INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESIME Zacatenco

Asignaturas:
Dinmica del Vehculo
Sistemas de Suspensin, Direccin y Frenos

Profesor: Israel Casillas Torres

Grupo: 6SM2

Trabajo grupal de investigacin

Fecha de realizacin: 25 de abril de 2016

ndice
Contenido
Dinmica del Vehculo ........................................................................................... 3
Sensibilidad humana a las vibraciones verticales ............................................... 3
Modelos dinmicos de suspensin ..................................................................... 4
Modelos de dos grados de libertad: un cuarto de vehculo, medio vehculo y
vehculo completo. .............................................................................................. 4
Caracterizacin de las excitaciones provenientes de las irregularidades del perfil
de la carretera .................................................................................................... 7
Vibraciones aleatorias ............................................................................................ 7
Respuesta a la frecuencia .................................................................................. 8
Indicadores de confort ........................................................................................ 8
Amplitud del habitculo ................................................................................... 8
Cuadros de instrumentos ................................................................................ 9
Confort acstico .............................................................................................. 9
Confort trmico ............................................................................................... 9
Elevalunas elctricos .................................................................................... 10
Suspensin, Direccin y Frenos ........................................................................... 11
Alineacin ......................................................................................................... 11
Balanceo .......................................................................................................... 12
Requisitos en la suspensin para la estabilidad y seguridad del vehculo ........ 13
Suspensin pasiva ........................................................................................... 14
Suspensin Semi Activa ................................................................................... 14
Suspensin Activa ............................................................................................ 15
Ley deportiva, media y confort .......................................................................... 15
Modo automatic (nivel bsico) ....................................................................... 15
Modo dynamic (-20 mm) ............................................................................... 16
Modo confort (nivel bsico) ........................................................................... 16
Modo lift (+25 mm) ........................................................................................ 16
Bibliografa ........................................................................................................... 17

Dinmica del Vehculo

Sensibilidad humana a las vibraciones verticales
Las vibraciones de cuerpo completo se dan, principalmente, en el transporte, pero
tambin en algunos procesos industriales. El transporte terrestre, martimo y areo
puede producir vibraciones que pueden causar malestar, interferir con las
actividades u ocasionar lesiones. La exposicin ms comn a vibraciones y choques
fuertes suele darse en vehculos todo terreno, incluyendo maquinaria de movimiento
de tierras, camiones industriales y tractores agrcolas.
El malestar generado por la aceleracin de la vibracin depende de la
frecuencia de vibracin, la direccin, el punto de contacto con el
cuerpo y la duracin de la exposicin a la vibracin. En la vibracin
vertical de personas sentadas, el malestar causado por estas a
cualquier frecuencia aumenta en proporcin a la magnitud de la
vibracin.
Las vibraciones pueden deteriorar la adquisicin de
informacin (por ejemplo, los ojos), la salida de informacin
(mediante movimientos de las manos o de los pies) o los
procesos centrales complejos que relacionan la entrada con la
salida (aprendizaje, memoria, toma de decisiones).
El grado de sensibilidad del cuerpo humano es variable y tambin debe ser
considerado en la determinacin del confort.
El sistema de suspensin ideal debe minimizar la respuesta a frecuencias en el
rango de 0.2 a 10 Hz para evitar el mareo y el movimiento de la cabeza de los
ocupantes de un vehculo.
Hay dos frecuencias resonantes observables, una a 1 Hz asociada al modo de
vibracin de la masa suspendida y otra en torno a 10Hz relacionada con el modo de
vibracin de la masa no suspendida.
EFECTOS
Alteraciones en funciones fisiolgicas
Alteraciones neurovasculares
Cardiovasculares, respiratorias, endocrinas, metablicas
Riesgo para la columna vertebral
Las vibraciones transmitidas al conjunto del cuerpo, especialmente a la zona lumbar
de quienes conducen vehculos son un problema de salud.

La transmisin de vibraciones al cuerpo favorece o agrava la patologa de la

columna vertebral en la zona lumbar. Los sntomas ms frecuentes son
contracciones musculares, rigidez y dolores crnicos. As como dolor en las piernas
por hernia discal.

Modelos dinmicos de suspensin

Para el anlisis del sistema de suspensin y su interaccin con el vehculo se utilizan
tcnicas grficas generales para modelado, las cuales establecen relaciones de
unin entre sus elementos.

Tcnica Bond Graph: Relaciona los componentes del sistema mediante du

intercambio de energa, lo que resulta til para el modelado completo de un
vehculo. Se pueden revelar diferencias entre la potencia del actuador y sus
requerimientos de energa en una suspensin activa

Sistemas multi-cuerpo: Relaciona sus elementos mecnicos mediante pares

cinematecas. Estos modelos permiten la co-simulacion con estrategias de control
en otros entornos como Matlab/ Simulink.
Para amortiguadores se han propuesto tcnicas que ponen el acento en las nolinealidades; relevante para sistema semi-activo

Modelo de Bringham, Incorpora la friccin de Coulomb dada por el umbral de

fluencia en paralelo con el amortiguador viscoso

Modelo de Bovc- Wen , Considera la histresis del amortiguador , la saturacin a

causa de sus restricciones fsicas y la fuerza debidas acumulador

Modelo Polinomial , Puede ajustarse para representar las no liberalidades de la

velocidad del amortiguados

Modelos de dos grados de libertad: un cuarto de vehculo, medio vehculo y vehculo

completo.
El nmero de grados de libertad del modelo del sistema de suspensin est en
funcin del tipo de anlisis a realizar.
El modelo de un cuarto de vehculo es limitado para estudiar la dinmica de la
suspensin o el comportamiento global de vehculo, aunque resulta de inters para
el anlisis delos efectos producidos por las vibraciones en la masa suspendidas,
como efecto de las solicitaciones provenientes de rugosidad de la carretera, las no
uniformidades del conjunto de la rueda o las fuerzas aplicadas directamente en la
masa suspendida por acciones externas.

Para considerar el cabeceo se utiliza el modelo de mitad del vehculo con cuatro
grados de libertad.
Este modelo evala las caractersticas de la mitad del carro longitudinalmente,
bsicamente son 2 modelos de cuarto de carro.

Y para incorporar las caractersticas anti-vuelco y anti-derrape se requiere del

modelo completo del vehculo con siete grados de libertad.

El modelo de un cuarto de vehculo es generalmente usado para el anlisis terico

y diseo del sistema de suspensin activa, ofrece una representacin adecuada del
problema de controlar las variaciones de carga en las ruedas y las fuerzas en el
sistema de suspensin.

Las variables que intervienen en el movimiento representan: las irregularidades del

camino Zr, el desplazamiento vertical del neumtico Z1, el desplazamiento vertical
del chasis Z2 y la fuerza del actuador Fa.
En general se puede ver que los efectos provenientes por la rugosidad por la
carretera, a bajas frecuencias, hacen que la rueda siga el perfil indicado de la
carretera, los diseos clsicos persiguen una frecuencia propia de la masa
suspendida sea de 1 Hz frecuencia a la cual se amplificaran los efectos resonantes,
las solicitaciones provenientes de la carretera. Esta amplificacin depende del
amortiguamiento alcanzando valores para turismo que oscilan entre 1.5 y 3. Para
vehculos industriales la amplificacin depende de las condiciones de utilizacin
llegando en casos extremos entre 5 y 6. El efecto de las acciones de la masa no
suspendida tambin afecta a la masa suspendida, actuando como solicitacin que
crecen con frecuencia hasta llegar a la resonancia.

Caracterizacin de las excitaciones provenientes de las irregularidades del perfil de

la carretera
Las ruedas del vehculo se excitan verticalmente por las irregularidades del camino,
estas se ven caracterizadas por la calidad y mantenimiento del asfalto afectando el
manejo del vehculo por la variacin de la altura y cambio constante de los
amortiguadores.

Vibraciones aleatorias
La vibracin aleatoria no cumple con patrones especiales que se repiten
constantemente o es demasiado difcil detectar donde comienza un ciclo y donde
termina. Este tipo de patrones es mejor interpretarlos en el espectro y no en la onda
en el tiempo.

Respuesta a la frecuencia
El grado de sensibilidad del cuerpo humano es variable y tambin debe ser
considerado en la determinacin del confort.
El sistema de suspensin ideal debe minimizar la respuesta a frecuencias en el
rango de 0.2 a 10 Hz para evitar el mareo y el movimiento de la cabeza de los
ocupantes de un vehculo.
Hay dos frecuencias resonantes observables, una a 1 Hz asociada al modo de
vibracin de la masa suspendida y otra en torno a 10Hz relacionada con el modo de
vibracin de la masa no suspendida.

Indicadores de confort
El confort es un aspecto muy cuidado, y su evolucin est sujeta a una serie de
factores, ya que no conviene prescindir por completo de ruidos y sensaciones de
desigualdad de la calzada. Un excesivo confort asla demasiado al conductor de su
entorno, lo que puede provocar una falta de recepcin de informaciones
importantes, lo que provoca una relajacin y falta de atencin del conductor. Los
sistemas que ms influyen en el confort de la marcha son:
-

Amplitud del habitculo.

Confort acstico.
Climatizacin idnea.
Cuadros de instrumentos ms visibles.
Elevalunas con sistema anti atrapamiento.

Amplitud del habitculo

Los fabricantes de automviles cada da dan mayor importancia al espacio interior,
sacrificando en algunos casos el diseo exterior para conseguir una amplitud
adecuada en las plazas delanteras y traseras, que permitan situarse cmodamente
en cada una de las plazas sin sentir la sensacin de agobio.

Lo que se pretende es hacer del habitculo del vehculo un lugar ms habitable y

con las comodidades de que disponemos en nuestras casas. Para conseguir este
objetivo los fabricantes incorporan las siguientes medidas:
- Asientos confortables y con sistemas de refrigeracin.
- Mandos de instrumentos ms ergonmicos para facilitar su manejo.

Cuadros de instrumentos
Cuadros de instrumentos ms visibles, con el fin de cansar la vista del conductor.
Algunos sistemas en fase de desarrollo proyectan la informacin sobre la lana
delantera, para facilitar la conduccin. Los cuadros de instrumentos presentan luces
de tonalidades no agresivas para evitar perder la sensacin de confort.

Confort acstico
En la fabricacin de automviles la acstica es objeto de grandes estudios con el
fin de evitar las vibraciones, frecuencias de resonancias y otros agentes causantes
del ruido. Una vez localizadas las fuentes que producen el ruido, se disean estas
zonas para aminorar en lo posible el ruido. Para reducir el nivel de ruido se emplean
materiales insonorizantes en la fuente que lo produce. El confort acstico del
vehculo se mejora con los equipos de sonido, que permiten a los ocupantes del
vehculo escuchar la radio, CDs, o incluso con los nuevos sistemas de audio y
sonido ver pelculas.
Confort trmico
Los sistemas de climatizacin permuten mantener una temperatura constante
dentro del vehculo. Los sistemas de climatizacin combinan la calefaccin, la
temperatura exterior y el aire acondicionado de forma automtica con el fin de

mantener temperatura constante. Los sistemas de climatizacin ms avanzados

permiten la regulacin de la temperatura por zonas (conductor y acompaante).

Elevalunas elctricos
Los elevalunas elctricos ayudan bastante a conseguir un mejor confort del vehculo
ya que no le toca al usuario mover las lunas manualmente con lo engorroso que
resultaba. Hoy en da se utilizan unos modelos llamados secuenciales que todava
ofrecen un mayor confort ya que con mantener un momento pulsado el interruptor
la luna baja o sube automticamente. Adems de estos sistemas cuentan con uno
necesario que es el sistema anti atrapamiento que consiste en que cuando la luna
va subiendo y encuentra resistencia detiene su movimiento con el fin de no provocar
lesiones o atrapar las manos, etc. de los usuarios.

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Suspensin, Direccin y Frenos

Alineacin
La alineacin del vehculo ajusta los ngulos de las ruedas, mantenindolos
perpendiculares al suelo y paralelas entre s.
Si un auto se va hacia la derecha o a la izquierda cuando suelta el volante por unos
segundos se necesita verificar la alineacin del vehculo.
Importancia de la alineacin
Previene:
Desgaste irregular de los neumticos, aumentando su vida til.
Aumento de la friccin del neumtico en el suelo, contribuyendo con la
economa de combustible del vehculo.
El desplazamiento del vehculo, mejorando la facilidad de conduccin y la
seguridad.
La direccin de un vehculo puede verse comprometida por causa del golpe del
neumtico con un hueco o bache en las carreteras o hasta por accidentes ms
graves como un choque. Cuando el vehculo est desalineado, los bordes
(hombros) de los neumticos se desgastan ms rpidamente, comprometiendo el
desempeo del vehculo. Eso har que tenga que cambiarse los neumticos antes
de lo esperado.
Se debe hacer la alineacin de un vehculo cuando:
La revisin peridica del vehculo as lo requiera.
Despus de un impacto fuerte contra baches, piedras, huecos.
Se sustituye algn elemento de la suspensin a la direccin.
Cuando el vehculo tienda a ir ms hacia un solo lado.
Existan desgastes irregulares en los neumticos.
Sustituyan los neumticos.

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Balanceo
Si el volante del vehculo vibra o tiene ruidos a determinadas velocidades se
requiere verificar el funcionamiento de las ruedas y si as lo requiere, aplicar un
balanceo.
El balanceo del neumtico permite que la rueda gire sin provocar vibraciones en los
vehculos a determinadas velocidades.
Importancia del balanceo
Las consecuencias de no realizar el balanceo o de un procedimiento ms realizado
en las ruedas delanteras y traseras se materializan en vibraciones, ya sea en el
volante, en el piso del auto, en el tablero de instrumentos o en los asientos, en
distintas franjas de velocidades.
El balanceo en las cuatro ruedas es fundamental para el confort en la conduccin y
el mantenimiento del desempeo de los neumticos.
Cundo Balancear
Cuando se reemplace una llanta

Cuando se mueva o elimine uno de esos pesos

Cuando compras una nueva llanta

Cmo se balancean las llantas

Para balancear una llanta, tu mecnico utiliza una mquina de balanceo para
determinar dnde van los pesos que se agregan. Esos pesos luego son pegados al
exterior o interior de la llanta para equilibrar las fuerzas centrfugas que actan sobre
las reas pesadas cuando la llanta est girando. Esto eliminar el rebote
vertical y vibraciones laterales.
Cul es la diferencia entre alineacin y balanceo?
Si nota que su auto hala hacia la derecha o la izquierda cuando
suelta el volante por unos segundos, necesita verificar la alineacin de su vehculo.
Si nota que su volante vibra o su auto tiene ruidos a determinadas
velocidades, precisa verificar el balanceo de las ruedas de su vehculo.
La alineacin del vehculo ajusta los ngulos de las ruedas, mantenindolas
perpendiculares al suelo y paralelas entre s. El balanceo de una llanta permite que
la rueda gire sin provocar vibraciones en los vehculos a determinadas velocidades.

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Requisitos en la suspensin para la estabilidad y seguridad del vehculo

Como ya se sabe, los amortiguadores se encargan de mantener los neumticos en
contacto con el suelo. Un sistema de suspensin en mal estado afecta en la
estabilidad del vehculo, pierde adherencia en giros, pierde la direccin y el
aquaplanning aumenta hasta un 15%.
Tambin afecta el frenado del vehculo aumentando la distancia de frenado
considerablemente hasta un 35%. Incrementa el desgaste de otras piezas como las
rotulas, masas, soportes, etc. Debido al exceso de vibraciones afectando
directamente el confort.
Los requisitos para una ptima estabilidad y seguridad son:
Amortiguadores en buen estado (no deben estar vencidos)
No debe existir una fuga o perdida de aceite
El vehculo se debe observar completamente horizontal dese una vista lateral
Se debe realizar el mantenimiento y cambio de amortiguadores en el tiempo
recomendado por el fabricante.
No desplazarse o pasar topes, baches y dems imperfecciones del camino
de forma brusca
Realizar chequeos visuales y fsicos constantemente

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Suspensin pasiva
Los sistemas de suspensin pasivos
se caracterizan por no recibir
directamente aplicacin alguna de
energa externa. Almacenan energa
mediante resortes y la disipan
mediante amortiguadores.
Los parmetros de una suspensin
pasiva son fijos y corresponden a un
compromiso entre las caractersticas
del terreno, la carga soportada y el
confort.
La figura muestra un sistema de
suspensin pasiva en donde M2 es la
masa suspendida (chasis), M1 es la
masa no suspendida (neumtico), K2
es la rigidez de la suspensin, K1 es
la rigidez del neumtico, B2 es el
coeficiente de amortiguamiento de la
suspensin y B1 es el coeficiente de
amortiguamiento del neumtico.
En un sistema de suspensin pasiva se presentan problemas de confort o de
maniobrabilidad cuando se modifica la rigidez o el coeficiente de amortiguamiento.

Suspensin Semi Activa

La suspensin semiactiva se caracteriza por tener amortiguadores cuyo coeficiente
de amortiguamiento es modificado por un
control externo. Generalmente, estas
suspensiones controlan las frecuencias bajas
con elementos activos y las frecuencias altas
con elementos pasivos. La figura muestra un
sistema de suspensin semiactiva en el que
se distinguen los sensores, el controlador y el
amortiguador semiactivo.
Diferentes
tipos
de
amortiguadores
semiactivos han sido investigados, siendo los
ms representativos: los amortiguadores
magnetorreolgicos, cuya respuesta vara

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con el campo magntico aplicndolos amortiguadores electrorreolgicos, de

respuesta variable con el campo elctrico aplicado, los amortiguadores neumticos,
usados generalmente en autobuses y camiones, los amortiguadores de friccin
seca, altamente no lineales y basados en la friccin entre superficies en contacto.

Suspensin Activa
Una suspensin activa almacena,
disipa e introduce energa al
sistema por medio de actuadores,
cuyo accionar es regulado a
travs
de
sensores
y
controladores, como se ilustra en
la figura.
Para ejercer la fuerza de control
se pueden utilizar diferentes
clases de actuadores: electrohidrulicos,
neumticos
y
electromagnticos.
Los sensores se emplean para
registrar el comportamiento del
vehculo ante las perturbaciones y
as definir la respuesta de acuerdo
al objetivo de control.
Un sistema de suspensin activa usualmente utiliza acelermetros en las esquinas
del chasis y en las ruedas, cuya integracin proporciona las respectivas
velocidades, as como transductores lineales ubicados entre la rueda y el chasis
para medir el desplazamiento relativo.

Ley deportiva, media y confort

Modo automatic (nivel bsico)

La amortiguacin se realiza orientada hacia el confort. 30 segundos despus de

superar los 120 km/h se produce el descenso automtico de para circulacin por
autopista.
La re-elevacin al nivel bsico se efecta de forma automtica si se lleva una
velocidad a 70 km/h durante 120 segundos o si la velocidad baja por debajo de 35
km/h.

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Modo dynamic (-20 mm)

Se pone en vigor una familia de caractersticas de amortiguacin tensa sobre todo
el rango de velocidad.
Si la velocidad de marcha supera los 120 km/h se realiza 30 segundos ms tarde
automticamente un descenso adicional de 5 mm (autopista).
La re-elevacin al nivel deportivo se efecta de forma automtica si se mantiene
durante 120 segundos una velocidad inferior a 70 km/h o si se baja por debajo de
los 35 km/h.
Modo confort (nivel bsico)
La amortiguacin se regula de un modo an ms orientado hacia el confort que en
el modo automatic, sobre todo en el rango de velocidad inferior.
No se realiza ningn descenso automtico para circulacin por autopista.
Modo lift (+25 mm)
Este modo slo puede ser seleccionado al circular a una velocidad inferior a 80
km/h.
A partir de los 100 km/h se abandona automticamente este modo operativo. El
modo anteriormente seleccionado (automatic, dynamic o confort) se pone
en vigor en ese caso.
Incluso si posteriormente la velocidad vuelve a descender por debajo de 80 km/h no
se pasa automticamente al modo lift

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Bibliografa
Revista Iberoamericana de Automtica e Informtica industrial 10 (2013) 121132
(www.sciencedirect.com)
Ingeniera del automvil: sistemas y comportamiento dinmico
Pablo Luque Rodrguez, Daniel lvarez Mntaras, Carlos Vera
Editorial Paraninfo, 2004 - 513 pginas)
http://apps.elsevier.es/watermark/ctl_servlet?_f=10&pident_articulo=90195906&pid
ent_usuario=0&pcontactid&pident_revista=331&ty=75&accion=L&origen=zonadele
ctura&web=www.elsevier.es&lan=es&fichero=331v10n02a90195906pdf001.pdf
http://www.insht.es/InshtWeb/Contenidos/Documentacion/TextosOnline/Encicloped
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http://www.circulaseguro.com/descubre-la-importancia-de-tener-losamortiguadores-en-buen-estado-i/

http://www.todomecanica.com/blog/77-ergonomia-automovil.html
Conceptos Generales de Vibraciones: Michael J. Griffin 1998.
http://www.michelin.com.ec/todo-sobre-autos/aprenda-y-comparta/todo-sobrellantas/cual-es-la-diferencia-entre-alineacion-y-balanceo.html
http://www.circulaseguro.com/amortiguacion-senales-de-deterioro/
ENCICLOPEDIA DE SALUD Y SEGURIDAD EN EL TRABAJO. Director del captulo
Michael J. Griffin
Luque Pablo, lvarez Daniel, Vera Carlos. Ingeniera del automvil: Sistemas y
comportamiento dinmico. Editorial Paraninfo, 2004. 513 pginas.

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