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SMR - ARI
Continuos.
Discretos.
El concepto de automatizacin industrial, tradicionalmente se ha ligado al estudio y aplicacin de los sistemas
de control empleados en los procesos discontinuos y los procesos discretos, dejando los procesos continuos a
disciplinas como regulacin o servomecanismos.
Tema 1
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Un ejemplo tpico de proceso continuo puede ser un sistema de calefaccin para mantener una temperatura
constante en una determinada instalacin industrial. La materia prima e entrada es la temperatura que se quiere
alcanzar en la instalacin; la salida ser la temperatura que realmente existe. El sistema de control consta de un
comparador que proporciona una seal de error igual a la diferencia entre la temperatura deseada y la
temperatura que realmente existe; la seal de error se aplica al regulador que adaptar y amplificar las seales
que ha de controlar la electrovlvula que permite el paso de gas hacia el quemador de la caldera.
El regulador en funcin de la seal de error y de las prdidas de calor existentes en la instalacin mantendr la
temperatura deseada en la instalacin, controlando la cantidad de gas que pasa por la electrovlvula. El actuador
est constituido por la electrovlvula; se utilizan dos sensores: la temperatura real existente en la sala y la
temperatura programada por el operario.
A la vista de la instalacin se comprueba dos caractersticas propias de los sistemas continuos:
Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analgico; dentro de unos lmites
determinados las variables pueden tomar infinitos valores.
Un ejemplo de proceso discreto es la fabricacin de una pieza metlica rectangular con dos taladros. El proceso
para obtener la pieza terminada puede descomponerse en una serie de estados que han de realizarse
secuencialmente, de forma que para realizar un estado determinado es necesario que se hayan realizado
correctamente los anteriores. Para el ejemplo propuesto estos son:
1) Corte de la pieza rectangular con unas dimensiones determinadas, a partir de una barra que alimenta la
sierra.
2) Transporte de la pieza rectangular a la base del taladro.
3) Realizar el taladro A.
4) Realizar el taladro B.
5) Evacuar la pieza.
CIPFP Vicente Blasco Ibez
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Cada uno de estos estados supone a su vez una serie de activaciones y desactivaciones de los actuadores
(motores y cilindros neumticos) que se producirn en funcin de:
Los sensores (sensores de posicin situados sobre la cmara de los cilindros y contactos auxiliares
situados en los contactores que activan los motores elctricos).
Seales de sensores.
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La Figura 1.1 muestra un diagrama de bloques de un sistema de este tipo. La consigna es la orden que el
operario introduce al sistema, para que la magnitud controlada alcance un cierto valor. El controlador procesa
esta seal y acta sobre el elemento final de control, siendo ste el que dosifica la energa entregada al proceso.
El elemento de medida e indicacin permite conocer el valor exacto de la magnitud controlada.
Un ejemplo de control en bucle abierto podra ser el de control de la velocidad de un motor de corriente
continua mediante un puente de tiristores (Fig. 1.2).
Con el potencimetro generamos una tensin (consigna) que el circuito amplificador y de disparo (controlador)
procesarn para producir el encendido de los tiristores (elemento final de control) con un cierto ngulo. La
energa entregada al motor depender de este ngulo de disparo, por lo que la velocidad de giro ser
proporcional a la seal de consigna. Mediante una dinamo tacomtrica acoplada al eje del motor y un voltmetro
(elemento de medida e indicacin) se puede conocer la velocidad de giro.
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El sistema en lazo abierto presenta la ventaja de su sencillez, pero si se produce algn cambio en las condiciones
del proceso no puede corregirse automticamente. Siguiendo con el ejemplo del control de velocidad, si
ajustamos la consigna para que el motor gire a 500 rpm, este alcanzar dicha velocidad al cabo de un breve
tiempo, pero si cargamos el eje del motor la velocidad disminuir y el sistema no podr por s mismo volver a la
velocidad de consigna. La nica forma de corregirlo es que el operario aumente la seal de entrada.
El control en lazo abierto se caracteriza porque la informacin o variables que controlan el proceso circulan en
una sola direccin, desde el sistema de control al proceso. El sistema de control no recibe la confirmacin de que
las acciones que a travs de los actuadores ha de realizar sobre el proceso se han ejecutado correctamente.
En este caso se comparan el punto de consigna (PC) con la medida de la magnitud controlada (M). Del resultado
de la comparacin surge la seal de error (
) que es la que acta sobre el controlador, cuya salida (y)
permite dosificar la energa entregada al proceso, con ayuda del elemento final de control. Si, en algn momento,
debido a una perturbacin externa, la medida se aparta del punto de consigna, el error aumenta y el controlador
hace que y vare para que el aporte de energa al proceso cambie y con ello que la medida vuelva a su antiguo
valor.
Un sencillo ejemplo que ilustra el control en lazo cerrado podra ser el de un proceso de calentamiento de agua
de un depsito mediante una resistencia calefactora que se alimenta de la red de 220 V CA a travs de un
interruptor accionado por una persona (Fig. 1.4).
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Se trata de un sistema que permite controlar la temperatura de un depsito de lquido, calentado mediante un
serpentn por el que circula vapor (intercambiador de calor).
El agente regulador es el vapor y el elemento final de control una vlvula proporcional, cuya apertura depende
de la seal y aplicada por el controlador.
Con el elemento primario de medida (termopar, PT100, NTC, etc.) se mide la temperatura del lquido de salida.
El bloque transmisor amplifica y adapta los niveles de seal a los valores apropiados para el comparador. En este
bloque se comparan M y PC, resultando una seal e positiva o negativa, segn que M sea mayor o menor que PC.
El controlador procesa esta seal de error proporcionando la salida (y) adecuada para que la apertura de la
vlvula sea la correcta y la medida, finalmente, se acerque al punto de consigna.
En la prctica, los bloques transmisor, indicador, comparador y controlador forman parte de la misma unidad y
toda ella recibe el nombre de controlador.
Las acciones del controlador y de la vlvula deben ser las adecuadas para que el sistema funcione
correctamente.
La accin del controlador puede ser:
Directa: Para que la vlvula se cierre hay que aplicar seal. Sin seal externa est totalmente abierta.
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dentro del margen 3 a 15 psi, o elctrica entre 4 y 20mA. Frecuentemente el elemento primario y el
transmisor forman una misma unidad.
6) Convertidores: Permiten convertir una seal neumtica a elctrica(P/I) o elctrica a neumtica (I/P)
7) Controladores: Se encargan de comparar la medida de la variable controlada con la consigna establecida
y como resultado de la comparacin ejercen una accin correctora que permite que se iguale la medida
a la consigna. El controlador puede recibir la seal de un elemento primario o procedente de un
transmisor y/o convertidor En muchos casos llevan tambin indicacin de la variable medida.
8) Elemento final de control: El controlador acta sobre este instrumento haciendo que se aporte ms o
menos energa al proceso. Ejemplos de estos dispositivos son las vlvulas con accionamiento neumtico
o motorizado, los rectificadores controlados a base de tiristores o un rel con salida por contacto.
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En referencia a este ltimo dispositivo, existen numerosas aplicaciones en las que se controla el caudal de un
fluido, por lo que la vlvula de control se utiliza muy frecuentemente. Estos dispositivos se comportan como un
orificio de rea continuamente variable. La Figura 1.6 muestra la seccin transversa l de una vlvula de control
tpica.
Se compone del cuerpo y del actuador. Dentro del cuerpo se tiene el obturador y los asientos. Est provista de
rosca o bridas para su conexin a la tubera.
El obturador es el que permite, segn sea su posicin, que el caudal sea mayor o menor En funcin de su forma
as es la relacin entre el movimiento del vstago y el caudal.
La Figura 1.7 muestra dicha relacin para tres tipos de obturadores.
El de apertura rpida permite que el caudal aumente mucho al principio de la carrera. En el lineal el caudal es
directamente proporcional a la carrera. En el de igual porcentaje, cada incremento en la carrera produce un
incremento en el caudal que es proporcional al caudal que flua anteriormente.
Las curvas anteriores son vlidas siempre que la presin diferencial no cambie demasiado con la apertura de la
vlvula. Esta variacin de presin diferencial depende no slo de la vlvula, sino tambin de las caractersticas de
las tuberas, tanques y bombas del proceso.
Por ejemplo, el que la presin en la tubera descienda mucho con una vlvula de igual porcentaje hace que el
comportamiento de sta sea casi lineal.
En cuanto al actuador, los ms usuales son el neumtico y el elctrico. El neumtico consiste en un diafragma
con resorte al que se aplica una seal neumtica. Al aplicar esta seal el resorte se comprime y el obturador se
posiciona en un punto determinado. El accionamiento elctrico consiste en un motor cuyo eje se acopla al
vstago a travs de un tren de engranajes. Al alimentar el motor en un sentido u otro se consigue la apertura o
cierre de la vlvula.
La figura 1.15 muestra el aspecto real de una vlvula con actuador neumtico.
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A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
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Las letras Libre se pueden utilizar para designaciones no normalizadas. Se debe aclarar aparte su
utilizacin mediante una nota.
La letra X (sin clasificar) se puede emplear para designar instrumentos que no se puedan designar con el
resto de letras. Es recomendable indicar su significado fuera del crculo.
La letra Y como sucesiva designa una funcin de salida, como rel o computador. La funcin que realiza
dicho instrumento se puede definir fuera del smbolo
El mtodo para interpretar esta codificacin es el siguiente:
1) El cdigo utilizado consta a lo sumo de 5 letras, aunque no es lo normal
Primera letra
Segunda letra
Tercera letra
Cuarta letra
Quinta letra
Opcional
Variable de medida
Modificadora de la
medida
Opcional
Tipo de lectura
Tipo de salida
Modificadora del
tipo de salida
2) La primera letra sirve para designar la variable medida. Por ejemplo, si la primera letra es P, estamos
indicando un instrumento que indica presin; si es T, el instrumento mide temperatura; si es I, mide
corriente elctrica, etc.
3) La segunda letra es opcional y sirve como modificadora de la anterior, cambiando el significado de la
variable medida. Por ejemplo, un instrumento PI mide e indica una presin absoluta mientras que uno
PDI mide e indica la presin diferencial entre dos puntos.
4) La tercera letra hace referencia al tipo de lectura.
5) La cuarta letra se utiliza para designar el tipo de salida
6) La quinta letra es modificadora y opcional, aunque es aconsejable su utilizacin. Los trminos alto, bajo
y medio refieren a valores de la variable medida.
Ejemplos:
Ejemplo n 1
Ejemplo n 2
Ejemplo n 3
Ejemplo n 4
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Ejemplo n 5
Alimentacin de aire
ES
Alimentacin elctrica
GS
Alimentacin de gas
HS
Alimentacin hidrulica
NS
Alimentacin de nitrgeno
SS
Alimentacin de vapor
WS
Alimentacin de agua
Seal elctrica
Tubo capilar
Seal hidrulica
Seal electromagntica o
de sonido (sin hilo ni tubo).
La seal electromagntica
puede ser de calor,
radiacin nuclear, luz u
ondas de radio.
Va de Comunicaciones
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Tema 1
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El PT (Transmisor de presin) capta y transmite la presin del proceso, enviando una seal neumtica al PR
(registrador neumtico), que se encarga de registrar la medida de presin a lo largo del tiempo.
La vlvula de control manual (HV), se gobierna mediante el controlador manual HC, que enva una seal
neumtica al actuador. El dispositivo insertado en la tubera permite la indicacin del caudal (FI), que es el
resultado de la actuacin s obre HV.
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Nos encontramos con un transmisor de nivel LT, que enva una seal de tipo elctrico al controlador indicador
de nivel LIC, esta seal elctrica es convertida en neumtica mediante un convertidor I/P, para poder gobernar la
vlvula de nivel LV.
La vlvula con actuador manual HV, permite alimentar el horno con un caudal mayor o menor de gas. El
instrumento TE, elemento primario de temperatura, con conexin elctrica, mide directamente la temperatura
del proceso, que es enviada al transmisor de temperatura TT, y de este al indicador de temperatura TI. Obsrvese
que todala seal es de tipo elctrico.
Nos encontramos con un elemento primario de temperatura TE, con conexin elctrica al proceso que capta la
temperatura y enva la seal al TIT, este elemento es un indicador de temperatura y transmisor de la seal, de
forma que la enva al TC, que es el controlador de temperatura. El TC, con la seal enviada por el TIT y la consigna
introducida, valor de referencia, elabora la seal para la vlvula TV, que se encargar de aumentar o disminuir la
entrada de vapor. Obsrvese que todas las seales del bucle son de tipo elctrico.
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6.6. Control de temperatura con intercambiador de calor y dos bucles, control en cascada.
Cuando el control del proceso se realiza mediante denomina control en cascada. Una disposicin tpica esquema
adjunto:
Nos encontramos con dos controladores , el FIC , controlador e indicador de caudal, que recibe como consigna
la salida del TIC, indicador controlador de temperatura, y como medida el caudal de vapor introducido al
serpentn, gracias a la seal enviada por el FT, transmisor de caudal. Con este bucle mantenemos constante el
caudal de vapor para una temperatura del proceso dada. Si se detectan cambios en las caractersticas del vapor el
FIC los detecta y acta sobre la vlvula para corregirlos. El controlador indicador de temperatura TIC, recibe la
seal del transmisor de temperatura TT, y este a su vez detecta la temperatura del serpentn, de forma que el TIC
conoce en cada momento el valor de esta.
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