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MOMENTOS DE INERCIA
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
CAPTULO 2
1.- MOMENTOS DE INERCIA
Las distribuciones de masa pueden ser discretas o continuas.
1.1.- Distribuciones discretas
Sea un sistema de masas mi situadas en Ai (i=1, 2, , n)
definimos los momentos de inercia respecto de un punto, una
recta o un plano como la suma de los productos de cada masa
por el cuadrado de la distancia (ms corta) a dicho punto,
recta o plano.
Momento de inercia respecto a un punto o momento polar
n
I O = mi ri 2
(1.1)
i =1
I = mi i2
(1.2)
i =1
I = mi di2
(1.3)
i =1
(1.4)
(1.5)
(1.6)
dl
=
IO
Si volmica
=
IO
r dl
I =
dl
I d dl
=
r dS
I =
dS
I d dS
=
r d
I =
d
I d d
=
2
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
Los momentos de inercia son muy tiles en resistencia de materiales porque la capacidad resistente de por
ejemplo una viga depende de la forma que tenga su seccin transversal. El momento de inercia de la
seccin transversal es un buen indicativo de ello y se usa como factor de forma.
lnea
sup erficie
volumen
IO
M
(1.7)
=
I MK 2 K =
I
M
(1.8)
=
I MK 2 K =
I
M
(1.9)
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
I = mi i2
Respecto a la recta
i =1
Sumndolos
d
m + m=
m (
n
n
2
2
i i
i i
=i 1 =i 1 =i 1
I +=
I
2
i
2
+ d=
i )
r
m=
=i 1
IO
i i
I O= I + I
(1.10)
El momento de inercia respecto a un punto es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a una
recta y un plano perpendiculares en dicho punto.
3.2.- Dos planos perpendiculares
Los momentos de inercia respecto a los planos y son
n
i =1
i =1
I = mi di2 y I = mi di2
Sumndolos
n
m (d
n
n
2
2
i i
i i
=i 1 =i 1 =i 1
I + =
I
m d
+ m d=
2
i
2
+ d=
i )
m=
=i 1
2
i
Luego
I=
I + I
(1.11)
I O =I yy + I xz
I zz + I xy
O
I=
3I O =
(I
xx
+ I yy + I zz ) + I xy + I xz + I yz
(1.12)
E.I.I.C.
I=
I xy + I xz
xx
I xz + I yz
zz
I=
(1.13)
I xx + I yy + I zz= 2 ( I xy + I xz + I yz )
U.L.P.G.C.
I O=
1
( I xx + I yy + I zz )
2
(1.14)
(1.15)
Caso particular:
Si la distribucin est contenida en un plano, p.e. el plano OXY, I xy = 0 de donde
IO =
I zz + I xy
IO =
I O = I zz
1
( I xx + I yy + I zz ) ={I zz =0} I=O I xx + I yy
2
El momento de inercia respecto al origen es igual a la suma de los momentos de inercia respecto a los dos
ejes del plano.
)(
ri ri =
ri 2
2
Teniendo en cuenta que ri , ri , = ri ,2
ri 2 = ri ,2 + OG + 2OG ri ,
2
OG
OG OG =
El momento de inercia respecto a O ser
n
n
n
n
2
2
I O= mi ri=
mi ri ,2 + mi OG + 2OG mi ri ,
=i 1 =i 1 =i 1
=i 1
i =1
IO =
mi ri2 =
mi ri ,2 + mi OG
m r
i i
=0
I G + M OG
I=
O
=i 1 =i 1 =i 1
El momento de inercia respecto a un punto cualquiera O es igual a la suma del momento de inercia respecto
al centro de masas ms el producto de la masa total por el cuadrado de la distancia del punto al CG
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
n
2
+ mi OM + 2OM mi i ,
n
n
2
,2
i i
i i
=i 1 =i 1 =i 1
I=
m = m
=i 1
i =1
I =
mi i2 =
mi i ,2 + mi OM
=i 1 =i 1 =i 1
m
i
=0
IG + M d 2
I=
El momento de inercia respecto a un eje cualquiera es igual a la suma del momento de inercia respecto a
un eje paralelo que contenga el centro de masas ms el producto de la masa total por el cuadrado de la
distancia entre ambos ejes y G.
4.3.- Momento de inercia respecto a un plano
d=
di + d
i
Como di 2 = di2 + d 2 + 2di d
El momento de inercia respecto a ser
n
n
2
2
i i
i i
=i 1 =i 1 =i 1
I
=
d
m=
m d
+ mi d 2 + 2d mi di
=i 1
m d
i =1
I = mi di2 = mi di2 + mi d 2
=i 1 =i 1 =i 1
=0
I I G + M d 2
=
El momento de inercia respecto a un plano cualquiera es igual a la suma del momento de inercia respecto
a un plano paralelo que contenga el centro de masas ms el producto de la masa total por el cuadrado de la
distancia entre ambos planos y G.
OBSERVACIN:
El punto respecto del cual el momento de inercia es mnimo es G.
La recta respecto de la cual el momento de inercia es mnimo es una recta que contenga a G.
El plano respecto del cual el momento de inercia es mnimo es uno que contenga a G.
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
P = mi di di
(1.16)
i =1
=
di OAi u
Tngase en cuenta que
son >0 si Ai est en el
di OAi u
=
lado del plano sealado por u o u .
OA
=
i
d
=
OG + GAi
OG u
OG u
=i 1 =i 1
u)
m ( d + GA u )( d+GA =
n
i =1
u
m ( OG + GA ) u ( OG + GA )=
i =1
)(
m dd + m ( GA u )( GA u) + d m ( GA u) + d m ( GA u )
n
i
=i 1 =i 1
=i 1
i =1
=
P P
,
G G
+ Mdd
(1.17)
=
Pxy P=
OXZ ,OYZ
m x y
(1.18)
=
Pyz P=
OXY ,OXZ
m y z
(1.19)
i =1
i i
i =1
i i
E.I.I.C.
Pxz P=
=
OXY ,OYZ
m x z
i =1
i i i
U.L.P.G.C.
(1.20)
P=
P=
0
xz
yz
Pxy 0
(1.21)
P=
P=
0
xy
yz
Pxz 0
(1.22)
P=
P=
0
xy
xz
Pyz 0
(1.23)
Con dos planos de simetra TODOS los productos de inercia son nulos
=
Pxy PxG yG + M xG yG
Pyz PyG zG + M yG zG
=
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
Ya vimos que el momento de inercia respecto a una recta viene dado por I = mi i2
i =1
siendo i el mdulo del vector i = ( u ri ) u , es decir i = u ri 1 sen = u ri de modo que
2
n
2
(1.24)
=
I mi u ri
i =1
por analoga
I xx
=
2
i ri
(1.25)
I yy
=
2
j ri
(1.26)
=
I zz
2
k ri
(1.27)
i =1
n
i =1
n
i =1
2
u ri =
cos i + cos j + cos k ri cos i + cos j + cos k ri =
( u ri ) ( u ri ) =
2
2
2
i ri = i xi i + yi j + zi k = 0i zi j + yi k
Donde ( i ri ) ( j ri ) =
xi yi
j ri = j xi i + yi j + zi k = zi i + 0 j xi k
(
(
)
)
al igual que
xi zi
( i ri ) k ri =
y z
( j r ) ( k r ) =
i
i i
Sustituyendo en 1.24
=
I
n
n
n
2
2
2
2
2
2
2
u r=
cos
m
i
r
+
cos
m
j
r
+
cos
m
k
r +
i
i
i
i
i
i
i
i 1 =i 1 =i 1 =i 1
n
=i 1 =i 1 =i 1
(1.28)
Esta expresin nos permite obtener el momento de inercia en cualquier direccin conocidos los momentos
de inercia respecto a los ejes del sistema de referencia as como los productos de inercia respecto a los
planos coordenados.
Adoptando la notacin matricial esa expresin se puede poner
( cos
cos
I xx
cos ) Pxy
P
xz
E.I.I.C.
Pxy
I yy
Pyz
U.L.P.G.C.
Pxz cos
Pyz cos
I zz cos
(1.29)
La matriz central se denomina Tensor de Inercia del sistema respecto al origen O de la radiacin de rectas.
(I )
O
x, y, z
I xx Pxy
=
Pxy I yy
Pxz Pyz
Pxz
Pyz
I zz
(1.30)
El resultado de la aplicacin del tensor de inercia sobre el vector columna u es una funcin vectorial
llamada vector de inercia en O asociada a esa direccin (no es
I xx Pxy
I u =
IOu =
Pxy I yy
P P
yz
xz
Pxz cos
Pyz cos
I zz cos
(1.31)
( )
I = u I O u
El momento de inercia respecto al eje es la proyeccin del vector de inercia en el punto O sobre dicho eje.
A la vista de 1.28 podemos preguntarnos cul es la direccin en la que I tiene el mximo o mnimo valor.
x =
y =
z =
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
k
cos
I
cos = k I
k
y
k
cos = k I
cos
I
I xx x 2 + I yy y 2 + I zz z 2 2 xyPxy 2 xzPxz 2 yzPyz =
k2
(1.32)
(x
I xx
z ) Pxy
P
xz
Pxy
I yy
Pyz
Pxz x
Pyz y =
k2
I zz z
I xx
I O u =0 Pxy
Pxz
Pxy
I yy
Pyz
Pxz u x
Pyz u y =0
I zz u z
Pxy
I yy
Pyz
Pxz
Pyz =0 1 ; 2 ; 3
I zz
Una vez obtenidos se hallan u1 ; u2 ; u3 a partir de
I O u1 u1
=
I O u2 u2
=
I O u3 u3
=
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
u1
u2
u3
Los vectores u1 , u2 u3 indican las direcciones principales de inercia y los momentos principales de inercia
son I1 =
=
; I 2 =
; I 3 3 .
1
2
El tensor de inercia referido a estos nuevos ejes se reduce a
(I )
O
x, y, z
I1
=0
0
0
I2
0
0
I 3
2
( x y z ) 0 I 2 0
y = k
0 0 I z
3
Y su forma cannica:
I1 x 2 + I 2 y 2 + I 3 z 2 =
1
(1.33)
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
x cos sen x
=
y sen cos y
de modo que
x x cos + y sen
=
y y cos x sen
=
Relacionamos los momentos de inercia respecto a xe y con los relativos a x e y
2
I x =
cos 2 y 2 dS + sen 2 x 2 dS 2sen cos xydS =
y dS =
( y cos x sen ) dS =
2
Anlogamente se obtiene
I y = I x s en 2 + I y cos 2 + Pxy 2 sen cos
Px y =
( I x I y ) sen cos + Pxy ( cos2 s en2 )
Si utilizamos las relaciones trigonomtricas
1 + cos 2
1 cos 2
cos 2 =
sen 2 =
2
2
I x + I y I x I1
I x = +
cos 2 Pxy sen 2
2
2
Ix + I y Ix Iy
I y =
cos 2 + Pxy sen 2
2
2
Ix Iy
=
Px y
sen 2 + Pxy cos 2
2
2
Ix + Iy I I
I x + I y I x I1
P
sen
2
xy
2
2
2 2
=
Px y
Ix Iy
2
Ix Iy
P
sen 2 + Pxy cos 2 =
sen 2 + Pxy cos 2
2
x y
Ix + Iy
Ix Iy
Ix Iy
2
=
cos 2 Pxy sen 2 +
sen 2 + Pxy cos 2
I x
+ Px y
2
2
2
Ix + Iy
Ix Iy
2
Px2 y
I x
+=
+ Pxy
2
2
( I x I m )
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
Ix Iy
2
+ Pxy
2
+ Px2 y =
R2
Los ejes respecto de los cuales sucede que los valores de I son
mximo y mnimo as como Px y = 0 forman un ngulo m con el XY
que se obtiene
=
0
Ix Iy
2
2 Pxy
Ix Iy
Si tal como muestra la figura I x > I y y Pxy > 0 la tangente del ngulo
es negativa lo que quiere decir que los ejes hay que girarlos un
ngulo m en sentido negativo (a favor de las agujas del reloj)
mientras que el punto representativo en el diagrama de Mohr se
desplaza 2m en el mismo sentido.
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
I O = r 2 dm
Tomamos un elemento diferencial de masa
M
=
dm = dS siendo
R2
dS = rdrd
=
IO
r 2 dm
=
M
M
=
r 2 rdrd
2
R
R2
r 3 dr =
d
0
M R4
2
R2 4
IO =
1
MR 2
2
I=
I=
x
y
IO
2
I=
I=
x
y
1
MR 2
4
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
I O = r 2 dS
Tomamos un elemento diferencial de superficie dS = rdrd
=
IO
r 2 dS
=
2
=
r rdrd
r 3 dr =
d
0
R4
2
4
1
IO = R4
2
I=
I=
x
y
IO
2
I=
I=
x
y
1
R4
4
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
3.- Una placa delgada tiene la forma de semicrculo y est situada tal como indica la
figura. Esta placa es homognea y tiene masa M, calcular:
a) el momento de inercia respecto al origen y los ejes X e Y.
b) Producto de inercia respecto a los ejes x e y.
Solucin:
Al igual que en el ejercicio anterior el
momento de inercia respecto al origen viene
dado por I O = r 2 dm
Tomamos un elemento diferencial de masa
M
2M
=
=
2
1
2M
R 2 R dm =
dm = dS siendo
rdrd
2
R2
dS = rdrd
2M 2
2M
=
r rdrd
2
R
R2
r 2 dm
=
=
IO
2
r 3 dr =
d
2M R 4
R2 4
1
MR 2
2
IO =
x = r cos
2M
dm =
rdrd
R2
=
Ix
=
Iy
y 2 dm
=
2M 2 2
2M
=
r sen rdrd
2
R
R2
x 2 dm
=
2M 2
2M
=
r cos 2 rdrd
2
R
R2
2
d
r 3 dr 2 sen=
2M R 4
R2 4 2
2
d
r 3 dr 2 cos=
2M R 4
R2 4 2
1
2
I x = MR
4
1
2
I x = MR
4
I=
I=
x
y
IO
2
=
Pxy
En cuanto al producto de inercia
I=
I=
x
y
xydm
=
1
MR 2
4
0 por simetra
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
4.- Una superficie en forma de semicrculo de radio R est situada tal como indica la
figura, calcular el momento de inercia respecto al origen y los ejes X e Y.
Solucin:
I O = r 2 dS
Tomamos un elemento diferencial de superficie dS = rdrd
=
IO
r 2 dS
=
2
=
r rdrd
2
r 3 dr =
d
R4
1
IO = R4
4
I=
I=
x
y
IO
2
I=
I=
x
y
1 R4
2 4
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
1
MR 2
2
I=
I=
xG
yG
1
MR 2
4
1
1 teorema de Steiner I O =
I G + MR 2 = MR 2 + MR 2
2
I x I=
Como el eje x coincide con xG =
xG
IO =
3
MR 2
2
Iy =
5
MR 2
4
1
MR 2
4
1
2 teorema de Steiner I y =I yG + MR 2 = MR 2 + MR 2
4
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
Iz =
I xz + I yz
1
I xz =
I yz = I z
2
1
MR 2 (igual que los momentos de inercia del disco respecto a
4
I=
I=
xz
yz
los ejes x e y)
dm =
d
d
=
I xy = z dm siendo
R2 H
d = R 2 dz
H
M
2
z 2 R 2 dz
2
H
2
R H 2
1
M H2 2
M 2 H3
2
=
=
I xy = MH
I xy
z
dz
12
2
H
H 3 8
Los momentos de inercia respecto a los ejes x e y son iguales entre
s por simetra I x = I y
=
I xy
z 2 dm
=
H
2
y el momento de inercia respecto al eje y que es la interseccin de los planos xy con yz la podemos hallar
1
1
1
I=
I=
M ( 3R 2 + H 2 )
MH 2 + MR 2
x
y
12
12
4
Por ltimo el momento de inercia respecto al origen
I y =I xy + I yz
Iy =
1
1
1
M ( 6R2 + H 2 )
I O = MH 2 + 2 MR 2 =
IO
12
12
4
P=
P=
0
Como todos los planos xy, xz y yz son de simetra P=
xy
xz
yz
I O = I xy + I xz + I yz
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
=
IG
IO =
I G + M OG
IO
=
1
M ( 6R2 + H 2 ) + M
12
2 H 2
R +
1
M (9R2 + 2H 2 )
6
Momento de inercia respecto al eje x
=
IO
Ix =
I xG + M OG
1
=
Ix
M ( 3R 2 + H 2 ) + M
12
2 H 2
R +
1
M (15 R 2 + 4 H 2 )
12
Momento de inercia respecto al eje y
=
Ix
1
1
H
M ( 3R 2 + 4 H 2 )
Iy
M ( 3R 2 + H 2 ) + M =
Iy
Iy =
I yG + M OG =
12
12
2
Momento de inercia respecto al eje z
2
1
I z = MR 2 + M R 2
2
Momento de inercia respecto al plano xy
2
Iz =
I zG + M OO
Iz =
1
H
I xy =+
I xG yG M OG I xy = MH 2 + M
12
2
Momento de inercia respecto al plano xz
I xz =+
I xG zG M OO
1
I xz = MR 2 + M R 2
4
3
MR 2
2
1
I xy = MH 2
3
I xz =
5
MR 2
4
E.I.I.C.
I yz I=
Momento de inercia respecto al plano yz =
yG zG
U.L.P.G.C.
1
MR 2 porque son el mismo plano
4
Pxy = xydm
Pxz = xzdm
Debido a la simetra respecto del plano xz, todo punto (x, y z) tiene un simtrico (-x, y, z) por lo que
P=
P=
0
xy
xz
H
0+M R
Pyz =
2
Pyz =
1
MRH
2
Ver problema
6, I xy
=
I y =I xy + I yz
1
MR 2
2
1
MR 2
4
1
MH 2
12
1
2
I xy = MR
3
1
1
I y = MR 2 + MR 2
3
4
I=
I=
x
y
7
MR 2
12
5
1
1
2
I O =MR 2 + 2 MR 2 I O = MR
6
3
4
P=
P=
0 porque tiene dos planos de simetra (ver epgrafe 7).
Los productos de inercia P=
xy
xz
yz
I O = I xy + I xz + I yz
2
2
4 R 4 R
8
2
AG OG =
R
=R 1
3 3
I A =+
I O M AG OG
7
MR 2
12
I y=
I y=
I=
y
A
G
I xA =+
I x M AG OG
2
I O = 6 MR
=
AG 2 OG 2 = R 2 1 8
3
I yA =
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
11 8
I A MR 2
=
6 3
7
MR 2
12
2
I x = 12 MR
=
AG 2 OG 2 = R 2 1 8
19 8
=
I xA MR 2
12 3
I z = MR 2
2
2
3 8
2
I z A MR 2
I zA =
I z + M AG OG =
2
2
2 3
AG OG = R 2 1 8
3
Los momentos de inercia respecto a los planos xy y yz no varan
8
1
I xA y A = MR 2 y I y A z A = MR 2
3
4
Respecto al plano xz
I xA z A =
I xz + M AG OG
2
I xz = 4 MR
=
AG 2 OG 2 = R 2 1 8
5 8
I xA z A MR 2
=
4 3
P=
P=
0 por la misma razn que problema anterior.
Los productos de inercia P=
xy
xz
yz
1
H
I xy = MH 2 + M
12
2
I=
I=
xz
yz
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
1
I xy = MH 2
3
1
MR 2
4
1
1
Ix =
Iy =
MH 2 + MR 2
3
4
El momento de inercia respecto al origen
Por simetra I x =
Iy =
I xy + I yz
IO =
I y + I xz
=
IO
I=
I=
x
y
1
M ( 4 H 2 + 3R 2 )
12
1
1
1
IO
M ( 4H 2 + 6R2 )
M ( 4 H 2 + 3R 2 ) + MR 2 =
12
12
4
z d z r dz y
=
2
teniendo en cuenta
z
R
H
z
r=
=
H
2 R 2r
1
R2 H
I xy = R 2 H 3
=
I xy 2 z 4 dz
o
5
H
El momento de inercia respecto al eje Z lo hallamos
recordando que el momento de inercia de un disco
respecto a un eje perpendicular que pase por su
1
3
borde es I z =
I z + MR 2 =MR 2 + MR 2 =MR 2
2
2
El momento de inercia infinitesimal del disco de
3
espesor dz ser dI z = d r 2 en donde en vez de
2
tomar su masa hemos introducido su volumen cuya
expresin es d = r 2 dz
3
3
3
R 3 R4 4
3 R4 H 4
4
2
2
4
r
dz
r
=
r
dz
=
=
r
z
=
z
dz
=
4 z dz I z = R H
I
z
4
10
2
2
H 2 H
2 H 0
3
1
I z + I xy I O = R 4 H + R 2 H 3
El momento de inercia respecto al origen I O =
10
5
1
=
IO
R 2 H ( 3R 2 + 2 H 2 )
10
1
Recordamos que el momento de inercia de un disco respecto al dimetro es I dimetro = MR 2
4
I=
z
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
El momento de inercia respecto al plano yz lo hallamos como la suma de los momentos de inercia respecto
a dicho plano de los discos infinitesimales y que son en realidad los momentos de inercia respecto a su
dimetro.
1
1 2
1 R4 H 4
4
=
r dz r 2 I yz
4 z dz I yz = R H
20
4
4 H 0
El momento de inercia respecto al plano xz lo hallamos como la suma de los momentos de inercia respecto
a dicho plano de los discos infinitesimales y que son en realidad los momentos de inercia respecto a un eje
5
paralelo a su dimetro I paralela dimetro = MR 2 .
4
4
1
5 2
5 R H 4
4
=
dI xz
=
r dz r 2 I xz
4 z dz I xz = R H
0
4
4
4 H
Finalmente
=
dI yz
1
1
1
R 2 H ( 5R 2 + 4 H 2 )
I x = R 2 H 3 + =
R4 H I x
20
5
4
1
1
1
4
=
R2 H ( R2 + 4H 2 )
I y =I xy + I yz I y = R 2 H 3 + R
H Iy
20
5
20
Como el plano yz es de simetra P=
P=
0
xy
xz
I x =I xy + I xz
3
R3 4
3
3 R
0 + r 2 dz r z =
dPyz =
dPyG zG + dm r z =
Pyz =
r
zdz
z
=
zdz
z dz
H3
H3
1 3 2
R3 H
=
Pyz 3 z 4 dz Pyz = R H
5
H 0
0
12 3 0
7
2
I A = MR
0
0
12
3 8
0
0
2 3
19 8 2 7 2 3 8 2
Y el elipsoide de inercia
k2
x + y +
z =
12
3
12
2
3
Esto representa una familia de elipsoides (para los diferentes valores de k), tomando k=1 tendremos el
elipsoide en su forma cannica
19 8
12 3
2 7 2 3 8
x + y +
12
2 3
2
1
z =
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
2
i + k observar que est en un plano paralelo al XZ.
2
( )
2 2
7
2
I =
u I Au =
u=
MR ( 1 0 1) 0
2 2
12
0
0
19 8
12 + 3
1
1
37 16
0
MR 2 ( 1 0 1)
MR 2
=
=
4
4
12 3
3 8
2 3
( )
=
I
1
0 0 =
1
3 8
2 3
0
1
37 16
MR 2
4
12 3
( 0, r , z )
los numeradores de
yd
yG =
Vol
zd
zG =
Vol
2r 2 R
Teniendo en cuenta que, por semejanza de tringulos, =
z 2R
=
r
z
2
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
2R
1 2R 3
1 z4
1
z
yd
r
dz
r
z
dz
=
=
=
=
=
= R4
2
8 0
8 4 0
2
2R
1 2R 3
1 z4
z
4
zd
z
r
dz
r
z
dz
=
=
=
=
=
= R
2
4 0
4 4 0
2R
1 2R 2
1 z3
2 3
Vol =
r dz =
z dz =
R
=
0
4
4 3 0
3
2
=
yG
yd
=
1
R4 3
2=
R
2 3 4
R
3
zd
=
R4
Vol
3
=
R
2 3 2
Vol
R
3
Para hallar la ecuacin del elipsoide central de inercia necesitamos I xG , I yG , I zG , PxG yG , PxG zG , PyG zG
=
zG
Trasladamos los valores referidos al sistema OXYZ del problema 11 teniendo en cuenta que H = 2 R
21 5
17
3 5
=
Ix
=
R ; Iy =
R5 ; I z
R
10
10
5
4 5
=
Pxy 0=
; Pxz 0=
; Pyz
R
5
Por los teorema de Steiner
Ix =
I xG + M OG
I xG
I yG + M G y G
; Iy =
I zG + M Gz G
; Iz =
2
2
21 5 2 3 3 3 9
= R R R + R = R 5
10
3
4 2 40
2
17
2
3 1 5
R5 R3 R =
R
I yG =
10
3
2 5
2
I zG
3 5 2 33
9
=
R
R R =
R5
5
3
40
4
PxG yG
=
Pyz PyG zG +Vol yG zG
4 5 2 3 3 3
R R R R
5
3
2 4
En resumen
PyG zG=
PyG zG =
1
R5
20
9
1 5
9
=
R 5 ; I yG =
R ; I zG
R5
40
5
40
1
=
PxG yG 0=
R5
; PxG zG 0=
; PyG zG
20
=
I xG
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
( )
siendo
=
u
21 0 8
1
2
5
j + k y I O = R 0 17 0
10
2
8 0 6
21 0 8 0
2 1
2
5
=
u IOu = R
( 0 1 1) 0 17 0
1
2 10
2
8 0 6 1
( )
I ON
I ON =
23 5
R
20
5
IG = R 0 8 0
40
2 0 9
Se trata de hallar los vectores u1 , u2 , u3 que satisfagan I G u = u o
bien I G u =
0 con los que se diagonaliza la matriz I O .
2 u x
0
9
IG u =
0 0
8
0 u y =
0 para que este sistema de ecuaciones tenga soluciones
2
0
9 u z
u=
u=
0 , se debe cumplir que
distinta de la trivial, u=
x
y
z
2
9
0
0
8
0 =
0 de donde se obtienen los autovalores que son precisamente los momentos
2
0
9
principales.
1 = 8
( 9 ) (8 ) 4 (8 ) =0 2 =11
= 7
3
2
5
I1 = 8 40 R
5
I 2 = 11 R
40
5
I 3 = 7 40 R
2 u x
0
9
Para hallar las direcciones principales resolvemos 0
8
0 u y =
0 para cada valor de
2
0
9 u z
E.I.I.C.
U.L.P.G.C.
Para 1 = 8
cos 2cos =
0
1 0 2 cos
cos
0
=
=
cos
u1 = j
cos = 1
2
2 0 1 cos
2
2
1
Para 2 = 11
cos + cos =
0
2 0 2 cos
cos = cos
0 5 0 cos =
u=
0 cos =
0
2
2
2
cos =
2 0 2 cos
2
2
1
2
2
i + k
2
Para 3 = 7
cos cos =
0
2 0 2 cos
cos = cos
=
u3
0 3 0 cos =
0 cos =
0
2
2
cos =
2 0 2 cos
2
2
1
2
2
i +k
2
1
1
1
R 5 x 2 + 11 R 5 y 2 + 7 R 5 z 2 =
2 cuyo representante
40
40
40
2
x + y + z =
cannico es
1 1
1 1
8
11
7
En las figuras siguientes se muestra el elipsoide referido al sistema del CG y a sus direcciones
principales.
Obsrvese que las longitudes de los semiejes del elipsoide son del tipo k