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Linealizacin
Serie de Taylor hasta 1er Orden:
Definiendo:
Linealizacin
Linealizacin
Linealizacin
EJERCICIO: Linealice el modelo descrito por las
ecuaciones y obtenga las matrices de estado:
Linealizacin
Disipadores de Energa
Almacenadores Capacitivos
Almacenadores Inductivos
Ejemplo
Ejemplo
Anlisis de la
respuesta temporal
Pierre-Simon Laplace
Pierre-Simon
Laplace
(Beaumont-enAuge (Normanda);28 de
marzo de 17491 - Pars; 5 de
marzo
de
1827)
astrnomo, fsico y matem
tico francs quien invent y
desarroll la transformada
de Laplace
Funcin de Transferencia
Funcin de Transferencia
Funcin de Transferencia
Diagramas de Simulacin
Se representan las funciones de
transferencia mediante rectngulos
G(s)
Funcin de
Transferencia
Diagramas de Simulacin
lgebra de Bloques
Diagramas de Simulacin
El bloque bsico de simulacin es
el integrador
Diagramas de Simulacin
Ejemplo
Ejemplo: Construya el diagrama de simulacin
Caso SISO-LTICD
Luego
Bloques de
Ganancia Pura
Respuesta temporal
Nos interesa analizar la respuesta de un sistema BIBO-estable
ante diversas seales de entrada
Respuesta temporal
de un sistema BIBOestable:
ytyt tyss t
Entradas de Prueba
Impulso de Dirac
Escaln
Rampa
Fuente: Ogata
Cs
K
Constante de tiempo ():
Gs
Us
s1 lenta ser la respuesta.
A mayor ms
R
U s
s
K
R
KR
C
s
C
s
1
s
1s
ss
A
p
l
i
c
a
n
d
o
f
r
a
c
c
i
o
n
e
s
s
i
m
p
l
e
s
q
u
e
d
a
:
K
RK
R
C
s
1
s s
ct*K
R1e
c*(t)
0.98KR
KR
0.632KR
ts
U s
R
s2
R
K
KR
C
s
2
C
s
2
1
1
s
ss
KR
c(t)*
A
p
l
i
c
a
n
d
o
f
r
a
c
c
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s
s
i
m
p
l
e
s
q
u
e
d
a
:
K
RK
R
K
R
C
s2
1
s
s s
K
R
K
RK
R
L
C
s
c
*
t
K
R
t
2
1
s s s
c*t
Rt
e
K
ts
(2%) = 4
Respuesta de
un sistema de
1er orden sin
retardo puro
Respuesta de un
sistema de 1er orden
con retardo puro
Ejemplo
Ejemplo
Vensim PLE
Ejemplo
v
10
Units
7.5
2.5
0
0
v : Current
50
100
150
200
250 300
Time (Period)
350
400
450
500
Ecuacin de Estado
Un sistema de una sola entrada, una sola salida, lineal,
invariante, concentrado y determinista, puede ser
descrito por:
Solucin?
Ecuacin de Estado
Ecuacin de Estado
Solucin Analtica
Caso SISO-LTICD
Matriz de Transicin de Estados:
Tarea
Tarea
Tarea
Tarea
Tarea
Dibuje el diagrama de
simulacin
Tarea
Dibuje el diagrama de
simulacin
Tarea
Dibuje el diagrama de
simulacin, del sistema
no-lineal y del sistema
linealizado
Tarea
Dibuje el diagrama de
simulacin
Tarea