Control automtico de procesos

Captulo 4
La transformada de Laplace
Analizando el problema de control del tanque de calentamiento en el captulo 1, es
evidente que la solucin de las ecuaciones diferenciales ser una de nuestras mayores
tareas. El mtodo de la transformada de Laplace proporciona una va eficiente para
solucionar ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales con coeficientes constantes.
Transformando una ecuacin diferencial resulta una ecuacin algebraica con la variable

s reemplazando al tiempo como variable independiente. Resolviendo esta ecuacin

algebraica y haciendo la transformacin inversa da la solucin de la ecuacin original.

4.1 El concepto de la transformada

Un ejemplo familiar de una transformada es un logaritmo. Por ejemplo, considerar
la multiplicacin de dos nmeros tales como:
(643) (2,68) = ...
Para resolverlo mediante logaritmos es necesario lo siguiente:
1. Tomar los logaritmos (hacer la transformacin).
2. Sumar los logaritmos (solucionar el problema en un dominio matemtico diferente).
Notar que la complejidad del problema se ha reducido: Adicin reemplaza a
multiplicacin.
3. Tomar el antilogaritmo (hacer la transformacin inversa).
El problema transformado es resuelto en el paso 2, y luego en el paso 3 esta
solucin es convertida al dominio del problema original.
La transformada de Laplace tiene mucho en comn con las transformadas
logartmicas. Las transformadas de Laplace son transformadas integrales y son
transformadas para funciones en lugar de nmeros.
Definimos:
1 Recopilacin de: Tefilo Donaires Flores, MS

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f(t) = una funcin del tiempo t tal que f(t) = 0 para t < 0
s = una variable compleja, s = +j, ( y son variables reales y j 1 )
L = un smbolo operacional que indica que la cantidad a la que procede debe

transformarse por la integral de Laplace e st dt

0

F(s) = transformada de Laplace de f(t)

Entonces la transformada de Laplace de f(t) est dada por

L f (t ) f (t )e st dt

[4.1]

Donde L es el smbolo para La transformada de Laplace de.

As pues, aplicar una transformada de Laplace a una ecuacin diferencial equivale
pasar del dominio del tiempo t a la variable compleja + j en el dominio de la s.
Para que al lector le sea ms fcil comprenderlo, intente imaginarse que en lugar
de vivir en nuestro mundo habitual en el que todos los fenmenos, tanto fsicos como
qumicos, los referimos al tiempo utilizando como patrones los relojes, pasara a habitar
otro mundo totalmente distinto en el que la referencia fuera una variable compleja s
medida por patrones s en lugar de los relojes. Si consigue situarse en esta posicin
imaginaria, todos los razonamientos y conceptos que siguen y que estn basados en la
transformada de Laplace, le resultarn perfectamente comprensibles conceptualmente.
(De hecho con una calculadora programada segn la expresin bsica de la
transformada de Laplace o con el uso de un paquete de clculo, es fcil pasar
inmediatamente expresiones en el sistema t al sistema s).

Fig. 4.1 Dominios t y s

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Una vez que se ha obtenido la solucin de la expresin algebraica en funcin de la

variable s, bastar buscar la transformada inversa de Laplace (antitransformada) con el
fin de obtener la solucin de la ecuacin diferencial en el dominio del tiempo. Se
expresa del modo siguiente:
L-1 [F(s)] = f(t)

[4.2]

Ejemplo 4.1
Encontrar la transformada de Laplace de la funcin: f(t) = 1
De acuerdo a la Ec. 4.1

L f (t ) f (t )e st dt
0

e st
s

1
s

Entonces,
L(s)=

1
s

Anlogamente, la transformada de una constante sera

f (t ) k

L f (t ) ke st dt
0

ke st
s

k
s

Entonces,
k
L(s)=
s

[4.3]

En la Tabla 4.1 se encuentran resueltas las transformadas de las funciones ms

comunes.

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TABLA 4.1 Tabla de transformadas de Laplace

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4.1.1

Transformada de Laplace con MATH CAD

El MATH CAD posee una rutina para evaluar las transformadas de Lapace de
funciones del tiempo. Por ejemplo si deseamos evaluar la transformada de Laplace de:
f (t) = 1 - cos (t)
Seleccionamos del Men principal-ver barra de herramientas -smbolos Laplace f(t)laplace f(t) a F(s) .
Ejemplo
Determinar la transformada de la siguiente funcin

f ( t) 1 cos ( t )

Solucin:
Se selecciona laplace de la caja de smbolos, luego se escribe la funcin:
f ( t ) laplace

1
3

s s

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4.1.2

Consideraciones importantes de la Transformada de

Laplace

Hay varios factores importantes que se deben considerar:

1.

La transformada de Laplace F(s) no contiene informacin acerca del

comportamiento de f(t) para t < 0. esto no es una limitacin para el estudio de
sistemas de control ya que t representa la variable tiempo y el estudio del
comportamiento de sistemas se hace solamente para t > 0. en realidad, las variables
y sistemas son definidos usualmente tal que f(t) 0 para t < 0. esto quedar claro
con el estudio de los ejemplos especficos.

2. Puesto que la transformada de Laplace es definida en la Ec. (4.1) por una integral
impropia, esta no existir para todas las funciones f(t).
3. la transformada de Laplace es lineal. En notacin matemtica ser:
L[Af1(t) + Bf2(t)] = A L[f1(t)] + B L[f2(t)]

[4.4]

Donde A y B son constantes, y f1, f2 son dos funciones de t

4. El operador de Laplace transforma una funcin de la variable t a una funcin de la
variable s. La variable t es eliminada mediante la integracin.

4.2 Transformada de una derivada

Llamando u e st

dv

df (t )
dt Integrando por partes
dt

L f '(t ) u.v vdu e st f (t ) f (t ) s.e st dt

0

L f '(t ) f (0) s. f (t )e st dt s.F ( s ) f (0)

[4.5]

Entonces,
L f '(t ) s.F ( s ) f (0)

esta ltima, aplicada reiteradamente a una derivada ensima, dara

L[fn(t)] = snF(s) sn 1 f(0) sn 2 f(0) . . . fn-1(0)

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[4.6]

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y con las condiciones iniciales supuestas nulas resulta:

L[f n(t)] = sn F(s)

[4.7]

Ejemplo 4.2
Encontrar la transformada de Laplace de la funcin x(t) la cual satisface la
ecuacin diferencial y las condiciones iniciales.
d 3 x t
d 2 x t
dx (t )

4
5
2 x(t ) 2
dx 3
dx 2
dx
dx (0) d 2 x (0)
x 0

0
dx
dx 2

Es permisible matemticamente tomar la transformada de Laplace de una

ecuacin diferencial e igualarlos, ya que igualdad de funciones implica igualdad de sus
transformadas. Haciendo esto, se obtiene
s3X(s) s2x(0) sx(0) x(0) + 4[s2X(s) sx(0) - x(0)] +5[sX(s)-x(0)]+2X(s)=2/s
donde X(s) = L{x(t)}. Se ha hecho uso de la propiedad de linealidad y del hecho de que
solamente son de inters valores positivos de t. Insertando las condiciones iniciales y
resolviendo para X(s).
X s

2
s s 4s 2 5s 2

4.3

Transformada de una integral

Es decir, la transformada de Laplace convierte la operacin de derivar en una

multiplicacin por la variable s y la operacin de integrar en una divisin por la misma
variable s, siempre que naturalmente las condiciones iniciales sean nulas.
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4.4 Transformada inversa

En las secciones previas se ha dado f(t) y el problema ha sido determinar su
transformada de Laplace F(s). En esta seccin se considera el problema de hallar f(t)
cuando se conoce F(s); el proceso es conocido como inversin. Esta operacin es
comnmente denotada por:
f(t) = L-1[F(s)]

(4.9)

En la mayora de los casos, la transformacin inversa se puede obtener de la tabla

de transformadas tales como las mostradas en la Tabla (4.1). en esta tabla, dos funciones
de t no tienen la misma transformada de Laplace o dos funciones de s no tienen la
misma transformada inversa. En general, la transformada inversa es nica si no son
tomadas en cuenta las funciones nulas, tales como las funciones cuya integral con
respecto al tiempo es cero.

4.5 Propiedades de las transformadas

Las propiedades de la transformada de Laplace son las siguientes:
-

Linealidad L[f1 (t) f2 (t)] = F1(s) F2(s)

(4.10)

Permutabilidad L[k.f(t)] = k.L[f(t)]

(4.11)

4.5.1

Teorema del valor inicial

Permite conocer el valor de una funcin en el origen sin necesidad de calcular su

antitransformada y sustituir en ella la variable independiente por 0.
Se sabe que, conocida la funcin y(t), la transformada de Laplace de su derivada es:

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4.5.2

Teorema del valor final

De una forma anloga a la anterior se desea saber el valor de una funcin en el

infinito, y no es posible o bien no se desea calcular su transformada inversa.
Procediendo como antes se busca la transformada de Laplace de su derivada y se
toman lmites para s 0, con lo cual resulta:

luego

4.5.3

Teorema del retardo puro

Cumple la igualdad: L[f(t T)] = e-sT F(s) siendo el retardo puro la funcin
f = e-sT y T una constante

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Si se impone que las condiciones iniciales son nulas en la funcin primitiva y en sus
derivadas, resulta:

L[e-atf(t)] = F(s + a)

(4.20)

o bien deshaciendo la transformacin

L-1 [F(s + a)] = e-at f(t) = e-at L-1 [F(s)]

(4.21)

que puede considerarse homnima del teorema del retardo puro, cambiando los
dominios t y s.

Ejemplo 4.4
Valores inicial y final de una funcin f(t) cuya transformada de Laplace es:

Si se deseara conocer la forma de arranque de la curva en el origen, se procedera

del modo siguiente
En el dominio del tiempo

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En el instante inicial t 0, se producen variaciones rpidas de la derivada y puede

suponerse que sta tiende a infinito p . Luego

Lo que indica que el origen la curva se comporta como si fuera equivalente a la funcin.
TABLA 4.2 Propiedades de las transformadas de Laplace

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