Captulo 2

MODELOS MATEMTICOS
DE SISTEMAS DINMICOS

Ecuaciones diferenciales de
sistemas fsicos
MODELO MATEMTICO DE PROCESO HIDRULICO
qi(t)
Flujo de entrada

h(t)
A
rea transversal del
tanque (constante)

qo(t)
Flujo de salida

R
Resistencia hidrulica
de la vlvula

dh(t )
qi (t ) qo (t ) A
dt
h(t )
R
qo (t )
1
dh(t )
qi (t ) h(t ) A
R
dt
dh(t ) 1
A
h(t ) qi (t )
dt
R

Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el
tiempo G(S) se define como la relacin entre la transformada de
Laplace de la variable de salida Y(S) y la transformada de Laplace de
la variable de entrada U(S), suponiendo condiciones iniciales nulas.
Sistema Lineal e
invariante
en el tiempo

U(S)
Seal de
entrada

G(S)

Y(S)
Seal de
salida

(
=
(

. .

Se un SLIT descrito por la Ecuacin

Diferencial :

+
+ + +

= +
+ + +
SLIT: Sistema Lineal e Invariante en el Tiempo

Tomando la transformada de Laplace a ambos miembros de la ecuacin anterior y

arreglando, tenemos:

(
+ + + +
=
;

(
+
+ + +
Siendo la Funcin de Transferencia del Sistema:

+ + + +
=
+ + + +

Ejemplo:
Hallar la funcin de transferencia del siguiente Proceso Hidrulico.
Considere como seal de entrada qi(t) como seal de salida h(t).

qi(t)
Flujo de entrada

h(t)
A
rea transversal del
tanque (constante)

qo(t)
Flujo de salida

R
Resistencia hidrulica
de la vlvula

Tanque de agua

R
ARs 1

Qi(s)
Flujo de entrada

H(s)
Nivel de lquido en el tanque

25

20

15

10

-5

-10

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

9000

10000

DIAGRAMAS DE BLOQUES
En control automtico los diagramas de bloques son representaciones
grficas de los modelos del sistema de control. Describen las relaciones
causa y efecto a travs de todo el sistema. Sus elementos son:
Variable

Punto de
suma

Bloque

Rama
(unidireccional)

Punto de toma

Las ramas indican la direccin del flujo

de las seales del sistema.

R(S)

E(S)

B(S)

Y(S)
Los bloques contienen funciones de
transferencia que relacionan dos
variables del sistema, una de entrada y
otra de salida. Ejemplo, .

MANIPULACIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Hay ocasiones en las que existe interaccin entre los
lazos de control y, con el propsito de anlisis, se hace
necesario re arreglar la configuracin de un diagrama de
bloques. Esto se puede llevar a cabo mediante los
teoremas de Transformacin de los diagramas de
bloques

REARREGLO DE PUNTOS DE SUMA

=+

REDUCCIN DE BLOQUES EN CASCADA

= 1 2

1 2

REDUCCIN DE BLOQUES EN PARALELO

= 1 2

1 2

REDUCCIN DE BLOQUE REALIMENTADO NEGATIVAMENTE

R(S)

E(S)

B(S)

Y(S)

=

+

REDUCCIN DE BLOQUE REALIMENTADO POSITIVAMENTE

E(S)

R(S)
+

B(S)

Y(S)

BLOQUE REALIMENTADO
(DEFINICIONES)
:

Funcin de transferencia de rama directa.

: Funcin de transferencia de la realimentacin.

( : Funcin de transferencia de lazo abierto.

(
=
Funcin de transferencia de lazo cerrado.
1 ( (
1 =0

Ecuacin caracterstica del sistema (EC).

Mover un punto de suma delante de un bloque

Mover un punto de suma detrs de un bloque

=

Mover un punto de toma delante de un bloque

=

Mover un punto de toma detrs de un bloque

Mover un bloque de trayectoria delante de un punto de toma

Mover un bloque de trayectoria delante de un punto de suma

Solucin

Respuesta: