InformeFinal ROBOT3GDL SCARA

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA
MARIA
MODELAMIENTO DE UN ROBOT MANIPULADOR

TIPO SCARA DE 3 GRADOS DE LIBERTAD
CURSO:
ROBOTICA I
DOCENTE:
ING. CUADROS MACHUCA, Juan C.
ALUMNOS:
PAZ PINTO, Jos Augusto.

PINTO VIZCARRA, Christian A.
VERA BARCES, Yonathan A.
FECHA:
18 de Julio
2016
[ROBOT TIPO SCARA]
MODELAMIENTO DE UN ROBOT DE TIPO

MANIPULADOR SCARA DE TRES GRADOS DE LIBERTAD
JOSE AUGUSTO PAZ PINTO

CHRISTIAN ALEXANDER PINTO VIZCARRA
YONATHAN ALEXANDER VERA BARCES
UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANCA, MECANICAELECTRICA Y MECATRONICA
AREQUIPA
2016
| Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica, Mecnica-Elctrica y

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
MODELAMIENTO DE UN ROBOT DE TIPO

MANIPULADOR SCARA DE TRES GRADOS DE LIBERTAD
1. RESUMEN
En este trabajo se presenta el modelamiento de un robot de tipo SCARA
de 3 grados de libertad. El cual es parte de la conformacin de un
ambiente para la experimentacin y estudio en robtica industrial, la
cual servir de apoyo para la educacin remota en ingeniera. En este
proyecto nos basaremos principalmente en la modelacin cinemtica y
dinmica del robot SCARA.
2. OBJETIVOS
2.1. OBJETIVO GENERAL
Contribuir con la misin de la Universidad de generar y adecuar
conocimiento aplicable a la industria mediante el modelamiento
cinemtico y dinmico de un prototipo de manipulador robtico
como apoyo acadmico.
2.2. OBJETIVO ESPECIFICO
Aplicar los conocimientos aprendidos durante el semestre
sobre el modelamiento cinemtico y dinmico de robots
manipuladores en un prototipo SCARA de 3 grados de
libertad (2 rotacionales y 1 prismtico).

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

3.
INTRODUCCION
Actualmente en la industria, la utilizacin de robots manipuladores se ha

manifestado provocando un aumento en la productividad y una mejora
en la calidad de los productos fabricados, gracias a una mejor
repetitividad de los movimientos de dichos robots, lo que conlleva a una
mejor precisin en su desempeo. Aunque las primeras aplicaciones de
estos manipuladores se hicieron en los procesos de pintura y soldadura,
la industria automovilista no tard en utilizarlos ampliando su campo de
aplicacin en la manipulacin de: carroceras, motores, chasis y otros
por lo que se requiri como consecuencia una flexibilizacin de su
espacio de trabajo: caracterstica que puede lograrse aumentando el
nmero de grados de libertad del robot, es decir, dotndolo de
redundancia. Sin embargo, todas estas actividades no seran posibles sin
un diseo adecuado del robot y de una tcnica de control las cuales
pueden ser estudiadas en otro proyecto. Para cumplir con el cometido de
este proyecto se requiere del conocimiento y estudio de un modelo
matemtico. Empleando las leyes matemticas y fsicas bsicas que
gobiernan la dinmica del robot, es posible derivar un modelo que
represente su comportamiento.
En este proyecto se aborda nicamente el modelamiento de un robot de
tipo manipulador SCARA de tres grados de libertad.

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
4. ANTECEDENTES
TS60 SCARA: El robot TS60 de alta velocidad y carga pesada
presenta caractersticas y ventajas exclusivas diseadas para
optimizar la eficiencia y productividad en todos los entornos,
que se derivan en una elevada calidad consistente junto con un
drstico
aumento
del
rendimiento.
Sus
principales
caractersticas son alta velocidad, capacidad de carga pesada,

mltiples mtodos de fijacin, proteccin slida y un rea de
trabajo amplia.
Figura N1 - Manipulador Robtico

SCARA TS60
KUKA KR5 SCARA: Mxima velocidad en el mnimo espacio:

los robots pequeos de KUKA son idneos para aquellas
aplicaciones en las que se requiere un grado mximo de
precisin y rapidez como, por ejemplo, durante la manipulacin
de piezas de filigrana. Dado que los sistemas de alimentacin
de energa y medios estn integrados en los robots sin limitar el
5

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

radio de movimiento de los ejes, la adaptacin de herramientas
especiales es muy sencilla. Sus ventajas principales son mayor
rendimiento y menor mantenimiento.
Figura N2 - Manipulador Robtico SCARA

KUKA KR5
EPSON
SCARA
E2C251: Manipuladores veloces y de alta repetitividad ideales

para trabajos pequeos pero de gran velocidad como el
paletizado de galletas o tapas de botellas, consta de 4GDL y
tiene un montaje de suspensin y una geometra exclusiva lo
cual le permite el
uso completo de
su
de
trabajo sin ningn
sin
tener
espacio
problema
singularidades.
Figura N3 - Manipulador Robtico SCARA

EPSON E2C251

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

5.
MARCO TEORICO
5.1. ROBOTS MANIPULADORES
Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se
encuentran los robots industriales o manipuladores. Existen ciertas
dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un
robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual
entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo
que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot
industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones
mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al
control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental,
aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial,
no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definicin
formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes
actualizaciones de su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la
Asociacin de Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association),
segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz
de
mover
materias,
piezas,
herramientas,
dispositivos

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la
Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot
industrial como:
"Manipulador
libertad,
multifuncional
capaz
de
reprogramable
manipular
materias,
con
varios
piezas,
grados
de
herramientas
dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para

realizar tareas diversas"
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos
estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados
entre s mediante juntas oarticulaciones, que permiten el movimiento
relativo de cada dos eslabones consecutivos.
Figura N4 - Estructura de un Manipulador
Robtico
| Escuela Profesional de Ingeniera
Mecnica, Mecnica-Elctrica y
Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
5.2. CARACTERISTICAS DE UN ROBOT MANIPULADOR

Los robots son mquinas universalmente reprogramables, capaces de
realizar una amplia variedad de tareas, factores prcticos y econmicos
determinan que se deben disear manipuladores especficamente para
cierto tipo de tareas. Por eso se establecen una serie de parmetros
geomtricos y mecnicos que deben ser tenidos en cuenta a la hora de
disear o seleccionar un manipulador para una determinada aplicacin.
Las principales caractersticas de un robot manipulador industrial son;
Numero de Grados de Libertad.

Estructura cinemtica.
Volumen de Trabajo.
Mxima carga til.
Mxima velocidad.
Precisin y repetitividad.
Resolucin.
5.3. TIPOS DE CONFIGURACIONES

Los robots manipuladores se clasifican principalmente en:
Configuracin
Configuracin
Configuracin
Configuracin
Configuracin
Cartesiana.
Cilndrica.
Polar o Esfrica
Angular.
SCARA.

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Figura N5 - Tipos de Configuraciones
5.4. ROBOT SCARA

El robot SCARA fue ingeniado a finales de la dcada de los 70s cuando
el profesor Makino, un investigador Japons observ que el 80% de los
movimientos de ensamblaje industrial eran verticales y se encuentran
dentro del alcance horizontal del brazo humano. En base a esa
observacin plante el diseo de un dispositivo robtico con un nmero
limitado de grados de libertad, econmico y verstil para ser utilizado en
labores de ensamble en lneas de produccin automatizadas, dada la
flexibilidad de este dispositivo que actualmente se utiliza en otras tareas
que se desarrollan en sistemas de manufactura de productos de
consumo masivo.
10

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

El termino SCARA proviene del acrnimo Selective Compilance
Assemble Robot Arm que significa brazo de cumplimiento selectivo
para robot de montaje. El trmino cumplimiento en robtica se refiere
a la elasticidad, la inversa de la rigidez, de un manipulador, mientras
que cumplimiento selectivo se refiere a una geomtrica robot
manipulador que proporcione movimiento con alta rigidez en un plano
seleccionado.
La estructura cinemtica de robots SCARA tiene cuatro ejes de
movimiento y es suficiente para mover y colocar una pieza de trabajo en
cualquier posicin deseada dentro de su rea de trabajo. Generalmente
los robos SCARA utilizan dos articulaciones de revolucin y una
prismtica con ejes paralelos verticalmente para proporcionar el
cumplimiento en el plano horizontal frente a las cargas verticales, sin
embargo algunos traen las 3 articulaciones de revolucin.
11

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Figura N6 - Grados de Libertad de Manipulador

Robtico SCARA
Figura N7 - Estructura de Manipulador Robtico

SCARA
Los robots de configuracin SCARA son ideales para procesos en los que
se manejan pequeos productos y al mismo tiempo se demanda
velocidad, rendimiento y precisin en los movimientos, debido a su
configuracin sencilla y tamao reducido, los costos de mantenimiento
12

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

son mnimos en comparacin a otros tipos de manipuladores, entre
las principales uso del robot SCARA se encuentran:
Paletizacin (Pick and Place) y posicionamiento de piezas sobre los
sistemas de transportes.
Ensamble de componentes electrnicos.
Realizacin de pruebas de calidad de componentes electrnicos.
Trabajo en salas blancas (fabricacin y manipulacin de
medicamentos).
Pulido, eliminacin de rebabas y acabos de superficies planas de
objetos pequeos.
Aplicacin de adhesivos.
Montajes de elementes de unin (tornillos y remaches).
Dosificacin y envase de productos farmacuticos.
Clulas de trabajo en Sistemas de Manufactura Flexible (FMS) y
Sistemas de Ensamblaje Flexible (FAS).

6.
Requerimientos
Los requerimientos bsicos con los que debe de cumplir un Robot SCARA
que tenga aplicaciones dentro de la industria son los siguientes:
Dimensiones: Las dimensiones de la estructura del robot se muestran en

la siguiente figura . stas estn directamente relacionadas con el
espacio de trabajo requerido para la aplicacin.
Figura N8 - Volumen de trabajo del Manipulador

Parmetros
Valores
Robtico SCARA
13

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

H1
L1
L2
H2
Radio Exterior
Radio Interior
ngulo de apertura
1
ngulo de apertura
2
40 cm
30 cm
20 cm
35 cm
50 cm
15 cm
240
310
Volumen de trabajo: El rea de trabajo y alturas que limitan al robot se

muestran en la figura a continuacin:
Velocidad: La velocidad de trabajo del robot se espera sea menor de un

lmite de 270/s, la cual es una velocidad suficiente para recorrer el rea
de trabajo en un tiempo ptimo.
CALCULO DEL VOLUMEN DE TRABAJO
Longitud exterior =( 50 cm )
4
=209.44 cm
3
Longitud interior=( 15 cm )
4
=62.83 cm
3
Volumen de trabajo=
14
(209.44+62.83)
35 40
2

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Volumen de trabajo=0.1906 m
7. MODELAMIENTO DEL ROBOT MANIPULADOR SCARA DE 3 GRADOS

DE LIBERTAD
7.1. MODELO CINEMATICO DIRECTO
El modelo cinemtico directo permite determinar las coordenadas
espaciales de posicin en funcin de las variables articulares del robot
manipulador, para
llevar a cabo ste anlisis se considera
un
manipulador SCARA de 3 GDL como un conjunto de 3 articulaciones y 3

eslabones, donde a cada par articulacin-eslabn se le asigna un grado
de libertad y en cada articulacin se establece un sistema de referencia;
que junto con las matrices de transformacin homognea, representan
de una manera sencilla, las rotaciones y traslaciones entre eslabones
para ubicar el elemento con la posicin y orientacin deseada.
Las matrices de transformacin homognea contienen las coordenadas
de rotacin y traslacin de 2 sistemas asociados a 2 eslabones
consecutivos, este anlisis empieza en la base del manipulador y
termina en el efector final. Para describir la estructura mecnica del
robot SCARA en trminos geomtricos y realizar el anlisis matemtico
15

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

de manera sistematizada se hace uso de la notacin DenavitHartenberg.
Figura N9 - Diagrama de Representacin Denavit-Hartenberg Manipulador

Robtico SCARA
Articulacin i: Es el nmero de Articulacin partiendo desde la base

hasta el efector final.
i1 : Es el angulo formado por el eje de la articulacin i y el eje de la
articulacin anterior.
ai1 : Es la longitud del eslabn o vnculo que une la articulacin i con
la articulacin anterior.
16

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

i
Articulac
in
1
q1
l1
l2
q2
l3
180
q3
Corresponde el Angulo de giro de la articulacin de revolucin i (Variable

articular).
d i : Indica el desplazamiento en una articulacin prismtica.
Tabla de Representacin Denavit-Hartenberg del Robot SCARA 3 GDL
Reemplazando los datos de la tabla anterior se obtienen las matrices de

transformacin homognea que describen la posicin y orientacin de
cada articulacin y eslabn respectivamente
1. Matriz de transformacin Homognea de la articulacin del
hombro respecto a la base.
17

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
cos ( q 1) sin (q1 )

sin ( q1 ) cos ( q 1)
0
1A=
0
0
0
0
0 l 2 cos ( q1)
0 l 2 sin ( q 1)
1
l1
0
1
2. Matriz de transformacin Homognea de la articulacin del codo

respecto al hombro.
cos ( q2 ) sin ( q 2)
0 l 3 cos ( q 2)
1
sin ( q2 ) cos (q 2) 0 l3 sin ( q 2)
2A=
0
0
1
0
0
0
0
1
3. Matriz de transformacin Homognea de la articulacin del efector

final con respecto al codo.
[ ]
1
0
2
3A=
0
0
0
1
0
0
0 0
0 0
1 q3
0 1
4. Las matrices de transformacin homognea que relaciona el

efector final con respecto a la base se obtiene a travs de la
multiplicacin de las 3 anteriores.
18

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
cos ( q 1+ q2) sin ( q1 +q 2)

0 l 3 cos ( q1 +q2 ) +l 2 cos ( q 1)
0
sin ( q1 +q 2) cos (q1 +q 2) 0 l 3 sin ( q1 +q2 ) +l 2 sin ( q1 )
3A=
0
0
1
l 1q 3
0
0
0
1
Donde las coordenadas de posicin del efector final con respecto a la

base son:
Px =l 3 cos ( q1 +q2 ) +l 2 cos ( q 1)
P y =l 3 sin ( q1 +q 2 ) +l 2 sin ( q 1)
Pz =l 1q 3
4.2. MODELO CINEMATICO INVERSO

El objetivo de este paso es conocer las posiciones articulares de la
posicin final, adquiriendo una importancia relevante ya que la mayora
de los casos lo que se especifica es la posicin final y no las articulares.
1
(01 A )
19
T =2 A 3 A

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
cos ( q1) sin ( q1)

sin ( q 1) cos ( q1 )
0
0
0
0
Fila: 3
Columna: 4
][
0 l 2
cos ( q2) sin ( q2 )
0 l 3 cos ( q2 )
0 0
T = sin ( q 2) cos ( q2 ) 0 l 3 sin ( q2)
1 l 1
0
0
1
0
0
0
0
1
0 1
( 0 ) Px + ( 0 ) P y + Pz l 1=q3
q3 =l 1Pz
Fila: 1
Columna: 4
cos ( q 1 ) P x +sin ( q 1) P y +0l 2=l 3 cos ( q 2) (1)

sin ( q1 ) Px +co s ( q 1 ) P y + 0=l 3 sin ( q2 ) (2)
2
( cos ( q 1) Px +sin ( q 1)P y + 0l 2=l 3 cos ( q 2) )

2
(sin ( q1 ) P x +co s ( q1 ) P y + 0=l 3 sin ( q 2) )
Px 2 + P y 2 +2sin ( q 1) P y P x cos ( q1 ) 2l 2 Px cos ( q 1 )2 l 2 P y sin ( q1 ) 2l 2 Px cos ( q 1 ) P y sin ( q 1 ) + ( l 2 )2=( l 3 )2
Px + P y 2 l 2 ( cos ( q 1) P x + sin ( q1 ) P y ) + ( l 2 ) =( l3 )
20

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

2
P x + P y + ( l 2 ) ( l 3 )
=P x cos ( q 1) + P y sin ( q 1 ) .()
2l 2
Reemplazamos la ecuacin (*) en la ecuacin 1
P x 2+ P y 2+ ( l 2 )2 ( l 3 )2
l 2=l 3 cos ( q2 )
2l 2
q 2=cos
P x + P y ( l 2 ) ( l 3 )
2 l2 l 3
Para hallar q1 utilizaremos cambios de variables.

r= P x2 + P y2
sin()=
Px
r
cos( )=
Py
r
P x + P y + ( l 2 ) ( l 3 ) P x cos ( q1 ) + P y sin ( q 1)
=
2 l2 r
r
P x + P y + ( l 2 ) ( l 3 ) P x
P
= cos ( q 1 ) + y sin ( q1 )
2 l2 r
r
r
21

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

2
P x + P y + ( l 2 ) ( l 3 )
=sin ( ) cos ( q 1 )+ cos ( ) sin ( q 1 )
2 l2 r
Aplicamos propiedades geomtricas, por lo tanto:
q1 =sin
P x 2 + P y 2 ( l 2 ) ( l 3 )
2l 2 P x + P
2
2
y
) (
sin 1
Px
P x 2+ P y 2
4.3. ANGULOS DE EULER XYZ

Los ngulos
coordenadas
de
Euler constituyen
angulares
que
un
sirven
conjunto
para
de
tres
especificar
la orientacin de un sistema de referencia de ejes ortogonales,

normalmente mvil, respecto a otro sistema de referencia de
ejes ortogonales normalmente fijos.
PITCH ():
sin ( )=0
=0
YAW ():
cos ( )sin ( )=0
sin ( )=0
=
22
ROLL ():
Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

cos ( )co s ( )=cos ( q1 +q 2)
cos ( )=cos ( q1 +q2 )
=q1 +q 2
4.4. MODELO DIFERENCIAL DIRECTO

4.4.1.
JACOBIANA
[ ]
Px
q1
Py
J=
q1
Pz
q1
Px
q 2
Py
q 2
Pz
q 2
Px
q3
Py
q3
Pz
q3
l 3 sin ( q1 +q2 ) l 2 sin ( q1 ) l 3 sin ( q1 + q2 ) 0

l 3 cos ( q 1 +q 2 ) +l 2 cos ( q1 )
l 3 cos ( q1 +q 2)
0
0
0
1
J=
1
1
0
0
0
0
0
0
0
4.4.2.
Velocidades
V x =q 1 (l 3 sin ( q1 + q2 )l 2 sin ( q 1) l 3 sin ( q1 + q2 ) q 2 )
23

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
( q 1 +q 2 )( q 1 + q 2) + l3 cos ( q 1) q 1
V y =l 3 cos
V z =q3
2
V =q 1 +q
V =0
V =0
4.4.3.
Puntos singulares
l 3 sin ( q 1 +q 2 )l 2 sin ( q1 ) l 3 sin ( q 1 +q 2)
|J|= l3 cos ( q1 + q2 ) +l 2 cos ( q 1)

0
l 3 cos ( q 1 +q 2 )
0
0 =0
1
l 3 l 2 sin ( q 2 )=0
q 2=arcsen ( 0 )
q 2=0 y q2=180=n donde :n=1,2,3
4.5.
24
PRUEBAS Y VALIDACIN DE ECUACIONES DE CINEMTICA

DIRECTA Y CINEMTICA INVERSA
Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
- Para poder validar las ecuaciones halladas anteriormente

procederemos a realizar pruebas con valores aleatorios para demostrar
que el modelamiento terico del robot es correcto.
Para la validacin de estas ecuaciones se cre un programa en MATLAB.
Ingresando
valores
aleatorios
podemos confirmar que tanto la
cinemtica directa como la inversa
son correctas ya que muestran los
mismos valores en el caso de la
cinemtica directa muestra la
posicin deseada en funcin de los
ngulos
y
desplazamientos
planteados y para validar esto se
trabaj con las posiciones halladas
para as hallar los ngulos y
desplazamientos propuestos al
principio.
Figura N9 - Simulacin PCD - PCI
Finalmente para terminar de validar las ecuaciones se realizara una prueba

ms.
25

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Figura N10 - Simulacin N2 PCD - PCI
Una vez
ms queda demostrado que el planteamiento de la Cinemtica Directa y la
Cinemtica Inversa es correcta.
5. PRUEBAS DE CINEMTICA DIRECTA EN EL GUI

Una vez probadas las ecuaciones anteriores se proceder a realizar pruebas
con el GUI diseado y observar si este alcanza los parmetros correctos.
Longitud Eslabn 1=40 cm
Longitud Eslabn 2=30 cm
Longitud Eslabon 3=20 cm
Longitud Maxima Prismatica=35 cm
PRUEBA N1
26
Planteamos las longitudes establecidas para nuestro Robot y escogemos

aleatoriamente valores para comprobar el diseo y la cinemtica directa.
Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Figura N11 - Simulacin N3 PCD
Figura N12 - Simulacin N3 GUI
Con los datos ingresados se observa que estos coinciden en su totalidad y se

aprecia en las posiciones dadas.
27

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Comprobamos con la grfica para comprobar que realmente estas son las
Figura N13 - Vista lateral y superior de Simulacin N3
posiciones correctas.
Estas imgenes representan la vista lateral y superior del robot SCARA, en la
cual se aprecia con claridad las posicionas en el eje X - Y Z y las cuales
coinciden con las ecuaciones planteadas de cinemtica directa y el GUI.
PRUEBA N2
Figura N14 - Simulacin N4 PCD
28

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Al igual que en la prueba anterior, los datos ingresados muestran la posicin

correcta.
Figura N16 - Vista Lateral y Superior de Simulacin N4
Estas
Posicin X =0.11 Posicin Y =

0.48
Posicin X =0.11 Posicin Z =

0.240
imgenes representan la vista lateral y superior del robot SCARA, en la cual se

aprecia con claridad las posicionas en el eje X - Y Z y las cuales coinciden
con las ecuaciones planteadas de cinemtica directa y el GUI.
6. PRUEBAS DE CINEMTICA INVERSA EN EL GUI
Al igual que en la prueba trabajaremos con las dimensiones planteadas de

los eslabones y plantearemos posiciones aleatorias para as poder obtener
los ngulos y desplazamientos necesarios.
29

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Figura N17 - Simulacin N5 PCI
De
esta manera queda comprobado que los clculos de cinemtica inversa son
correctos ya que estos concuerdan con el GUI y muestran los resultados
esperados.
30

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

PRUEBA N2
Figura N19 - Simulacin N6 PCI
Una
vez ms queda demostrado que las ecuaciones calculadas de cinemtica
inversa son correctas
31

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
7. MODELO DINAMICO
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan
cobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina. Por lo tanto,
el modelo dinamico de un robot tiene por objetivo conocer la
relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en
el mismo.
Esta relacin
se
obtiene
mediante
el
denominado
modelo
dinmico, que relaciona matemticamente:

1. La localizacin del robot definida por sus variables
articulares o por las coordenadas de localizacin de su
extremo, y sus derevidadas: velocidad y aceleracin.
2. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el
extremo del robot).
3. Los parmetros dimensionales del robot, como longitud,
masas e inercias de sus elementos.
7.1. FORMULACION DE LAGRANGE
Debido a que el modelo dinmico de un robot se torna un clculo
muy complejo dependiendo del nmero de grados de Libertad,
para este caso se opt por hacer un anlisis con ayuda de
Software en este caso con la ayuda de MATLAB, ya que estas
ecuaciones se tornan muy grandes, y para reducir el anlisis se
procedi a realizar el anlisis con las diversas herramientas
computacionales que posee este programa:
MODELO DINMICO
32

Mecatronica
Figura N21 - Diagrama Dinmico del Manipulador Robtico SCARA
[ROBOT TIPO SCARA]
Elemento masa 1
x 1=0 x 1=0
y 1=0 y 1=0
z 1=l c1 z 1=0
v 21=0
Elemento masa 2
x 2=l c2 C1
x 2=l c 2 S1 q 1
y 2=l c 2 S1
y 2 =l c2 C1 q 1
z 2=l 1
2
z 2=0
v 2=l c2 q 1
Elemento masa 3
x 3=l 2 C 1+ l c3 C12
x 3=l 2 S 1 q 1l c3 S12 ( q 1 + q 2)
y 3=l 2 S 1+l c 3 S 12
y 3 =l 2 C 1 q 1+l c3 C12 ( q 1 + q 2 )
z 3=l 1
z 3=0
v 23= ( l 22+ l 2c3 +2 l 2 l c 3 C 2 ) q 21 +l 2c 3 q 22 +2 ( l 2c 3+l 2 l c3 C 2) q1 q 2

33

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

Elemento masa 4
x 4=l 2 C1 +l 3 C 12
x 4 =l2 S 1 q 1l 3 S 12 ( q 1+ q 2 )
y 4 =l 2 S1 +l 3 S12
y 4=l 2 C 1 q 1 +l 3 C 12 ( q1 + q 2 )
z 4=l 1q3 +0.5 l 4
z 4 =q3
v 24=( l 22 +l 23 +2 l 2 l 3 C 2 ) q 21 +l 23 q 22 +2 ( l 23 +l 2 l 3 C2 ) q 1 q 2+ q 23
Energa Cintica
Ec =
1
( m v 2 +m v 2+ m v 2+ m4 v 24 )
2 1 1 2 2 3 3
Ec =0.5 m2 [ l 2c2 q 21 ] + 0.5 m3 ( l 22 +l 2c 3+ 2l 2 l c3 C2 ) q 21 +l 2c3 q 22+2 ( l 2c 3 +l 2 l c 3 C 2 ) q 1 q 2 +0.5 m4 ( l 22 +l 23 +2l 2 l 3 C 2 ) q 21 +l 23

Energa Potencial
E p=g ( m1 z1 +m2 z2 +m3 z3 +m 4 z 4 )

E p=m1 gl c1 +m2 g l 1+ m 3 g l 1+ m4 g ( l 1q3 +0.5 l 4 )
Lagrangiano
L=E c E p
2
L=0.5 m 2 [ l c2 q 1 ] +0.5 m 3 ( l 2 +l c 3+ 2l 2 l c3 C2 ) q 1+ l c3 q 2 +2 ( l c 3 +l 2 l c 3 C 2 ) q 1 q 2 + 0.5 m 4 ( l 2 +l 3+ 2l 2 l3 C 2) q 1 +l 3
Derivadas respecto a velocidades articulares y sus derivadas respecto al

tiempo
L
=m2 l 2c 2 q 1+ m3 ( l 22 +l 2c 3+ 2l 2 l c3 C2 ) q 1+ m3 ( l 2c 3 +l 2 l c 3 C 2 ) q 2+ m4 ( l 22+l 23 +2 l 2 l 3 C2 ) q 1+ m4 ( l 23+l 2 l 3 C 2 ) q 2
q1
d L
2
2
2
2
2
2
2
=m2 l c2 q 1 +m3 (l 2 +l c3 +2 l 2 l c 3 C 2 ) q 1+m3 ( l c 3+ l 2 l c 3 C 2 ) q 2 +m4 ( l 2 +l 3 +2l 2 l 3 C 2 ) q 1 +m4 ( l 3 +l 2 l 3 C2 ) q2
dt q 1
L
=m3 l 2c 3 q 2 +m3 ( l 2c3 +l 2 l c3 C2 ) q 1+ m4 l 23 q 2+ m4 ( l 23+l 2 l 3 C 2 ) q 1
q2
d L
=m3 l 2c3 q 2+ m3 (l 2c 3 +l 2 l c 3 C 2 ) q 1 +m4 l 23 q 2 +m4 ( l 23 +l 2 l 3 C2 ) q 1m3 l 2 l c3 S2 q 1 q 2m4 l 2 l 3 S2 q 1 q 2
dt q 2
34

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

L
=m4 q 3
q3
d L
=m4 q 3
dt q 3
Derivadas respecto de las variables articulares
L
=0
q1
L
=m3 ( l 2 l c3 S 2 q21 +l 2 l c 3 S2 q 1 q 2) m4 ( l2 l 3 S2 q 21+l 2 l 3 S2 q 1 q 2 )
q2
L
=m 4 g
q3
Expresin de Lagrange (Reduciendo)
i=
d L L
dt q i qi
] [
T 1 = m2 l 2c 2 +m3 ( l22 +l 2c 3 +2l 2 l c3 C 2) +m4 ( l 22+ l 23+ 2l 2 l 3 C2 ) q 1 + m3 ( l 2c 3 +l 2 l c 3 C 2 ) + m4 ( l 23+ l 2 l 3 C 2 ) q 22 l 2 ( m3 l c
T 2 = m3 ( l c3 +l 2 l c3 C2 ) + m 4 ( l 3+ l 2 l 3 C 2 ) q 1+ [ m 3 l c 3+ m 4 l3 ] q 2+ l 2 ( m 3 l c3 +m 4 l 3 ) S 2 q 1
F3 =m4 q 3m4 g
35

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
PRUEBA N1
Se realiz un movimiento para llegar a una posicin cercana al lmite del
robot a partir de su posicin inicial.
Figura N22 - Simulacin Dinmico del Manipulador Robtico SCARA
T 1max 5 N /m
T 2max 2 N /m
F 3max 6 N
8. SIMULACIN DINAMICA DEL ROBOT

Para los clculos del robot se tom en cuenta que este tena parmetro de
longitud de 40cm, 30cm y 20 cm, en el eslabn 1,2 y 3 respectivamente.
Tambin, que el efector final prismtico tendra una longitud de 35 cm.
Ya que se necesitan masas para el clculo de torques y fuerzas se asumi
que el robot tendra eslabones rgidos de aluminio, sabiendo esto se puede
hallar las masas con la densidad y el volumen de cada eslabn. Para el
volumen se asumi los siguientes parmetros.
largo=50 mm
ancho=10 mm
De esta manera podremos saber su masa de cada eslabn.

36

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
ESLABN 1
m=V
m=( 40 cm5 cm 1 cm ) 2.7
g
cm 3
m=540 g
1 kg
1000 g
m=( 30 cm 5 cm 1cm ) 2.7
g
3
cm
m=405 g
1 kg
1000 g
m=( 20 cm 5 cm 1 cm) 2.7
g
cm3
m=270 g
1 kg
1000 g
m=0.54 kg
-
ESLABN 2
m=V
m=0.405 kg
-
ESLABN 3
m=V
m=0.27 kg
Para el efector final se considerara que este tiene una forma cilndrica
con un radio de 1cm.
m=V
m=( 1 cm2 35 cm ) 2.7
g
3
cm
m=296.89 g
1 kg
1000 g
m=0.297 kg
9. SELECCIN DE ACTUADORES
Para la implementacin se usarn 3 servomotores, el cual es:
Digital Metal Gear Ultra High Torque Robot Servo 53 kg.cm / 280
37

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Figura N23 - Actuador del Manipulador Robtico SCARA
Las caractersticas son:
38

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Voltaje de operacin: 7.4~12.0V (2~3S Lipoly)
Velocidad de operacin: 0.18Sec/60 / 0.14Sec/60
Torque: 32.4kg.cm /53.1kg.cm
Angulo de rotacin: 0~320
Dimensiones: 43X32X32.5mm
Peso: 81g
10.
SIMULACIN EN SOFTWARE
Una vez obtenido la Cinemtica Directa, Cinemtica Inversa y el
modelamiento Dinmico del manipulador robtico se procede a
simular con ayuda del Toolbox de robtica que nos ofrece MATLAB,
la posicin del robot pero de manera grfica, ya que as se podr
observar con claridad cmo funciona el robot, tambin se mostrara
en qu posicin se encuentra y que ngulos requiere para poder
llegar a esa posicin. Despus de tener todos estos parmetros, se
le da valores de masa, y distancias al centro de masa para as
poder graficar las fuerzas o torques que ejercen los eslabones para
dicho movimiento.
Para poder obtener toda la simulacin planteada se trabaj con un
GUI.
Figura N24 - Interfaz Grfica diseada para la

Simulacin
39

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

Puesto en funcionamiento dicho GUI se puede representar el movimiento
del robot, mostrara las posiciones y los ngulos que necesitan ciertas
articulaciones para asi poder llegar a la posicin deseada y como se
puede apreciar mostrara las grficas necesarias de Torques y Fuerzas.
Figura N25 - Resultados Obtenidos de la Interfaz

Grfica
40

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
11.
CONCLUSIONES
Mediante la realizacin de este proyecto se logr el

cumplimiento
del
objetivo
principal,
modelar
cinemticamente y dinmicamente un prototipo de robot
manipulador SCARA de 3 grados de libertad.

El modelo dinmico se torna ms complejo a medida que el
nmero de grados de libertad aumenta.

Un modelo complejo requiere ms anlisis ya que requiere
un estudio ms detallado ya que intervienen muchas
variables y un mal clculo sobre estas puede llevar a un mal
funcionamiento del robot.

El robot SCARA de 3 grados de libertad, el cual estamos
modelando, posee un espacio de trabajo basado en un
volumen cilndrico, esto se debe a las dos articulaciones de
revolucin y una prismtica con ejes paralelos verticalmente
para proporcionar el cumplimiento en el plano horizontal
frente a las cargas verticales.

El manipulador SCARA de 3 grados de libertad posee una
singularidad la cual indica que es imposible mover el robot
en esa direccin en el espacio cartesiano. En nuestro caso la
singularidad se encuentra en la articulacin rotacional 2.
41

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
12.
42
BIBLIOGRAFIA
http://www.lajpe.org/dec11/LAJPE_585_John_Kern_preprint
%20corr_f.pdf
https://prezi.com/cb63ynagdlgk/modelo-cinematico-y-
dinamico-de-un-robot-scara/
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Te
ma_5.4.htm
BARRIENTOS Antonio E; Fundamentos de Robtica; Madri,
MGraw Hill, 1997.

SUBIR KUMAR SAHA; Introduccin a la Robtica

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
ANEXO
S
clear all
clc
43

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

disp('PROGRAMA EJERCICIO 2 MODELO CINEMATICO INVERSO Y DIFERENCIAL ROBOT 3GDL "SCARA"')
disp('*******************************************')
%%
%Definimos las variables de manera simbolica
syms q1
syms q2
syms q3
syms q4
syms l1
syms l2
syms l3
syms Px
syms Py
syms Pz
syms dq1
syms dq2
syms dq3
syms dR
syms dP
syms dY
%%
%Se Ingresan los parametros de DH
alp1=0;
alp2=180;
alp3=0;
th1=q1;
th2=q2;
th3=0;
d1=l1;
d2=0;
d3=q3;
a1=l2;
a2=l3;
a3=0;
%%
% Ingresamos las matrices apartir de la tabla de parametros dada
A1=[cos(th1) -cos(alp1)*sin(th1) sin(alp1)*sin(th1) a1*cos(th1);sin(th1)
cos(alp1)*cos(th1) -sin(alp1)*cos(th1) a1*sin(th1);0 sin(alp1) cos(alp1)
d1; 0 0 0 1]
A2=[cos(th2) -cosd(alp2)*sin(th2) sind(alp2)*sin(th2)
a2*cos(th2);sin(th2) cosd(alp2)*cos(th2) -sind(alp2)*cos(th2)
a2*sin(th2);0 sind(alp2) cosd(alp2) d2; 0 0 0 1]
A3=[cos(th3) -cos(alp3)*sin(th3) sin(alp3)*sin(th3) a3*cos(th3);sin(th3)
cos(alp3)*cos(th3) -sin(alp3)*cos(th3) a3*sin(th3);0 sin(alp3) cos(alp3)
d3; 0 0 0 1]
disp('MATRIZ FINAL')
T=A1*A2*A3
44

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

disp('Matriz reducidad final')
B=simplify(T)
disp('**************************************************')
disp('**************************************************')
Roll=q1+q2;
%Definimos el Roll
Pitch=0;
%Definimos el Pitch
Yaw=0;
%Definimos el Yaw
%%
disp('CINEMATICA INVERSA')
disp('Inversa de la Matriz A1')
Aii1=inv(A1);
Ai1=simplify(Aii1)
disp('Igualdad de productos')
P1=A2*A3;
P11=simplify(P1)
Bi1=Ai1(1,1)*Px+Ai1(1,2)*Py+Ai1(1,3)*Pz+Ai1(1,4)*1-P11(1,4);
disp('Ecuacin de Cinemtica Inversa 1')
disp(Bi1)
disp(' ')
disp(Bi2)
disp(' ')
disp(Bi3)
disp(' ')
disp('Despejando q1, q2, y q3 se obtiene: ')
disp(' ')
disp('q1=asin((Px^2+Py^2+l2^2-l3^2)/2*l2*(Px^2+Py^2)^1/2)-asin(Px/
(Px^2+Py^2)^1/2))')
disp('q2=acos((Px^2+Py^2-l2^2-l3^2)/2*l2*l3)')
disp('q3=l1-Pz')
disp('**************************************************')
disp('**************************************************')
%%
%Modelo Diferencial
disp('******MODELO DIFERENCIAL******')
J11=diff(B(1,4),q1);
J12=diff(B(1,4),q2);
J13=diff(B(1,4),q3);
J21=diff(B(2,4),q1);
J22=diff(B(2,4),q2);
J23=diff(B(2,4),q3);
J31=diff(B(3,4),q1);
J32=diff(B(3,4),q2);
J33=diff(B(3,4),q3);
J41=diff(Roll,q1);
45

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

J42=diff(Roll,q2);
J43=diff(Roll,q3);
J51=diff(Pitch,q1);
J52=diff(Pitch,q2);
J53=diff(Pitch,q3);
J61=diff(Yaw,q1);
J62=diff(Yaw,q2);
J63=diff(Yaw,q3);
disp('Matriz Jacobiana')
J=[J11 J12 J13;J21 J22 J23;J31 J32 J33 ;J41 J42 J43 ;J51 J52 J53;J61 J62
J63]
%%
disp('Matriz de Velocidaddes Articulares')
Vqi=[dq1;dq2;dq3];
JJ=[J11 J12 J13;J21 J22 J23;J31 J32 J33]
disp(Vqi)
disp('Multiplamos la Matriz Jacobiana por la Matriz de Velocidades
articulares')
V=JJ*Vqi
disp(' ')
disp('Velocidad en X')
disp(V(1,1))
disp(' ')
disp('Velocidad en Y')
disp(V(2,1))
disp(' ')
disp('Velocidad en Z')
disp(V(3,1))
%%
disp('**************************************************')
disp('CALCULANDO POSICIN')
disp('Teniendo las ecuaciones de posicin ')
PX=B(1,4)
PY=B(2,4)
PZ=B(3,4)
l1=input('Ingrese la longitud del eslabn 1 en metros: ');
q1=input('Ingrese el angulo de q1 en degrees: ');
q3=input('Ingrese el desplazamiento de q3 en metros: ');
Px=l3*cosd(q1 + q2) + l2*cosd(q1);
Py=l3*sind(q1 + q2) + l2*sind(q1);
Pz=l1 - q3;
fprintf('La posicion de X en m es: %.003f \n',Px)
fprintf('La posicion de y en m es: %.003f \n',Py)
fprintf('La posicion de Z en m es: %.003f \n',Pz)
%%
disp('**************************************************')
disp('**************************************************')
disp('CALCULO DE CINEMATICA INVERSA INGRESANDO VALORES')
46

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

Px=input('Ingrese la Posicin X en metros: ');
Py=input('Ingrese la Posicin Y en metros: ');
Pz=input('Ingrese la Posicin Z en metros: ');
l1=input('Ingrese la longitud del eslabn 1 en metros:
disp(' ')
disp('Resultados')
r=(Px^2+Py^2)^0.5;
q1=asind((Px^2+Py^2+l2^2-l3^2)/(2*l2*r))-asind(Px/r);
q2=acosd((Px^2+Py^2-l2^2-l3^2)/(2*l2*l3));
q3=l1-Pz;
');
');
');
disp(' ')
fprintf('El angulo de q1 en degrees es: %.002f \n',q1);
fprintf('El angulo de q2 en degrees es: %.002f \n',q2);
fprintf('La longitud de q3 en m es: %.002f \n',q3);
%%
disp('**************************************************')
disp('CALCULO DE MODELO DIFERENCIAL INGRESANDO VALORES')
disp(' ')
disp(' ')
dq1=input('Ingrese la velocidad de q1 en rad/seg: ');
dq2=input('Ingrese la velocidad de q2 en rad/seg: ');
dq3=input('Ingrese la velocidad de q3 en m/seg: ');
disp(' ')
disp('Resultados')
Vx=- dq1*(l3*sin(q1 + q2) + l2*sin(q1)) - dq2*l3*sin(q1 + q2);
Vy= dq1*(l3*cos(q1 + q2) + l2*cos(q1)) + dq2*l3*cos(q1 + q2);
Vz=-dq3;
fprintf('La velocidad lineal de X en m/seg es: %.002f \n',Vx)
fprintf('La velocidad lineal de Y en m/seg es: %.002f \n',Vy)
fprintf('La velocidad lineal de Z en m/seg es: %.002f \n',Vz)
47

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
MODELO DINMICO - SCARA 3GDL

Variables
clear all
clc
syms q1; syms q2; syms q3; syms vq1; syms vq2; syms vq3; syms aq1; syms aq2; syms
aq3;
syms m1; syms m2; syms m3; syms c1; syms c2; syms d1; syms a1; syms a2; syms g;
Posicin y velocidades
Elemento masa 1
x1 = c1*cos(q1);
y1 = c1*sin(q1);
z1 = d1;
vx1 = diff(x1,q1)*vq1+diff(x1,q2)*vq2+diff(x1,q3)*vq3;
vy1 = diff(y1,q1)*vq1+diff(y1,q2)*vq2+diff(y1,q3)*vq3;
vz1 = diff(z1,q1)*vq1+diff(z1,q2)*vq2+diff(z1,q3)*vq3;
v1 = simplify(sqrt(vx1^2+vy1^2+vz1^2));
% Elemento masa 2
x2 = a1*cos(q1)+c2*cos(q1+q2);
y2 = a1*sin(q1)+c2*sin(q1+q2);
z2 = d1;
48

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

% Elemento masa 3
x3 = a1*cos(q1)+a2*cos(q1+q2);
y3 = a1*sin(q1)+a2*sin(q1+q2);
z3 = d1-q3;
Energa Cintica
Ec = simplify(0.5*(m1*v1^2+m2*v2^2+m3*v3^2));
Energa Potencial
Ep = simplify(g*(m1*z1+m2*z2+m3*z3));
Lagrangiana
L = simplify(Ec-Ep);
Formulacin de Lagrange
Derivada de L respecto a q1 y q2
dLdq1 = simplify(diff(L,q1));
% Derivada de L respecto a vq1 y vq2

dLdvq1 = simplify(diff(L,vq1));
% Derivada de dLdvq1 y dLdvq2 respecto al tiempo
% (derivar respecto a sus variables de dLdvq1 y dLdvq2)
dLdt1 =
simplify(diff(dLdvq1,q1)*vq1+diff(dLdvq1,q2)*vq2+diff(dLdvq1,vq1)*aq1+diff(dLdvq1
,vq2)*aq2);
49

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

dLdt2 =
simplify(diff(dLdvq2,q1)*vq1+diff(dLdvq2,q2)*vq2+diff(dLdvq2,vq1)*aq1+diff(dLdvq2
,vq2)*aq2);
dLdt3 = simplify(diff(dLdvq3,q3)*vq3+diff(dLdvq3,vq3)*aq3);
Fuerzas y Torques
T1 = simplify(dLdt1 - dLdq1)
T2 = simplify(dLdt2 - dLdq2)
F3 = simplify(dLdt3 - dLdq3)
pretty(T1)
pretty(T1)
pretty(T1)
TF1 = aq1*(m1*c1^2+m3*(a1^2+ 2*cos(q2)*a1*a2 + a2^2 )+m2*(a1^2+ 2*cos(q2)*a1*c2 +
c2^2 ))- vq2*(m3*(2*a1*a2*vq1*sin(q2)+ a1*a2*vq2*sin(q2) )
+m2*(2*a1*c2*vq1*sin(q2)+ a1*c2*vq2*sin(q2) ))+ aq2*(m3*(a2^2+
a1*cos(q2)*a2)+m2*(c2^2+ a1*cos(q2)*c2));
T1 =
aq1*(m1*c1^2 + (m3*(2*a1^2 + 4*cos(q2)*a1*a2 + 2*a2^2))/2 + (m2*(2*a1^2
4*cos(q2)*a1*c2
+
2*c2^2))/2)
vq2*((m3*(4*a1*a2*vq1*sin(q2)
2*a1*a2*vq2*sin(q2)))/2
+
(m2*(4*a1*c2*vq1*sin(q2)
2*a1*c2*vq2*sin(q2)))/2) + aq2*((m3*(2*a2^2 + 2*a1*cos(q2)*a2))/2
(m2*(2*c2^2 + 2*a1*cos(q2)*c2))/2)
T2 =
a2^2*aq1*m3 + a2^2*aq2*m3 + aq1*c2^2*m2 + aq2*c2^2*m2 +

a1*a2*m3*vq1^2*sin(q2) + a1*c2*m2*vq1^2*sin(q2) + a1*a2*aq1*m3*cos(q2) +
a1*aq1*c2*m2*cos(q2)
F3 =
m3*(aq3 - g)
50

Mecatronica
+
+
+
+
[ROBOT TIPO SCARA]

Definidos as las ecuaciones de Torque y Fuerza de los eslabones se
procede a realizar una sustentacin con el ALGORITMO COMPUTACIONAL
DE NEWTON EULER para corroborar los valores de las ecuaciones
obtenidas mediante el mtodo analtico.
clear all
clc
syms t
syms L
syms d1 d2 d3
%Algoritmo de LAGRANGE
%
% MODIFICADO POR:
%Paz Pinto,Jose Augusto
% Este algoritmo esta diseado por el Autor del Libro "FUNDAMENTOS DE
% ROBOIICA" el cual fue modificado para que este puede funcionar con un
% manipulador Robotico de 3 GDL.
DEFINICION DE FUNCIN DE POSICIN

%Nmero de puntos de la trayectoria
n=60;
sq1='(sin(t)+3*t^(0.5))';
sq2='((t^2)+cos(6*t))';
sq3='(sin(2*t^2)+4*cos(t))';
OBTENCIN SIMBOLICA DE LA VELOCIDAD Y ACELERACIN

sqd1=diff(sq1,t);sqdd1=diff(sqd1,t);
PARAMETROS DIMENSIONALES
L1=10;
L2=10;
L3=10;
d1=5;
51

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

d2=5;
d3=5;
m1=10;
m2=10;
m3=10;
g=9.81;
G=[0 0 -g 0];
r11=[0 0 d1-L2 1]';
r22=[0 0 d2-L3 1]';
r33=[0 0 0 1]';
MATRICES DE DERIVACIN
Qr=zeros(4);Qr(1,2)=-1;Qr(2,1)=1;
Qd=zeros(4);Qd(1,2)=-1;Qd(2,1)=1;
Qc=zeros(4);Qc(3,4)=-1;
BUCLE DE PASO DE TIEMPO

for tk=1:1:n;
t=(tk-1)/10;
%Evaluacion numerica de posicion, velocidad y aceleracion
q1=eval(sq1);Q1(tk)=q1;qd1=eval(sqd1);qdd1=eval(sqdd1);
%PASOS 1 y 2 obtencion de matrices de transformacion Aij
%matrices A00 y A11 son la identidad
A00=eye(4);
A11=eye(4);
%Evalua la matriz A01 y A02
A01=[cos(q1) -sin(q1) 0 L2*cos(q1);sin(q1)
1];
52
cos(q1) 0 L2*sin(q1) ;0 0 1 L1;0 0 0

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

A12=[cos(q2) sin(q2) 0 L3*cos(q2);sin(q2)
1];
A23=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 q3;0 0 0 1];
-cos(q2) 0 L3*sin(q2) ;0 0 -1 0;0 0 0
%Evalua la matriz A02=A011*A2

A02=A01*A12;
A03=A02*A23;
% PASO 3 Evaluacion matrices Uij
U11=A00*Qr*A01;
U12=zeros(4);
U13=zeros(4);
U21=A00*Qr*A02;
U22=A01*Qd*A12;
U23=zeros(4);
U31=A00*Qd*A03;
U32=A01*Qd*A12;
U33=Qc*A03;
% PASO 4 Evaluacion de las matrices Uijk
U111=A00*Qr*A00*Qr*A01;
U112=zeros(4);
U113=zeros(4);
U121=zeros(4);
U122=zeros(4);
U123=zeros(4);
U131=zeros(4);
U132=zeros(4);
U133=zeros(4);
U211=A00*Qr*A00*Qr*A02;
U212=A00*Qr*A01*Qd*A12;
U213=zeros(4);
U221=A00*Qr*A01*Qd*A12;
U222=A01*Qr*A11*Qd*A12;
U223=zeros(4);
U231=zeros(4);
U232=zeros(4);
U233=zeros(4);
U311=A00*Qr*A00*Qr*A03;
U312=A00*Qr*A01*Qd*A12;
U313=zeros(4);
U321=A00*Qr*A01*Qd*A12;
U322=A00*Qr*A01*Qd*A12;
U323=zeros(4);
U331=zeros(4);
U332=zeros(4);
U333=zeros(4);
% PASO 5 Evaluacion Matrices Pseudoinversa Ji
J1=zeros(4);J1(1,1)=(d1-L2)^2*m1;J1(4,4)=(d1-L2)*m1;J1(4,1)=(d1L2)*m1;J1(4,4)=m1;J1(1,4)=(d1-L2)*m1;
J2=zeros(4);J2(1,1)=(d2-L3)^2*m2;J2(4,4)=(d2-L3)*m2;J2(4,1)=(d2L3)*m2;J2(4,4)=m2;J2(1,4)=(d2-L3)*m2;
J3=zeros(4);J3(4,4)=m3;
53

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

%PASO 6 Evaluacion de la Matrices de Inercia D
D(1,1)=trace(U11*J1*U11')+trace(U21*J2*U21')+trace(U31*J3*U31');
D(1,2)=trace(U22*J2*U21')+trace(U32*J3*U31');
D(1,3)=trace(U33*J3*U31');
D(2,3)=trace(U33*J3*U32');
D(3,1)=trace(U31*J3*U33');
D(3,2)=trace(U32*J3*U33');
D(3,3)=trace(U33*J3*U33');
%PASOS 7-8 EVALUACION DE LA MATRIZ DE CORIOLIS R
h111=trace(U111*J1*U11')+trace(U211*J2*U21')+trace(U311*J3*U31');
h112=trace(U212*J2*U21')+trace(U312*J3*U31');
h113=trace(U313*J3*U31');
h123=trace(U323*J3*U31');
h131=trace(U331*J3*U31');
h132=trace(U332*J3*U31');
h133=trace(U333*J3*U31');
h213=trace(U313*J3*U32');
h223=trace(U323*J3*U32');
h231=trace(U331*J3*U32');
h232=trace(U332*J3*U32');
h233=trace(U333*J3*U32');
h311=trace(U311*J3*U33');
h312=trace(U312*J3*U33');
h313=trace(U313*J3*U33');
h321=trace(U321*J3*U33');
h322=trace(U322*J3*U33');
h323=trace(U323*J3*U33');
h331=trace(U331*J3*U33');
h332=trace(U332*J3*U33');
h333=trace(U333*J3*U33');
H(1,1) =
h111*qd1*qd1+h112*qd1*qd2+h113*qd1*qd3+h121*qd2*qd1+h122*qd2*qd2+h123*qd2*qd3+h13
1*qd3*qd1+h132*qd3*qd2+h133*qd3*qd3;
H(2,1) =
1*qd3*qd1+h232*qd3*qd2+h233*qd3*qd3;
H(3,1) =
1*qd3*qd1+h332*qd3*qd2+h333*qd3*qd3;
PASO 9 Evolucin de la matriz de Gravedad C

54

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]

C(1,1) = -m1*G*U11*r11-m2*G*U21*r22-m3*G*U31*r33;
C(2,1) = -m1*G*U12*r22-m2*G*U22*r22-m3*G*U32*r33;
C(3,1) = -m1*G*U13*r33-m2*G*U23*r33-m3*G*U33*r33;
%PASO 10 Evalucion de los pares

PARES(:,tk)=D*[qdd1 qdd2 qdd3]'+H+C;
%%FIN DEL ALGORITMO
%%VERIFICACION DEL RESULTADO
T1 = qdd1*(m1*d1^2+m3*(L2^2+ 2*cos(q2)*L2*L3 + L3^2 )+m2*(L2^2+ 2*cos(q2)*L2*d2 +
d2^2 ))- qd2*(m3*(2*L2*L3*qd1*sin(q2)+ L2*L3*qd2*sin(q2) )
+m2*(2*L2*d2*qd1*sin(q2)+ L2*d2*qd2*sin(q2) ))+ qdd2*(m3*(L3^2+
L2*cos(q2)*L3)+m2*(d2^2+ L2*cos(q2)*d2));
T2 = L3^2*qdd1*m3 + L3^2*qdd2*m3 + qdd1*d2^2*m2 + qdd2*d2^2*m2 +
L2*L3*m3*qd1^2*sin(q2) + L2*d2*m2*qd1^2*sin(q2) + L2*L3*qdd1*m3*cos(q2) +
L2*qdd1*d2*m2*cos(q2);
F3 = m3*(qdd3 - g);
PARES2(1,tk)=T1;
PARES2(2,tk)=T2;
PARES2(3,tk)=F3;
end %fin del bucle
PRESENTACIN GRAFICA DE LOS RESULTADOS

figure(1);clf
subplot(3,2,1),plot(Q1),grid,legend(strcat('Q1:',sq1),0)
subplot(3,2,2),hold,
plot(PARES(1,:)),plot(PARES2(1,:),'rx')
grid,title('PAR Q1 Alg.Lagrange'),hold
55

Mecatronica
[ROBOT TIPO SCARA]
Figura N8 - Representacin Grfica de los Pares generados por el Robot SCARA
56

Mecatronica

InformeFinal ROBOT3GDL SCARA

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