Consulta sobre conceptos de robtica

Julian Andres Ospina Castro, email: jaospinac1@libertadores.edu.co

Abstract this document provides a brief description of the

history of robotics and the definition of some basic concepts in
the field of this is done. It is hoped that these definitions can be
further developed in knowledge and practices that can reach
higher quality produce.
Index Terms accuracy, automaton, engineering, space, time,
work.

I. INTRODUCION

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921,

cuando el escritor checo Karel Capek estrena en el teatro
nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot (R.U.R).
Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo
realizado de manera forzada. El trmino posiblemente hubiera
cado en desuso si no hubiese sido por los escritores del
gnero literario de la ciencia ficcin, algunos de los cuales
retomaron la palabra, e incluso el mensaje de la obra de
Capek: la dominacin de la especie humana por seres hechos a
su propia imagen.

STE DOCUMENTO ES UN INICIO AL AMPLIO MUNDO DE LA

ROBTICA. SE PRESENTARA LA HISTORIA DE LA ROBTICA

DESDE LOS AOS DE LOS GRIEGOS, EN DONDE LOS ELEMENTOS

PARA HACER INGENIERA NO ERAN TAN SOFISTICADOS COMO
HOY EN DA, PERO A PESAR DE ESTOS OBSTCULOS, SE
ATREVIERON A DESARROLLAR DISPOSITIVOS CAPACES DE
REALIZAR TAREAS SIMILARES A LAS DEL SER HUMANO.
GRACIAS A ESTOS DESARROLLOS ANTIGUOS Y EL DESEO
CONTINUO DEL HOMBRE POR MEJORAR Y HACER PROTOTIPOS
QUE LLEGASEN A PARECERSE CADA DA A UN SER HUMANO, SE
HAN

LOGRADO

PROTOTIPOS

CON

Fig. 1. Evolucin del robot.

HABILIDADES

IMPRESIONANTES.
ADEMS DE LA HISTORIA DE LA ROBTICA, SE CLARIFICARAN
ALGUNOS CONCEPTOS ESENCIALES PARA UN MEJOR
ENTENDIMIENTO DEL FUNCIONAMIENTO DE UN PROTOTIPO
ROBTICO.

II. HISTORIA DE LA ROBTICA

A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido
fascinado por mquinas y dispositivos capaces de imitar las
funciones y los movimientos de los seres vivos. Los griegos
tenan una palabra especfica para denominar estas mquinas:
automatos. De esta palabra deriva la actual autmata:
mquina que imita la figura y movimientos de un ser animado.
Desde el 85 d.C. Hern de Alejandra uso dispositivos
hidrulico con poleas, para realizar actividades ldicas, los
griegos tambin realizaron mecanismos para la ldica y
aplicaciones prcticas como dispensadores de agua
automticos para beber o lavarse y as con aplicaciones
similares de los dispositivos, algunos creadores o autmatas
famosos desde 1300 hasta 1800 fueron Leonardo Da Vinci, J.
Turriano, J de Vaucanson, W. Von Kempelen, la familia Droz
y H. Maillardet.
En la novela robots e imperio, publicada en 1985, Asimov incorporo una
cuarta ley, conocida como ley cero: un robot no puede lastimar a la
humanidad o, por falta de accin, permitir que la humanidad sufra dao. Esta
ley, de mayor prioridad que la primera (que debe ser modificada en tal
sentido), antepone el bien comunitario al individual.

Pero sin duda alguna, fue el escritor americano de origen

ruso Isaac Asimov el mximo impulsor de la palabra robot. En
octubre de 1945 publico en la revista Galaxy Science Fiction
una historia en la que por primera vez enuncio sus tres leyes
de la robtica.
1ra Ley: Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni
con su inaccin permitir que un ser humano sufra dao.
2da Ley: Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de
un ser humano, excepto si tales rdenes entran en conflicto
con la primera ley.
3ra Ley: Un robot debe proteger su propia existencia
mientras tal proteccin no entre en conflicto con la primera o
segunda ley.
Se le atribuye a Asimov la creacin del termino robotics
(robtica) y sin lugar a duda, desde su obra literaria, ha
contribuido decisivamente a la divulgacin y difusin de la
robtica.
III. DEFINICIN DE CONCEPTOS
A. Espacio-Trabajo
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los
grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot,
caracterstica fundamental en las fases de seleccin e
implantacin del modelo adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s,
por la accesibilidad especifica del elemento terminal
(aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite

orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de

inclinacin.
Tambin queda restringida la zona de trabajo por los lmites
de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.

con el nmero de articulaciones que lo componen.

Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un
aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento
terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales
requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y
paletizacin, otras ms complejas requieren un nmero mayor,
tal es el caso en las labores de montaje. Si se trabaja en un
entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad
adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones
de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos,
no hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situacin
frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional
que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando
as el volumen del espacio al que puede acceder.

Fig. 2. Espacio de trabajo para una configuracin cartesiana (arribaizquierda), configuracin cilndrica (arriba-derecha) y configuracin polar
(abajo-centro).

El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al

espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su
mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en
cuenta el actuador final.
B. Exactitud
Se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo
de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de
trabajo. Mide la distancia entre la posicin especificada, y la
posicin real del actuador terminal del robot. Mantiene una
relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la
capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy
pequeos el volumen de trabajo.
Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo
opera cerca de la base. A medida que el brazo se aleja de la
base, la exactitud se ir haciendo menor. Esto se debe a que
las inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el
brazo. Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la
carga; las cargas ms pesadas reducen la exactitud (al
incrementar las inexactitudes mecnicas). El peso de la carga
tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la
resistencia mecnica.
C. Grado de libertad
Cada uno de los movimientos independientes (giros y
desplazamientos) que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior. Son los parmetros que se precisan para
determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal
del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot
viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que
lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen
ser nicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de
libertad cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir

Fig. 3. Grados de libertad de los diferentes tipos de articulaciones para robot.

Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor

que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen
que el robot es redundante.
D. Precisin
La precisin de movimientos en un robot industrial depende
de tres factores: la resolucin espacial, la exactitud y la
repetibilidad.
La resolucin espacial se define como el incremento ms
pequeo de movimiento que puede ejecutar un robot depende
Directamente del control del sistema y de las
inexactitudes mecnicas del robot.
Del control del sistema porque ste, precisamente, es el
medio para controlar todos los incrementos individuales de
una articulacin.
Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente
relacionadas con la calidad de los componentes que
conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de
inexactitudes mecnicas pueden citarse la holgura de los
engranes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos,
etctera.

E. Repetibilidad
Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto
programado las veces que sean necesarias. Esta magnitud
establece el grado de exactitud en la repeticin de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea
programada.

Fig. 4. Repetibilidad de un dispositivo robtico en el cual se tiene un punto

programado y un punto de regreso.

Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin

en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As
por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha
caracterstica ha de ser menor a 0.1 mm.
La repetibilidad de punto es a menudo ms pequea que la
exactitud.
F. Tiempo real
Es un sistema de procesamiento de informacin el cual tiene
que responder a estmulos de entrada generados externamente
en un perodo finito y especfico.
Las respuestas correctas dependen no slo de los resultados
lgicos sino tambin del tiempo en que son entregadas.
Las fallas para responder a tiempo son tan malas como una
mala respuesta.
Tiempo real significa trabajar con aspectos del sistema
como: distribucin fsica de los componentes, manejo de
estmulos impredecibles, fallos en los componentes,
incertidumbre acerca del entorno, y los efectos de estos
aspectos sobre el rendimiento y robustez del sistema.
REFERENCES
[1]
[2]
[3]

J. J. Craig, Descripciones espaciales y transformaciones, Robotica, 3th

ed. Mexico, Naucalpan de Juarez.
A. Barrientos, Introduccion y Morfologia del robot, Fundamentos de
robotica, 2th ed. Espaa.
G,Victor.(2002).Morfologia.[En
Linea].
Disponible
en:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/
morfologia.htm#repetibilidad.