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Observao 1. As partes marcadas com ajudam a entender melhor o porqu das coisas,
porm so mais difceis. Estas partes so dirigidas aos alunos mais curiosos ou que querem
maximizar o CR (em resumo, os mais nerds).
A2 A3
+
+
2!
3!
Aqui Id a matriz identidade n n. Note que a frmula faz sentido (isto
, no estamos tentando fazer nada absurdo do tipo somar matrizes de tamanhos diferentes etc.) possvel demonstrar que a srie sempre converge,
mas no temos conhecimento tcnico para fazer isso aqui.
exp A = eA = Id + A +
Exemplo 1.
5
exp
0
0
3
=
=
1
0
0
5
+
1
0
1+5+
5
e
=
0
52
2!
+
0
1 52
0
+
3
2! 0
53
3!
0
32
1+3+
32
2!
1
3!
0
+
33
3!
53
0
0
33
!
0
.
e3
O mesmo tipo de conta mostra que, mais geralmente, a exponencial de uma matriz diagonal
2 2 dada por:
e 1
0
1 0
=
exp
.
0 2
0
e2
Date: 24 de Maio de 2011.
1
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
0 5
Exemplo 2. Seja A =
. Calculando as potncias de A, encontramos um padro.
5
0
[Faa isso.] A temos:
A2
exp A = Id + A +
+
2!
0
1 0
+
=
5
0 1
2
A3
+
3!
1 52
5
+
0
0
2!
1 52! + 54! +
3
5 53! +
cos 5 sin 5
.
=
sin 5
cos 5
0
52
1
+
3!
!
0
53
53
0
1
4!
54
0
0
54
5 + 53! +
2
4
1 52! + 54! +
+
2!
4!
6!
5
7
3
+
sin =
3!
5!
7!
cos = 1
cos
sin
sin
cos
e
.
e
Exerccio 2 (). Googleie hyperbolic functions (ou consulte seu livro de clculo). Mostre a partir da definio de matriz exponencial que:
exp
0
x
cosh x
x
=
sinh x
0
sinh x
cosh x
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
Demonstrao. 1:
d tA
d
t2 A2 t3 A3 t4 A4
e =
+
+
+
Id + tA +
dt
dt
2!
3!
4!
2tA2 3t2 A3 3t3 A4
=0+A+
+
+
+
2!
3!
4!
tA2 t2 A3 t3 A4
=A+
+
+
+
2!
3!
1!
tA t2 A2 t3 A3
tA t2 A2 t3 A3
= A Id +
+
+
+ ou Id +
+
+
+ A
1!
2!
3!
1!
2!
3!
= A etA ou etA A .
Exerccio 3 (). Encontre um contra-exemplo. Talvez seja melhor deixar para fazer
este exerccio depois que voc aprender mtodos mais eficientes de calcular exponencial
de matrizes.
Dica: Uma explicao do paradoxo a seguinte: Se A e B so tais que eA+B =
eA eB ento as matrizes eA e eB comutam, pois eA+B certamente igual a eB+A . Mas
geralmente duas matrizes no comutam. . . 2
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
Y (t) = etA Y0 .
A matriz etA chamada matriz fundamental do sistema de EDOs (veja
BoyceDiPrima, Seo 7.7).3
Exemplo 3. Considere o sistema
y1 = y2
isto ,
y2 = y1
Y (t) =
A exponencial da matriz tA =
Teorema 4, a soluo geral
0
t
0
1
1
Y (t) .
0
t
foi calculada no Exemplo 2. Assim, pelo
0
c1
sin t
.
cos t
c2
cos sin
uma rotao de ngulo (no
Lembrando que o efeito da matriz
sin
cos
sentido anti-horrio), vemos que as solues do sistema de EDOs ficam rodando em
crculos (no sentido horrio), com frequncia angular 1. Voc pode comprovar isto
usando o comando de MAPLE:
>
with(DEtools): DEplot({diff(y1(t),t)=y2(t), diff(y2(t),t)=-y1(t)},
>
[y1(t),y2(t)], t=0..2*Pi, y1=-1..1, y2=-1..1, [[y1(0)=.8, y2(0)=0]],
>
animatecurves=true);
Y (t) =
cos t
sin t
3Como explicado l, til enxergar M (t) = etA como soluo do PVI M (t) = AM (t),
M (0) = Id.
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
Observao 3. Vimos em aula atravs de exemplos que vale a seguinte regra: Se uma
matriz A tem todos os autovalores 1 , . . . , k com parte real negativa ento a origem
um ponto de equilbrio atrator da EDO Y (t) = A Y (t). Isso acontece porque nesse caso
a matriz etA tende a zero quando t +. De fato, pelo Teorema 2 os autovalores de etA
so e1 t , . . . , ek t , os quais tendem a zero quando t +.4
t
y(t) = y0 exp 0 a(s) ds . Baseado nisso, poderamos chutar que a soluo do PVI
Y (t) = A(t) Y (t)
Y (0) = Y0
R
t
Y (t) = exp 0 A(s) ds Y0 . Porm, isso falso!5
y + py + qy = 0.
y1 (t) y2 (t)
.
(2)
W (t) = det
y1 (t) y2 (t)
Vejamos a relao do Wronskiano com a matriz exponencial. A equao (1) pode ser
escrita como um sistema de 1a ordem, introduzindo-se uma varivel z = y :
0
1
y
.
, A=
Y = AY, onde Y =
q p
z
y1 (0) y2 (0)
y1 (t) y2 (t)
.
= etA C, onde C =
(3)
y1 (0) y2 (0)
y1 (t) y2 (t)
Tomando o determinante dos dois lados, e usando uma propriedade do determinante e o
Corolrio 3, temos
W (t) = det(etA C) = (det C)(det etA ) = cetr(tA) = cept .
4
Na verdade, ter autovalores indo para zero no garante que a matriz est indo para
zero: afinal de contas, existem matrizes no-nulas que tm todos os autovalores nulos.
Uma maneira correta de de justificar a afirmao limt+ etA = 0 seria usar o Clculo
Funcional que veremos a seguir.
5
Ainda verdade que existe uma matriz fundamental (t) (independente da condio
inicial Y0 ) tal que a soluo do PVI dada por Y (t) = (t) Y0 ; porm no h frmula
geral simples para (t). Exerccio (): prove isso.
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
R
Calculando a integral indefinida do vetor-coluna etA B(t) (cada entrada
da matriz integrada separadamente), obtemos algo do tipo F (t) + C, onde
a constante de integrao C tambm um vetor-coluna. Multiplicando
direita pela inversa de etA , que 7 etA , obtemos
Y (t) = etA F (t) + etA C.
Note que etA F (t) uma soluo particular da equao no-homognea (basta
tomar C = 0), e que etA C a soluo geral da equao homognea encontrada em 4. (Mas cuidado: no temos mais C = Y (0).)
Veja um exemplo abaixo (Exemplo 5).
Observao 6. O mtodo do fator integrante, apesar de muito elegante pode ser trabalhoso na prtica. Veja outros mtodos no BoyceDiPrima.
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
onde
y
,
Y =
z
A=
1
,
p
0
q
B(t) =
0
.
g(t)
y1 (t) y2 (t)
y1 (t) y2 (t)
1
C
=
C
etA = (etA )1 =
y1 (t) y2 (t)
y1 (t) y2 (t)
1
a b
d b
, e usando a
Lembrando que a inversa de uma matriz M =
c d
det M c a
definio (2) do Wronskiano, temos
1
y2 (t)
y2 (t)
etA = C
y1 (t)
y1 (t)
W (t)
Agora aplicamos o mtodo do fator integrante para achar a soluo de Y = AY + B:
Z
Y (t) = etA etA B(t) dt
Z
1
y1 (t) y2 (t)
0
y2 (t)
y2 (t)
1
=
dt
y1 (t) y2 (t)
g(t)
y1 (t)
y1 (t)
W (t)
g(t) y2 (t)
y1 (t) y2 (t)
dt.
=
y1 (t) y2 (t)
W (t) y1 (t)
Logo a primeira entrada de Y (t) y(t) = u1 (t)y1 (t) + u2 (t)y2 (t) onde
Z
Z
g(t)y2 (t)
g(t)y1 (t)
u1 (t) =
dt, u2 (t) =
dt.
W (t)
W (t)
Estas so as frmulas do mtodo de variao dos parmetros.
with(LinearAlgebra):
>
A:=Matrix([[1,1],[-2,4]]);
A :=
>
MatrixExponential(A);
"
"
2 e2 e3
2 e3 + 2 e2
1
2
1
.
4
e3 e2
e2 + 2 e3
with(LinearAlgebra):
>
A:=Matrix([[-2,1], [1,-2]]);B:=Matrix([[2*exp(-t)],[3*t]]);
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
A :=
"
B :=
>
>
>
>
>
"
"
2
#
2 et
3t
integrando:=Multiply(MatrixExponential(-t*A),B): simplify(integrando);
"
#
1 + e2 t 3/2 te3 t + 3/2 tet
e2 t + 1 + 3/2 tet + 3/2 te3 t
f1:=int(1+exp(2*t)-(3/2)*t*exp(3*t)+(3/2)*t*exp(t),t):
f2:=int(-exp(2*t)+1+(3/2)*t*exp(t)+(3/2)*t*exp(3*t),t):
FmaisC:=Matrix([[f1+c1],[f2+c2]]);
"
#
t + 1/2 e2 t 1/2 te3 t + 1/6 e3 t + 3/2 tet 3/2 et + c1
FmaisC :=
1/2 e2 t + t + 3/2 tet 3/2 et + 1/2 te3 t 1/6 e3 t + c2
simplify(Multiply(MatrixExponential(t*A),FmaisC));
3.2. () Mtodo trabalhoso: via autovetores etc. Este mtodo conceitualmente simples, porm na prtica trabalhoso.
Lembremos da lgebra linear que a matriz A diagonalizvel se e somente
se existe uma matriz invertvel B e uma matriz diagonal D tais que A =
BDB 1 . (As entradas da diagonal de D so os autovalores de A, e as colunas
de B so os correspondentes autovetores de A.) Ento eA = BeD B 1 , como
mostra a seguinte conta:
!
1 )n
n B 1
n
n
X
X
X
X
(BDB
BD
D
A
B 1 = BeD B 1 .
=
=
=B
eA =
n!
n!
n!
n!
n=0
n=0
n=0
n=0
Como D diagonal, muito fcil calcular eD : veja o Exemplo 1. Isso permite
calcular a exponencial eA de qualquer matriz diagonalizvel A.8
1
1
as contas, encontramos os autovalores 2 e 3, com respectivos autovetores
e
. Por1
2
2 0
1 1
2
1
tanto A = BDB 1 , onde D =
eB=
. Calculamos B 1 =
.
0 3
1 2
1
1
Assim
2
2e e3
e2 + e3
2
1
e
0
1 1
=
eA = BeD B 1 =
1
1
0 e3
1 2
2e2 2e3 e2 + 2e3
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
t(i)
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
10
A=
2
.
0
1
1
e2 e1
,
3
b=
e2 + 2e1
.
3
Portanto
e2 e1
e = aA + bId =
3
A
1
1
e2 + 2e1 1 0
2
+
0
0 1
3
2
(2e + e1 )/3
=
(e2 e1 )/3
3
2
2
.
1
O autovalor 1 (duplo). O polinmio p(x) de grau 1 tal que p(1) = et , p (1) = tet
p(x) = tet x + (1 t)et . Logo
(1 + 2t)et
2tet
etA = p(A) = tet A + (1 t)et Id =
.
2tet
(1 2t)et
Obs: Um teste bsico (mas no suficiente) para erros de contas verificar se isso d Id
quando t = 0.
Exemplo 9. Calcule eA onde
A=
1
2
2
.
1
= e sin 2
Logo
a = 12 e sin 2,
Portanto
eA = aA + bId =
e sin 2
2
1
2
b = e cos 2 12 e sin 2.
2e cos 2 e sin 2 1
2
+
1
0
2
0
1
e cos 2
e sin 2
e sin 2
.
e cos 2
Exerccio 8 (). Suponha que A uma matriz 2 2 de trao zero tal que eA = 7A + 2Id.
Determine os autovalores de A.
Resposta: 0.1645 e 3.1924; necessrio usar o MAPLE (fsolve).
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
11
Como calcular etA se A uma matriz maior? Teremos etA = p(A), onde
o polinmio p(x) encontrado de modo a satisfazer as seguintes condies:
para cada autovalor de multiplicidade m,
p() = et
t
e )
2 t
2e )
p () = tet
(que
p () = t2 et
...
(que
p(m1) () = tm1 et
(que
m1 t
e ).
m1
Cada autovalor de multiplicidade m d origem a m condies sobre o polinmio p(x). A soma das multiplicidades dos autovalores de uma matriz A
de tamanho n n n. Portanto, teremos em geral que usar um polinmio
de grau n 1 (que tem n coeficientes a serem determinados).
Exemplo 10. Vamos resolver a equao Y (t) = A Y (t) onde
1
0
3
4 1
5
1 A.
A = @ 3
21 32 7
f (0) = 1
p (0) = b
f (0) = t
p(1) = a + b + c
f (1) = et
Achamos a = et t 1, b = t, e c = 1. Assim:
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
12
1
1
2
.
B =
2 4
2 2 3
2 + 3
B = f (A) = p(A) = aA + bId =
2 2 2 3 2 +2 3.
Fazendo a conta verificamos que de fato B 2 = A, portanto o problema est resolvido,
ainda que os passos intermedirios tenham sido obscuros.
4.2. () Por que o Clculo Funcional funciona. Para explicar a mgica, precisamos recordar alguns fatos a respeito do polinmio caracterstico
K(x) de uma matriz quadrada A:
Ele definido por K(x) = det(xId A).
Um nmero (real ou complexo) uma raiz de multiplicadade m do
polinmio caracterstico se e somente se um autovalor de A com
multiplicidade m.
Em particular,
(4)
to difcil perceber que ele deve ser verdade: Segue de (4) que K(A) v = 0 para
todo autovetor v. Se a matriz A for diagonalizvel, ento isso j garante que K(A) = 0.
Portanto o TCH verdadeiro para as matrizes diagonalizveis, as quais constituem uma
parte gorda (aberta) do espao das matrizes n n. Seria muito estranho (e de fato,
impossvel) que uma afirmao algbrica como o TCH valesse em uma parte gorda do
espao sem ser verdade no espao inteiro.
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
13
EXPONENCIAL DE MATRIZES . . .
14
Note que se tivssemos seguido a receita principal teramos que achar um polinmio de
grau dois enquanto no presente caso um de primeiro grau suficiente.
13Mais ainda, M (x) o polinmio mnimo de A, isto , o polinmio com menor grau