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Introduccin

Desde el surgimiento del helicptero diferentes estudios han sido desarrollados a fin de
optimizar el comportamiento de estas mquinas, pues por su versatilidad y su capacidad de
vuelo vertical, pueden ser utilizadas en diferentes aplicaciones. Las propiedades aerodinmicas
y dinmicas presentes durante el vuelo en este tipo de aeronaves, tienen una repercusin directa
sobre el espacio seis-dimensional en el que se mueve. Sin embargo, las entradas de control no
permiten de manera directa, actuar sobre cada coordenada espacial, lo cual significa que el
sistema en estudio es altamente subactuado (Un sistema subactuado es aquel que tiene ms
grados de libertad que entradas de control). Adicionalmente, la interactividad entre las variables
que intervienen en las dinmicas de vuelo y la dependencia directa con variables externas como
la velocidad del viento, su direccin y la densidad de aire, terminan por hacer del helicptero
una aeronave compleja de controlar. En ese orden de ideas, es importante desarrollar modelos
que permitan analizar no solo su caracterstica subactuada, sino tambin aspectos de estabilidad,
control, etc.
Un Vehculo Areo no Tripulado (UAV: Unmanned Aerial Vehicle) es un vehculo controlado
autnomamente o desde tierra utilizando planes de vuelo programados. Las aplicaciones de este
tipo de vehculos son cada da mayores en tareas que implican algn tipo de dificultad o riesgo
para vehculos convencionales tripulados por personas, como son la deteccin de incendios, la
identificacin de manchas de petrleo en el mar, el seguimiento del trfico, la inspeccin de
lneas de tendido elctrico, etc.
Marco Terico
Ejes del UAV
Cualquier aeronave es capaz de rotar alrededor de tres ejes perpendiculares entre s, cuyo punto
de interseccin est situado sobre su centro de gravedad; son el eje transversal (o lateral), el
longitudinal y el vertical.
Todas estas rotaciones suelen efectuarse en la mayora de aeronaves, mediante las superficies de
control, que son las partes mviles representadas en las animaciones (abajo, en el margen
derecho). Tambin existen aeronaves que controlan su orientacin total o parcialmente mediante
el empuje vectorial, es decir, variando la direccin del sistema de propulsin. En helicpteros
son los controles cclico y colectivo los que, modificando el ngulo de ataque de las palas o la
inclinacin del rotor principal, producen el alabeo y el cabeceo, respectivamente. La guiada
se controla a travs del rotor de cola en los que lo tienen, variando su potencia o el ngulo de
ataque de sus palas. En los de rotor coaxial, se hace variando el paso o la potencia de cada
hlice por separado. Por ltimo, las naves espaciales tienen toda una serie de sistemas para
controlar su orientacin: impulsores direccionales, giroscopios, bobinas magnticas, volantes de
inercia, etc.

Explicacin detallada de cada ngulo:


Pitch (Cabeceo): inclinacin del morro del avin, o rotacin respecto al eje ala-ala.
Roll (Alabeo): rotacin intrnseca alrededor del eje longitudinal del avin
Yaw (Guiada): movimiento del avin respecto del eje imaginario vertical que pasa por el
centro de gravedad de la aeronave. Este eje es perpendicular al de cabeceo y al de balanceo, est
contenido en un plano que pasa por el morro y la cola de aparato y que normalmente divide a
este en dos partes simtricas.