Microcontroladores e

Microprocessadores
Professor Jefferson Sagai

Projeto Rob seguidor de linha

Bruna Sanches RA:
Guilherme Boldrin Freixo RA: 7629723276
Victor Henrique Brachi RA:7251584516

Jundia, 13 de Setembro de 2016

SENSOR DE LINHA COM ARDUINO

A utilizao de robs para a explorao de locais inseguros para seres

humanos vem sendo cada vez mais frequente. Estes equipamentos so
criados para se comportarem de forma autnoma e responderem de acordo
com o ambiente em que se localizam sem qualquer interveno de um
operador humano. A tecnologia utilizada nestes robs , geralmente, bastante
complexa e de difcil compreenso para pessoas leigas. Para que seja possvel
construir estas mquinas preciso conhecer diversos blocos funcionais que se
comunicam a fim de fazer o rob realizar uma determinada tarefa. Os sensores
de presena fazem parte de um desses blocos e podem ser utilizados para que
os robs desviem de obstculos ou persigam determinados padres
encontrados nos terrenos a serem explorados.
Os sensores seguidores de linha so um tipo de sensor de presena e
podem ser utilizados para a construo de carrinhos seguidores de linha (robs
seguidores de linha). Normalmente utilizados em competies de robs
seguidores de linha criadas por estudantes de engenharia, sua funo fazer
com que o rob seja capaz de identificar uma linha desenhada no cho
(normalmente uma linha preta sobre um piso branco), seguindo-a at completar
um circuito previamente desenhado. O mesmo princpio de funcionamento
poderia ser utilizado em robs de inspeo que precisam se deslocar de forma
autnoma em terrenos que possuem padres em seu piso. Neste caso,
bastaria programar o rob para que o padro existente fosse reconhecido a
partir dos sinais entregues pelo sensor seguidor de linha.

O Projeto Arduino
O projeto Arduino surgiu na Itlia em 2005 com o propsito de se criar
um dispositivo microcontrolado para servir de suporte ao desenvolvimento de
sistemas de controle para projetos ou prottipos, de forma menos dispendiosa.
O Arduino uma plataforma de computao simples, baseada em uma
placa de entrada/sada microcontrolada, dotada de bibliotecas que permitem a
escrita de programas na linguagem C/C++. Essa plataforma pode ser operada
em modo stand-alone ou conectada a um computador atravs de comunicao
serial. A grande vantagem da plataforma Arduino que ela desenvolvida e
aperfeioada por uma comunidade que divulga e disponibiliza seus projetos e
cdigos de aplicao dentro do conceito open-source, ou seja, qualquer
profissional com conhecimentos de programao pode contribuir com a
evoluo do projeto, implementando ou aperfeioando seus cdigos de
aplicao.
Arduino UNO
O Arduino UNO uma placa de prototipagem baseada no
microcontrolador ATmega328. Ele possui 14 entradas/sadas digitais (das quais
6 podem ser utilizadas como sadas PWM) e 6 entradas analgicas. A Tabela 1
apresenta as suas caractersticas.
Tabela 1 - Caractersticas da placa de prototipagem Arduino UNO

O Arduino UNO pode ser alimentado diretamente pela conexo USB ou

por qualquer fonte externa ou bateria.
Fonte externa: deve possuir plug de 2.1mm (com centro positivo) para
ser acoplado ao conector de alimentao da placa.

 Bateria: o plo positivo deve ser conectado ao pino Vin (entrada de

tenso) e o plo negativo ao pino GND (terra) da placa.

Cada um dos 14 pinos digitais do Arduino UNO (de D0 a D13) pode ser
configurado como entrada ou sada por meio da funo pinMode(). Esses pinos
operam com 5V e podem fornecer ou receber no mximo 40mA. Para alterar o
nvel lgico (alto ou baixo) de um determinado pino configurado como sada,
emprega-se a funo digitalWrite(). Por outro lado, para ler o estado de um
determinado pino configurado como entrada, empregasse a funo
digitalRead(). Desses 14 pinos, alguns podem ser configurados para atender
determinadas funes especficas, conforme descrito abaixo:
Pinos 0 (Rx) e 1 (Tx): usados para receber (Rx) e transmitir (Tx) dados
seriais TTL.
Pinos 3, 5, 6, 9, 10 e 11: usados como sadas analgicas PWM de 8
bits (esse tipo de sada possibilitado pela funo analogWrite()).

Na placa do Arduino UNO existe um LED conectado ao pino 13, o qual

pode ser utilizado para indicar o estado do pino em testes de aplicaes.
O Arduino UNO possui 6 entradas analgicas (de A0 a A5), cada qual
ligada a um conversor analgico-digital de 10 bits, os quais transformam a
leitura analgica em um valor entre 0 e 1023 (1024 possibilidades). A funo
analogRead() possibilita a leitura de um determinado pino analgico.

Funcionamento
Desenvolver um rob de locomoo autnomo que possa percorrer uma
trajetria predeterminada, onde no presente caso, o rob seguir uma linha da
cor preta em um fundo branco. O projeto consiste de um sistema de emisso e
deteco da luz refletida no solo.
Existem muitas formas de se criar sensores desse tipo e neste artigo
abordaremos uma delas que utilizando um fototransistor e deds
infravermelhos para a construo de um sensor infrared (sensor infravermelho).
Um fototransistor funciona de forma semelhante a um transistor bipolar,

contudo, ao invs de sua base ser formada por um terminal tradicional ela
possui um material foto sensvel. De acordo com a intensidade da luz que
incide na base, surge uma corrente entre seu coletor e emissor. Neste projeto
utilizaremos um tipo de fototransistor que sensvel luz infravermelha para
construir um sensor infrared e para que ele funcione necessrio que
tenhamos uma fonte deste tipo de luz. por este motivo que tambm
utilizaremos um led infravermelho. Seu funcionamento praticamente idntico
ao dos leds tradicionais sendo que sua nica diferena o fato de emitirem luz
no spectro infravermelho (IR), ou seja, no visvel a no ser que utilizemos
algum tipo de equipamento para isso
Do lado do Arduino faremos uso de seu conversor analgico digital, onde
ser injetada a tenso proveniente do coletor do Fototransistor e ser criado
um programa (sketch) para identificar quando h tenso no conversor
analgico digital (portanto o sensor estar identificando a linha transistor em
corte) ou quando o nvel de tenso for correspondente ao sensor fora da linha
(transistor conduzindo).
Materiais Utilizados
1 LED verde
1 LED amarelo
1 LED vermelho
2 LEDs LDR
2 Transistores TIL32
2 Transistores TIP122
2 Transistores TIL78
7 Resistores 820
2 Resistores de 2K
4 Resistores de 330K
1 Bateria de 3V
1 Bateria 9V
1 Push Button
1 microcontrolador ATMEGA328 (Placa arduino Uno)
2 Motores CC bi-direcionais

Perifricos
ATMEGA328 (Placa arduino Uno)
Ser usada como interface da linguagem digital/analgica por meio da
programao criada para a funo.
Aplicao de I / Os (Pinos de Entrada e Sada)
Os pinos de entrada A0 e A1 faro parte da entrada analgica, j que ali
que sero ligados os sensores de deteco de faixa.
Aplicao de Interrupes
Nesse caso a programao ir relacionar a leitura dos sensores em
relao ao acionamento dos motores, sendo assim, quando o rob sair da linha

determinada, a programao ira acionar um dos motores, ou desligar um deles,

para corrigir a rota.
Aplicao de Timer/PWM
A porta analgica do Arduino de 16 Bits, resultando em 1024 valores
diferentes para cada nvel de tenso lido pela mesma. Deste modo, foi utilizada
a regra de trs para realizar a devida converso. Logo em seguida verifica-se
se o valor da varivel valorCorrigido maior do que zero. Quando nesta
varivel existir o valor zero, significa que o Fototransistor esta conduzindo,
consequentemente a linha preta no foi identificada. No momento em que o
valor da varivel passa a ser diferente de zero, ou seja, quando existe uma
tenso positiva no pinoSensor (pino A0), o Fototransistor entrou em corte
indicando a identificao da linha preta; neste momento a frase Linha
Detectada!!! impressa no monitor serial.
Aplicao de ADC (Conversor analgico / digital)
Ser o prprio ATMEGA328
Escolha do microprocessador
Dentre os microprocessadores existentes o Arduino mais simples de
se trabalhar, pois pode-se encontrar facilmente suporte nas pesquisas. Voc
pode expandir o poder do microcontrolador com acesso a Ethernet, Bluetooth,
GPs e mais um monte de coisas.
Porem se recomenda o uso do Arduino para projetos de experimento e
teste j que o custo da placa no influencia tanto. Caso o projeto fosse
pensado financeiramente o uso do PIC seria recomendado.