KUKA Load 50 Es

KUKA System Technology
KUKA.Load 5.0
KUKA.Load Pro 5.0
Vlido para KSS 5.5, 5.6, 8 y VSS 8
Edicin: 30.10.2012
Versin: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)
KUKA Roboter GmbH
KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0
Copyright 2012
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Alemania
La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est

permitida con expresa autorizacin del KUKA Roboter GmbH.
Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de
funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato
nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin
del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo
tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y presentadas correctamente en la edicin siguiente.
Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.
Traduccin de la documentacin original
KIM-PS5-DOC
2 / 47
Publicacin:
Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) es
Estructura de libro:
KUKA.Load 5.0 V1.1
Versin:
KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)
Edicin: 30.10.2012 Versin: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)
Indice
Indice
1
Introduccin .................................................................................................
1.1
Grupo destinatario .....................................................................................................
1.2
Representacin de indicaciones ................................................................................
1.3
Marca registrada ........................................................................................................
1.4
Trminos utilizados ....................................................................................................
Descripcin del producto ...........................................................................
2.1
KUKA.Load y KUKA.Load Pro ...................................................................................
2.2
Resumen de KUKA.Load ...........................................................................................
2.3
Datos de carga ...........................................................................................................
2.3.1
Cargas en el robot ................................................................................................
2.3.2
Sobrecarga esttica del robot ...............................................................................
2.3.3
Sobrecarga dinmica del robot .............................................................................
2.3.4
Se recomienda un anlisis de ciclos .....................................................................
10
2.4
Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro) ...............................................................
10
Instalacin ....................................................................................................
11
3.1
Requisitos del sistema ...............................................................................................
11
3.2
Instalar o actualizar KUKA.Load ................................................................................
11
3.3
Desinstalar KUKA.Load .............................................................................................
11
Interfaz de usuario .......................................................................................
13
4.1
Interfaz de usuario KukaLoadGUI ..............................................................................
13
Sector Preseleccin ..............................................................................................
15
4.1.1
4.1.2
Sector de los datos de carga ................................................................................
16
4.1.3
Tarjetas de registro ...............................................................................................
17
Ventana de proyecto ..................................................................................................
18
Sector Tipos de robot ...........................................................................................
20
Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro) .....................................................................
21
Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro) ...............................................................
23
Operacin .....................................................................................................
25
5.1
Arrancar KUKA.Load .................................................................................................
25
5.2
Modificar la unidad de medida ...................................................................................
25
5.3
Cambiar el idioma de la interfaz de usuario ...............................................................
25
5.4
Crear fichero de proyecto ..........................................................................................
25
4.2
4.2.1
4.3
4.3.1
5.5
Cargar fichero de proyecto ........................................................................................
25
5.6
Abrir el fichero de proyecto ........................................................................................
26
5.7
Realizar un anlisis de carga .....................................................................................
26
5.8
Utilizar el botn Agregar datos de til ........................................................................
27
5.9
Buscar robot ...............................................................................................................
28
5.10 Comparar robots ........................................................................................................
29
5.11 Guardar robot en el proyecto .....................................................................................
30
5.12 Modificar la situacin de carga guardada de un robot ...............................................
30
5.13 Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ................................
31
5.14 Reunir automticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ...........................
31
5.15 Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ................................................
32
5.16 Crear el protocolo de recepcin .................................................................................
32
3 / 47
5.17 Crear simultneamente varios protocolos de recepcin (KUKA.Load Pro) ...............
34
Servicio KUKA .............................................................................................
37
4 / 47
6.1
Requerimiento de soporte tcnico .............................................................................
37
6.2
KUKA Customer Support ...........................................................................................
37
Indice ............................................................................................................
45
1 Introduccin
Introduccin
1.1
Grupo destinatario
Esta documentacin est destinada a usuarios con los siguientes conocimientos:
Conocimientos de robtica
Conocimientos avanzados en materia de cargas dinmicas y estticas del

robot
Conocimientos bsicos del sistema operativo Windows
Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a

nuestros clientes que asistan a un curso de formacin en el KUKA
College. En www.kuka.com puede encontrar informacin sobre
nuestros productos, o directamente en nuestras sucursales.
1.2
Representacin de indicaciones
Seguridad
Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaucin, es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaucin, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.
Estas observaciones indican que, si no se toman las
debidas medidas de precaucin, pueden producirse
lesiones leves.
Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaucin, pueden producirse daos materiales.
Estas observaciones remiten a informacin relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales.
Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de
precaucin concretos.
Esta indicacin llama la atencin acerca de procedimientos que sirven para
evitar o eliminar casos de emergencia o avera:
Los procedimientos sealados con esta indicacin tienen que respetarse rigurosamente.
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a informacin adicional.
Indicacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin
adicional.
5 / 47
1.3
Marca registrada
Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation.
.NET Framework es una marca registrada de Microsoft Corporation.
Office 2003 es una marca registrada de Microsoft Corporation.
1.4
6 / 47
Trminos utilizados
Trmino
Descripcin
Carga dinmica
Grado de aprovechamiento del sector en el que

se espera un comportamiento de movimiento
estable.
Sobrecarga dinmica
Los datos de carga superan lo especificado.
Carga total
Todas las cargas y las cargas adicionales se

aaden a una carga total.
Sistema imperial de
medida
Sistema de unidades de medida con la pulgada

como unidad de base (inch [in]).
Situacin de carga
A una situacin de carga se asignan los datos

de carga de las cargas de la brida y de las cargas adicionales de los ejes A1 ... A3.
Sistema mtrico de
medida
Sistema de unidades de medida con el metro

como unidad de base [m].
Estacin
En una planta puede haber una o varias estaciones. En una estacin se pueden colocar varios
robots (p. ej. robot de soldadura).
2 Descripcin del producto
Descripcin del producto
2.1
KUKA.Load y KUKA.Load Pro

KUKA.Load Pro es una versin extendida de KUKA.Load con funciones adicionales. Toda la informacin relativa a KUKA.Load descrita a continuacin es
vlida tambin para KUKA.Load Pro. Toda la informacin vlida exclusivamente para KUKA.Load Pro est identificada adecuadamente.
2.2
Resumen de KUKA.Load
Funciones
KUKA.Load es un software con las siguientes funciones:
Comprobar si el robot es adecuado para una situacin de carga concreta
Buscar los robots adecuados para una situacin de carga concreta
Clculo de varias herramientas montadas simultneamente en el robot
Notificacin en caso de sobrecarga esttica
Notificacin en caso de sobrecarga dinmica
Notificacin en caso de recomendarse un anlisis de ciclos
Creacin de protocolos de recepcin
Administracin de proyectos con varios robots y sus situaciones de carga
Comparacin de varios robots para una situacin de carga concreta

KUKA.Load 5.0 se emplea exclusivamente en combinacin con KSS
5.5, 5.6, 8 o VSS 8. Los algoritmos de control ampliados incluidos
permiten cargas superiores.
El software no puede tener en cuenta las fuerzas generales de proceso.
Fig. 2-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI

(>>> 4.1 "Interfaz de usuario KukaLoadGUI" Pgina 13)
7 / 47
2.3
Datos de carga
Los datos de carga deben ser declarados en la unidad de control del robot.
Los datos de carga se integran en el clculo de las trayectorias y aportan a la
optimizacin del tiempo de ciclo.
No operar el robot con datos de carga incorrectos o
cargas inadecuadas. Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daos materiales o lesiones graves.
2.3.1
Cargas en el robot
Descripcin
Al robot pueden acoplarse distintas cargas:
Carga en la brida
Carga adicional en el eje 3
Todas las cargas juntas componen la carga total.

Cada robot dispone de un diagrama de cargas tiles. De este modo,
se puede comprobar previamente y con rapidez si el robot es apropiado para esta carga til. Pero el diagrama no reemplaza el control
de la carga con KUKA.Load.
Fig. 2-2: Cargas en el robot
Parmetros
8 / 47
Carga til
Carga adicional sobre el eje 2
Los datos de carga se definen por medio de los siguientes parmetros:
2 Descripcin del producto
Parmetros
Unidad
Masa
kg
Distancia al centro de
gravedad
Lx, Ly, Lz
mm
Inercias de masa en el
centro de gravedad
Ix, Iy, Iz
kg m2
Sistemas de referencia para los valores X, Y y Z por cada carga:

Carga
Sistema de referencia
Carga til
Sistema de coordenadas FLANGE
Carga adicional A3
Sistema de coordenadas FLANGE
Carga adicional A2
Sistema de coordenadas ROBROOT
A4 = 0, A5 = 0, A6 = 0
A2 = -90
Carga adicional A1
Sistema de coordenadas ROBROOT

A1 = 0
Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:
Fuentes
2.3.2
Opcin de software KUKA.LoadDetect (slo para cargas en la brida)
Datos especficos del fabricante
Clculo manual
Programas CAD
Sobrecarga esttica del robot
Descripcin
Si se sobrepasan los valores mximos permitidos de los momentos motores

o reductores, se trata de una sobrecarga esttica del robot. Las siguientes
medidas pueden evitar esta sobrecarga:
Desplazamiento de la posicin de la gravedad en direccin al punto central de la brida
Utilizacin de robots con una carga til nominal mayor
Reduccin de masa/peso
En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter
GmbH.
2.3.3
Sobrecarga dinmica del robot
Descripcin
Si los datos de carga superan lo especificado, significa que el robot tiene una
sobrecarga dinmica. Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:
Reducir los momentos de inercia mediante:
Utilizacin de una carga con geometra ms compacta
Reduccin de la masa
Utilizacin de un robot con una carga til nominal mayor

En caso de sobrecargas, es necesario consultar con KUKA Roboter
GmbH.
9 / 47
2.3.4
Se recomienda un anlisis de ciclos
Descripcin
100% corresponde a la velocidad alcanzable con carga nominal. Si el eje es

dominante, se puede producir una reduccin de la velocidad o bien una activacin de la monitorizacin de energa.
Fig. 2-3: Pestaa Velocidad, ejemplo
2.4
Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro)
Descripcin
En KUKA.Load Pro se muestran tambin robots con 6 ejes en el sector Tipo

de robot de la preseleccin Robot de paletizado. El anlisis de las cargas estticas y dinmicas de este robot se realiza a travs de las cargas admisibles
ms elevadas en el modo paletizar. Por este motivo, el anlisis es vlido nicamente cuando el robot est en modo paletizar. En caso de que durante el
anlisis, el robot disponga de una liberalizacin, se muestra el correspondiente mensaje.
Durante la utilizacin de robots en modo paletizar debe asegurarse
que se cumplen las normas de seguridad y el servicio prescrito de un
robot en el modo paletizar.
Para ms informacin relativa a los robots en modo paletizar, consultar las instrucciones de operacin y programacin del KUKA System
Software (KSS) incluidas en el captulo "Puesta en servicio y nueva
puesta en servicio", apartado "Activar el modo paletizar".
10 / 47
3 Instalacin
Instalacin
3.1
Requisitos del sistema
Hardware
Requisitos mnimos
PC con procesador Pentium y, como mnimo, 1500 MHz
512 MB de memoria de trabajo
Tarjeta grfica con una resolucin de, como mnimo, 1024 x 768 pxeles
Equipamiento recomendado
Software
3.2
PC con procesador Pentium y, como mnimo, 2500 MHz
2 GB de memoria de trabajo
Tarjeta grfica con una resolucin de, como mnimo, 1024 x 1280 pxeles
Windows XP (32 bits) o Windows 7 (32 bits/64 bits)
.NET Framework 4.0 y 3.5 SP1
Si se debe crear el protocolo de recepcin: Microsoft Office 2003 o superior
Instalar o actualizar KUKA.Load

Durante la actualizacin, la versin instalada anteriormente se
desinstala automticamente. Se recomienda archivar todos los datos
correspondientes antes de efectuar la actualizacin.
Requisito
Procedimiento
Derechos de administrador local
Todas las aplicaciones Windows deben estar cerradas.
1. Iniciar el programa setup.exe.

2. En el caso de que los siguientes componentes no estn disponibles en el
PC, se abrir un asistente de instalacin:
.NET Framework 4.0
Seguir las indicaciones del asistente de instalacin. Se instala .NET Framework.

3. En el caso de que los siguientes componentes no estn disponibles en el
PC, se abrir un asistente de instalacin:
Bibliotecas de tiempo de ejecucin Visual C++
Seguir las indicaciones del asistente de instalacin. Las bibliotecas de

tiempo de ejecucin Visual C++ se instalan.
4. El asistente de instalacin para KUKA.Load se abre. Confirmar con Next
>.
5. Solo con KUKA.Load Pro: Aceptar las condiciones de licencia y hacer clic
en Next.
6. Seleccionar el idioma y confirmar OK.
7. Confirmar la instalacin con Next >. La instalacin se ejecuta.
8. Cuando el asistente de instalacin muestra que se ha instalado
KUKA.Load, finalizar el asistente con Close.
3.3
Desinstalar KUKA.Load
Requisitos
Derechos de administrador local
Todas las aplicaciones Windows estn cerradas.
11 / 47
Procedimiento
12 / 47
Desinstalar KUKA.Load a travs del panel de control de Windows.
4 Interfaz de usuario
Interfaz de usuario
4.1
Interfaz de usuario KukaLoadGUI
Vista general
Fig. 4-1: Interfaz de usuario KUKA.LoadGUI

1
Sector Preseleccin
Barra de smbolos
Sector Tipo de robot
Sector con pestaas
Sector Anlisis de carga
Barra de estado
Imagen de Tipo de robot
Sector Datos de carga
13 / 47
Sectores
Sector
Descripcin
Preseleccin
En el sector Preseleccin pueden filtrarse los tipos de

robot indicados mediante los siguientes datos:
Unidad de control
Tensin de red
Forma constructiva
Alcance [mm]
(>>> 4.1.1 "Sector Preseleccin" Pgina 15)

Tipo de robot
En el sector Tipo de robot se muestran todos los

robots que se pueden preseleccionar actualmente. Los
robots son adecuados en especial para la unidad de
control y la tensin de red seleccionadas.
Las condiciones generales para utilizar la unidad de
control en la red de corriente correspondiente se
encuentran en la documentacin de la unidad de control del robot.
La tensin de red indicada hace referencia a la tensin
de red de entrada de la unidad de control y, si es necesario, puede generarse mediante un transformador
conectado a la unidad de control.
Indicacin: En KUKA.Load Pro se muestran tambin
robots con 6 ejes en el sector Tipo de robot de la preseleccin Robot de paletizado. Durante la utilizacin
de este robot debe asegurarse que se cumplen las normas de seguridad y el servicio prescrito de un robot en
el modo paletizar.
Anlisis de
carga
El resultado y la evaluacin esttica se muestran tras

el anlisis en el sector Anlisis de carga.
En caso de que uno o varios ejes estn sobrecargados, estos aparecen destacados en rojo.
Datos de carga
La vista del sector Datos de carga se modifica conforme a la seleccin de las cargas o las cargas adicionales.
(>>> 4.1.2 "Sector de los datos de carga" Pgina 16)
Pestaas
Se dispone de las siguientes pestaas:
Diagrama de cargas
Sistemas de coordenadas
Esttica
Dinamismo
Velocidad
Info
(>>> 4.1.3 "Tarjetas de registro" Pgina 17)
14 / 47
Botones
Botn
Descripcin
Bsqueda de
robot
Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga. Con el botn se determinan 2
robots recomendados para la situacin de carga.
En el sector Tipo de robot se muestran los robots
potencialmente adecuados para esa situacin de
carga.
Barra de
smbolos
Anlisis de
carga
En el anlisis de carga se analiza el robot seleccionado

con la situacin de carga indicada.
Comparacin de
robots
Se pueden comparar hasta 3 robots.
Smbolo
(>>> 5.10 "Comparar robots" Pgina 29)
Descripcin
Aadir un robot con situacin de carga a un proyecto.
Requisito: el archivo de proyecto debe estar cargado.
Actualizar en un proyecto la situacin de carga de un robot.
Requisito: el archivo de proyecto abierto y la interfaz de usuario deben estar interconectadas.
Barra de estado
Fig. 4-2
4.1.1
Nombre del archivo de proyecto
Nombre del proyecto
Nmero de la estacin
Sector Preseleccin
Descripcin
En el sector Preseleccin hay una pestaa para el control y una pestaa para
la forma constructiva.
15 / 47
Fig. 4-3: Sector Preseleccin

1
Pestaa para el control
Pestaa para la forma constructiva
En la pestaa para el control puede seleccionarse entre las unidades de control de KR C2, KR C4 y KR C4 compact.
No aparece ninguna indicacin acerca de si el tipo de robot est liberado para la unidad de control y la tensin de red seleccionadas. Para
obtener ms informacin al respecto, consultar al servicio tcnico de
KUKA.
En la pestaa para la forma constructiva, los tipos de robot mostrados pueden
filtrarse indicando la forma constructiva. La forma constructiva estndar contiene las formas con 6 ejes, 7 ejes y eje hueco.
4.1.2
Sector de los datos de carga
Descripcin
En este sector se registran las cargas y cargas adicionales. Estos valores

pueden registrarse manualmente en el campo libre o automticamente mediante los botones Colocar todos val. nom., Valores nominales o Valores
nominales de todas las cargas adicionales.
Fig. 4-4: Sector de los datos de carga
16 / 47
Pestaa A6 (carga)
Pestaa A1-A3 (carga adicional)
Seleccin de los ejes A1 A3

Botones
Botn
Descripcin
Colocar todos
val. nom.
Se registran los valores nominales de las cargas y cargas adicionales.
Valores nominales
Se registran los valores nominales de las cargas.
Valores nominales de todas las

cargas adicionales
Se registran los valores nominales de las cargas adicionales A1 ... A3.
Agregar datos
de til
Con el botn Agregar datos de til se pueden aadir

varias cargas a una carga total. (>>> 5.8 "Utilizar el
botn Agregar datos de til" Pgina 27)
Alimentacin de
energa
Puede seleccionarse una alimentacin de energa. Los

datos de carga de la alimentacin de energa asignan
las cargas adicionales al eje 3.
El botn se muestra cuando se selecciona la pestaa

A6.

A1-A3.

A1-A3.
4.1.3
Tarjetas de registro
Descripcin
Fig. 4-5: Pestaas

Se dispone de las siguientes pestaas:
Tarjeta de registro
Descripcin
Diagrama de
cargas tiles
Se muestra el diagrama de cargas tiles obtenido.
Sistemas de
coordenadas
Orientacin y posicin del sistema de coordenadas en

la brida o del sistema de coordenadas en las cargas
adicionales de los ejes A1 ... A3.
Esttica
La ocupacin esttica de los ejes se representa en un

diagrama de barras.
Dinamismo
La carga dinmica de los ejes se representa en un

diagrama de barras.
17 / 47
Tarjeta de registro
Descripcin
Velocidad
Se muestran las velocidades mximas relacionadas

con las velocidades que se pueden alcanzar con la
carga nominal.
Observacin: La pestaa Velocidad est disponible
nicamente cuando se recomienda realizar un anlisis
de ciclos tras un anlisis de carga.
Info
Informaciones relacionadas con la sobrecarga.
Los diagramas en las tarjetas de registro Diagrama de cargas, Esttica y Dinamismo disponen de un men contextual con diversas
funciones. Los diagramas pueden por ej. copiarse, memorizarse y
imprimirse mediante el men contextual.
Adems, con la funcin Scroll se puede aumentar o reducir una regin en el
diagrama. Tambin es posible aumentar una regin creando un cuadro con
el ratn y desplazandolo por sobre la regin.
En las siguientes situaciones de carga no se muestra el diagrama de capacidades de carga:
Carga demasiado reducida

El diagrama de capacidades de carga se representa como un degradado
de color verde.
Carga demasiado alta

El diagrama de capacidades de carga supera el sector mostrado y se representa como un degradado de color rojo.
Fig. 4-6: Diagrama de capacidades de carga imposible de mostrar, ejemplo
4.2
Ventana de proyecto
Descripcin
18 / 47
En cuanto se cree el fichero de proyecto, se abre una ventana de proyecto con

el nombre del fichero de proyecto creado. El fichero de proyecto puede incluir
varios proyectos con sus respectivas estaciones. A cada estacin se le puede
asignar varios robots con diferentes situaciones de carga.
Fig. 4-7: Ventana de proyecto

Pos.
Descripcin
En el sector Informaciones de proyecto pueden registrarse las

informaciones del proyecto.
En el sector Estacin pueden registrarse las informaciones de la

estacin.
En el sector Anlisis puede realizarse un anlisis de carga de

una situacin de carga y puede crearse un protocolo de recepcin.
En el sector Datos de carga se muestran el robot seleccionado y

su situacin de carga. Las cargas y cargas adicionales pueden
leerse individualmente.
Masa
Distancia respecto al centro de gravedad (Lx, Ly, Lz)
Momentos de inercia de masa en el centro de gravedad (Ix, Iy,

Iz)
En el sector Tipos de robot pueden aadirse robots y situaciones

de carga. Puede establecerse una conexin entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. Se muestran informaciones relativas al proyecto, las cuales pueden modificarse.
(>>> 4.2.1 "Sector Tipos de robot" Pgina 20)
Botones
Botn
Descripcin
Crear proyecto
Crea un proyecto nuevo.
Borrar proyecto
Borra el proyecto seleccionado.

Indicacin: es posible nicamente cuando se
ha creado por lo menos otro proyecto en el
fichero de proyecto.
Crear estacin
Crear una estacin nueva.
Borrar estacin
Borra la estacin seleccionada.

Indicacin: si solo se ha creado una estacin,
se borra el proyecto superior.
19 / 47
Botn
Descripcin
Crear protocolo de
recepcin
Crea el protocolo de recepcin.
Anlisis de carga
Realiza el anlisis de carga del robot seleccionado y su situacin de carga.
Se muestra la ventana Protocolo de recepcin.
Indicacin: el resultado se muestra junto con

las informaciones relativas al proyecto.
Agregar robot con
situacin de carga
Transferir un robot seleccionado en la interfaz

KukaLoadGUI con situacin de carga actual a
la estacin del proyecto actual.
Agregar situacin de
carga a robot
Aade otra situacin de carga a un robot.
Actualizar situacin de
carga
Transferir los datos de carga del proyecto a la

situacin de carga seleccionada.
Guardar
Guarda el fichero de proyecto.
Cerrar
Cierra la ventana de proyecto.

Indicacin: el fichero de proyecto mantiene cargado.
Finalizar
Finaliza el proyecto.
La ventana de proyecto y el fichero de proyecto
se cierran.
4.2.1
Sector Tipos de robot
Fig. 4-8: Sector Tipos de robot
20 / 47
Pos.
1
Descripcin
En este campo se muestran en una estructura de rbol los robots
con sus respectivas situaciones de carga. A cada situacin de
carga se le asigna un autor y un resultado.
A excepcin del resultado, se pueden renombrar todos los elementos haciendo doble clic. Tanto los robots como las situaciones
de carga pueden borrarse haciendo clic con el botn derecho del
ratn en el robot o la situacin de carga en cuestin y en Borrar.
En caso de un robot tenga solo una situacin de carga aadida, al
borrar esta situacin de carga tambin se borra el robot en cuestin.
En el sector Transmisin de situaciones de carga a KukaLoadGUI se puede establecer una conexin entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. La situacin de carga de un
robot puede modificarse en la interfaz de usuario.
En ese sector se muestran las informaciones del proyecto, como

p. ej., el nmero de serie del robot. Las informaciones se pueden
modificar.
Elemento
Descripcin
La conexin est activa.
La conexin est inactiva.
4.3
Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro)
Descripcin
En cuanto se cree el fichero de proyecto, se abre una ventana de proyecto con

el nombre del fichero de proyecto creado. El fichero de proyecto puede incluir
varios proyectos con sus respectivas estaciones. A cada estacin se le puede
asignar varios robots con diferentes situaciones de carga.
Fig. 4-9: Ventana de proyecto
21 / 47
Pos.
Descripcin
En el sector Informaciones de proyecto pueden registrarse las

informaciones del proyecto.
En el sector Estacin puede registrarse la informacin de la estacin.
En el sector Anlisis puede realizarse un anlisis de carga de

una o varias situaciones de carga y pueden crearse protocolos de
recepcin.
En el sector Datos de carga se muestran el robot seleccionado y

su situacin de carga. Las cargas y cargas adicionales pueden
leerse individualmente.
Masa
Distancia respecto al centro de gravedad (Lx, Ly, Lz)
Momentos de inercia de masa en el centro de gravedad (Ix, Iy,

Iz)
En el sector Tipos de robot pueden aadirse robots y situaciones

de carga. Puede establecerse una conexin entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. Se muestra informacin relativa
al proyecto que puede modificarse parcialmente.
(>>> 4.3.1 "Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)" Pgina 23)
Botones
Botn
Descripcin
Cargar archivo de proyecto
Carga un archivo de proyecto.
Aadir
archivo de proyecto
Reunir archivos de proyecto.
Crear proyecto
Crea un proyecto nuevo.
Borrar proyecto
Borra el proyecto seleccionado.
Indicacin: el archivo de proyecto ya cargado

se finaliza.
Se abre la ventana Reunin de proyectos.
Indicacin: es posible nicamente cuando se

ha creado por lo menos otro proyecto en el
archivo de proyecto.
Crear estacin
Crear una estacin nueva.
Borrar estacin
Borra la estacin seleccionada.

Indicacin: si solo se ha creado una estacin,
se borra el proyecto superior.
Crear protocolo(s) de
recepcin
Crea uno o varios protocolos de recepcin.
Anlisis de carga
una situacin de carga
Realiza el anlisis de carga del robot seleccionado y su situacin de carga.
Se muestra la ventana Protocolo de recepcin.
Indicacin: el resultado se muestra en el sector

Tipos de robot junto con la informacin relativa
al proyecto.
22 / 47
Anlisis de carga de
todos los robots
Realiza el anlisis de carga de todos los robots y

sus situaciones de carga disponibles en el
archivo de proyecto cargado.
Agregar robot con

situacin de carga
Transferir un robot seleccionado en la interfaz

KukaLoadGUI con situacin de carga actual a
la estacin del proyecto actual.
Botn
Descripcin
Agregar situacin de
carga a robot
Aadir otra situacin de carga a un robot.
Actualizar situacin de
carga
Transferir los datos de carga del proyecto a la

situacin de carga seleccionada.
ampliada
Mostrar ms versiones de KSS.
Guardar
Guardar el archivo de proyecto.
Cerrar
Cerrar la ventana de proyecto.

Indicacin: el archivo de proyecto permanece
cargado.
Finalizar
Finaliza el proyecto.
La ventana de proyecto y el archivo de proyecto
se cierran.
4.3.1
Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro)
Fig. 4-10: Sector Tipos de robot

Pos.
1
Descripcin
En este campo se muestran en una estructura de rbol los robots
con sus respectivas situaciones de carga. A cada situacin de
carga se le asigna un autor, la determinacin y el resultado.
Haciendo clic con el botn derecho en Determinacin puede
seleccionarse cmo se van a determinar los datos de carga.
A excepcin de la determinacin y el resultado, se pueden
renombrar todos los elementos haciendo doble clic. Tanto los
robots como las situaciones de carga pueden borrarse haciendo
clic con el botn derecho del ratn en el robot o la situacin de
carga en cuestin y en Borrar. En caso de que un robot tenga
solo una situacin de carga aadida, al borrar esta situacin de
carga tambin se borra el robot en cuestin.
23 / 47
Pos.
Descripcin
En el sector Transmisin de situaciones de carga a KukaLoadGUI se puede establecer una conexin entre la ventana de
proyecto y la interfaz de usuario. La situacin de carga de un
robot puede modificarse en la interfaz de usuario.
En este sector se muestra informacin acerca del proyecto. La

aplicacin del robot, la versin de KSS y el nmero de serie del
robot pueden modificarse.
Elemento
Descripcin
La conexin est activa.
La conexin est inactiva.
24 / 47
5 Operacin
Operacin
5.1
Arrancar KUKA.Load
Procedimiento
En el men de Inicio de Windows, seleccionar entre los programas Kuka

Roboter GmbH > Kuka.Load 5.0 o Kuka.Load Pro 5.0.
Se abre KUKA.Load.
5.2
Modificar la unidad de medida
Descripcin
Procedimiento
5.3
Mtrico
Imperial
Seleccionar la secuencia de men Ampliacin > Unidades y seleccionar

la unidad de medida.
Cambiar el idioma de la interfaz de usuario
Procedimiento
5.4
KUKA.Load dispone de las siguientes unidades de medida:
Seleccionar la secuencia de men Ampliacin > Idioma y seleccionar el

idioma deseado.
Crear fichero de proyecto
Descripcin
En un fichero de proyecto se pueden administrar y comprobar varios robots

con situaciones de carga. El fichero de proyecto es un fichero XML.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Proyecto > Nuevo.

2. En la ventana Crear nuevo fichero de proyecto, seleccionar el lugar de
almacenamiento y darle un nombre.
Confirmar con Guardar.
3. Se abre una ventana de proyecto con el nombre del fichero de proyecto.
Si el nombre es, p. ej., "Robot de soldadura", se abre la ventana de proyecto Robot de soldadura.
4. Introducir informaciones en los sectores Informaciones de proyecto y
Estacin.
Con el botn Crear proyecto puede crearse un proyecto con las correspondientes informaciones (cliente, empresa, etc.). Con el botn Crear estacin puede crearse una estacin con las correspondientes
informaciones (estacin, descripcin, etc.). Pueden modificarse los nombres de los proyectos y los nmeros de las estaciones. Con los botones
Borrar proyecto y Borrar estacin pueden borrarse los proyectos y estaciones creados.
5. Hacer clic en el botn Guardar.
El fichero de proyecto se guarda.
6. Hacer clic en el botn Cerrar.
Se muestra una pregunta sobre si se debe guardar el proyecto. Despus,
se cierra la ventana de proyecto pero el fichero de proyecto contina cargado.
5.5
Cargar fichero de proyecto
Condiciones
El fichero de proyecto est creado.
25 / 47
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Proyecto > Cargar.

2. Marcar el fichero de proyecto guardado y confirmar con Abrir.
El fichero de proyecto se carga.
5.6
Abrir el fichero de proyecto

El fichero de proyecto est creado.
Condiciones
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de men Proyecto > Cargar.

El fichero de proyecto se carga.
3. Seleccionar la secuencia de men Proyecto > Abrir.
Alternativa
1. Seleccionar la secuencia de men Proyecto > Cargar y abrir.

El fichero de proyecto se carga y se abre.
5.7
Realizar un anlisis de carga

Se dispone de los datos de carga.
Condiciones
Procedimiento
1. Seleccionar un robot en el sector Tipo de robot.

La visualizacin de los tipos de robot se puede filtrar en el sector Preseleccin.
2. Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga.
En caso de que haya varios componentes montados en la brida, utilizar el botn Agregar datos de til (>>> 5.8 "Utilizar el botn Agregar datos de til" Pgina 27).
3. Hacer clic en el botn Anlisis de carga.
El resultado y la evaluacin esttica se muestran en el sector Anlisis de
carga.
Mensaje de resultado
Indicador
Descripcin
Liberacin del tipo

de robot
verde
El tipo de robot seleccionado es

admisible para la situacin de carga
indicada.
Existen ocupaciones estticas y
dinmicas.
Atencin: vlido
exclusivamente en el
modo paletizar
Liberacin del tipo
de robot
verde

indicada. No obstante, la liberacin
es vlida nicamente cuando se
hace funcionar el robot en el modo
paletizar.
Indicacin: este mensaje de resultado es exclusivo de KUKA.Load
Pro.
26 / 47
5 Operacin
Mensaje de resultado
Indicador
Descripcin
Liberacin del tipo

de robot
amarillo

indicada.
Se recomienda un
anlisis de ciclos.

dinmicas.
En la pestaa Velocidad se muestran las velocidades mximas de
los ejes referidas a las velocidades
que se pueden alcanzar con carga
nominal.
Atencin: vlido
exclusivamente en el
modo paletizar
Liberacin del tipo
de robot
amarillo
Se recomienda un
anlisis de ciclos.

indicada. No obstante, la liberacin
es vlida nicamente cuando se
hace funcionar el robot en el modo
paletizar.
dinmicas.
En la pestaa Velocidad se muestran las velocidades mximas de
los ejes referidas a las velocidades
que se pueden alcanzar con carga
nominal.
Indicacin: este mensaje de resultado es exclusivo de KUKA.Load
Pro.
Robot en perfecto
estado esttico
rojo
Robot sobrecargado
dinmicamente
Robot sobrecargado
dinmicamente
El tipo de robot seleccionado es no

indicada.
rojo
Robot sobrecargado
estticamente
Robot sobrecargado
estticamente
rojo
4. Si el tipo de robot seleccionado no es adecuado:

Seleccionar otro robot en el sector Tipo de robot.
5. Hacer clic en el botn Anlisis de carga para realizar el control de los datos de carga.
En caso de producirse un resultado errneo continuado, es necesario
ponerse en contacto con KUKA Roboter GmbH.
5.8
Utilizar el botn Agregar datos de til
Descripcin
Con el botn Agregar datos de til se pueden aadir varias cargas a una carga total. Para ello, los datos de carga de cada componente se registran por
separado.
27 / 47
Fig. 5-1: Ventana til de adicin
Procedimiento
Sector Distribucin de cargas
Componentes de carga
1. En el sector Datos de carga, hacer clic en el botn Agregar datos de til.

Se abre la ventana til de adicin.
2. En el sector Distribucin de cargas indicar en el campo Suma con el lugar del robot en donde se encuentra la carga.
3. Registrar los datos de carga de los componentes.
4. Para indicar los valores de otros componentes, hacer clic en el botn
Agregar carga individual y registrar los datos de carga.
En el sector Suma de tiles individ. se muestran las cargas sumadas actualmente.
5. Para seleccionar una alimentacin de energa, hacer clic en el botn Alimentacin de energa.
Se abre la ventana Alimentacin de energa. Seleccionar la aplicacin y
la forma de la alimentacin de energa.
6. Confirmar las entradas con OK.
Los valores de las cargas y cargas adicionales se transfieren a la ventana
KukaLoadGUI.
Para borrar una carga adicional, marcar las lneas correspondientes
y hacer clic en el botn Borrar seleccin.
5.9
Buscar robot
Descripcin
Para la situacin de carga indicada se muestran los robots potencialmente

adecuados y se recomiendan 2 robots.
La recomendacin del robot se realiza conforme a la idoneidad para
con los datos de carga indicados. Los requisitos adicionales de la
aplicacin no se pueden tener en consideracin en este caso. El servicio tcnico de KUKa ofrece soporte adicional.
Procedimiento
1. Introducir las cargas y las cargas adicionales en el sector Datos de carga.

La seleccin de los tipos de robot se puede restringir en el sector Preseleccin.
2. Hacer clic en el botn Bsqueda de robot.
3. Tras la bsqueda, el sector Anlisis de carga cambia al sector Bsqueda de robot.
En el sector Tipo de robot se muestran nicamente los robots relevantes
para esa situacin de carga.
28 / 47
5 Operacin
En el sector Bsqueda de robot se muestran para la situacin de carga

indicada, 2 robots recomendados y sus respectivas evaluaciones estticas.
4. Las siguientes pestaas muestran simultneamente los robots recomendados y posibilitan una comparacin:
Diagrama de cargas tiles
Esttica
Dinamismo
Las pestaas se bloquean cuando se modifica una situacin de carga
tras la bsqueda. Cuando se hace clic en el botn Bsqueda de robot vuelven a liberarse las pestaas.
Fig. 5-2: Sector Bsqueda de robot
5.10
Comparar robots
Procedimiento
1. Hacer clic en el botn Comparacin robot.

Al lado del botn aparece un indicador para sealar que la comparacin
de robot est activa.
El sector Anlisis de carga cambia al sector Comparacin robot.
Fig. 5-3: Sector Comparacin robot
29 / 47
2. Seleccionar hasta 3 robots en el sector Tipo de robot.

La seleccin de robots se muestra en el sector Comparacin robot.
3. Introducir la situacin de carga en el sector Datos de carga.
4. Para comparar los robots seleccionados, hacer clic en el botn Comparacin robot. Se muestran los resultados y las evaluaciones estticas. Para
realizar una comparacin objetiva, se tienen en cuenta las cargas adicionales (centros de gravedad) de cada robot.
Para borrar la seleccin, mover el cursor del ratn al sector Tipo de robot. Se
muestra el botn Borrar seleccin.
5.11
Guardar robot en el proyecto

Se ha creado y cargado, o abierto, un fichero de proyecto.
Condiciones
Procedimiento
1. Seleccionar un robot en el sector Tipo de robot.

La visualizacin de los tipos de robot se puede filtrar en el sector Preseleccin.
2. Introducir los valores para las cargas y las cargas adicionales en el sector
Datos de carga.
3. Hacer clic en el botn Anlisis de carga para realizar el control de los datos de carga.
Se muestra el resultado y la evaluacin esttica.
4. Hacer clic en el smbolo
de la barra de smbolos.
En la barra de estado, comprobar el proyecto seleccionado actualmente (nombre del proyecto, estacin) para poder guardar el robot y
la situacin de carga en el proyecto correcto.
5. Se abre la ventana Introducir clave.
6. Introducir el nmero de serie del robot seleccionado y confirmar con OK.
El robot se guarda en el proyecto y la estacin seleccionados.
5.12
Modificar la situacin de carga guardada de un robot

Se ha cargado y abierto un fichero de proyecto.
Condiciones
Procedimiento
1. En la ventana de proyecto, marcar una situacin de carga en el indicador

Tipos de robot.
2. En el sector Transmisin de situaciones de carga a KukaLoadGUI, activar la casilla de verificacin Conexin del proyecto.
El robot con situacin de carga se transfiere y se muestra en la interfaz de

usuario.
3. Modificar la situacin de carga en el sector Datos de carga de la interfaz
de usuario.
4. De manera opcional, hacer clic en el botn Anlisis de carga.
5. En la ventana de proyecto, hacer clic en el botn Actualizar situacin de
carga.
La situacin de carga modificada se transfiere al proyecto seleccionado.
6. En la ventana de proyecto, guardar el proyecto con el botn Guardas.
30 / 47
5 Operacin
5.13
Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)

Condiciones
Procedimiento
1. Hacer clic en el botn Aadir fichero de proyecto.

2. Hacer clic en el botn Abrir fichero de proyecto.
3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el fichero que va a
abrir.
4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se abre en el campo
Nuevo fichero de proyecto. Se muestra el nombre del fichero de proyecto.
5. Desde la estructura de rbol situada en el campo Nuevo fichero de proyecto, desplazar arrastrando y soltando los proyectos, robots, estaciones
o situaciones de carga deseados hasta el campo Fichero de proyecto
actual.
Las posiciones en las que se pueden insertar se destacan en azul cuando
se pasa el objeto por encima manteniendo pulsado el botn izquierdo del
ratn. Los robots con un tipo o nombre diferente, pero con el mismo nmero de serie, se destacan en rojo y no se pueden reunir.
Los nombres y nmeros de serie pueden modificarse en las estructuras de rbol.
5.14
Reunir automticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)
Descripcin
En el proceso de reunin, las situaciones de carga de robots idnticos se renen independientemente del proyecto y de la estacin a la que pertenezcan.
Los robots idnticos son aquellos cuyo nmero de serie, nombre y tipo coinciden. El resto de robots y de situaciones de carga se renen en su proyecto
y estacin propios. En caso de que un proyecto o una estacin del mismo
nombre no est an disponible, se rene el proyecto o la estacin, o si no, se
inserta.
En caso de que el proyecto contenga robots con el mismo nmero de serie,
pero diferente tipo o nombre, no es posible realizar una reunin automtica.
Se muestra un mensaje de error y se interrumpe el proceso.
Condiciones
Procedimiento

2. Hacer clic en el botn Abrir fichero de proyecto.
3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentra el fichero que va a
abrir.
4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se abre en el campo
Nuevo fichero de proyecto. Se muestra el nombre del fichero de proyecto.
5. Hacer clic en el botn Reunir automticamente.
Los nombres y nmeros de serie pueden modificarse en las estructuras de rbol.
31 / 47
5.15
Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro)
Descripcin
Al reunir de manera automtica varios ficheros de proyecto se examina el directorio indicado y todos los subdirectorios de los ficheros de proyecto de
KUKA.Load. Estos se renen uno tras otro con el fichero de proyecto abierto
del mismo modo que durante la reunin automtica de 2 ficheros de proyecto.
Los ficheros de proyecto que no se puedan aadir automticamente se omiten
y se listan en un mensaje.
Condiciones
Los ficheros de proyecto que deben reunirse estn guardados en un directorio.
Procedimiento

2. En el sector Reunin de varios ficheros de proyecto seleccionar el directorio en el que estn guardados los ficheros de proyecto con ... y confirmar con OK.
3. Hacer clic en el botn Reunir automticamente.
5.16
Crear el protocolo de recepcin
Requisito
Se han introducido los datos de robot y de carga.
Se ha realizado el anlisis de carga.

o
Procedimiento
Se ha creado y abierto un archivo de proyecto.
Se ha seleccionado la situacin de carga.
1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > Crear protocolo de recepcin.

o
En la ventana de proyecto, hacer clic en el botn Crear protocolo de recepcin.
Se abre la ventana Protocolo de recepcin.
2. En el sector Datos generales introducir el cliente, la estacin, la versin
KSS, el autor y el nmero de serie del robot.
En caso de que los siguientes datos ya se encuentren en el proyecto
abierto, estos se asumirn en la ventana Protocolo de recepcin.
Cliente
Estacin
Versin KSS (solo para KUKA.Load Pro)

Con el botn ampliada pueden mostrarse ms versiones de KSS. Al
seleccionar otra versin, si es necesario, la unidad de control cambia
si el robot es compatible con esta tensin y esta unidad de control.
32 / 47
Autor
Nombre del robot
Unidad de control (solo KUKA.Load Pro)
NS del robot (nmero de serie del robot)
Tipo de robot
Aplicacin
Nombre herramienta
Nmero herramienta (solo para KUKA.Load Pro)
Tensin de red (solo KUKA.Load Pro)
Determinacin de los datos de carga (solo para KUKA.Load Pro)

5 Operacin
Los comentarios deben realizarse exclusivamente en alemn o en ingls.

3. En el sector Herramienta de orientacin [] se puede indicar la orientacin del sistema principal de coordenadas de inercia en el centro de gravedad.
4. En el sector Confirmacin del cliente cumplimentar el siguiente campo:
Datos de carga determinados por:
CAD
Manual
LDE (Determinacin de datos de peso)
5. Mediante el botn Crear protocolo de recepcin se crea y se abre el protocolo de recepcin.

El cliente confirma mediante el protocolo de recepcin que se han asignado correctamente los datos de carga del control.
Fig. 5-4: Ventana Protocolo de recepcin

1
Sector Datos generales
Sector Herramienta de orientacin []
Sector Confirmacin del cliente
33 / 47
Fig. 5-5: Protocolo de recepcin, ejemplo

Para que KUKA Roboter GmbH controle los protocolos de recepcin,
deben adjuntarse los proyectos (*.xml) existentes.
5.17
Crear simultneamente varios protocolos de recepcin (KUKA.Load Pro)
Requisito
34 / 47
Se ha creado y abierto un archivo de proyecto.

5 Operacin
Procedimiento
No hay ninguna situacin de carga seleccionada.
1. En la ventana de proyecto, hacer clic en el botn Crear protocolo(s) de

recepcin.
Se abre la ventana Seleccin de situaciones de carga.
2.
Seleccionar las situaciones de carga para las que se deben crear protocolos de recepcin y confirmar con Inicio.
Para cada situacin de carga se abre una ventana Protocolo de recepcin.
3. En caso de que deban guardarse los protocolos de recepcin, seleccionar

el directorio con ... en el sector Lugar de almacenamiento y confirmar
con OK. Confirmar la seleccin con Inicio.
Cuando se ha insertado en la ventana de proyecto toda la informacin necesaria de una situacin de carga, el protocolo de recepcin se guarda automticamente en el directorio indicado. En este caso, no se muestra la
ventana Protocolo de recepcin. Entre la informacin necesaria se incluye, p. ej., el autor y la versin de KSS.
35 / 47
36 / 47
6 Servicio KUKA
Servicio KUKA
6.1
Requerimiento de soporte tcnico
Introduccin
La documentacin del KUKA Roboter GmbH proporciona informacin para el

servicio y la operacin del equipo, y le ayuda en caso de reparacin de fallos.
Para ms preguntas dirigirse a la sucursal local.
Informacin
Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposicin la siguiente informacin:
Tipo y nmero de serie del robot
Tipo y nmero de serie de la unidad de control
Tipo y nmero de serie de la unidad lineal (opcional)
Tipo y nmero de serie de la alimentacin de energa (opcional)
Versin del KUKA System Software
Software opcional o modificaciones
Archivo del software

Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial
para el anlisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante
KrcDiag).
6.2
Aplicacin existente
Ejes externos existentes (opcional)
Descripcin del problema, duracin y frecuencia de aparicin de la avera
KUKA Customer Support
Disponibilidad
El servicio de atencin al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos

pases. Estamos a su entera disposicin para resolver cualquiera de sus preguntas.
Argentina
Ruben Costantini S.A. (agencia)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia
Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australia
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au
37 / 47
38 / 47
Blgica
KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Blgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil
KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guan
CEP 02151 900 So Paulo
SP Brasil
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Alemania
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemania
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
6 Servicio KUKA
Francia
KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francia
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
India
KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
India
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italia
KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italia
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japn
KUKA Robotics Japn K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japn
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canad
KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canad
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada
39 / 47
40 / 47
Corea
KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malasia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malasia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mxico
KUKA de Mxico S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de Mxico
Mxico
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega
KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria
KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Austria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
6 Servicio KUKA
Polonia

Spka z ograniczon odpowiedzialnoci
Oddzia w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polonia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rusia
OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rusia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Suecia
KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Suecia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suiza
KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suiza
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
41 / 47
42 / 47
Espaa
KUKA Robots IBRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Espaa
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Sudfrica
Jendamark Automation LTD (agencia)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sudfrica
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwn
KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailandia
KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailandia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Chequia

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Poernice
Repblica Checa
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
6 Servicio KUKA
Hungra
KUKA Robotics Hungaria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Hungra
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
EE.UU.
KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EE.UU.
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Fax +1 866 329-5852
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www.kukarobotics.com
Reino Unido
KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
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Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
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44 / 47
Indice
Indice
A
Actualizar KUKA.Load 11
Actualizar situacin de carga (botn) 20, 23
Advertencias de seguridad 5
Agregar datos de til (botn) 17
Agregar datos de til, botn 27
Agregar robot con situacin de carga (botn) 20,
22
Agregar situacin de carga a robot (botn) 20,
23
Alimentacin de energa (botn) 17
ampliada (botn) 23
Anlisis (sector) 19, 22
Anlisis de carga (botn) 15, 20
Anlisis de carga (sector) 14
Anlisis de carga de todos los robots (botn) 22
Anlisis de carga, una situacin de carga (botn)
22
Aadir archivo de proyecto (botn) 22
Arrancar, KUKA.Load 25
B
Barra de estado 15
Barra de smbolos 15
Borrar estacin (botn) 19, 22
Borrar proyecto (botn) 19, 22
Botones 15, 17
Botn Agregar datos de til 27
Buscar robot 28
Bsqueda de robot (botn) 15
C
Carga dinmica 6
Carga total 8
Cargar archivo de proyecto (botn) 22
Cargar fichero de proyecto 25
Cargas en el robot 8
Cargas tiles 8
Centro de gravedad 9
Cerrar (botn) 23
Colocar todos val. nom. (botn) 17
Comparacin de robots (botn) 15
Comparar robots 29
Crear estacin (botn) 19, 22
Crear protocolo de recepcin (botn) 20
Crear protocolo(s) de recepcin (botn) 22
Crear proyecto (botn) 19, 22
Cursos de formacin 5
D
Datos de carga (sector) 14, 19, 22
Descripcin del producto 7
Desinstalar, KUKA.Load 11
E
Estacin 6
Estacin (sector) 19, 22
F
Fichero de proyecto, crear 25
Finalizar (botn) 20, 23
G
Grupo destinatario 5
Guardar (botn) 20, 23
Guardar robot en el proyecto 30
I
Idioma, cambiar 25
Inercia de masa 9
Informaciones de proyecto (sector) 19, 22
Instalacin 11
Instalar KUKA.Load 11
Interfaz de usuario 13
Interfaz de usuario KUKALoadGUI 13
Introduccin 5
K
KUKA Customer Support 37
M
Marca registrada 6
Masa 9
Memoria de trabajo 11
Modificar la situacin de carga guardada de un
robot 30
Modificar la unidad de medida 25
O
Observaciones 5
Operacin 25
P
Preseleccin (sector) 14
Procesador 11
Protocolo de recepcin, crear 32
Protocolos de recepcin, crear varios simultneamente (KUKA.Load Pro) 34
R
Realizar anlisis de carga 26
Requerimiento de soporte tcnico 37
Requisitos del sistema, KUKA.Load 5.0 11
Reunir automticamente 2 ficheros de proyecto
(KUKA.Load Pro) 31
Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto
(KUKA.Load Pro) 31
Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load
Pro) 32
Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro) 10
S
Servicio, KUKA Roboter 37
Sistema imperial de medida 6
Sistema mtrico de medida 6
Situacin de carga 6
45 / 47
Sobrecarga dinmica 6
Sobrecarga dinmica del robot 9
Sobrecarga esttica del robot 9
T
Tarjeta grfica 11
Tarjetas de registro 17
Trminos utilizados 6
Tipo de robot (sector) 14
Tipos de robot (sector) 19, 22
Transmisin de situaciones de carga a
KukaLoadGUI (sector) 21, 24
V
Valores nominales (botn) 17
Valores nominales de todas las cargas adicionales (botn) 17
Ventana de proyecto 18
Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro) 21
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47 / 47

KUKA Load 50 Es

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KUKA System Technology

Versin: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

KUKA Roboter GmbH

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est

Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) es

KUKA.Load 5.0 V1.1

KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

Edicin: 30.10.2012 Versin: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

Grupo destinatario .....................................................................................................

Representacin de indicaciones ................................................................................

Marca registrada ........................................................................................................

Trminos utilizados ....................................................................................................

Descripcin del producto ...........................................................................

KUKA.Load y KUKA.Load Pro ...................................................................................

Resumen de KUKA.Load ...........................................................................................

Datos de carga ...........................................................................................................

Cargas en el robot ................................................................................................

Sobrecarga esttica del robot ...............................................................................

Sobrecarga dinmica del robot .............................................................................

Se recomienda un anlisis de ciclos .....................................................................

Robot en modo paletizar (KUKA.Load Pro) ...............................................................

Requisitos del sistema ...............................................................................................

Instalar o actualizar KUKA.Load ................................................................................

Desinstalar KUKA.Load .............................................................................................

Interfaz de usuario .......................................................................................

Interfaz de usuario KukaLoadGUI ..............................................................................

Sector Preseleccin ..............................................................................................

Sector de los datos de carga ................................................................................

Tarjetas de registro ...............................................................................................

Ventana de proyecto ..................................................................................................

Sector Tipos de robot ...........................................................................................

Ventana de proyecto (KUKA.Load Pro) .....................................................................

Sector Tipos de robot (KUKA.Load Pro) ...............................................................

Arrancar KUKA.Load .................................................................................................

Modificar la unidad de medida ...................................................................................

Cambiar el idioma de la interfaz de usuario ...............................................................

Crear fichero de proyecto ..........................................................................................

Cargar fichero de proyecto ........................................................................................

Abrir el fichero de proyecto ........................................................................................

Realizar un anlisis de carga .....................................................................................

Utilizar el botn Agregar datos de til ........................................................................

Buscar robot ...............................................................................................................

5.10 Comparar robots ........................................................................................................

5.11 Guardar robot en el proyecto .....................................................................................

5.12 Modificar la situacin de carga guardada de un robot ...............................................

5.13 Reunir manualmente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ................................

5.14 Reunir automticamente 2 ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ...........................

5.15 Reunir varios ficheros de proyecto (KUKA.Load Pro) ................................................

5.16 Crear el protocolo de recepcin .................................................................................

Edicin: 30.10.2012 Versin: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0

5.17 Crear simultneamente varios protocolos de recepcin (KUKA.Load Pro) ...............

Servicio KUKA .............................................................................................

Requerimiento de soporte tcnico .............................................................................

KUKA Customer Support ...........................................................................................

Edicin: 30.10.2012 Versin: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

Conocimientos avanzados en materia de cargas dinmicas y estticas del

Conocimientos bsicos del sistema operativo Windows

Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a

Estas indicaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Edicin: 30.10.2012 Versin: KUKA.Load 5.0 V1 es (PDF)

KUKA.Load 5.0 KUKA.Load Pro 5.0