Nro.

DD-106
PFR

Ingeniera del vehculo I

Tema :

Cdigo :
Semestre:
Grupo :

Fundamentos de Cinemtica 2
Nota:

Apellidos y Nombres: Ancori Chambi, Jhohan

Lab. N :

Apellidos y Nombres
Alumnos

Ancori Chambi , Jhohan M.

Profesor
Programa profesional
Fecha de entrega

Nota

Emerson Arroyo
Mantenimiento de
Maquinaria Pesada
29

08

Grupo
16

A
PFR

CURSO: Anlisis dinmico de mecanismos

LABORATORIO
Fundamentos de Cinemtica 2

I.

OBJETIVOS

A151202
V

02

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II.

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1.

Realizar la sntesis de los mecanismos

2.

Aplicar los principios de la transformacin de eslabonamientos

RECURSOS
A. HERRAMIENTAS:
-

III.

Computadora del laboratorio G1 y el software Autocad 2004.

PROBLEMAS
1.

Use la tcnica de transformacin de eslabonamientos para:

A. Convierta a 1 GDL

B. Convierta en un mecanismo de 2 GDL.

C. Cree un mecanismo con 1 GDL con dos juntas completas deslizantes.

02

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02

D. Cree un mecanismo con 1 GDL con una junta completa deslizante.

2. Use la sntesis de Nmero para hallar todas las combinaciones posibles

para 2GDL hasta 9 eslabones al orden hexagonal con solo juntas revolutas.
3. Encuentre todos los ismeros vlidos de las combinaciones de eslabones
con 1 GDL de 8 barras de la tabla si se tiene:
i. Cuatro eslabones binarios y cuatro ternarios.
ii. Cinco binarios, dos ternarios y uno cuaternario.
iii. Seis binarios y dos cuaternarios.
iv. Seis binarios y un ternario y un eslabn pentagonal.

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4. Trace diagramas cinemticos de los implementos y calculo los GDL.

5. Disee un mecanismo de manivela balancn Grashof de cuatro barras, para

90 de movimiento del balancn de salida, sin retorno rpido, seale las
posiciones de agarrotamiento.
6. Para el siguiente grfico disee un mecanismo que permita el movimiento del
acoplador en las posiciones mostradas.

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7. Disee un mecanismo de 4 barras que proporcione las 3 posiciones

mostradas en la figura. Ignore los puntos O2 y O4 mostrados. Determine el
ngulo de transmisin mnimo.

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V

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Usando la figura de la pregunta 6:

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8. Disee un mecanismo de cuatro barras que proporcione las tres posiciones

mostradas, use los pivotes fijos O2 y O4 mostrados.
9. Construya un modelo de cartn y determine las posiciones de agarrotamiento.
10. Agregue una diada motriz.
11. Disee un mecanismo de cuatro barras para mover el objeto mostrado en la
figura a travs de las tres posiciones. Agregue una diada motriz para limitar su
movimiento al rango de posiciones diseado para convertirlo en un mecanismo
de seis barras, todos los pivotes fijos deben estar en la base.

12. Disee un mecanismo de direccin para un vehculo cuya distancia entre

ejes es de 200 mm y como ancho de base (distancia entre ambos neumticos
de un mismo eje) sea 100 mm, el mecanismo debe permitir realizar un giro en
U con un radio de 40cm como mnimo. Utilice un modelo de cartn prensado.
13. Disee un mecanismo de suspensin para el vehculo de la
pregunta 11 considere suspensin independiente en los cuatro
neumticos. Utilice
un modelo de cartn prensado.
14. Para el siguiente grfico realice un anlisis de posicin y encuentre los
vectores posicin en notacin polar y de numero complejo (posicin absoluta) de

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todas las juntas revolutas.

Resuelva para considerando los siguientes datos:

Para a:
Pa+ PbaPbo 4Po 4

Aej2+bej3-cej4-dej1=0
2e j(30)+7e j3-9e j4-6e j(0)=0
2(cos30+jsen30)+7(cos3+jsen3)-9(cos4+jsen 4)-6(cos0+jsen0)=0
1.73+j+7cos3+7jsen3-9cos4-9jsen4-6-0=0
Reales
1.73+7cos3-9cos4-6=0 ..1 (7cos3)2 = (9cos4+4.27)2
Imaginarios
J+7jsen3-9jsen4=0 .2 (7sen3)2 = (9sen4-1)2
Sumando 1 y 2
49cos23=81cos24+76.86cos4+18.23
49sen23=81sen24-18sen4+1
49*(cos23+ sen23)=81*(cos24+ sen24)+76.86cos4 -18sen4+19.23
49=81+76.86cos4-18sen4+19.23
0=51.3+76.86[1-tan2(4/2) / 1+tan2(4/2)] - 18[2*tan(4/2) / 1+tan2(4/2)]
0=51.23[1+tan2(4/2)]+76.86[1-tan2(4/2)] -18[2*tan(4/2)]
0=51.23+51.23*tan2(4/2)+76.86-76.86 tan2(4/2)-36 tan(4/2)
0=25.63 tan2(4/2)-36 tan(4/2)+128.09

02

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tan(4/2)=1.64
arctan(1.64)= 4/2
58.6= 4/2
41=117.25
31=88.8

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tan(4/2)=-3.05
arctan(-3.05)= 4/2
-71.84= 4/2
42=-143.69
32=-115.2

Para b:
Pa+ PbaPbo 4Po 4

Aej2+bej3-cej4-dej1=0
9e j(85)+3e j3-8e j4-7e j(0)=0
9(cos85+jsen85)+3(cos3+jsen3)-8(cos4+jsen 4)-7(cos0+jsen0)=0
2.1+8.75j+3cos3+3jsen3-8cos4-8jsen4-7-0=0
Reales
2.1+3cos3-8cos4-7=0 ..1 (3cos3)2 = (8cos4+4.9)2
Imaginarios
8.75J+3jsen3-8jsen4=0 .2 (3sen3)2 = (8sen4-8.75)2
Sumando 1 y 2
9cos23=64cos24+78.4cos4+24.01
9sen23=64sen24-140sen4+76.56
9*(cos23+ sen23)=64*(cos24+ sen24)+78.4cos4 -140sen4+100.57
9=64+78.4cos4-140sen4+100.57
0=155.57+78.4[1-tan2(4/2) / 1+tan2(4/2)] - 140[2*tan(4/2) / 1+tan2(4/2)]
0=155.57[1+tan2(4/2)]+78.4[1-tan2(4/2)] -140[2*tan(4/2)]

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0=155.57+155.57*tan2(4/2)+78.4-78.4 tan2(4/2)-280 tan(4/2)

0=77.17 tan2(4/2)-280 tan(4/2)+155.57
tan(4/2)=2.94
arctan(2.94)= 4/2
79.12= 4/2
41=158.24
31= 68.85

tan(4/2)=0.68
arctan(0.68)= 4/2
38.01= 4/2
42= 76.02
32= 28.29

Para c:
Pa+ PbaPbo 4Po 4

Aej2+bej3-cej4-dej1=0
10e j(45)+6e j3-8e j4-3e j(0)=0
10(cos45+jsen45)+6(cos3+jsen3)-8(cos4+jsen 4)-3(cos0+jsen0)=0
7.07+7.07j+6cos3+6jsen3-8cos4-8jsen4-3-0=0
Reales
7.07+6(cos3)-8(cos4)-3=0 ..1 (6cos3)2 = (8cos4-4.07)2
Imaginarios
7.07J+6j(sen3)-8j(sen4)=0 .2 (6sen3)2 = (8sen4-7.07)2
Sumando 1 y 2
36cos23=64cos24-65.12cos4+16.56
36sen23=64sen24-113.12sen4+49.98
36*(cos23+ sen23)=64*(cos24+ sen24)-65.12cos4 -113.12sen4+66.54
36=64-65.12cos4-113.12sen4+66.54

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0=94.54-65.12[1-tan2(4/2) / 1+tan2(4/2)] 113.12[2*tan(4/2) / 1+tan2(4/2)]

0=94.54[1+tan2(4/2)]-65.12[1-tan2(4/2)] -113.12[2*tan(4/2)]
0=94.54+94.54*tan2(4/2)-65.12+65.12 tan2(4/2)-226.24 tan(4/2)
0=159.66tan2(4/2)-226.24tan(4/2)+29.42
tan(4/2)=1.27
arctan(1.27)= 4/2
51.78= 4/2
41=103.56
31= 6.73

tan(4/2)=0.14
arctan(0.14)= 4/2
7.96= 4/2
42= 15.92
32= 52.86

15. Para el siguiente grfico realice un anlisis de posicin y encuentre los

vectores posicin en notacin polar y de numero complejo (posicin absoluta) de
todas las juntas revolutas.
Resuelva para considerando los siguientes datos:
16. Para el siguiente grfico realice un anlisis de posicin y encuentre los
vectores posicin en notacin polar y de numero complejo (posicin
absoluta) de todas las juntas revolutas.
Resuelva para considerando los siguientes datos: