Simulateur PID numrique

Etude de la loi de commande

La loi de commande de ce simulateur est inspire du PID analogique dont l'quation
quivalente est la suivante :

Err(t)= signal d'erreur

Kp = coefficient proportionnel
Ti = temps d'intgration
Td = temps drive
Cette loi est discrtise (1) en l'valuant chaque instant d'chantillonnage not k*pe.
(1)
Dcoupe en chantillons successifs.
"pe" tant la priode d'chantillonnage.
Le calcul de l'intgrale
La rsolution de l'intgrale passe par le calcul de l'aire comprise entre l'axe t et le signal
Err(t).
Une approximation de cette aire peut tre faite par la mthode des rectangles :

pe

L'intgrale de Err(t) l'instant t = k * pe est approxime par une somme de rectangles de

largeur "pe" et de hauteur "Err(t)".
On a l'quivalence :
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Le calcul de la drive
La drive peut tre approxime par la pente de la droite liant l'chantillon de l'instant
prsent k*pe son prcdent (k-1)*pe.
Exemple pour les instants 1 et 2.

Pente drive
pe

Pour la drive, on a l'quivalence :

La loi de commande discrte du rgulateur PID numrique devient :

Mais la forme de cette loi de commande se prte mal la programmation car elle
ncessite de mmoriser toutes les valeurs passes pour calculer la partie intgrale.

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Pour contourner la difficult, crivons les lois de commande aux instant k et k-1 puis
soustrayons membre membre ces deux quations :

On obtient les trois termes suivants :

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Dveloppement de chaque terme :

Lexpression finale est :

b0

b1

b2

Cette expression s'crit galement sous la forme :

=

b0

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b1

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b2

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Loi de commande finale du rgulateur PID numrique :
L'expression finale est :

Avec :

=
pe = priode dchantillonnage

L'influence des coefficients sur le comportement de la commande

Le terme Proportionnel :
Plus on est loin de l'objectif, plus on applique une commande importante. Si on est sur
l'objectif, on ne fait plus rien.
Le terme Intgral :
Plus on est loin de l'objectif, plus on fait varier la commande rapidement. Si on est sur
l'objectif, on ne fait plus varier la commande.
Le terme driv :
Plus on s'loigne de l'objectif, plus il faut ragir pour repartir dans l'autre sens. Plus on
s'approche de l'objectif, plus il faut ralentir.

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Des valeurs particulires de coefficients :
Rappel de l'expression gnrale :

+ +

Plus Kp est grand, plus l'influence sur la commande est importante

Plus Ti est grand, plus son influence sur la variation de la commande est importante
Plus Td est grand, plus son influence sur l'acclration de la commande est importante

Expression avec Kp = 0
=

Le correcteur PID est "gel"

Expression avec Ti =

Le correcteur est dans le mode PD

Expression avec Td = 0
=

+ +

Le correcteur est dans le mode PI

Expression avec Ti = et Td=0

Quand Err(k) = Err(k-1) alors le correcteur est "gel"

Nota : dans le simulateur, la valeur "" = 2157483647 (&H7FFFFFFF)

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Le simulateur :
Il s'agit d'un rservoir vid par la vanne OUT commande manuelle.
Il est rempli avec la vanne IN qui peut tre asservie (PID en MANU ou en AUTO).
L'objectif est de conserver un volume constant dans le rservoir (Consigne SP) en
observant les variations du volume PV.
Le jeu consistera trouver des valeurs des coefficients PID pour optimiser soit la vitesse,
soit la prcision, soit la stabilit etc.... de l'asservissement.
Vue simplifie de l'implmentation du simulateur :
3000

Consigne
de niveau

SP

Err(t)

VScroll

PV
0

Modle
du
Rservoir

OUT

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S(t)

PID

IN

HScroll

3000

Vanne
d'alimentation

Vanne d'vacuation

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