Resumen

En el presente trabajo se realiza las correcciones del examen de la 3

compentencia con sus respectivas graficas elavoradas en el software matlab.
Introduccion
El mtodo de diseo lo determinan las especificaciones. El diseador trata de
satisfacer todos los requerimientos mediante la repeticin juiciosa del mtodo de
prueba y correccin.
Ajustar la ganancia es el primer paso, sin embargo en muchos casos prcticos, no
basta ajustar la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones dadas.
Con frecuencia, aumentar la ganancia mejora el funcionamiento estacionario, pero
redunda en una estabilidad pobre. En tal caso es necesario redisear el sistema
para alterar el funcionamiento global, de manera que el sistema se comporte en la
forma deseada. Este rediseo se denomina compensacin y al dispositivo que se
inserta se le denomina compensador. El compensador modifica el desempeo con
dficit del sistema original.
Desarrollo

Figura 1.- Sistema de control de temperatura de un proceso qumico.

a) Se procede a obtener el LGR para el sistema mostrado.

Se ubican los polos del sistema los cuales estn en:
P1=0.16
P2=1.5
P3=0.4

P4 =0.5

Se obtiene el lugar en donde cruzaran las asntotas, para esto se utilizara la

siguiente formula:
0=

Polos finitos Ceros finitos

Polos finitos Ceros finitos

=-0.64

Ahora se procede a obtener las asntotas mediante la frmula:

(2 q+ 1) 180
Polos finitos Ceros finitos
0=45
1= 135
2= 225
3= 315

Ahora se obtendr los lugares en donde inician los lugares geomtricos.

k ( t )=

1
0.5 4
3
2
=
[s +2.6 s +1.98 s +0.565 s +0.05]
0.7
G ( ) H ()

Se deriva la funcin anterior y se obtienen sus races.

Donde
r 1=0.24
r 2=1.25

r 3=0.425

Se observa que el nico que no pertenece es

r3

por lo cual se descarta.

Se observa que los datos calculados coinciden con las grficas obtenidas
mediante Matlab (figura 2).

Figura 2.- Lugar geomtrico de las races.

Por ltimo se procede a obtener los puntos por los cuales las asntotas cortan el
eje imaginario.

s3
s

1.98

-0.05+k

2.6

0.565

1.76

-0.05+k

s0

a
-0.05+k

0.565
2.6
1.76 0.05+k
a=
1.76
0=

2.6
(0.05+ k )0.565
1.76

k =0.4324

Se puede corroborar el resultado obtenido con el graficado en Matlab (figura 3).

Figura 3.- Cruce de asntotas por el eje imaginario.

b) Para este inciso se proporciona ciertos datos iniciales.

Tp=10s
%Os=10%
Ep=15%

Procedemos a obtener el valor de k para el amplificador con el Ep.

kp=

G
1+GH G

Donde
G=

0.7 k
(s4 )(s +1.7 s+ 0.25)
2

H=

0.5
s +0.5

Se evala el lmite tanto en G y H.

lim
s=0

0.7 k
=7 k
(s4 )(s + 1.7 s+ 0.25)
2

lim 0.5
s=0

s+0.5

=1

Los lmites se sustituyen en kp para encontrar un valor en funcin de k.

kp=

7k
=7 k
1+7 k7 k

En los datos iniciales se da un Ep=15%.

0.15=

1
1
=
1+kp 1+7 k

Donde
K=0.8095

Ahora se procede a compensar el sistema.

Siendo Tp=10s y %Os=10%

wd=

=3.1415
tp

OS
(
100 )
3=
=0.5911
OS
+ ln (
100 )
ln
2

3=cos
=cos1 (3 )=53.79
tan =

ca=

co
ca

co
=0.23
tan

Obtenidos estos valores se puede determinar

s =0.23+ 0.31415

Se busca el ngulo a compensar.

s=5.475<133.47
0.7
0.5
2
(s4)( s +1.7 s+ 0.25)
GH =
s+0.5

Con lo cual se busca compensar 46.6.

Se propone un compensador PD
tan 46.6=

0.31415
x

k c (s+ a) .

s .

x=0.297

Al valor de x se debe sumar el valor de la coordenada real para obtener el valor de

a.
a=0.527
Por ltimo se procede a obtener el valor de k para el compensador, en este clculo
se anexa el valor de k del amplificador obtenido mediante el error del 15%.

K=

1
=0.524<179.91
Gc GHk

Los datos se ingresan en simulink, tanto del sistema no compensado (Parte

superior) como del sistema compensado (parte inferior).

Figura 4.- Diagrama de bloques sistema compensado y no compensado.

La grafica de color azul corresponde al sistema compensado con un error de 15%
y la grfica morada corresponde al sistema original sin compensar.

Figura 5.- Grafica de sistema compensado y no compensado.

Por ltimo ya encontrando los valores del compensador se procede a encontrar el

nuevo lugar geomtrico de las races.

Figura 6.- Lugar geomtrico de las races del sistema compensado.

Resultados
Los datos obtenidos tericamente coinciden con los datos obtenidos mediante el
software Matlab, variando por decimas o milsimas en los clculos tericos.
Conclusin
Con la solucin del examen pude aclara todas mis dudas y observar mis errores
en este ejercicio, la seleccin de un compensador para resolver los diferentes
tipos de sistemas representa un gran reto ya que ms de uno logra lo que se
quiere, pero con un gran inconveniente volvindolo ms inestable o no.