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ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

MANUAL DE PROBLEMAS

Contenido
GUA DE ESTUDIO........................................................................................................................................III
OBJETIVOS.....................................................................................................................................................IV
CONVERSANDO CON EL LECTOR............................................................................................................V
INTRODUCCIN............................................................................................................................................VI
1.

2.

3.

4.

5.

REPRESENTACIN DE SISTEMAS Y LINEALIZACIN DE SISTEMAS NO LINEALES.......1


1.1

PROBLEMAS RESUELTOS...........................................................................................................1

1.2

PROBLEMAS PROPUESTOS......................................................................................................11

REPRESENTACIN DE SISTEMAS FSICOS.................................................................................15


2.1

PROBLEMAS RESUELTOS.........................................................................................................15

2.2

PROBLEMAS PROPUESTOS......................................................................................................18

RESPUESTA DE TIEMPO.....................................................................................................................20
3 .1

PROBLEMAS RESUELTOS.........................................................................................................20

3.2

PROBLEMAS PROPUESTOS......................................................................................................27

ESTABILIDAD........................................................................................................................................30
4 .1

PROBLEMAS RESUELTOS.........................................................................................................30

4.2

PROBLEMAS PROPUESTOS......................................................................................................32

LUGAR DE LAS RACES Y DIAGRAMAS DE BODE.....................................................................35


5.1

PROBLEMAS RESUELTOS.........................................................................................................35

5.2

PROBLEMAS PROPUESTOS......................................................................................................48

SOLUCIONES..................................................................................................................................................50
Captulo 1..........................................................................................................................................................50
Captulo 2..........................................................................................................................................................51
Captulo 3..........................................................................................................................................................52
Captulo 4..........................................................................................................................................................52
Captulo 5..........................................................................................................................................................53
REFERENCIAS...............................................................................................................................................55

GUA DE ESTUDIO

La industria est sometida a constantes y acelerados cambios en donde la


Automtica juega un papel muy importante. Es por ello la necesidad de entender
y conocer el funcionamiento de los sistemas de control y su aplicacin.
En esta obra se presentan una seleccin de problemas aborddos desde el punto
de vista de la teora clsica del control automtico como lo establece actualmente
el plan de estudio de las carreras de ingeniera que ofrece la Facultad de
Ingeniera Elctrica.
Es nuestro deber orientarte para que le saques el mayor provecho a este material.
Por ello, le recomendamos reforzar su base matemtica, ya que, ella es
indispensable en el rea de control; repasa profundamente la transformada de
Laplace, el clculo de la variabke compleja y las matrices, son herramientas que
emplears mucho. Se considera que la mayora de los fracasos ocurren por esta
razn.
Los problemas presentados en este material requieren una adecuada atencin,
dedcales el tiempo necesario hasta lograr los objetivos que te impongas.
Desarrolla tu propio programa de estudio y tu propio equipo de trabajo. Le sugiero
estudien los problemas resueltos (si pueden resulvelos nuevamente) y si tienes
alguna duda realiza la consulta oportuna.
Despus de analizar los problemas resueltos entonces resuelve los problemas
propuestos y compara tus resutados con los dems. Al final encontrars las
soluciones de algunos de los problemas propuestos.

OBJETIVOS
En este material se presenta una seleccin de problemas resueltos y otros
propuestos que le permitirn al lector complementar los conocimientos tericos
recibidos en clases del curso de teora de control.
De all que el objetivo general sea:
1.

Comprender los procesos y metodologas para el desarrollo efectivo de


situaciones relacionadas con el control.

Objetivos especficos:
1. Representar diferentes tipos de sistemas empleando modelos variados.
2. Reducir sistemas de control mediante diferentes tcnicas.
3. Determinar los parmetros caractersticos de la respuesta transitoria y
permanente.
4. Analizar la estabilidad de un sistema de control lineal por el mtodo
analtico o el mtodo grfico.
5. Disear el controlador convencional segn las especificaciones dinmicas y
estticas deseadas.
6. Aplicar las diferentes tcnicas de anlisis y diseo de un sistema de control
as como tambin la formulacin apropiada.

CONVERSANDO CON EL LECTOR


La mayora de las veces consideras que el control es muy difcil, ciertamente
puede que sea as principalmente porque se trata de un tema muy matemtico y
frecuentemente tan abstracto que te puede dificultar su comprensin.
Por ello dedcate el tiempo que puedas a resolver problemas, no solo los que te
propongo aqu sino que adems vayas a las referencias y plantate un plan de
trabajo.
Renete con otros amigos que entiendan un poco ms que t o que te puedan
ayudar y practica mucho. No te quedes con ninguna duda, es fundamental, y sigue
las orientaciones que d el profesor en el aula de clases.
Cuando en verdad le metas ganas al curso vers que es sencillo y a la vez
emocionante. Si otros y otras lo han hecho por qu no t?
Recuerda que tambin fui estudiante y conozco de las limitaciones que podemos
tener. No olvides seguir adelante aunque tengas tropiezos, al fin y al cabo la vida
est llena de dificultades pero no por eso nos echamos al abandono, muy por el
contrario, seguimos adelante.
No te entretengo ms; mtele ganas y cabeza al asunto.

INTRODUCCIN
Antes de entrar en detalle repasemos qu es un sistema de control realimentado y
cules son sus componentes. Para ello consideremos la Figura 1; en ella se
muestra un diagrama de bloques de un sistema de control de posicin de un
servomotor de corriente directa. Veamos como funciona.
Empecemos por la seal de salida y que corresponde a la salida del terminal mvil
de un potencimetro que se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos y que
producir un voltaje (en su terminal mvil) equivalente a su posicin. Se puede
decir que cuando produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0 grados,
1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.

Figura 1
La seal de referencia r corresponde a la posicin deseada; o sea, si queremos
que el motor alcance la posicin 180 0 debemos colocar una referencia de 2.5
voltios, si queremos 2700 colocamos referencia de 3.75 voltios, etc. La seal de
error e corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida.
La seal de control u corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia
es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al
motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el
contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la
referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el
motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.
Con esta descripcin en mente se proceder al anlisis y diseo de los sistemas
de control; por ende para iniciar, se parte de la linealizacin de los sistemas no

lineales, pasando por la descripcin de su dinmica, por el anlisis de los


regmenes transitorio y permanente, las tcnicas del anlisis de estabilidad
(analtica y grfica) y por ltimo el diseo del regulador.

1. REPRESENTACIN DE SISTEMAS Y LINEALIZACIN DE SISTEMAS NO


LINEALES

1.1 PROBLEMAS RESUELTOS


1.1.1. Identifique a qu tipo pertenecen los sistemas descritos por las
siguientes ecuaciones:
a) 3 sen t y + 5y = 2 u
b) y(t). z(t) = t
c) x+ 7x + 5x - x = h (t - 0.1)
d) 2v + v = u
Solucin:
a) Sistema lineal variante con el tiempo (por el trmino 3 sen t)
b) Sistema no lineal (por el producto de las dos variables)
c) Sistema LTI
d) Sistema LTI
1.1.2. Sea el sistema descrito por las ecuaciones:
2 d2x / dt2 + z dx/dt + z2y = 3
y2 + 2 dy / dt - 2x = z

Se pide linealizarlo en torno al punto definido por zo = 1. Suponga que en el


equilibrio, las variables x, y y z no experimentan variacin.

Solucin: al aplicar la serie de Taylor despreciando las derivadas de orden


superior se tiene que para un sistema de variables mltiples:
f(x1,..,xu) - f(x1,..x0)! = f /x1|0 (x1 x10) + + f /xu|0 (xu xuo)

Ya que las variables son x, y y z, no experimentan variacin en el equilibrio


entonces sus derivadas son ceros (d2x / dt2 = 0, dx/dt = 0, dy / dt = 0).
Luego
zo2yo = 3
yo2 -2xo = zo

Como zo =1, entonces las otras variables en el equilibrio sern yo = 3, xo = 4


segn Taylor:
2 x /x |0 (x - xo) + xz /x |0 (x - xo) + zx/z|0 (z - zo) +
z2y /z|0 (z - zo)+ yz2 /y|0 (y - yo) = 0
y2 /y |0 (y - yo) + 2 y /y (y - yo) - 2x /x|0 (x - xo) = z /z|0 (z - zo)
Considerando variables incrementales ; se tienen:
2 x + zox + xoz + 2zoyoz + zo2 y =0
2yoy + 2 y - 2 x = z
sustituyendo las variables en el equilibrio:
2 x + x + 6 z + y = 0
6 y + 2 y - 2x = z
que corresponden a ecuaciones linealizadas.
Para demostrar que con la linealizacin se obtiene una respuesta muy
parecida a la del sistema original, es decir, del no lineal se proceder a
realizar un pequeo incremento en z qu pensara si z pasa a 1.1? Para
este caso z = 0,1

6 z + y = 0
6 y -2 x = 5 z
Obtenindose:

y = - 0, 6

x = - 1.55

que junto con z seran los valores de la nueva situacin de equilibrio. Por lo
tanto, las variables sern:
z = 1,1
y = y0 + y = 2.4
x = x0 + x = 2.45
comparando en el sistema no lineal se tiene:
z2y = 3

z = 1,1

y2 - 2 x = z

y = 2.479

que se encuentran ligeramente

x = 2.522

diferentes a las linealizadas.

1.1.3. Dada la siguiente expresin:


K(T) = ko e-E/RT
Se pide linealizarla asumiendo que ko, E y R son constantes.
Solucin: Si bien no corresponde con el concepto de sistema lineal o no
lineal si es una expresin no lineal, por consiguiente, se puede aplicar la
serie de Taylor:
K(T) K(T) |0 = d K(T) / dT |0 (T-To)
(sale de f(x) f(x)|0 = d f(x) / dx |0 (x-x0) cuando es slo una variable)
Usaremos K(T)|0 = K(To), de esta forma
dK(T) / dT = E / RTo2 ko e-E/RTo

= E / RT02 K(To),
entonces:
K(T) K(To) = E /RT02 K (To) (T- To)

K = E /RT02 K (To) T
Como se observa K es proporcional a T, lo que corresponde a una nueva
expresin lineal.

1.1.4.

Demostrar que la ecuacin no lineal de un sistema en rotacin dado por


Pm (t) = J + B + Mg cos ,
donde M representa la masa que gira en torno a un punto de anclaje por
efecto del par motor Pm, es el ngulo de separacin con la horizontal, J la
inercia, B el coeficiente de friccin y g la aceleracin de la gravedad, al
linealizarla con respecto al punto de funcionamiento definido por:

= 1 rad/s; = 0 y Pm (t) = 5 Nm
da como resultado:
Pm (t) = J + B (Mg Sen 0) ,
donde las variables son incrementales. Adems calcule o.
Solucin: Para calcular o, se evala la ecuacin en el punto de operacin.
Pm(0) = J o + B o + Mg Cos o
5 = 0 + B + Mg Cos o

o = cos 1 (( 5 B) / Mg)

al aplicar Taylor:
f(x1,,xn) f(x1,,xn)|0 = f / x|o (x1 xo) + + f / xn (xn xno)
se tiene:

Pm( t ) Pm( t ) 0 J

' '
'
cos
0 ( ' ' ' ' 0 ) B
0 ( ' ' 0 ) Mg
0 ( 0 )
' '
'

es decir:
Pm (t) Pm (t)|o = J ( - o) + B ( - o) Mg sen o ( - o)
Pm (t)-Pm(t0) = J + B - Mg sen o
o lo que es lo mismo:
Pm (t) = J d2 /dt2 + B d /dt (Mg sen o)

LQQD

Recordar que la expresin en serie de Taylor es:


f(x) = f(x)|0 + df /dx|0 (x-xo) + ! d2f / dx2|0 (x x0) + 1/3! d3f /dt3|0 (x x0) +..
y como observamos en clases las aproximaciones consisten en eliminar
todos los trminos de la serie excepto los dos primeros.
1.1.5.

Obtenga la funcin de transferencia del sistema representado por:


4y + 5y 2 y = 6u + 2u

Solucin: aplicando Laplace con derivadas con condicione iniciales ceros se


tiene:
4s2Y(s) + 5 Y(s)s 2Y(s) = 6sU(s) + 2U(s)
factorizando:
Y(s)[ 4s2 + 5s 2 ] = Uu(s)[6s + 2]
Y (s)
6s 2
2
U ( s ) 4 s 5s 2

1.1.6.

Obtenga la ecuacin diferencial que gobierna al sistema cuya funcin

de transferencia es:

10 s 1
G(s) = s 13s 4
2

Solucin: Denominemos a la seal de salida y, y a la seal de entrada r


luego:
Y (s)
10 s 1
2
R( s ) s 13s 4

que puede escribirse como


Y(s)(s2-13s+4) = R(s)(10s+1)
Es decir:
s2Y(s) 13sY(s) + 4 Y(s) = 10sR(s) + R(s)
pasando al domino del tiempo, se tiene:
y 13y + 4y = 10 r + r
1.1.7.

Determine la funcin de transferencia Y(s)/X(s) del diagrama de

bloques de la Figura1.

X
1

G
1

+
-

H
1

G
H
2
2

G Y
H
3 1
3

Figura 1

Solucin: Se busca posibles formas realimentadas o paralelas. De esta


manera se observa una posible realimentacin con G 2, G3, H2 y H3, pero el
punto de bifurcacin entre H 2 y H3 lo evita. Una alternativa es trasladar este
punto delante de H3 como se aprecia en Figura 1(a) y adems multiplico G 2
con G3.
El traslado del punto de bifurcacin deja claramente la forma realimentada
(ver Figura 1(b)). Ahora H3 multiplica a H1 y H2. Se procede a reducir la forma

realimentada quedando como lo muestra la Figura 1(c). En este nuevo


diagrama se aprecia una posible forma paralela con G 1 pero existe un punto
suma en el medio que lo impide. Una alternativa es llevarlo a la derecha de
G1 o trasladar el otro punto suma que est a la derecha de G 1 a su izquierda.
Intentemos la primera alternativa (ver Figura 1(d)).

G +
+
1 H

G Y
H H

G3
3

+
-

G
1

Figura 1(a)

G
H
H
2
2
G
1
H
H
3

+
+
-

3 Figura 1(b)
3

G+
+

G2 G3
1 G2 G3 H2H3

Figura 1(c)

G
1

+
+

G2 G3
1 G 2 G3 H 2H3

G1
H1
H3

Figura 1(d)

Ahora se observa una forma paralelo a la izquierda del punto suma y una
realimentada a su derecha. Al reducir ambas opciones se obtiene la Figura
1(e).

G2 G3
1 G 2 G 3 H 2 H 3 G1 G 2 G 3 H 1 H 3

G
1

+
1

(G 1 1)(G 2 G 3 )
Y

X 1 G 2 G 3 H 2 H 3 G1 G 2 G 3 H1 H 3

Figura 1(e)

1.1.8.

Dibuje el diagrama de bloques correspondiente al siguiente conjunto

de ecuaciones:
E1 = R F1;
U = G1E1;
E2 = U F2;
Y = G3N
N = (E2 - F3)G2;
F1 = G3N;
F2 = G4N;
F3 = G5N;

Por lo tanto

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)

Asuma R como seal de entrada, Y como seal de salida, las Ei, Fi, U y N
como seales manipuladas y funciones de transferencia a las Gi.
Solucin: se observa que en el conjunto de ecuaciones hay tres puntos suma
(ecuaciones (1), (3) y (5)). Con la ecuaciones (1) y (2) construimos el primer
punto suma, quedando segn la Figura 2.a. (Incluye la ecuacin (2)). De la
ecuacin (3) y (7) se forma la Figura 2.b. Considerando las ecuaciones (5) y
(9) se tiene la Figura 2.c.

E1

G1

F1

Figura 2.a

E2

+
-

F3

G5

E2-

F2

G4

Figura 2.b

G2

Figura 2.c

Uniendo los diagramas de las Figuras 2.a, 2.b. y 2.c, y considerando las
ecuaciones (4), (6) y (8) se tiene finalmente la Figura 2.d.

G5
R

U
+

E2 +

G1

F3

G2

F2

F1

G3

G4

G6

Figura 2.d
1.1.9. Dada la Figura 3, mediante la frmula de Mason encuentre la funcin
de transferencia Y(s)/W(s).
Solucin: primeramente debo buscar los lazos, los trayectos directos y
posibles combinaciones de lazos, que veremos a continuacin.
Trayectos directos (se observan solo dos):
P1 = G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
P2 = - G1 G2 G7 G8

Figura 3

Lazos:

L1 = - G4 G5 G6 G10
L2 = - G2 G3 G4 G5 G6 G7 G9
L3 = - G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
No hay combinaciones posibles de dos lazos que no se toquen.
El determinante es:
= 1 + G4 G5 G6 G10 + G2 G3 G4 G5 G6 G7 G9 + G1 G2 G3 G4 G5 G6 G7
Los cofactores son (uno por cada trayecto directo):
1 = 1
2 = 1
Finalmente la funcin de transferencia es:
G1G2 G3G4 G5 G6 G7 G1G2 G7 G8
Y (s)

W ( s ) 1 G4 G5 G6 G10 G2 G3G4 G5 G6 G7 G9 G1G2 G3G4 G5 G6 G7

1.2 PROBLEMAS PROPUESTOS


1.P.1. Encuentre la funcin de transferencia Y(s)/U(s) o Y(s)/R(s) de los
sistemas representados por los diagramas de bloque de la Figura 1.P.1
mediante la reduccin de bloques.
G1

u (s)

G2

Y (s)

G5

G3
G4

(a)
G1

G2

G3

G4

R (s)

Y (s)
-

(b)
G4

+
u (s)

G1

G2

G3

G5

Y (s)

(c )
G5

R (s)

G1

G2+

+
G3

G6

G7

(d)

Figura 1.P.1

G4

Y (s)

1.P.2. Aplicando la frmula de Mason, encuentre la funcin de transferencia de


los diagramas mostrados en la Figura 1.P.2.

-G12 G13

G11

G10

G6

- G9
R(s)

G1

G2

G3

.(a)

G4

G8
U(s)

G1

G2

G3
G11

-G

(b)

Figura 1.P.2
1.P.3. Transformar los diagramas de bloques mostrados en la Figura 1.P.3 en
su correspondiente diagrama de flujo de seales.
x (s)

G1

G2

G3

H1

+
H2

H3

Figura 1.P.3(a)
u (s)

G1

G2

G7

+
+

G3

+
Y(s)

G4

G8

G5
G6

Figura 1.P.3 (b)


1.P.4. Encuentre la funcin de transferencia Y(s)/U(s) aplicando la
transformacin de bloques y el teorema de Mason al diagrama de la Figura
1.P.4.
5

u (s)

+
K

1
S2

_1_
S+1

+
0.5

Y(s)

Figura 1.P.4

1.P.5. Identifique a qu tipo pertenecen los sistemas descritos por las siguientes
ecuaciones:
a) 3t y + 4y + 5y = 2 u
b) y(t) + y(t). z(t) = t
c) 5p- 2p + 5p + p = f (t -0.5)
d) 2x + x = u
1.P.6. Sea la ecuacin diferencial x ' '3 x '2 x f ( x ) donde f(x) es la seal de
entrada y es funcin de la salida x. Si f(x) = sen (x), linealice la ecuacin
alrededor de x = 0.
1.P.7. Encuentre la funcin de transferencia del diagrama de la Figura 1.P.5.
Emplee la reduccin de diagrama de bloques.

Fuente: Tomada del Nise

Figura 1.P.5.
1.P.8. Encuentre la funcin de transferencia del sistema de la Figura 1.P.6
empleando matlab.

Fuente: Tomada del Nise.

Figura 1.P.6

2. REPRESENTACIN DE SISTEMAS FSICOS


2.1 PROBLEMAS RESUELTOS
2.1.1. Dado el circuito de la Figura 2.1 representar en forma matricial-vectorial
segn el concepto de variables de estado fsicas.
R1

i2 R2
i1

V1

C1

C2

V2

Figura 2.1
Solucin: En este caso se conoce que los voltajes en los capacitares son

Uc1

1
i1 dt
c1

Uc2

1
i 2 dt
c2

(1)
Por lo que se eligen las siguientes variables de estado (se pudo haber
designado Uc1 por x2 y Uc2 por x1).

x1 i1dt

x2 i2 dt

se eligen acumuladores de energa como variables de estado, ya que al


derivarlas se tiene:

x 1 = i1

x 2 = i2

(2)

Se tiene adems por LKV que:

u R1i1 R1i 2
i1

1
i1 dt
c1

1
1
i1 dt i2 u

c1 R1
R1

(3)
(4)

Sustituyendo (2) en (4):

x1

1
1
x1 x 2 u
c1 R1
R1

(5)

Por otro lado:

uc1 R2i2 uc2

(6)

Sustituyendo (1) en (6) se tiene:


1
1
i1 dt R2 i2 i2 dt
c1
c2

(7)

Despejando i2,
i2

1
1
i1 dt
i 2 dt
c1 R2
c 2 R2

(8)

Sustituyendo las variables de estado elegidas:

x2

1
1
x1
x2
c1 R2
c 2 R2

Reemplazando (9) en (5) se logra

(9)

1
1
1
1

x2 u
x1
c 2 R2
R1
c1 R1 c1 R2

x1

(10)

Con el sistema de ecuaciones dado por (10) y (9) se obtiene la ecuacin de


estado

1
1

c1 R1 c1 R2

c 2 R2

1
R
1

1
c1 R2

c 2 R2

x t

x t

u t

Para la ecuacin se tiene que elegir cul ser la variable de salida en el circuito,
asumamos que nos interesa el comportamiento del voltaje en el capacitor dos,
luego
y u c2

1
i2 dt
c2

(11)

1
x2
c2

(12)

Por lo tanto, la ecuacin de salida ser

y t 0

a)
b)

1
x t
c2

(13)

2.1.2 Dado el diagrama de la Figura 2.2 determine:


Las ecuaciones que describan el sistema.
El diagrama de Bloques.

+
-

Figura 2.2
El captador transforma el desplazamiento a travs de una expresin lineal.
Solucin:

a) Las ecuaciones son:


1) V1 = Vr - Vs
2) R1I1 + L1SI1 = V1 - Vb
3) Vb = S1Kb, Tm = KTI1
4) TM T1 = J11 s2 + D11s
N1
5) T1 = N 2 T2

6) T2 = K (2 - 1)
7)

J2S2s + Ks K2 = T2

8)

Vs = Ks (s)

En la Figura 2.3 se muestra el diagrama de bloques correspondiente.


Kb S

1
R1 L1 S

K
JS 2 K

1
J 1 S D1 S
2

KT

Ks

Figura 2.3

2.2 PROBLEMAS PROPUESTOS


2.P.1. El diagrama de la Figura 2.P.1 muestra un sistema de control de
profundidad para un submarino. La profundidad se mide mediante un
transductor de presin. La ganancia del impulsor del alern de popa est
dada por k = 10-4 cuando la velocidad es de 25 pie/seg. El submarino tiene la
( s 0.2) 2
G(s) 2
( s 0.01) y el transductor
funcin de transferencia aproximadamente
de realimentacin es H(s) = 1. Encuentre una representacin en el espacio
de estado.
Profundidad
deseada

G(S)

H(S)

1
s

Profundidad
actual

Impulsor

Medidor de presin

Figura 2.P.1
2. P.2. Represente en el espacio de estado el sistema descrito por la
..

siguiente ecuacin diferencial y 5 y 6 y f , donde f es la fuerza aplicada y


y la variable de salida.
2. P.3. La Figura 2.P.2 representa una red elctrica, encuentre la funcin de
transferencia Vo(s)/ Vi(S).

Fuente: Tomada del Nise

Figura 2.P.2
2.P.4. Determine las ecuaciones que rigen la dinmica del diagrama de la
Figura 2.P.3.
2.P.5. Determine la funcin de transferencia 2(s)/ 1(s) del sistema descrito
en la Figura 2.P.4.1

Figura 2.P.3

1 Tomado de Nise, N. Sistemas de control para ingeniera. Tercera edicin. CECSA. Mxico, 2002

Fuente: Tomada del Nise, N.

Figura 2.P.4
2.P.6. Dado el sistema de la Figura 2.P.5, obtenga las ecuaciones de
movimiento y una representacin en el espacio de estado (variables
fsicas).
y2

y1

fv
k
m1

m2

Fuente: Tomada del Nise, N.

Figura 2.P.5
2.P.7. Dada la Figura 2.P.6, se pide la funcin de transferencia V2(s)/V1(s).
R2
C2
R1
V1

C1

R3
+

V2

Figura 2.P.6

3. RESPUESTA DE TIEMPO
3 .1 PROBLEMAS RESUELTOS
3.1.1. Dado el sistema de la Figura 3.1, determine:
a. La ganancia del sistema
b. La constante de tiempo.
R(S)

Y(S)

2C
k1 k 2 AS

+
-

c
K3

Figura 3.1
Solucin: Primeramente se determina la funcin de transferencia, por ser un
sistema realimentado, esta es:

2C
Y ( s)
K1 K 2 AS

2CK 3
R( s) 1
K1 K 2 AS
1
Y (s)
2C
K3

R ( s) ( K1 K 2 ) AS 2CK 3 ( K1 K 2 ) A S 1
2CK 3
Como corresponde a un sistema de primer orden, entonces:
Y ( s)
K

U ( s) TS 1

luego:
K

1
K3 ;

K1 K 2
2CK 3

3.1.2. Sea la Figura 3.2, suponiendo que no hay perturbacin sobre el sistema,
encuentre
a. La ganancia esttica
b. La frecuencia natural
c. El factor de amortiguamiento

N(s)
-1

R(s)
1

+
+
-

+
+

0.75
s

0.75_
1+0.25s

C(s)

Figura 3.2
Solucin: Se busca la funcin de transferencia. Sin perturbacin (N(s)=0):
0.75 0.75

C (s)
S 1 0.25S

R ( s ) 1 0.75 0.75
S 1 0.25S

C ( s)
0.5625
0.5625

2
R ( s ) s (1 0.25s ) 0.5625 0.25s s 0.5625
C (s)
2.25

R( s ) s 2 1 s 2.25
0.25

a) Considerando la funcin de transferencia prototipo para un sistema de


segundo orden, entonces:

C (s)
K n
2
R ( s ) s 2 n S n 2
;
2

b) La frecuencia natural ser:

La ganancia K es: K 1

n 2.25 1.5 rad / s

2 n

1
0.25

c) El factor de amortiguamiento ser:


1
1

1.33
2 n 0.25 2(1.5)(0.25)
Este sistema dar una respuesta transitoria sobreamortiguada por ser el factor
de amortiguamiento mayor que uno ( >1).

3.1.2. La planta de un sistema con realimentacin negativa y unitaria esta


1
G ( s)
s( s 1) . Ante un escaln unitario de entrada obtener: el
dado por:
tiempo de crecimiento, tiempo pico, % de sobretiro y el tiempo de
establecimiento.
Solucin: el sistema realimentado se representa en la Figura 3.3:
R

___1___
s(s+1)

Figura 3.3
dando como funcin de transferencia

1
n
2
2
s s 1 s 2 n s n 2
2

C
1
1

2
R s ( s 1) 1 s s 1

de donde se obtiene que:


n 1
2 n 1

1
2

cos 1 ( )

Lo que indica que es sistema se comporta de manera subamortiguada,, de


esta forma:

1.0471
tr
2
n 1
0.8660 2.41seg

tp

n 1 2

3.627 seg

Para el tiempo de establecimiento


t s

8 seg
n

3.1.3. Dado el sistema descrito por el siguiente conjunto de ecuaciones

x1 = -3x1 + x2 + 8u

x 2 = -x1 2x2 x3

x 3 = x1 + x 2

y = x1
Determine la funcin de transferencia y la ecuacin diferencial que la origina.
Solucin: La frmula a emplear para determinar la funcin de transferencia se
expresa como
1
G s C SI A B D
Del conjunto de ecuaciones se tiene
0
3 1

A 1 2 1
1
1
0

8
B 0
0

C1

luego

SI A 1

s 3 1 0
1
s 2 1
1
1 s

siendo el determinante
SI A s 3 5s 2 8s 4

y la adjunta
s 2 2s 1

adj SI A s 1

s 1

s 3s
s 3
2
s 4 s 5s 7
2

entonces:

1
G s

s 2 2s 1

s 1

s 1

s 3s
2

s4

s 5s 8s 4
3

Dando como resultado


G s

s 3
s 5s 7
2

8 s 2 2s 1
Y s

3
2
s 5s 8 s 4 U s

Si ahora deseamos la ecuacin diferencial, se hace

Y s s 3 5s 2 8s 4 U s 8 16 s 8s 2
finalmente se llega a
y 5 y 8 y 4 y 8u 16u 8u

3.1.4. Sean las matrices

8
0

0

A=

-2

-1

-3

-5

B=

CT = 3 2

D=0

Se pide:
a) La matriz de transicin de estado
b) Los valores caractersticos del sistema y la ecuacin caracterstica
Solucin:
a) Para determinar la matriz de transicin de estado se busca (s), luego
(s) = (sI A)-1
sI A =

(S) =

-2

-1

-3

-5

(s + 5) / (s+ 1) (s + 6)
-3 / (s + 1) (s + 6)

s+2

s+5

-1 / (s+1) (s + 6)
(s + 2) / (s + 1) (s + 6)

b) Para determinar los valores caractersticos y la ecuacin caracterstica


se emplea el determinante de sI A, luego
Ecuacin caracterstica: (s+1)(s+6) = s2 + 7s + 6 = 0
Valores caractersticos: s1 = -1 y s2 = -6.
3.1.5. Sean las matrices y las condiciones iniciales siguientes:
A=

B= 1

-3

-1

CT= 1 2

Determinar:
a)

X(s) con u = sen 2t

b)

Y(s)
Solucin:
a) Para buscar X (s) se aplica la expresin:

x (0) =

1
0

X(s) = (s) [x(0) + B u (s)]


Luego
(s) = (sI A)-1;

sI A =

-2
-3

-1

-5

S+2
3

1
S+5

por lo tanto
(s) =

(s + 1) / (s2 + 5)
-3 / (s2 + 5)

2 / (s2+5)
(s 1) / (s2 + 5)

De esta forma X(s) ser:


X(s) =

(s + 1) / (s2 + 5) 2 / (s2+5)
-3 / (S2 + 5)
=

(s 1) / (s2 + 5)
(s2 + 6) /( s2 + 4) =
2 / s2 + 4

1
0

2 / (S2 + 4)

(s3+s2+6s+5)/(s2+5)(s2+4)
(-3s2+2s-20)/(s2+5)(s2+4)

b) Para buscar Y (s) se emplea la ecuacin de salida, luego


Y(s) = CTX(s) + D U(s) = (s3-5s2+10s-35)/(s2+5)(s2+4)
3.1.6. Dado el sistema de la Figura 3.4, encuentre, de ser posible, el sistema
reducido equivalente. Asuma K = 2.

Figura 3.4
Solucin: Al reducir el sistema se llega al diagrama de la Figura 3.5

c (s)

10
( s 2)(s 3 3s 2 5s 5)

( s)

Figura 3.5
Por lo que la funcin de transferencia (H(s) = (s) / e(s)) de lazo cerrado ser:
H ( s)

10
10

2
3
S 5 S 11 S 15 S 10 ( S 2)( S 3 S 2 5 S 5)
4

No hay ceros, pero los polos son:


s1 = -1.771; s2 = -0.6145-1.564j ; s3 = -0.6145+1.56 y s4 = -2
Los polos complejos conjugados son los dominantes, pero los otros polos no
estn alejados de los dominantes ms all de 6 veces la distancia del polo
dominante al origen, entonces, no se puede reducir.

j
1.564

-2

-1.771

-0.614

-1.564

Figura 3.6

3.2 PROBLEMAS PROPUESTOS


3. P.1. Para un sistema elctrico, al aplicar un voltaje de entrada de 1 voltios
(entrada escaln), se obtiene la respuesta mostrada en la Figura 3. P.1.
Determine: T1 y T2

asuma

V0 s
1

Ve s T 22 s 2 T1 s 1

V0

Tiempo (segundos)

Figura 3.P. 1
3. P.2. Dada la Figura 3. P.2, determine:
a. La ganancia esttica
b. El factor de amortiguamiento
c. La frecuencia natural
R

_2_
1+3S

_2_
S+1

0.75

Figura 3.P.2
3. P.3. Encuentre K1 y K2 tal que la ganancia esttica K sea igual a 2 ante una
entrada de 10 unidades, el factor de amortiguamiento 0.75 y la frecuencia
natural 1 rad/s, dado el sistema mostrado en la Figura 3. P.3.
R +
-

K1 (s+2)
s (s+1)

K2

Figura 3.P.3

3. P.4.

Determine la respuesta a la rampa unitaria del sistema descrito por:

C S
n
2
R S s 2n s n 2
2

(caso subamortiguado)

3. P.5. Para el sistema mostrado en la Figura 3. P.4, se desea seleccionar la


ganancia K y el parmetro p de tal manera que la respuesta fuere tan rpida
como sea posible y con un porcentaje de sobretiro menor del 5% ante un
escaln de entrada. Adems, el tiempo de estabilizacin deber ser menor de
cuatro segundos. Represente grficamente la regin que satisface stas
especificaciones.
R(S)

+
-

__K__
s (s+p)

C(S)

Figura 3. P.4
3.P.6. La funcin transferencia de lazo abierto de un sistema con
10
realimentacin unitaria y negativa es s ( s 1) . Determine:
a. El factor de amortiguamiento.
b. En caso de ser muy oscilatorio introduzca la expresin (1+K 1s) en el
camino de realimentacin y obtenga K1 de tal forma que 0.5 .
3.P.7. La Figura 3.P.5 corresponde a un sistema de control de posicin con
tacmetro, determine los valores de K y K 2, tal que el factor de
amortiguamiento sea 0.7 y el tiempo de establecimiento de 10 ms.
Tacmetro

Preamplificador

Amplificador y motor

Figura 3.P.5

3.P.8. Dada la funcin de transferencia de lazo cerrado Y(s)/R(s)=361/


(s2+16s+361), encontrar: el factor de amortiguamiento , la frecuencia natural
amortiguada wn, el tiempo de pico tp, el tiempo de levantamiento tc, el
tiempo de establecimiento ts y el mximo sobreimpulso %MP.

4. ESTABILIDAD
4 .1

PROBLEMAS RESUELTOS

4.1.1. Determine si el sistema dado por la siguiente ecuacin caracterstica es


estable.
s3 + 4s2 + 100s + 500 = 0
Solucin: Cumple la condicin necesaria, luego segn el arreglo de Routh
s3
s2
s1
s0

1
4
-25
500

100
500

Hay dos cambios de signo, por lo tanto, presenta dos races en el semiplano
derecho. El sistema es inestable
4.1.2. Encontrar el rango de valores de K que garanticen que el sistema de la Figura
4.1 sea estable.
U(s)

+
-

______K______

Y(s)

(s+1) (s+2) (s+3)

Figura 4.1
Solucin: La funcin de transferencia es
Y s
K

U s s 1 s 2 s 3 K

por lo tanto, la ecuacin caracterstica toma la forma:


(s+1) (s+2) (s+3) + K = s3 + 6s2 + 11s + (6+K) = 0
El arreglo sera:
s3
s2
s1
s0

1
6
60-K
6
6+K

11
6+K

Para que sea estable debe garantizarse la primera columna positiva (mayor
que cero), luego:

60 K > 0 K < 60
6 + K > 0 K > -6
Por lo que el rango sera 6 K 60
Para ver si hay races simtricas sobre algunos de los ejes escogemos K que
haga una fila cero. Esto ocurre para K = 60 Por qu no se escogi K = 6?
S1, 2 j 11

Pa = 6s2 + 66 = 0

dividiendo la ecuacin original entre el polinomio auxiliar se encuentran las


otras races.
S3 + 6s2 + 11s + 66

6s2 + 66
1/6s + 1

luego la tercera raz sera:


1/6s + 1 = 0 s3 = - 6
4.1.3. Dadas las matrices siguientes:

1
0

A 0
0
e f

1
1
1

0
B 1
0

C 0

a. Encuentre la funcin de transferencia G(s)


b. Las condiciones de e y f para que el sistema sea asintticamente estable.
Solucin:
a. De las matrices se obtiene

x1 x 2 x3

x 2 x3 u

x 3 ex1 fx2 x 3

Si se le aplica Laplace:
sX1 = X2 +X3
sX2 = X3 + U
sX3 = -e X1 f X2 X3
Reemplazando (1)y (2) en (3) se logra:

(1)
(2)
(3)

s3X3 + s2X3 + (f+e)sX3 + eX3 = -eu fsU


Lo que indica:

Y s X 3 s
fs e

3
2
U s U s
s s f e s e

Si se desea la ecuacin de salida, esta es:


y = x3
b. Para el anlisis de la estabilidad, se emplea la ecuacin caracterstica, es
decir
s3 + s2 + (e+f)s + e = 0
Segn Ruth
s3
s2
s1
s0

1
1
f
e

e+f
e

Para que sea estable:


f >0 y

e >0

4.2 PROBLEMAS PROPUESTOS


4. P.1. Determine mediante el criterio de R-H si las siguientes ecuaciones
caractersticas son estables.
a.

s 4 7 s 3 17 s 2 17 0

b.

s 4 2s 3 7 s 2 10s 10 0

c.

s 5 2 s 4 s 3 4 s 2 11s 10 0

d.

s 5 s 4 2s 3 s 3 0

e.

s 3 15s 2 110s 200 0

4. P.2. Las siguientes funciones de transferencia corresponden a un sistema


de control con realimentacin negativa y unitaria. Determine segn el criterio
de R-H si son estables.

G s

K
s K s ( K 2.5) s 1

G s

K
s Ks ( K 2.5) s 1

G s

K
s K 2 .5 s 1

a.
b.
c.

4. P.3. Determine el rango de K para que las ecuaciones caractersticas a


continuacin sean estables.
a.

s 4 s 3 3s 2 2 s K

b.

s 5 s 4 2s 3 s 2 s K

c.

s 5 s 4 2s 3 s K

4. P.4. Determine la cantidad de races que hay en el semiplano derecho, si:


a.

s 4 5 s 3 5 s 2 5s 6 0

b.

s3 s 2 s 1 0

c.

s 5 s 4 5 s 3 5s 2 4 s 4 0

4. P.5. Dado el diagrama de la Figura 4. P.1


Y(s)
U(s)

+
-

2
2+0.045+0.08s2

Regulador
-

Figura 4. P.1

Si la funcin de transferencia del regulador es:

a.

Gr K p

1 0.45s
0.45

b.

Gr K p 1 0.45s

c.

Gr K p 1
0.45s
0.45s

Determine el rango de valores de Kp, para cada uno de ellos, que garantice la
estabilidad del sistema.
4. P.6. Dada la Figura 4.P2.

1+3s + 5s2 . __1__


s (s + 4)
(s +2)2

U(s)
-

Gs(s)

Y(s)

Figura 4. P.2

Analice la estabilidad si:


a.
b.

Gs s K
Gs s

s 17

3
s 1

4.P.7. Dada la funcin transferencia de un proceso G(s) y de la realimentacin


negativa H(s), determine el valor lmite de la ganancia K para un sistema
estable y las races imaginarias.
G s

K s 40
s s 10

4. P.8. Sea

H s

1
s 20

s 3 4 K s 2 6 s 16 8 K 0
Si el parmetro K debe ser positivo qu valor mximo puede adoptar K antes
de que el sistema sea inestable?. Determine la frecuencia de oscilacin para
este valor.

5. LUGAR DE LAS RACES Y DIAGRAMAS DE BODE


5.1 PROBLEMAS RESUELTOS
5.1.1. Un servosistema con realimentacin unitaria tiene la siguiente funcin
de transferencia en camino directo:
1
3
G(s) = ( s 1)
Se pide:
a)

Trazar el lugar de las races para valores de K positivos.


Para qu valores de K el sistema es subamortiguado y estable a la vez?
Para qu valores de K el sistema es sobreamortiguado?
b) Admitiendo que se puedan aplicar, con error aceptable, las frmulas
correspondientes a los sistemas de 2 orden, y para un valor del mximo
sobreimpulso del 16.3% ante una entrada escaln unitario, determinar ,
n , el valor correspondiente de la ganancia K, los valores de las tres
races de la ecuacin caracterstica, el tiempo de establecimiento t s y el
error en rgimen permanente e rp .
c) Si se deseara reducir el tiempo de establecimiento a 4.8 s con la misma
entrada escaln unitario, determinar el valor de K necesario y los valores
, M p
de los siguientes parmetros:
y e rp .Podra reducirse el tiempo de
establecimiento a la mitad del obtenido en el punto b?
d) Trazar el diagrama asinttico de Bode para K= 1.
e) Si se requiere que ante entrada escaln unitario el e rp sea menor o igual
que el 9%, hallar la K necesaria y comprobar en el nuevo diagrama de
Bode resultante si el sistema es o no estable.

Solucin:
a) Para el trazado del lugar de las races se determina primero cuntos
lugares se tendrn. Como se observa el sistema es de tercer orden,
entonces tendr tres lugares. Ahora se buscan los puntos de inicio y
finalizacin, para ello:
Inicia en los polos de lazo abierto: s = -1 (triple) y termina en los ceros de
lazo abierto: los tres ubicados en el infinito.
Asntotas:

m
luego,

(2m 1)
3

1 = 60 ; 2 = 180 ; 3 = 240

Centroide:

111 0

3
-1
Para calcular los puntos de ruptura (o bifurcacin) se determina la
derivada para buscar un punto mximo o mnimo, luego:

c=

dG ( s )

ds
0

K 3( s 1) 2
( s 1) 6 = 0

s1,2 = -1

lo que implica que el centroide se ubique en ese mismo punto.


Al trazar las asntotas por el centroide observamos que habr cruces con
el eje imaginario (ver Figura 5.1), luego se determinan estos puntos. Para
ello se requiere de la ecuacin caracterstica, de esta forma,
1 + G(s) H(s) = 0
K
3
1 + ( s 1) = 0

s3 + 3 s2 + 3 s + K + 1 = 0

y se plantea el arreglo de Routh.


s3

s2

1+K

s1

8 K
3

s0

1+K

8 K
De la fila de s1 se tiene que 3 = 0, luego K = 8. Con este valor en la fila de
s2 se obtiene:
2

3s + 9 = 0
s = j 3
1,2

Por lo que los cruces de las asntotas con el eje imaginario ocurren en:

j 3
El limite de K para la estabilidad precisamente es este mismo valor de 8, ya
que ubica las races sobre el eje imaginario, entonces la ganancia lmite es

K = 8.
Como se aprecia en la Figura 5.1, el sistema ser subamortiguado y estable
a la vez para 0 < K < 8, en que presenta races complejas conjugadas. Sin
embargo, nunca llega a ser sobreamortiguado.

Figura 5.1
b) Con el Mp dado se calcula el ngulo , el factor de amortiguamiento y las
races correspondientes:
M p e / tan x100 60 0

= cos 600 = 0.5


entonces del grfico se tiene:
n = 1 rad/s ; d =

3 / 2 rad/s ; n =

Valor de K correspondiente:
|K/(s+1)| -1/2 +j 0.86 = 1 K = 1

(condicin modular)

Las races son:


s1, 2

s
= -1/2 j 3 /2 y 3 = -2

Segn las frmulas de los sistemas de 2 Orden:

w
n = 0.5 = 2 6.28 s,
ts
1
50%
e rp = 1 K
c) Ahora se desea un tiempo de establecimiento menor, entonces


wn 0.65
t s = 4.8 wn
d =

1 2

= 0.6 (grfica)

Por tanto,
= 0.73

n = 0.88 (Condicin modular)

Luego,

M p = 100.e

1 2

= 3.32 %

R
75%
e rp = 1 R
K = 0.335

Para reducir t s a la mitad de la pregunta (b):


ts

wn = 1; = 1; w n = 1; w = 0; K 0.
d

Luego entonces no es posible.


d) Para trazar el diagrama de Bode, partimos de la funcin de transferencia de
lazo abierto, luego
1
3
G(j) = (1 jw) ; e = 1 rad/s (frecuencia de corte)
Las pendientes a ambos lados de la frecuencia de corte para la amplitud son:
w 1 0dB/dec.

w 1 -60dB/dec.

Las pendientes para el diagrama de fase:


Una dcada por debajo de la frecuencia de corte 0 0, una dcada por encima
-2700 y entre estos extremos una pendiente de -135 0/dec. Con estos datos
se traza la curva que aparece en la Figura 5.2.
AdB
0

MG
-60
0
00
-1350
-1800

MF

-2700
0.1

10

Figura 5.2

e) En este caso
e rp =

1
1 K p

1
1 K p
=
9%

La K que cumple esta condicin es de

1
0.09 = 1 K K= 10
Por tanto:
20log K = 20 dB
Esto significa desplazar la grfica de amplitud 20 dB hacia arriba, que segn la
grfica de la Figura 2 MG 0 y el MF 0, luego el sistema es inestable.
Conclusin que ya sabamos de ante mano, porque se determin anteriormente
que el sistema es estable hasta valores de K < 8.
5.1.2. Dado el sistema de la Figura 5.3.
R(s) +
-

K
_
s(s + 1)(s + 3)

C(s)

Figura 5.3
Se pide:
a) El lugar de races indicando los valores de K para los que el sistema es
estable, sobreamortiguado, crticamente amortiguado, subamortiguado y
oscilatorio.
b) La respuesta temporal del sistema ante entrada escaln unitario, para un
valor de K tal que una de las races sea s = -3.8.
c) Las caractersticas dinmicas del sistema.
d) Error en rgimen permanente (en %) ante entrada rampa.
Solucin:
a) Posee tres lugares, e inician en los polos de lazo abierto s 1 = 0, s2 = -1 y s3
= -3 con ganancia cero y terminan en tres ceros ubicados en el infinito con
ganancia tendiendo a infinito.

Asntotas:
(2m 1)
De la frmula m= p z
se obtienen tres:
Centroide:

5
1 = 3 , 2 = y 3 = 3

polos ceros 4
pz

Al tener un sobreimpulso menor que el 5% se puede considerar que el


tiempo de establecimiento se alcanza antes que el tiempo de pico.
Puntos de ruptura:

dG ( s )
0

ds

K (3s 2 8s 3)
0
s( s 1)( s 3)

2
3 s 8s 3 = 0

s1 = -0.45, s2 = -2.21

s1 = -0.45 es el punto de ruptura por encontrarse dentro del lugar.


La ganancia del punto de ruptura ser segn la condicin modular:
K = | s | | s+1 | | s+3 | = 0.63
Cruce con el eje imaginario:
3
2
e.c. s 4s 3s K 0

El arreglo de Routh es:

s3
s

s0

12 K
4
K

De s1 del arreglo se tiene: K = 12 se construye un polinomio con los


elementos de s2 para obtener las races sobre el eje imaginario, luego
2
4 s + 12 = 0 s = j 3

-j 3

-4/3

-0.45

Figura 5.4
El sistema es estable para 0 < K < 12
Sobreamortiguado para 0 < K < 0.63
Criticamente amortiguado para K = 0.63
Subamortiguado para 0.63 < K < 12
Oscilatorio para K = 12
b)

50k
s( s 5)( s 2 10 s 50) , si k = 20, trace los diagramas asintticos
5.1.3 Dada
de Bode y determine los mrgenes de fase y de amplitud .
GH

Solucin:
50(20)
s ( s 5)( s 2 10 s 50)
1000
G (s ) H (s )
s ( s 5)( s 2 10 s 50)
G (s ) H (s )

Se determinan las tablas con las contribuciones de pendiente en amplitud y en


fase. Para ello se calculan las frecuencias de corte y la natural (w n).
Contribucin de Pendientes en Magnitud:
Factores

< 5

5< <7.071

>7.071

s-1
(s+5)-1
2
(s +10s+50)-1

-20
0
0

-20
-20
0

-20
-20
-40

Totales

-20

-40

-80

Contribucin de Pendientes en Fase:


Factores

< 0.5

s-1
(s+5)-1
2
(s +10s+50)-1

0
0
0
0

Totales

0.5< <0.7071

0.7071< < 50

50< <70

> 70

0
-45
0

0
-45
-90

0
0
-90

0
0
0

-45

-135

-90

20log[n lim
s 0

GH
]
sn

Debido al polo en el origen se emplea la frmula


para
determinar la ganancia inicial. Considerando una dcada por debajo de la
menor frecuencia de corte se tiene = 0.5 y como es un solo polo n = 1.
De esta forma, la ganancia inicial es:

500
12.0411
0.5(5)() 50

20 log

La fase inicial y final se obtiene as:


( ) 0 n90 0 p180 0
Fase Inicial : (0) 90
Fase Final : () 360

Clculos intermedios: Frecuencia en que la Grfica de magnitud pasa por 0dB


20

0 12.04
log x log 0.5

frecuencia crtica de fase = 2 Rad/seg


Frecuencia en que la Grfica de Fase que pasa por -180
135

180 96.77
log x log 0.7

Frecuencia crtica de amplitud = 2.92 rad/seg


Luego, para encontrar el Margen de Ganancia:
20

y0
log 2.92 log 2

Y= -3.28dB

Margen = -y= -(-3.28dB)=3.28dB


Para el Margen de Fase

135

180 y
log 2.92 log 2

Y=-157.81

Margen= 180-y=180-157.81=22.18
Al graficar se tienen las Figura 5.5 y 5.6
HdB

12.04

-20dB/dec.
0.5

-7.96

7.07

50

-40dB/dec.

-13.97
-80dB/dec.

-81.93

(rad/s)

Figura 5.5. Diagrama asinttico de amplitud

0.5

7.07

50

70
(rad/s)

-90
-96.1

-80dB/dec.
-346

-360

Figura 5.6 Diagrama asinttico de fase


En la Figura 5.7 se presentan los diagramas de Bode reales empleando Matlab
para su obtencin. Como puede observarse los resultados obtenidos son
bastante similares.

Figura 5.7
5.1.4. Mediante Matlab grafique los diagramas de Bode del sistema dado por el
diagrama de bloques de la Figura 5.5.

R +

10S + 1______
S3 + 1.5 S2 + 0.5S

Figura 5.5
Solucin: con la funcin de transferencia de lazo abierto se elabora el
siguiente programa:
num=[10 1];
den=[1 1.5 0.5 0];
w=logspace(-1,1,100);
bode(num,den,w)
title(Diagrama de Bode)
[mag,phase,w]=bode(num,den,w)
Obtenindose los grficos de las Figuras 5.6 a y 5.6 b.

Ga in dB

50

-50 -1
10

10
Frequency (rad/sec)
Diagrama de Bode

(a)

10

P hase de g

-60
-90

-120
-150
-180
-1

10

10
Frequency (rad/sec)

(b)

10

Figura 5.6
5.1.5. Dado los diagramas de Bode de la Figura 5.7, determine los mrgenes de
fase y de amplitud.
Solucin: Se busca la frecuencia de fase, es decir, por donde el diagrama
de amplitud corte a cero dB, all bajo y la diferencia entre la curva de fase y
-1800, me da el MF, luego:
Frecuencia wf = 0.7949 que provoca una fase de -154.89, entonces el MF es
25.10. El MG es infinito.

200

Ga
n.

0
-200

Fa s e

-120
-400 0
10

-150

10

10
10
Frecuencia (rad/sec)

10

10

10

-180
0

10

10

10
10
Frecuencia (rad/sec)

10

10

10

Figura 5.7
5.1.6 En un sistema de control con realimentacin unitaria en el que la funcin
de transferencia del trayecto directo es:
G ( s)

1
s s 4
2

se introduce una red de compensacin de la forma:


Gc ( s ) 16

s 0.25
s4

analizar el efecto de la red de compensacin en la estabilidad del sistema,


mediante la representacin de Bode.
Solucin:
G ( s)

Como la planta es
queda

1
s s 4
2

entonces, en funcin de la frecuencia

1
4
G jw

2
2
jw ( jw 4) ( jw) (1 j 0.25w)
1

y la red de compensadora
Gc ( s ) 16

1 jw4
s 0.25
s 4 ; Gc(jw) = 1 j 0.25w

De esta forma el sistema compensado queda como:


1
(1 jw4)
4
GT ( jw)
jw 2 (1 j 0.25w) 2
En la Figura 5.8, se aprecian los diagramas de Bode sin compensar y
compensado.
En la parte sin compensar se determina el margen de fase MF, para ello primero
se busca la frecuencia de amplitud crtica wg que del grfico se observa que es:
wg = 0.5 rad/seg
Al bajar a la grfica de fase, el valor de la fase para esa frecuencia se calcula
as
(Fwg 180) = -45 (log 0.5/0.4)
Fase en wg es 184,5
MF = 180 + Fwg = - 4.5
Como el MF es negativo, el sistema es inestable.
Por otro lado, en el sistema compensado, se tiene del diagrama de fase que la
w
frecuencia de fase crtica f es de 4 rad/seg, con ella se busca el MF, luego
n
1/0.4= 10 n= 0.4 dec.
0.4 45 = 18 fase = -144

De esta forma, el MF es: MF = 180 + Fwf = 370. Como el MF ahora es positivo


y en ambos casos se observa que el MG es positivo, entonces el sistema
compensado es estable.

Compensado

Sin compensar

Figura 5.8.
5.1.7. Suponer que el diagrama de la figura 5.9 es el de un sistema real. Se
considera que para este caso la respuesta del sistema es demasiado
oscilatoria. Se hizo la sugerencia de que la adicin de una accin de control
derivativa a la accin integral mejorara la respuesta (ver Figura 5.10).
Investigue esta adicin y recomiende si el control derivativo debe o no usarse.
R

Ki / s

K .
Ts + 1

Figura 5.9
Control Integral
R

Ki /s. + Kds
-

Figura 5.10
Control I + D

K .
Ts + 1

Solucin:
a)

Buscamos la funcin de transferencia de la figura 6.2:


Y s
KK i

R s s Ts 1 KK i

Ecuacin caracterstica:
s2

b)

K k
1
1
s i 0
; wn
T
T
2Tw n

Ki K
T

Para el control I + D:

Ki Kd s2 K
Y s
2
R s s K d K T s KK i

Ecuacin caracterstica:
s2

Kik
1
s
0
T Kd K
T Kd K

1
;
2T 2 K d Kw n

wn

Ki K
T Kd Ki

Como se observa en (b) el factor de amortiguamiento es ms pequeo, por


lo que el sistema se hace ms oscilatorio.

5.2 PROBLEMAS PROPUESTOS


5.P.1. Trazar el lugar de las races del sistema dado por la siguiente funcin de
50k
GH
s ( s 5)( s 2 10s 50)
transferencia de lazo abierto:
5.P.2. Sea el sistema de control de la Figura 5.P.1. Trazar el lugar de las races.
Controlador

Planta

Fuente: Tomada del Nise.

Figura 5.P.1

Adems determine los rangos de la ganancia K p para que el sistema sea


estable,
inestable,
subamortiguado,
crticamente
amortiguado
y
sobreamortiguado.
5.P.3. Dado el lugar de la Figura 5.P.2, determine los rangos de la ganancia K
para que el sistema sea estable, inestable, subamortiguado, crticamente
amortiguado y sobreamortiguado.

K=28

K= 4

Figura 5.P.2
5.P.4. Dibjese las curvas asintticas de magnitud y fase de Bode de la funcin
de transferencia siguiente: GLA(jw) = 8(3 + jw)/(2 + jw)(5 + jw).
5.P.5. Una planta de primer orden tiene asociada una vlvula y un sensor que
son tambin de primer orden. Si se le aplica un control P al sistema encuentre
la ganancia limite Kc (antes de hacerse inestable).
G( s) H ( s)

5(1 2 s )
s10 s 1 (1 0.2 s )

5.P.6. Dada la funcin de transferencia de lazo abierto


se pide:
a) el diagrama asinttico de amplitud y de fase.
b) los mrgenes de fase y de amplitud.
c) si se quisiera reducir el Margen de fase qu debe hacerse?qu tipo
de control debe aadirse?
5.P.7. Si se desea disear un sistema de control que cumpla las siguientes
especificaciones:
Mp = 5%, ts = 2.86 s

dnde quedaran ubicados los polos dominantes que cumplen con estas
condiciones?

SOLUCIONES
Captulo 1

G 2G 5 G 3 G1G 5
1 G 2 G 4 G 5 G 3G 4

1.P.1. a)

U(s) 1

G2
G3

G4

G5
G6

A G1G2G3G5G6G7 , B (1 G2 )(G1G7G8G9G11 ), C G1G5G6G7G8 , D (1 G4 )(G1G6G7G8G11 )

1.P.2
1.P.3

1.P.4

A B C D G1G2G3G7G9 G1G3G5G7G8G9 (1 G4 )(G1G2G7G9G11 )


1 G4 G3G12 G5G10 G3G5G13 G11G13 G10G11G12 G4G12G13

b)

G( S )

K
2S 7 S 2 2S K
3

1.P.5 a) lineal variante con el tiempo


b) no lineal
c) lineal con tiempo muerto
d) LTI
1.P.7

x ' '3 x ' x 0


C s

1.P.8
1.P.9

R s

G2 G1 1
1 G2 H1 G1 1 G1G2 H1 G2 G2 G1 1

Una solucin posible es asignar un nombre a cada funcin de transferencia,


describirlas y luego hacer ejecutar el programa abajo descrito.
sys6 = 1 ;
sys7 = series(sys1,sys2);

G8

Y(s)

sys8 = parallel(sys7,sys3);
sys9 = feedback(sys8,sys6);
sys10=series(sys9,sys4);
sys11=feedback(sys10,sys05).

Captulo 2

1
0
0
x

1 u,
6 5

2.P.2

y 1 0 x 0 u

Vo
s2
4
V
2s 4s 3 4s 2 2s 1
i
2.P.3
2.P.4

2( s )
1( s )

Ds
( Ds k )

2.P.5

M 1 Y 1 fv Y1 k Y1 Y2 0

2.P.6 M 2 Y 2 k Y2 Y1 F
V3

0
k

M1
0
k
M2

1
fv

M1
0
0

0
k
M1
0
k

M2

0
0
0

X 0 F
1
1
0
M

1
V
R3C 2 s 3 V3
V V1

V3C1 s 3
0
R2
R3
R1

R3C 2 s 1 V3 V3 V C s V3 V1 0
C 2 R2 R3 s

R3

R1

R3C2 s 1

1
1
C1 s
V3 V1
R3
R1
C 2 R2 R3 s

V3
1

V1
R C s1 1
1
R1 3 2

C1 s
R1
R3C 2 R2 s R3
R1

V3
C 2 R2 R3 s

V1 R1 C 2 R3 s 1 R2 R1C 2 s R1 R3 R2C1C 2 s 2 R3 R2C 2 s

2.P.7

V3
C 2 R2 R3 s

2
V1 R 1 R 2 R 3C1C2s + [R 2 R 3 + R 1R 2 + R 1 R 3 ]C2s + R 1

Captulo 3
3.P.1
3.P.3
3.P.7
3.P.9

T1= 0.572/wn, T22 =1/wn2


K1= 0.2, K2 = 2.5.
K = 326.53, K2 = 799
= 0.42, wn= 19 rad/s, tp=0.18 s, tc= 0.12 s ts= 0.39 s y
MP=23.36%

Captulo 4
4.P.1 a) inestable,
b) Inestable con races imaginarias puras,
c) inestable,
d) inestable,
e) estable
4.P.2 a) slo cuando las K son negativas,

b) inestable para cualquier valor de K positiva,


c) estable para cualquier valor de K positiva.
4.P.3 a) 0 < K < 2,
b) para k > 0,
c) inestable para cualquier valor de K.
4.P.4 a) una,
b) una,
c) ninguna
Captulo 5
5.P.1
5

j4.08
K= 27.8
K=4.08

-5

-3.75

-1.97
-j4.08
K = 27.8
-5

5.P.2

-82.4j

K=0.005

-185.143

K=

K=0

K=

K=0

K=0

7.47

K=0.049033

K=0.004174

K=0.005

-82.4j

Estable para Kp > 0.005, inestabilidad para Kp 0.005, subamortiguado:


0.005<

Kp

<0.049,

Crticamente

sobreamortiguado:
5.P.3 Estable para

amortiguado

Kp

0.049

Kp > 0.049
0< K <27.778

Inestabilidad en:

K 27.778

Subamortiguado:

4.08< K <27.778

Crticamente amortiguado: K= 4.08


Sobreamortiguado:

0< K <4.08

5.P.4
5
0
-5
-10

2 3 5

10

00
-250

20 30 50

- 500
-750

Amplitud _____________

K c K1K 2 K 3

5.P.5
5.P.6 a)

Fase

(T1 T2 T3 )(T1T2 T1T3 T2 T3 ) T1T2 T3


T1T2 T3

AdB
40
20
0

0.01 0.02

0.05

0.1

0.2

0.5

-20
()0

10

00
-450
-900

MF= 580

-1350
-1800

b) El margen de fase es 580, mientras que el margen de ganancia es


infinito, puesto que la fase se mantiene en -180 0.
c) Para reducir el margen de fase solo hay que disminuir la ganancia, al
hacer esto la curva de amplitud decrece cortando a cero dB a una
frecuencia menor que la actual, por lo que, al bajar al diagrama de fase
se obtiene un MF menor al actual. Esto implica que el problema se
resuelve aplicando un simple control proporcional.
5.P.7 PD = -1.1 j 1.1.
REFERENCIAS
[1] Nise, N. Sistemas de control para ingeniera. Tercera edicin. CECSA.
Mxico, 2002
[2] Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna. Pearson Prentice Hall. Espaa.
2002
[3] Kuo, B. Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall. Mxico, 1996.
[4] Spartacus Gomris, et al. Teora de Control. Diseo electrnico. Alfaomega
EDICIONS UPC. Mxico, 1999.
[5] Rohrs, Ch. et al. Sistemas de control lineal. McGraw-Hill. Mxico, 1994.
[6] Barrientos, A. et al. Control de sistemas continuos. Problemas resueltos.
McGraw-Hill. Espaa, 1996.
[7] Franklin, G. Control de sistemas dinmicos con retroalimentacin. U.S.A.,
1991.
[8] Rodrguez, J. Introduccin a la ingeniera del control automtico. McGrawHill. Mxico, 1998.
[9] Ogata, K. Problemas de ingeniera de control utilizando Matlab. Prentice Hall.
Madrid, 1999.
[10] Lewis, P. y Yang, Ch. Sistemas de control en ingeniera. Prentice-Hall.
Madrid, 1999.
[11] Eronini Umez-Eronini. Dinmica de sistemas y control. Thomson Learning.
Mxico, 2001.