Principios Bsicos de los PLC

1. Principios Bsicos
Con la llegada de los autmatas programables, los llamados PLC, la industria sufri un impulso importante, que ha facilitado
de forma notable que los procesos de produccin o control se hayan flexibilizado mucho. Encontramos PLC en la industria,
pero tambin en nuestras casas, en los centros comerciales, hospitalarios, etc. Tambin en nuestras escuelas de formacin
profesional encontramos frecuentemente autmatas programables. PLC son las siglas en ingls de Controlador Lgico
Programable (Programmable Logic Controller). Cuando se inventaron, comenzaron llamndose PC (Controlador
programable), pero con la llegada de los ordenadores personales de IBM, cambi su nombre a PLC (No hay nada que una
buena campaa de marketing no pueda conseguir). En Europa les llamamos autmatas programables. Sin embargo, la
definicin ms apropiada sera: Sistema Industrial de Control Automtico que trabaja bajo una secuencia almacenada en
memoria, de instrucciones lgicas.

1.1Qu es un PLC?
El PLC es un dispositivo de estado slido, diseado para controlar procesos secuenciales (una etapa despus de la otra)
que se ejecutan en un ambiente industrial. Es decir, que van asociados a la maquinaria que desarrolla procesos de
produccin y controlan su trabajo.
Como puedes deducir de la definicin, el PLC es un sistema, porque contiene todo lo necesario para operar, y es
industrial, por tener todos los registros necesarios para operar en los ambientes hostiles que se encuentran en la
industria.
1.2 Qu hace un PLC?
Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:
Recoger datos de las fuentes de entrada a travs de las fuentes digitales y analgicas.
Tomar decisiones en base a criterios preprogramados.
Almacenar datos en la memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analgicas y digitales.
Comunicarse con otros sistemas externos.
Los PLC se distinguen de otros controladores automticos, en que pueden ser programados para controlar cualquier tipo
de mquina, a diferencia de otros controladores (como por ejemplo un programador o control de la llama de una caldera)
que, solamente, pueden controlar un tipo especfico de aparato.
Adems de poder ser programados, son automticos, es decir son aparatos que comparan las seales emitidas por la
mquina controlada y toman decisiones en base a las instrucciones programadas, para mantener estable la operacin de
dicha mquina.
Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, adems de monitorizarlas.

Un poco de historia

Cuando se empezaron a usar los rels en el control de procesos productivos, se comenz a aadir lgica a la operacin
de las mquinas y as se redujo e incluso se elimin la carga de trabajo del operador humano.
Los rels permitieron establecer automticamente una secuencia de operaciones, programar tiempos de retardo, contar
las veces que se produca un suceso o realizar una tarea en dependencia de que ocurrieran otras.
Los rels sin embargo, tienen sus limitaciones: Tienen un tiempo limitado de vida, debido a que sus partes mecnicas
estn sometidas a desgaste, los conductores de corriente pueden quemarse o fundirse, y con ello puede provocarse una
avera y tendrn que ser reemplazados.
Desde el punto de vista de la programacin, su inconveniente mayor era que la estructura de programacin era fija. El
panel de rels lo configuraban los ingenieros de diseo. Luego se construa y se cableaba. Cuando cambiaban las
necesidades de produccin haba que construir un panel nuevo. No se poda modificar, al menos sin un coste excesivo en
tiempo y mano de obra.

Una aplicacin tpica de estos sistemas utilizaba un panel de 300 a 500 rels y miles de conexiones
por cable, lo que supona un coste muy elevado en instalacin y mantenimiento del sistema
(aproximadamente de 25 a 45 euros por rel).
En aquella poca, al entrar en una sala de control, era habitual or el clic continuo de los rels al abrirse y cerrarse.
Hacia 1970 surgieron los sistemas lgicos digitales construidos mediante
circuitos integrados, aunque eran productos diseados para una aplicacin
especfica y no eran controladores genricos. Un paso es un paso!
Muchos de ellos usaban microprocesadores, pero al programarse en un
lenguaje extrao a los ingenieros de control (el assembler, observa la figura
de la izquierda), el mantenimiento era muy complejo.
La existencia de ordenadores en el momento del desarrollo de los PLC fue lo
que inspir su concepto: Haba que disear un artefacto que, como una
computadora, pudiese efectuar el control y pudiese ser re-programada, pero
pudiera soportar el ambiente industrial.
Los primeros controladores completamente programables fueron
desarrollados en 1968 por una empresa de consultores en ingeniera (Bedford y Asociados), que luego se llam MODICOM.

As el primer PLC fue construido en 1969 por encargo de General Motors Hydramatic Division (fbrica de transmisiones
para los vehculos de la General Motors). Este PLC se dise como un sistema de control con un computador dedicado
para controlar una parte de la cadena de produccin y sustituir los sistemas de cableado que usaban hasta la fecha, que
resultaban difciles de modificar, cada vez que se requeran cambios en la produccin.

Con estos controladores primitivos era posible:

Programar desarrollos de aplicaciones para su uso en ambientes industriales.
Cambiar la lgica de control sin tener que cambiar la conexin de los cables.
Diagnosticar y reparar fcilmente los problemas detectados.
Los primeros PLC incorporaban slo un procesador para programas sencillos y algunos dispositivos de entrada / salida.
Posteriormente han ido desarrollndose hasta los equipos actuales, que ya integran:

Mdulos multiprocesadores.
Entradas y salidas digitales de
contacto seco, de rel o TTL (TransistorTransistor-Logic o "Lgica
Transistor a Transistor", tecnologa de
construccin de circuitos
electrnicos digitales, en los que los
elementos de entrada de la
red lgica son transistores, as como los
elementos de salida del
dispositivo).
Entradas y salidas analgicas para corriente continua o alto voltaje.
Puertas de comunicacin en serie o de red.
Multiplexores anlogos,
Controladores PID (Proporcional Integral Derivativo, controlador que intenta mantener la salida del dispositivo en
un nivel predeterminado).
Interfaces con pantallas, impresoras, teclados, medios de almacenamiento magntico.

Ventajas y desventajas de los PLC

3.1
Ventajas
Las ventajas de los PLC son las siguientes:
1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:
No es necesario dibujar el esquema de contactos.
No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas ya que, por lo general, la capacidad de almacenamiento del
modulo de memoria es lo suficientemente grande como para almacenarlas.
La lista de materiales a emplear es mas reducida y, al elaborar el presupuesto correspondiente, se elimina parte
del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega, etc.
2. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y aadir aparatos.
3. Mnimo espacio de ocupacin
4. Menor coste de mano de obra de la instalacin
5. Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos mviles,
los mismos autmatas pueden detectar e indicar posibles averas.
6. Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.
7. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de cableado.

8. Si por alguna razn la maquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til para controlar otra
mquina o sistema de produccin.

3.2

Inconvenientes
1. Hace falta un programador, lo que exige la preparacin de los tcnicos en su etapa de formacin.
2. La inversin inicial es mayor que en el caso de los rels, aunque ello es relativo en funcin del proceso que
se desea controlar. Dado que el PLC cubre de forma correcta un amplio espectro de necesidades, desde los
sistemas lgicos cableados hasta el microprocesador, el diseador debe conocer a fondo las prestaciones y
limitaciones del PLC. Por tanto, aunque el coste inicial debe ser tenido en cuenta a la hora de decidirnos por
uno u otro sistema, conviene analizar todos los dems factores para asegurarnos una decisin acertada.

Cmo funciona el PLC?

Una

vez que se pone en marcha, el procesador realiza una serie de

tareas segn el siguiente orden:
a)
Al encender el procesador ejecuta un auto-chequeo de
encendido y bloquea las salidas. A continuacin, si el chequeo
ha resultado correcto, el PLC entra en el modo de operacin normal.
b)
El siguiente paso lee el estado de las entradas y las almacena en una zona de la memoria que se llama tabla de
imagen de entradas (hablaremos de ella mas adelante).
c)
En base a su programa de control, el PLC actualiza una zona de la memoria llamada tabla de imagen de salida.
d)
A continuacin el procesador actualiza el estado de las salidas "copiando" hacia los mdulos de salida el estado de
la tabla de imagen de salidas (de este modo se controla el estado de los mdulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.).
e)
Vuelve a ejecutar el paso b)
Cada ciclo de ejecucin se llama ciclo de barrido (scan), el cual normalmente se divide en:
Verificacin de las entradas y salidas
Ejecucin del programa
4.1
Otras funciones adicionales del PLC
a)
En cada ciclo del programa, el PLC efecta un chequeo del funcionamiento del sistema reportando el resultado en la
memoria, que puede ser comprobada por el programa del usuario.

b)
El PLC puede controlar el estado de las Inicializaciones de los elementos del sistema: cada inicio de un
microprocesador tambin se comunica a la memoria del PLC.
c)
Guarda los estados de las entradas y salidas en memoria: Le puedes indicar al PLC el estado que deseas que
presenten las salidas o las variables internas, en el caso de que se produzca un fallo o una falta de energa en el equipo.
Esta funcionalidad es esencial cuando se quieren proteger los datos de salida del proceso.
d)
Capacidad modular: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, puedes expandir los sistemas PLC usando
mdulos de expansin, en funcin de lo que te requiera el crecimiento de tu sistema. Puede expandirse a travs de entradas
y salidas digitales, anlogas, etc., as como tambin con unidades remotas y de comunicacin.
5
Cmo se clasifican los PLC?
Los PLC pueden clasificarse, en funcin de sus caractersticas en:
5.1
PLC Nano:
Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir, que integra la fuente de alimentacin, la CPU y las entradas y salidas)
que puede manejar un conjunto reducido de entradas y salidas, generalmente en un nmero inferior a 100. Este PLC
permite manejar entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.
5.2
PLC Compacto
Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentacin, su CPU y los mdulos de entrada y salida en un solo mdulo
principal y permiten manejar desde unas pocas entradas y salidas hasta varios cientos (alrededor de 500 entradas y
salidas), su tamao es superior a los PLC tipo Nano y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como:

entradas y salidas anlogas

mdulos contadores rpidos
mdulos de comunicaciones
interfaces de operador
expansiones de entrada y salida

5.3
PLC Modular:
Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final. Estos son:
El Rack
La fuente de alimentacin
La CPU
Los mdulos de entrada y salida
De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que soportan gran cantidad de entradas y salida, hasta
los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de entradas y salidas.

Las unidades funcionales y la administracin de entradas-salidas

1
Cules son las unidades funcionales de un PLC?
Un controlador lgico programable se compone de cuatro unidades funcionales:
La unidad de entradas
La unidad de salidas

 La unidad lgica
La unidad de memoria
Qu pasa dentro del PLC?

En el diagrama que se muestra a continuacin se puede observar la estructura interna de los PLC del cual vamos a
describir cada una de las unidades funcionales mencionadas mas arriba:

1.1
Unidad de Entradas
La unidad de entradas proporciona el aislamiento elctrico necesario del entorno y adecua el voltaje de las seales
elctricas que recibe el PLC que provienen de los interruptores de los contactos. Las seales se ajustan a los niveles de
voltaje que marca la Unidad Lgica.

A
La

este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores,

finales
de
carrera,
pulsadores,).
informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de
acuerdo la programacin residente.

Captadores

activos

Captadores pasivos

Se pueden diferenciar dos tipos de captadores que se pueden conectar al

mdulo de entradas: Los Pasivos y los Activos.

Los Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado - no activado, por medio de una
accin mecnica. Ejemplo de ellos son los Interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc.

Los Captadores Activos son dispositivos electrnicos que necesitan de la alimentacin por una tensin para
variar su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos).
Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del autmata.
Todos los que conocen los circuitos de automatismos industriales realizados con contactares, saben que se pueden
utilizar, como captadores, contactos elctricamente abiertos o elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el
circuito (hablaremos de este tema un poco ms adelante).
Como ejemplo podemos ver un simple arrancador paro / marcha. En l se distingue el contacto usado como pulsador de
marcha que es normalmente abierto y el usado como pulsador de parada que es normalmente cerrado (Ver figura
izquierda en la siguiente pgina)
Sin embargo, en circuitos automatizados por autmatas, los captadores son generalmente abiertos. El mismo arrancador
paro / marcha realizado con un autmata (figura de la derecha en la pgina siguiente) contempla esta variedad.
En l se ve que ambos pulsadores y el rel trmico auxiliar son abiertos.

1.2
Unidad de Salidas
Esta unidad acepta las seales lgicas provenientes de la Unidad Lgica y proporciona el aislamiento elctrico a los
interruptoresde contactos que se conectan con el entorno.

Las unidades de entrada / salida del PLC son funcionalmente iguales a los bancos de rels, que se empleaban en los
antiguos controladores lgicos de tipo tambor. La diferencia radica en que las unidades de entrada / salida de los PLC
son de estado slido.
La eliminacin de contactos mecnicos se traduce en una mayor velocidad de operacin y mayor tiempo entre averas
(MTBF).

1.3
Unidad Lgica
El corazn de un PLC es la unidad lgica, la cual se basa en un
microprocesador. Esta unidad ejecuta las instrucciones programadas
en la memoria, para desarrollar los esquemas de control lgico que se
han diseado previamente.
Algunos equipos antiguos contienen en la unidad lgica elementos discretos, como, por ejemplo: Compuertas NAND, NOR,
FLIPFLOP, CONTADORES, etc. Este tipo de controladores son de HARDWARE (fsicos), mientras que aquellos que
utilizan memorias se llaman de SOFTWARE (lgicos).
1.4
Memoria
La memoria almacena el cdigo de mensajes o instrucciones que tiene que ejecutar la unidad lgica del PLC. Las memorias
se pueden clasificar en PROM o ROM y RAM.
Memoria ROM: Es la memoria de slo lectura (Read only Memory). Es un tipo de memoria no voltil, que puede ser leda
pero no escrita, es decir, est pregrabada. Se utiliza para almacenar los programas permanentes que coordinan y
administran los recursos del equipo y los datos necesarios para ejecutar la operacin de un sistema basado en
microprocesadores. Esta memoria se mantiene, aunque se apague el aparato.
Memoria RAM: Es una memoria de acceso aleatorio (Random Access Memory). Esta memoria es voltil y puede ser leda
y escrita segn se desarrolle la aplicacin. Durante la ejecucin del proceso se puede acceder en cualquier momento a
cualquier posicin de la memoria.
Por medio de estas memorias se puede utilizar un PLC en procesos diferentes, sin necesidad de readecuar o transformar
el equipo; slo se debe modificar el programa que est cargado. Para el control de un proceso ejecutado por lotes (batch),
se pueden almacenar varias instrucciones en la memoria y acceder exactamente a aqulla que interesa.
Esta memoria guarda los programas de la aplicacin que se pueden modificar. Adems, la memoria se protege con
bateras, para no perder la informacin cuando se den cortes de fluido elctrico.
El sistema opera a travs de la interaccin con el procesador (la unidad lgica) y la Memoria.
Cuando se enciende el equipo, el procesador lee la primera palabra de cdigo (instruccin) almacenada en memoria y la
ejecuta.
Una vez que termina de ejecutar la instruccin leda, busca en memoria la siguiente instruccin y as sucesivamente hasta
que se completa la tarea.
Esta operacin se llama ciclo de bsqueda-ejecucin (FETCHEXECUTE CYCLE).

1.5
Interfaces de Estado Slido
La funcin de los mdulos de entrada y salida, que ya hemos descrito, es conectar el PLC con el mundo exterior de los
motores, interruptores lmites, alumbrados, y dispositivos de medicin que estn presentes en el entorno que queremos
controlar y hacer funcionar.
Estos mdulos se construyen a travs de elementos de estado slido.
Las primeras aplicaciones que se realizaron con dispositivos para el control de partida de equipos de potencia se remontan
a principios de la dcada de 1950, cuando se utilizaban diodos y transistores.
Sin embargo, en la prctica, las aplicaciones productivas comenzaron en 1957, con la aparicin del primer rectificador
controlado de silicio (SCR).
Los componentes de estado slido empleados en las aplicaciones de control industrial han reemplazando a los rels
mecnicos en muchas de las funciones que stos llevaban a cabo.
Los dispositivos de estado slido presentan muchas ventajas con respecto a los rels, tales como, alta velocidad de
operacin, pequeo tamao y bajo consumo de potencia.
Sin embargo, son elctricamente menos robustos y ms sensibles a las temperaturas elevadas y a la interferencia
electromagntica (EMI), es decir, ms susceptibles a fallos.
1.5.1

Rectificador controlado de silicio SCR

El rectificador controlado de silicio (SCR), llamado tambin tiristor, se utiliza como un

interruptor electrnico que deja pasar corriente en un solo sentido.
El SCR, al recibir un impulso por la compuerta, deja pasar corriente slo en el sentido
nodo ctodo, comportndose de forma similar a un diodo.
Para que se inicie la conduccin de un SCR debe darse que:
1) El nodo sea positivo respecto al ctodo.
2) Se d un impulso positivo entre la compuerta y el ctodo.
El SCR permanecer en el modo de conduccin mientras el valor de la corriente est por encima del valor crtico mnimo
y se mantenga la diferencia de potencia positiva del nodo con respecto al ctodo.
El SCR tambin entrar en conduccin si la tensin entre el nodo y el ctodo sobrepasa los lmites especficos del SCR
(conduccin por avalancha).
Generalmente, se emplea el SCR en circuitos de corriente alterna (AC). Mediante un impulso de control en la compuerta,
que debe aplicarse durante el medio ciclo positivo, el SCR entra en conduccin.
Existen diversos circuitos electrnicos utilizados para enviar los impulsos correspondientes a la compuerta del SCR.
Algunos de ellos emplean microprocesadores, circuitos temporizadores, sensores de fase, UJT, etc.

1.5.2

El TRIAC
El TRIAC se utiliza como un interruptor electrnico que deja pasar corriente en ambos sentidos. Su
construccin es la de dos SCR conectados en anti-paralelo.
El TRIAC tiene un amplio campo de uso en los arranques de motores de corriente alterna (AC), ya
que puede conducir en ambos semiciclos de voltaje alterno.
En comparacin con los rels, el TRIAC resulta ser ms sensible a la tensin aplicada, a la corriente
y a la disipacin interna de potencia. Una mala operacin pude daar el dispositivo para siempre.

1.6
Efectos del ruido
Se define el ruido como toda seal elctrica indeseada, que puede entrar al equipo por diferentes vas.
El ruido abarca el espectro completo de frecuencia y no presenta una forma de onda determinada.
El ruido elctrico puede ocasionarle serios problemas de funcionamiento a los equipos de estado slido, a causa de los
bajos niveles de seal con las que stos funcionan.

El ruido puede corresponder a alguno de los tres tipos

bsicos que se indican:

Ruido transmitido, propio de la seal original.

Ruido inherente, producto de los elementos que

se integran en un sistema de adquisicin de datos.
Ruido inducido, originado por las fuentes de alimentacin, acoplamientos magnticos y acoplamientos
electrostticos.
Algunas medidas que deben tenerse en cuenta para reducir el acoplamiento del ruido elctrico son:
Usar encapsulados metlicos adecuados (jaula Faraday).
Canalizar las lneas de control de los dispositivos de estado slido en forma separada de las lneas de alimentacin.
Utilizar cables apantallados y trenzados, que proporcionan un escudo adecuado contra el acoplamiento
electrosttico y magntico.
El empleo de filtros adecuados permitir eliminar el ruido indeseado de la seal.
1.7
Consideraciones especiales
Los componentes de estado slido son muy fiables cuando se utilizan en los rangos y condiciones de operacin adecuados.
La vida media de un TRIAC puede ser, por ejemplo, de 450.000 horas o 50 aos, considerando condiciones de operacin
tpicas. Sin embargo, puede fallar de forma aleatoria, incluso si se emplea dentro de los rangos de operacin de diseo.
No es posible predecir cundo va a fallar un componente de estado slido cualquiera, como en el caso de los rels
mecnicos, en los que observando su comportamiento se puede conocer el estado operacional y la vida media esperable
del aparato.
Los controladores lgicos programables tienen en cuenta las limitaciones y ventajas de los elementos de estado slido que
emplean, de modo que se pueden minimizar los efectos del ruido.
Generalmente, los PLC emplean rutinas de autodiagnstico y verifican constantemente el funcionamiento correcto de los
dispositivos de entrada y salida.

2
2.1

Administracin de entradas y salidas de un PLC

Bases del montaje

El montaje de los diversos mdulos del PLC se realiza en slots o espacios preparados ubicados en racks o armarios.
Los mdulos bsicos de un PLC son:
Fuente de alimentacin
CPU
Interfaces de entrada y salida
Dependiendo del modelo y la marca, existen en el mercado racks de diversos tamaos, que pueden contener por ejemplo
4, 6, 8, 12, 14 y 16 slots.
Segn la aplicacin y los equipos a montar, se debe escoger el tamao adecuado de rack. En todo caso, siempre es posible
instalar un mdulo de ampliacin, que permite la conexin de un rack adicional.
Otros mdulos existentes son:
Mdulos de comunicaciones (TCP/IP, DH+, etc.)
Mdulos de control de redundancia
Mdulos para conexin de racks remotos
Mdulos de interfaz hombre-mquina (teclado, monitores, etc.)
Mdulos de almacenamiento de informacin
Mdulos controladores PID
2.2
Mdulos de comunicaciones
Los mdulos de comunicaciones permiten la conexin del PLC a otros sistemas de informacin, tales como computadores
y otros PLC.
Existen por ejemplo redes tipo Data Highway (Conjunto de dispositivos electrnicos - PCs, servidores, mdems, routers y elementos de comunicacin - redes telefnicas, fibras pticas, satlites - que permiten a empresas y particulares el
acceso a grandes cantidades de informacin) para establecer una red de PLC conectados a un computador Host, utilizada
comnmente en sistemas de control distribuido.

2.3
Mdulos de control de redundancia
Son utilizados para asegurar la operacin de un mdulo redundante en caso de fallos (el mdulo redundante es aquel
que se emplea por duplicado para garantizar que el sistema no se cae aunque falle alguno de los subsistemas que lo
atienden).
Generalmente se utiliza redundancia para el mdulo de fuente de alimentacin y la CPU.

2.4
Mdulos para conexin de racks remotos
En muchas aplicaciones los sensores y los actuadores estn localizados a gran distancia del PLC. En estos casos se
utilizan losracks remotos, que se conectan por medio de un cable al rack central del PLC. De este modo se consiguen
distancias de hasta 300 metros.

Para establecer esta comunicacin se utiliza un mdulo denominado canal controlador de entradas y salidas (IOCC) en
el racklocal y otro llamado controlador de base (DBC) en el rack remoto, al que se le puede conectar otro rack remoto,
establecindose as una arquitectura distribuida con distintos niveles de jerarqua
2.5
Mdulos de interfaz hombre-mquina
Se utilizan para establecer la comunicacin entre el PLC y el usuario. En la mayora de los casos se emplea con este fin,
un computador PC conectado serialmente, desde el cual se puede programar el PLC y ver los estados de los registros
internos y los puntos de entrada/salida. En otros casos se usa un Hand held monitor, que es un dispositivo pequeo con
teclas funcionales y pantalla de caracteres.

2.6
Mdulos de almacenamiento de informacin
Por lo general se utilizan medios de almacenamiento magnticos tales como cintas y discos, en los que se puede
guardar informacin de los valores de los puntos de entrada y salida y registros internos.
2.7
Mdulos controladores PID
Se utilizan en el control de procesos, en el que se pretende conseguir que una variable de salida de un proceso sea igual
a una variable de referencia.

2.8
Puntos de entrada y salida
Los puntos de entrada y salida del PLC son las entradas y salidas fsicas que ste puede manejar.
Cada punto tiene su representacin interna en la memoria del PLC, en la que se utilizan nmeros para identificarlos.
Por lo general los mdulos de entrada y salida vienen configurados en grupos de 8 puntos y pueden llegar hasta 1024,
ampliables a ms.
Los puntos de entrada son designados como X0, X1, X2, X3..., mientras que los puntos de salida se identifican como Y0,
Y1, Y2, Y3...
En el grfico que vers a continuacin se muestra una configuracin bsica de un PLC de 16 entradas y 16 salidas:

Al disear el programa se debe hacer referencia a las variables de entrada y salida que identifican los puntos del PLC.

2.8.1
Ejemplo
En el ejemplo grfico que vers en la pgina siguiente se desea encender una lmpara L1 cuando se conecte el
interruptor A o el interruptor B y encender una lmpara L2 cuando L1 est apagada y el interruptor C est conectado.

La asignacin de entradas y salidas se efecta por medio del dispositivo de programacin del PLC. Por lo general se utiliza
un PC con interfaz grfica que permita visualizar el diagrama escalera RLL (Relay Ladder Logic), del cual hablaremos mas
adelante.
2.9
Registro imagen
Es un rea de memoria del PLC reservada para mantener el estado de todas las entradas y salidas. Este registro se
actualiza en forma permanente. Existen diversos registros:
2.9.1
Registro imagen discreto
Corresponde a localizaciones de bits, donde se almacena el estado de todas las entradas / salidas digitales.
2.9.2
Registro imagen de rel control
Son localizaciones de memoria de bits donde se guarda el estado de los rels control.
2.9.3
Registro imagen de palabra
Consiste en localizaciones de memoria, donde se registra el valor de cada palabra de entrada y salida.
En la programacin de un PLC se utiliza tambin registros internos, que son de gran ayuda para almacenar datos
intermedios. Estos registros son designados comnmente como C0, C1, C2, ...