Escuela de Ingeniera Elctrica

Departamento de electricidad aplicada

Materia: Teora de Control (E-4.26.1)

Errores en Rgimen Permanente

Publicacin E.4.26.1-TE-02-0

Fecha: Marzo de 2012

Carrera: Ingeniera Elctrica

Materia: Teora de Control (E.4.26.1)

Apunte Teora
Errores en Rgimen Permanente

CONTENIDO TEMTICO
1.

INTRODUCCIN: .................................................................................................................. 3

2.

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL ............................................................... 3

2.1.

ERRORES EN ESTADO ESTACIONARIO ......................................................................... 3

2.2.

TIPOS DE SISTEMAS REALIMENTADOS......................................................................... 4

2.3.

PRESICIN ESTTICA ................................................................................................... 6

INDICE DE FIGURAS
Figura 1 Sistema a lazo cerrado ................................................................................................... 3
Figura 2 Seal de entrada como combinacin de funciones normalizadas .................................... 4
Figura 3 Sistema a lazo cerrado con realimentacin unitaria ........................................................ 5
Figura 4 Sistema a lazo cerrado con realimentacin no unitaria ................................................... 5
Figura 5 Sistema a lazo cerrado con realimentacin unitaria equivalente al de figura 4 ................ 6
Figura 6 Graficas de respuesta temporal para entradas escaln, rampa y cuadrtica en sistemas
Tipo 0 , 1, 2 y 3 ........................................................................................................................... 8
Figura 7 Respuesta entrada Escaln Sistem Tipo 0 ...................................................................... 9
Figura 8 Respuesta entrada escaln sistema Tipo 1 ...................................................................... 9
Figura 9 Entrada escaln sistema Tipo 2 ...................................................................................... 9
Figura 10 Respuesta entrada Rampa Sistema Tipo 0 .................................................................... 9
Figura 11 Entrada Rampa Sistema Tipo 1 .................................................................................. 10

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Elabor: Marcelo de San Juan

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1. INTRODUCCIN:
Cuando en un determinado sistema de control se le aplica una seal de entrada. Se manifiesta una
evolucin de la salida transitoria. Una vez extinguida la respuesta transitoria la salida del sistema se
estabilizar en valor determinado. El error en rgimen estacionario o permanente se denomina a la
diferencia de valores que adopta la salida en rgimen permanente con respecto con el valor de la seal de
entrada. Este error es una medida de la exactitud con que el sistema de control sigue a la seal de entrada y
se manifiesta despus que decaen todas las respuestas transitorias a la seal de entrada.
El error en estado estable depender de las caractersticas del sistema depende como tambin de la
forma que adopta la seal de entrada.
A fin de realizar un anlisis respecto de la evolucin de los errores en rgimen permanente se
efectuar una clasificacin tanto de las formas tpicas que pueden adoptar las seales de entrada, como
tambin de una clasificacin que adoptaremos para los diversos tipos de sistemas.

2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

2.1.

ERRORES EN ESTADO ESTACIONARIO

Se deduce de la funcin transferencia a lazo abierto

Figura 1 Sistema a lazo cerrado

La variable controlada r puede adoptar diversas magnitudes fsicas por ejemplo: Posicin,
Velocidad, temperatura, caudal, presin, etc.
Una vez conocida la funcin transferencia de cada bloque nos interesa la forma fsica de la
variable controlada.
Las variables de mayor inters usualmente son R(s), la derivada primera s.R(s), y la derivada
segunda s2.R(s)
En un sistema donde R(s) es posicin, entonces s.R(s) ser velocidad, y la derivada segunda
s2.R(s) aceleracin, a su vez la variable controlada R(s) podra ser velocidad, por lo que s.R(s) ser
aceleracin, etc.
Una usual seal de entrada e(t) tpica como la de figura 2, esta puede no ser expresada en una
forma simple, con lo cual el anlisis de r(t) es complicado. Igualmente si aplicamos superposicin
entonces el problema podra ser resuelto considerando un anlisis particionando
En est ltimo caso el sistema se analiza separadamente para cada una de las entradas se tiene una
buena informacin para analizar el comportamiento de la funcin de entrada. Para ello es importante
intentar de individualizar la existencia de seales tipificables de entrada. Estas seales las
denominamos normalizadas permite comparar el comportamiento de distintos sistemas.

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Figura 2 Seal de entrada como combinacin de funciones normalizadas

En general los sistemas realimentados de control son analizados para entradas tipo escaln, pero
dada la posibilidad de la existencia de funciones de entradas ms complejas, es tambin importante el
anlisis del comportamiento para entradas tipo rampa o tipo parbola. Para el caso de que la respuesta
del sistema sea en trminos fsicos posicin

2.2. TIPOS DE SISTEMAS REALIMENTADOS

Consideremos en primer trmino un sistema cuya funcin transferencia a lazo abierto T(s).
Luego si representamos el sistema a lazo cerrado con realimentacin unitaria tendremos el siguiente
diagrama de bloques:
Por otra parte la funcin transferencia a lazo abierto adopta una de las siguientes expresiones
generales:
,donde [K0] es adimensional.

(Ec. 1)

,donde [K1] es

(Ec. 2)

,donde [K2] es

(Ec. 3)

,donde aj; bk: coef. reales.

(Ec. 4)

Luego en forma general:

KN = Ganancia total de la funcin transferencia (Ganancia esttica)

N = 1, 2, n: Tipo de funcin transferencia (cantidad de integradores en el origen)
Sean entonces un sistema de realimentacin unitaria, donde la variable respuesta r y la variable
error , tienen las mismas unidades, luego las unidades de las constantes del sistema son:
K0: Adimensional;
K1: [1/seg];
K2: [1/seg2];

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Las funciones transferencias a lazo abierto ms comunes son donde N= 0, 1 y 2, es decir sin.
Con uno o dos polos en el origen, ya que estas representan a la mayora de los sistemas fsicos.
Es importante realizar el estudio del comportamiento de stos sistemas en rgimen transitorio y
permanente.
Propiedades en rgimen permanente segn tipo de funcin:
Tipo 0: Una seal de entrada e(t) constante, da valor de respuesta r(t) constante.
Tipo 1: Una seal de entrada e(t) constante, da valor de respuesta r(t) de cambio constante
(Velocidad constante).
Tipo 2: Una seal de entrada e(t) constante, da valor de respuesta r(t) de derivada segunda
(Aceleracin constante).
Tipo 3: Una seal de entrada e(t) constante, da valor de respuesta r(t) de derivada tercera
(cambio constante de aceleracin).
El tipo de sistema se visualiza en los trazados de Niquyst, Bode, Nichols y polar.
Generalmente los grados de los polinomios numerador y denominador son
por la naturaleza fsica de los sistemas de control.
Con realimentacin unitaria:

esto es

(Ec. 5)
donde la funcin a lazo abierto es T(s) = KgG(s)

(Ec. 6)

Figura 3 Sistema a lazo cerrado con realimentacin unitaria

Con realimentacin no unitaria:

(Ec. 7)
Luego inspeccionado a (Ec. 3) se concluye que el error en rgimen estacionario depende de la
funcin de entrada E(s).

Figura 4 Sistema a lazo cerrado con realimentacin no unitaria

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Figura 5 Sistema a lazo cerrado con realimentacin unitaria equivalente al de figura 4

Ahora el comportamiento del rgimen transitorio se efectuar por separado, y a continuacin se

aborda el concepto de precisin.

2.3. PRESICIN ESTTICA

(Ec. 8)
(Ec. 9)
(Ec. 10)
(Ec. 11)

(Ec. 12)

Ahora aplicando el teorema del valor final:

(Ec. 13)
Ahora definimos como:
(Ec. 14)
Ahora si N=0:
Ahora si N=1:
Ahora si N=2:
Ahora si N=3:
(Ec. 15)
Ahora si N=0:
Ahora si N=1:
Ahora si N=2:
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Ahora si N=3:

(Ec. 16)
Ahora si N=0:
Ahora si N=1:
Ahora si N=2:
Ahora si N=3:
Ahora volvamos al clculo de los errores, los cuales calcularemos para cada tipo de entrada
tpica donde tenamos:
(Ec. 17)
Para el caso de entrada escaln de mdulo E0, tenemos que
(Ec. 18)
(Ec. 19)
Para el caso de entrada rampa de 0.t, tenemos que
(Ec. 20)
(Ec. 21)
Para el caso de entrada aceleracin de 0/2.t2, tenemos que
(Ec. 22)
(Ec. 23)
TABLA DE RESULTADOS
Los resultados obtenidos se resumen en la siguiente tabla:

Escaln

Tipo de
entrada
Tipo de
sistema

Kp

N=0
Tipo 0

K0
Ganancia
de
posicin

N=1
Tipo 1

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Rampa

Parbola

Kv

Ka

K1
Ganancia
de
velocidad

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Escaln

Tipo de
entrada
Tipo de
sistema

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Rampa

Kp

Parbola

Kv

Ka

N=2
Tipo 2

K2
Ganancia
de
aceleracin

N=3
Tipo 3

Los resultados deducidos y resumidos en la tabla anterior se corresponden con las evoluciones
temporales que se indican a continuacin:

Figura 6 Graficas de respuesta temporal para entradas escaln, rampa y cuadrtica en sistemas Tipo 0 , 1, 2 y 3

Observaciones:
Los efectos que se pretenden destacar como se ha desarrollado en las ecuaciones anteriores es para
rgimen permanente por lo que las zona vlida de las grficas en la zona donde el tiempo tiende a infinito,
puediendo ocurrir durante el rgimen transitorio diversos comportamientos, dependiendo en todos ellos de
las frecuencias de polos y ceros fuera del origen.
Para ejemplificar esto se incorporaron las siguientes figuras:

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Figura 7 Respuesta entrada Escaln Sistem Tipo 0

Figura 8 Respuesta entrada escaln sistema Tipo 1

Figura 9 Entrada escaln sistema Tipo 2

Figura 10 Respuesta entrada Rampa Sistema Tipo 0

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Figura 11 Entrada Rampa Sistema Tipo 1

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