Definicin del sistema de control de dos posiciones (ON-OFF):

El control ON-OFF, tambin llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma

ms simple de control por realimentacin, es un control de dos posiciones en
el que el elemento final de control slo ocupa una de las dos posibles
posiciones, en el cual la salida del controlador va de un extremo a otro
cuando el valor de la variable controlada se desva del valor deseado
Caractersticas del sistema de control ON-OFF:
Modo de control depende del signo del error.
Variacin cclica contina de la variable controlada.
El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la
variable controlada para un valor de referencia.
Funcionamiento ptimo en procesos con tiempo de retardo
mnimo y velocidad de relacin lenta.
Tiene un simple mecanismo de construccin, por eso este tipo
de controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en
sistemas de regulacin de temperatura.
Ventajas del sistema de control ON-OFF:

Es la forma ms simple de control.

Bajo precio de instalacin.
Fcil instalacin y mantenimiento.
Amplia utilizacin en procesos de poca precisin.

Desventajas del sistema de control ON-OFF:

Mnima precisin.
Desgaste del elemento final de control.
Poca calidad con el producto terminado.
No recomendable para procesos de alto riesgo.

Control proporcional
Un sistema de control proporcional es un tipo de sistema de control
de realimentacin lineal. Dos ejemplos mecnicos clsicos son la
vlvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador centrfugo.

El sistema de control proporcional es ms complejo que un sistema

de control encendido/apagado como por ejemplo un termostato
interno bi-metlico, pero ms sencillo que un sistema de control
proporcional-integral-derivativo (PID) que se puede utilizar para
controlar la velocidad de crucero de un automvil. El sistema de
control tipo encendido/apagado ser adecuado en situaciones
donde
el
sistema
en
general
tiene
un tiempo
de
respuesta relativamente largo, pero dar lugar a un comportamiento
inestable si el sistema que est siendo controlado tiene un tiempo
de respuesta breve. El control proporcional resuelve este problema
de comportamiento mediante la modulacin de la salida del
dispositivo de control, como por ejemplo con una vlvula cuyo paso
se vara en forma continua.
En el algoritmo de control proporcional, la salida del controlador es
proporcional a la seal de error, que es la diferencia entre el punto
objetivo que se desea y la variable de proceso. En otras palabras, la
salida de un controlador proporcional es el resultado del producto
entre la seal de error y la ganancia proporcional.
Esto puede ser expresado matemticamente como
Pout =K p e ( t )

donde

Pout

Kp

e (t )

: Salida del controlador proporcional

: Ganancia proporcional

: Error de proceso instantneo en el tiempo t.

SP: Punto establecido

PV: Proceso variable

Controlador Integral

El control integral produce un ajuste del proceso basado en el error

acumulativo, no en su valor actual. El termino integral es el
reciproco del tiempo de reset del sistema. El tiempo de reset es la
duracin de cada ciclo de suma de errores. El control integral puede
cancelar cualquier compensacin de estado estacionario que
ocurria cuando se use un control puramente proporcional.
La respuesta temporal de un regulador integral es:

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del

valor de Ki que es la pendiente de la rampa de accin integral.
El inconveniente del controlador integral es que la respuesta
inicial es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo
hasta haber transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el
error remanente que presenta el controlador proporcional.

Controladores Proporcionales-Integrales (PI)

En realidad no existen controladores que acten nicamente con

accin integral, siempre actan en combinacin con reguladores
de una accin proporcional, complementndose los dos tipos de
reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional
(instantneamente) mientras que el integral acta durante un
intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la
ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn

las necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la
rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, su
efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las

respuestas debidas a un control proporcional P, que ser
instantnea a deteccin de la seal de error, y con un cierto
retardo entrar en accin el control integral I, que ser el
encargado de anular totalmente la seal de error.
Controladores Proporcionales-Derivativos (PD)

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de

entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con
que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna

[PC]. El PC no es otra cosa que el nivel deseado al que
queremos que vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor

trascendencia a la accin derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta

del regulador diferencial, cuando las modificaciones de la
entrada son instantneas, la velocidad de variacin ser muy
elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial ser
muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso
no lo hemos vuleto a explicar separadamente como si hemos
hecho con el integral -aunque el integral puro tampoco existe-),
si no que siempre lleva asociada la actuacin de un regulador
proporcional (y por eso hahablamo de regulador PD), la salida
del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado

tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con que un
controlador PD compensa un cambio en la variable regulada,
comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD

ser:

Controladores Proporcionales Integrales-Derivativos (PID)

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas
de cada uno de los controladores de acciones bsicas, de
manera, que si la seal de error vara lentamente en el tiempo,
predomina la accin proporcional e integral y, mientras que si la
seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa.
Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una
compensacin de la seal de error inmediata en el caso de
perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es
muy propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho
ms difciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID

ser:

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en
la figura siguiente: