Automat As

PARTE I TEORA.
AUTMATAS PROGRAMABLES
TEMA 1. INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
Conceptos previos.
Objetivos de la automatizacin.
Grados de automatizacin.
Clases de automatizacin.
Equipos para la automatizacin industrial.
TEMA 2. INTRODUCCIN A LOS AUTMATAS PROGRAMABLES
Historia y evolucin de los autmatas programables.
Ventajas y desventajas del PLC frente a la lgica cableada.
Clasificacin de los autmatas.
Funcionamiento y bloques esenciales de los autmatas programables.
Funcionamiento de los autmatas programables.
Fuente de alimentacin.
Unidad central de proceso; CPU.
Memoria del autmata.
Interface de entrada y salida.
TEMA 3. CICLO DE FUNCIONAMIENTO DEL AUTMATA
Modos de operacin.
Ciclo de funcionamiento.
Chequeos del sistema.
Tiempo de ejecucin y control en tiempo real.
Elementos de proceso rpido.
TEMA 4. CONFIGURACIN DEL AUTMATA
Tipos de procesadores en la Unidad Central de Proceso.
Configuracin de la Unidad de Control.
Multiprocesadores Centrales.
Procesadores Perifricos.
Unidades de control redundantes.
Configuraciones del sistema de entradas / salidas.
Entradas/Salidas Centralizadas.
Entradas/Salidas Distribuidas.
Memoria masa.
TEMA 5. PROGRAMACIN DE PLC'S: CONCEPTOS GENERALES Y LGEBRA DE
BOOLE
Conceptos generales de programacin
Estructuras del programa de aplicacin y ciclo de ejecucin
Representacin de los lenguajes de programacin y la norma IEC 61131-3
lgebra de Boole
Postulados fundamentales del lgebra de Boole aplicados a contactos elctricos.
Teoremas de Morgan
TEMA 6. PROGRAMACIN DE PLC'S: LENGUAJE EN PLANO DE FUNCIONES
Lenguaje en plano de funciones

Puertas Lgicas o Funciones Fundamentales
Funciones especiales
Ejemplo resuelto mediante plano de funciones
TEMA 7. PROGRAMACIN DE PLC'S: LENGUAJE EN ESQUEMAS DE CONTACTO
Lenguaje en esquemas de contacto
Reglas del lenguaje
Elementos del lenguaje
Ejemplo resuelto mediante esquema de contactos
TEMA 8. PROGRAMACIN DE PLC'S: LENGUAJE EN LISTA DE INSTRUCCIONES
Lenguaje en lista de instrucciones
Estructura de una instruccin de mando
Ejemplos de instrucciones de mando para diferentes marcas del PLCs
Instrucciones en lista de instrucciones
TEMA 9. PROGRAMACIN DE PLC'S: GRAFCET
Grafcet
Principios Bsicos
Estructuras de Grafcet
Programa de usuario
Ejemplo de aplicacin: control de puente gra
TEMA 10. EJEMPLOS RESUELTOS DE PROGRAMACIN
Ejemplo 1: secuencia de LED.
Ejemplo 2: alarma sonora.
Ejemplo 3: control de ascensor con dos pisos.
Ejemplo 4: control de depsito.
Ejemplo 5: control de un semforo.
Ejemplo 6: cintas transportadoras.
Ejemplo 7: parking.
Ejemplo 8: puerta corredera.
Ejemplo 9: fbrica curtidos.
Ejemplo 10: escalera automtica.
Ejemplo 11: apiladora.
Ejemplo 12: control de vaivn de mvil.
Ejemplo 13: bscula industrial de precisin.
Ejemplo 14: clasificadora de paquetes.
TEMARIO
INTRODUCCIN A LA AUTOMATIZACIN
Introduccin a la automatizacin de procesos industriales. Objetivos de la automatizacin
industrial. Las funciones de la automatizacin. Niveles de automatizacin. Tipos de
procesos industriales. Estructura de los sistemas automatizados. Descripcin del
funcionamiento de un automatismo. Campos de empleo de las distintas tecnologas.
ELEMENTOS DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO
Sensores y captadores. Preaccionadores y accionadores. Elementos de dilogo hombremquina.
ESTRUCTURA DEL AUTMATA PROGRAMABLE
Conceptos bsicos. Transicin de la lgica cableada a la lgica programada. Partes y
funcionamiento de un autmata programable.
CONCEPTOS DE PROGRAMACIN
Escritura de un programa. Formas de representacin de un programa. Estructura del
programa. Objetos de programacin. Operaciones bsicas.
EL HARDWARE DEL AUTMATA S7-300
Caractersticas generales. Montaje. Direccionamento. Configuracin del software.
EL PAQUETE DE PROGRAMACIN STEP 7
Instalacin del software y autorizacin. El Administrador SIMATIC. El editor de programas
de Step-7.
EL SIMULADOR PLCSIM
La instalacin del software. Los primeros pasos con la aplicacin. Descripcin de los
mens.
PROGRAMACIN DEL AUTMATA I
Consideraciones iniciales. Operaciones Combinacionales. Operaciones set y reset.
Temporizadores. Contadores.
PROGRAMACIN DEL AUTMATA II
Operaciones de carga y transferencia. Entradas y salidas analgicas. Operaciones de
comparacin. Operaciones aritmticas.
PROGRAMACIN DEL AUTMATA III
reas de memoria de la CPU. Imagen del proceso. Ciclo de ejecucin del programa del
autmata. Bloques del programa de usuario. Definir bloques lgicos. Funciones (FC).
HABILIDADES
Con el Curso de Autmatas Programables conseguirs:
Conocer los conceptos ms importantes referentes a la automatizacin industrial

y las distintas tecnologas disponibles para llevarla a cabo
Descubrir los diferentes sensores y actuadores, especialmente en las nuevas

posibilidades que ofrece el uso de autmatas programables
Comprender el funcionamiento y estructura de los autmatas programables en

base a las necesidades planteadas por los propios sistemas que deben automatizarse
Conocer el autmata programable S7-300 de SIEMENS, estudiando sus

caractersticas tcnicas
Dominar el lenguaje de programacin STEP-7 aplicable a toda la serie S7 de

SIEMENS
Aplicar las herramientas necesarias para la creacin de programas
SOFTWARE
STEP 7 + PLCSim versin 5.5, herramienta de desarrollo de Siemens para realizar

simulaciones de autmatas.
TIA Portal versin 13, nueva herramienta de Siemens para programacin y

simulacin de autmatas.
AUTMATAS
PROGRAMABLES
Curso Bsico de Autmatas Programables
Tema 1: LA AUTOMATIZACIN
1.1. Parte operativa
1.2. Parte de mando
Tema 2: EL AUTMATA PROGRAMABLE
2.1. Estructuras
2.1.1. Estructura externa
2.1.2. Estructura interna
2.1.2.1. Cpu
2.1.2.2. Fuente de alimentacin
2.1.2.3. Interfaces
2.1.2.4. Unidad de programacin
2.1.2.5. Entradas y salidas
2.1.2.1. Memoria
2.2. Funcionamiento
Tema 3: LA PROGRAMACIN
3.1. Grafcet
3.1.1. Elementos grficos
3.1.2. Reglas de evolucin
3.1.3. Estructuras del grafcet
3.1.3.1. Secuencia lineal
3.1.3.2. Convergencia y divergencia en
o
y
3.1.4. Ejercicio
3.2. Listado de instrucciones
3.2.1. Instrucciones de clculo
3.2.2. Instrucciones de comparacin
3.2.3. Instrucciones de trans. de datos
3.2.4. Instrucciones de secuencia
3.2.5. Instrucciones de desplaz. de datos
3.2.6. Instrucciones de conversin
3.3. Lenguajes de programacin
3.3.1. Mnemnico
3.3.2. Esquema de contactos
3.4. Gua Genma
3.4.1. Parada y puesta en marcha
3.4.2. Fallo de la parte operativa
3.4.3. Funcionamiento
Tema 4: EL AUTMATA PROGRAMABLE CQM1H de
OMRON
4.1. Casetes de memoria
4.2. Unidades de comunicacin
4.3. Unidades de salida
4.4. Unidades de entrada
4.5. Fuentes de alimentacin
4.6. Entrada/salida especiales
4.7. Tarjetas opcionales
Tema 1: LA AUTOMATIZACIN
Que es un sistema automatizado?
Objetivos de la automatizacin
Que es un sistema automatizado ?

La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin, realizadas
habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos tecnolgicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
Parte de Mando
Parte Operativa
La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los
elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada. Los
elementos que forman la parte operativa son los accionadores de las mquinas como
motores, cilindros, compresores ..y los captadores como fotodiodos, finales de
carrera ...
La Parte de Mando suele ser un autmata programable (tecnologa programada),
aunque hasta hace bien poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas electrnicas
o mdulos lgicos neumticos (tecnologa cableada) . En un sistema de fabricacin
automatizado el autmata programable esta en el centro del sistema. Este debe ser capaz
de comunicarse con todos los constituyentes de sistema automatizado.
Objetivos de la automatizacin
Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y
mejorando la calidad de la misma.
Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos penosos e
incrementando la seguridad.
Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.
Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades
necesarias en el momento preciso.
Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes
conocimientos para la manipulacin del proceso productivo.
Integrar la gestin y produccin.
1.1. Parte operativa

Detectores y captadores
Accionadores y preaccionadores
Detectores y Captadores
Como las personas necesitan de los sentidos para percibir, lo que ocurre en su entorno,
los sistemas automatizados precisan de los transductores para adquirir informacin de:
La variacin de ciertas magnitudes fsicas del sistema.
El estado fsico de sus componentes
Los dispositivos encargados de convertir las magnitudes fsicas en magnitudes elctricas
se denominan transductores.
Los transductores se pueden clasificar en funcin del tipo de seal que transmiten
en:
Transductores todo o nada: Suministran ua seal binaria claramente diferenciados.
Los finales de carrera son transductores de este tipo.
Transductores numricos: Transmiten valores numricos en forma de combinaciones
binarias. Los encoders son transductores de este tipo.
Transductores analgicos: Suministran una seal continua que es fiel reflejo de la
variacin de la magnitud fsica medida.
Algunos de los transductores ms utilizados son: Final de carrera, fotoclulas,
pulsadores, encoders, etc.
Accionadores y Preaccionadores
El accionador es el elemento final de control que, en respuesta a la seal de mando que
recibe, acta sobre la variable o elemento final del proceso.
Un accionador transforma la energa de salida del automatismo en otra til para el
entorno industrial de trabajo.
Los accionadores pueden ser clasificados en elctricos, neumticos e hidrulicos.
Los accionadores ms utilizados en la industria son: Cilindros, motores de corriente
alterna, motores de corriente continua, etc.

Los accionadores son gobernados por la parte de mando, sin embargo, pueden estar bajo
el control directo de la misma o bien requerir algn preaccionamiento para amplificar la
seal de mando. Esta preamplificacin se traduce en establecer o interrumpir la
circulacin de energa desde la fuente al accionador.
Los preaccionadores disponen de:
Parte de mando o de control que se encarga de conmutar la conexin elctrica,
hidrulica o neumtica entre los cables o conductores del circuito de potencia.
1.2. Parte de mando

Tecnologas cableadas
Tecnologas programadas
Tecnologas cableadas
Con este tipo de tecnologa, el automatismo se realiza interconectando los distintos
elementos que lo integran. Su funcionamiento es establecido por los elementos que lo
componen y por la forma de conectarlos.
Esta fue la primera solucin que se utilizo para crear autmatas industriales, pero
presenta varios inconvenientes.
Los dispositivos que se utilizan en las tecnologas cableadas para la realizacin del
automatismo son:
Reles electromagnticos.
Mdulos lgicos neumticos.
Tarjetas electrnicas.
Tecnologas programadas
Los avances en el campo de los microprocesadores de los ltimos aos han favorecido
la generalizacin de las tecnologas programadas. En la realizacin de
automatismos. Los equipos realizados para este fin son:
Los ordenadores.
Los autmatas programables.
El ordenador, como parte de mando de un automatismo presenta la ventaja de ser
altamente flexible a modificaciones de proceso. Pero, al mismo tiempo, y debido a su
diseo no especfico para su entorno industrial, resulta un elemento frgil para trabajar
en entornos de lneas de produccin.
Un autmata programable industrial es un elemento robusto diseado especialmente
para trabajar en ambientes de talleres, con casi todos los elementos del ordenador.
Tema 2: EL AUTMATA PROGRAMABLE

Introduccin
Campos de aplicacin
Ventajas e inconvenientes
Funciones bsicas de un PLC
Introduccin
Un autmata programable industrial (API) o Programable logic controller (PLC), es un
equipo electrnico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en
tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales.
Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los captadores y el
lgico interno, actuando sobre los accionadores de la instalacin.
programa
Campos de aplicacin
El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy
extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este
campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus
posibilidades reales.
Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario
un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc. , por tanto, su aplicacin abarca
desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones
industriales, control de instalaciones, etc.
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de
almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o
alteracin de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en
procesos en que se producen necesidades tales como:
Espacio reducido
Procesos de produccin peridicamente cambiantes
Procesos secuenciales
Maquinaria de procesos variables
Instalaciones de procesos complejos y amplios
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso
Ejemplos de aplicaciones generales:

Maniobra de mquinas
Maquinaria industrial de plstico
Mquinas transfer
Maquinaria de embalajes
Maniobra de instalaciones:
Instalacin de aire acondicionado, calefaccin...
Instalaciones de seguridad
Sealizacin y control:
Chequeo de programas
Sealizacin del estado de procesos
Ventajas e inconvenientes
No todos los autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada, ello es
debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y las
innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Tales consideraciones me obligan e
referirme a las ventajas que proporciona un autmata de tipo medio.
Ventajas
Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:
No es necesario dibujar el esquema de contactos
No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo general la
capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande.

La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el
presupuesto correspondiente eliminaremos parte del problema que supone el contar
con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega.
Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor coste de mano de obra de la instalacin.
Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al
eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden indicar y detectar averas.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata.
Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el
tiempo cableado.
Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til
para otra mquina o sistema de produccin.
Inconvenientes
Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un
programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido, pero hoy
en da ese inconveniente esta solucionado porque las universidades ya se encargan de
dicho adiestramiento.
El coste inicial tambin puede ser un inconveniente.
Funciones bsicas de un PLC

Deteccin:
Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el sistema de fabricacin.
Mando:
Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los accionadores y
preaccionadores.
Dialogo hombre maquina:
Mantener un dilogo con los operarios de produccin, obedeciendo sus
consignas e informando del estado del proceso.
Programacin:
Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del autmata. El
dialogo de programacin debe permitir modificar el programa incluso con el autmata
controlando la mquina.
Nuevas Funciones
Redes de comunicacin:
Permiten establecer comunicacin con otras partes de control. Las redes
industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos entre autmatas a
tiempo real. En unos cuantos milisegundos pueden enviarse telegramas e intercambiar
tablas de memoria compartida.
Sistemas de supervisin:
Tambin los autmatas permiten comunicarse con ordenadores provistos de
programas de supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por una red industrial
o por medio de una simple conexin por el puerto serie del ordenador.
Control de procesos continuos:
Adems de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos los autmatas
llevan incorporadas funciones que permiten el control de procesos continuos. Disponen
de mdulos de entrada y salida analgicas y la posibilidad de ejecutar reguladores PID
que estn programados en el autmata.
Entradas- Salidas distribuidas:
Los mdulos de entrada salida no tienen porqu estar en el armario del autmata.
Pueden estar distribuidos por la instalacin, se comunican con la unidad central del
autmata mediante un cable de red.
Buses de campo:
Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y
accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El autmata consulta cclicamente
el estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores.
2.1. Estructuras
Introduccin
Este captulo est dedicado a conocer al autmata en su parte fsica o hardware, no slo
en su configuracin externa, sino tambin y fundamentalmente en la parte interna.
El autmata esta compuesto de diferentes elementos como CPU, fuente de alimentacin,
memoria, E/S, etc. que estn colocados de diferente forma y modo segn la estructura
externa del autmata.
En el apartado dedicado a la estructura externa veremos donde y como se colocan los

diferentes elementos que componen el autmata programable.
En el apartado dedicado a la estructura interna veremos la funcin que desempea cada
uno de los diferentes elementos como CPU, E/S, fuente de alimentacin, etc..
2.1.1. Estructura externa
Introduccin
Estructura Compacta
Estructura semimodular
Estructura modular
Introduccin
El trmino estructura externa o configuracin externa de un autmata programable
industrial se refiere al aspecto fsico exterior del mismo, bloques o elementos en que
est dividido.
Actualmente son tres las estructuras ms significativas que existen en el mercado:
Estructura compacta.
Estructura semimodular. ( Estructura Americana)
Estructura modular. (Estructura Europea)
Estructura compacta
Este tipo de autmatas se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos,
esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas, etc..
Son los autmatas de gama baja o nanoautmatas los que suelen tener una estructura
compacta. Su potencia de proceso suele ser muy limitada dedicndose a controlar
mquinas muy pequeas o cuadros de mando.
Estructura semimodular
Se caracteriza por separar las E/S del resto del autmata, de tal forma que en un bloque
compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de
alimentacin y separadamente las unidades de E/S .
Son los autmatas de gama media los que suelen tener una estructura semimodular
(Americana).
Estructura modular
Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada uno de los diferentes
elementos que componen el autmata como puede ser una fuente de alimentacin, CPU,
E/S, etc. La sujecin de los mismos se hace por carril DIN, placa perforada o sobre
RACK, en donde va alojado el BUS externo de unin de los distintos mdulos que lo
componen.
Son los autmatas de gama alta los que suelen tener una estructura modular, que
permiten una gran flexibilidad en su constitucin.
2.1.2. Estructura interna
Introduccin
En este apartado vamos a estudiar la estructura interna de cada uno de los diferentes
elementos que componen el autmata, las funciones y funcionamiento de cada una de
ellas.
El autmata est constituido por diferentes elementos, pero tres son los bsicos:
CPU
Entradas
Salidas
Con las partes mencionadas podemos decir que tenemos un autmata pero para que sea
operativo son necesarios otros elementos tales como:
Fuente de alimentacin
Interfaces
La unidad o consola de programacin
Los dispositivos perifricos
2.1.2.1. Cpu
Introduccin
Procesador
Memoria monitor del sistema
Funciones bsicas del cpu
Introduccin
La CPU(Central Procesing Unit) es la parte inteligente del sistema. Interpreta las
instrucciones del programa de usuario y consulta el estado de las entradas. Dependiendo
de dichos estados y del programa, ordena la activacin de las salidas deseadas.
La CPU est constituida por los siguientes elementos:
Procesador
Circuitos auxiliares
Procesador
Est constituido por el microprocesador, el reloj(generador de onda cuadrada) y algn
chip auxiliar.
El micropocesador es un circuito integrado (chip), que realiza una gran cantidad de
operaciones, que podemos agrupar en:
Operaciones de tipo lgico.
Operaciones de tipo aritmtico.
Operaciones de control de la transferencia de la informacin dentro del autmata.
Para que el microprocesador pueda realizar todas estas operaciones est dotado de unos
circuitos internos que son los siguientes:
Circuitos de la unidad aritmtica y lgica o ALU: Es la parte del p donde se realizan
los clculos y las decisiones lgicas para controlar el autmata.
Circuitos de la unidad de control (UC) o Decodificador de instrucciones: Decodifica
las instrucciones ledas en memoria y se generan las seales de control.
Acumulador: Es la encargada de almacenar el resultado de la ltima operacin
realizada por el ALU.
Flags: Flags, o indicadores de resultado, que pueden ser consultados por el programa.
Contador de programa: Encargada de la lectura de las instrucciones de usuario.
Bus(interno): No son circuitos en si, sino zonas conductoras en paralelo que
transmiten datos, direcciones, instrucciones y seales de control entre las diferentes
partes del mp.

Es una memoria de tipo ROM, y adems del sistema operativo del autmata contiene las
siguientes rutinas, incluidas por el fabricante.
Inicializacin tras puesta en tensin o reset.
Rutinas de test y de respuesta a error de funcionamiento.
Intercambio de informacin con unidades exteriores.
Lectura y escritura en las interfaces de E/S.
Funciones bsicas de la CPU

En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha grabado una serie de programas
ejecutivos, software del sistema y es a estos programas a los que acceder el p para
realizar las funciones.
El software del sistema de cualquier autmata consta de una serie de funciones bsicas
que realiza en determinados tiempos de cada ciclo.
En general cada autmata contiene y realiza las siguientes funciones:

Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no exceda de un
determinado tiempo mximo. A esta funcin se le denomina Watchdog.
Ejecutar el programa usuario.
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder
directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas, obtenida al
final del ciclo de ejecucin del programa usuario.
Chequeo del sistema.
2.1.2.2. Fuente de alimentacin

La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el funcionamiento
de los distintos circuitos del sistema.
La alimentacin a la CPU puede ser de continua a 24 Vcc, tensin muy frecuente en
cuadros de distribucin, o en alterna a 110/220 Vca. En cualquier caso es la propia CPU
la que alimenta las interfaces conectadas a travs del bus interno.
La alimentacin a los circuitos E/S puede realizarse, segn tipos, en alterna a
48/110/220 Vca o en continua a 12/24/48 Vcc.
La fuente de alimentacin del autmata puede incorporar una batera tampn, que se
utiliza para el mantenimiento de algunas posiciones internas y del programa usuario en
memoria RAM, cuando falla la alimentacin o se apaga el autmata.
2.1.2.3. Interfaces
En el control de un proceso automatizado, es imprescindible un dialogo entre operadormquina junto con una comunicacin entre la mquina y el autmata, estas
comunicaciones se establecern por medio del conjunto de entradas y salidas del citado
elemento.
Los autmatas son capaces de manejar tensiones y corrientes de nivel industrial, gracias
a que disponen un bloque de circuitos de interfaz de E/S muy potente, que les permite
conectarse directamente con los sensores y accionamientos del proceso.
De entre todos los tipos de interfaces que existen, las interfaces especificas permiten la
conexin con elementos muy concretos del proceso de automatizacin. Se pueden
distinguir entre ellas tres grupos bien diferenciados:
Entradas / salidas especiales.
Entradas / salidas inteligentes.
Procesadores perifricos inteligentes.
Las interfaces especiales del primer grupo se caracterizan por no influir en las variables
de estado del proceso de automatizacin. nicamente se encargan de adecuar las E/S,
para que puedan ser inteligibles por la CPU, si son entradas, o para que puedan ser
interpretadas correctamente por actuadores (motores, cilindros, etc.), en el caso de las
salidas.
Las del segundo grupo admiten mltiples modos de configuracin, por medio de unas
combinaciones binarias situadas en la misma tarjeta. De esta forma se descarga de
trabajo a la unidad central, con las ventajas que conlleva.
Los procesadores perifricos inteligentes, son mdulos que incluyen su propio

procesador, memorias y puntos auxiliares de entrada / salida. Estos procesadores
contienen en origen un programa especializado en la ejecucin de una tarea concreta, a
la que le basta conocer los puntos de consigna y los parmetros de aplicacin para
ejecutar, de forma autnoma e independiente de la CPU principal, el programa de
control.
2.1.2.4. Unidad de programacin

Es el conjunto de medios hardware y software mediante los cuales el programador
introduce y depura sobre las secuencias de instrucciones (en uno u otro lenguaje) que
constituyen el programa a ejecutar.
2.1.2.5. Entradas y salidas
Introduccin
Entradas digitales
Entradas analgicas
Salidas digitales
Salidas analgicas
Introduccin
La seccin de entradas mediante el interfaz, adapta y codifica de forma comprensible
para la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores.
Hay dos tipos de entradas:
Entradas digitales
Entradas analgicas
La seccin de salida tambin mediante interfaz trabaja de forma inversa a las entradas,
es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, y las amplifica y manda con ellas
los dispositivos de salida o actuadores como lmparas, rels... aqu tambin existen unos
interfaces de adaptacin a las salidas de proteccin de circuitos internos.
Hay dos tipos de salidas:
Salidas digitales
Salidas analgicas
Entradas digitales
Los mdulos de entrada digitales permiten conectar al autmata captadores de tipo todo
o nada como finales de carrera pulsadores...
Los mdulos de entrada digitales trabajan con seales de tensin, por ejemplo cuando
por una va llegan 24 voltios se interpreta como un "1" y cuando llegan cero voltios se
interpreta como un "0"
El proceso de adquisicin de la seal digital consta de varias etapas.
Proteccin contra sobretensiones

Filtrado
Puesta en forma de la onda
Aislamiento galvnico o por optoacoplador.
Entradas analgicas
Los mdulos de entrada analgicas permiten que los autmatas programables trabajen
con accionadores de mando analgico y lean seales de tipo analgico como pueden ser
la temperatura, la presin o el caudal.
Los mdulos de entradas analgicas convierten una magnitud analgica en un numero
que se deposita en una variable interna del autmata. Lo que realiza es una conversin
A/D, puesto que el autmata solo trabajar con seales digitales. Esta conversin se
realiza con una precisin o resolucin determinada (numero de bits) y cada cierto
intervalo de tiempo (periodo muestreo).
Los mdulos de entrada analgica pueden leer tensin o intensidad.
El proceso de adquisicin de la seal analgica consta de varias etapas:
Filtrado
Conversin A/D
Memoria interna
Salidas digitales
Un mdulo de salida digital permite al autmata programable actuar sobre los
preaccionadores y accionadores que admitan ordenes de tipo todo o nada.
El valor binario de las salidas digitales se convierte en la apertura o cierre de un rel
interno del autmata en el caso de mdulos de salidas a rel.
En los mdulos estticos (bornero), los elementos que conmutan son los componentes
electrnico como transistores o triacs, y en los mdulos electromecnicos son contactos
de rels internos al mdulo.
Los mdulos de salidas estticos al suministrar tensin, solo pueden actuar sobre
elementos que trabajan todos a la misma tensin, en cambio los mdulos de salida
electromecnicos, al ser libres de tensin, pueden actuar sobre elementos que trabajen a
tensiones distintas.
El proceso de envo de la seal digital consta de varias etapas:
Puesta en forma
Aislamiento
Circuito de mando (rel interno)

Proteccin electrnica
Tratamiento cortocircuitos
Salidas analgicas
Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica interna
del autmata se convierta en tensin o intensidad.
Lo que realiza es una conversin D/A, puesto que el autmata solo trabaja con seales
digitales. Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada
(numero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo).
Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que
admitan mando analgico como pueden ser los variadores de velocidad, las etapas de
los tiristores de los hornos, reguladores de temperatura... permitiendo al autmata
realiza funciones de regulacin y control de procesos continuos.
El proceso de envo de la seal analgica consta de varias etapas:
Aislamiento galvnico
Conversin D/A
Circuitos de amplificacin y adaptacin
Proteccin electrnica de la salida
Como hemos visto las seales analgicas sufren un gran proceso de adaptacin tanto en
los mdulos de entrada como en los mdulos de salida. Las funciones de conversin
A/D y D/A que realiza son esenciales. Por ello los mdulos de E/S analgicos se les
considera mdulos de E/S especiales.
2.1.2.1. Memoria
Introduccin
Memoria interna
Memoria de programa
Introduccin
La memoria es el almacn donde el autmata guarda todo cuanto necesita para ejecutar
la tarea de control.
Datos del proceso:
Seales de planta, entradas y salidas.
Variables internas, de bit y de palabra.
Datos alfanumricos y constantes.
Datos de control:
Instrucciones de usuario (programa)
Configuracin del autmata (modo de funcionamiento, nmero de e/s conectadas, ...)
Existen varios tipos de memorias:

RAM. Memoria de lectura y escritura.
ROM. Memoria de solo lectura, no reprogramable.
EPRON. Memoria de solo lectura, reprogramables con borrado por ultravioletas.
EEPRON. Memoria de solo lectura, alterables por medios elctricos.
La memoria RAM se utiliza principalmente como memoria interna, y nicamente como

memoria de programa en el caso de que pueda asegurarse el mantenimiento de los datos
con una batera exterior.
La memoria ROM se utiliza para almacenar el programa monitor del sistema como
hemos visto en el apartado dedicado a la CPU.
Las memorias EPROM se utilizan para almacenar el programa de usuario, una vez que
ha sido convenientemente depurada.
Las memorias EEPROM se emplean principalmente para almacenar programas, aunque
en la actualidad es cada vez ms frecuente el uso de combinaciones RAM + EEPROM,
utilizando estas ultimas como memorias de seguridad que salvan el contenido de las
RAM. Una vez reanudada la alimentacin, el contenido de la EEPROM se vuelca sobre
la RAM. Las soluciones de este tipo estn sustituyendo a las clsicas RAM + batera
puesto que presentan muchos menos problemas.
Memoria interna
En un autmata programable, la memoria interna es aquella que almacena el estado de
las variables que maneja el autmata: entradas, salidas, contadores, rels internos,
seales de estado, etc. Esta memoria interna se encuentra dividida en varias reas, cada
una de ellas con un cometido y caractersticas distintas.
La clasificacin de la memoria interna no se realiza atendiendo a sus caractersticas de
lectura y escritura, sino por el tipo de variables que almacena y el numero de bits que
ocupa la variable. As, la memoria interna del autmata queda clasificada en las
siguientes reas.
rea de imgenes de entradas/salidas y rea interna (IR).

En esta rea de memoria se encuentran:
Los canales (registros) asociados a los terminales externos
salidas).
(entradas y
Los rels (bit) internos (no correspondidos con el terminal externo), gestionados
como rels de E/S.
Los rels E/S no usados pueden usarse como IR.
No retienen estado frente a la falta de alimentacin o cambio de modo de operacin.
rea especial (SR).

Son rels de sealizacin de funciones particulares como:
Servicio ( siempre ON, OFF)
Diagnosis ( sealizacin o anomalas)
Temporizaciones (relojes a varias frecuencias)
Clculo
Comunicaciones
Accesible en forma de bit o de canal.
No conservan su estado en caso de fallo de alimentacin o cambio de modo.
rea auxiliar (AR).

Contienen bits de control e informacin de recursos de PLC como: Puerto
RS232C, puertos perifricos, casetes de memoria...
Se dividen en dos bloques:
Sealizacin: Errores de configuracin, datos del sistema.
Memorizacin y gestin de datos
Es un rea de retencin.
Accesible en forma de bit o de canal.
No conservan su estado en caso de fallo de alimentacin o cambio
de modo.
rea de enlace (LR).

Se utilizan para el intercambio de datos entre dos PLCs unidos enforma PC
Link(1:1).
Dedicados al intercambio de informacin entre PLCs.
Si no se utilizan como LR pueden usarse como IR.
Accesible en forma de bit o canal.
No conservan su estado en caso de fallo de alimentacin o cambio de modo.
rea de retencin (HR).

Mantienen su estado ante fallos de alimentacin o cambio de modo de PLC.
Son gestionados como los IR y direccionables como bit o como canal.
rea de temporizadores y contadores (TIM/CNT).

Es el rea de memoria que simula el funcionamiento de estos dispositivos.
Son usados por el PLC para programar retardos y contajes.
rea de datos (DM).

Se trata de memoria de 16 bits ( palabra).
Utilizable para gestin de valores numricos.
Mantiene su estado ante cambios de modos de trabajo o fallo de alimentacin.
Direccionables como Canal(palabra).
Esta rea suele contener los parmetros de configuracin del PLC(setup).
Las variables contenidas en la memoria interna, pueden ser consultadas y modificadas

continuamente por el programa, cualquier nmero de veces. Esta actualizacin continua
de los datos obliga a construir la memoria con dispositivos RAM.
Memoria de programa
La memoria de programa, normalmente externa y enchufable a la CPU mediante casete
de memoria, almacena el programa escrito por el usuario para su aplicacin.
Cada instruccin del usuario ocupa un paso o direccin del programa.
Las memorias de programa o memorias de usuario son siempre de tipo
permanente RAM + batera o EPROM/EEPROM . Por lo general la mayora de los
fabricantes de autmatas ofrecen la posibilidad de utilizar memorias RAM con batera
para la fase de desarrollo y depuracin de los programas, y de pasar estos a memorias

no voltiles EPROM o EEPROM una vez finalizada esta fase.
La ejecucin del programa en el mdulo es siempre prioritaria, de forma que si se da
tensin al autmata con un mdulo conectado, la CPU ejecuta su programa y no el
contenido en memoria RAM interna.
2.2. Funcionamiento
Introduccin
Modo de funcionamiento
Ciclo de funcionamiento
Tiempo de ejecucin y control en tiempo real
Introduccin
Los autmatas programables son maquinas secuenciales que ejecutan correlativamente
las instrucciones indicadas en el programa de usuario almacenado en su memoria,
generando unas ordenes o seales de mando a partir de las seales de entrada ledas de
la planta ( aplicacin): al detectarse cambios en las seales, el autmata reacciona segn
el programa hasta obtener las ordenes de salida necesarias. Esta secuencia se ejecuta
continuamente para conseguir el control actualizado del proceso.
La secuencia bsica de operacin del autmata se puede dividir en tres fases principales:
Lectura de seales desde la interfaz de entradas.
Procesado del programa para obtencin de las seales de control.
Escritura de seales en la interfaz de salidas.
A fin de optimizar el tiempo, la lectura y escritura de las seales se realiza a la

vez para todas las entradas y salidas; Entonces, las entradas ledas de los mdulos de
entrada se guardan en una memoria temporal (Imagen entradas). A esta acude la CPU en
la ejecucin del programa, y segn se va obteniendo las salidas, se guardan en otra

memoria temporal ( imagen de salida). Una vez ejecutado el programa completo, estas
imgenes de salida se transfieren todas a la vez al mdulo de salida.
El autmata realiza tambin otra serie de acciones que se van repitiendo
peridicamente, definiendo un ciclo de operacin. Dichas acciones se pueden observar
en el diagrama de bloques de la figura 2.2.1.
Figura 2.2.1
Modo de funcionamiento
El autmata de OMRON CQM1H puede trabajar de tres formas diferentes:
Program
El PLC est en reposo y puede recibir o enviar el programa a un perifrco.
Monitor
El PLC ejecuta el programa que tiene en memoria.

Run
El PLC ejecuta el programa que tiene en memoria permitiendo el cambio de valores en
los registros del mismo.
Ciclo de funcionamiento
El funcionamiento del autmata es, salvo el proceso inicial que sigue a un Reset, de tipo
secuencial y cclico, es decir, las operaciones tienen lugar una tras otra, y se van
repitiendo continuamente mientras el autmata est bajo tensin.
La figura 2.2.1 muestra esquemticamente la secuencia de operaciones que ejecuta el
autmata, siendo las operaciones del ciclo de operacin las que se repiten
indefinidamente.
El ciclo de funcionamiento se divide en dos partes como se puede observar en el
esquema de diagrama de la figura 2.2.1 llamados Proceso Inicial y Ciclo de Operacin.
Proceso inicial
Como se muestra en la figura, antes de entrar en el ciclo de operacin el autmata
realiza una serie de acciones comunes, que tratan fundamentalmente de inicializar los
estados del mismo y chequear el hardware. Estas rutinas de chequeo, incluidas en el
programa monitor ROM, comprueban:
El bus de conexiones de las unidades de E/S.
El nivel de la batera, si esta existe.
La conexin de las memorias internas del sistema.
El mdulo de memoria exterior conectado, si existe.
Si se encontrara algn error en el chequeo, se activara el LED de error y quedara
registrado el cdigo del error.
Comprobadas las conexiones, se inicializan las variables internas:
Se ponen a OFF las posiciones de memoria interna (excepto las mantenidas o

protegidas contra perdidas de tensin)
Se borran todas las posiciones de memoria imagen E/S.
Se borran todos los contadores y temporizadores (excepto los mantenidos o
protegidos contra perdidas de tensin).
Transcurrido el Proceso Inicial y si no han aparecido errores el autmata entra en
el Ciclo de Operacin.
Ciclo de operacin
Este ciclo puede considerarse dividido en tres bloques tal y como se puede observar en
la figura 2.2.1, dichos bloques son:
Proceso Comn
Ejecucin del programa
Servicio a perifricos
Proceso comn:
En este primer bloque se realizan los chequeos cclicos de conexiones y de memoria de
programa, protegiendo el sistema contra:
Errores de hardware ( conexiones E/S, ausencia de memoria de programa,
Errores de sintaxis ( programa imposible de ejecutar).
El chequeo cclico de conexiones comprueba los siguientes puntos:
Niveles de tensin de alimentacin.
etc).
Estado de la batera si existe.

Buses de conexin con las interfaces.
El chequeo de la memoria de programa comprueba la integridad de la misma y los

posibles errores de sintaxis y gramtica:
Mantenimiento de los datos, comprobados en el "checksum".
Existencia de la instruccin END de fin de programa.
Estructura de saltos y anidamiento de bloque correctas.
Cdigos de instrucciones correctas.
Ejecucin del programa:

En este segundo bloque se consultan los estados de las entradas y de las salidas y se
elaboran las ordenes de mando o de salida a partir de ellos.
El tiempo de ejecucin de este bloque de operaciones es la suma del:
Tiempo de acceso a interfaces de E/S.
Tiempo de escrutacin de programa.
Y a su vez esto depende, respectivamente de:

Numero y ubicacin de las interfaces de E/S.
Longitud del programa y tipo de CPU que lo procesa.

Servicio a perifricos:
Este tercer y ltimo bloque es nicamente atendido si hay pendiente algn intercambio
con el exterior. En caso de haberlo, la CPU le dedica un tiempo limitado, de 1 a 2ms, en
atender el intercambio de datos. Si este tiempo no fuera suficiente, el servicio queda
interrumpido hasta el siguiente ciclo.
Tiempo de ejecucin y control en tiempo real

El tiempo total que el autmata emplea para realizar un ciclo de operacin se llama
tiempo de ejecucin de ciclo de operacin o ms sencillamente tiempo de ciclo "Scan
time".
Dicho tiempo depende de:
El nmero de E/S involucradas.
La longitud del programa usuario.
El nmero y tipo de perifricos conectados al autmata.
Los tiempos totales de ciclos son entonces la suma de tiempos empleados en realizar las
distintas operaciones del ciclo como se puede ver en la figura 2.2.2:
Autodiagnstico (Proceso comn)
Actualizacin de E/S (Ejecucin del programa)
Ejecucin de programa.(Ejecucin del programa)
Servicio a perifricos.(Servicio a perifricos)
Figura 2.2.2
(Los tiempos de ejecucin de instrucciones se miden en unidades de microsegundos,

resultando un tiempo de escrutacin del programa variable en funcin del nmero e
instrucciones contenidas. Precisamente el tiempo de escrutacin es uno de los
parmetros que caracterizan a un autmata expresado normalmente en milisegundos por
cada mil instrucciones ms/k).
Tiempo total SCAN = T1 + T2 + T3 + T4
Tema 3: LA PROGRAMACIN
Introduccin
El sistema de programacin permite, mediante las instrucciones del autmata,
confeccionar el programa de usuario. Posteriormente el programa realizado, se trasfiere
a la memoria de programa de usuario.
Una memoria tpica permite almacenar como mnimo hasta mil instrucciones con datos
de bit, y es del tipo lectura/escritura, permitiendo la modificacin del programa cuantas
veces sea necesario.
Tiene una batera tampn para mantener el programa si falla la tensin de alimentacin.
La programacin del autmata consiste en el establecimiento de una sucesin ordenada
de instrucciones, escritas en un lenguaje de programacin concreto.
Estas instrucciones estn disponibles en el sistema de programacin y resuelven el
control de un proceso determinado.
3.1. Grafcet
Introduccin
El GRAFCET surge en Francia a mediados de los aos 70, debido a la colaboracin de
algunos fabricantes de autmatas, como Telemecanique y Aper con dos organismos
oficiales, AFCET (Asociacin francesa para la ciberntica, economa y tcnica) y
ADEPA (Agencia nacional para el desarrollo de la produccin automatizada).
Homologado en Francia, Alemania, y posteriormente por la comisin Electrnica
Internacional (IEC 848, ao 1988) .
Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de automatizar procesos
secuenciales de cierta complejidad con autmatas programables.
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que se
quiere automatizar tal y como se muestra en la figura. Est definido por unos elementos
grficos y unas reglas de evolucin que reflejan la dinmica del comportamiento del
sistema.
Todo automatismo secuencial o concurrente se puede estructurar en una serie de etapas
que representan estados o subestados del sistema en los cuales se realiza una o ms
acciones, as como transiciones, que son las condiciones que deben darse para pasar de
una etapa a otra.
3.1.1. Elementos grficos

Las etapas
Las lneas de evolucin
Las transiciones
Los reenvios
Las Etapas
Las etapas representan cada uno de los estados del sistema.
El smbolo empleado para representar una etapa es un cuadrado con un numero o
smbolo en su interior que la identifica. Las etapas iniciales se representan por un
cuadrado con doble lnea. Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier
camino posible, debenalternarse siempre una etapa y una transicin.
Las acciones que llevan asociadas las etapas se representan con un rectngulo
donde se indica el tipo de accin a realizar. Una etapa puede llevar asociadas varias
acciones.
Las Lneas de Evolucin

Las lineas de evolucin unen entre si las etapas que representan actividades
consecutivas. Las lneas se entenderan siempre orientadas de arriba abajo, a menos que
se represente una flecha en sentido contrario. Dos lneas de evolucin que se crucen
debe de interpretarse, en principio que no estn unidas.
Las Transiciones
Las transiciones, representan las condiciones lgicas necesarias para que finalice la
actividad de una etapa y se inicie la de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas.
Grficamente se representan por una lnea cruzada sobre las lneas de evolucin.
Los Reenvos
Son smbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino de las lneas de
evolucin.
3.1.2. Reglas de evolucin

El proceso se descompone en etapas, que sern activadas de forma secuencial.
Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estn acciones slo estn activas cuando
la etapa est activa.
Una etapa se hace activa cuando la precedente lo est y la condicin de transicin entre
ambas etapas ha sido activada.
La activacin de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa siguiente
y la desactivacin de la etapa precedente.
La etapa inicial tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del GRAFCET, un
ciclo est formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial.
3.1.3. Estructuras del grafcet

Existen procesos que requieren estructuras mas complejas, en las que se representan
bucles, tomas de decisiones o tareas simultaneas que deben sincronizarse. Para estos
casos el GRAFCET dispone de otras estructuras bsicas a partir de las cuales pueden
generarse los diagramas de dichos progresos.
Las tres estructuras bsicas del GRAFCET, de las cuales pueden derivarse todas las
dems, son:
Secuencia lineal
Convergencia y divergencia en o (subprocesos alternativos).
Convergencia y divergencia en y (subprocesos simultneos).
3.1.3.1. Secuencia lineal

La secuencia lineal es la estructura ms simple posible y consiste en una
sucesin de etapas unidas consecutivamente por las lneas de evolucin y
condiciones de transicin.
Dentro de un tramo de secuencia lineal, solamente una etapa debe estar
activada en un instante determinado.
Se activa una etapa cuando se encuentra activada la anterior y se cumplan las
condiciones de transicin entre ambas.
La activacin de una etapa implica automticamente la desactivacin de la
etapa anterior.
Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura ms compleja.

o
La divergencia y la convergencia en "o", a las que llamaremos conjuntamente
bifurcacin en "o", forman una estructura en la que existen los siguientes elementos:
Una divergencia en "o", en la que se inician varios caminos o subprocesos
alternativos posibles.
Una serie de caminos alternativos con una macroestructura lineal, aunque pueden
tener otras estructuras mas complejas.
Una o mas confluencias en "o" de dichos caminos alternativos, de tal forma que la
macroestructura debe ser globalmente cerrada.
Las propiedades bsicas que cumple la estructura de bifurcacin en "o" son las
siguientes:
A partir del punto de divergencia el proceso podr evolucionar por distintos caminos
alternativos, cada uno de ellos debe tener su propia condicin de transicin.
Las condiciones de transicin de los diversos caminos de divergencia han de ser
excluyentes entre si, de forma que el proceso solo podr progresar en cada caso por
uno de ellos.
A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en "o"
deben confluir en uno o mas puntos de convergencia en "o". Dicho de otra forma, la
estructura debe ser totalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que
esto denotara situaciones sin posible salida.
La desactivacin de la etapa previa a una divergencia se produce al activarse una

cualquiera de las etapas siguientes, segn una ecuacin lgica en "o".
RESET
B9 = Q10 + Q20 + Q30

("o" de todas las ramificaciones divergentes)
La activacin de la etapa siguiente a una divergencia depende de la etapa previa y de la

condicin particular del camino activado, como si se tratara de una secuencia lineal:
SET
B10 = Q9 * (C9-1)
La activacin de la etapa siguiente a una convergencia depende de las etapas previas

segn una ecuacin en "o".
SET
B40 = Q19 * C19 + Q25 * C25

("o" de todas las ramificaciones concurrentes)

y
La divergencia y convergencia en " y ", a las que llamaremos conjuntamente bifurcacin
en " y " , forman una estructura en las que existen los siguientes
elementos:
Una divergencia en " y " en la que se inician varios caminos o subprocesos que deben
iniciarse simultneamente cuando se cumpla una determinada condicin de transicin
comn.
Una serie de caminos simultneos con una macroestructura lineal, aunque pueden
contener otras estructuras ms complejas.
Una o ms confluencias en " y " de dichos caminos, de manera que la
macroestructura debe ser globalmente cerrada
Las propiedades que cumplen las convergencias y divergencias en " y " son las
siguientes:
A partir del punto de divergencia el proceso evolucionara por varios caminos a la vez,
ejecutando varias tareas simultneamente.
La condicin de transicin para iniciar las tareas simultaneas es nica y comn para
todas ellas.
La convergencia en "y " impone de por si una condicin de transicin: todas las tareas
que confluyan deben haber terminado para que el proceso pueda continuar.
La etapa previa a una divergencia "y" no debe desactivarse hasta que se hayan activado
todas las etapas siguientes, segn una ecuacin lgica en "y".
RESET
B9 = Q10 * Q20 * Q30

("y" de todas las ramificaciones divergentes)
La activacin de etapa inmediatamente despus de una divergencia depende de que este

activada la etapa inmediatamente anterior y de la condicin de transicin comn.
SET
B10 = Q9 * C9
SET
B20 = Q9 * C9
SET
B30 = Q9 * C9
La activacin a una etapa siguiente a una convergencia en "y" depende de que estn
activadas todas las etapas previas.
SET
B40 = Q19 * Q25 * CA

("y" todas las ramificaciones concurrentes)
SET
B50 = Q47 * Q34 * CB
3.1.4. Ejercicio
Funcionamiento
En primer lugar tenemos el deposito 1 (tolva 1), el cual contiene piedrilla en gran
cantidad. Esta tolva, mediante el accionamiento de la compuerta 1 (cilindro neumtico),
permite llenar otra tolva que est justo debajo de ella, es la llamada tolva 2.
La tolva 2 se llenara justo con la capacidad del container a llenar. El fin de carrera "b"
(entrada 1), detecta la tolva 2 llena, y el "a" (entrada 0) vaca. Lo mismo que la tolva 1,
esta tambin posee su correspondiente compuerta.
El container, es manipulado por una cinta transportadora accionada por un motor
trifsico, el cual para debajo de la tolva 2 (para que sea llenado) cuando lo detecta el fin
de carrera "c" (entrada 2), y cuando es llenado sigue avanzando hasta que el prximo
container accione el "c", y as sucesivamente.
Funcionamiento y comentarios del programa

Al accionar el pulsador de marcha "M" (entrada 10) activo un rel interno biestable
(1100), y lo desactivo con el pulsador de parada "P" (entrada 4).
Al dar la marcha, la tolva 1 abre la compuerta 1 (OUT 100=1) y llena la otra tolva, la
tolva 2, a no ser que: ya se encuentre llena (entrada 1), que el contador haya
contabilizado los 50 containeres cargados, y que la tolva 2 este llenando el container.
Cuando la tolva 2 adquiere su carga, la tolva 1 cierra su compuerta (OUT 100=0) y al
cabo de 0,3 sg, si el container se encuentra debajo de esta tolva (entrada 2), entonces se
abre la compuerta 2 (OUT 101=1) para llenar el container: esta compuerta se cierra
(OUT 101=0) cuando la carga de la tolva 2 llega a su mnimo (entrada 0).
Cuando las dos tolvas tengan sus compuertas cerradas, la cinta transportara los
containeres (OUT 102=1), hasta que la prxima vaca se situ debajo de la tolva 2.
Solucin
1 GRAFCET funcional
2 GRAFCET
3 Asignacin de variables
TABLA DE ASIGNACIN DE VARIABLES
VARIABLES DE
ENTRADA
ENTRADA AL AUTMATA
Final de carrera a
"f.c.a"
0000
Final de carrera b
"f.c.b"
0001
Final de carrera c
"f.c.c"
0002
Pulsador de marcha
0004
Pulsador de parada
0010
ETAPAS DEL GRAFCET
RELES INTERNOS DE
MEMORIA DEL AUTMATA
E0
1000
E1
1001
E2
1002
E3
1003
E4
1004
E5
1005
E6
1006
E7
1007
E8
1008
E9
1009
M/P (Marcha Paro)
1100
ACCIONES DEL
GRAFCET
SALIDAS DEL AUTMATA
Compuerta Tolva1
100
Compuerta Tolva2
101
Motor cinta transportadora
102
4 Diseo del sistema de control

Red1
LD
010.04
AND TIM001
OR
018.15
LD
010.01
KEEP 010.00
Red 2
LD
010.00
AND 011.00
AND NOT
000.01
AND NOT
CNT003
AND NOT
001.01
LD
010.02
KEEP 010.01
Red 3
LD
010.01
AND 000.01
LD
010.03
KEEP 010.02
Red 4
LD
010.02
AND TIM000
AND 000.02
LD
010.04
KEEP 010.03
Red 5
LD
010.03
AND NOT
000.00
LD
010.00
KEEP 010.04
Red 6
LD
018.15
LD
010.06
OR
010.07
KEEP 010.05
Red 7
LD
010.05
OR
010.09
AND NOT
000.02
LD
010.07
KEEP 010.06
Red 8
LD
010.05
OR
010.06
AND 000.02
LD
010.08
KEEP 010.07
Red 9
LD
010.07
AND 010.04
LD
010.09
KEEP 010.08
Red 10
LD
010.08
AND TIM002
LD
010.06
KEEP 010.09
Red 11
LD
000.03
LD NOT
000.04
KEEP 011.00
Red 12
LD
TIM
010.02
000 #0003
Red 13
LD
TIM
010.04
001 #0003
Red 14
LD
TIM
010.08
002 #0003
Red 15
LD
010.04
LD NOT
011.00
CNT 003 #0050
Red 16
LD
010.01
LD
010.02
KEEP 001.00
Red 17
LD
010.03
LD
010.04
KEEP 001.01
Red 18
LD
010.06
OR
010.09
LD
010.07
KEEP 001.02
Red 19
END
3.2. Listado de instrucciones

Este captulo est dedicado a las instrucciones de programacin de los autmatas
programables, aqu veremos las instrucciones que utiliza el autmata programable
CQM1H de OMRON, para la programacin en mnemnico.
LISTADO DE INSTRUCCIONES
INSTRUCCIONES DE CALCULO
ADD
SUB
DIV
MUL
INSTRUCCIONES DE
COMPARACIN
CMP
INSTRUCCIONES DE CONVERSIN
MLPX
DMPX
BIN
BCD
INSTRS. DE DESPLAZAMIENTO DE
DATOS
SFT
SFTR
INSTRUCCIONES DE SECUENCIA
LD
KEEP
LD NOT
DIFU/DIFD
AND
END
AND NOT
NOP
OR
IL/ILC
OR NOT
JMP/JME
AND LD
TIM
OR LD
TIMH
OUT
CNT
OUT NOT
CNTR
INSTRS. DE TRANSFERENCIA DE
DATOS
MOV
3.2.1. Instrucciones de clculo

SUMA BCD (ADD)
RESTA CON LLEVADA EN BCD (SUB)
DIVISIN BCD (DIV)
MULTIPLICACIN EN BCD (MUL)
SUMA BCD (ADD)
Suma en BCD AU+AD y el resultado lo copia en R.

LD
000.05
CLC (Borra llevada)
ADD #1234(Au) 015(Ad) 016(R)
rea de datos:
AU y AD: IRI, HR, TC, DM, #
R: IRI, HR, DM.
Indicadores:
ER, si uno de los sumadores no es BCD.
CY, si la suma > 9999
EQ, si el resultado > 0
RESTA CON LLEVADA EN BCD (SUB)

Resta en BCD. Resta con llevada.
LD
000.06
CLC
SUB 013(M) #2527(Su) 014(R)
DIVISIN BCD(DIV)
LD
CLC
DIV
000.00
013(Dd) HR00(Dr ) 010(R)
El resultado se guarda en dos canales(solo se pone uno):

rea de datos:
Dd(Dividendo) y Dr(Divisor): IRI, HR, TC, DM.
Los dos pueden ser ctes pero no al mismo tiempo
R: IRE, HR, DM
Indicadores:
ER: Si cualquier dato no es BCD y si se quiere dividir por cero.
EQ: Si el resultado es cero.
MULTIPLICA EN BCD(MUL)
LD
CLC
MUL
000.00
010(Md) 011(Mr) 012(R)
El resultado necesita 2 canales. Sern el canal 12 y canal 13. Menor peso en

12 y mayor peso en 13.
rea de datos:
Dd y Dr: IRI, HR, TC, DM.
Los dos pueden ser ctes pero no al mismo tiempo
R: IR, HR, DM
Indicadores:
ER: Si cualquier dato no es BCD .
EQ: Si el resultado es cero.
3.2.2. Instrucciones de comparacin

COMPARAR (CMP)
Compara dos canales de 16 bits.

LD
CMP
000.00
000(C1) HR00(C2)
rea de datos:
C1(Canal1) y C2(Canal 2): IRI, HR, #, TC, DM.
C1 y C2 no pueden ser ambos constantes.
El resultado de la comparacin lo tenemos en GR (1905), EQ(1906),
LE(1907).
Si C1>C2 se activa GR
Si C1<C2 se activa LE
Si C1=C2 se activa EQ
3.2.3. Instrucciones de trans. de datos

MOVER (MOV)
Mueve el dato de un canal (16 bits), a otro. Copia el contenido de un canal fuente (S) en
un destino (D).
LD
MOV
000.01
011(S) HR01(D)
rea de datos:
S: IRI, HR, TC, DM, #.
D: IRE, HR, DM.
Indicadores:
EQ(1906): Se activa cuando el dato copiado es cero.
3.2.4. Instrucciones de secuencia

INSTRUCCIONES DE DIAGRAMAS DE REL
INSTRUCCIONES DE CONTROL DE BIT
INSTRUCCIONES DE CONTROL DE SECUENCIA
INSTRUCCIONES DE TEMPORIZADOR/CONTADOR
INSTRUCCIONES DE DIAGRAMAS DE RELS

LOAD (LD)
OR
LOAD NOT (LD NOT)
OR NOT
AND
AND LOAD (AND LD)
AND NOT
OR LOAD (OR LD)
LOAD (LD)
Copia en el registro R el estado de un rel.
El LOAD desplaza un bit hacia la derecha y copia el estado de la entrada 1 en R.
LD
OUT
CY
000.01
001.00
R
ACC
S
Un nuevo circuito se comienza siempre con un LOAD (LD).
rea de datos: IRI, HR, TR, TC.
LOAD NOT (LD NOT)

Copia en el registro R, el estado complementado del dato.
Inicia un circuito o subcircuito con un contacto normalmente cerrado.
rea de datos: IRI, HR, TC, TR.
AND (AND)
Realiza el producto lgico entre R y un numero de rel.
LD
AND
AND
OUT
000.00
000.01
000.02
001.00
rea de datos: IRI, HR, TC, TR.

AND NOT (AND NOT)
Realiza el producto lgico de R con un numero de rel negado.
OR (OR)
Suma lgica entre registro R (acumulador de bit) y un numero de rel. El resultado
queda en R.
LD
OR
AND
AND
OUT
000.01
000.02
000.00
000.03
001.00
rea de datos: IRI, TC, HR, TR.
OR NOT (OR NOT)

Suma lgica de R con numero de rel negado.
LD 000.01
OR NOT 000.02
AND NOT 000.00
OUT 001.00
AND LOAD (AND LD)

Producto lgico entre el registro R y el registro S. El resultado queda en R. Desplaza los
otros bits a la izquierda.
En un principio estas primeras instrucciones(1, 2, 3) quedan guardados en el registro

R.
Ahora son estas dos instrucciones(4, 5) las que quedan guardadas en el registro R y las
primeras instrucciones que estaban en este registro se desplazan al registro S.
Producto lgico (6) entre R y S y el resultado queda en R.

Ahora son las instrucciones (7, 8) las que quedan guardadas en R y el resultado de la
operacin anterior(6) pasa a S.
Producto lgico (9) entre R y S y el resultado queda en R.
OR LOAD (OR LD)

Suma lgica entre el registro R y el registro S. El resultado queda en R.
En un principio estas primeras instrucciones(1, 2,3) quedan guardados

en el registro R.
Ahora son estas dos instrucciones(4, 5) las que quedan guardadas en el registro R y las
primeras instrucciones que estaban en este registro se desplazan al registro S.
Por ltimo son las instr. (6, 7, 8) las que quedan en R y las dems se desplazan
al registro R.
Primero se realiza el producto lgico entre R y las ltimas instr.(6, 7, 8) en entrar al
registro S y resultado queda en R. Por ltimo se realiza la suma lgica
entre R(resultado) y las primeras instrucciones entrar al registro S.
INSTRUCCIONES DE CONTROL DE BIT

OUTPUT (OUT)
KEEP
OUTPUT NOT (OUT NOT)
DIFU/DIFD
OUTPUT (OUT)
Copia el estado de R en un rel.
rea de dato: Se excluyen entradas. IRI, HR, TC, TR.
OUTPUT NOT (OUT NOT)

Copia el estado de R al punto de salida, rel interno de retencin o temporal
previamente complementado.
rea de datos: Punto n IRI, HR, TR.
REL DE ENCLAVAMIENTO (KEEP)

Realiza una funcin biestable.
LD
000.00
LD
000.01
KEEP 010.00
Cuando se activa 0 se activa el rel, cuando se activa 1 se desactiva el rel, cuando los
dos estn desactivados se mantiene y si los dos se activan el RESET tiene prioridad.
rea de datos: S entrada set
R entrada reset
Punto n IRE, HR
FLANCO ASCENDENTE (DIFU)/ FLANCO DESCENDENTE (DIFD)

Activan una salida durante un ciclo de SCAN. DIFU se activara cuando la entrada 0 se
active.
LD 000.00
DIFU 010.00
LD
DIFD
000.00
010.00(P)
rea de datos:
P: IRE, HR.
INSTRUCCIONES DE CONTROL DE SECUENCIA

END
IL/ILC
NOP
JMP/JME
END (END)
Indica fin de programa, es obligatorio.
NO OPERACIN (NOP)
No hace nada
ENCLAVAMIENTO (IL)/ BORRA ENCLAVAMIENTO (ILC)

IL y ILC van siempre juntos.
LD
000.00
AND 000.01
desactivadas.
IL
LD
000.02
AND 000.03
OUT 001.00
LD
000.04
AND
000.05
OUT 001.01
LD
000.04
AND
000.06
OUT 001.02
ILC
Si el resultado es OFF todas las salidas hasta ILC estn

Si el resultado es ON las salidas toman el valor que corresponde.
SALTO (JMP)/ FIN DE SALTO (JME)
Van siempre juntos. Hacen que las instrucciones entre JMP y JME se ignoren o se
ejecuten normalmente.
Las instrucciones entre JMP y JME se ejecutan si la instruccin anterior a JMP es
1(R=1)(no salta) si R=0 no se ejecutan (salta).
La diferencia entre IL y JMP es que con JMP los valores OUT se mantienen si no se
ejecuta.
LD
JMP
LD
AND
OUT
LD
OUT
JME
000.00
0(N)
000.01
000.02
001.00
000.03
001.01
0
rea de datos:
N: n de salto 00a 07 Cada salto se puede utilizar solo una vez en el programa excepto el
00, que se puede utilizar todas las veces que se quiera.
INSTRUCCIONES DE TEMPORIZADOR/CONTADOR
TIM
CNT
TIMH
CNTR
TEMPORIZADOR (TIM)
Realiza temporizaciones en unidades de 100ms.
Realiza un retardo a la conexin.
Temporiza desde 0.1s a 999.9s.
Se pueden encadenar timers para temporizaciones mas largas.
LD
TIM
LD
OUT
000.00
000(n) #0150(SV)
TIM000
001.00
rea de datos:
n(numero de timer): 00 a 47
SV(numero seleccionado): IRE, HR, #.
TEMPORIZADOR DE ALTA VELOCIDAD (TIMH)
Temporizador con base de tiempos de 10ms.
Se puede temporizar desde 0 a 99,99s.
Solo hasta 48 instrucciones.
rea de datos:
n(numero de timer): 00 a 47
CONTADOR (CNT)
Es un contador descendente. La unica diferencia es que en el contador se mantiene el
valor si hay un fallo de alimentacin y en el timer no.
LD
LD
CNT
000.00
000.01
002(n) #0015(SV)
Estado
Registro
0
rea de datos:
n: n de contador de 00 a 47
Indicadores: ER(1903) si SV no BCD.
CONTADOR REVERSIBLE (CNTR)
Es un contador reversible.
LD
LD
000.00(II)
000.01(DI)
LD
000.02(Rt)
CNTR
000(n) #9999(SV)
LD CNT 000
OUT
001.00
Cuando se activa RESET pone el contador a 0000.

IL- Pulsos de cuenta ascendente.
DI- Pulsos de cuenta descendente.
rea de datos:
n(n de contador):00 a 47
SV(n preseleccionado): IRE, HR, #.
3.2.5. Instrucciones de desplaz. de datos

SFT
SFTR
REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO (SFT)
LD
LD
LD
SFT
000.00
000.01
000.02
010(B) 013(E)
Entrada de datos(IN)
Entrada de clock(CP)
Entrada de reset(R)
rea de datos:
B(Canal de inicio) y E(Canal final): IR y HR.
REGISTRO DE DESPLAZAMIENTO BIDIRECCIONAL (SFTR)

LD
OUT
LD
OUT
LD
OUT
LD
OUT
LD
SFTR
000.00
010.12(Dir)
000.01
010.13(In)
015.00(DIFU)
010.14(Cp)
000.03(Rt)
010.15
000.04
010(C) 011(B) 011(E)
Con Dir = 1 el dato In entra en el bit de menos peso, se desplazan a la izquierda. El bit
15 entra en el registro R.
Con Dir = 0 el dato In entra en el bit de mayor peso, se desplazan hacia la derecha. El
bit 0 entra en el registro R.
Si R=1 se ejecuta SFTR.
Si R=0 no se ejecuta SFTR
Consta de tres canales:

C: Canal de control
B: Canal inicial
E: Canal final
rea de datos:
C, B, E: IRE, HR, DM.
Indicadores:
ER
3.2.6. Instrucciones de conversin
MLPX
DMPX
BIN
BCD
MULTIPLEXOR O DECODIFICADOR 4 a 16 (MLPX)

LD
MLPX
000.00
010(S) #0000(Di) 011(D)
rea de datos:
S(Canal fuente): IRI, HR, TC, DM, #.
Di(Digito): IRE, HR, TC, DM, #.
D(Canal destino): IRE, HR, DM.
CODIFICADOR 16 a 4 (DMPX)
Codifica un canal S en el dgito Di de un canal D.
rea de datos:
S(Canal fuente): IRI, HR, TC, DM.
D(Digito)i: IRE, HR, DM.

D(Canal destino): IRE, HR, TC, DM, #.
Indicadores:
ER: Si Di no es posible.
BCD a BINARIO (BIN)

Conversin de BCD a binario.
LD 000.02
BIN 010(S) 011(D)
rea de datos:
S: IRI, HR, TC, DM.
D: IRE, HR, DM.
Indicadors:
ER si el dato fuente (S) no es BCD.
EQ si el dato es cero
BINARIO a BCD(BCD)
Convierte un dato binario de 16 bits en BCD.
LD
BIN
000.03
013(S) HR03(D)
rea de datos:
S(013): IRI, HR, DM.
D(011): IRE, HR, DM.
Indicadors:
ER si el dato fuente (S) no es mayor que 9999..
EQ si el dato es cero
3.3. Lenguajes de programacin

Cuando hablamos de los lenguajes de programacin nos referimos a diferentes formas
de poder escribir el programa usuario.
Los software actuales nos permiten traducir el programa usuario de un lenguaje a otro,
pudiendo as escribir el programa en el lenguaje que ms nos conviene.
Existen varios tipos de lenguaje de programacin:
Mnemnico o Lista de instrucciones.
Esquema de contactos
Esquema funcional
No obstante, los lenguajes de programacin ms empleados en la actualidad son, el
mnemnico y el esquema de contactos.
3.3.1. Mnemnico
Un lenguaje en mnemnico o lista de instrucciones consiste en un conjunto de cdigos
simblicos, cada uno de los cuales corresponde a una instruccin.
Cada fabricante utiliza sus propios cdigos, y una nomenclatura distinta para nombrar
las variables del sistema.
El lenguaje en mnemnico es similar al lenguaje ensamblador del micro.
Ejemplo: La lista de instrucciones utilizada en este proyecto son las del autmata
CQM1H de OMRON.
Direccin
0000
Instruccin
LD
Parmetro
H0501
Instruccin: Especifica la operacin a realizar.

Parmetro: Son los datos asociados a la operacin (instruccin).Los parmetros son en
general de formato TIPO y VALOR.
Direccin: Indica la posicin de la instruccin en la memoria de
programa usuario.
Las funciones de control vienen representadas con expresiones abreviadas.
La fase de programacin es mas rpida que en el lenguaje de esquemas de contactos.
3.3.2. Esquema de contactos

Introduccin
Conceptos generales
Introduccin
Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels, que mediante smbolos
representa contactos, solenoides... . Su principal ventaja es que los smbolos bsicos
estn normalizados segn normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes.
Los smbolos bsicos son:
Los elementos bsicos que configuran la funcin se representan entre dos lneas
verticales que simbolizan las lneas de alimentacin.
Para las lneas de funcin ms complejas como temporizadores, registros de
desplazamiento, etc, se emplea el formato de bloques. Estos no estn formalizados,
aunque guardan una gran similitud entre s para distintos fabricantes y resultan mucho
mas expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones o
mnemnico.
Conceptos generales
Un programa en esquema de contactos, la constituyen una serie de ramas de contactos.
Una rama esta compuesta de una serie de contactos, conectados en serie o en paralelo
que dan origen a una salida que bien puede ser una bobina o una funcin especial.
El flujo de la seal va de izquierda a derecha y de arriba abajo.
A una rama de circuito en esquema de contactos le corresponde una secuencia de

instrucciones en forma mnemnica.
Todas las ramas de circuito se inician con una instruccin LOAD.
Una bobina no puede venir conectada directamente de la barra de inicio. En tal caso es
necesario interponer un contacto siempre cerrado.
A la derecha de una bobina no es posible programar ningn contacto.

El nmero de contactos posibles en serie o en paralelo es prcticamente
ilimitado.
Es posible colocar en paralelo 2 o ms bobinas.
3.4. Gua Genma
La automatizacin de mquinas y de procesos industriales debe contemplar todos los

posibles estados en que se puede encontrar una mquina o proceso. No solamente se
debe contemplar en el programa el simple funcionamiento normal automtico, sino las
situaciones de fallo, de parada de emergencia, los procesos de rearme y puesta en
marcha de la mquina, las marchas de test, el control manual.
Un programa de autmata debe considerar prioritario la deteccin de los posibles
defectos de la parte operativa y el ejecutar la parada de emergencia, cuyo tratamiento
ser largamente descrito en este captulo. Asimismo una cuestin fundamental es el
rearme de la mquina, debiendo contemplar el caso de que la produccin deba continuar
en el estado previo a la emergencia, o si ya no es posible continuar, el proceso debe ser
iniciado de nuevo.
Todo programa de autmata debe contemplar estos casos, con el objetivo de reducir al
mnimo los tiempos de parada de las maquinas y hacer simple el proceso de rearranque
y los cambios de modo de funcionamiento, por ejemplo paso de control manual a
control automtico.
En este capitulo se expondr una forma organizada de elaborar los programas de
autmatas, para que se contemplen las situaciones anteriores.
En un principio todo programa de autmata deber implementar :
Produccin normal automtica
Control manual de la mquina
Marcha de test
Posicionamiento de la mquina en la posicin inicial
Gestin de la parada de emergencia
Gestin de rearme de la mquina
La gua GEMMA (Gua para el estudio de los modos de marchas y paradas), es una
representacin organizada de todos los modos o estados en que se puede encontrar un
proceso de produccin automatizado, igualmente representa los saltos o transiciones que
se dan de un estado a otro.
Estos estados se organizan en tres grupos principales:
Parada y puesta en marcha.
Fallo de la parte operativa.
Funcionamiento.
3.4.1. Parada y puesta en marcha

Introduccin
Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento en los que el sistema est
parado, los que llevan a una parada del sistema y los que permiten pasar el sistema de
un estado de defecto a un estado de parada para volver a poner en marcha el sistema.
Estos procesos se ejecutan normalmente a peticin del operador y tambin cuando se
arranca para efectuar un posicionamiento inicial.
Parada en el estado inicial

Es el estado inicial del GRAFCET. La maquina esta en reposo.
Parada solicitada al final de ciclo

Despus de solicitar la parada, el autmata que estaba produciendo de manera normal
cuando llega al final del ciclo se para.
Parada solicitada en un estado determinado
Es una parada solicitada por el operario para que la maquina se pare en un estado
determinado.
Parada obtenida
Es un estado de paro en un estado intermedio del ciclo de la maquina distinto del estado
inicial.
Segn la maquina pueden implementarse varios estados diferentes de paradas, por lo
tanto, existirn tantos mandos de en el panel de control como los que necesite el
operador para realizar las peticiones.
Preparacin para puesta en marcha despus de defecto

En este estado se corrigen los fallos de las maquinas despus de una parada de
emergencia.
Puesta del sistema en el estado inicial

La mquina es puesta por el autmata programable de una forma automtica en el
estado inicial.
Parada del sistema en un estado determinado

Se realiza cuando operario decide poner la maquina en un estado concreto. Este tipo de
paradas se realiza cuando se ha efectuado una parada de emergencia.
3.4.2. Fallo de la parte operativa

Introduccin
Engloba los procesos de fallo, activados por un fallo propio de la mquina o tambin a
peticin del operador al pulsar la seta de emergencia.
Parada de emergencia
En este estado se debe llevar la mquina a una situacin segura tanto para el operario
como para el producto. Esta situacin implica normalmente la parada de los
accionadores. Una vez superada esta situacin el autmata deber proseguir sus
acciones por lo tanto conviene memorizar el estado anterior a la parada de emergencia.
Diagnostico y/o tratamiento de los defectos

El autmata deber de dar las pistas de donde se encuentra el fallo mas o menos,
pero la reparacin del defecto tendr que ser realizada por el operador.
Produccin a pesar de los defectos

En este estado el autmata deber seguir trabajando a pesar de que no trabaje
correctamente ya que por ejemplo la pieza que esta daada esta siendo sustituida por
algn operario.
3.4.3. Funcionamiento
Introduccin
Designa los diferentes estados en los procesos de produccin y obtencin de productos.
El proceso de produccin no solo esta compuesto por el estado de produccin normal o
automtica sino tambin por los estados de: marchas de preparacin y de cierre, las
marchas de test y las marchas de verificacin.
Produccin normal
Representa el GRAFCET que realiza la produccin normal de la maquina. Es el estado
ms importante, va representado por un rectngulo de paredes ms gruesas que los
dems. El estado de produccin normal suele ser en funcionamiento automtico, por lo
cual el GRAFCET asociado se le denomina GRAFCET de produccin normal
automtica.
Marcha de preparacin
Son las acciones previas a la produccin normal o automtica como por ejemplo el
calentamiento de los hornos.
Marcha de cierre
Corresponde a la fase de vaciado y/o limpieza que muchas maquinas deben llevar a
cabo antes de parar o de cambiar algunas caractersticas del producto.
Marchas de verificacin sin orden

El operario siempre dentro de las condiciones de seguridad, puede hacer mover los
accionadores. De esta forma podr posicionar la maquina en el estado que quiera y
tambin podr ver el correcto funcionamiento.
Marcha de verificacin con orden

El operario selecciona el ritmo deseado y la maquina realizar un ciclo completo de
funcionamiento.
Marcha de test
El autmata comprueba el buen funcionamiento de los accionadores y captadores de la
mquina.
Tema 4: EL AUTMATA PROGRAMABLE CQM1H de

OMRON
Caractersticas generales
PLC modular totalmente configurable sin bastidor.
Flexibilidad en la configuracin del sistema.
Funciones avanzadas: interfaz de ABS interno, seleccin analgica interna, E/S de
impulsos interna, entradas de interrupcin, salidas de impulsos...
Permite un control distribuido mediante Controller Link.
Mejora de la conectividad utilizando tarjeta de comunicaciones.
Mltiples cartas especiales.
Juego de instrucciones: 162 instrucciones.
Capacidad de programacin: 15,2K palabras.
N mximo de puntos de E/S: 512 puntos.
Velocidad de proceso: 0.375 a 17.7 s
4.1. Casetes de memoria

Un casete de memoria se utiliza para almacenar el programa de usuario, setup del PLC
y otros datos en ROM a fin de preservar datos vitales ante agotamiento de batera u
operaciones incorrectas de programacin o monitorizacin.
Si hay que cambiar las selecciones del PLC para ejecutar otro proceso, se puede
cambiar el setup y el programa de usuario sustituyendo el casete de memoria y
arrancando de nuevo el PLC.
Modelos disponibles
Memoria
EEPROM
EEPROM
EEPROM
EEPROM
EPROM
EPROM
FLASH
FLASH
Modelo
CQM1-ME04K
CQM1-ME04R
CQM1-ME08K
CQM1-ME08R
CQM1-MP08K
CQM1-MP08R
CQM1H-ME16K
CQM1H-ME16R
Especificaciones
4Kpalabras sin reloj
4Kpalabras con reloj
Sin reloj
Con reloj
Los siguientes chips EPROM (pedidos por separado) son necesarios para casetes de
memoria EPROM.
El chip se monta en el zcalo de E/S en el casete de memoria.
Modelo
ROM-ID-B
ROM-JD-B
ROM-KD-B
Versin de ROM
27128 o equivalente
27256 o equivalente
27512 o equivalente
Capacidad
8Kpalabras
16Kpalabras
32Kpalabras
Velocidad de acceso
150ns
150ns
150ns
4.2. Unidades de comunicacin

Se trata del CQM1H-CLK21 que es una Unidad de Controller Link.
Controller Link es una red industrial que puede intercambiar grandes paquetes de datos
de una forma fcil y flexible entre PLCs CQM1H, C200HX/HE, CS1, CVM1, y CV.
Controller Link soporta Data Links que permiten compartir datos y un servicio de
mensajes que posibilita el envo y recepcin de datos en el momento que se requiera.
Las reas Data Link se pueden fijar libremente para crear sistemas data Link flexibles y
utilizar con efectividad las reas de datos.
Caractersticas generales
Data links potentes, flexibles y eficaces.
Servicio de mensajes para transferir grandes cantidades
de datos.
Cableado de tipo trenzado.
Fcil conexin de diferentes PLCs y ordenadores.
Conexin entre redes.
Funcin de gestin de redes.
Especificaciones bsicas
tem
Nombre
Modelo
CPUs aplicables
Clasificacin
Ubicacin de la conexin y
nmero de unidades
Consumo
Dimensiones
Peso
Especificaciones
Unidad Controller link
CQM1H-CLK21
CQM1H-CPU51/61
Unidad de comunicaciones
Solo una unidad
La unidad se debe conectar entre la fuente de
alimentacin y la CPU.
270mA
32x110x107mm(WxHxD)
170g mximo
Especificaciones de comunicaciones
tem
Mtodo de comunicaciones
Cdigo
Modulacin
Sincronizacin
Configuracin del medio de
transmisin
Especificaciones
Token bus N:N
Cdigo manchester
Cdigo de banda base
Sincronizacin de flag.
Bus multipunto
La distancia de transmisin mxima varia con la
velocidad de comunicacin como sigue:
2Mbps: 500m
Velocidad de comunicacin y
1Mbps:800m
distancia de transmisin
mxima
500Kbps:1Km
El tipo de cable utilizado tambin puede influir en la
distancia mxima.
Medio de transmisin
Cable de par trenzado y apantallado
Nmero mximo de nodos
32 nodos
Funciones de comunicaciones Data Links y servicio de mensaje
rea de transmisin por nodo:1000canales mx.
Nmero de canales de data Link rea de data Link en un PLC serie
CQM1H(enviar/recibir):8000 canales mx.
reas de data Link

Longitud de mensaje
reas de bit(IR, AR, LR, CIO), memoria de

datos(DM), y memoria de datos extendida(EM).
2,012 bytes mximo (incluida la cabecera).
Funcin de autodiagnostico(chequeo de hardware al
arrancar)
Devolucin de eco y prueba de radiodifusin
Funciones
Temporizador de guarda
Funcin de registro error
Chequeo de cdigo Manchester
Control de error
Chequeo de crc
4.3. Unidades de salida
Unidad
Referencia
Salidas
Capacidad mxima de
comunicacin
CQM1-OC221 8 salidas
Unidades salida de
16
CQM1-OC222
contacto
salidas
250Vc.a. 24Vc.c.
CQM1-OC224 8 salidas
Unidades salida
CQM1-OD211 8 salidas 24Vc.c.
Configuracin del
circuito
Comunes
independientes
16 salidas/comn
Comunes
independientes
8 salidas/comn
16
salidas
32
CQM1-OD213
salidas
16
CQM1-OD214
salidas
CQM1-OD215 8 salidas
32
CQM1-OD216
salidas
CQM1-OD212
transistor
24Vc.c.
16 salidas/comn
24Vc.c.
32 salidas/comn
24Vc.c. PNP
16 salidas/comn
24Vc.c. PNP
8salidas/comn
24Vc.c. PNP
32 salidas/comn
100 a 240Vc.a.
2 circuitos con 4
salidas/comn
1 circuito con 4
salidas/comn
CQM1-OA221 8 salidas
Unidades salida
triac
CQM1-OA222 6salidas
1 circuito con 2
salidas/comn
4.4. Unidades de entrada

Unidades de entrada de c.a. o de c.c. con 8, 16 32 puntos de entrada.

Unidad
Referencia Entradas
Unidad de entrada CQM1de c.c.

ID211
CQM1ID111
CQM1ID212
CQM1ID213
Tensin de
entrada
8 entradas 12 a 24 Vc.c.
16
entradas
16
entradas
32
entradas
Configuracin del
circuito
Comunes
independientes
12Vc.c.
16 entradas/comn
24Vc.c.
16 entradas/comn
24Vc.c.
32 entradas/comn
CQM1ID214
CQM1ID112
CQM1Unidad entrada de IA121
c.a.
CQM1IA221
32
entradas
32
entradas
24Vc.c.
32 entradas/comn
12Vc.c.
32 entradas/comn
8 entradas/comn
8 entradas/comn
4.5. Fuentes de alimentacin

Hay disponibles fuentes de alimentacin tanto de c.a. como de c.c.
La tensin de entrada de las fuentes de alimentacin de c.a. es de
100 a 240 Vc.a. y dos de las fuentes de alimentacin de c.a. disponen
de salida de 24Vc.c.
La tapa del extremo izquierdo del CQM1H es parte de la unidad

de la fuente de alimentacin.
Nombre
ReferenciaEspecificaciones
Tensin de Rango de Capacidad de salida
Fuente de
tensin
alimentacinde
operacin
CQM1PA203
Fuentes de CQM1alimentacinPA206
de c.a
CQM1PA216
Fuentes de
CQM1alimentacin
PD026
de c.c.
de 100 a
240V c.a.,
50/60Hz
100
230Vc.a.,
50/60Hz
24Vc.c.
alimentacin
de servicio
5Vc.c.:3.6A(18W)
No
de 85 a 5Vc.c.:6A
265V c.a.
24Vc.c.:0.5A(30Wtotal 24Vc.cc.:0.5A
)
de 20 a 28
30W 5Vc.c.:6A
Vc.c.
No
4.6. Entrada/salida especiales

Las unidades de E/S especiales trabajan independientemente de las CPUs, pero estn
continuamente intercambiando informacin con ellas mediante datos comunes.
Se mapean de forma directa en el rea de E/S.
En este captulo se van ver las diferentes unidades de E/S especiales que existen para el
CQM1H, sus conexiones, funcionamiento y modos de operacin.
Las unidades de E/S especiales son las siguientes:
IPS01- Fuente de alimentacin.
LSE01- Unidad de interfaz de sensores lineales.
B7A- Unidad interfaz.
DRT21- Unidad I/O link de compobus D.
ARM21- Unidad maestra ASI bus.
SRM21- Unidad maestra de compobus S.
TC00- Unidad de control de temperatura.
AD042- Unidades de entrada analgica.

DA021- Unidades de salida analgica.
4.7. Tarjetas opcionales

Si el autmata se dedica solamente al control mediante entradas/salidas todo o nada, la
inteligencia de la aplicacin reside en el programa de aplicacin. Los mdulos de
entradas/salidas funcionan entonces como interfaces de seal con el proceso controlado,
pero con el simple tratamiento secuencial del programa de aplicacin es imposible que
el autmata realice con fiabilidad ciertas funciones.
Si se plantea la funcin de contaje rpido de impulsos a frecuencia de hasta 500KHz, la
duracin del ciclo de programa de autmata debera de ser de un microsegundo; para
garantizar el contaje de todos los puntos sern necesarios mdulos especializados en
contaje rpido.
Los autmatas programables tambin disponen de mdulos para aplicaciones
especficas que rebasan la simple gestin de entradas y salidas digitales y analgicas. La
complicacin de estas tareas hace que se dediquen mdulos con inteligencia propia,
dotados de procesador y memorias, para realizar tareas como son el control de motores
paso a paso, mdulos de posicionamiento de ejes...
En estas aplicaciones la inteligencia del control no reside solamente en el programa
secuencial, sino sobre todo en el mdulo especializado.
En este captulo se van a ver las diferentes Tarjetas Opcionales que existen para el
CQM1H, su conexiones, funcionamiento y modos de operacin.
Las tarjetas opcionales son las siguientes:
CQM1H-CTB41: Tarjeta de Contador de Alta Velocidad.
CQM1H-PLB21: Tarjeta de E/S de Pulsos.
CQM1H-ABB21: Tarjeta de Encoder Absoluto.
CQM1H-AVB41: Tarjeta de Selectores Analgicos.
CQM1H-MAB42: Tarjeta de E/S Analgicas.
CQM1H-SCB41: Tarjeta Serie de Comunicaciones (Comboard).

Las tarjetas opcionales slo se pueden utilizar en el CQM1H-CPU51 y en el CQM1HCPU61.

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Que es un sistema automatizado ?

1.1. Parte operativa

alterna, motores de corriente continua, etc.

1.2. Parte de mando

Tema 2: EL AUTMATA PROGRAMABLE

Ejemplos de aplicaciones generales:

capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande.

Funciones bsicas de un PLC

En el apartado dedicado a la estructura externa veremos donde y como se colocan los

2.1.1. Estructura externa

2.1.2. Estructura interna

Memoria monitor del sistema

Funciones bsicas de la CPU

En general cada autmata contiene y realiza las siguientes funciones:

2.1.2.2. Fuente de alimentacin

Procesadores perifricos inteligentes.

Los procesadores perifricos inteligentes, son mdulos que incluyen su propio

2.1.2.4. Unidad de programacin

2.1.2.5. Entradas y salidas

Proteccin contra sobretensiones

Circuito de mando (rel interno)

Existen varios tipos de memorias:

La memoria RAM se utiliza principalmente como memoria interna, y nicamente como

rea de imgenes de entradas/salidas y rea interna (IR).

rea especial (SR).

rea auxiliar (AR).

No conservan su estado en caso de fallo de alimentacin o cambio

rea de enlace (LR).

rea de retencin (HR).

rea de temporizadores y contadores (TIM/CNT).

rea de datos (DM).

Las variables contenidas en la memoria interna, pueden ser consultadas y modificadas

para la fase de desarrollo y depuracin de los programas, y de pasar estos a memorias

A fin de optimizar el tiempo, la lectura y escritura de las seales se realiza a la

la ejecucin del programa, y segn se va obteniendo las salidas, se guardan en otra

El PLC ejecuta el programa que tiene en memoria.

Se ponen a OFF las posiciones de memoria interna (excepto las mantenidas o

Estado de la batera si existe.

El chequeo de la memoria de programa comprueba la integridad de la misma y los

Ejecucin del programa:

Y a su vez esto depende, respectivamente de:

Longitud del programa y tipo de CPU que lo procesa.

Tiempo de ejecucin y control en tiempo real

(Los tiempos de ejecucin de instrucciones se miden en unidades de microsegundos,

Tiempo total SCAN = T1 + T2 + T3 + T4

3.1.1. Elementos grficos

Las Lneas de Evolucin

3.1.2. Reglas de evolucin

3.1.3. Estructuras del grafcet

3.1.3.1. Secuencia lineal

3.1.3.2. Convergencia y divergencia en

La desactivacin de la etapa previa a una divergencia se produce al activarse una

B9 = Q10 + Q20 + Q30

La activacin de la etapa siguiente a una divergencia depende de la etapa previa y de la