BAB I

PENDAHULUAN

A. Latar belakang
Awal mulanya dioda adalah sebuah piranti kristal Cats Wahisker
dan tabung hampa. Sedangkan pada saat ini, dioda sudah banyak dibuat
dari bahan semikonduktor.
contohnya : Silikon dan Germanium.
Di karenakan pengembangannya yang dilakukan secara terpisah, dioda
kristal (semikonduktor) lebih populer di bandingkan dengan dioda
termionik. Dioda termionik pertama kali ditemukan oleh Frederick
Guthrie pada tahun 1873, sedangkan dioda kristal ditemukan pada tahun
1874 oleh peneliti asal jerman, Karl Ferdinand Braun.

BAB II
PEMBAHASAN
A. PENGERTIAN DIODA
Dioda merupakan komponen aktif yang memiliki dua kutub dan
bersifat semikonduktor. Dioda juga bisa dialiri arus listrik ke satu arah
dan menghambat arus dari arah sebaliknya. Dioda sebenarnya tidak
memiliki karakter yang sempurna, melainkan memiliki karakter yang
berhubungan dengan arus dan tegangan komplek yang tidak linier dan
seringkali tergantung pada teknologi yang digunakan serta parameter
penggunaannya.

B. MACAM- MACAM DIODA

Dioda termonik
Dioda termonik adalah piranti katub yang merupakan susunan
elektroda di dalam sampul gelas. Bentuk pertama kali dari dioda
termionik hampir sama dengan bola lampu pijar. Di dalam katub dioda
termionik, arus listrik yang melalui filamen pemanas secara tidak
langsung memanaskan katoda. Elektroda internal lainnya dilapisi dengan
2

campuran barium dan strontium oksida yang merupakan oksida dari

logam alkali tanah. Dari kegiatan tersebut menghasilkan pancaran
termionik elektron ke ruang hampa. Walaupun demikian, elektron tidak
dapat di pancarkan dengan mudah ke permukaan anoda yang tidak
terpanasi ketika polaritas tegangan di balik.
Dioda Semikonduktor
Dioda semikonduktor sebagian besar terdapat pada teknologi
pertemuan P-N semikonduktor. Dioda P-N terdapat arus yang mengalir
dari sisi Tipe-P (anoda) menuju sisi Tipe-N (katoda), akan tetapi tidak
dapat mengalir ke arah sebaliknya. Dioda semikonduktor memiliki tipe
lain yaitu dioda schottky yang di bentuk dari pertemuan antara logam
dan semikonduktor sebagai ganti dari pertemuan P-N konvensional.

C. Jenis-Jenis Dioda dan Fungsinya

Jenis-Jenis Dioda terdiri dari Light Emiting Diode (Dioda Emisi
Cahaya) yang biasa disingkat LED, Diode Photo (Dioda Cahaya).

D.Beberapa Simbol Dioda

Simbol Dioda untuk masing-masing dioda berbeda dan masingmasing simbol menggambarkan cara kerja serta struktur dari dioda
tersebut.

E. Prinsip Kerja Dioda Secara Umum

Prinsip Kerja Dioda pada umumnya adalah sebagai alat yang
terbentuk dari beberapa bahan semikonduktor dengan muatan
Anode (P).

DIODA SEBAGAI PENYEARAH GELOMBANG

Gambar 1

Gambar 2
7
Gambar 3

Gambar 4

Gambar 5

Gambar 6

Gambar 7

F. KONSEP DASAR
Konsep dasar penyearah gelombang yang dimaksud dalam
makalah ini adalah konsep penyearah gelombang dalam suatu power
supply atau catu daya. Penyearah gelombang (rectifier) adalah bagian
dari power supply / catu daya yang berfungsi untuk mengubah sinyal
tegangan AC (Alternating Current) menjadi tegangan DC (Direct
Current). Komponen utama dalam penyearah gelombang adalah diode
yang dikonfigurasikan secara forward bias. Dalam sebuah power supply
tegangan rendah, sebelum tegangan AC tersebut di ubah menjadi
tegangan DC maka tegangan AC tersebut perlu di turunkan
menggunakan transformator stepdown. Ada 3 bagian utama dalam
penyearah gelombang pada suatu power supply yaitu :
penurun tegangan (transformer)
penyearah gelombang / rectifier (diode)
dan filter (kapasitor).
Pada dasarnya konsep penyearah gelombang dibagi dalam 2 jenis yaitu,
Penyearah setengah gelombang dan penyearah gelombang penuh.
Penyearah Setengah Gelombang (Half Wave rectifier)
Penyearah setengah gelombang (half wave rectifer) hanya menggunakan
1 buah diode sebagai komponen utama dalam menyearahkan gelombang
AC.

Prinsip kerja dari penyearah setengah gelombang ini adalah mengambil

sisi sinyal positif dari gelombang AC dari transformator dioda dalam
posisi reverse bias, sehingga sinyal sisi negatif tegangan AC tersebut
ditahan atau tidak dilewatkan .
Penyearah Gelombang Penuh (Full wave Rectifier)
Penyearah gelombang penuh dapat dibuat dengan 2 macam yaitu,
menggunakan 4 diode dan 2 diode. Untuk membuat penyearah
gelombang penuh dengan 4 diode menggunakan transformator non-CT .
Prinsip kerja dari penyearah gelombang penuh dengan 4 diode diatas
dimulai pada saat output transformator memberikan level tegangan sisi
positif, maka D1, D4 pada posisi forward bias dan D2, D3 pada posisi
reverse bias sehingga level tegangan sisi puncak positif tersebut akan di
leawatkan melalui D1 ke D4. Kemudian pada saat output transformator
memberikan level tegangan sisi puncak negatif maka D2, D4 pada posisi
forward bias dan D1, D2 pada posisi reverse bias sehingan level
tegangan sisi negatif tersebut dialirkan melalui D2, D4.
Penyearah gelombang dengan 2 diode menggunakan tranformator
dengan CT (Center Tap). Prinsip kerja rangkaian penyearah gelombang
penuh dengan 2 dioda ini dapat bekerja karena menggunakan
transformator dengan CT. Transformator dengan CT dapat memberikan
output tegangan AC pada kedua terminal output sekunder terhadap
terminal CT dengan level tegangan yang berbeda fasa 180.
Pada saat terminal output transformator pada D1 memberikan sinyal
puncak positif maka terminal output pada D2 memberikan sinyal puncak
negatif, pada kondisi ini D1 pada posisi forward dan D2 pada posisi
reverse. Sehingga sisi puncak positif dilewatkan melalui D1. Kemnudian
pada saat terminal output transformator pada D1 memberikan sinyal
puncak negatif maka terminal output pada D2 memberikan sinyal puncak
positif, pada kondisi ini D1 posisi reverse dan D2 pada posisi forward.
Sehingga sinyal puncak positif dilewatkan melalui D2.

G. DIODA PHOTO
PENGERTIAN PHOTO DIODA
Photo dioda adalah suatu jenis dioda yang resistansinya berubah-ubah
kalau cahaya yang jatuh pada dioda berubah-ubah intensitasnya.Dalam
gelap nilai tahanannya sangat besar hingga praktis tidak ada arus yang
mengalir.Semakin kuat cahaya yang jatuh pada dioda maka makin kecil
nilai tahanannya, sehingga arus yang mengalir semakin besar. Jika
photodioda persambungan p-n bertegangan balik disinari, maka arus
akan berubah secara linier dengan kenaikan fluks cahaya yang dikenakan
pada persambungan tersebut. Photo dioda terbuat dari bahan
semikonduktor. Biasanya yang dipakai adalah silicon (Si) atau gallium
arsenide (GaAs), dan lain-lain termasuk indium antimonide (InSb),
indium arsenide (InAs), lead selenide (PbSe), dan timah sulfide (PBS).
Bahan-bahan ini menyerap cahaya melalui karakteristik jangkauan
panjang gelombang, misalnya: 250 nm ke 1100 untuk nm silicon, dan
800 nm ke 2,0 m untuk GaAs.Photo Dioda adalah jenis dioda yang
berfungsi mendeteksi cahaya. Berbeda dengan diode biasa, komponen
elektronika ini akan mengubah cahaya menjadi arus listrik. Cahaya yang
dapat dideteksi oleh diode foto ini mulai dari cahaya infra merah, cahaya
tampak, ultra ungu sampai dengan sinar-X. Aplikasi diode foto mulai
dari penghitung kendaraan di jalan umum secara otomatis, pengukur
cahaya pada kamera serta beberapa peralatan di bidang medis.
Alat yang mirip dengan Photo Dioda adalah Transistor foto
(Phototransistor).Transistor foto ini pada dasarnya adalah jenis
transistor bipolar yang menggunakan kontak (junction) base-collector
untuk menerima cahaya. Komponen ini mempunyai sensitivitas yang
lebih baik jika dibandingkan dengan photo dioda.Hal ini disebabkan
karena elektron yang ditimbulkan oleh foton cahaya pada junction ini diinjeksikan di bagian Base dan diperkuat di bagian Kolektornya. Namun
demikian, waktu respons dari Transistor-foto secara umum akan lebih
lambat dari pada photo dioda. Photo diode digunakan sebagai
komponen pendeteksi ada tidaknya cahaya maupun dapat digunakan
untuk membentuk sebuah alat ukur akurat yang dapat mendeteksi
intensitas cahaya dibawah 1pW/cm2 sampai intensitas diatas
9

10mW/cm2. Photo dioda mempunyai resistansi yang rendah pada

kondisi forward bias, kita dapat memanfaatkan photo dioda ini pada
kondisi reverse bias dimana resistansi dari photo dioda akan turun
seiring dengan intensitas cahaya yang masuk. Komponen ini mempunyai
sensitivitas yang lebih baik jika dibandingkan dengan diodapeka
cahaya.Hal ini disebabkan karena electron yang ditimbulkan oleh foton
cahaya padajunction ini diinjeksikan di bagian Base dan diperkuat di
bagian kolektornya. Namun demikian,waktu respons dari transistor foto
secara umum akan lebih lambat dari pada dioda peka cahaya.Jika photo
dioda tidak terkena cahaya, maka tidak ada arus yang mengalir ke
rangkaian pembanding, jika photo dioda terkena cahaya maka
photodiode akan bersifat sebagai tegangan, sehingga Vcc dan photo
dioda tersusun seri, akibatnya terdapat arus yang mengalir ke rangkaian
pembanding.

BAHAN DARI PHOTO DIODA

Photo dioda terbuat dari bahan semikonduktor yaitu silicon (Si), atau
Galium Arsenida, dan yang lain adalah Insb, InAs, PbSe. Materialmaterial ini meyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombang
mencangkup: 2500 11000 untuk silicon, 8000 20,000 untuk
GaAs. Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari
sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan
menghasilkan sepasang pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan
sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari kisi-kisi
semikonduktor yang kehilangan elektron.

PRINSIP KERJA PHOTO DIODA

Photodioda dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer
adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi
InSb, InAs, PbSe. Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik

10

panjang gelombang mencakup: 2500 11000 untuk silicon, 8000

20,000 untuk GaAs.
Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari
sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan
menghasilkan sepasang pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan
sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari kisi-kisi
semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah Arus yang melalui
sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan
pembawa.cara tersebut didalam sebuah photodiode digunakan untuk
mengumpulkan photon menyebabkan pembawa muatan (seperti arus
atau tegangan) mengalir/terbentuk di bagian-bagian elektroda.
Prinsip kerja photodioda :
Cahaya yang diserap oleh photodiode
Terjadinya pergeseran foton
Menghasilkan pasangan electron-hole dikedua sisi
Electron menuju [+] sumber & hole menuju [-] sumber
Sehingga arus akan mengalir di dalam rangkaian
Saat photodiode terkena cahaya, maka akan bersifat sebagai sumber
tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil.
Saat photodiode tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan
besar atau dapat diasumsikan tak hingga.
Ket : Photo Dioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya
yang dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang
dihasilkan oleh photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang
dipancarkan oleh infrared
SENSOR WARNA MENGGUNAKAN PHOTO DIODA
Setiap warna bisa disusun dari warna dasar.Untuk cahaya, warna dasar
11

penyusunnya adalah warna Merah, Hijau dan Biru, atau lebih dikenal
dengan istilah RGB (Red-Green-Blue).Gambar2 memperlihatkan
beberapa sampel warna dan komposisi RGB-nya terskala 8 bit.
Perancangan dan Pembuatan Sensor ,Sistim sensor yang digunakan
adalah sensor warna.Rangkaian sensor terdiri dari 2 bagian, yaitu bagian
pemancar cahaya dan penerima cahaya. Rangkaian pemancar terdiri dari
resistor sebagai pembatas arus serta LED sebagai piranti yang
memancarkan cahaya. Sedangkan rangkaian penerima terdiri dari
resistor sebagai pull-up tegangan dan photodioda sebagai piranti yang
akan menerima pantulan cahaya LED obyek. Rangkaian komparator
akan membandingkan tegangan input dari sensor dengan tegangan
referensi untuk menghasilkan logika 0 dan 1 untuk membedakan
warna merah dan warna hijau.LED akan memancarkan cahaya ke obyek
dan photodioda akan menerima cahaya yang dipantulkan oleh obyek
tersebut.
Intensitas cahaya yang diterima oleh photo dioda akan
mempengaruhi nilai reistasinya. Obyek berupa Warna merah dan Warna
biru akan memantulkan cahaya dengan intensitas yang berbeda. Warna
merah akan memantulkan cahaya dengan intensitas yang lebih tinggi
daripada Warna hijau, sehingga nilai resistansinya akan berbeda.
Semakin besar intensitas cahaya yang diterima oleh photodioda, maka
nilai 15 resistansinya akan semakin kecil dan nilai tegangan outputnya
akan Semakin kecil pula. Perbedaan nilai tegangan output dari photo
dioda saat menerima cahaya pantulan dari Warna merah atau Warna hijau
akan dideteksi oleh rangkaian komparator. Tegangan referensi dapat
diatur dengan memutar variabel resistor.untuk dapat membedakan Warna
merah atau Warna hijau, nilai tegangan referensi diatur sehingga
memiliki nilai diantara nilai tegangan output dari photo dioda saat
menerima pantulan cahaya dari obyek.
Untuk mendapatkan hasil yang baik maka pemasangan sensor
warna harus tertutup dan dipasang tegak lurus terhadap obyek .Untuk
mendeteksi warna merah maka digunakan sensor photo dioda yang
disinari dengan LED superbright warna merah. Pada saat photodioda
menerima pantulan cahaya dari Warna merah, nilai tegangan output pada
12

photodioda akan lebih kecil dari tegangan referensi, sehingga output dari
komparator akan bernilai 0. Sedangkan saat photo dioda menerima
pantulan cahaya dari Warna hijau, nilai tegangan outputnya akan lebih
besar dari tegangan referensi, sehingga output dari komparator bernilai
1.Sebaliknya, Untuk mendeteksi warna hijau maka digunakan sensor
photo dioda yang disinari dengan LED superbright warna hijau.

H. KARAKTERISTIK DIODA PHOTO DAN APLIKASINYA

UNTUK MENGUKUR INTENSITAS CAHAYA
Photo Dioda berbeda dengan dioda biasa. Jika Photo dioda
persambungan p-n bertegangan balik disinari, maka arus akan berubah
secara linier dengan kenaikan fluks cahaya yang dikenakan pada
persambungan tersebut. Berdasarkan hal tersebut dapat dibuat alat untuk
mendeteksi intensitas cahaya dengan memanfaatkan karakteristik diode
photo sebagai salah satu alternatif pendeteksi intensitas cahaya.Alat ini
dapat dimanfaatkan bagi siswa dalam memahami tentang materi
fotometri dalam pelajaran fisika. Dalam penelitian ini diperoleh hasil
bahwa fotodioda dapat berfungsi sebagai sensor untuk mengukur
intensitas cahaya, dimana semakin besar intensitas cahaya (ditunjukkan
kenaikan daya lampu) yang mengenainya maka arus yang dihasilkan
fotodioda juga akan semakin besar. Disamping itu hasil penelitian ini
menunjukkan bahwa hubungan antara arus yang dihasilkan fotodioda
berubah berbanding terbalik dengan kuadrat jarak dari sumber cahaya
dengan arus lampu tetap.
Karakteristik photo dioda :
Photo dioda mempunyai respon 100 kali lebih cepat daripada
photo transistor
Dikemas dengan plastik transparan yang juga berfungsi sebagai
lensa. Lensa tsb lebih dikenal sebagai lensa fresnel dan optical
filter

13

 Penerima infra merah juga dipengaruhi oleh active area dan

respond time.

Aplikasi photo dioda

Dioda sebagai kondisi open circuit jika dianalogikan seperi sakelar
Photo dioda sebagai close circuit jika dianalogikan seperti sakelar
CONTOH GAMBAR PHOTODIODA

Gbr . 1

GBR . 2

14

I. DIODA INFRA
PENGERTIAN DIODA INFRA
DIODA Infra merupakan salah satu jenis LED (Light Emiting Diode)
yang dapat memancarkan cahaya infra merah yang tidak kasat mata.
Cahaya infra merah merupakan gelombang cayaha yang berapa pada
spectrum cahaya tak kasat mata. LED infra merah dpat memacarkan
cahaya infra merah pada saat diode LED ini diberikan tegangan bias
maju pada anoda dan katodanya. LED infra merah ini dapat
memancarkan gelombang cahaya infra merah karena dibuat dengan
bahan khusus untuk memendarkan cahaya infra merah. Bahan
pembuatan LED infra merah tersebut adalah bahan Galium Arsenida
(GaAs). Secara teoritis LED infra merah mempuyai panjang gelombang
7800 dan mempuyai daerah frekuensi 3.104 sampai 4.104 Hz. Dilihat
dari jangkah frekuensi yang begitu lebar, infra merah sangat fleksibel
dalam pengunaanya. LED ini akan menyerap arus yang lebih besar dari
pada dioda biasa. Semakin besar arus yang mengalir maka semakin besar
daya pancarnya dan semakin jauh jarak sapuannya. Bentuk LED Infra
Merah LED Infra Merah,Cahaya infra merah,Bentuk LED Infra
Merah,Aplikasi dari LED infra merah,pembuatan LED infra
merah,Aplikasi cahaya infra merah,definisi LED Infra Merah,teori LED
Infra Merah,artikel LED Infra Merah,dasar teori LED Infra
Merah,prinsip kerja LED Infra Merah,harga LED Infra Merah,jual LED
Infra Merah,harga beli LED Infra Merah,cara menggunakan LED Infra
Merah,mengoperasikan LED Infra Merah,tegangan kerja LED Infra
Merah,arus bias LED Infra Merah,pancaran cahaya LED Infra
Merah,kemampuan LED Infra Merah,kelebihan LED Infra
Merah,manfaat LED Infra Merah,fisik LED Infra Merah,simbol LED
Infra Merah,modul LED Infra Merah Cahaya infra-merah tidak mudah
15

terkontaminasi atau teresonan dengan cahaya lain, sehingga dapat

digunakan baik siang maupun malam.
Aplikasi dari LED infra merah ini dapat digunakan sebagai
transmitter remote control maupun sebagai line detektor pada pintu
gerbang maupun sebagai sensor pada robot.
Aplikasi cahaya infra merah sendiri dapat digunakan sebagai link pada
jaringan telekomunikasi atau dapat juga dipancarkan pada fiber optic.
Sebagai receiver cahaya infra merah dapat digunakan foto dioda, fot
transistor maupun modul receiver infra merah.

GBR. BENTUK LED INFRA MERAH

16

BAB III
PENUTUP
A. KESIMPULAN
KESIMPULAN PHOTO DIODA
Saat photo dioda tidak menerima sinar inframerah maka arus
photo dioda kecil dan tegangan outputnya mendekati Vc.
Saat photo dioda menerima pantulan sinar inframerah, arus
photodioda menjadi besar menyebabkan tegangan ouput menjadi
kecil mendekati 0.
Semakin jauh jarak sumber cahaya yang dapat ditangkap oleh
photodioda,maka semakin kecil arus pada photo dioda
(kemampuan photodiode menerima cahaya dipengaruhi oleh
jarak).
Cahaya inframerah merupakan sumber cahaya paling baik yang
cahayanya bisa ditangkap oleh photo dioda karena inframerah
mempunyai intensitas cahaya paling rendah (semakin rendah
intensitas cahaya, maka arus bocor .
KESIMPULAN DIODA INFRA
Deteksi jarak menggunakan modul infra merah ini menggunakan 2
sumber infra merah sejajar dengan detektor. 2 LED infra merah ini
menghasilkan intensitas infra merah yang cukup besar
dibandingkan dengan intensitas infra merah rata-rata harian dalam
ruangan namun tetap cukup setara jika dikaitkan dengan batas

17

maksimum intensitas yang dapat direspon oleh fototransistor yang

digunakan.
Jarak terdekat untuk sistem pengukuran menggunakan infra merah
ini sekitar 3 cm dan jarak terjauhnya di sekitar 20 cm. Ketepatan
pengukuran jarak yang dilakukan oleh sistem ini sangat ditentukan oleh
daya refleksi bahan terhadap sinar infra merah, otomatis, untuk objek
hitam sempurna tidak dapat dideteksi oleh system ini, karena benda
hitam menyerap hampir seluruh cahaya infra merah yang diterimanya.
Koefisien refleksi untuk beberapa bidang yang diukur menghasilkan
nilai-nilai sebagai berikut :
Cermin 0,95
HVS putih 0,885
HVS hijau 0,8
Kardus biru tua 0,79
Tembok 0,74
Kertas abu-abu 0,49
Alat ini masih memiliki kelemahan yang sangat besar, yaitu pada
ketidakmampuannya membedakan jenis benda/objek di depannya
sehingga pengukuran untuk jarak yang sama namun dengan objek yang
berbeda akan menghasilkan nilai terukur yang berbeda. Pengembangan
dari sistem ini lebih diutamakan pada deteksi jenis benda (koefisien
refleksi benda) misalnya menggunakan 2 pasang lampu sorot dan
fotoresistor. Wilayah deteksi dari sistem ini sesuai dengan wilayah
sebaran sinar LED secara umum sebesar 10.
Keunggulan sistem ini adalah dapat digunakan pada robot
bergerak cukup cepat, tidak seperti ultrasonik yang memiliki rentang
respon frekuensi yang sempit, sehingga jika terjadi efek doppler, alat
deteksi ultrasonic tidak dapat digunakan secara optimum. Sistem deteksi
jarak menggunakan modul ultrasonik 40 kHz ini memiliki frekuensi
sinyal sebesar 39,97 kHz. Frekuensi ini masih termasuk daerah frekuensi
kerja sensor yang digunakan. Jarak terdekat yang dapat diukur
olehsensor adalah 22 cm dengan jarak terjauh adalah 3,52 m, terbatas
oleh intensitas bunyi ultrasonik pantulan yang terlalu kecil untuk jarak
lebih besar dari 3,5 m.
18

Kemampuan deteksi sensor ini juga tergantung pada bahan objek

yang diukur dan juga bentuknya. Bahan yang menyerap bunyi akustik
akan lebih sulit terdeteksi dibandingkan dengan benda keras yang rata.
Kemiringan bidang objek juga mempengaruhi kemampuan deteksi ini.
Deteksi terbaik tentu saja jika bidang pantul objek pada posisi yang
tegak lurus pada arah jalannya sinyal datang. Sistem 82 ini juga memiliki
karakteristik deteksi yang dipengaruhi oleh sudut deteksi. Wilayah
deteksi optimal berada pada daerah < 20 dari pusat sinyal transmisi.
Keunggulan sistem ini adalah memiliki range pengukuran jarak yang
jauh lebih lebar dari sistem infra merah dan memberi hasil pengukuran
yang cukup tepat. Perbaikan dari alat ini adalah pada penguatan
intensitas transmisi sehingga bias didapatkan jarak terukur yang lebih
jauh dari 3,5 meter.Pengembangan dari sistem ini adalah pembuatan
detektor kecepatan menggunakan ultrasonik
denganmemperhitungkanpergeseran fasa gelombang dan
perubahan frekuensi yanglangsung berkaitan dengan efek Doppler.
Kedua sistem ini sudah umum digunakan secara bersama dalam sistem
robot agar saling melengkapi kekurangannya sehingga robot dapat
bernavigasi dengan baik.

19

20