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DIVINPOLIS
MINAS GERAIS - BRASIL
Outubro/2012
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Data: 18/10/2012
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Prof Luiz Cludio Oliveira
ORIENTADOR
________________________________
Marcony Montini de Oliveira Lima
BOLSISTA BIC-Jr
Agradecimentos:
Durante o percurso, teve momentos em que achei que nada daria certo e que no
alcanaria nenhum resultado, mas, graas orientao e ajuda que obtive, consegui
alcanar grandes resultados. Agradeo a todos aqueles que forneceram ajuda quando
necessrio, pois sem eles, eu no teria chegado nem na metade do caminho:
Thiago Silveira da Costa (Engenharia Mecatrnica - CEFET-MG)
Leonardo Farias Campos (Engenharia Mecatrnica - CEFET-MG)
SAS Automation
E agradeo ao CEFET-MG e ao Prof. Luiz Cludio Oliveira pela oportunidade de
participar do projeto e pelo conhecimento adquirido durante todo o percurso.
ndice:
1 Introduo...................................................................................................................4
2 Objetivos.....................................................................................................................4
3 Atividades Desenvolvidas...........................................................................................4
3.1 Pesquisas...............................................................................................................4
3.1.1 Tenses von Mises.......................................................................................4
3.1.2 Bobina..........................................................................................................5
3.1.3 Garras Robticas..........................................................................................7
3.1.4 O programa..................................................................................................8
3.2 Preparando a simulao.......................................................................................10
3.3 Problemas Encontrados.......................................................................................18
4 Resultados Alcanados..............................................................................................25
4.1 Simulaes Primrias..........................................................................................25
4.2 Simulao Secundria..........................................................................................31
5 Concluses Gerais.....................................................................................................35
6 Avaliao do estgio..................................................................................................39
7 Bibliografia................................................................................................................40
1 Introduo
As deformaes causadas nas peas durante sua fabricao e transporte um dos
problemas enfrentados em grandes indstrias de produo. Pensar na melhor forma de
se efetuar todo o processo vem sido necessrio para efetuar proveitosamente todo o
trabalho. Os processos de fabricao tm de ser rpidos e efetivos, sem problemas e sem
causar atrasos, j que, quanto mais tempo se perde, mais dinheiro vai embora. Pensando
nisso, os programas de Elementos Finitos foram criados e vm sido usados. Uma
simulao em computador sai mais barato do que pegar uma pea e fazer ensaios at se
encontrar a melhor forma de se realizar o processo. O tempo gasto nos ensaios e o
dinheiro para se fazer inmeras peas traro prejuzo para a indstria.
2 Objetivos
Este projeto tem como objetivo, utilizar um programa de Elementos Finitos para simular
uma bobina sofrendo a fora de uma garra robtica manipuladora que usada para
transporte de peas pequenas. Com isso, podemos provar a eficcia industrial desse
programa e chegar a resultados numricos por meio de comparaes, assim,
determinando as foras mximas na ponta da garra que provocariam tenses de von
Mises abaixo da ruptura do material.
Para isso, sero necessrias propriedades fsicas dos materiais utilizados, imagens dos
resultados e tabelas para se fazer uma comparao direta e eficaz.
3 Atividades Desenvolvidas
3.1 Pesquisas
Para se iniciar o projeto, vrias pesquisas foram necessrias, tanto para ampliao do
conhecimento do que deveria ser feito e como deveria ser feito, quanto para o prprio
uso do programa, que se apresentou bastante complexo e abrangente.
3.1.1 Tenses Von Mises
O critrio de tenso de von Mises mxima baseado na teoria de von Mises-Hencky,
tambm conhecida como teoria da energia de cisalhamento ou teoria da energia de
distoro mxima.
Essa teoria afirma que um material dctil comea a escoar em um local onde a tenso de
von Mises se torna igual ao limite de tenso. Na maioria dos casos, o limite de
escoamento usado como limite de tenso. Entretanto, o software permite usar a trao
mxima ou definir o seu prprio limite de tenso.
O limite de escoamento uma propriedade dependente da temperatura. O valor
especificado do limite de escoamento deve levar em considerao a temperatura do
componente.
3.1.2 Bobina
Como todos sabem, o alto falante um elemento eletro-mecno-acstico, pois
transforma a energia eltrica enviada pelo amplificador em energia mecnica, e depois
transforma essa energia mecnica em energia acstica, ou simplesmente no som, como
o conhecemos.
O grande detalhe que para o alto-falante eletrodinmico (esse o do tipo convencional
que todos ns conhecemos) fazer todas essas transformaes ele dissipa em forma de
calor 95% da energia fornecida pelo amplificador (e isso considerando alto falantes de
qualidade), isso quer dizer que de cada 1000Wrms aplicados nos bornes de um alto
falante, teremos apenas 50W de potncia acstica.
Nos ltimos 30 anos, os alto-falantes no evoluram praticamente nada em sua
construo, e devido a este fato, toda a tecnologia tem se voltado aos amplificadores
cada vez mais fortes, e quem tem sofrido cada vez mais com esse fato so os altofalantes, ou melhor, as bobinas mveis.
3.1.4 O programa
ANSYS Workbench foi o programa de Elementos Finitos utilizado.
Segundo Shaw 1992, h 3 tcnicas utilizadas pelos softwares para solucionar as
equaes. A tcnica a ser discutida aqui o mtodo dos elementos finitos (mtodo
utilizado pelo Ansys Workbench) que foi elaborado para resolver equaes diferenciais
parciais, isto , equaes que modelam problemas que envolvem funes desconhecidas
de vrias variveis como a propagao do som ou calor, eletrosttica, eletrodinmica,
dinmica dos fluidos, elasticidade, ou mais geralmente, qualquer processo que
distribudo no espao ou distribudo no espao e tempo. Neste mtodo o domnio est
dividido em uma quantidade inteira de sub-domnios chamados elementos, os quais
mantm as mesmas propriedades do meio original. Cada elemento uma variante
dependente de um campo de elementos que variam ao longo de todo domnio, eles so
descritos por equaes diferenciais e resolvidos por modelos matemticos, para que
sejam obtidos os resultados desejados.
Segundo Shaw 1992, devemos estar cientes de que o mtodo discutido surgiu a partir de
tcnicas computacionais utilizadas para predizer a tenso nas estruturas slidas.
Nesta rea de engenharia estrutural o mtodo dos elementos finitos utilizado em
quase todos os pacotes de softwares comerciais. Agora que o mtodo foi
desenvolvido em mais outras tcnicas e ele pode ser usado para resolver uma vasta
variedade de equaes diferenciais parciais, por tanto, apropriado para o soluo de
muitos outros problemas fsicos, tais como as equaes que regem o escoamento de
fluidos.
O Pacote Workbench foi desenvolvido para proporcionar um ambiente no qual, vrios
tipos simulaes possam ser realizadas. Atende uma gama de tecnologias, tais como
FEA (mtodo dos elementos finitos) e ferramentas de otimizao de Design. O
pacote organizado usando guias e etapas para deixar a interface mais familiar ao
usurio. Voc inicia a pgina do projeto e o guia fornece-lhe o acesso s
ferramentas que voc precisa para ler na geometria, criar as condies de contorno
(cargas, restries, materiais), resolver o problema especfico e criar resultados
razoveis de visualizao (imagens e animaes) e relatrios sobre os resultados.
Segundo a empresa, o sistema foi construdo para proporcionar ao usurio fcil
orientao no mbito da sua interface. Com acesso rpido s tarefas, onde cada
etapa realizada salva em extenses distintas. Sendo possvel guia mostrar as
vrias etapas feitas, as tarefas que voc empregou e como poderia proceder em
etapas futuras.
O ANSYS Workbench necessita que vrias propriedades fsicas e qumicas do elemento
do qual feito o objeto sejam inseridas nos dados, para que assim a simulao e os
clculos possam ser feitos eficientemente.
2 Alumnio
3 Cobre
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Agora explicarei alguns desses itens. Os itens amarelos so os que ainda no foram
configurados e, assim que configur-los na pea, eles ficaro verdes. O primeiro
Insert Structural Loads, que o item que deve ser selecionado para escolher o tipo
de fora, presso ou efeito que a pea sofrer. Aps selecionar, deve-se escolher
qual rea ser afetada pelo efeito, qual o valor da unidade e a direo. Por exemplo:
Voc tem um cubo e seleciona um dos lados dele sofrendo uma fora de 10N para
dentro.
Insert Supports usado para se colocar um suporte na pea, selecionando o tipo de
suporte e rea em que ele se localiza. Para selecionar essas opes mais prtico
clicar nos cones na parte de cima da interface.
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Figura 24: Deformao Total encontrada com as foras sendo exercidas como mostrado
na Figura 23.
A deformao na pea se mostrou inapropriada aos resultados esperados. Foi ento que
percebi que a fora no poderia ser exercida em toda uma seo. A fora deveria ser
exercida em uma rea exatamente igual a rea de contato com a garra.
Para isso foi necessrio selecionar um dos desenhos de garras adquiridos com a empresa
SAS Automation.
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Aps se decidir o tamanho da rea de contato, foi feito um desenho da garra junto ao da
bobina em Solid Works e importado para o Ansys para fazer a simulao.
Figura 28: Bobina com foras sendo exercidas pela garra interna e externamente
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Como o programa precisa de algum tempo para fazer as simulaes (varia, mas em
torno de 3 ou 4h) eu deixei ele simulando. Depois de aproximadamente 48h (sem
nenhuma pausa), ele ainda no havia terminado e, ento, cancelei o processo. Aps
algumas anlises, foi possvel encontrar o erro. Os dois lados estavam fazendo
foras contrrias e no havia nenhum suporte, o que fez com que o programa
pensasse que o objeto estava voando. Com o objeto voando e as duas foras
contrrias e de valor igual atuando sobre ele, ele no se moveria para lugar algum, o
que tornava o processo impossvel de ser completado.
Figura 30: Esquerda: Fora sendo exercida apenas na parte interna da garra na bobina.
Direita: rea selecionada como suporte para simulao na parte externa da garra
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Mas, ento, outro problema ocorreu. Uma janela avisando que o limite de magnitude
havia sido excedido apareceu.
Figura 32: rea externa da garra e base superior da bobina selecionados como suporte
E o ltimo problema encontrado foi que, nos resultados, algumas vezes, uma seo
atravessava a outra, como se a seo atravessada no existisse e/ou no existisse
contato entre elas.
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Figura 35: Resultado encontrado selecionado para ser visto em True Scale
4 Resultados Alcanados
Os resultados alcanados sero divididos em Simulaes Primrias e Simulao
Secundria, para melhor organizao.
4.1 Simulaes Primrias
Como definido inicialmente, o resultado buscado ao final das simulaes seria a Tenso
Equivalente (von-Mises) e a Deformao Total. Aps se obter os resultados, a
Tenso Mxima encontrada seria comparada com o limite de escoamento do
material em questo na seo que sofreu o dano. Inicialmente se foi feita uma
simulao com a fora de 15N sendo aplicada pela garra interna, como j explicado
anteriormente.
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Nota-se na Figura acima que rea que sofre a Tenso Equivalente (von-Mises) Mxima
a quina ou ponta da seo interna da bobina, que a seo de alumnio. O
valor dessa tenso de 33,61MPa. O valor de Limite de Escoamento colocado para
o alumnio foi de 90MPa. Logo, a pea no alcanou seu limite de escoamento ao
sofrer a fora de 15N.
Abaixo, pode-se ver como a deformao seria se a seo afetada no estivesse em
contato com as outras sesses (Auto Scale) e a real deformao (True Scale). O
valor de deformao to baixo que chega a ser irrelevante, sendo de 4,9178e-5m
(4,9178-2mm). Sendo assim, pode-se considerar que no houve deformao.
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Figura 41: Deformao Total 15N em True Scale vista de frente vista de outro ngulo
Figura 42: Comparao entre lado com folga e lado com juno
Diferente da Tenso Equivalente (von-Mises) Mxima, que se localiza do outro lado da
bobina, a Deformao Mxima se encontra nessa folga.
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Figura 48: Bobina com a garra perto da regio onde havia maior deformao (folga)
Foram usadas as mesmas configuraes de antes. Fora de 1N sendo feita na garra
interna, o lado de fora da garra externa como suporte fixo e a base superior tambm
como suporte fixo.
A deformao em Auto Scale se mostrou diferente das simulaes anteriores. Como
visto em 15N, a parte com a folga sofreu maior deformao, fazendo com que uma
parte dela fosse para cima e a outra para baixo.
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Figura 49: Deformao em Auto Scale e 15N com a garra em lugar aleatrio
J com a garra em posio diferente, obteve-se o seguinte resultado.
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Como o resultado est em Auto Scale, o contato entre as sesses est sendo ignorado.
Assim pode-se notar por meio de comparao entre as sesses, como seria a
deformao caso as outras sesses no existissem, acabando com a restrio que as
mesmas causam em seu caminho. Observa-se que, graas existncia de outras
sesses, uma deformao, que poderia inutilizar a pea, foi evitada.
J que a garra interna est fazendo uma fora para fora (para a direita, segundo a Figura
acima) a deformao empurrando a folga toda para fora est correta, explicando,
assim, a diferena entre a deformao dessa simulao e das outras.
Agora, analisando os resultados numricos, observa-se que houve um aumento nos
valores de Tenso Equivalente (von-Mises) Mxima e Deformao Total Mxima.
Figura 52: Tenso von-Mises em True Scale, 1N e com a garra na folga vista de outro
ngulo
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5 Concluses Gerais
As concluses foram baseadas na anlise dos resultados obtidos nas simulaes. Todas
foram citadas anteriormente e sero apenas ressaltadas aqui como as principais
observaes feitas. Elas foram separadas em itens e podem ser visualizadas abaixo:
A linearidade dos resultados, que foi observada ao se comparar os resultados das
foras atuantes simuladas (1N, 5N e 15N), j foi citada anteriormente. Ao observar
a tabela abaixo, fica clara a relao entre os resultados.
Foras
15N
5N
1N
33,61
11,203
2,2407
4,9178e-5
1,6393e-5
3,2785e-6
Valor
Tenso Equivalente (von-Mises)
Mxima (MPa)
Deformao Total Mxima (m)
Figura 54: Tabela comparativa de resultados
11,203 um tero de 33,61, assim como 2,2407 a dcima quinta parte de 33,61. Como
o Limite de Escoamento colocado foi de 90MPa, com clculos simples, a partir de
algum dos resultados da tabela, podemos encontrar a tenso mxima suportada pelo
alumnio da bobina.
15N/33,61MPa=X/90MPa => (33,61MPa)X=1350N*MPa => X=40,17N
A fora mxima suportada pelo alumnio da bobina antes de alcanar o limite de
escoamento de aproximadamente 40N. Assim, qualquer deformao sofrida a
partir de uma fora abaixo desse valor, ser apenas momentnea.
A cinta de cobre pelo lado de fora e o alumnio pelo lado de dentro ajudam a conter
as deformaes do Kraft.
Figura 55: Comparao da deformao do alumnio com e sem contato com as outras
sesses
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Na Figura acima, no desenho da esquerda, nota-se que em Auto Scale, com o contato
entre as sesses sendo ignorado, o alumnio vaza para fora, mas, graas s
restries geradas pelas outras sesses, na Figura da direita, que est em True Scale,
pode-se observar que o alumnio se mantm em sua posio original. Por estar em
contato direto com a parte da garra que est exercendo a fora, sua anlise foi
necessria.
Inicialmente se obteve dificuldade em entender como o software funcionava e como as
anlises deveriam ser feitas. Uma observao importante que deve ser feita que,
ao invs de exercer a fora sobre TODA uma seo, deve-se desenhar a rea a
sofrer a fora ou o objeto que ir exercer a fora sobre a pea, para que assim possa
se selecionar uma rea exata de atuao da fora.
Figura 56: Comparao de fora sendo exercida na seo e sendo exercida na rea
Outra observao importante a ser feita sobre as simulaes que se deve adicionar
um suporte simulao. Uma simulao sem suporte faz parecer que o objeto est
voando, o que dificulta a obteno de resultados diretos e proveitosos, podendo
fazer o programa simular eternamente, sem dar resultados. Assim, devem-se
colocar suportes em todos os objetos (na garra e na bobina, por exemplo), para que
o software entenda que nenhum deles est voando.
As tenses von-Mises e deformaes mximas se encontravam totalmente nas pontas
(quinas) da bobina.
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Figura 57: Comparao entre Deformao Mxima e Tenso von-Mises Mxima nas
pontas
Essas quinas estavam mais propcias a sofrer danos e, talvez, para evitar tais danos,
fosse melhor fazer ligaes (atravs de soldagem ou outro mtodo) em reas onde
houvesse folgas.
J que as deformaes se encontravam principalmente nas pontas, inicialmente se
pensou que seria melhor colocar a garra exercendo a fora em uma folga onde
estava localizada a deformao mxima.
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Com garra na
folga (1N)
2,2407
4,669
3,2785
9,9125
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6 Avaliao do Estgio
O estgio uma parte de grande importncia na vida do estudante. Tanto para colocar
em prtica alguns de seus conhecimentos adquiridos durante todo o trajeto em sala
de aula, como para aprender muitas coisas mais. Atravs do estgio o aluno est se
tornando mais apto a entrar no mercado de trabalho. Outro fator importante que
deve ser ressaltado sobre o estgio que, atravs dele, o aluno pode sentir o que
trabalhar na rea de atuao do seu curso e perceber atravs da vivncia se isso o
que ele realmente quer fazer durante sua vida.
Durante o meu estgio, tive a oportunidade de trabalhar com um software intenso e de
grande ajuda para a engenharia. Apesar de ter aprendido apenas o bsico sobre ele,
ter cometido alguns erros e, talvez, deixado algumas lacunas a serem preenchidas
por no saber utiliz-lo completamente, foi bastante proveitoso trabalhar. Erros
fazem parte da aprendizagem e, com eles, aprendemos mais.
Atravs de todo o trabalho, pude ter uma melhor noo da minha rea de atuao e
ampliar meus conhecimentos sobre o assunto, criando uma base melhor sobre
minha opinio de qual curso devo seguir.
Agradeo pela oportunidade de participar do projeto e agradeo por tudo aquilo que
aprendi durante o percurso. Tudo foi excelente.
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7 Bibliografia:
Vance Dickason, Trad. Prof. Homero Sette Silva, Caixas Acsticas e Alto-falantes, H
Sheldon 1993.
MatWeb, sua fonte de informao de Materiais: http://www.matweb.com/
Robtica, sistemas de garras personalizadas, automao e outros:
http://www.sasgripper.com/.
ANSYS Workbench Tutorial Release 13 - Kent L. Lawrence - Google Livros:
http://books.google.com.br/books?id=XQ7yfg9hcVoC&pg=SA5PA12&lpg=SA5PA12&dq=aluminium+properties+ansys&source=bl&ots=8xrma1y6Dv&sig=
XEpVHWoGjrfL7i8uQ66bQyccSOc&hl=ptBR&sa=X&ei=G4JyT865Cafe0QGQ9MHoAQ&sqi=2&ved=0CDMQ6AEwA
w#v=onepage&q=aluminium%20properties%20ansys&f=false
Tutorial Ansys Workbench 11.0:
http://www.labcon.ct.ufrn.br/arquivos/TutorialAnsysWorkbench.pdf
Creating Animation Videos in ANSYS Mechanical Application (Workbench)
14.0: http://www.simutechgroup.com/FEA/fea-tips-tricks-creating-ansysvideos.html
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