin cinemtica. En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada una de ellas
sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemticas distintas de la cadena, es
decir, n mecanismos diferentes. Este intercambio de la fijeza de un elemento con su acoplado se
llama inversin del par, y en cualquier par cerrado no se afecta ni el movimiento absoluto ni el
relativo.
En la figura 16a se presenta el mecanismo bsico de corredera-manivela, tal y como se encuentra
en la mayor parte de los motores de combustin interna actuales. El eslabn 4 (pistn), es
impulsado por los gases en expansin y representa la entrada; el eslabn 2 (manivela) representa
la salida impulsada y el marco de referencia es el eslabn 1 (bloque del cilndro). Al invertir los
papeles de la entrada y la salida, este mismo mecanismo puede servir como compresora.
En la figura 16b se ha invertido la cadena cinemtica y el eslabn 2 queda estacionario. El
eslabn1, que antes era el de referencia, gira ahora en torno a la revoluta en A. Esta inversin del
mecanismo de corredera-manivela se us como base del motor rotatorio empleado en los primeros
aviones.
En la figura 16c aparece otra inversin de la misma corredera-manivela, compuesta por el eslabn
3 (antes era la biela) que acta como eslabn de referencia. Este mecanismo se us para impulsar
las ruedas de las primeras locomotoras de vapor, siendo el eslabn 2 una rueda.
La cuarta inversin del mecanismo corredera-manivela muestra al eslabn 4 estacionario (pistn),
y si se hace girar 90 en el sentido de las manecillas del reloj, se observa como parte de una
bomba de agua para jardn.

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Figura 16 Inversin cinemtica


1.5 CRITERIO DE GRUEBLER Y SUS EXCEPCIONES
En un conjunto de eslabones, cada conexin por pasador eliminar dos grados de libertad de
movimiento relativo entre eslabones sucesivos. Esta observacin sugiere una ecuacin que
determinar los grados de libertad de una cadena de n eslabones conectados por f1 juntas de
pasador, con la tierra (eslabn fijo) considerado como uno de los eslabones:
Grados de libertad = F = 3 (n 1) 2 f1
La cual se conoce como ecuacin de Gruebler. El nmero de eslabones mviles es (n1). La junta
de pasador permite un solo grado de libertad relativo entre dos eslabones, de ah f1.
La mayora de las tareas de los mecanismos requieren que una sola entrada sea transmitida a una
sola salida. Por esto, los mecanismos de un solo grado de libertad, es decir, aquellos que tienen
un movimiento restringido, son los tipos ms frecuentemente usados.
En tanto que las juntas de pasadores y deslizantes (pares inferiores) permiten slo un grado de
libertad de movimiento relativo, las juntas de pares superiores (contacto puntual lineal) permiten
un nmero superior de grados de libertad de movimiento relativo (dos tres grados). El contacto
de rodamiento sin deslizamiento permite slo un grado de libertad de movimiento relativo, debido a
la ausencia de deslizamiento, lo que deja slo a la rotacin relativa .
El contacto de rodamiento con deslizamiento restringe slo un grado de libertad (movimiento
relativo en la direccin y); los grados de libertad de la junta de rodamiento y deslizamiento pueden
verificarse por medio de una ecuacin de Gruebler ampliada para incluir juntas de rodamiento y
deslizamiento:
F = 3(n 1) 2f1 f2
Dnde f2 es el nmero de juntas de contacto de rodamiento con deslizamiento (aquellas que
permiten dos grados de movimiento relativo a travs de la junta).

MOVILIDAD
Es el nmero de grados de libertad de un mecanismo nmero de parmetros de entrada (casi
siempre variables del par) que se deben controlar independientemente con la finalidad de tener

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determinada posicin. Lo anterior se puede determinar con el nmero de eslabones y la cantidad y


tipos de articulaciones .Para determinar la movilidad de un mecanismo plano, se emplea el Criterio
de Kutzbach.
M = 3 (n-1) 2j1 j2
n: No. De eslabones
j1: nmero de pares de 1 grado de libertad
j2: nmero de pares de 2 grados de libertad.
Si el criterio de Kutzbach da m 0, el mecanismo posee m grados de libertad. Si m=1, el
mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada. Si m=2, entonces se necesitan
dos movimientos de entrada separados para producir el movimiento restringido del mecanismo
como el ilustrado en la figura 16. Si el criterio de Kutzbach da m=0, como la figura a, el movimiento
es imposible y el mecanismo forma una estructura. Si el criterio produce m= -1 o menos, entonces,
hay restricciones redundantes en la (estructura) cadena y forma una estructura estticamente
indeterminada.
En ocasiones, obtendremos un resultado incorrecto, debido a que en l no se consideran
longitudes de eslabones u otras propiedades de dimensin.

n = 3, j1 = 3,
j2 = 0, m = 0,

n = 5, j1 = 5,
j2 = 0, m = 2

n = 4, j1 = 4,
j2 = 0, m =1,

n = 4, j1 = 4,
j2= 0, m = 1,

n = 6, j1 = 8,
j2 = 0, m = -1
Figura 18 ejemplos de movilidad

n = 5, j1 = 6,
j2 = 0, m = 0

Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla
conocida como Ley de Grashof, que afirma que, para un eslabonamiento plano de 4 barras, la
suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma
de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa,
contnua entre dos elementos.
Esto se ilustra en la figura siguiente, en donde el eslabn ms largo tiene la longitud ( l ), el
ms corto (s) y los otros dos (p) y (q), y de acuerdo a la Ley de Grashof, el eslabn ms
pequeo, girar continuamente en relacin con los otros tres slo cuando:

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s+l

p + q

Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin con el
fijo. Si el eslabn ms corto (s) es adyacente al fijo, se obtiene un eslabonamiento de manivela
oscilador, donde s es la manivela que es capaz de girar continuamente y el eslabn p que slo
puede oscilar entre ciertos lmites, es el oscilador.
El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela, se
obtiene cuando se toma como referencia al eslabn ms corto (s); en esta inversin los dos
eslabones adyacentes a (s) pueden girar en forma continua.
Si se fija el eslabn opuesto a (s), se obtiene la cuarta inversin conocida como mecanismo de
doble oscilador, en el que se observa que aunque el eslabn (s) es capaz de efectuar una
revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos
deben oscilar entre lmites y son por lo tanto osciladores. En resumen pueden presentarse las
siguientes situaciones :

Figura 17 Ley de Grashof


1.- Si l + s < p + q, se tienen cuatro tipos posibles de mecanismo de Grashof.
a. Un mecanismo de manivela oscilador cuando el eslabn ms corto es la manivela, y la
tierra cualquiera de los eslabones adyacentes.
b. Un mecanismo de manivela doble (eslabonamiento de arrastre) cuando el eslabn ms corto
es la tierra.
c. Se forma un mecanismo de oscilador manivela cuando el eslabn ms corto es el seguidor.
d. Un mecanismo de oscilador doble cuando el eslabn opuesto al ms corto es la tierra.
2.- Si l + s > p + q, resultan cuatro mecanismos de oscilador triple tipo no Grashof,
dependiendo de cul eslabn es la tierra. Un movimiento relativo contino no es posible para
este caso.
3.- Si l + s = p + q, los cuatro posibles mecanismos son los del caso 1, pero todos ellos sufren de
la condicin de punto de cambio: Las lneas centrales de todos los eslabones resultan
colineales, crendose tambin una condicin acodada (que ocurre cuando el de entrada y el

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acoplador estn alineados). Los acodamientos son deseables, por ejemplo para obtener una
ventaja mecnica.
4.- El eslabonamiento de paralelogramo y el eslabonamiento deltoide son casos especiales del
inciso 3. En el primero, l = q y s = p y los eslabones cortos estn separados por un eslabn
largo. Los cuatro eslabonamientos son de manivela doble si son controlables a travs de los
puntos de cambio. Este es el nico mecanismo de cuatro barras capaz de producir movimiento
paralelo del acoplador, pero todas las trayectorias son arcos circulares.
Angulo de Transmisin:
El ngulo entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de
transmisin, y conforme ste ngulo disminuye, la ventaja mecnica tambin e incluso una
pequea friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe. Una regla prctica es que nunca sea
menor de 45 50. Los valores extremos de ocurren cuando las articulaciones de la manivela
estn alineadas con las articulaciones de referencia.
Mecanismo de Retorno Rpido: En operaciones repetitivas existe por lo comn una parte del
ciclo en la que el mecanismo se somete a una carga, llamada carrera de avance de trabajo, y
otra parte del ciclo considerada como carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta ningn
trabajo sino que se limita a devolverse para la operacin.
Q= /
Razn de tiempo = tiempo de avance / tiempo de retorno
Si Q > 1 es un mecanismo de avance rpido
Si Q < 1 es un mecanismo de avance lento
Para encontrar los ngulos anteriores, primero hay que determinar las 2 posiciones de la
manivela (principio y fin de la carrera de trabajo); por lo tanto, un mecanismo para sta clase de
operaciones repetitivas ser ms conveniente cuando Q es grande.
La razn de tiempo de un mecanismo de retorno rpido no depende de la cantidad de
trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impulsor, sino que es una propiedad
cinemtica del propio mecanismo y se encuentra basndose exclusivamente en la geometra del
dispositivo.
No obstante a lo anterior existe una direccin apropiada de rotacin y una inapropiada.

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