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UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

TCE - Escola de Engenharia


TEM - Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO DE GRADUAO II

Ttulo do Projeto :

GUINDASTE MVEL COM LANA RETRTIL


PARA OPERAES PORTURIAS

Do autor (2015) :

GUILHERME GALVO DIMPRIO TEIXEIRA

Orientador :

STELLA MARIS PIRES DOMINGUES

Data : 09 de Julho de 2015

GUILHERME GALVO DIMPRIO TEIXEIRA

GUINDASTE MVEL COM LANA RETRTIL PARA


OPERAES PORTURIAS

Trabalho de Concluso de Curso apresentado


ao Curso de Engenharia Mecnica da Universidade
Federal Fluminense, como requisito parcial para
obteno do grau de Engenheiro Mecnico.

Orientador:
Prof. STELLA MARIS PIRES DOMINGUES

Niteri
2015

DEDICATRIA
Dedico este trabalho de concluso a todos os familiares e amigos que me acompanharam
ao longo desta etapa da minha vida. Em especial:

aos meus pais, Paulo e Janice, cujo amor, carinho, dedicao e pacincia foram
fundamentais no meu amadurecimento pessoal e acadmico e sero, a partir de
agora, no profissional. E por sempre se esforarem ao mximo para conseguir
oferecer aos filhos a melhor educao possvel e estimularem em ns o desejo de
aprender de verdade;

aos meus irmos, Rodrigo e Renato, pelo companheirismo e amizade e por todos os
momentos que passamos juntos seja conversando, jogando futebol, videogame ou
at mesmo brigando;

aos quatro acima, por me mostrarem a importncia e o significado real de ter uma
famlia;

minha namorada, Jlia, por me dar seu amor, carinho e companheirismo, por ter
pacincia nos momentos em que eu estava sobrecarregado e por estar sempre me
esperando com o sorriso mais lindo de se ver.

AGRADECIMENTOS
Agradeo aos meus familiares; aos novos amigos conquistados no curso de Engenharia
Mecnica; aos amigos que mantive desde o colgio e que so parte fundamental em minha
vida; professora Stella Maris Pires Domingues, professora e coordenadora do Departamento
de Engenharia Mecnica, orientadora do presente projeto, que ofereceu todo o incentivo e
apoio necessrio na elaborao do mesmo; e a todos que se puseram disposio e ajudaram
de qualquer forma na construo deste Trabalho de Concluso de Curso.

RESUMO
Os processos de globalizao provocam grande aumento do comrcio internacional e,
consequentemente, o aumento do volume de operaes porturias. Os portos so a principal
via brasileira de entrada e sada de produtos, sendo, portanto, fator fundamental na economia
nacional. Para se tornar competitivo no mercado mundial e garantir fluxo constante de cargas
atravs das fronteiras martimas, necessrio que os portos estejam munidos de equipamentos
versteis e de grande velocidade de operao. Alguns dos principais equipamentos utilizados
em portos tm como finalidade a movimentao de carga. Entre eles podem ser destacados os
guindastes montados sobre caminhes.
Este projeto abrange o dimensionamento e seleo dos elementos principais de um
guindaste, com lana retrtil, a ser fixado em um caminho, a ser utilizado em ambiente
porturio para operaes comuns de levantamento e rearranjo de carga. A anlise compreende
as etapas de classificao do equipamento, seleo de material, dimensionamento da estrutura,
seleo dos mecanismos e elementos de fixao, teste de fadiga, clculo de um sistema de
giro e clculos de estabilidade.
Uma breve anlise de custos indica a viabilidade do projeto quando comparado ao
custo de equipamentos similares no mercado. Desta forma, a metodologia do estudo se
mostrou adequada ao contexto em que se insere.

Palavras-Chave: guindaste porturio; porto martimo.

ABSTRACT
Globalization processes cause great increase in international trade and, therefore,
increase the volume of port operations. Ports are the main gate for entrance and exit of
products in Brazil, making it a highly important factor in national economy. To become
competitive in the worldwide market and maintain constant flux of cargo through our
maritime frontiers, it is necessary that the ports are provided with versatile and agile
equipments for operation. Some of the main equipments used in ports have the objective of
cargo moving. Among these equipments, mobile cranes can be highlighted.
This project covers dimensioning and selection of the main elements of a mobile crane
with retractable boom that is meant to be used in Ports for daily cargo lifting and
rearrangement operations. The analysis comprehends the following steps: equipment
classification, material selection, main structure dimensioning, mechanism and fixation
elements selection, fatigue tests and calculations regarding the structures spinning device and
stability tests.
A short cost analysis indicates that the project is viable when compared to similar
equipments in the market. This information shows that the methods used in this study are
adequate to the context in case.

Key-Words: portuary crane; maritime port.

LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1.1: Grua torre, f 18
Figura 1.2: Ponte rolante, f 19
Figura 1.3: Guindaste giratrio fixo, f 19
Figura 1.4: Guindaste de bordo, f 20
Figura 1.5: Grua lateral, f 20
Figura 1.6: Empilhadeira, f 21
Figura 1.7: Guindaste mvel, f 21
Figura 2.1: Desenho esquemtico do equipamento a ser projetado, f 24
Figura 3.1: Foras sobre as lanas na horizontal com lana secundria retrada, f 30
Figura 3.2: Foras sobre as lanas a 30 com lana secundria retrada, f 30
Figura 3.3: Foras sobre as lanas a 30 com lana secundria estendida, f 30
Figura 3.4: Foras sobre as lanas a 70 com lana secundria retrada, f 31
Figura 3.5: Foras sobre as lanas a 70 com lana secundria estendida, f 31
Figura 3.6: Diagrama de foras na lana principal a 30, f 32
Figura 3.7: Diagrama de foras projetadas ao eixo x, f 32
Figura 3.8: Diagrama de esforo cortante, f 33
Figura 3.9: Diagrama de momento fletor, f 34
Figura 3.10: Equilbrio de foras nas lanas a 70, f 39
Figura 3.11: Diagrama de foras projetadas ao eixo y, f 39
Figura 3.12: Posio de mximo momento fletor na lana secundria, f 41
Figura 3.13: Posio de mxima compresso na lana secundria, f 44
Figura 3.14: Esforo de flexo na lana principal, f 46
Figura 3.15: Esforo de compresso na lana principal, f 46
Figura 3.16: Esforo de flexo na lana secundria, f 47
Figura 3.17: Esforo de compresso na lana secundria, f 47
Figura 4.1: Pistes do equipamento, f 48
Figura 4.2: Pisto CDH1-MS2, f 49
Figura 4.3: Diagramas de foras contrrias ao pisto principal, f 51
Figura 4.4: Pisto CDH1-MP5, f 52
Figura 5.1: Trilho Hevi-Rail, f 53
Figura 5.2: Corte do trilho, f 54
Figura 5.3: Corte dos rolamentos, f 55
Figura 5.4: Fixaes do pisto secundrio, f 57

Figura 5.5: Desenho tcnico dos pistes CDH1-MS2, f 58


Figura 5.6: Tabela dimensional dos pistes CDH1-MS2, f 58
Figura 5.7: Fixaes do pisto principal, f 60
Figura 5.8: Desenho tcnico dos pistes CDH1-MP5, f 61
Figura 5.9: Tabela dimensional dos pistes CDH1-MP5, f 61
Figura 5.10: Exemplo de pino mecnico, f 64
Figura 5.11: Exemplo de conjunto moito x gancho, f 67
Figura 5.12: Moito Shorty J, f 67
Figura 5.13: Apoio frontal, f 70
Figura 6.1: Localizao da seo crtica J, f 74
Figura 7.1: Motor Rexroth, f 85
Figura 7.2: Exemplo de reduo com engrenagens de dentes retos, f 89
Figura 8.1: Exemplo de sistema de estabilizao com sapatas, f 93
Figura 8.2: Pisto CDH1-MS2, f 98

LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1: Dados iniciais, f 25
Tabela 2.2: Propriedades do ao ASTM A-572 Grau 50, f 25
Tabela 2.3: Classificao da estrutura, fator de segurana e coeficiente de majorao, f 26
Tabela 2.4: Representao de posies crticas, f 27
Tabela 4.1: Especificaes do cilindro hidrulico para acionamento da lana retrtil, f 50
Tabela 4.2: Especificaes do cilindro hidrulico para angulao da lana, f 52
Tabela 5.1: Detalhes preliminares do trilho, f 54
Tabela 5.2: Detalhes do trilho e do rolamento, f 56
Tabela 5.3: Especificaes do conjunto Trilho-Rolamentos, f 57
Tabela 5.4: Pinos de fixao do pisto secundrio, f 60
Tabela 5.5: Pinos de fixao do pisto principal, f 64
Tabela 5.6: Pinos de rotao da lana, f 66
Tabela 5.7: Classificao do cabo segundo a NBR 8400, f 68
Tabela 5.8: Especificaes do cabo, f 69
Tabela 5.9: Especificaes do moito, f 70
Tabela 5.10: Especificaes do apoio da lana em repouso, f 73
Tabela 6.1: Parmetros para o fator de modificao de superfcie de Marn, f 79
Tabela 6.2: Efeito da temperatura de operao na resistncia fadiga do ao, f 81
Tabela 6.3: Fatores de confiabilidade ke correspondentes a 8% de desvio padro do limite de
resistncia fadiga, f 82
Tabela 7.1: Velocidade de giro e acelerao angular, f 87
Tabela 7.2: Especificaes do motor de giro, f 88
Tabela 7.3: Especificaes das engrenagens do sistema de reduo, f 92
Tabela 8.1: Especificaes do pisto de acionamento das sapatas, f 99
Tabela 9.1: Custos das partes, f 101

LISTA DE SMBOLOS
A rea de seo
Aseo,pino rea de seo do pino
Ax Reao no pino da base da lana projetada na direo x
Ay Reao no pino da base da lana projetada na direo y
Bx Reao na fixao do pisto principal projetada na direo x
By Reao na fixao do pisto principal projetada na direo y
C Curso do pisto
Cf Coeficiente aerodinmico
Cg Capacidade do gancho
Ctotal Carga total do caminho
dcabo Dimetro do cabo
dgirao Raio de girao
Dpino Dimetro do pino
Drolamento Dimetro do rolamento
Dh Extenso das sapatas
Dp Dimetro das polias
Dp,n Dimetro primitivo da engrenagem n
e Espessura
E Mdulo de Young
F Fora Peso da carga
Fapoio Fora sobre o apoio
Ftrilho Fora sobre os trilhos
Fcomp Fora de compresso

F.S.cabo Fator de segurana do cabo


Ftombamento Fora de projeto causadora de tombamento
Fw Fora devido ao do vento
I Momento de inrcia
Jconjunto Momento de inrcia do conjunto
M Momento fletor
m - Massa
n Velocidade de rotao
nrolamentos Nmero de rolamentos
nc Nmero de cabos
ns Nmero de sapatas
p Presso aerodinmica
P - Peso
Pengrenagens Passo das engrenagens
Qpinos Cortante sobre os pinos
Rx Reao horizontal
Ry Reao vertical
Sg Tenso devido ao peso prprio
Sl Tenso devido carga
Sn Tenso limite de resistncia fadiga
Sw Tenso devido ao vento
Tcabo Tenso de projeto no cabo
T - Torque
V Fora cortante
Wx Mdulo de resistncia flexo no eixo x
Zn Nmero de dentes da engrenagem n
conjunto Acelerao angular do conjunto
a Amplitude de tenso normal

adm Tenso normal admissvel


e Tenso de escoamento
m Tenso normal mdia
max Tenso normal mxima
min Tenso normal mnima
r Tenso limite de ruptura
xa Tenso limite de fadiga
amd Tenso cisalhante admissvel
Coeficiente dinmico

SUMRIO
1.

2.

3.

INTRODUO ........................................................................................................ 17
1.1.

BREVE HISTRICO DO SISTEMA PORTURIO BRASILEIRO.......................... 17

1.2.

CENRIO ATUAL NA INDSTRIA PORTURIA.................................................. 18

1.3.

DIFERENTES TIPOS DE EQUIPAMENTOS DE MOVIMENTAO DE CARGAS


19

1.4.

MOTIVAO E EQUIPAMENTO ESCOLHIDO .................................................... 22

EQUIPAMENTO A SER PROJETADO ................................................................... 24


2.1.

OBJETIVO................................................................................................................. 24

2.2.

CLASSIFICAO DE ACORDO COM A NORMA NBR 10852............................... 24

2.3.

DESENHO ESQUEMTICO DAS PARTES A SEREM PROJETADAS .................. 25

2.4.

ENTRADA DE DADOS E POSIES POSSVEIS ................................................... 25

DIMENSIONAMENTO DA ESTRUTURA .............................................................. 30


3.2.

DIMENSIONAMENTO DA LANA PRINCIPAL .................................................... 33

3.2.1.
3.2.2.

3.3.

DIMENSIONAMENTO DA LANA SECUNDRIA ................................................ 42

3.3.1.
3.3.2.

3.4.

4.

5.

Lana principal a 30 com lana secundria estendida ............................................................... 33


Lana principal a 70 com lana secundria retrada .................................................................. 40

Lana principal a 30 com lana secundria estendida ............................................................... 42


Lana principal a 70 com lana secundria retrada .................................................................. 45

GENERALIZAO ................................................................................................... 46

DIMENSIONAMENTO DOS PISTES ................................................................... 49


4.1.

DIMENSIONAMENTO E SELEO DO PISTO DA LANA RETRTIL .......... 49

4.2.

DIMENSIONAMENTO E SELEO DO PISTO DA LANA PRINCIPAL ......... 51

DIMENSIONAMENTO DOS MECANISMOS E ELEMENTOS DE FIXAO....... 54


5.1.

TRILHOS INTERNOS DE MOVIMENTAO DA LANA RETRTIL ............... 54

5.2.

FIXAO DO PISTO SECUNDRIO ............................................................................... 58

5.3.

FIXAO DO PISTO PRINCIPAL ........................................................................ 61

5.4.

PINOS DA LANA .................................................................................................... 65

5.5.

FIXAO DA CARGA .............................................................................................. 67

5.6.

APOIO FRONTAL..................................................................................................... 71

CABINE DO OPERADOR ......................................................................................... 74

5.7.

6. REVALIDAO DO DIMENSIONAMENTO E TESTE DE FADIGA DA


ESTRUTURA DA LANA .............................................................................................. 75
6.1.

REVALIDAO DO DIMENSIONAMENTO .......................................................... 75

6.2.

TESTE DE FADIGA .................................................................................................. 77

6.2.1.
6.2.2.

Teste de fadiga pelo critrio de Soderberg .................................................................................. 78


Teste de fadiga de acordo com a norma NBR 8400 .................................................................... 84

SISTEMA DE GIRO ................................................................................................ 86

7.

7.1.

MOTOR ..................................................................................................................... 86

7.2.

REDUO ................................................................................................................. 90

SISTEMAS CONTRA TOMBAMENTO LATERAL E LONGITUDINAL ................. 94

8.

8.1. TOMBAMENTO LATERAL .......................................................................................... 97


8.2. TOMBAMENTO LONGITUDINAL ............................................................................ 100

ESTIMATIVA DE CUSTO ..................................................................................... 102

9.
10.

CONCLUSES................................................................................................... 104

11.

REFERENCIAL BIBLIOGRFICO................................................................... 105

12.

ANEXOS ............................................................................................................ 107

12.1.

CATLOGO DE PISTES, REXROTH, A BOSCH GROUP, 44 pginas ............................. 107

12.2.

CATLOGO ROLLER BEARINGS AND LINEAR GUIDEWAYS, PCB LINEAR, 68 pginas 107

12.3.

CATLOGO BLOCOS PARA ELEVAO JOHNSON, GUNNEBO, 14 pginas ............... 107

12.4.

CATLOGO DE MOTORES E REDUES REXROTH, A BOSCH GROUP, 16 pginas .... 107

12.5.

CATLOGO DE CAMINHES MAN, 2 pginas......................................................... 107

17

1. INTRODUO
1.1.

BREVE HISTRICO DO SISTEMA PORTURIO BRASILEIRO

At o ano de 1808, os portos brasileiros eram operados em regime de exclusividade de


transaes com Portugal, nossa metrpole poca. Isto significava um fluxo de produtos
relativamente baixo e constante, sem mudanas na demanda (MESQUITA, Planejamento
Porturio Nacional, Portos do Brasil, 2014).
Com a promulgao, em 28 de janeiro de 1808, do Decreto de Abertura dos Portos s
Naes Amigas pelo prncipe-regente de Portugal, Dom Joo, esta situao mudou. O Brasil
poderia realizar comrcio com as Naes aliadas a Portugal, tais como a Inglaterra, principal
beneficiada por este decreto. A partir deste momento, aumentaram o fluxo e a diversidade de
produtos circulando pelos portos brasileiros (MESQUITA, Planejamento Porturio
Nacional, Portos do Brasil, 2014).
Em 1846, o Visconde de Mau fundou a Companhia de Estabelecimento de Ponta da
Areia, no porto de Niteri, de onde partiriam navios destinados cabotagem na costa
brasileira, espalhando os importados e recolhendo os produtos a serem exportados.
Posteriormente foi concedido o direito de explorao dos portos tambm iniciativa privada
(MESQUITA, Planejamento Porturio Nacional, Portos do Brasil, 2014).
Com a Proclamao da Repblica, a administrao dos portos foi privatizada, sendo o
Porto de Santos o primeiro a ser organizado e explorado desta forma no Brasil. Sua estrutura
foi ampliada podendo receber navios de dimenses considerveis, dando continuidade ao
crescimento da organizao porturia brasileira (MESQUITA, Planejamento Porturio
Nacional, Portos do Brasil, 2014).
Com este constante movimento de crescimento, o setor porturio passou a ser
considerado um fator de extrema importncia para o desenvolvimento econmico brasileiro e;
em 1934, com o Estado Novo, houve um programa reestatizante dos portos (KAPPELL,
Portos Brasileiros: Novo Desafio Para a Sociedade,1996)

18

Sob controle do Estado, a administrao dos portos teve seu enfoque alterado da
ampliao da estrutura e da demanda, para o estabelecimento de mais rigorosos fatores de
segurana. Ao longo da ditadura militar este enfoque acabou por caracterizar o perodo de
maior ineficincia dos portos brasileiros, devido ampla burocracia exigida.
Em 1993 foi aprovada a Lei de Modernizao dos Portos (KAPPELL, Portos
Brasileiros: Novo Desafio Para a Sociedade,1996), que estabelecia uma nova
regulamentao, com o objetivo de atrair a iniciativa privada. A partir deste momento iniciase um embate sobre a Reforma Porturia que era vista como requisito fundamental para a
retomada do crescimento econmico. As manifestaes pr-reformistas exigiam maior
incentivo ao desenvolvimento tecnolgico visando aumentar a eficincia e reduzir custos.
Deste ano em diante, os avanos na indstria porturia foram elevados e se mantm estveis
at o presente momento.

1.2.

CENRIO ATUAL NA INDSTRIA PORTURIA


A economia de um pas se fundamenta em comrcio interno e externo, nvel de renda e

poder aquisitivo de sua populao, imigrao de empresas, investimentos internos e externos


e desenvolvimento de tecnologias. Quando um setor est em declnio, a economia do pas
consegue se sustentar se os outros setores estiverem bem organizados.
O Brasil, como pas em desenvolvimento, prioriza atividades comerciais com pases j
desenvolvidos: matrias primas, bens de consumo e durveis, via exportao e importao.
Uma grande parcela do que exportado pelo pas composta por gros, produto de que o
Brasil um dos maiores fornecedores do mundo.
Mesmo com o atual cenrio de baixo crescimento apresentado pela economia
brasileira, percebe-se um aumento de 10% ao ano no fluxo de mercadorias atravs dos nossos
portos (GLOBO, A importncia dos portos para o crescimento da economia, 2006).
A atratividade comercial de um pas depende diretamente da sua infraestrutura, sendo
o setor porturio um fator fundamental. No Brasil, especificamente, os portos martimos so
responsveis por 95% de todo o fluxo de mercadorias em nossas fronteiras terrestres e
martimas (GLOBO, A importncia dos portos para o crescimento da economia, 2006).
Com toda a importncia deste setor para as atividades comerciais do pas, essencial
garantir o seu bom funcionamento para a manuteno do crescimento e sustentao da
economia brasileira. Para assegurar a eficincia dos portos nacionais, so necessrios rapidez

19

e segurana na carga e descarga dos navios, carretas e trens, alm de agilidade e qualidade na
movimentao dos materiais.

1.3.

DIFERENTES TIPOS DE EQUIPAMENTOS DE MOVIMENTAO DE


CARGAS
Dentro do setor porturio h diversas modalidades de equipamentos de movimentao

de carga. Existem equipamentos fixos com partes mveis e equipamentos que so afixados
em veculos (caminhes, embarcaes).
Os equipamentos fixos possibilitam, alm do movimento de levantamento, o
deslocamento em apenas uma direo ou em um plano. Alguns dos principais exemplos so:

Grua Torre (Figura 1.1): equipamento de ambiente externo ideal para trabalho com
alturas elevadas e movimentos de telescopagem;

Ponte Rolante (Figura 1.2): equipamento de ambiente interno ou externo com


capacidade de movimento vertical, horizontal e transversal e que suporta, usualmente,
at 200 toneladas;

Guindaste giratrio fixo (Figura 1.3): equipamento de uso interno ou externo ideal
para movimentao de cargas que requerem pouco espao fsico;

Figura 1.1: Grua torre


Fonte: <http://www.grupovendap.com/grua-torre-50-mts-liebherr--90ld/8147.htm>
Acesso em 30/09/14

20

Figura 1.2: Ponte rolante


Fonte: <http://www.feba.com.br/produtos02.htm> Acesso em 30/09/14

Figura 1.3: Guindaste giratrio fixo


Fonte:<http://www.liebherr.com/catXmedia/mcp/Thumbnails/Liebherr_FCC_230_Fix
ed_Cargo_slewing_Crane_Cylinder_luffing_crane_fixed_pedestals_harbour_Port_qua
ysides_jetties_%20Hafenkran_4_12967-0_W300.jpg> Acesso em 30/09/14
Os equipamentos afixados em veculos possibilitam, alm de todos os movimentos dos
equipamentos fixos, maior capacidade de deslocamento de carga. Alguns dos principais
exemplos so:

21

Guindaste de bordo (Figura 1.4): geralmente utilizado quando difcil o acesso de


equipamentos terrestres com as capacidades necessrias;

Grua lateral (Figura 1.5): equipamento afixado em um caminho de estrada capaz de


levantar contineres padro ISO;

Empilhadeira (Figura 1.6): equipamento de dimenses reduzidas que possibilita


grande versatilidade e agilidade na movimentao de pequenas cargas (at 10
toneladas);

Guindaste mvel (Figura 1.7): equipamento mvel com capacidade de transporte e


movimentao de cargas elevadas (at 50 toneladas) com movimento vertical,
horizontal e transversal.

Figura 1.4: Guindaste de bordo


Fonte: <http://www.transpi.com.br/noticias/saipem7000_01.jpg> Acesso em 30/09/14

Figura 1.5: Grua lateral


Fonte: <https://portogente.com.br/images/side.jpg> Acesso em 30/09/14

22

Figura 1.6: Empilhadeira


Fonte:<http://www.seaport-pb.com.br/images/galeria_fotos/empilhadeira_42t_00.jpg>
Acesso em 30/09/14

Figura 1.7: Guindaste Mvel


Fonte: <http://www.sterettequipment.com/wp-content/uploads/2012/04/AC-2501.jpg> Acesso em 30/09/14

1.4.

MOTIVAO E EQUIPAMENTO ESCOLHIDO

Observando-se o contnuo crescimento de demanda por agilidade e qualidade em


operaes porturias, percebe-se que esta rea deve ser foco de investimentos e estudos, tanto
na logstica quanto nos equipamentos.
Acredito que a busca por formas de aperfeioamento de equipamentos deva ser motivao
constante na vida de um engenheiro mecnico.

23

Por estas razes, para complementar o ciclo do curso de Engenharia Mecnica cursado na
Universidade Federal Fluminense, escolhi desenvolver este trabalho de concluso de curso
com o dimensionamento de um equipamento inserido na realidade porturia brasileira: um
Guindaste Mvel com Lana Retrtil.

24

2. EQUIPAMENTO A SER PROJETADO


2.1.

OBJETIVO
Com base em guindastes comuns em ambientes porturios, o equipamento deste

projeto um Guindaste Mvel com Lana Retrtil com capacidade mxima de levantamento
de 20 toneladas (peso de um container de grande porte carregado), comprimento de lana
principal de 10 metros e alcance mximo de 15 metros com ngulo de atuao entre 30 e 70.
Desta forma, a lana secundria tem 6 metros de comprimento.
O foco deste projeto dimensionar as partes que compem o mecanismo de
levantamento e movimentao de carga, seus mecanismos de fixao, movimento e segurana
contra tombamento, de acordo com as normas tcnicas em vigncia.
Por ser um equipamento utilizado em um ambiente especfico sujeito a condies
atmosfricas, as normas aplicveis e anlises consideram os efeitos do mesmo.

2.2.

CLASSIFICAO DE ACORDO COM A NORMA NBR 10852


De acordo com a norma NBR 10852 (ABNT, Guindastes de Rodas com Pneus,

1989), o equipamento classificado como um guindaste hidrulico com chassi de veculo


rodovirio automotor. Esta classificao feita devido ao fato de o equipamento de
levantamento de carga ser montado sobre um veculo pr-existente, no montado pra este
devido fim.
Todavia, os clculos do presente projeto levam em considerao as instrues da
norma NBR 8400 (ABNT, Clculo de Equipamento para Levantamento e Movimentao de
Cargas, 1984), pois o equipamento projetado para atuar somente com as rodas travadas e
sem se deslocar, igualando-se a um guindaste estacionrio ao longo de sua operao.

25

2.3.

DESENHO ESQUEMTICO DAS PARTES A SEREM PROJETADAS


A Figura 2.1 uma representao esquemtica do equipamento completo e composto

de: Veculo motorizado, sapatas laterais, contrapeso, base da estrutura do guindaste, motor de
giro do guindaste, lana principal, lana retrtil, pistes principal e secundrio.

Figura 2.1: Desenho esquemtico do equipamento a ser projetado


Fonte: Do autor (2015)
Das partes presentes na Figura 2.1., so projetadas as partes diretamente ligadas ao
equipamento. Os elementos dimensionados so: as sapatas, o contrapeso, as lanas, os pistes
e os elementos de fixao.
Os pistes so escolhidos de acordo com catlogos de fornecedores devido ampla
disponibilidade e variedade no mercado. Pois, desta forma, os custos de aquisio so
inferiores aos de dimensionamento e produo dos mesmos.
Os elementos de fixao considerados so os pinos, as pontas dos pistes e a fixao
da carga que ser feita por intermdio de um gancho selecionado de fornecedores de mercado.
Aps o dimensionamento e seleo das partes do equipamento, h uma anlise de
custo de produo do mesmo.

2.4.

ENTRADA DE DADOS E POSIES POSSVEIS


Na fase preliminar do estudo, definem-se as capacidades de carga, dimenses de lana,

material da estrutura e o tipo de perfil que so utilizados para o dimensionamento da estrutura.


Estes dados esto contidos na Tabela 2.1.

26

Tabela 2.1 Dados iniciais


Capacidade de carga nominal (ton)

20

Comprimento da lana principal (m)

10

Comprimento da lana retrtil (m)

Comprimento mximo do sistema (m)

15

Tipo de perfil

Caixo (500mm x 500mm)

Material da lana

Ao ASTM A-572 Gr. 50

Fonte: Do autor (2015)


O ao e o tipo de perfil que utilizados so recomendados com base em histrico de
utilizao em equipamentos de classe similar por diversas empresas, o que aponta para uma
adequao

grande

deste

ao

este

tipo

de

aplicao.

O ao mais utilizado na indstria atualmente o ASTM A36 que tem um menor custo,
porm tambm possui propriedades mecnicas de menor relevncia. Desta forma, se adequa a
projetos como estruturas metlicas em geral, passarelas, serralherias, mquinas e implementos
agrcolas, os quais no exigem grandes capacidades mecnicas. O ao ASTM A-572 Grau 50
recomendado para aplicaes onde se exigem elevados nveis de propriedades mecnicas,
mantendo-se boa tenacidade e soldabilidade, como no projeto em foco.
As propriedades do ao escolhido para a lana so conhecidas e esto contidas na
Tabela 2.2.
Tabela 2.2 Propriedades do ao ASTM A-572 Grau 50
Tenso de escoamento (MPa)

345

Limite de resistncia trao (MPa)

450

Massa especfica (kg/m)

7850

Mdulo de Young (GPa)

205

Fonte: Do autor (2015)


Com a norma NBR 8400 calcula-se a classificao do equipamento de acordo com a
Tabela 2.3.
Em um ambiente porturio, comum haver trabalho em dois turnos e at 6 vezes por
semana. Desta forma, supe-se que o equipamento utilizado 312 dias ao ano, 10 horas por
dia e percorrendo 6 ciclos de operao por hora. Espera-se que a mquina tenha uma vida til

27

de 25 anos. Desta forma deve suportar 4,68x105 ciclos ao longo de sua vida. Supe-se
tambm que o equipamento levante frequentemente cargas da ordem de 10 toneladas, cerca de
50% da sua capacidade total, sobretudo na forma de containers.
Tabela 2.3 Classificao da estrutura, fator de segurana e coeficiente de
majorao
Classe de Utilizao

Estado de Carga

2-Mdio

Grupo da Estrutura

Fator de Segurana

1,33

Coeficiente de Majorao

1,12
Fonte: Do autor (2015)

A classificao C-Mdio se refere a um equipamento com utilizao regular em


servio intensivo (at 6,3x105 ciclos de levantamento), que frequentemente levantam a carga
nominal e comumente cargas compreendidas entre 1/3 e 2/3 de sua carga nominal. Esta
classificao situa o equipamento no Grupo de Estrutura 5 o que leva a um coeficiente de
majorao de 1,12.
As dimenses e posies exatas dos pistes so definidas posteriormente, mas, para
anlise do sistema como um todo, necessrio estabelecer valores de referncia. As posies
e dimenses preliminares dos pistes foram definidas conforme observao de equipamentos
similares no mercado.
O pisto principal est afixado na parte inferior da lana principal e na parte frontal da
base rotativa. O ponto de fixao do pisto principal na base rotativa est 1 metro frente e 1
metro abaixo da fixao da lana principal. A outra extremidade deste pisto est fixada a 7
metros da fixao da lana principal na direo do seu comprimento.
O pisto secundrio realiza o movimento de extenso da lana secundria. Desta
forma, ele tem o mesmo comprimento do movimento somado ao comprimento de suas
fixaes e de seus elementos internos. Desta forma, seu comprimento aproximado ser 7
metros. Ele estar afixado na parte superior da extremidade da lana secundria e na parte
superior da lana principal, a 3,5 metros de sua base.

28

Com o objetivo de ilustrar os casos analisados na etapa do dimensionamento, temos as


representaes Tabela 2.4. Nela esto contidas as posies principais de lana em operao: a
30 com a lana secundria retrada, a 30 com a lana secundria estendida, a 70 com a
lana secundria retrada e a 70 com a lana secundria estendida.
Tabela 2.4 Representaes de posies crticas

Lana Secundria Retrada

Lana Secundria Estendida

Lana
a 30

Lana
a 70

Fonte: Do autor (2015)


Unindo as informaes das propriedades do ao com o coeficiente de segurana,
consegue-se encontrar as tenses admissveis baseados nos critrios estabelecidos pela norma
NBR 8400.
O equipamento opera sob a condio de servio normal com vento limite de servio de
20m/s. Sendo assim, a norma prev a utilizao do coeficiente de segurana 1,33.
A tenso normal admissvel para o material selecionado dada por:

29

1,33

345,0
1,33

(2.1)

260,0
E a tenso cisalhante admissvel dada por:

(2.2)

260,0
3

150,11

Como neste caso existe a presena de vento, a verificao do critrio de falha se d


seguindo a Equao 2.3, de acordo com a norma NBR 8400.
( + ) +

(2.3)

O coeficiente de majorao escolhido de acordo com o grupo da estrutura utilizada.


Neste caso, trata-se do grupo 5.
= 1,12

O coeficiente dinmico escolhido de acordo com a Tabela 5 da norma NBR 8400 e


foi selecionado para um guindaste com lanas que possa operar com velocidades de
levantamento de 1,0m/s.
= 1,3

30

3. DIMENSIONAMENTO DA ESTRUTURA
3.1. ANLISE ESTTICA
A anlise esttica divide-se em 5 situaes:

equipamento em repouso na horizontal;

lana principal a 30 com a lana secundria retrada;

lana principal a 30 com a lana secundria estendida;

lana principal a 70 com a lana secundria retrada;

lana principal a 70 com a lana secundria estendida.

Na primeira situao, a lana pode ser analisada como uma viga engastada em dois
pontos e apoiada em um terceiro. Os dois pontos de engaste so o apoio da sua base e o
contato com o pisto principal. O ponto de apoio a coluna de sustentao em repouso.
Nas demais situaes, a lana analisada como uma viga engastada em dois pontos
com a extremidade distante do engaste livre. Os dois pontos de engaste so o apoio da sua
base e o contato com o pisto principal. No h ponto de apoio adicional.
Em todos os casos, alm das foras citadas acima existem, tambm, a fora peso
derivada do peso do pisto secundrio (uma parcela em cada uma de suas fixaes) e a fora
peso distribuda derivada do peso prprio da lana principal e da lana secundria.
Com exceo do caso em que o equipamento est em repouso, h em sua extremidade
uma fora derivada da carga sendo levantada.
Os casos esto representados nas Figuras 3.1, 3.2, 3.3 e 3.4. As foras em cor preta so
as Foras Peso distribudas. As foras em cor vermelha so as Foras de Contato dos Pistes.
As foras em cor verde so as Foras de Apoio da Estrutura. As foras em cor Azul so as
Foras Devido Carga Levantada.

31

Figura 3.1: Foras sobre as lanas na horizontal com lana secundria retrada
Fonte: Do autor (2015)
Na Figura 3.1, percebe-se que o esforo mais crtico se dar no apoio principal,
posicionado prximo cabine do caminho.

Figura 3.2: Foras sobre as lanas 30 com lana secundria retrada


Fonte: Do autor (2015)
Na Figura 3.2, percebe-se que o esforo mais crtico o de compresso e que h um
trecho no qual as lanas esto sobrepostas e, desta forma, o esforo causado pelo peso prprio
maior neste local.

Figura 3.3: Foras sobre as lanas 30 com lana secundria estendida


Fonte: Do autor (2015)
Na Figura 3.3, percebe-se que o esforo mais crtico o de flexo tanto para a lana
principal quanto para a lana secundria. Alm disto, h um ponto de sobreposio dos
esforos devido ao peso prprio prximos ponta da lana principal.

32

Figura 3.4: Foras sobre as lanas 70 com lana secundria retrada


Fonte: Do autor (2015)
Na Figura 3.4, percebe-se que o esforo mais crtico o de compresso e que h um
trecho no qual as lanas esto sobrepostas e, desta forma, o esforo causado pelo peso prprio
maior neste local.

Figura 3.5: Foras sobre as lanas 70 com lana secundria estendida


Fonte: Do autor (2015)
Na Figura 3.5, percebe-se que o esforo mais crtico o de flexo tanto para a lana
principal quanto para a lana secundria. Alm disto, h um ponto de sobreposio dos
esforos devido ao peso prprio prximos ponta da lana principal.

33

3.2. DIMENSIONAMENTO DA LANA PRINCIPAL


Para realizar o dimensionamento da lana principal, necessrio ter conhecimento das
foras a que ela est submetida em cada uma das posies crticas. As condies analisadas
so:

lana principal a 30 com lana secundria estendida;

lana principal a 70 com lana secundria retrada.

3.2.1. Lana principal a 30 com lana secundria estendida


Nesta posio, tem-se a seguinte situao de cargas atuando na estrutura formada por
lana principal e lana secundria:

Figura 3.6: Diagrama de foras na lana principal a 30


Fonte: Do autor (2015)
Esta situao causa um momento fletor de alto valor. Por isto, o objetivo principal
desta etapa a construo do diagrama de fora cortante e momento fletor, com o objetivo de
encontrar o mximo momento fletor para prosseguir com o dimensionamento desta lana.
Para melhor visualizao e anlise, faz-se uma rotao de 30 posicionando a lana na
horizontal. Desta forma, so criados novos eixos x e y para os quais so decompostas as
reaes em A, B e a fora F.

Figura 3.7: Diagrama de foras projetadas ao eixo x


Fonte: Do autor (2015)

34

Para encontrar a espessura da viga caixo, inicialmente desconsiderada a carga


relativa ao peso, visto que esta s pode ser calculada aps a determinao do valor da
espessura. Encontrado este valor, realizada a verificao do critrio de falha levando em
considerao a atuao do peso.
Realizando a anlise considerando equilbrio da lana, forma-se o seguinte sistema, de
onde consegue-se encontrar os valores das reaes em A e B perpendiculares lana.
= = 0

(3.1)

= = 0

(3.2)

= 7 8 = 0

(3.3)

= 7 15 = 0

(3.4)

Aps a resoluo do sistema, divide-se a lana em sees (conforme o mtodo usual


de anlise de tenses em vigas) para construir os diagramas de fora cortante (Figura 3.8) e
momento fletor (Figura 3.9).

Figura 3.8: Diagrama de esforo cortante


Fonte: Do autor (2015)

35

Figura 3.9: Diagrama de momento fletor


Fonte: Do autor (2015)
A partir dos diagramas, percebe-se que o ponto crtico aos 7,00m do comprimento da
lana, onde h o maior momento fletor. Tendo-se o valor do momento fletor e a tenso normal
admissvel, calcula-se o mdulo de resistncia da seo flexo conforme a Equao 3.5.
=

260,00 106 =

(3.5)

1,359 106

= 5,23 103 3

Sabe-se que o mdulo de resistncia flexo igual razo entre o momento de


inrcia da seo do perfil e a distancia do seu ponto mais externo linha neutra. Sendo assim,
tem-se a igualdade da Equao 3.6.
=

(3.6)

Onde,
=

50,0
2

= 25,0

(3.7)

36

4 ( 2)4
=

12
12

(3.8)

50,04 (50,0 2)4

12
12

Resolvendo a igualdade, chega-se espessura:


= 17,50
A espessura acima foi calculada sem levar em conta os fatores de peso, vento e peso
do pisto secundrio. Levando em considerao uma projeo das tenses que estes
mecanismos podem adicionar ao sistema, a espessura utilizada :
= 50,00
Com este valor de espessura e considerando uma folga de 35mm interna nas faces
superior e inferior de contato entre a lana principal e a lana secundria e de 45mm nas faces
laterais, calcula-se as dimenses da lana secundria com as Equaes 3.9 e 3.10.
, = 500 (2 50,0) (2 35,0)

(3.9)

, = 330,0

, = 500 (2 50,0) (2 45,0)

(3.10)

, = 310,0

Sendo assim, a lana secundria uma viga cheia, com 6 metros de comprimento, e
seo retangular de 330,0 x 310,00mm.
A partir do valor de espessura encontrado acima, calculam-se o momento de inrcia e
o modulo de resistncia flexo reais que so utilizados para a lana principal.

37

= 3,08 105 4

= 12,32 103 3

Para o teste de aceitao utilizando o critrio de falha (Equao 2.3), necessrio


determinar o momento mximo causado pelo peso prprio da lana principal, pelo peso da
lana secundria, pelo vento e pela prpria carga. A partir da anlise feita no inicio deste
tpico, sabe-se que o ponto crtico de momento o apoio do pisto principal.
O momento causado pelo peso prprio distribudo ao longo de 3 metros a partir do
apoio principal. Este encarado como uma carga concentrada 1,5 metro do apoio principal.
Primeiro necessrio determinar o peso desta parte da lana.
= 3 (0,52 0,42 ) 7850 9,81

(3.11)

= 20,79

, = 27,01

Seguindo o mesmo procedimento para calcular o momento causado pelo peso da lana
secundria, considerando, porm, este como sendo uma carga concentrada a 5 metros do
apoio principal, obtm-se o seguinte:
= 6 0,33 0,31 7850 9,81

(3.12)

= 47,27

, = 205,63

O clculo da carga por ao do vento feito de acordo com a norma NBR 13129.
Seguindo a norma, encontra-se a presso dinmica do vento (comum a ambas as lanas) e o

38

coeficiente da fora na direo do vento. Como h duas lanas no sistema, necessrio


separar o calculo da fora em cada uma delas.
Na lana principal, tem-se o seguinte:
= 0,125

= 1,60

= 1,52

= = 0,30

(3.13)

Na lana secundria, tem-se o seguinte:

= 0,125

= 1,60

= 1,652

= = 0,33

Sendo assim, o momento mximo causado pelo vento est calculado na Equao 3.14.
= 0,30 1,5 + 0,33 5

= 2,10

(3.14)

39

O momento mximo causado pela carga est calculado na Equao 3.5.


Sendo assim, as tenses causadas por cada um destes fatores so descritas conforme as
Equaes 3.15, 3.16 e 3.17.
=

(, + , )

232,64
= 18,88
12,32 106

2,10
= 0,17
12,32 106

1,36 103
= 110,39
12,32 106

Utilizando o critrio de falha:


( + ) +

1,12 (18,88 + 1,3 110,39) + 0,17 260

182,04 260

(3.15)

(3.16)

(3.17)

40

Tendo sido satisfeito este critrio, pode-se garantir que no ocorrer falha por
detrimento dos momentos causados na lana principal.
3.2.2. Lana principal a 70 com lana secundria retrada
Nesta posio, tem-se a seguinte situao de cargas atuando na estrutura formada por
lana principal e lana secundria:

Figura 3.10: Equilbrio de foras nas lanas a 70


Fonte: Do autor (2015)
Esta situao causa uma fora interna de compresso elevada. Desta forma, o enfoque
de anlise neste ponto ser o risco de flambagem. Deve-se realizar o somatrio das tenses de
compresso que atuaro na lana principal e compar-los com o esforo crtico de flambagem.
Para melhor visualizao e anlise, faz-se uma rotao de 20 posicionando a lana na
vertical. Desta forma, so criados novos eixos x e y nos quais so decompostas as a fora F
e o peso de ambas as lanas.

Figura 3.11: Diagrama de foras projetadas ao eixo y


Fonte: Do autor (2015)

41

A maior tenso de compresso obtida somando-se as tenses originadas pelas foras


peso e F. Para realizar este somatrio, calcula-se o peso de ambas as lanas, soma-se estes
pesos com a fora F e os projeta na direo longitudinal lana. A partir deste somatrio de
foras, calcula-se a tenso total de compresso com a Equao 3.18.
= 10 (0,52 0,42 ) 7850 9,81

= 69,31

= 47,27

= ( + + ) cos(20)

(3.18)

= (312,78) cos(20) = 293,92

Para determinar o esforo crtico de flambagem, necessrio ter conhecimento do


mdulo de elasticidade, do momento de inrcia e do comprimento efetivo de flambagem.
=

(3.19)

O comprimento efetivo de flambagem obtido atravs da norma NBR 8400. A lana


em estudo comporta-se como uma viga engastada em sua base e livre na extremidade oposta.
Desta forma, o comprimento efetivo de flambagem 2 vezes o comprimento da mesma.
= 2 = 20,0

De posse deste valor, calcula-se o esforo crtico de flambagem.


=

2 205 109 3,08 103


202

(3.20)

42

= 15579,01

Com a comparao entre o esforo crtico de flambagem e a fora de compresso


resultante considera-se que no haver colapso da lana por flambagem em sua situao mais
crtica.
293,92 1557,90

3.3. DIMENSIONAMENTO DA LANA SECUNDRIA


No dimensionamento da lana secundria deve-se levar em conta os mesmos casos
considerados no dimensionamento da lana principal. As posies analisadas so:
equipamento a 30 com a lana secundria estendida (onde calcula-se o momento
fletor mximo para aplicar o critrio de falha de acordo com a norma NBR8400);
equipamento a 70 com a lana secundria retrada (onde realiza-se o teste de
flambagem).
3.3.1. Lana principal a 30 com lana secundria estendida
Analogamente situao do tpico 3.1.2.1, percebe-se que o ponto onde incidir o
mximo momento fletor sobre a lana secundria ser a 5 metros de sua ponta (Figura 3.12).

Figura 3.12: Posio de mximo momento fletor na lana secundria


Fonte: Do autor (2015)
Com a anlise apenas da seo da extremidade da lana, descobre-se o momento fletor
causado pelo peso prprio da lana secundria e pela carga levantada.
, = cos(30) 5

(3.21)

43

, = 849,57

Apenas uma parcela do peso desta lana est em balano; ou seja, o momento causado
pelo peso prprio no ser calculado utilizando todo o comprimento da lana secundria, mas
somente a parcela em balano.
O peso total da lana secundria foi calculado na Equao 3.12. A partir deste calculase o momento causado pelo peso da mesma conforme a Equao 3.22.
5
, = 47,27 2,5 cos(30)
6

(3.22)

, = 85,29

A fora do vento que incide na lana secundria foi calculada segundo a Equao 3.13.
Com este valor calcula-se o momento que esta fora gera no ponto crtico da mesma conforme
a Equao 3.23.
, = 2,5

(3.23)

, = 0,83

Para calcular a tenso causada por cada um destes momentos, necessrio saber o
mdulo de resistncia flexo da lana secundria. Utilizando o mesmo mtodo de clculo
presente no item 3.1.2.1, calcula-se o momento de inrcia e o mdulo de resistncia flexo
da lana em questo.
=

Onde,
=

33,0
2

= 16,5

44

3
=
12

31,0 33,03
12

= 9,28 104 4

= 5,62 103 3

Sendo assim, as tenses causadas por cada um destes fatores so as seguintes:


=

85,29
= 15,18
5,62 106

0,83
= 0,15
5,62 106

(3.24)

(3.25)

45

849,57
= 151,17
5,62 106

Utilizando o critrio de falha:


( + ) +

1,12 (15,18 + 1,3 151,17) + 0,16 260

237,26 260

Tendo sido satisfeito este critrio, pode-se garantir que no ocorrer falha por
detrimento dos momentos causados na lana secundria.
3.3.2. Lana principal a 70 com lana secundria retrada
Utilizando a mesma metodologia de clculo presente no item 3.1.2.2, pode-se calcular
a tenso de compresso que atua na lana secundria e tambm o seu esforo crtico de
flambagem. Neste caso, as nicas foras atuantes so a fora peso da lana secundria e a
fora da carga levantada, as quais so projetadas no eixo longitudinal lana para anlise.

Figura 3.13: Posio de mxima compresso na lana secundria


Fonte: Do autor (2015)
= 47,27

46

= ( + ) cos(20)

(3.26)

= (243,47) cos(20) = 228,79

= 2 = 12,0

De posse deste valor, calcula-se o esforo crtico de flambagem.


=

2 205 109 9,28 104


122

= 13038,84

Com a comparao entre o esforo crtico de flambagem e a fora de compresso


resultante considera-se que no haver colapso da lana por flambagem em sua situao mais
crtica.
228,79 13038,84

3.4. GENERALIZAO
Os estudos presentes nos itens anteriores apresentam enfoque nos casos crticos de
compresso e flexo para cada uma das lanas. Para garantir que em qualquer outra posio
do equipamento no ocorre falha, faz-se um par de grficos para cada lana onde so exibidos
os valores dos esforos devido ao Momento Fletor (Figuras 3.14 e 3.16) e das Foras
Compressivas (Figuras 3.15 e 3.17) atuantes nos pontos crticos de cada uma nas diversas
angulaes possveis.
Como pode ser visto nestas figuras, para qualquer posio entre 30 e 70 tanto a lana
principal quanto a secundria suportam os esforos se solicitadas por uma carga de 20
toneladas.

Esforo devido ao Momento Fletor (MPa)

47

200,00
180,00
160,00
140,00
120,00
100,00
80,00
60,00
40,00
20,00
0,00
0

10

20

30

40

50

60

70

Inclinao do equipamento ()
Figura 3.14: Esforo de flexo na lana principal
Fonte: Do autor (2015)

350,00

TFora de compresso (kN)

300,00
250,00
200,00
150,00
100,00
50,00
0,00
0

10

20

30

40

50

60

70

Inclinao do equipamento ()
Figura 3.15: Esforo de compresso na lana principal
Fonte: Do autor (2015)

80

80

Esforo devido ao momento fletor (kN)

48

250,00

200,00

150,00

100,00

50,00

0,00
0

10

20

30

40

50

60

70

80

Inclinao do equipamento ()
Figura 3.16: Esforo de flexo na lana secundria
Fonte: Do autor (2015)

Fora de compresso (kN)

250,00

200,00

150,00

100,00

50,00

0,00
0

10

20

30

40

50

60

70

Inclinao do equipamento ()
Figura 3.17: Esforo de compresso na lana secundria
Fonte: Do autor (2015)

80

49

4. DIMENSIONAMENTO DOS PISTES


Atuando sobre a lana deste projeto h dois pistes hidrulicos. O pisto secundrio
realiza o movimento de extenso da lana retrtil. O pisto principal realiza o movimento de
elevao das lanas e da carga. Sendo assim, alm da capacidade de movimentar o
equipamento, estes pistes tambm necessitam suportar o peso da estrutura e da carga quando
chegam posio desejada pelo operador.

Figura 4.1: Pistes do Equipamento


Fonte: Do Autor (2015)
O pisto principal movimenta o equipamento composto por lana principal, lana
secundria, carga e pisto retrtil. Sendo assim, o pisto retrtil selecionado anteriormente
ao pisto principal.
Ambos os pistes so selecionados a partir das orientaes encontradas no catlogo de
pistes no anexo 1 (Rexroth, Catlogo de Pistes, 2005).

4.1. DIMENSIONAMENTO E SELEO DO PISTO DA LANA RETRTIL


As primeiras definies feitas a respeito dos pistes so a fora que ele deve exercer e
o seu curso. Como a sua finalidade movimentar a lana secundria para estender o
comprimento da estrutura em 5,0 metros, o seu curso j est definido.
= 5,0

50

A fora que o pisto deve ser capaz de exercer a soma da carga mxima com o peso
da lana secundria projetados na direo longitudinal s lanas. Este valor est calculado no
item 3.2.2. e de 231,65kN.
= 228,60
Tendo-se a fora que o pisto precisa exercer, consulta-se na Tabela reas, Foras e
Vazes, da pgina 3 do catlogo, os dimetros mnimos do mbolo e da haste do pisto. Os
dimetros mnimos encontrados para o mbolo e a haste so 125mm e 90mm,
respectivamente.
A prxima etapa da seleo definir o tipo de montagem a ser adotada. Conforme o
item Viso geral dos tipos de fixao, da pgina 4 do catlogo, a fixao que deve ser
adotada a CDH1 MS2, pois a nica que permite a montagem necessria com restrio de
giro do mbolo.

Figura 4.2: Pisto CDH1-MS2


Fonte: Rexroth, A Bosch Group, Catlogo de Pistes, 2005
A ltima etapa de seleo aplicar a restrio do curso desejado. De acordo com a
Tabela Curso Admissvel - Tipo de Fixao CDH1: MS2, da pgina 33 do catlogo,
existem cilindros hidrulicos com curso superior a 5000mm disponveis com dimetros de
mbolo e haste a partir de 250mm e 180mm, respectivamente.
Sendo assim, o cilindro hidrulico escolhido definido conforme a Tabela 4.1.

51

Tabela 4.1 Especificaes do cilindro hidrulico para acionamento da lana


retrtil
Fabricante

Rexroth

Modelo

CDH1

Tipo de fixao

MS2

Capacidade mxima (kN)

1227,2

Presso do fluido de operao (bar)

250

ngulo de

operao()
Curso Mximo

5420

(mm)

45

5630

90

6000

Dimetro do mbolo (mm)

250

Dimetro da haste (mm)

180

Peso (kg)

2863,00
Fonte: Do autor (2015)

4.2. DIMENSIONAMENTO E SELEO DO PISTO DA LANA PRINCIPAL


Como no caso anterior, neste pisto necessrio definir inicialmente a carga a ser
suportada e o seu curso. Este pisto deve ser capaz de prover um movimento transversal
direo da lana. Quando em repouso, a extenso do pisto de 5,10m. Na posio de maior
extenso (equipamento a 70), o seu comprimento 7,59m. O seu curso mnimo ento
definido pela Equao 3.27.
, = 7,59 5,10 = 2,49

(4.1)

Na posio de maior solicitao (equipamento a 30) o ngulo entre a direo axial do


cilindro e a direo transversal lana 72,06.
=

,
cos(72,06)

A fora transversal lana, que o pisto dever ser capaz de exercer, encontrada
realizando-se o somatrio dos momentos de rotao em A, conforme a Figura 4.3.

52

Figura 4.3: Diagrama de foras contrrias ao pisto principal


Fonte: Do autor (2015)
7, = (5 + 12 + 15 + 9 ) cos(30)

(4.2)

7, = (5 69,31 + 12 47,27 + 15 196,20 + 9 28,09) cos(30)

, = 481,26kN

Projetando esta fora na direo axial ao cilindro para saber a fora real que ele deve
suportar:
=

481,26
cos(72,06)

= 1561,78

Consultando a Tabela Foras, reas e Vazes, da pgina 3 do catlogo, encontra-se


que os modelos capazes de suportar esta presso tm dimetros de mbolo e haste a partir de
320mm e 200mm, respectivamente.
Conforme o item Viso geral dos tipos de fixao, da pgina 4 do catlogo, a
fixao que deve ser adotada em ambas as extremidades a CDH1 MP5, pois esta permite o
movimento de rotao do pisto conforme o brao da lana levantado.

53

Figura 4.4: Pisto CDH1-MP5


Fonte: Rexroth, A Bosch Group, Catlogo de Pistes, 2005
A ltima etapa de seleo aplicar a restrio do curso desejado. De acordo com a
Tabela Curso Admissvel - Tipo de Fixao CDH1: MP5 da pgina 31 do catlogo, existem
cilindros hidrulicos com curso superior a 2490mm disponveis com dimetros de mbolo e
haste de 320mm e 220mm, respectivamente.
Sendo assim, o cilindro hidrulico escolhido foi definido conforme a Tabela 4.2.
Tabela 4.2 Especificaes do cilindro hidrulico para angulao da lana
Fabricante

Rexroth

Modelo

CDH1

Tipo de fixao

MP5

Capacidade mxima (kN)

2010,60

Presso do fluido de operao (bar)

250

ngulo de

operao()
Curso Mximo

2590

(mm)

45

2760

90

3850

Dimetro do mbolo (mm)

320

Dimetro da haste (mm)

220

Peso (kg)

3450,40
Fonte: Do autor (2015)

54

5. DIMENSIONAMENTO DOS MECANISMOS E ELEMENTOS DE


FIXAO
5.1. TRILHOS INTERNOS DE MOVIMENTAO DA LANA RETRTIL
Os trilhos so mecanismo fundamental da mquina em questo. Sua principal funo
servir de guia e auxiliar no movimento de extenso e retrao da lana secundria. Estes
trilhos esto em contato tanto com a lana principal quanto com a lana secundria.
Para a devida seleo deste mecanismo, deve-se atentar a alguns fatores, os principais
sendo: dimenso e carga a ser suportada. Conforme consulta bibliogrfica aos catlogos de
produtos das empresas Comercial Forte, Wirth Rail Corporation e PCB Linear, percebe-se
que h uma grande variedade de opes aplicveis. A companhia PCB Linear apresenta com o
mecanismo que atende melhor s necessidades dimensionais e de capacidade. O mecanismo
faz parte da linha Hevi Rail Figura 5.1.

Figura 5.1: Trilho Hevi-Rail


Fonte: PCB Linear, 2014
De acordo com o catlogo desta empresa (anexo 2), os elementos do mecanismo que
fazem maior esforo so os rolamentos lineares, responsveis pelo movimento de translao
desejado. Estes rolamentos se posicionam no interior de duas placas guias: uma fixada lana

55

principal e outra fixada lana retrtil. O movimento destes rolamentos restrito apenas na
direo transversal do movimento de extenso. Tambm recomendada a instalao de
mltiplas canaletas e trilhos para utilizao em equipamentos de altas cargas, evitando
posies que gerem tenses de esmagamento.
Devido ao limite dimensional existente altura mxima de 45mm do mecanismo
existe apenas uma opo de trilho deslizante para trabalho com cargas pesada aplicvel a este
caso no catlogo do fornecedor. As especificaes esto descritas na Tabela 5.1 e os desenhos
esquemticos nas Figuras 5.2 e 5.3. A carga mxima suportada pelo trilho definida pelo
nmero de rolamentos lineares utilizados.
Tabela 5.1 Detalhes preliminares do trilho
Trilho

Rolamento Linear
PCB Linear

Fabricante
Modelo

HVR-S

HVB-053/HVPS

Largura

65,00mm

52,5mm

Altura

30mm

33mm

Peso

5,3kg/m

0,36kg/unidade

Capacidade

Vinculado ao nmero 5,23kN de carga radial

unitria

de rolamentos

Quantidade

A definir

A definir

Fonte: Do autor (2015)

Figura 5.2: Corte do trilho


Fonte: PCB Linear, Catlogo Roller Bearings & Linear Guideways, 2014

56

Figura 5.3: Corte dos rolamentos


Fonte: PCB Linear, Catlogo Roller Bearings & Linear Guideways, 2014
De acordo com as recomendaes do fabricante e os dados da Tabela acima, a anlise
feita considerando quatro trilhos posicionados na folga entre as lanas, um par em cada
lateral. No ser posicionado trilho abaixo da lana secundria para evitar tenses elevadas de
esmagamento. Nesta posio, a fora que os trilhos devem contrabalanar causada pela
carga e pelos pesos do pisto extensor e da lana retrtil. Levando em considerao que so
utilizados quatro trilhos, a fora que cada um suporta deve ser um quarto da fora resultante
da soma das cargas citadas acima. Um detalhe deste trilho que deve ser considerado que os
rolamentos encontram-se sempre espalhados no espao entre as lanas: mais distantes com a
lana retrada, e mais prximos com a lana estendida.
=

+ +
4

47,27 + 28,09 + 196,20


= 67,89
4

(5.1)

Levando-se em considerao a carga suportada por cada rolamento linear e a fora que
cada trilho deve suportar, calcula-se o nmero de rolamentos que deve haver em cada trilho.
Vale ressaltar que o nmero de rolamentos deve ser arredondado para cima, pois impossvel
haver um nmero fracionrio de rolamentos.
=

67,89
13
5,23

(5.2)

57

Na posio de lana secundria estendida, apenas 1,00m da lana secundrio entre a


lana principal e a lana secundria. Desta forma, deve-se verificar se o nmero de
rolamentos necessrio se encaixa neste espao. Cada rolamento possui dimetro 52,5mm. Se a
soma dos dimetros for inferior a 1,0m, o nmero de rolamentos est correto.
1,00

(5.3)

13 0,0525 = 0,623 1,00

(5.4)

Realizados estes clculos, a Tabela 5.2 apresenta as informaes atualizadas deste


mecanismo.
Tabela 5.2 Detalhes do trilho e do rolamento
Trilho

Rolamento Linear
PCB Linear

Fabricante
Modelo

HVR-S

HVB-053/HVPS

Largura

65,00mm

52,5mm

Altura

30mm

33mm/5mm

Peso

5,3kg/m

0,36kg/unidade

Capacidade

73,22kN de carga radial

5,23kN de carga radial

52

unitria
Quantidade

Fonte: Do autor (2015)


Deve-se atentar tambm ao mtodo de fixao deste mecanismo nas lanas. Segundo
orientao do catlogo, para fixao em paredes com espessura acima de 3/8 deve-se utilizar
soldagem MIG. Ambas as lanas possuem espessuras de viga maiores do que esta
determinada acima, ento o processo de fixao deve ser feito por soldagem.
A lana secundria deve ser estendida por 5 metros. Sendo assim, a dimenso mnima
para cada trilho de 5 metros. Por segurana, utilizar-se-o trilhos de 6 metros.
O peso, em kN, de cada mecanismo composto por um trilho HVR-S de 6 metros e 13
rolamentos lineares HVB-053/HVPS calculado na Equao 3.33.

58

(6 + 13 ) 9,81
103

(6 5,3 + 13 0,36) 9,81


= 0,358
103

(5.5)

As especificaes finais do mecanismo esto descritas na Tabela 5.3.


Tabela 5.3 Especificao do conjunto Trilho-Rolamentos
Mecanismo completo
Modelo

6 metros de Trilho HVR-S com um total de 13


rolamentos lineares HVB-053/HVPS

Largura

65,00mm

Altura

44mm

Peso

0,358kN

Capacidade

67,99kN de carga radial

Quantidade

Fixao

Soldagem MIG
Fonte: Do autor (2015)

5.2. FIXAO DO PISTO SECUNDRIO

Figura 5.4: Fixaes do pisto secundrio


Fonte: Do Autor (2015)
O tipo de fixao (figura 5.4) utilizada neste pisto est definido no captulo do
dimensionamento do mesmo. Porm, devem ser dimensionados os pinos que promovero esta
fixao. De acordo com o catlogo da Bosch, para cada p de fixao do pisto so
necessrios dois pinos. No pisto em questo so utilizados 3 ps: 2 ao longo do corpo do

59

mbolo do pisto e 1 fixando a sua extremidade extremidade da lana secundria. Desta


forma, necessrio um total de 6 pinos.
A Figura 5.5, extrada do catlogo, informa as nomenclaturas utilizadas para a
confeco da Tabela da Figura 5.6, que contm todas as dimenses do pisto em funo do
dimetro da sua haste e do seu mbolo. Para o pisto em questo sabemos que o dimetro de
sua haste 180,00mm e o dimetro do seu mbolo 250,00mm.

Figura 5.5: Desenho tcnico dos pistes CDH1-MS2


Fonte: Rexroth, A Bosch Group, Catlogo de Pistes, 2005

Figura 5.6: Tabela dimensional dos pistes CDH1-MS2


Fonte: Rexroth, A Bosch Group, Catlogo de Pistes, 2005

60

Conforme a Tabela da Figura 5.6, a coluna SB da Tabela informa o dimetro de pino


necessrio. Sendo assim, deve-se calcular os esforos sobre pinos com 52mm de dimetro. Os
pinos que esto sob situao mais crtica so os pinos de fixao da extremidade do pisto na
extremidade da lana secundria.
Os pinos so normatizados de acordo com a norma DIN 6325. Nesta norma previsto
que o material adequado para a fabricao deste pino o ao carbono cementado com limite
de escoamento de 250MPa. O clculo para a tenso admissvel feito levando em
considerao os critrios estabelecidos na norma NBR 8400.
, =

, =

250,0
= 166,67
1,50

166,67
2

= 96,23

A verificao a ser realizada a de tenso cisalhante sobre cada pino. A tenso


cisalhante atua em duas sees de cada um dos pinos, pelo mesmo atravessar a estrutura da
lana.
Sendo assim, a fora cortante atuante em cada uma destas sees de cada um dos pinos
ser o equivalente a um quarto da fora cortante total atuante nesta seo da lana, como
definido na Equao 5.6. Metade da fora cortante distribuda para cada um dos pinos e
metade de cada uma destas fraes ocorrer em cada uma das sees crticas dos pinos.

, =

(5.6)

A fora cortante atuante sobre o pino derivada da fora que o pisto realiza para
promover o movimento de extenso na lana secundria. O desenvolvimento do clculo leva a
um resultado satisfatrio, onde est demonstrado que os pinos de dimetros indicados pelo
catlogo suportam adequadamente os esforos a que estaro submetidos.

61

228,60
4
=
103
52,002
4

, =

228,60
103
52,002

, = 26,91 96,23 = ,

A Tabela 5.4 apresenta um resumo das definies sobre os pinos escolhidos para
fixao do pisto secundrio.
Tabela 5.4 Pinos de fixao do pisto secundrio
Material

Ao

carbono

cementado
Dimetro

52,00mm

Quantidade 6
Fonte: Do autor (2015)

5.3. FIXAO DO PISTO PRINCIPAL

Figura 5.7: Fixaes do pisto principal


Fonte: Do Autor (2015)
O tipo de fixao (Figura 5.7) utilizada neste pisto est definido no captulo do
dimensionamento do mesmo. Porm, devem ser dimensionados os pinos que promovero esta
fixao. De acordo com o catlogo da Bosch, para cada fixao so necessrios dois ps de
fixao. Cada p de fixao precisa de um pino de conexo com a rtula e quatro pinos de
conexo com a lana.

62

A Figura 5.8, extrada do catlogo, informa as nomenclaturas utilizadas para a


confeco da Tabela da Figura 5.9, que contm todas as dimenses do pisto em funo do
dimetro da sua haste e do seu mbolo. Para o pisto em questo sabe-se que o dimetro de
sua haste 220,00mm e o dimetro do seu mbolo 320,00mm.

Figura 5.8: Desenho tcnico dos pistes CDH1-MP5


Fonte: Rexroth, A Bosch Group, Catlogo de Pistes, 2005

Figura 5.9: Tabela dimensional dos pistes CDH1-MP5


Fonte: Rexroth, A Bosch Group, Catlogo de Pistes, 2005

63

A Tabela da Figura 5.9 informa apenas o dimetro do pino de conexo com a rtula. A
seleo dos pinos de conexo da com a lana principal e com a base do equipamento se d
aps a seleo do pino de conexo com a rtula. Conforme a Tabela da Figura 5.9, a coluna
da CX informa o dimetro de pino necessrio para conexo com a rtula. Sendo assim, devese calcular os esforos sobre pinos com 140mm de dimetro.
Seguindo o mtodo de clculo utilizado para o clculo dos esforos nos pinos de
fixao do pisto secundrio, tm-se que os pinos de conexo com a rtula esto
adequadamente especificados pelo catlogo.

1561,78
4
=
103
140,002
4

, =

1561,78
103
140,002

, = 25,36 96,23 = ,

Para os demais pinos, deve-se realizar uma definio do dimetro mnimo necessrio e
realizar uma padronizao do dimetro calculado de acordo com as opes comuns de
mercado.
As condies crticas de falha que levam ao dimensionamento correto so:
cisalhamento e esmagamento. Desta forma, a principal tenso a ser levada em conta a tenso
cisalhante, que ocorre em duas sees de cada um dos pinos.
Sendo assim, a fora cortante atuante em cada uma destas sees de cada um dos pinos
ser o equivalente a um quarto da fora cortante total atuante nesta seo da lana, como
definido na Equao 5.7. Um quarto da fora cortante distribuda para cada um dos pinos e
metade de cada uma destas fraes ocorrer em cada uma das sees crticas dos pinos.

, =

(5.7)

64

8
=
,

1561,78
8
=
103 2
96,23

, = 2028,712

Com a informao da rea da seo do pino, encontra-se o dimetro mnimo


necessrio.

4 2028,71

= 50,82

Por questes de padronizao de mercado, o dimetro dos pinos ser de 55,00mm. De


posse deste valor, calcula-se a tenso real que atuar sobre os pinos, para comprovar que eles
suportam os esforos necessrios.
, =

8
,

65

8
=
2
4

, =

1561,78
103
2 55,002

, = 82,17 96,23 = ,

A Tabela 5.5 apresenta um resumo das definies sobre os pinos escolhidos para
fixao do pisto principal.
Tabela 5.5 Pinos de fixao do pisto principal
Material

Ao

carbono

cementado
Dimetro

140,00mm

Quantidade 2

55,00mm
8

Fonte: Do autor (2015)

5.4. PINOS DA LANA


A funo destes pinos suportar o movimento de levantamento da lana do
equipamento carregado ou descarregado. Para suportar corretamente estes esforos, deve-se
considerar as suas condies crticas, levando em conta os mesmos coeficientes de segurana
e majorao utilizados ao longo de todo o dimensionamento.

Figura 5.10: Exemplo de pino mecnico


Fonte: < http://www.maxxtec.com.br/images/produtos/pino_sch.jpg> Acessado em
18/05/15

66

Para a seleo deste pino, segue-se o mtodo de clculo utilizado para verificar as
tenses atuantes sobre os pinos de fixao dos pistes.
A fora cisalhante atuante em ambos os pinos se d no mesmo sentido e tem a mesma
intensidade da fora compressiva atuante sobre a estrutura. Como est calculado no captulo
de dimensionamento da lana principal, a fora cisalhante mxima atuante nos pinos se d
pela Equao 3.18.
= = 293,92
De posse da tenso cisalhante admissvel e da tenso cisalhante atuando nos pinos,
pode-se calcular a rea de seo que os pinos devem ter para suportar estes esforos.

4
=
,

293,92
4 103 2
=
96,23

, = 763,602

Com a informao da rea da seo do pino, encontra-se o dimetro mnimo


necessrio.

4 763,60

= 31,18

67

Por questes de padronizao de mercado, o dimetro dos pinos ser de 35,00mm. De


posse deste valor, calcula-se a tenso real que atuar sobre os pinos para comprovar que ele
suportar os esforos necessrios.

, =

4
=
2
4

, =

293,92
103
35,002

, = 76,4 96,23 = ,

A Tabela 5.6 apresenta um resumo das definies sobre o pino escolhido para fixao
e rotao da lana do equipamento.
Tabela 5.6 Pinos de rotao da lana
Material

Ao

carbono

cementado
Dimetro

35,00mm

Quantidade 2
Fonte: Do autor (2015)

5.5. FIXAO DA CARGA


A fixao da carga ser feita atravs de um moito e cabos. O moito com gancho
dever ser capaz de suportar toda a carga a ser levantada. Seu acionamento se d atravs de
um conjunto de cabos, como na Figura 5.11.

68

Figura 5.11: Exemplo de conjunto moito x gancho


Fonte: < s5.static.brasilescola.com/img/2014/08/guindaste.jpg > Acessado em 14/03/15
Consultando o catlogo de produtos do fabricante Gunnebo, encontra-se a
possibilidade de utilizar um moito de sua srie Shorty J (Figura 5.12) que tem capacidade de
3 a 350 toneladas de carga.

5.12: Moito Shorty J


Fonte: Gunnebo, Catlogo Blocos Para Elevao Johnson, 2014
Conforme orientaes do fabricante, necessrio definir o cabo a ser utilizado para
ento definir o dimetro das polias do moito.
Como dados iniciais, utilizam-se referncias de mercado para os cabos. A metodologia
utilizada para dimensionar os cabos segue o orientado na norma NBR 8400. Previamente,
sugere-se que o moito tenha 4 polias e o dimensionamento a seguir feito com base nesta
informao.

69

O mecanismo em questo classificado de acordo com a norma NBR 8400, Tabela 20


classe de funcionamento e Tabela 21 estado de solicitao dos mecanismos como
sendo um mecanismo com tempo mdio dirio de utilizao entre 8 e 17 horas e estado de
solicitao mdio. Desta forma, de acordo com a Tabela 23, enquadra-se no grupo de
mecanismo 4m.
Tabela 5.7 Classificao do cabo segundo a NBR 8400
Mecanismo
Classe

Cabo
de V4

funcionamento
Estado de solicitao

2 Mdio

Grupo

4m

Fonte: Do autor (2015)


O dimetro do cabo definido pela norma de acordo com a Equao 5.8.
=

(5.8)

De acordo com a Tabela 27 da NBR8400, o fator de tensionamento de um cabo


normal do grupo 4m, Q, igual a 0,375.
A trao de projeto no cabo definida pela Equao 5.9, onde nc o nmero de cabos
que chegam ao moito do gancho. Como so utilizadas 8 polias, o nmero de cabos 16.
=

1 2
981

(5.9)

Os termos k1 e k2 consideram o peso de todo o mecanismo e a resistncia flexo do


cabo. Para um equipamento de levantamento e movimentao de carga deste porte,
recomenda-se a utilizao dos termos como sendo 1,05 e 1,02, respectivamente. C g a
capacidade no gancho em toneladas que, no caso, a carga mxima do equipamento: 20
toneladas. O coeficiente dinmico vertical est definido na seo 2.4 como sendo 1,3.
=

1,05 1,02 20 1,3


981
16

70

= 1707,31 17,07

De posse da trao de projeto no cabo, calcula-se o dimetro mnimo para o mesmo.


= 0,375 1707,31 = 15,50

Comumente utiliza-se cabos de alma de fibra com 6 pernas cada uma constituda por
19 fios de ao para aplicao em equipamentos de levantamento de carga. Desta forma, o
cabo em questo conhecido como Af 6x19 e possui 114 fios ao todo. Este cabo enquadra-se
na Tabela C.6 da norma NBR 6327 para seleo de cabos. Consultando esta Tabela, definiuse que o cabo a ser utilizado ser da categoria 1770 com um dimetro de 15,90mm.
Para analisar se o cabo est dimensionado com segurana, avalia-se a sua capacidade
real com a trao de projeto do mesmo.
. . =

148,00
= 8,71
17,07

(5.10)

Os dados do cabo dimensionado esto explicitados na Tabela 5.8


Tabela 5.8 Especificaes do cabo
Alma

Fibra

Pernas

Fios/Perna

16

Total de fios

114

Categoria

1770

Dimetro

15,90mm

Capacidade

148kN

Fonte: Do autor (2015)


Definido o cabo, utiliza-se o procedimento descrito na norma NBR8400 para o
dimensionamento das polias. O dimetro das polias descrito pela Equao 5.11.
1 2

(5.11)

71

Para polias com cabos normais do grupo 4m, o valor de H1 definido na Tabela 28 da
norma NBR8400 como sendo 25. O valor de H2 definido na Tabela 29 da norma NBR8400
como sendo dependente de Wt. W um valor que depende do nmero de polias e da direo
em que passam os cabos nas mesmas. Considerando que no h inverses de sentido de
dobramento dos cabos nas polias e apenas um tambor no sistema, o valor de Wt 17. Para
este valor de Wt, H2 1,25. De posse destes dados, calcula-se o dimetro da polia.
25 1,25 15,90 = 496,88

Desta forma, a polia a ser utilizada ser de 500,00mm. O moito selecionado tem suas
especificaes definidas na Tabela 5.9.
Tabela 5.9 Especificaes do moito
Fabricante

Gunnebo

Srie

Shorty J

Carga suportada

20 t

Nmero de Polias

Dimetro das Polias

500mm

Tipo de Gancho

Em J

Capacidade

do 20 t

Gancho
Fonte: Do autor (2015)

5.6. APOIO FRONTAL

5.13: Apoio Frontal


Fonte: Do autor (2015)
Na posio de repouso total do equipamento, a estrutura est na horizontal e apoiada em
uma coluna localizada na parte frontal do veculo. Esta coluna deve ser dimensionada contra
flambagem, pois o principal esforo que ela sofre o de compresso.

72

Realizando o somatrio de momentos nesta situao, chega-se Equao 5.12 de onde


calcula-se o valor da fora de compresso atuante sobre a coluna.
8,0 = 4,5 + 8,5 + 7,5

(5.12)

69,31 4,5 + 47,27 8,5 + 28,09 7,5


8,0

= 115,55

Deve-se comparar esta fora com o esforo crtico de flambagem. Com estes dados,
identifica-se o momento de inrcia que a coluna deve ter para suportar as tenses necessrias.
A Equao do esforo crtico de flambagem depende do mdulo de Young, momento de
inrcia e do comprimento efetivo de flambagem.
O comprimento efetivo de flambagem obtido conforme o mtodo utilizado no tpico
3.2.2. A coluna em estudo comporta-se como uma viga engastada em sua base e com a
extremidade oposta livre. Desta forma, o comprimento efetivo de flambagem 2,0 vezes o
comprimento da coluna. O comprimento utilizado para esta coluna 3,15m e o seu material
o mesmo da lana da estrutura.
=

2
2

= 2,0 3,15 = 6,3

De posse deste valor, calcula-se o esforo crtico de flambagem em funo do


momento de inrcia.
=

2 205 109
6,32

73

= 50,98 109

115,55 103 50,98 109

2266,58 109

Levando-se em conta que a coluna possui um perfil quadrado no vazado, calcula-se a


dimenso de suas laterais.

4
=
12

4 2719,89 108

2266,58 109

4
12

7,22 102

7,22

Utilizando o coeficiente de segurana 1,33 definido no captulo de entrada de dados,


chega-se s dimenses finais da coluna de apoio frontal da estrutura.
= 1,33 7,22 = 9,60 10,0

74

Tabela 5.10 Especificaes do apoio da lana em repouso


Ao ASTM A-572 Gr.

Material

50
Perfil

Quadrado

Largura

10,0cm

Altura

3,15m

Cabeote

de em U

apoio
Fonte: Do autor (2015)

5.7. CABINE DO OPERADOR


O operador do mecanismo deve ter ampla viso sobre todo o equipamento. Desta forma,
no ideal que ele se localize junto ao motorista do caminho sobre o qual est o guindaste. A
posio tima avaliada e encontrada nos guindastes usuais junto base da lana principal do
equipamento.
A posio da cabine do operador foi avaliada qualitativamente e suas especificaes
tcnicas devem ser alvo de anlise aprofundada e com abordagem especfica a este objetivo.
Visto que o objetivo do corrente estudo projetar um guindaste (estrutura e mecanismos), no
aprofundada a anlise sobre a cabine do operador.

75

6. REVALIDAO DO DIMENSIONAMENTO E TESTE DE FADIGA


DA ESTRUTURA DA LANA
Um fator determinante do sucesso no projeto de um equipamento a sua capacidade de
resistir fadiga. Por este motivo realiza-se um teste de fadiga para determinar se a estrutura
do equipamento est superdimensionada para fadiga, ou no. Em caso positivo o equipamento
resistir fadiga na situao para a qual foi projetado.
Para realizar o teste de fadiga necessrio saber as tenses mximas que ocorrem no
equipamento, dentre outros fatores. Porm, as tenses calculadas anteriormente devem ser
atualizadas devido aos furos na estrutura da lana provenientes do alojamento dos pinos que
modificaram as condies da seo crtica da lana (seo crtica na Figura 6.1). Por este
motivo, devem-se recalcular as tenses mximas que ocorrem e revalidar as condies de
falha para garantir a estabilidade e segurana do equipamento.

6.1: Localizao da seo crtica


Fonte: Do autor (2015)

6.1. REVALIDAO DO DIMENSIONAMENTO


A metodologia de clculo para estas tenses idntica utilizada durante o captulo de
dimensionamento das lanas principal e secundria. O fator que promove alterao o
momento de inrcia do perfil, cujo clculo est explicitado na Equao 6.1.
, = 2

(6.1)

76

O momento de inrcia do furo deve ser calculado em relao ao mesmo ponto para o
centro do perfil. Para este clculo, primeiro calcula-se o momento de inrcia do furo em
relao ao seu centro geomtrico e ento utiliza-se o Teorema de Steiner (BEER, Resistncia
dos Materiais, pg 1185), para deslocar este momento posio correta.
= , +

(6.2)

=
+ (
)
12
2

5 3,53
50 3,5
+ 5 3,5 (
)
12
2

= 424,744

, = 3,08 5 2 4,25 102

, = 3,07 105 4

O mdulo de resistncia flexo da seo crtica dado pela Equao 6.3.


, =

9,80 104
=
25

, = 12,28 103 3

(6.3)

77

Os novos valores de tenso de flexo devido ao peso prprio, peso do pisto de


extenso, carga e vento e o novo valor da presso de compresso crtica esto descritos a
seguir.
= 35,95

= 0,17

= 110,75

De posse deste valores, so aplicados os critrios de aceitao contra falha por flexo e
por compresso, ambos os quais so cumpridos.
( + ) +

201,69 260,00

( + + + ) cos(20)

320,31 15528,59

Convertendo o valor da fora compressiva para encontrar a tenso compressiva


correspondente na seo, tem-se o seguinte:
=

320,31
10 = 3,70
865,00

6.2. TESTE DE FADIGA


Neste projeto so realizados dois testes de fadiga para a estrutura. Um teste mais
rigoroso e conservador Soderberg e um usual aconselhado pela norma NBR 8400.

78

6.2.1. Teste de fadiga pelo critrio de Soderberg


Para realizar este teste necessrio ter conhecimento da amplitude de tenses, da
tenso mdia, da tenso de escoamento e da tenso limite de resistncia fadiga.

1
+
=

+
2

(6.5)

| |
2

(6.6)

(6.4)

Destes fatores, apenas a tenso limite de resistncia fadiga e a tenso mnima na


seo requerem maior detalhamento no clculo, dada a quantidade de fatores que os
influenciam. Os demais valores so conhecidos e possibilitam o clculo imediato da tenso
mdia e da amplitude de tenso.
A condio de tenso mnima na seo de interesse do equipamento a sua condio de
repouso na horizontal. Nesta condio a sua tenso originada devido ao cortante e ao
momento na seo do apoio onde se localiza o pino. O cortante nesta posio dado pela
Equao 6.8 e o momento nesta posio dado pela Equao 6.9.
= , + ,

(6.7)

= + +

(6.8)

= 144,67

, =

144,67
=
10 = 1,67
865,00

79

= 4,5 + 7,5 + 5,5

(6.9)

= 820,92

,=

820,92
= 66,85
12,28

= 1,67 + 66,85 = 68,52

O clculo da tenso mdia e da amplitude de tenso est definido nas Equaes 6.5 e
6.6.
=

201,69 + 68,52
= 135,11
2

|201,69 68,52|
= 66,59
2

O clculo da tenso limite de resistncia fadiga requer o conhecimento dos fatores de


Marin. A Equao 6.10 demonstra a forma como estes fatores influenciam no valor de tenso
limite de resistncia fadiga a ser considerado.
=

(6.10)

De acordo com Shigley (BUDYNAS, Elementos de Mquinas de Shigley, pg. 300) o


valor terico do limite de resistncia fadiga deve ser a metade do limite de ruptura do
material.
=

450,00
=
= 225,00
2
2

(6.11)

80

Cada um dos fatores de Marin tem a sua explicao e modo de clculo detalhados a
seguir.
O fator (fator de modificao de superfcie) depende da qualidade do acabamento
superficial da pea e da resistncia trao do material de que feita. A Tabela 6.1 indica os
fatores a serem utilizados na Equao 6.12 para o calculo de . A pea em questo deve ser
fabricada por laminao a quente.
Tabela 6.1 Parmetros para o fator de modificao de superfcie de Marn
Acabamento superficial

Fator a

Expoente b

Sut, MPA
Retificado

1,58

-0,085

Usinado ou laminado a 4,51

-0,265

frio
Laminado a quente

57,7

-0,718

Forjado

272

-0,995

Fonte: Adaptado pelo autor, Budynas, Richard G.; Nisbett, J. Keith; 2011, p.306
=

(6.12)

= 57,7 450,000,718 = 0,72

O fator (fator de tamanho) depende das dimenses da pea utilizada. A Equao


6.13 utilizada para definir este fator foi pensada para eixos sob flexo e toro, mas existe
uma aproximao definida pela Equao 6.14 quando se trata de eixos de seo retangular.
Como o eixo em questo vazado, calcula-se esta aproximao para um eixo cheio com a
dimenso externa e para um eixo cheio com a dimenso interna. A diferena entre os valores
das duas aproximaes o que deve ser utilizado para calcular .
1,24 0,107
= {
1,51 0,157

, = 0,808 ( )1/2

2,79 51
51 < < 254

(6.13)

(6.14)

81

, = ,1 ,2

(6.15)

,1 = 0,808 (500 500)1/2 = 404,0

,2 = 0,808 (400 400)1/2 = 323,20

= 404,00 323,20 = 80,80

= 1,51 0,157 = 1,51 80,800,157 = 0,80

O fator (fator de carregamento) depende do tipo de solicitao crtica que a pea


sofre. Na lana em questo, a solicitao que gera a tenso que mais se aproxima dos limites
do material a solicitao por flexo. A Equao 6.16 indica os valores de para cada
solicitao.
1,00
= { 0,85
0,59

(6.16)

= 1,00

O fator (fator de temperatura) depende da relao entre a temperatura em que a


pea utilizada e a temperatura ambiente (considerada 20C). O equipamento em questo
trabalha a temperatura ambiente, mas, no Rio de Janeiro, comumente constatam-se
temperaturas da ordem de 35C a 40C com sensaes trmicas de at 45C. Sendo assim,
deve-se consultar a Tabela 6.2 para definir o fator de temperatura mais prximo ao presente
caso. Na Tabela h valores de para temperaturas de 20C e 50C. Para garantir a segurana
do equipamento, utiliza-se o valor correspondente temperatura de 50C.

82

Tabela 6.2 Efeito de temperatura de operao na resistncia trao do ao


Temperatura,

kd

C
20

1,000

50

1,010

100

1,020

150

1,025

200

1,020

250

1,000

300

0,975

350

0,943

400

0,900

450

0,843

500

0,768

550

0,672

600

0,549

Fonte: Adaptado pelo autor, Budynas, Richard G.; Nisbett, J. Keith; 2011, p.308
= 1,01

O fator (fator de confiabilidade) depende da confiana do projetista nas fontes de


dados utilizadas, abordagem e do material. A Tabela 6.3 define o fator com base na
confiabilidade arbitrada pelo projetista. Arbitou-se a confiabilidade em 90%

83

Tabela 6.3 Fatores de confiabilidade ke correspondentes a 8% de desvio padro


do limite de resistncia fadiga
Confiabilidade, %

Variante de

Fator de confiabilidade ke

transformao za
50

0,000

1,000

90

1,288

0,897

95

1,645

0,868

99

2,326

0,814

99,9

3,091

0,753

99,99

3,719

0,702

99,999

4,265

0,659

99,9999

4,753

0,620

Fonte: Adaptado pelo autor, Budynas, Richard G.; Nisbett, J. Keith; 2011, p.311
= 0,90

O fator (fator de efeitos diversos) tem a proposta de levar em conta todos os fatores
no considerados anteriormente, como corroso, tenses residuais, chapeamento eletroltico,
frequncia cclica, etc. No caso em questo, deve-se levar em conta o fator de corroso,
devido ao ambiente ao qual o equipamento est exposto, porm, Shigley no sugere um fator
de correo devido corroso pela dificuldade de obteno de dados com um corpo de prova.
Deste modo, prope-se um fator de 95% de correo devido corroso.
= 0,95
De posse de todos os fatores de ajuste, calcula-se o novo valor para o limite de
resistncia fadiga.
= 0,72 0,80 1,00 1,00 0,90 0,95 225,00

= 105,27

84

Todos os valores necessrios para encontrar o valor de esto definidos.


Substituindo estes valores na Equao 6.4, obtm-se:
66,59 135,11
1
+
=
110,81 345,00

= 1,01

O valor para o coeficiente de segurana em fadiga superior a 100% e prximo a este


valor, significando que o equipamento est dimensionado adequadamente para atender sua
proposta.
6.2.2. Teste de fadiga de acordo com a norma NBR 8400
Para realizar este teste necessrio ter conhecimento da tenso mxima, da tenso
mnima, do grupo da estrutura e do tipo de solda utilizada no perfil da estrutura. As tenses
mximas e mnimas esto calculadas no item 6.2.1. O grupo da estrutura est definido no item
2.4 grupo 5.
= 68,52

= 201,69

O tipo de solda recomendado para soldar vigas caixo, de acordo com a Tabela 61 da
norma NBR 8400 solda classe K0 do tipo 0,33.
Calcula-se R (relao entre a tenso mxima e mnima), segundo a Equao 6.17.
=

68,52
= 0,34
201,69

(6.17)

85

De posse dos valores de R, do tipo de solda, do grupo da estrutura e sabendo-se que as


tenses mais relevantes so de compresso (e no trao), consulta-se a Figura 30 da norma
NBR 8400 para definir a tenso limite de fadiga.
= 240,00
Compara-se a tenso limite de fadiga com a tenso mxima com a Equao 6.18 e
calcula-se o coeficiente de segurana fadiga de acordo com a Equao 6.19.

(6.19)

240,00 201,69

240,00
= 1,19
201,69

(6.20)

Analisando-se o resultado obtido da Equao 6.19, julga-se que a estrutura do


equipamento resistir fadiga, pois a sua tenso mxima menor do que a tenso limite de
fadiga calculada. Comparando os coeficientes de segurana calculados nas Equaes 6.4 e
6.20, percebe-se que em ambos os mtodos a estrutura resiste e os resultados dos coeficientes
de segurana fadiga foram obtidos conforme as propores esperadas.

86

7. SISTEMA DE GIRO
O sistema de giro deste equipamento consiste no motor e redues envolvidas para
realizar a rotao da lana de levantamento ao redor de sua base. O interesse a realizao de
um movimento de rotao circular completo, cobrindo os 360 de uma circunferncia.
Inicialmente deve-se escolher um motor que tenha potncia suficiente para movimentar
toda a estrutura e a carga. Aps ser especificado o torque necessrio para o motor, escolhe-se
o modelo indicado de acordo com um catlogo do fabricante desejado. Escolhido o motor,
comparam-se as condies de velocidade de rotao e acelerao de sada do motor com as
velocidades e acelerao de projeto. Sendo incompatveis, necessrio projetar um sistema de
reduo de velocidade de rotao para garantir o funcionamento ideal.

7.1: Motor Rexroth


Fonte: <http://www.boschrexroth.com/mobile-hydraulicscatalog/images/internet/images/MCR03_Foto-web.jpg>, Acessado em 19/05/15

7.1. MOTOR
Os fatores causadores de torque no motor so: a inrcia da estrutura, mecanismos e carga
e a ao do vento. A posio crtica de operao se d quando a lana est a 30 com a
horizontal, perpendicular direo do vento, totalmente estendida e levantando sua carga
total.
Utiliza-se a Equao 7.1 para calcular o momento de inrcia de toda a estrutura, carga e
mecanismos baseando-se nos momentos de inrcia de cada um destes itens. Os momentos de

87

inrcia das lanas foram calculados em relao ao seu prprio centro de gravidade e, desta
forma, devem ser transportados utilizando os seus raios de girao.
= + , + , + ,

(7.1)

+ ,

Para a carga,
= 2 = 20000,00 (14 cos(30))2 = 2940,00 103 2

Para os pistes,
, = 3450,40 (2,55 cos(72,06))2 = 2,18 103 2

, = 2863,00 (7,5 cos(30))2 = 120,78 103 2

Para a lana principal,


, = , + , 2

( cos(30))
=
12

, =

7065,24 (10 0,87)2


= 44,16 103 2
12

, = 44,16 103 + 7065,24 (5,00 0,87)2 = 176,63 103 2

Para a lana secundria,


, = , + , 2

(7.2)

88

, =

( cos(30))2
12

, =

4818,55 (6 0,87)2
= 10,84 103 2
12

, = 10,84 103 + 4818,55 (12,00 0,87)2 = 531,24 103 2

Calculados os momentos individualmente, realiza-se a soma para determinar o momento


de inrcia total do conjunto.
= (2940,00 + 2,18 + 120,78 + 176,63 + 531,24) 103 2 = 3,77 106 2

Definido o momento de inrcia total do conjunto, calcula-se o torque necessrio


(Equao 7.3) para acelerar o centro de massa desta estrutura com a acelerao necessria.
Com base em equipamentos similares e observaes na norma NBR8400, define-se os valores
da Tabela 7.1 para velocidade de giro e acelerao angular do equipamento.
Tabela 7.1 Velocidade de giro e acelerao angular
1

Velocidade de Giro (rpm)


Acelerao

Angular

0,5

(rpm/s)
Fonte: Do autor (2015)
=

(7.3)

= 3770,83 103 0,5 0,1047 = 197,40

O torque causado pela ao do vento no equipamento ser calculado com vento de


servio mximo como indicado pela Norma 13129. A norma indica o valor de 20m/s na
Tabela 1. A fora causada pelo vento em ambas as lanas foi calculada anteriormente. O
torque causado pelo vento descrito pela Equao 7.4.

89

= ,1 1 + ,2 2 = 0,30 4,0 + 0,33 12,0 = 5,16

(7.4)

Desta forma, o torque mnimo necessrio para movimentar a estrutura com a


velocidade desejada dado pela soma dos torques calculados acima.
= + = 202,86

(7.5)

Conforme consulta ao catlogo da Rexroth (mesma fabricante dos pistes), encontrou-se


um motor hidrulico com velocidade mnima de rotao de 50rpm e torque mximo de
4,44kNm. Desta forma, ser necessria uma reduo de 50:1 na velocidade de rotao para
atingir a velocidade desejada, o que acarreta um aumento de torque na ordem de 1:50. A partir
da Equao 7.6 verifica-se se o torque disponvel ser suficiente.
=

= 4,44

(7.6)

50
= 222,00
1

Como mostrado acima, o torque disponvel por este motor, aps passar por uma reduo
de 50:1, suficiente para promover a rotao do equipamento na velocidade desejada. A
Tabela 7.2 especifica todos os detalhes do motor escolhido.
Tabela 7.2 Especificaes do motor de giro
Fabricante

Rexroth, Bosch Group

Modelo

MCR Frame Size 5 - 750

Torque mximo

4,44kNm

Vel. de operao na condio de torque 50rpm


mximo
Presso hidrulica

400bar
Fonte: Do autor (2015)

90

7.2. REDUO
Como especificado na seo 5.1., a reduo a ser utilizada deve ser de 50:1, o que
significa que a velocidade de sada 50 vezes menor do que a velocidade de entrada no
redutor.
A reduo mxima recomendada por etapa 5:1. Desta forma, so necessrias trs etapas.
Uma inicial de 50:15, uma intermediria de 15:4 e uma final de 4:1. Para cada reduo so
escolhidas as engrenagens com base nos seus dimetros primitivos e so especificados os
torques e velocidades de entrada e sada de cada uma.

7.2: Exemplo de reduo com engrenagens de dentes retos


Fonte:<https://d2t1xqejof9utc.cloudfront.net/screenshots/pics/edcd4d3a11512a379a8d
e8170311cac0/medium.jpg>, Acessado em 19/05/15
O sistema composto por 4 eixos: um de entrada contendo uma engrenagem; dois eixos
intermedirios com duas engrenagens cada um de mesma rotao e dimetros diferentes; e um
eixo que recebe o torque do segundo eixo intermedirio.
Para a escolha das engrenagens so necessrias algumas observaes. O mdulo e o
dimetro primitivo da engrenagem inicial devem ser escolhidos de acordo com padro de
mercado. A altura da circunferncia deve ter o mesmo mdulo da engrenagem. A largura do
dente deve ser de 9 a 15 vezes o valor do mdulo da engrenagem. Escolheu-se um mdulo de
engrenagem de 4,0mm para uma engrenagem inicial com dimetro primitivo de 64,0mm.
Utilizando as Equaes 7.7 e 7.8 calcula-se o passo e a largura de todas as engrenagens.
= = 4,0 = 12,6

(7.7)

= 15 = 15 4 = 60,00

(7.8)

91

Utilizando-se as Equaes 7.9, 7.10 e 7.11 calcula-se o nmero de dentes, velocidade


inicial e torque inicial da primeira engrenagem.
1 =

,1

64,0
= 16
4,0

(7.9)

,1 = = 4,44

(7.10)

,1 = = 50

(7.11)

Aps a primeira reduo, calcula-se a velocidade de rotao, dimetro, torque e numero


de dentes da segunda engrenagem.
,2 = ,1

,2 = ,1

50
50
= 64,0
= 215
15
15

,2 = ,1

2 =

15
15
= 50
= 15
50
50

,2

50
50
= 4,44
= 14,8
15
15

(7.12)

(7.13)

(7.14)

215,00
= 54
4,0

Escolhendo para a primeira engrenagem da segunda transmisso um dimetro primitivo de


64,00mm, tem-se os seguintes dados para a terceira engrenagem do conjunto.
,3 = ,2 = 15

,3 = 64,00

(7.15)

92

,3 = ,2 = 14,8

3 =

,3

(7.16)

64,0
= 16
4,0

Aps a segunda reduo, calcula-se a velocidade de rotao, dimetro, torque e numero de


dentes da quarta engrenagem, situada no segundo eixo intermedirio.
,4 = ,3

,4 = ,3

15
15
= 64,0
= 240,00
4
4

,4 = ,3

4 =

4
4
=4
= 4
15
15

,4

15
15
= 14,8
= 55,5
4
4

240,00
= 60
4,0

Escolhendo para a primeira engrenagem da terceira transmisso um dimetro primitivo de


64,00mm, tem-se os seguintes dados para a terceira engrenagem do conjunto.
,5 = ,4 = 4

,5 = 64,00

,5 = ,4 = 55,5

5 =

,5

64,0
= 16
4,0

93

Aps a terceira reduo, calcula-se a velocidade de rotao, dimetro, torque e numero


de dentes da sexta engrenagem, situada no eixo final do redutor.
,6 = ,5

,6 = ,5

4
4
= 64,0 = 256,00
1
1

,6 = ,5

4 =

1
1
= 4 = 1
4
4

,4

4
4
= 55,5 = 222,00
1
1

256,00
= 64
4,0

A Tabela 7.3 mostra as especificaes para cada engrenagem do sistema de reduo.


Conforme contato com o fornecedor de engrenagens Azanelli, engrenagens com 64 e 54
dentes so fora de padro, porm engrenagens de 65 e 55 dentes, respectivamente, so
capazes de atender aos requisitos do projeto. Desta forma, so utilizados os valores
informados pelo fornecedor
Tabela 7.3 Especificaes das engrenagens do sistema de reduo
Engrenagem

Mdulo (mm)

4,00

4,00

4,00

4,00

4,00

4,00

Passo (mm)

12,60

12,60

12,60

12,60

12,60

12,60

Largura (mm)

60,00

60,00

60,00

60,00

60,00

60,00

Dimetro primitivo (mm)

64,00

215,00

64,00

240,00

64,00

256,00

Nmero de dentes

16

55

16

60

16

65

Rotao (rpm)

50

15

15

Torque (kNm)

4,44

14,8

14,8

55,5

55,5

222,00

Fonte: Do autor (2015)

94

8. SISTEMAS CONTRA TOMBAMENTO LATERAL E


LONGITUDINAL
O equipamento possui duas condies crticas de trabalho nas quais deve-se fazer um
estudo de estabilidade do caminho. Estas situaes so:

lana paralela ao eixo das rodas(risco de tombamento lateral);

lana perpendicular ao eixo das rodas (risco de tombamento longitudinal).

Em ambos os casos a lana est completamente estendida, 30 com o solo e suportando


sua carga mxima.

8.1: Exemplo de sistema de estabilizao com sapatas


Fonte:<http://statis.hsw.com.br/gif/hydraulic-crane-16.jpg>, Acessado em 19/05/15
Aps a definio das posies crticas, inicia-se o estudo de estabilidade do equipamento.
A norma NBR 13595 (ABNT, Clculo para Verificao de Estabilidade em Guindastes
Automotores, 1996) orienta sobre o procedimento de clculo necessrio para verificao de

95

estabilidade em guindastes. Na norma esto presentes orientaes que levam em conta a carga
mxima, fora do vento e foras de inrcia. Devido baixa acelerao angular que utilizada
neste equipamento, as foras de inrcia se tornaro desprezveis em comparao com as
demais, ento sero desconsideradas.
Para prosseguir com os clculos adequados, deve-se especificar o caminho a ser utilizado
para suportar o peso de todo o equipamento. O veculo necessrio um caminho de tipo
especial devido sua aplicao e capacidade de carga. A carga total que o caminho deve ser
capaz de suportar o somatrio das massas da carga mxima, estrutura e mecanismos, dado
pela Equao 8.1.
= + +

(8.1)

= 20,00 + 6,40 + 11,88 = 38,28

Levando-se em considerao que houve elementos com baixo peso (trilhos, pinos) que
no foram considerados no clculo, o caminho deve ser capaz de suportar uma carga de
aproximadamente 40 toneladas. Aps consulta a catlogos de caminhes de diversos
fornecedores, selecionou-se o modelo TGX 29.440 da MAN que tem capacidade de 50
toneladas com largura de aproximadamente 2,5 metros.
A norma NBR 13595 estabelece as variveis fundamentais e Equaes a serem utilizadas
neste clculo de estabilidade. A Equao 8.2 leva em conta os fatores de carga e vento
causadores de tombamento.
, = 1,1 + = 1,1 20 9,81 + (0,3 + 0,33)

(8.2)

, = 216,45

A Equao 8.3 leva em conta os fatores causadores de tombamento: carga e peso das
lanas.
, = 1,25 20 9,81 + 116,58

(8.3)

96

, = 361,83

A Equao 8.3 resulta em uma carga final superior da Equao 8.2 e, dessa forma, deve
ser utilizada para aplicao dos critrios de estabilidade por ser mais severa.
O momento causador de tombamento dado pela Equao 8.4, levando em conta que toda
a fora de tombamento seja aplicada na extremidade da lana.
= , 15 cos 30 = 361,83 15 0,866

(8.4)

= 4600,31

As condies de tombamento lateral e longitudinal devem ser analisadas separadamente,


pois os sistemas de preveno dos mesmos tambm so diferenciados.
Para ambos os casos de tombamento, o centro de gravidade em relao ao solo mesmo.
O caso mais crtico para tombamento aquele em que a lana est 30 com a lana
secundria estendida. Para o clculo do centro de gravidade do conjunto utiliza-se como
referencial e ponto para encontro dos eixos o eixo de rotao da lana principal. O centro de
gravidade do conjunto em relao ao eixo vertical igual para os casos extremos de
tombamento lateral e de tombamento longitudinal e dado pelas Equaes 8.5, 8.6 e 8.7.. No
clculo de centro de gravidade so levados em conta apenas os pesos do caminho, estrutura e
pistes, pois os demais apresentam ordem de grandeza muito inferior aos considerados. A
altura da carga considerada a da ponta da lana.
. . =

+ + +

Pestrutura destrutura = Pprincipal dprincipal + Psecundria dsecundria

Pestrutura destrutura = (69,31 5 + 47,27 12) sen(30) = 320,8

(8.5)

(8.6)

97

= + Psecundrio dsecundrio

(8.7)

= 33,8 1 sen(72,06) + 28,1 9 sen(30) = 158,6

C. G.z =

225,63 (1) + 320,8 + 158,6 + 196,2 7,5


= 3,02
571,73

Desta forma, o centro de gravidade est 3,02m acima do plano horizontal que passa pelo
eixo de angulao da lana.

8.1. TOMBAMENTO LATERAL


Para preveno do tombamento lateral, comumente utilizam-se sapatas extensoras por
ao de pistes. Neste caso utilizado um conjunto de 4 sapatas estabilizadoras, sendo duas
em cada lado do caminho.
Com a lana posicionada para as duas laterais, o centro de gravidade do corpo o mesmo
em relao ao eixo do caminho. No caso mais crtico, o centro de gravidade em relao ao
eixo do caminho - x - calculado de acordo com as Equaes 8.8, 8.9 e 8.10, o centro de
gravidade em relao do eixo das rodas do caminho - y - calculado de acordo com as
Equaes 8.11, 8.12 e 8.13.
C. G.x =

+ + +

Pestrutura destrutura = Pprincipal dprincipal + Psecundria dsecundria

(8.8)

(8.9)

Pestrutura destrutura = (69,31 5 + 47,27 12) cos(30) = 219,4

= + Psecundrio dsecundrio

(8.10)

98

= 33,8 1 sen(72,06) + 28,1 9 cos(30) = 251,2

C. G.x =

225,63 0 + 219,4 + 251,2 + 196,2 12,99


= 5,28
571,73

Desta forma, o centro de gravidade est 5,28m de distncia do eixo do caminho.


C. G.y =

+ + +

Pestrutura destrutura = Pprincipal dprincipal + Psecundria dsecundria

(8.11)

(8.12)

Pestrutura destrutura = (69,31 0,00 + 47,27 0,00) = 0,00

= + Psecundrio dsecundrio

(8.13)

= 33,8 0,00 + 28,1 0,00 = 0,00

C. G.y =

225,63 2 + 0,00 + 0,00 + 196,2 0,00


= 0,79
571,73

Desta forma, o centro de gravidade est 0,79m de distncia frente do eixo das rodas
traseiras do caminho.
Com a lana posicionada para cada lateral, apenas duas sapatas esto em operao.
Verticalmente as sapatas devem suportar os esforos do momento de tombamento.
Horizontalmente, os pistes devem contrabalanar a reao vertical que as sapatas causam
devido carga que estaro suportando. Os clculos so feitos considerando sapatas com 2,5m
de comprimento de extenso e 1,2m de altura quando em contato com o solo, como observado
no catlogo da Terex Cranes.

99

Considerando a lana paralela ao eixo das rodas do caminho, a fora que cada sapata
deve exercer dada pela Equao 8.14.
=

4600,31
=
= 920,06

2 2,5

(8.14)

Realizando o equilbrio de foras sobre a sapata, calcula-se, atravs da Equao 8.15, a


fora que cada pisto deve exercer.
, =

2,5 920,06 2,5


=
= 1533,43
1,5
1,5

(8.15)

Ser utilizado o catlogo da Rexroth para selecionar o pisto. Consultando-se a Tabela


Foras, reas e Vazes, da pgina 3 do catlogo, encontra-se que os modelos capazes de
suportar esta presso tm dimetros de mbolo e haste a partir de 280mm e 180mm,
respectivamente.
Conforme o item Viso geral dos tipos de fixao, da pgina 4 do catlogo, a
fixao que deve ser adotada em ambas as extremidades a CDH1 MS2 (Figura 8.2), pois
no necessrio o movimento de rotao neste caso.

Figura 8.2: Pisto CDH1-MS2


Fonte: Rexroth, A Bosch Group, Catlogo de Pistes, 2005
A ltima etapa de seleo aplicar a restrio do curso desejado. De acordo com a
Tabela Curso Admissvel - Tipo de Fixao CDH1: MS2 da pgina 33 do catlogo, existem
cilindros hidrulicos com curso superior a 2490mm, disponveis com dimetros de mbolo e
haste de 280mm e 200mm, respectivamente.
Sendo assim, o cilindro hidrulico escolhido foi definido conforme a Tabela 8.1.

100

Tabela 8.1 Especificaes do pisto de acionamento das sapatas


Fabricante

Rexroth

Modelo

CDH1

Tipo de fixao

MS2

Capacidade mxima (kN)

1539,4

Presso do fluido de operao (bar)

250

ngulo de

operao()
Curso Mximo

2750

(mm)

45

2830

90

3140

Dimetro do mbolo (mm)

280

Dimetro da haste (mm)

200

Peso (kg)

2042,00
Fonte: Do autor (2015)

De acordo com os clculos acima, define-se que so necessrias 4 sapatas de 2,5m de


extenso com altura de 1,5m, para cujos acionamentos so necessrios 4 pistes CDH1-MS2
de 280mm de dimetro de mbolo.
Conforme verificado no tpico 3.3.2, cada pisto deste modelo utiliza 6 pinos de ao
carbono cementado com 52,00mm de dimetro. Desta forma, so necessrios 24 pinos para a
fixao das sapatas.

8.2. TOMBAMENTO LONGITUDINAL


Para preveno do tombamento longitudinal comumente utilizam-se contrapesos
prximos cabine do caminho que, somados ao peso do mesmo e aos esforos exercidos
pelas sapatas, realizam momento nas rodas traseiras contra tombamento.
Com a lana posicionada para a traseira do caminho, o centro de gravidade do corpo em
relao ao eixo do caminho est localizado no prprio eixo. No caso mais crtico, o centro
de gravidade em relao do eixo das rodas do caminho - y - calculado de acordo com as
Equaes 8.8, 8.9 e 8.10.

101

C. G.y =

225,63 2 219,4 251,2 196,2 12,99


= 4,49
571,73

Desta forma, o centro de gravidade est 4,49m de distncia para trs do eixo das rodas
traseiras do caminho.
Deve-se considerar que neste caso as sapatas que so utilizadas so as duas que se situam
na parte mais anterior, do caminho, a cerca de 2,0 metros do eixo de tombamento
longitudinal.
Considerando-se que o caminho selecionado pesa em torno de 23 toneladas, conforme
catlogo do fornecedor, a Equao 8.16 define o peso do contrapeso, se o mesmo for utilizado
a 4 metros do eixo traseiro, supondo o peso do caminho concentrado a 4 metros de seu eixo
traseiro.
=

, 2

4600,31 23 9,81 4,0 2 920,06 2,0


5,0

(8.16)

= 3,45 0,4

Portanto, o recomendado utilizar-se um contrapeso de cerca de 1 tonelada atribuindo-se


um fator de segurana de 2,5 a este sistema de segurana.

102

9. ESTIMATIVA DE CUSTO
Utilizando-se de pesquisas de preos e solicitaes de oramentos realizados junto a
fornecedores dos materiais e equipamentos necessrios para este projeto, faz-se uma
estimativa do custo total de equipamento. Na Tabela 9.1 so apresentados os custos das
diversas partes que compem o equipamento.
Tabela 9.1 Custos das partes
Item

Especificao

Fabricante

Preo

Lana principal

Viga Caixo 10m x 500 x 500mm

Perfimec

R$26.400,00

Perfimec

R$15.900,00

(e=50mm) Ao ASTM A572 Gr50


Lana secundria

Viga 6m x 330mm x 310mm - Ao


ASTM A572 Gr50

Pisto principal

CDH1-MP5 (320mm x 220mm)

Rexroth

Pisto de extenso

CDH1-MS2 (250mm x 180mm)

Rexroth

Trilho

24m de HVR-S + 52 HVB-

PCB

R$16.088,21

053/HVPS

Linear

Pino do pisto de

6x (Ao Carbono Cementado

DiFerro

R$67,50

extenso

D=52mm)

Pino do pisto

2x (Ao Carbono Cementado

DiFerro

R$11,20

principal

D=35mm)

Pino do pisto

8x (Ao Carbono Cementado

DiFerro

R$100,88

principal

D=55mm)

Pino da lana

2x (Ao Carbono Cementado

DiFerro

R$301,34

DiFerro

R$270,00

Gunnebo

R$12.213,86

D=140mm)
Pino do pisto da

24x (Ao Carbono Cementado

sapata

D=52mm)

Gancho

Shorty J 20t

103

Motor

MCR Frame Size 5 - 750

Rexroth

Engrenagem

3x (Dp=64mm; Z=16; m=4mm)

Azanelli

R$209,19

Engrenagem

Dp=215mm; Z=55; m=4mm

Azanelli

R$359,97

Engrenagem

Dp=240mm; Z=60; m=4mm

Azanelli

R$408,75

Engrenagem

Dp=256mm; Z=65; m=4mm

Azanelli

R$475,45

Pistes das sapatas

4x CDH1-MS2 (280mm x 200mm)

Rexroth

Veculo

Caminho MAN TGX 29.440

MAN

R$300.000,00

Custo total

R$372.806,35
Fonte: Do autor (2015)

O fornecedor dos pistes e do motor informou que o custo aproximado para cada um
dos pistes de R$25.000,00 e do motor de R$30.000,00. Somando-se estes valores ao
custo total informado na Tabela 7.1, define-se o custo total das partes.
$ = 552.806,35
A definio da mo-de-obra de montagem do equipamento e a definio de um
percentual de lucro para a empresa que v produzir este equipamento fogem do escopo do
atual projeto. Desta forma, no sero arbitrados valores para estes custos.
Equipamentos de fabricantes renomados como Terex Cranes, Altec e Sotreq/Cat que
possuem caractersticas e capacidades similares situam-se numa faixa de preos que vai de
R$500.000,00 a R$700.000,00.
H formas possveis para reduzir os custos desse projeto como, por exemplo: utilizar
pistes que operem com maiores presses (reduzem-se os dimetros e material utilizado na
confeco do mesmo, reduzindo-se tambm o preo) ou utilizar caminhes especficos e de
menor porte para este tipo de aplicao. Desta forma, entende-se que o valor final atingido
para o equipamento trata-se, na verdade de um valor mximo que o mesmo pode atingir.

104

10.

CONCLUSES
A proposta deste projeto idealizada sob o conceito de um equipamento com a funo de

erguer cargas em ambientes porturios, tais como containers, com peso mximo de 20
toneladas, a fim de auxiliar nos trabalhos de movimentao de carga necessrios.
A anlise de custos presente neste projeto indica a viabilidade do mesmo em comparao
com equipamentos similares no mercado. Desta forma, a metodologia do estudo mostra-se
adequada ao contexto em que se insere.
Com o constante crescimento em volume e exigncia de qualidade nas movimentaes
porturias, o objeto deste projeto torna-se de grande utilidade no atual cenrio econmico,
devido sua aplicao contnua no setor porturio.
Finalizado este projeto, ficam sugestes para aprofundamentos em diversos aspectos do
mesmo. Os principais focos de ateno a serem destacados so:

Cuidados com manuteno;

Simulao computacional por elementos finitos da estabilidade e pontos crticos de


tenso da estrutura;

Dimensionamento aprofundado da cabine do operador

Novo clculo de dimensionamento para um guindaste com lana com mais do que
uma extenso;

Adequao dos clculos e das anlises a um guindaste que opere sobre um veculo
de menor dimenso, facilitando seu posicionamento em ambientes menores;

Anlise e seleo de componentes responsveis pelo bombeamento hidrulico aos


pistes e motor;

Anlise de possibilidades de reduo de custos.

105

11.

REFERENCIAL BIBLIOGRFICO

ABNT, Norma NBR 10852 Guindastes de rodas com pneus Terminologia, 1989.
ABNT, Norma NBR 13129 Clculo de carga de vento em guindaste Procedimento,
1994
ABNT, Norma NBR 13595 Clculo para verificao de estabilidade de guindastes
automotores Procedimento, 1996.
ABNT, Norma NBR 7557 Guindaste de pneus Especificao, 1987.
ABNT, Norma NBR 8400 Clculo de equipamento para levantamento e movimentao de
cargas Procedimento, 1984.
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Universidade Federal Fluminense, Niteri. 2014.
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Niteri. 2003.
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106

Gunnebo, Catlogo Blocos Para Elevao Johnson, 2014.


Kappel, Raimundo F., Portos Brasileiros, Novo Desafio para a Sociedade, 2014
MAN, Catlogo de Caminhes, TGX 29.440, 2014.
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2013.
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Rexroth, A Bosch Group, Catlogo de Pistes rp17331, 2005.
Rexroth, A Bosch Group, Catlogo de Motores e Redues re90112, 2006.
Soufer Indistrial, Perfis Laminados Gerdau, 2008

107

12.ANEXOS
12.1. CATLOGO DE PISTES, REXROTH, A BOSCH GROUP, 44 pginas
12.2. CATLOGO ROLLER BEARINGS AND LINEAR GUIDEWAYS, PCB
LINEAR, 68 pginas
12.3. CATLOGO BLOCOS PARA ELEVAO JOHNSON, GUNNEBO, 14
pginas
12.4. CATLOGO DE MOTORES E REDUES REXROTH, A BOSCH GROUP,
16 pginas
12.5. CATLOGO DE CAMINHES MAN, 2 pginas