Tesis

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO
FACULTAD DE INGENIERA
VALIDACIN FSICA
DEL MODELO DE AEROGENERADORES
POR EFECTOS DISIPATIVOS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
INGENIERO MECATRNICO
P R E S E N T A:
JUAN MANUEL ACEVEDO VALLE

DIRECTOR:
DR. LUIS AGUSTN LVAREZ-ICAZA LONGORIA

CODIRECTOR:
DR. JUVENAL VILLANUEVA MALDONADO

MXICO, D.F. 2012
Agradecimientos
Antes que todo quiero dedicar a mis padres este trabajo y todo el esfuerzo que se
culmina en l. A mi padre Lorenzo Acevedo del Rio, que me enseo los valores ms
importantes de la vida, l fue la persona ms honorable que conoc, me impulso a nunca
desistir en la bsqueda de mis sueos ni claudicar en la lucha interior y exterior para ser
un mejor se humano. A mi madre Mara Salom Valle Acevedo, que ha sido el combustible
inagotable a lo largo de todo este viaje, nunca podre pagar todo el trabajo y sacricio
que ella ha hecho, pero prometo honrarlo, de ella aprend lo importante que es el amor
incondicional. Juntos alimentaron mi fe en Dios, a quien doy gracias por cada da.
Agradezco a mis hermanos Elena y Herminio, a quienes quiero y admiro, aprendo
de ellos cada da. Ha sido una aventura compartir todos estos aos llenos de momentos
contrastantes, pero hemos demostrado la integridad humana con que hemos sido formados,
a pesar de nuestros defectos, adems es un honor compartir con ellos la profesin de
ingeniero y tener la misma alma mater.
Agradezco al Doctor Luis lvarez-Icaza por recibirme en su grupo de trabajo, por todo
el conocimiento compartido y por toda la asesora recibida a lo largo de ms de un ao de
trabajo en este proyecto. Adems tambin agradezco al Doctor Juvenal Villanueva, quien
ha sido parte imprescindible en el desarrollo del presente trabajo. Ha sido un gran honor
trabajar con ambos y espero que en el futuro sigamos colaborando en pro del pas y la
investigacin.
Quiero tambin agradecer a los Doctores Vctor Gonzlez Villela y Marcelo Lpez Parra
por la oportunidad que me brindaron para trabajar en el curso nternational Engineering
Design en conjunto con la Universidad de Loughborough, fue un proyecto que me ayud
a crecer personalmente y profesionalmente.
Agradezco profundamente a la Universidad Nacional Autnoma de Mxico y mi alma
mater la Facultad de Ingeniera que considero mi segunda casa. Con orgullo y responsabilidad me comprometo a poner sus nombres en alto. Dentro de ellas agradezco a todos
los profesores que me transmitieron valiosos conocimientos. Agradezco por aquellos con
los que conservo una relacin de amistad: M. Alejandra G., M. Billy F., M. Vctor V., D.
Laura O. y tantos otros que recuerdo con profunda admiracin.

Agradezco a los sinodales designados para mi examen profesional: Maestro Rolando A.
Carrera Mndez, Doctor Edmundo Rocha Czatl y Maestro Serafn Castaeda Cedeo.
Mi sincero agradecimiento al Ingeniero Sergio Rodrguez Orozco, la persona responsable
de mi inters en la ingeniera. Gracias a l desde los ocho aos de edad surgi en mi la
meta que bastantes aos despus culmina con mi examen profesional, gracias por todo el
apoyo recibido.
Agradezco a mis amigos y primos, que siempre han mostrado una grandsima conanza
en m, con ellos a un lado siempre ha sido difcil dudar, los quiero.
No te rindas que la vida es eso,

Continuar el viaje,
Perseguir tus sueos,
Destrabar el tiempo,
Correr los escombros,
Y destapar el cielo.
M.B.
Con cario para toda mi familia;

Yumilceh
ii
ndice
1. Introduccin
1.1.
El efecto invernadero y la emisin de gases a la atmsfera . . . . . . . . . .
1.2.
Sustentabilidad y energas renovables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.
El reto de la energa elica y objetivos del trabajo . . . . . . . . . . . . . .
2. Historia y Modelado de Aerogeneradores
2.1.
Historia de los aerogeneradores
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
2.2.
Modelado tradicional de aerogeneradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
2.2.1.
Teora de momentum elemental de Betz
15
2.2.2.
Modelado dinmico del sistema labe-viento
. . . . . . . . . . . . .
19
2.2.3.
Coeciente de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
2.2.4.
Aerogeneradores: subsistemas y reto de control . . . . . . . . . . . .
27
2.3.
Trabajos recientes en el modelado y control de aerogeneradores . . . . . . .
31
2.4.
Friccin, modelo de LuGre y el nuevo modelo para aerogeneradores
. . . .
34
2.4.1.
Modelos matemticos de friccin y el modelo de LuGre . . . . . . .
35
2.4.2.
Propiedades del modelo de LuGre y el nuevo modelo para turbinas
37
iii
. . . . . . . . . . . . . . .
3. Pruebas en el tnel de viento

3.1.
3.2.
41
Circuitos electrnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
3.1.1.
Elemento elctrico del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
3.1.2.
Anemmetro: Sensor de viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
3.1.3.
Circuito de adquisicin de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
3.1.4.
Circuito para el control de velocidad de la mquina elctrica
. . . .
48
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
R

Aplicaciones en LabVIEW
3.2.1.
Aplicaciones de adquisicin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
3.2.2.
Aplicaciones de generacin de seal . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
3.3.
Prototipo de turbina
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.
Las pruebas en el tnel de viento
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Validacin de modelos
57
57
61
4.1.
Mtodo de mnimos cuadrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
4.2.
Parametrizacin de los modelos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
4.3.
Validacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
4.3.1.
Validacin del primer modelo
69
4.3.2.
Validacin del primer modelo con exclusin de datos
. . . . . . . .
75
4.3.3.
Validacin del segundo modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
4.3.4.
Validacin del segundo modelo con exclusin de datos . . . . . . . .
81
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Anlisis de resultados y conclusiones
85
5.1.
Anlisis de resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
5.2.
Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
iv
ndice de guras
1.1.
R

Efecto invernadero, fuente: Pemex. Gas y Petroqumica Bsica . . . . . . .
1.2.
Emisiones de carbn por regin, Fuente: Ocean News. . . . . . . . . . . . .
1.3.
Energas renovables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.
La grca muestra el aporte de cada fuente de energa para el total global

consumido en 2008. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.
Capacidad elica total instalada en el mundo (2001-2010).
1.6.
La Venta II, Planta eoloelctrica en Oaxaca. Un ejemplo del desarrollo

elico en Mxico.
2.1.
. . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Condiciones del ujo de aire(considerado incompresible) en cada una de las

secciones del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
2.2.
Flujo de aire en una seccin anular transversal a la turbina.
20
2.3.
Seccin del labe de una turbina y fuerzas ejercidas por el viento.
. . . . .
20
2.4.
Coeciente de potencia para una turbina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
2.5.
Coeciente de potencia para una turbina
. . . . . . . . . . . . . .
26
2.6.
Partes principales de un aerogenerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
2.7.
Algunos de los grados de libertan en un aerogenerador de dos labes.
. . .
28
2.8.
Algunos de los grados de libertan en un aerogenerador de dos labes.
. . .
29
2.9.
Diagrama de bloques para el modelado del aerogenerador.
. . . . . . . . .
29
Cp
vs
0 .
. . . . . . . .
2.10. Diagrama de bloques para el modelado del aerogenerador. Con el controlador incluido y el sistema de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
2.11. Lnea ptima para cambio de velocidad angular con mxima potencia. . . .
30
2.12. Contacto de dos supercies irregulares a travs de cerdas. . . . . . . . . . .
38
3.1.
Mquina elctrica(motor DC utilizado como generador) para realizar las

pruebas.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
3.2.
Esquema del anemmetro utilizado en las pruebas.
. . . . . . . . . . . . .
44
3.3.
Posicin del anemmetro en el tnel de viento. . . . . . . . . . . . . . . . .
45
3.4.
Acondicionador de seal para el voltaje de armadura de la mquina elctrica. 47
3.5.
Acondicionador de seal para el voltaje del tacogenerador.
. . . . . . . . .
47
3.6.
Shunt: transductor de corriente a voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
3.7.
Acondicionador de seal para el voltaje proveniente del shunt, para sensar

corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.
3.9.
48
Acoplador de la seal generada en la DAQ NI USB-6008 con el control de

velocidad de la mquina elctrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
Pantalla de la aplicacin de adquisicin de datos.
50
. . . . . . . . . . . . . .
3.10. Pantalla de la aplicacin para la calibracin de sensores punto a punto.

3.11. Este modo de trabajo permite cargar una seal ya existente.
. .
51
. . . . . . . .
52
3.12. Este modo de trabajo permite generar una nueva seal y guardarla.
3.13. Diagrama de bloques para generar seales sinusoidales continuas.
. . . .
53
. . . . .
54
3.14. Esta aplicacin permite mantener en velocidades puntuales a la mquina

elctrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
3.15. Diagrama de bloques de la aplicacin de velocidades constantes para la

mquina elctrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
3.16. Aplicacin para recorrer un archivo de seal punto a punto.
. . . . . . . .
56
3.17. Aplicacin para recorrer un archivo de seal punto a punto.
. . . . . . . .
56
3.18. Aerogenerador durante una de las pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
vi
3.19. Controles. (a)Controlador Baldor del motor, (b)Mdulo de acondicionamiento de la DAQ de adquisicin, (c)Fuente de los circuitos de adquisicin,
(d)Circuito de acoplamiento de la DAQ NI USB-6008 con el controlador
del motor, (e)Circuitos de acondicionamiento para adquisicin, (f )Shunt,
(g)DAQ NI USB-6008
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.20. rea de trabajo para las pruebas en el tnel de viento.
4.1.
. . . . . . . . . . .
59
59
Pantalla de la aplicacin cftools, donde se muestra la regresin lineal de

quinto grado para la potencia consumida por la mquina elctrica cuando
no hay viento en funcin de la velocidad angular, para
4.2.
4.3.
Anlisis de potencia para
=10o
V =6m/s.
=20o .
. . . . . . .
65
. . . . . . . . . . . . . . . . .
67
Velocidad angular indicada al controlador(0 ) y velocidad angular real(real )

para
=20o
V =18m/s.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
=0o .
4.4.
Velocidad del viento medida para las pruebas con
4.5.
Velocidad relativa medida para las pruebas con
4.6.
Velocidad angular medida para las pruebas con
4.7.
Potencia medida y estimada con el primer modelo para las pruebas con
4.8.
Par medido y estimado con el primer modelo para las pruebas con
4.9.
Error absoluto de la estimacin con el primer modelo con
68
. . . . . . . . . .
70
=0o .
. . . . . . . . . . . .
70
=0o .
. . . . . . . . . . . .
71
4.10. Error relativo de la estimacin con el primer modelo con
=0o .
=0o .
71
71
=0o .
. . . . . .
72
=0o . .
. . . . . .
72
4.11. Parmetros calculados para el primer modelo por velocidad angular para
=0o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
=5o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
=10o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
=15o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
=20o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vii
74
=25o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.17. Par mecnico estimado con el primer modelo para
=10o
= 160rpm .
74
76
(Con eliminacin de datos). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
=0o
=5o (Con
eliminacin de datos).
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
=10o (Con
eliminacin de datos). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
=15o (Con
78
=20o (Con
78
=25o (Con
78
4.24. Parmetros calculados para el segundo modelo por velocidad angular para
=0o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
=5o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
=10o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
=15o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
=20o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
=25o .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
=0o (Con
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
=5o (Con
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
viii
82
=10o (Con
83
=15o (Con
83
=20o (Con
83
=25o (Con
5.1.
Par mecnico y errores relativos con el primer modelo para
60 rpm.
=5o
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.
Parmetros para el primer modelo.
5.3.
Parmetros para el segundo modelo.
ix
84
86
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
88
ndice de tablas
2.1.
Algunas turbinas fabricadas entre 1900 y 1990. . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.
Errores relativos mximos y promedios para la validacin del primer modelo. 75
4.2.
Errores relativos mximos y promedios para la validacin del primer modelo(con exclusin de datos). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
76
4.3.
Errores relativos mximos y promedios para la validacin del segundo modelo. 81
4.4.
Errores relativos mximos y promedios para la validacin del segundo mo-
5.1.
delo(con exclusin de datos). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
84
Tendencia de los parmetros.
86
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
xi
xii
Captulo 1
Introduccin
Las actividades humanas actuales requieren de un alto suministro de energa. La cantidad de energa que consumimos, sumada al cercano agotamiento de las principales fuentes
no renovables de energa, nos ha llevado a familiarizarnos con un trmino, que no es raro
leer en peridicos o escuchar en las noticias: crisis energtica. Algunos estudiosos han calculado que la humanidad est en un punto en el cual ms de la mitad del petrleo ha sido
utilizado. Aunque el gas natural y el carbn parecen una fuente de energa aparentemente
abundante, inevitablemente un da se terminarn [1]. Es inminente que los combustibles
fsiles, que son actualmente la principal fuente de energa domstica, industrial y blica,
deben ser sustituidos por nuevas formas de energa ante su inminente agotamiento, adems de la tendencia creciente de sus costos, y ms importante, por el impacto ambiental
que causa su excesivo consumo. Este captulo tiene como objetivo familiarizar al lector
con el tema energtico, exponer a las energas renovables como una solucin a la crisis
energtica y por ltimo presentar los objetivos de este trabajo.
1.1.
El efecto invernadero y la emisin de gases a la

atmsfera
El sol es la principal fuente de energa de la vida en la tierra, el calor recibido de l

vuelve a la tierra un lugar clido, adems permite la fotosntesis de las plantas que liberan oxgeno a la atmsfera; este calor tambin es el factor que produce los vientos y
las corrientes marinas, que son parte vital del clima terrestre, mientras que las estaciones
del ao se relacionan con la rbita de la tierra alrededor del sol. Pero esta interaccin
no siempre ha sido constante, existen variaciones en las condiciones terrestres e incluso
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
solares, estos cambios en las condiciones de uno u otro ocasionan un proceso de calentamiento y enfriamiento, el cual ha tenido lugar durante miles de aos en la tierra, fenmeno
natural que se hallaba en equilibrio [2], hasta que el hombre comenz a romperlo desde
la revolucin industrial hasta hoy.
R

Figura 1.1: Efecto invernadero, fuente: Pemex. Gas y Petroqumica Bsica .
La energa solar recibida por la tierra pasa a travs de la atmsfera, parte de esta
es aprovechada por los seres vivos, otra cantidad es absorbida por la supercie terrestre
(incluidos los ocanos). Como se observa en la gura 1.1, la supercie terrestre al calentarse
reeja aproximadamente la tercera parte de esta energa al espacio en el espectro infrarrojo
[3], el equilibrio trmico de la tierra depende de que esta energa regrese al espacio. El
proceso de reexin de la energa al espacio se ve interrumpido por algunos gases presentes
en la atmsfera de manera natural, como son: el dixido de carbono (CO2 ), el ozono (O3 ),
el vapor de agua, el metano (CH4 ), los xidos nitrosos, entre otros, los cuales absorben
energa en el espectro infrarrojo. Al absorber la energa que la tierra reeja, estos gases
provocan un efecto de calentamiento en la tierra, llamado efecto invernadero.
Muchas de las actividades humanas, en especial actividades industriales, medios de
transporte e incluso actividades en el hogar, generan contaminacin. Las actividades que
implican la combustin de combustibles fsiles producen diferentes gases, que son arrojados a la atmsfera. Cada ao estas emisiones aaden a la cantidad ya presente de
CO2
otros siete mil millones de toneladas, que pueden permanecer en la atmsfera por periodos
de cientos de aos o ms [4], algunos de estos gases, como el ya mencionado, son de efecto
invernadero.
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
El resultado de lo mencionado anteriormente es la alteracin en el ciclo natural de los

gases de efecto invernadero en la atmsfera, aumentando sus concentraciones a niveles
que rompen el equilibrio trmico de la tierra, vista esta ltima como un sistema trmico,
lo que trae como consecuencia, el calentamiento anormal y notorio de la tierra a causa del
efecto invernadero. Naturalmente este calentamiento ha activado las alarmas cientcas,
sociales y polticas. A pesar de que existen teoras que contradicen la teora de que el
CO2
es el principal causante del calentamiento de la tierra, la evidencia cientca es suciente

para armar que los gases emitidos a la atmsfera por las actividades del hombre, son
causa directa del calentamiento de la tierra [2].
Figura 1.2: Emisiones de carbn por regin, Fuente: Ocean News.

Si la humanidad no acta ahora para revertir el efecto invernadero, el futuro de la
vida y la civilizacin en la tierra resulta sombro. Es por eso que en los ltimos aos, las
energas renovables, y el trmino sustentabilidad han crecido en su importancia y desarrollo. De este modo se est buscando evitar que el calentamiento global siga provocando
el derretimiento de los casquetes polares y otros glaciares, adems de provocar sequas
extremas, periodos de lluvias irregulares e intensas, y otros desastres naturales, y dems
consecuencias adversas a la tierra, a los ecosistemas y al hombre. Existen ya movimientos
sociales, y tratados internacionales que intentan revertir el cambio climtico, el ms importante de ellos es el protocolo de Kioto, rmado en 1997, donde las naciones integrantes,
entre ellas Mxico, se comprometen a reducir sus emisiones de gases de efecto invernadero
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
en un 8 % con respecto a las de 1990 que se toma como ao base [5]. En algunas regiones
como la unin Europea se ha observado una reduccin de emisiones muy favorable, pero
en otros pases el avance es nulo, como en Estados Unidos de Amrica, que an no ha
raticado el protocolo; en la gura 1.2 se muestra la evolucin de las emisiones de carbn
a la atmsfera.
1.2.
Sustentabilidad y energas renovables
No todos los humanos que hoy habitan el planeta tierra tendrn la oportunidad de
ver las consecuencias de la explotacin excesiva, y otros daos que sufre actualmente el
planeta tierra, sin embargo, es responsabilidad de la humanidad ser amigable con el medio
ambiente. Adems de desarrollar herramientas y tecnologas, que permitan a los futuros
habitantes del planeta tener la oportunidad de vivir con las mismas o mejores condiciones
de vida que se tienen hoy en da. Es importante mencionar que desde 1987 en las Naciones
Unidas se dene al desarrollo sustentable como: desarrollo que enfrenta las necesidades
del presente sin comprometer la capacidad de futuras generaciones para enfrentar sus
propias necesidades [6]. En la misma fuente se hace mencin de las caractersticas que
deben tener las energas sustentables que son:
No son substancialmente reducidas por su uso continuo.
No implican emisiones de contaminantes a gran escala, ni otros riesgos para el medio

ambiente.
No implican la perpetuacin de grandes riesgos a la salud o injusticias sociales.
Despus de lo mencionado anteriormente, es fcil concluir que la quema de combustibles fsiles es un proceso poco sustentable de generacin energa, debido a que implica
serias consecuencias para el medio ambiente, como son la contaminacin del aire, aumento
en las concentraciones de gases de efecto invernadero en la atmsfera, desastres por accidentes en la explotacin del petrleo, como el sucedido en 2010 en el Golfo de Mxico, y
el agotamiento de una fuente no renovable de energa. En este punto es importante hacer
la pregunta Quines son las fuentes de energas sustentables?, ya se mencion que caractersticas deben tener para ser sustentables, ahora bien es importante decir que fuentes de
energa se perlan como sustentables para el futuro. En principio una fuente de energa
sustentable debe ser renovable, adems ninguno de los procesos ejecutados en su obtencin debe provocar emisiones signicativas de gases o contaminantes al medio ambiente, y
por ltimo no debe alterar los ecosistemas ni causar un impacto social negativo; parecera
complicado tener una fuente de energa que satisfaga las caractersticas mencionadas, pero
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
Figura 1.3: Energas renovables
el desarrollo de la ciencia y la tecnologa energtica nos permitir encontrar dicha fuente

de energa.
Las energas renovables son una solucin tentativa a la crisis energtica, provienen de
diversas fuentes naturales y mediante procesos de ingeniera, son transformadas en energa
til para la civilizacin humana. Dos ejemplos signicativos son la energa elica y la
energa mareomotriz, contenidas en el movimiento del aire y los ocanos respectivamente,
estos movimientos son causados por el calor recibido del sol y por el movimiento de la
tierra y su relacin con otros astros; otra energa renovable es la geotrmica, que es energa
que la tierra almacena en forma de calor. El sol es la principal fuente de energa renovable
que irrada energa a la tierra en forma de luz y calor; por ltimo cabe mencionar a las
dos energas renovables ms importantes en la actualidad, por un lado est la biomasa
que obtenemos del procesado de materia orgnica, y por otro lado la energa hidrulica
que obtenemos al aprovechar los cauces de ros. La gura1.3 hace alusin a algunas de las
energas renovables mencionadas.
En la grca de la gura 1.4 se observa que las energas renovables, hasta el ao 2008,
provean el 19 % de la energa total consumida en el mundo, adems este porcentaje sigue
aumentando cada ao. Del total de la energa renovable producida, los porcentajes que
aporta cada fuente de energa son mostrados en la grca, tambin se observa que la
biomasa es la fuente renovable ms utilizada, aunque es importante hacer notar que es
la nica energa renovable que emite
CO2
a la atmsfera durante su aprovechamiento,
por lo tanto, slo ser sustentable mientras la cantidad de biomasa quemada no exceda
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
la cantidad de nueva vegetacin creciendo en el planeta [1].
Figura 1.4: La grca muestra el aporte de cada fuente de energa para el total global
consumido en 2008.
El presente trabajo se enfoca exclusivamente en el rea de generacin de potencia

extrada del viento, es decir energa elica, la cual es una de las reas energticas ms
importantes en la actualidad. Se calcula que en el mundo existen disponibles alrededor
de 20000 TWh/ao en zonas terrestres, adems de la potencia diponible en el viento en
zonas martimas, que tan slo en Europa se estima en 2500 TWh/ao, lo cual resulta
muy signicativo considerando que en 2001 el consumo mundial de electricidad fue de
14200 TWh/ao [7], aunque actualmente el potencial elico es aprovechado un porcentaje mnimo. Aunque es evidente que la produccin de energa elica crece cada ao, es
necesario mejorar los sistemas existentes para aumentar su eciencia, disminuir su costo y
multiplicar en varios rdenes el porcentaje que esta energa aporta al consumo global. La
gura 1.5 muestra el crecimiento de la capacidad de produccin eoloelctrica anualmente
en el mundo, se puede deducir de esta imagen que es un sector en crecimiento, tan slo en
Mxico para 2014 el sector tendr, al menos, una capacidad instalada de casi 7000 MW
[8].
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
Figura 1.5: Capacidad elica total instalada en el mundo (2001-2010).
1.3.
El reto de la energa elica y ob jetivos del traba jo
Es necesario entender cules son los retos tecnolgicos que se deben afrontar para
perfeccionar la herramientas para el aprovechamiento de la energa elica, para as dar un
futuro prominente a este campo. Tomando como ejemplo el caso de Dinamarca, que es
uno de los pases ms importantes en este campo y donde se busca dar soluciones a las
deciencias tecnolgicas con que hoy cuenta el sector elico. Dinamarca tiene instalaciones
elicas con el equivalente a un 20 % de su demanda total de electricidad, pero esto no
signica que contribuya con este porcentaje a la demanda de electricidad del pas, en los
ltimos cinco aos ha contribuido en un 9.7 % promedio a esta demanda [9]. La razn de
que no toda la potencia extrada del viento sea aprovechada, se debe a que el viento es
una fuente de energa muy intermitente, por lo que no siempre es posible tener el balance
requerido entre la demanda y el abastecimiento de electricidad elico, y ante la falta de
medios de almacenamientos masivos de electricidad, gran parte de la produccin elica
no es aprovechada.
La potencia elica es un sistema estocstico , especialmente cuando el periodo de anlisis es corto, por lo cual, es todo un reto predecir su comportamiento para poder disear
controladores, que den como resultado aerogeneradores que obtengan siempre la mxima potencia disponible en el viento. En el captulo siguiente se analizar ms a detalle
el comportamiento de los aerogeneradores, y los problemas con su modelado, tambin
se introducir al modelado basado en efectos disipativos, el cual fue propuesto en [10].
El objetivo de este trabajo es la validacin de dos modelos derivados del modelado por
efectos disipativos, propuestos en [10] y [11], esto se har a travs del diseo de pruebas
experimentales y su realizacin en el tnel de viento del Instituto de Ingeniera, en las
1 Sistemas
con un comportamiento aleatorio en el tiempo.

7
CAPTULO 1.
INTRODUCCIN
pruebas se utilizar un prototipo de turbina basado en [12]. Se realizar adems el diseo

R
R

de circuitos electrnicos, programas en LabVIEW
y Matlab
para la adquisicin, generacin y procesamiento de datos; el diseo y desarrollo de las pruebas son presentadas en
el captulo 3. Dados los datos obtenidos de las pruebas efectuadas en el tnel de viento,
en el captulo 4 se utilizar el mtodo de mnimos cuadrados para realizar la identicacin
de parmetros de los modelos propuestos, para nalizar en el captulo 5 de conclusiones.
Figura 1.6: La Venta II, Planta eoloelctrica en Oaxaca. Un ejemplo del desarrollo elico
en Mxico.
Captulo 2
Historia y Modelado de
Aerogeneradores
En [13] se dene a la energa elica como energa solar que se almacena en la atmsfera
en forma de calor distribuido de modo no homogneo, este calor provoca el movimiento
del aire en la atmsfera, que se da en forma de corrientes de conveccin. El movimiento
es percibido como viento y es de un alto grado termodinmico. Es posible transformar la
energa contenida en el viento en energa motriz; el hombre desde hace un par de milenios
de aos ha diseado mquinas que se emplean para realizar esta conversin, y desde hace
ms de cien aos esta energa motriz es convertida en electricidad.
Hoy en da es comn, al viajar en pases desarrollados y en vas de desarrollo, ver una

gran cantidad de aerogeneradores; muchas veces se encuentran individualmente y otras
veces en grandes campos elicos que abarcan cuantiosas extensiones de tierra y mar, es
el caso de El Pramo en Espaa y La Venta en Mxico. La historia entre el hombre
y el viento data de la prehistoria, algunas culturas en el mundo incluso atribuyeron el
viento a deidades, muchas otras civilizaciones idearon maneras de aprovechar la energa
contenida en el viento con sistemas simples para bombeo y trituracin de granos, y en
la navegacin marina se utiliz para impulsar toda clase de naves. La tecnologa elica
evolucion hasta llegar a los aerogeneradores de la actualidad, que siguen un principio
similar al que seguan los mticos molinos del Quijote. Este captulo hace un recuento de
la historia de los aerogeneradores, adems del modelado tradicional y el reciente modelo
basado en efectos disipativos.
CAPTULO 2.
2.1.
HISTORIA Y MODELADO DE AEROGENERADORES
Desde algunos siglos antes de Cristo el hombre ya tena mtodos para aprovechar la
energa del viento. En el pasado, las principales actividades que utilizaban esta energa
eran la navegacin marina y en los famosos molinos de viento que servan para triturar los
granos de cereal cosechado, adems del bombeo de agua. Existen vestigios que demuestran
que en Mesopotamia para el ao 1700 A. C. ya se utilizaban molinos de viento de eje
vertical que bombeaban agua para la irrigacin de sembrados. La primera ilustracin
existente de un molino de viento con eje horizontal data del ao 50 D. C. y se atribuye al
matemtico griego Hero, y su funcin era la de operar un rgano musical. En el ao 644
D. C. en Seistn (actual este de Irn), se utilizaban molinos de eje vertical para moler
granos, dispositivos que hoy reciben el nombre de Molinos Persas.
(a) Mesopotamia, 1700 A. C.
(b) Diseo de Hero, 50
(c) Molinos Persas, 644
La primera referencia en Europa de un molino, que utilizaba una turbina de viento

para impulsarse, data de 1185 en Yorkshire, Gran Bretaa, y se trataba de un molino
de viento con eje horizontal. Se cree que la preferencia de los ejes horizontales se adopt
debido a que de este modo la velocidad angular no se ve limitada por la velocidad del
viento. En China la energa del viento es aprovechada desde hace ms de dos mil aos,
los primeros registros de turbinas de eje vertical utilizadas para moler granos y bombear
agua en esta nacin, se dan en 1219 D. C.; ms tarde tambin utilizaron turbinas de eje
horizontal que tuvieron su gran esplendor cuando la Dinasta Ming de China (1368-1644)
promovieron su uso en el sureste de China. Para el ao 1270 tambin en Europa ya se
tenan las primeras ilustraciones de molinos de viento, denominados post mills.
Para el siglo XIV, en Europa los molinos de viento tuvieron un gran paso evolutivo
con la aparicin de los llamados smock mill, que son una evolucin de los post mills a
diferencia de que, para alinearse con el viento solo tenan que mover su parte superior y no
toda su estructura, este tipo de molino de viento permita construir estructuras mucho ms
altas, lo que daba como consecuencia aspas mucho ms largos y ms potencia obtenida del
viento, fueron principalmente construidos en Holanda, donde un molino parecido llamado
Hollow post mill tambin de base ja, se utiliz para el bombeo de agua, debido a
10
CAPTULO 2.
(a) China, 1219
(b) China, s. XIV
(c) Post windmill, s. XIII
que su base ja permita instalar estos sistemas de bombeo. En el siglo XV aparece el
Tower windmill, cuya principal diferencia a los molinos anteriores era el ser construido de
piedra, estos molinos fueron ampliamente utilizados en el mediterrneo, y espordicamente
en algunas otras regiones, donde algunas variaciones de este molino fueron adoptadas
ampliamente, es el caso del Dutch windmill en Alemania, torres multinivel, que permitan
almacenar diferentes cosas y desempear diferentes procesos en cada nivel de la torre; de
las variaciones de estos molinos alemanes surgen grandes desarrollos, que mejoraron las
caractersticas aerodinmicas, dominando tecnolgicamente y econmicamente, aunque su
direccionamiento requera de un apoyo manual. Algunos molinos de viento de esta familia
siguen hoy en da an en uso.
(a) Smock mill, s. XIV
(b) Hollow post mill, s. XIV
(c) Tower mill, s. XV
A partir del siglo XVI, existen amplios estudios sobre el diseo y eciencia de los
molinos de viento, John Smeaton (1724-1792), fue el primer cientco en sealar la relacin
entre la presin y los objetos movindose en al aire, adems de calcular la eciencia de
los molinos de viento y probar que labes retorcidos seran ms ecientes. Ms adelante
Daniel Bernoulli (1700-1782) aplic sus recientemente formuladas leyes de mecnica de
11
CAPTULO 2.
uidos al diseo de las aspas para molinos de viento, aunque fue el matemtico Leonhard
Euler (1707-1783) quien fue el primero en calcular correctamente el retorcimiento de las
aspas. Fue a mediados del siglo XIX, cuando comenzaron los esfuerzos para implementar
tecnologa elica para generar electricidad, as la calidad de los materiales fue mejorando.
Ya en la dcada de 1870 los labes de acero fueron introducidos y para entonces los ejes
ya eran hechos de hierro fundido. El primer aerogenerador de electricidad conocido data
de 1887, fue diseado por el profesor escocs James Blyth (1839-1906) en Glasgow, y se
trataba de una turbina de eje vertical con una capacidad de 12 kW y un rotor de 17
metros de dimetro. El primer generador de operacin automtica, y eje horizontal, fue
construido al mismo tiempo por Charles Brush (1849-1929) en Ohio, EUA, presentaba la
ventaja de desactivarse ante grandes vientos, para as evitar daos en el sistema, constaba
de rotor de 17 metros de dimetro y un generador de 12kW.
(a) Aerogenerador de Blyth(12 kW), 1887
(b) Aerogenerador de Brush(12 kW), 1887
Para nales del siglo XIX era notorio que las aspas utilizadas en los molinos de viento no
eran ecientes, as que hubieron diversos personajes que intentaron resolver este problema.
Fue el dans Poul La Cour (1846-1908), quien desarroll un estudio exhaustivo sobre la
aerodinmica de las aspas y el diseo de molinos de viento, fabric ms de 100 turbinas,
con una capacidad que oscilaban entre los 20 y 35 kW. La Cour fue el gran pionero en la
transicin de los molinos de viento a los generadores aerodinmicos. En Estados Unidos
tambin se desarrollaron numerosos proyectos; se tuvieron dos diseos muy relevantes y
ampliamente vendidos, el modelo de Halladay que fue ampliamente vendido para recargar
tanques de agua de las locomotoras a lo largo y ancho de Estados Unidos; y por otro el
diseo de Leonhard R. Wheeler, llamado Eclipse, que presentaba algunas innovaciones
con respecto a los modelos anteriores y se convirti en el diseo estndar de las turbinas de
viento americanas. Para 1930, el aprovechamiento de la energa del viento estaba basado
en la produccin en masa de turbinas.
Luego de que las turbinas se utilizaran individualmente, el primer campo eoloelctrico

aparece en New Hampshire, EUA en 1980, y consista de 20 turbinas con una capacidad
de generacin de 600 kW [14]. En los ltimos aos, se han hecho dos grandes avances
12
CAPTULO 2.
Tabla 2.1: Algunas turbinas fabricadas entre 1900 y 1990.

Turbina
Capacidad
labes
Pas
Ao
La Cour
12 kW
Dinamarca
1891
3kW
EUA
1920
100kW
Rusia
1931
1250 kW
EUA
1941
70 kW
Dinamarca
1943/3
John Brown Co.
100 kW
Inglaterra
1950
Andreu-Eneld
100 kW
Inglaterra
1956
Best-Romani
800 kW
Francia
1958
W-34
100 kW
Alemania
1959
Tvid
2000 kW
Dinamarca
1978
MOD-1
2000 kW
EUA
1979
Growian
3000 kW
Alemania
1982
WTS-3
3000 kW
Suecia
1982
600 kW
Alemania
1985
4 MW
Canada
1985
MOD-5
3200 kW
EUA
1987
AWEC-60
1200 kW
Espaa
1989
Jacobs (Wind charger)

WIME D-30
Smith-Putnam
Smidth (Aeromotor)
Monopteros
Darrieus
13
CAPTULO 2.
(a) Turbina de La Cour
(b) Turbina de Halladay
(c) Turbina Eclipse(Wheeler)
tecnolgicos, en primer lugar las turbinas con capacidad del orden de Megawatts. Hoy
da la ms poderosa se encuentra en Alemania, construida por la compaa Enercon y
con una capacidad de generacin de 7500 kW [15]; el segundo avance importante son
las turbinas marinas, las cuales tambin tienen una amplia capacidad de generacin, la
SWT-2.6-107 es la ms poderosa y fue diseada por SIEMENS, fue la elegida para la
planta elica martima ms grande del mundo localizada en Cumbria, Reino Unido y
tiene una capacidad de generacin de 3600 kW [16]. Para concluir, cabe mencionar uno
de los ms ambiciosos proyectos que existen, que fue aprobado en Inglaterra, el Dogger
bank consistir en un campo de generacin elica con capacidad anual de 15 GWh, que
reducir las emisiones
CO2
en 13.7 millones de toneladas [17]. En el cuadro 2.1, se enlistan
algunos aerogeneradores elctricos representativos, desde el inicio del siglo XX hasta nales
de la dcada de 1980, se observa la evolucin en la capacidad de generacin de estas
impresionantes mquinas creadas por el hombre.
(a) Enercon(7.5 MW)
(b) Hywind de SIEMENS(2300 kW)
1 Para ampliar la informacin respecto a todos los aerogeneradores mencionados en este captulo se
recomienda revisar [14], [18], y [19], que son las fuentes de la informacin aqu mencionada.
14
CAPTULO 2.
2.2.
Modelado tradicional de aerogeneradores
Como se mencion en la seccin anterior, existen dos posibilidades para el diseo de

aerogeneradores, el de la turbina de eje horizontal y la turbina de eje vertical. Aunque
se observ que el tipo predominante es el de eje horizontal, existen algunas turbinas de
eje vertical de gran capacidad como la turbina tipo Darrieus en Canad (4 MW). Para
nes de este trabajo se utilizar el modelo de turbina de eje horizontal. Lo que sigue a
continuacin es el anlisis tradicional para el modelado de la potencia que se puede extraer
del viento mediante una turbina, se utilizarn dos mtodos, el primer mtodo se basa en
la teora del momentum elemental de Betz, y el segundo mtodo requiere de un mayor
anlisis entre la interaccin viento-labe.
2.2.1. Teora de momentum elemental de Betz

Albert Betz fue un destacado investigador de aerodinmica, trabaj en la Universidad
de Gttingen desarrollando estudios sobre los hallazgos de Prandt. A continuacin se
analizar una de sus principales aportaciones relacionada al modelado de turbinas, sus
estudios se relacionan con la potencia que puede ser extrada del viento, y obtiene esta
funcin de potencia a travs de la aplicaciones de leyes de fsica elementales, el siguiente
anlisis est basado en [19] y [20].
Para comenzar es necesario establecer la cantidad de energa cintica

una masa
en movimiento, a una velocidad
contenida en
se puede expresar como:
1
E = mx 2
2
(2.1)
ahora bien, el ujo volumtrico de aire que circula a travs de un rea transversal
A,
se
expresa como:
V = xA
(2.2)
mientras que el ujo msico, introduciendo la densidad del aire
m
= xA
La potencia que pasa a travs del la seccin de rea
es:
(2.3)
A,
se obtiene con la cantidad
de energa cintica por unidad de tiempo que pasa por esta seccin, identicaremos a la
potencia
con la siguiente expresin:
1
1
P = m
x 2 = x 3 A
2
2
15
(2.4)
CAPTULO 2.
Se asume una turbina elica como un convertidor de energa puro, es decir, que no
presenta ninguna prdida y es ideal; adems esta turbina se encuentra esttica e inmersa
en un ujo de aire incompresible, la velocidad del viento es axial, se puede representar el
sistema como una turbina dentro de un cilindro, como el que se muestra en la gura 2.1,
donde se tienen las siguientes variables representadas en el esquema:
x 1
es la velocidad del viento antes de atravesar la seccin de la trubina.
x 2
es la velocidad de viento y es uniforme en la seccin de la turbina.
x 3
es la velocidad del viento despus de atravesar la seccin de la turbina.
A1
es el rea transversal de la entrada de la seccin.
A2
es el rea de barrido de las hlices de la turbina.
A3
es el rea de de la salida de la seccin.
Figura 2.1: Condiciones del ujo de aire(considerado incompresible) en cada una de las
secciones del sistema.
La extraccin de potencia en la turbina implica una disminucin en la energa cintica
contenida en el viento, lo que se traduce en una disminucin en la velocidad de este, lo
que implica un ensanchamiento en la seccin transversal del cilindro, es decir, el sistema
cumple con las leyes de conservacin de masa, sea
del sistema y
m
3
m
1
el ujo msico de aire a la entrada
el ujo msico de aire a la salida del sistema:
m
1 = x 1 A1
m
3 = x 3 A3
(2.5)
m
1=m
3
(2.6)
x 1 A1 = x 3 A3
(2.7)
si x 1 > x 3 ,
entonces
A3 > A2
16
(2.8)
(2.9)
CAPTULO 2.
La potencia
extrada por la turbina, puede analizarse mediante la diferencia de
potencia contenida en el ujo de viento, antes y despus de atravesar la seccin del rotor
de la turbina, por lo que la potencia ser:
1
1
1
P = A1 x 31 A3 x 33 = (A1 x 31 A3 x 33 )
2
2
2
(2.10)
considerando que se debe cumplir la ecuacin 2.7 y tomando en cuenta la ecuacin 2.4,
entonces:
1
1
P = x 1 A1 (x 21 x 23 ) = m(
x 21 x 23 )
2
2
(2.11)
la ecuacin 2.11 indica que para que el total de la potencia disponible en el ujo de viento
sea convertida, la velocidad
x 3
debe ser cero, lo cual no tiene ningn signicado fsico,
ya que esto implicara que al pasar la seccin de la turbina ya no hay ujo, por lo que
x 1
x 3 /x 1
la velocidad
tambin sera cero. Lo que se puede concluir es que existe una relacin
numrica
que expresa la mxima potencia extrable del viento. Para encontrar esta
relacin, se utiliza la ley de conservacin de momentum, por la Segunda Ley de Newton

se sabe que la fuerza que ejerce el viento sobre la turbina es:
F = m(
x 1 x 3 )
(2.12)
Tomando en cuenta entonces la Tercera Ley de Newton, que corresponde al enunciado

A toda accin corresponde una reaccin, de misma magnitud y sentido opuesto, deducimos que la turbina debe actuar sobre el ujo de viento con una velocidad igual a la
velocidad
x 2 ,
que es la velocidad con la que el viento ataca la seccin del rotor de la
turbina, la potencia
requerida para esto es:
P = F x 2 = m(
x 1 x 3 )x 2
(2.13)
igualando la ecuacin 2.11 con la ecuacin 2.13, se tiene:
1
m(
x 21 x 23 ) = m(
x 1 x 3 )x 2
2
despejando la
x 2
(2.14)
de la ecuacin 2.14:
x 2 =
x 1 + x 3
2
(2.15)
de esta manera el ujo msico se expresa como:
1
m
= A2 x 2 = A2 (x 1 + x 3 )
2
(2.16)
sustituyendo la ecuacin anterior en la ecuacin 2.11, se obtiene la siguiente expresin

para la potencia a la salida de la turbina:
1
P = A2 (x 21 x 23 )(x 1 + x 3 )
4
17
(2.17)
CAPTULO 2.
Para obtener una relacin entre la potencia contenida en el viento cuando no se extrae
potencia, y la extraccin de potencia, se tiene primero la potencia disponible en el viento:
1
Po = x 31 A1
2
(2.18)
ahora la potencia a la salida de la turbina ideal, ecuacin 2.17, se divide entre

obtener un coeciente de potencia
Cp =
Cp ,
P0
para
que expresa la razn de conversin de energa:
1
A2 (x 21 x 23 )(x 1 + x 3 )
P
= 4
1
Po
x 31 A1
2
(2.19)
realizando algunas simplicaciones, la anterior ecuacin puede ser reescrita como:
2 !
P
A2
x 3
=
1
Cp =
Po
2A1
x 1
Si se toma una variable
x 12 ,
x 3
1+
x 1

(2.20)
tal que:
x 12 =
x 3
x 1
luego se sustituye esta variable en la ecuacin 2.20, esto se deriva con respecto a
iguala a cero:
Cp =
A2
1 x 212 (1 + x 12 )
2A1
Cp
A2 2
=
3x 12 + 2x 12 1 = 0
dx12
2A1
(2.21)
x 12
y se
(2.22)
(2.23)
resolviendo la ecuacin anterior, se obtiene:
x 3
x 1
x 3
= 31 que es la relacin de velocidades que genera la mxima potencia en el eje de
x 1
la turbina.
= 1
sustituyendo
que no tiene ningn signicado fsico.
x 3
x 1
1
en la ecuacin 2.20, se obtiene:
3
Cp =
16
= 0.595
27
(2.24)
este valor es el lmite permisible de extraccin de potencia del viento, o Lmite de Betz,
dicho lmite se alcanza cuando la velocidad del viento a la salida de la turbina (x
3 ),
equivale a un tercio de la velocidad a la entrada (x
1 ).
18
CAPTULO 2.
Si se combinan la ecuacin de potencia disponible en el viento, ecuacin 2.18, con el

coeciente de potencia, se obtiene una ecuacin para la potencia a la salida de la turbina,
la cual por medio del coeciente de potencia, indica la cantidad de energa disponible en
el viento, convertida en energa mecnica:
P = Cp (, )x 3 AR
2
donde
Cp
(2.25)
es el coeciente de potencia de la turbina, que como sabemos no puede superar
el lmite de Betz,
en funcin de
AR
es el rea del rotor y
es la velocidad del viento. El
que es el ngulo de ataque de los labes, y de
Cp
se expresa
que es la relacin entre
la velocidad tangencial en el extremo de los labes y la velocidad del viento (relacin de

velocidades en punta), que est denida como:
=
donde
es la velocidad angular, y
R
x
(2.26)
es el radio del rotor.
2.2.2. Modelado dinmico del sistema labe-viento

Otra manera de realizar el modelado de la potencia extrada del viento por una turbina
es a travs de un anlisis dinmico, que tome en cuenta las fuerzas que resultan del choque
del viento con los labes. A continuacin se hace un breve anlisis de estas fuerzas, para
ampliar la informacin y diagramas se puede recurrir a [20] o [21]; para hacer este anlisis
es necesario tomar en cuenta las suposiciones que se hacen en el anlisis de Betz sobre el
convertidor ideal, con un pequeo cambio, ahora la seccin circular donde se encuentra el
sistema ser una seccin anular, ver la gura 2.2, con radio
y ancho
dr,
por lo tanto la
diferencial de rea est dada por:
dAr = 2rdr
(2.27)
Si se toma una seccin de uno de los labes y se analiza la fuerza ejercida por el viento
sobre dicha seccin, la fuerza se puede divir en dos componentes, la de arrastre (axial)
y la de sustentacin (tangencial)
Ft ,
Fax
la gura 2.3 muestra una seccin del labe donde se
indican estas fuerzas. Para el clculo de la componente axial de la fuerza total, se toman
en cuenta las ecuaciones de conservacin de masa y ujo msico, se tiene:
dm
1 = dm
2 = dm
3
donde
dm
(2.28)
denota la variacin de la masa del ujo de aire con respecto a la variacin del
rea anular denida para la turbina, y tomando en cuenta la ecuacin 2.3, la ecuacin
2.29 se escribe:
x ax1 dA1 = x ax2 dA2 = x ax3 dA3

19
(2.29)
CAPTULO 2.
Figura 2.2: Flujo de aire en una seccin anular transversal a la turbina.
Figura 2.3: Seccin del labe de una turbina y fuerzas ejercidas por el viento.
tomando en cuenta la conservacin de momentum, la fuerza que rompe axialmente sobre

la turbina se puede obtener de la prdida de la cantidad de momentum del ujo de aire:
dFax = dm(
x ax1 x ax3 )
(2.30)
recordando las ecuaciones 2.27 y 2.29, la ecuacin 2.30 se puede escribir:
dFax = 2rdrx ax2 (x ax1 x ax3 )
(2.31)
para obtener la componente tangencial se plantea que:
dFt = dm(
x t1 x t3 )
(2.32)
y adems considerando un ujo de aire regular se sabe que:
x t1 = 0
20
(2.33)
CAPTULO 2.
entonces:
dFt = x t3 dm
3 = x t2 dm
2
(2.34)
si se utilizan las ecuaciones de ujo msico y diferencial de rea, y se sustituyen en 2.34,

se obtiene:
dFt = 2 x t2 x ax2 rdr
(2.35)
De este anlisis se concluye que la fuerza resultante del viento sobre la turbina es
una funcin del radio, adems de las fuerzas axiales y tangenciales sobre los labes. La
potencia depender por tanto del radio de la turbina [20], por el hecho de que las fuerzas
dependen del radio de la turbina. Si se toma nuevamente una seccin de un labe, sobre
r y que se mueve con una

x 2 , puede ser escrita por la
tangencial x
t2 :
la cual actan las fuerzas axial y tangencial, seccin de radio
velocidad angular
la velocidad del viento al atacar el labe
x ax2
suma vectorial de la velocidad axial
con la velocidad
x2 = xax2 + xt2
la magnitud de
x2
(2.36)
se puede calcular como:
| x2 |=
x 2ax2 + x 2t2
(2.37)
para obtener la velocidad real que actua sobre el labe, una nueva variable debida a la
rotacin de la turbina se introduce al estudio del sistema, la velocidad de punta del labe
xp
se dene como:
xp =
r
xp es paralela a xt2 , por lo que la componente
x que golpea la supercie del labe es:
tangencial total
(2.38)
xtreal
de la velocidad real
xtreal = xt2 + xp
xax2
xtreal
representan las componentes vectoriales de la velocidad real
supercie del labe, vectorialmente
que golpea la
se denota como:
x = xax2 + (xt2 + xp )
y la magnitud de
(2.39)
(2.40)
se puede calcular como:
x =
x 2ax2 + (r + x t2 )2
(2.41)
Ya se han expresado antes las ecuaciones para obtener las fuerzas axial y tangencial que
ejerce el viento sobre la turbina en las ecuaciones 2.35 y 2.31. En [20] y [21] se contina el
anlisis tomando en cuenta las fuerzas de arrastre y de sustentacin, la fuerza de arrastre
que acta sobre la seccin del labe y es paralela a la direccin del viento se expresa como:
dFD = tB x 2 cw ()dr
2
21
(2.42)
CAPTULO 2.
donde
cw
es el coeciente de arrastre, adems de ser una funcin del ngulo local de ataque
entre la velocidad resultante y la cuerda del labe; tB representa la supercie del labe.
Mientras que la fuerza de sustentacin que acta en contra del movimiento del labe y es
normal a la direccin del viento se expresa como:
dFL = tB x 2 ca ()dr
2
donde
ca
(2.43)
es el coeciente de sustentacin y tambin es una funcin del ngulo
La fuerza resultante que acta sobre el segmento de la turbina, se obtiene con la suma
vectorial de las fuerzas de arrastre y sustentacin:
dF~LD = dFL + dF~D

si se descompone esta fuerza
de
(2.44)
FLD , en sus componentes axial y tangencial para una turbina
labes, se tiene un valor de par mecnico:
dFt = z tB x 2 (ca sen cw cos )dr

2
(2.45)
y una fuerza de empuje axial sobre los labes del rotor y el eje de:
dFax = z tB x 2 (ca cos cw sen )dr

2
donde
(2.46)
es el ngulo de la seccin transversal del labe con respecto a al direccin del
viento(ver la gura 2.3).
El paso nal en este analisis es la integracin de las fuerzas:
dFt = z
rf
ri
tB x 2 (ca cos cw sen )dr

ri 2
cw , ca , tB y los ngulos y constantes,
dFax = z
si se consideran los parmetros
tB x 2 (ca sen cw cos )dr

2
(2.47)
rf
(2.48)
y despus se
sustituye la ecuacin 2.41 en las dos ecuaciones anteriores se tiene:
Z rf 2
Ft = z(ca sen cw cos ) tB
(x ax2 + (r + x t2 )2 )dr
ri
2
Z rf 2
Fax = z(ca cos cw sen ) tB
(x ax2 + (r + x t2 )2 )dr
ri
2
(2.49)
(2.50)
para integrar, se toma un instante de tiempo en el que se supone las velocidades del viento
al atacar el labe
x ax2
x t2
constantes con respecto a
r,
por lo que se tiene lo siguiente:
Z rf 2
Ft = z(ca sen cw cos ) tB
(x ax2 + 2 r2 + 2rx t2 + x 2t2 )dr
ri
2
22
(2.51)
CAPTULO 2.
Fax
Z rf 2
= z(ca cos cw sen ) tB
(x ax2 + 2 r2 + 2rx t2 + x 2t2 )dr
ri
2
integrando:
2 r3
Ft = z(ca sen cw cos ) tB x 2ax2 r +
+ r2 x t2 + x 2t2 r
2
3
Fax
(2.52)
rf
2 r3
= z(ca cos cw sen ) tB x 2ax2 r +
+ r2 x t2 + x 2t2 r
2
3
(2.53)
ri
rf
(2.54)
ri
El modelo dinmico presentado de las fuerzas que actan sobre la turbina se obtiene
haciendo la suposicin de que la seccin de los labes es constante, es decir que los parmetros
cw , ca , t B
no varan con respecto a
r.
Tambin se hace la suposicin de que la
velocidad del viento al atacar los labes no vara con respecto a
r.
Aun con estas suposi-
ciones, se observa una gran complejidad del modelado dinmico, y al compararlo con el
modelado esttico de Betz aparenta ser muy complicado. El modelo de Betz es bastante
sencillo, por esta razn en [20] se utiliza como referencia, para comparar los resultados
obtenidos con el nuevo modelo de turbinas por efectos disipativos propuesto.
2.2.3. Coeciente de potencia

De la ecuacin 2.25, donde se replantea el modelo de potencia para la turbina hecho
por Betz, se introduce el concepto de coeciente de potencia
relacin
Cp
como una funcin de la
entre la velocidad tangencial de los labes y la velocidad del viento, denida
en 2.26, y el ngulo de ataque de los labes
Como se mencion en la seccin anterior,
en [20] se utiliza este modelo para tener un modelo de referencia, que apoye en el anlisis
de resultados del trabajo ah realizado, se toma la siguiente funcin para el clculo del
[22]:
Cp = 0.5
donde
116
i

0.4 5 e
21
Cp
(2.55)
est denida como:
0.035
1
i =
3
+ 0.08 + 1
Adems,
Cp = 0 para
0
0
1
(2.56)

/ [0, 30]
(2.57)
En la gura 2.4 se muestran algunas de las curvas caractersticas para diferentes valores
del ngulo
tomando el modelo denido por la ecuacin 2.55. Se observa que para cada
23
CAPTULO 2.
Figura 2.4: Coeciente de potencia para una turbina.
valor de
existe un valor de
que maximiza el coeciente de potencia, y por lo tanto
maximiza la potencia que se extrae del viento.
En la gura 2.4 se observa que la relacin de velocidad de punta
est delimitada por
un rango entre 0 y 20, es decir, no cuenta con la capacidad de trabajar con velocidades
relativas negativas, sumando a este hecho, el hecho de que el aerogenerador puede trabajar
con una velocidad relativa negativa, es decir como ventilador ,provoca la necesidad de
buscar una adecuacin al modelo, tal que permita trabajar con estas velocidades y realizar
un anlisis completo. En [20] se propone una adecuacin al modelo consistente en buscar
una transformacin para
0
variable tal que:
Cp
para ello se hace la suposicin de la existencia de una
0 <
representada como:
x r
x m
0 =
donde
x m
(2.58)
(2.59)
es una velocidad de normalizacin del viento, y
a la corriente del aire . Con esta suposicin y despejando

ambos despejes, se tiene:
al despejar
x
x 0 x m
=
R
r
se obtiene:
R
x m
1 0
r
x
2 Esto
es un radio anular equivalente
de 2.26 y 2.59, e igualando
(2.60)

(2.61)
puede suceder por un cambio repentino en la velocidad del viento, tal que esta velocidad sea
menor a la velocidad de punta de los labes
3 r 6= R, donde R es el radio del rotor
24
CAPTULO 2.
0 ,
mientras que al despejar
se obtiene:
0 =
x
r
1
x m
R
(2.62)
Las variables conocidas de estas ecuaciones son x

, x m y R, se tienen tambin las relaciones
0
matemticas para el clculo de y , por lo que slo es necesario encontrar una relacin
matemtica para el clculo de
r.
Para esto recordemos que en 2.57 se toma
Cp = 0 ,
al
considerar esto en la ecuacin 2.55, se obtiene:
116
0.4 5 = 0
i
al despejar
se obtiene:
i =
(2.63)
0.4 + 5 1
(2.64)
116
igualando la ecuacin anterior con la ecuacin 2.56, se tiene que:
0.4 + 5
1
0.035
=
3
116
+ 0.08 + 1
y al despejar
:
=
0.4+5
116
1
+
0.035
3 +1
(2.65)
0.08
(2.66)
al igualar la ecuacin 2.26 con la ecuacin 2.66, se obtiene:
R
x m
1 0
=
r
x
despus, considerando que para
0 = 0,
R
=
r
despejando
r,
0.4+5
116
1
+
0.035
3 +1
se desea que
0.4+5
116
1
+
0.035
3 +1
0.08
Cp = 0,
(2.67)
lo anterior se reescribe:
0.08
(2.68)
se obtiene su valor:
r=
R
1
0.4+5
+ 0.035
3
116
(2.69)
0.08
+1
Por lo tanto, si se conoce el valor de
dependiente de estas variables:
Cp = sgn(0 )0.5
0 ,
116
i
se tiene el siguiente modelo para el

0.4 5 e
con:

i =
1
0.035
3
+ 0.08 + 1
25
1
21
Cp
(2.70)
CAPTULO 2.
R
x m
1 sgn(0 )0
r
x
0 =
r=
x r
x m
R
116(3 +1)
(3 +1)(0.4+5)+4.06
0.08
Figura 2.5: Coeciente de potencia para una turbina

El nuevo modelo presentado en [20], a travs del clculo de
Cp
r
vs
0 .
permite incluir en el
anlisis de potencia para la turbina velocidades relativas positivas y negativas, a diferencia

del modelo donde slo exista . La graca 2.5 muestra las curvas que relacionan el Cp
0 , para diferentes ngulos de ataque , se observa que para cada ngulo de ataque
existe una 0 tal que maximiza la potencia aprovechada por el aerogenerador. Las
con
siguientes secciones de este captulo hacen referencia al sistema aerogenerador completo,

adems de los problemas de control que se tienen debido a la complejidad de los modelos
y otras circunstancias; para por ltimo introducir al modelado por efectos de friccin
labe-viento propuesto en [20].
26
CAPTULO 2.
2.2.4. Aerogeneradores: subsistemas y reto de control

Antes de introducir a un breve estado del arte sobre el campo de la generacin elica,
es importante entender en qu consisten los aerogeneradores actuales. En la gura 2.6, se
muestra un aerogenerador completo que consiste en las siguientes partes:
Figura 2.6: Partes principales de un aerogenerador.
Turbina
labes
Mecanismo para el control de ngulo ataque de los labes
Rotor de la turbina
Caja de engranes
Generador
Sistema de refrigeracin del generador
Rotor del generador
Anemmetro (sensor de viento)
27
CAPTULO 2.
Freno
Torre
Figura 2.7: Algunos de los grados de libertan en un aerogenerador de dos labes.
Debido a los mltiples sistemas que componen el aerogenerador, es importante hacer

notar los mltiples grados de libertad que deben incluirse en un anlisis matemtico
completo, las guras 2.7 y 2.8, obtenidas de [23], muestran algunos de los grados de
libertad que se tienen en una turbina de dos labes.
Un anlisis completo del sistema requerira considerar todas estas variables, pero es
difcil medir en tiempo real todos estos valores, incluso algunos de ellos no se pueden medir.
Otros parmetros como la velocidad del viento son variables aleatorias. La interconexin
entre sub-sistemas se puede ver de manera sencilla en el diagrama de bloques presentado
en [24] (gura 2.9), los bloques muestran los subsistemas principales del aerogenerador, y
las echas indican el medio fsico por el cual interactan entre si, adems de algunas de
las variables que representan la interaccin. En [25], se muestra un diagrama de bloques
ms detallado de un aerogenerador con un generador de induccin de doble alimentacin
(DFIG, pos sus siglas en ingls), donde se incluye el control de ngulo de ataque de la
turbina y el sistema de potencia (gura 2.10).
28
CAPTULO 2.
Figura 2.8: Algunos de los grados de libertan en un aerogenerador de dos labes.
Figura 2.9: Diagrama de bloques para el modelado del aerogenerador.
Otro aspecto muy importante que se debe considerar, son los diferentes modos en que
puede trabajar una turbina en [26] se mencionan cinco modos de trabajo, los cuales son
enlistados a continuacin:
Debido a una baja velocidad del viento, el viento no es capaz de arrancar la turbina
y el aerogenerador permanece apagado.
A una velocidad ms alta que la anterior, la turbina es operada de tal modo que, la
potencia mecnica a la entrada del generador sea maximizada.
A una velocidad de viento ms alta que la anterior, la razn de potencia mxima en el

generador debe ser preservada, de tal modo que la velocidad del rotor es controlada
para mantener esta mxima potencia.
En el cuarto modo, a una velocidad de viento an ms elevada, la potencia a la

salida mxima del generador y adems la velocidad mxima del rotor deben ser
preservados, para trabajar en un rgimen seguro.
29
CAPTULO 2.
Figura 2.10: Diagrama de bloques para el modelado del aerogenerador. Con el controlador
incluido y el sistema de potencia.
Figura 2.11: Lnea ptima para cambio de velocidad angular con mxima potencia.
En velocidades demasiado elevadas la turbina es frenada y el aerogenerador se mantiene apagado, para evitar daos mecnicos o elctricos.
De lo anterior se pueden obtener algunas conclusiones sobre las cuestiones del control
del aerogenerador, la primera que salta a la vista es que conforme la velocidad del viento
aumenta, la complejidad del control se vuelve mayor para seguir trabajando en un rgimen
seguro y adems en un punto de mxima potencia. La segunda conclusin importante se
observa es la necesidad de mantener tanto la velocidad de giro del rotor de la turbina, y la
velocidad de giro del rotor del generador en puntos de mxima potencia, adems de que
las variaciones de velocidad al ir de una velocidad
V1
a una velocidad
V2 ,
se deben hacer
siguiendo una trayectoria que en [27] se llama lnea ptima, ver gura 2.11, que entregar
siempre la mxima potencia. Todo lo anterior se logra siempre y cuando el control de
ngulo de ataque de los labes y el control del sistema de engranes para conversin de
revoluciones del eje de baja velocidad al de alta velocidad mantengan a ambos subsistemas en el punto de mxima potencia. Las dicultades presentes son diversas, entre ellas
la dicultad para medir la velocidad del viento, las uctuaciones del viento que suceden
30
CAPTULO 2.
constantemente, y adems la complejidad de los modelos existentes. En el siguiente apartado, se hace una breve resea de algunos de las trabajos recientes acerca del modelado
y control de turbinas
2.3.
Traba jos recientes en el modelado y control de aerogeneradores
El aumento explosivo de proyectos elicos ha provocado que la ciencia y tecnologa

que se enfocan en esta rea tengan tambin una proyeccin acelerada. En los ltimos
aos el trabajo en cuanto al modelado y el control de turbinas, y aerogeneradores en
general ha sido un tema recurrente en importantes publicaciones locales e internacionales.
Aunque los mtodos de modelado de la turbina no han evolucionado signicativamente
despus de lo hecho por Betz y los modelos heursticos obtenidos del anlisis viento-labe,
si ha evolucionado el estudio del modelado del sistema de generacin elico completo,
que incluye la turbina, la caja de engranes, y el generador con su integracin a la red de
distribucin elctrica. Por otro lado, los controladores se han hecho de diferentes formas y
utilizando diferentes mtodos. Aunque el trabajo es grande, an no se ha logrado alcanzar
el objetivo: un controlador que permita obtener siempre la mxima potencia del viento en
un rgimen de trabajo seguro. Esta seccin hace referencia a algunos de los trabajos que
se han realizado en los ltimos diez aos en el campo del modelado y control de sistemas
de generacin elicos.
Como se mencion antes, son pocas las aportaciones hechas en la obtencin de modelos
de turbina sencillos que faciliten el control y optimicen el funcionamiento de los sistemas
de aerogeneracin. Los trabajos disponibles en la literatura se centran principalmente en
utilizar diferentes mecanismos de control y modelado partiendo de los modelos heursticos
ya existentes, y se limitan a estimar la velocidad de rotor adecuada para tener el
Cp
ptimo que garantice la obtencin de la mxima potencia. Debido a la dicultad de

predecir el comportamiento del viento, el
Cp
ptimo se alcanza con poca frecuencia. En
[28], por ejemplo, se utiliza un observador de entradas desconocidas para la estimacin del
coeciente de potencia de un aerogenerador, con el objetivo de tener siempre un mapeo
preciso de este parmetro en funcin de la velocidad de punta y el ngulo de ataque
de los labes. Aunque se asume que los cambios que se van presentando por el uso y
deterioro de los labes pueden provocar un rendimiento sub-ptimo en la extraccin de
potencia del viento. Utilizando un modelo basado en el balance de pares mecnicos del
aerogenerador, el observador es capaz de estimar el coeciente de potencia y la velocidad
del viento, utilizando solamente el punto actual de operacin, con buenos resultados en la
4 Para ampliar la informacin acerca de los problemas en el control de turbinas se recomienda ampliamente revisar [23].
31
CAPTULO 2.
simulacin. Otros trabajos tambin se enfocan no slo en el clculo del
Cp
adecuado, sino
que el seguimiento por el sistema sea el adecuado. En [29] se utilizan algoritmos no lineales
para el diseo de un controlador para el rgimen de produccin de potencia constante, usa
un modelo de una turbina no lineal, y se intenta minimizar la desviacin en la velocidad
del rotor con respecto a la deseada, mediante la modicacin del ngulo de ataque de las
labes. Las simulaciones para este trabajo muestran un buen seguimiento de la velocidad
y la respuesta de los actuadores es la deseada.
Varios trabajos se han realizado respecto a los generadores elctricos, en algunos trabajos se realizan anlisis especcos al generador, mientras que en otros se maneja el sistema
de conversin y generacin en su totalidad. En [26] se utiliza un control basado en pasividad para el generador elctrico, se toma el modelo no lineal del generador y se garantiza
el seguimiento de las referencias mecnicas y elctricas, las simulaciones efectuadas muestran un buen rendimiento del control para diferentes velocidades de viento en diferentes
regmenes de funcionamiento. En [30] se desarrolla un control adaptable de par para el
generador, que es uno de los mtodos que busca eliminar el comportamiento sub-ptimo
de los aerogeneradores, comportamiento que en gran medida se debe a la incertidumbre
que se tiene en el comportamiento del viento. En este ltimo artculo, se hace un anlisis
de la estabilidad del mtodo, ya que se advierte que antes de poder utilizar este mtodo
de control, es necesario comprobar que garantiza que el sistema trabaja en un rgimen
seguro. Otros trabajos buscan abordar el problema desde otro punto de vista, como en
[31], donde se busca la optimizacin de la potencia aprovechada en el generador. Los autores proponen controlar el voltaje de excitacin del campo del generador, mediante la
aplicacin de teoras de control no lineal y avanzado. Se toman en cuenta las caractersticas elctricas y mecnicas del sistema, obteniendo resultados positivos en el anlisis
terico-matemtico y en las simulaciones. En [25] se aborda una vez ms el tema del modelado del generador, en este artculo se propone y se analiza el modelo de un generador,
adems de las caractersticas transitorias electromagnticas. En [32] se estudia tambin
un generador, tomando como base la calidad de potencia nominal entregada.
Uno de los principales obstculos existentes en el estudio de modelado y control de aerogeneradores, es que muchos de los trabajos publicados obtienen sus resultados a travs
de simulaciones, y muy pocas veces los trabajos son probados en aerogeneradores reales.
Este obstculo comienza a ser rebasado y ya existen trabajos con un respaldo experimental
real. En [24], por ejemplo, se realiza un estudio sobre el control para el par mecnico del
generador elctrico basado en la retroalimentacin de la velocidad rotacional. Se utilizan
los modelos de turbinas heursticos, para realizar un anlisis del control por retroalimentacin, donde los estados retroalimentados son las velocidades angulares de la turbina
y del generador. El trabajo realizado muestra en la simulacin y el anlisis, diferentes
caractersticas dependiendo de la variable que es retroalimentada, lo ms representativo
de este trabajo es que los controles generados, fueron probados en turbinas reales de 1.5
MW, mostrando resultados similares a los de la simulacin.
32
CAPTULO 2.
Un aspecto que actualmente ocupa un lugar importante en los estudios de control para
turbinas, es el modelado del comportamiento del viento. Actualmente algunos investigadores trabajan en la generacin de sistemas predictivos de viento, que ayudan a tener
una mejor respuesta en los controladores ya existentes. Un trabajo enfocado a este tema
se realiza en [33] y propone un observador para la velocidad del viento en un aerogenerador pequeo, considerando a la velocidad angular y variables elctricas como variables
medidas y bien conocidas. El observador utiliza un modelo de par tradicional para la
turbina y en las simulaciones nales se utiliz un perl real de viento. Se consideran un
estimador de primer grado y uno de segundo grado, mostrando mejor desempeo el de
segundo grado, pero mayor error cuando la rapidez de variacin de la velocidad del viento
aumentaba. Otra importante herramienta que comienza a tomar importancia, son las aplicaciones computacionales que ayudan al diseo de turbinas, como es el caso del trabajo
presentado en [34], que es un trabajo en el que se disea un emulador de turbinas para el
apoyo en el diseo. El trabajo est basado en la teora elemental de momentum para los
labes, permite observar el comportamiento de una turbina sin manufacturarla. Se basa
en el anlisis de elemento nito de la interaccin del ujo de aire con los labes y en la
simulacin se emplean datos de una turbina real y se obtienen buenos resultados, ya que
al compararla con los resultados reales, se obtienen datos similares. En [23] se mencionan
algunas otras herramientas para el diseo de turbinas.
Otras herramientas que se han vuelto muy populares en los ltimos aos, no slo en el
campo de la energa elica, si no en todos los campos de la ingeniera de control y otras
disciplinas, son el control difuso y las redes neuronales. Los trabajos elaborados, en el area
de aerogenerados, utilizando estas dos disciplinas son numerosos y muestran resultados
que alientan a la utilizacin de este campo de la ciencia, que sigue evolucionando y perfeccionando sus tcnicas. A continuacin se enlistan algunos de los trabajos disponibles
en la literatura sobre estos mtodos aplicados a los sistemas de generacin elicos:
En [35] se utiliza una red neuronal para el control de un aerogenerador de escala

mediana, operando en diferentes condiciones. El entrenamiento de la red neuronal
es apoyado por identicacin inversa de los parmetros del sistema, y es reforzado
con la utilizacin de un modelo existente, la salida de la red neuronal es la seal
de control para modicar el ngulo de ataque de los labes, dando resultados que
muestran un buen rendimiento.
En [36] se analiza una planta de generacin elica como una fuente de potencia
aislada. Se propone el uso de un estimador adaptable basado en lgica difusa para el
control de la razn de transmisin del sistema de engranes de la turbina al generador,
para lograr a la salida del generador la mxima potencia disponible de la turbina.
En [37] se utiliza un control difuso para el sistema de generacin de un aerogenerador, que tiene como objetivo encontrar la velocidad ptima del generador para que
su rendimiento sea ptimo de acuerdo a la velocidad angular de la turbina, tambin
se implementa un segundo control difuso para mejorar la eciencia del sistema convertidor, y un tercero para dar robustez al sistema ante la presencia de rfagas de
33
CAPTULO 2.
viento y oscilaciones en el par mecnico de la turbina. El sistema completo fue probado en simulaciones, mostrando una rpida convergencia a los puntos de mxima
potencia en regmenes estacionarios y dinmicos.
En [27] se muestra tambin un mtodo diferente, en el cual se considera la prediccin

de las corrientes de viento, el objetivo es, a travs de un control predictivo de viento,
apoyar al controlador que se encarga de seguir el punto mximo de potencia. Este
trabajo utiliza una red neuronal para llevar a cabo la prediccin de viento, muestra
un buen comportamiento en la simulacin, luego se compara un control que incluye
la prediccin contra uno que no la incluye, obteniendo como resultado un mejor
rendimiento.
En [38] se utilizan redes neuronales para el control ptimo de una turbina de viento.
Esta red neuronal omite el uso de un anemmetro (sensor de viento), su objetivo es
identicar las velocidades adecuadas de trabajo para el rotor de la turbina y el rotor
del generador simultneamente, esto con el objetivo de seguir los puntos de mxima
potencia; el control muestra un desempeo tan bueno como el que desempea el
control con anemmetro.
En [39] se propone un control difuso combinado con redes neuronales, su objetivo

es controlar el ngulo de ataque de los labes de la turbina, adems de la salida
de potencia del generador cuando la velocidad del viento es mucho ms grande de
la que se necesita para abastecer la potencia nominal. El resultado es que el punto
de mxima potencia es seguido en el rotor de la turbina, y la potencia nominal se
mantiene a la salida del sistema.
2.4.
Friccin, modelo de LuGre y el nuevo modelo para

aerogeneradores
La friccin es un fenmeno presente en sistemas dinmicos. La mayora de las veces es un

fenmeno no deseado, debido a que implica la prdida de energa de los sistemas, y debido a
que la energa tiene un costo monetario, implica a la vez perdidas econmicas. Son muchos
los materiales y mecanismos que se han desarrollado para disminuir la friccin entre
partes mviles de los sistemas dinmicos, los ejemplos ms comunes son los lubricantes y
rodamientos.
34
CAPTULO 2.
2.4.1. Modelos matemticos de friccin y el modelo de LuGre

La friccin adems causa el desgaste de los elementos de los sistemas dinmicos y su
eventual fallo, que tambin se traduce en prdidas econmicas [20]. Existen bastas referencias en la literatura para la obtencin de modelos de friccin, que luego son utilizados
para realizar controladores que tomen en cuenta este efecto para compensarlo, ya que la
friccin provoca otros fenmenos como la adherencia-deslizamiento y el fenmeno hunting, que pueden generar oscilaciones peridicas o caticas [40]. Es importante hacer
notar que aunque la mayor parte de las veces la friccin es un fenmeno no deseado, en
el presente trabajo este efecto es deseado, ya que en [20] se considera a la friccin como
el fenmeno de intercambio de energa entre el viento y los labes de la turbina elica.
En este apartado se hace una breve mencin a algunos de los modelos de friccin ms
representativos en los ltimos aos.
Para lograr los resultados deseados al aplicar controladores a sistemas que presentan
no-linealidades, los controladores basados en modelo son tpicamente utilizados, como es
el caso de los sistemas donde se presenta el fenmeno de friccin. Desarrollar modelos de
friccin ha sido siempre un reto importante, ya que muchos de los modelos desarrollados
son discontinuos o continuos a pedazos [41]. Existen dos tipos de modelos de friccin, los
primeros en aparecer fueron los modelos estticos, que presentan el inconveniente de no
tener necesariamente una base en las propiedades fsicas del fenmeno en s. Los modelos
dinmicos, recientemente desarrollados, estan basados en las propiedades fsicas del fenmeno mismo [42]. En la literatura existen diferentes modelos de friccin propuestos, cada
uno de ellos presenta sus propias ventajas y desventajas. Algunos modelos de friccin son:
Modelos Estticos (Ver [43])

Friccin de Coulomb y Viscosa
Modelo de Karnopp
Modelo de Armstrong
Modelos Dinmicos (Ver [43] y [42])

Modelo de Dahl
Modelo de Bristle
Modelo `reset integrator'
Modelo para contactos lubricados
Modelo de Bliman and Sorine
Modelo de Maxwell-slip
Modelo elasto-plstico
Modelo de Leuven
Modelo de LuGre
35
CAPTULO 2.
Algunas de las caractersticas que son tomadas en cuenta para el desarrollo de modelo de
friccin dinmicos son las siguientes (ver [44], [43] y [42]):
Movimientos no deseados (slip-stick)
Retardo de friccin
Histresis
Efecto `Stribeck'.- se presenta a velocidades muy bajas, y tiene pendiente negativa,

lo que representa en el sistema mecnico que la fuerza de friccin est favoreciendo
el movimiento en lugar de oponerse a l. Esta es una causa de los movimientos
stick-slip [44].
Comportamiento transitorio
Rgimen de pre-deslizamiento y deslizamiento
Fuerza de Arranque
Existen algunos otros modelos presentes en la literatura, por ejemplo en [45] se presenta el
modelo general de friccin cintica, que se utiliza para realizar un controlador basado en
modelo que compensa la friccin de un servomecanismo. Los resultados son comparados
con el modelo de friccin de Coulomb, observndose amplias ventajas del modelo general
sobre el de Coulomb. En [46] se proponen dos nuevos modelos, el primero de ellos es una
modicacin del modelo de Dahl, y el segundo es un modelo en el que se presentan la
friccin esttica y dinmica independientemente. Cada uno de estos modelos considera
los fenmenos representativos de la friccin. De los modelos antes mencionados en [42] se
presenta el modelo de Maxwell-Slip generalizado, ah se concluye que el modelo es capaz
de pronosticar con precisin el rgimen de pre-deslizamiento y el efecto `Stribeck', adems
del retardo de friccin, el comportamiento transitorio, la fuerza de arranque y friccin
esttica. En el mismo artculo se presentan los modelos de LuGre, elasto-plstico y el de
Leuven. En [47] se utiliza el modelo de Dahl, Maxwell-slip y el de LuGre para el anlisis
de un sistema masa resorte simple y del sistema de un banco de pruebas de servomotores,
ah el modelo de LuGre arroja mejores resultados.
Para efectos de este trabajo, se realizar un recuento de las propiedades del modelo
de LuGre, ya que en [20] es el modelo en el cual se basa el nuevo modelo por efectos
disipativos para la turbina. El modelo de LuGre [43] ha sido utilizado ampliamente en
trabajos de investigacin durante los ltimos diez aos para el modelado de sistemas con
friccin y su compensacin. Tambin existen trabajos donde se realizan crticas a dicho
modelo, en [41] se propone un modelo de friccin continuo y diferenciable, y el modelo
de LuGre es criticado porque slo es continuo a pedazos, adems presenta el fenmeno
`drift' que indica un movimiento no fsico al aplicar pequeas vibraciones que no superan
36
CAPTULO 2.
el lmite de friccin esttica. Se hace un especial nfasis en que los modelos existentes de
friccin en general presentan el problema de ser discontinuos, o ser continuos a pedazos,
adems del fenmeno `drift' que se debe a que el rgimen de pre-deslizamiento de dichos
modelos se obtiene como una combinacin del desplazamiento elstico y plstico [48].
Entre algunas aplicaciones del modelo de LuGre y sus variantes, est el modelado de
la friccin de servomecanismos neumticos que se trata en [49] y [40], para el diseo de
controles adaptables y controles robustos que compensen la friccin en servomecanismos
[44], la caracterizacin de friccin en robots industriales tambin se ha realizado tomando
en cuenta modelos de LuGre en [50] y [51], otro tema muy abordado con LuGre es el
modelado de la friccin llanta-pavimento abordado en [52], [53] y [54]. En [55] se utiliza el
modelo de LuGre para la identicacin en tiempo real de estructuras con amortiguadores
magnetoreolgicos, y en [56] se presenta un control semiactivo con mediciones limitadas, para estructuras civiles con el mismo tipo de amortiguadores. En [57] el modelo es
utilizado para el diseo de controladores basados en pasividad para sistemas mecnicos
subactuados. Como se observa la aplicacin del modelo de LuGre es vasta, por lo que sera
exagerado mencionar todos los trabajos existentes en la literatura donde es utilizado. El
siguiente apartado tiene como objetivo presentar el modelo de LuGre utilizado en [20]
para el modelado de la turbina de aerogeneradores, y concluir con la presentacin del
modelo propuesto.
2.4.2. Propiedades del modelo de LuGre y el nuevo modelo para

turbinas
Antes de comenzar este apartado es importante mencionar que el desarrollo del modelo
de friccin de LuGre presentado, y posteriormente las adecuaciones hechas a dicho modelo
para plantear el nuevo modelado de turbinas, ha sido extrado de [20] ntegramente, con
el propsito de mantener la similitud entre ambos trabajos, ya que es este modelo el que
se busca validar a travs de las pruebas en el tnel de viento. Para comenzar el estudio
de este modelo, es necesario asumir que microscpicamente los materiales son imperfectos
por lo cual la friccin es producto del roce entre estas imperfecciones, el modelo de LuGre
asume a estas asperezas como pequeas cerdas erizadas elsticas, ver gura 2.12. Este
fenmeno es aleatorio debido a la aleatoriedad de las irregularidades de las supercies. Al
deslizar las dos supercies, unas cerdas aplican sobre las otras una fuerza tangencial que
provoca que las cerdas se deformen como resortes, provocando que la friccin aumente; y
cuando la fuerza sobre una cerda es sucientemente grande, esta se deformar tanto que
se deslizar. Evidentemente el aire en movimiento no es representado como una supercie
con cerdas elsticas, pero si podemos asumir que la supercie de los labes de la turbina
tiene estas cerdas, y al ser chocadas por el viento se produce el movimiento de la turbina.
37
CAPTULO 2.
Figura 2.12: Contacto de dos supercies irregulares a travs de cerdas.
Lo primero que se toma en cuenta para el desarrollo del modelo es el valor promedio
del comportamiento de deexin de las cerdas
z,
que est dado por:
dz
| x r |
= x r 0
z
dt
g(x r )
(2.71)
y la fuerza de friccin est dada por:
Ff = 0 z + 1
donde
x r
es la velocidad relativa entre el viento y los labes,
deexin en las cerdas microscpicas,

miento,
dz
+ 2 x r
dt
(2.72)
es el valor promedio de la
1 es el coeciente de amortiguag(x r ) es una funcin positiva que depende
es la rigidez,
es la friccin viscosa viento-labe, y
de las propiedades de los materiales en contacto, lubricacin, temperatura y que pretende

describir el efecto `Stribeck'. En [20] se toma
g(x r ) = 0, y se hacen algunas modicaciones
al modelo dado por las ecuaciones 2.71 y 2.72, por lo que se tiene el modelo:
dz
= sgn(x r ) | x r |k2 | x r | z
dt
Cp = 0 z + 1
(2.73)
dz
+ 2 (x r ) | x r |k2
dt
(2.74)
donde la ecuacin 2.73 indica el promedio de la deformacin de las cerdas en la supercie

de los labes,
Cp
es el coeciente de potencia extrada del viento por la turbina,
estado dinmico del comportamiento viento-labes,

mientras que la velocidad relativa
x r
0 , 1 , 2 , k1
k2
es un
son los parmetros,
est denida como:
x r = x r
donde
es la velocidad del viento, y
(2.75)
es el radio equivalente del anillo de viento en
contacto con la turbina, y est dado en la ecuacin 2.69.
38
CAPTULO 2.
En [20] se utiliza la estimacin paramtrica, utilizando el mtodo de mnimos cuadrados

para encontrar los valores de los parmetros del modelo dado, que den como resultado un
comportamiento similar entre el modelo de extraccin de potencia por efectos disipativos
basado en el modelo de LuGre y el comportamiento del modelo esttico donde la potencia
depende del coeciente de potencia dado por la ecuacin 2.70. El trabajo presentado en [20]
basa sus resultados en simulaciones, concluyendo que es posible que el comportamiento
del coeciente de potencia segn el modelo esttico (modicado para representar a la
turbina cuando trabaja en la regin de ventilador o de generador) puede ser modelado a
travs de efectos disipativos como una funcin de la velocidad relativa viento-labe. Ms
adelante, en [10] y [11], se presentaron dos modelos donde el par mecnico del eje de la
turbina es representado como una funcin de la velocidad relativa viento-labe, dichos
modelos se muestran en las ecuaciones 2.76 y 2.77; estos modelos fueron inspirados por el
comportamiento de los modelos de friccin dinmicos como el de LuGre (ver [43] y [46]).
Tm = 1 vr3 + 2 sgn(vr ) | vr |2 +3 vr
(2.76)
Tm = 1 sgn(vr )vr2 + 2 | vr |1.5 +3 vr
(2.77)
Cabe recordar que el objetivo de este trabajo es realizar pruebas fsicas que permitan
validar los modelos de turbinas elicas presentados en 2.76 y 2.77. Esto se llevar a cabo
en los siguientes dos captulos donde se presentar el diseo de las pruebas y el anlisis
de datos obtenidos.
39
CAPTULO 2.
40
Captulo 3
Pruebas en el tnel de viento
Como se haba anticipado, este captulo es la recopilacin de todos los elementos que se
utilizaron para realizar las pruebas sobre un prototipo de turbina basado en [12]. Dichas
pruebas fueron realizadas en el tnel de viento del Instituto de Ingeniera de la UNAM, el
cual cuenta con un sistema para variar la velocidad del viento. Las pruebas se llevaron a
cabo entre enero de 2011 y septiembre de 2011, obtenindose una gran cantidad de datos
de pruebas realizadas bajo diferentes regmenes de trabajo de la turbina.
Este captulo describir la parte elctrica y electrnica del sistema de pruebas, har una
R

breve descripcin del prototipo de turbina y de los programas diseados en LabVIEW
para la adquisicin y generacin de seales. Cabe destacar que parte de los elementos
ya estaban diseados y construidos al comenzar este trabajo, por lo que se presentar
especial atencin en los elementos que fueron hechos a propsito de este trabajo.
3.1.
Circuitos electrnicos
Para poder introducir al estudio de los circuitos de adquisicin es necesario entender

que el sistema incluye una parte elctrica y una parte electrnica, el xito de la adquisicin depende de un buen acoplamiento de seales entre ambas partes del sistema, es decir,
41
CAPTULO 3.
PRUEBAS EN EL TNEL DE VIENTO
que se tenga el adecuado acondicionamiento de seales para poder medir los estados del
sistema. La parte elctrica del sistema consiste en un motor DC que se utilizar como
generador, y ser descrito en el prximo apartado. La parte del circuito de acondicionamiento de seales est ampliamente ligada a la DAQ
que se utiliz, as mismo existe
un circuito para generar una seal que controla la velocidad del generador, el cual fue
diseado tomando en cuenta la DAQ que se utiliz para dicho propsito.
3.1.1. Elemento elctrico del sistema

La primera observacin que debe tenerse para comenzar a hablar del generador, utilizado para el prototipo de aerogenerador, es que debido a cuestiones de facilidad, rapidez
y econmicas se decidi utilizar un motor de DC como generador, lo cual presenta de
entrada algunas dicultades para la realizacin de las pruebas, por lo tanto existen algunas consideraciones que deben tomarse en los datos obtenidos de las pruebas. Debido a
que es un motor con un par de arranque alto, el viento a bajas velocidades, aunado al
diseo de nuestra turbina, no es suciente para mover el sistema, por lo cual se opt por
alimentarlo directamente con una toma de corriente, y luego hacer la diferencia entre la
potencia suministrada elctricamente y la potencia extraida del ujo de aire. El hecho
de alimentar elctricamente el motor permite controlar a su vez la velocidad del motor
mediante el controlador BC200 fabricado por Baldor. El motor(gura 3.1) que acta como
generador, al que a partir de este punto se har referencia como mquina elctrica, tiene
las siguientes caractersticas:
Marca: Baldor
Descripcin: Motor industrial Baldor.
Tipo de corriente: Corriente Directa
Modelo: CDPT3585
Especicacin: 35P529Z170
Potencia: 2 HP
Velocidad Nominal: 1750 RPM
Encapsulado: TEFC
Voltaje de armadura: 180 V
Corriente: 9.6 A
1 Data
Adquisition, es el nombre utilizado comnmente para los sistemas de adquisicin de datos.

42
CAPTULO 3.
Rgimen de trabajo: Continuo
Tacogenerador acoplado: 50V/1000RPM
Figura 3.1: Mquina elctrica(motor DC utilizado como generador) para realizar las pruebas.
Un aspecto importante de la mquina elctrica es el controlador utilizado para regular
su velocidad angular. Este controlador regula linealmente la velocidad con una seal de
control que va de 0V a 10V. Al principio de los experimentos esta seal era enviada a travs
de un potencimetro lineal, pero la baja resolucin y la dicultad para variar la velocidad
angular con precisin cre la necesidad de un sistema de control para esta velocidad, el
R

cual se desarroll a travs de aplicaciones en LabVIEW
y dispositivos electrnicos.
3.1.2. Anemmetro: Sensor de viento

El anemmetro utilizado para medir la velocidad del viento en el tnel de viento es
un Heavy Duty Hot Wire Thermo-Anemometer [58], su rango de trabajo es de 0.2 m/s
a 20 m/s, su resolucin es de 0.1 m/s y su precisin es
(3.0 %
lect. + 0.3 m/s). En la
guras 3.2 se detallan las partes del instrumento completo, y la punta del sensor. El sensor
consiste en una varilla extensible (mango telescpico) que alcanza una longitud mxima
de 1 m, donde el punto de medicin de la velocidad de viento se encuentra en la punta.
A continuacin se enumeran las partes del instrumento de medicin:
1. Pantalla LCD
2. Botones
3. Funda protectora
4. Compartimiento para bateras
43
CAPTULO 3.
Figura 3.2: Esquema del anemmetro utilizado en las pruebas.
5. Interfaz PC
6. Enchufe de entrada para el sensor
7. Abertura del sensor
8. Mango telescpico del sensor
9. Cubierta protectora del sensor
Y para la punta del sensor, que se muestra en la seccin (a) del la misma gura:
1. Muesca para direccin del viento

2. Sensor de velocidad del viento
44
CAPTULO 3.
3. Cubierta del sensor abajo en posicin (medicin) abierta

4. Cubierta del sensor arriba en posicin (cero) cerrada
5. Sensor de temperatura
Como se observa en la gura 3.2, seccin (b), el oricio que atraviesa el ujo de aire
debe ser paralelo a la direccin del mismo ujo, indicndose esto con una pequea muesca,
adems el ujo de viento dentro del tnel se considera es laminar, se coloca el sensor delante de la turbina, adems se considera una distancia aproximada de 30 cm entre el punto
de medicin y la pared del tnel para evitar ruido causado por los efectos del contacto
viento-supercie, ver gura 3.3. Para puntualizar, cabe destacar que este anemmetro es
ideal para los propsitos de este trabajo, ya que maneja el rango de velocidades que se
utiliz en las pruebas que va de 0 a 20 m/s.
Figura 3.3: Posicin del anemmetro en el tnel de viento.
3.1.3. Circuito de adquisicin de datos

Para realizar el anlisis de datos que permitiera la validacin del nuevo modelo de
turbinas, era necesario medir las siguientes variables en las pruebas efectuadas en el tnel
de viento
Velocidad de viento: Esta variable y el ngulo de ataque son los nicos que se miden
externamente. El elemento externo, para la velocidad del viento, es el anemmetro
2 Los
circuitos de adquisicin ya se encontraban diseados al comenzar el presente trabajo.

45
CAPTULO 3.
Heavy Duty Hot Wire Thermo-Anemometer, esta variable es tomada manualmente
durante la toma de las pruebas .
Voltaje de armadura la mquina elctrica: Esta variable no requiri mayor trabajo

que un acondicionamiento de seal, ya que se trata de un voltaje DC.
Corriente de la mquina elctrica: Tcnicamente esta era la variable ms difcil de

medir, ya que la corriente existente era muy pequea, el transductor utilizado fue
un `shunt'.
Velocidad angular de la mquina elctrica y la turbina: Esta variable fue medida a
travs del tacmetro integrado a la mquina elctrica .
El primer punto importante a considerar cuando se disearon los circuitos de acondicionamiento de seal fue la DAQ utilizada. Se utiliz una tarjeta de adquisicin de National
Instruments DAQCard-AI-16XE-50, con su respectivo modulo de acondicionamiento de
seales, esta DAQ se puede congurar para leer valores analgicos de 0V a 10V o de -5V
a 5V, en este caso se utiliz la primera conguracin. Por el rango de voltajes manejado,
las seales obtenidas de los transductores deben ser las entradas a circuitos de acondicionamiento de seal, los cuales efectan una amplicacin o reduccin de voltaje segn
sea necesario para llevar a estas seales al rango de voltaje permitido. Para la primera
seal, es decir el voltaje de la mquina elctrica, se dise un circuito acondicionador de
seal que reduce el voltaje de armadura de la mquina elctrica. Dicho acondicionamiento
genera una dependencia lineal entre la salida y entrada, donde 0V equivalen a 0V y 200V
equivalen a 10V, esto porque el voltaje nominal de la mquina elctrica es de 180V, y
de esta manera el circuito es apto para trabajar todo el rango de voltaje de la mquina
elctrica, aunque en las pruebas esta se trabaj con voltajes no mayores a 30V. El circuito
para el acondicionamiento de voltaje se muestra en la gura 3.4. La reduccin de voltaje
se hace mediante un arreglo de resistencias de precisin, incluye una resistencia variable
para realizar las calibraciones necesarias. A la salida se utiliza un amplicador operacional con el propsito de aislar la parte electrnica de la DAQ de la parte elctrica de la
mquina elctrica.
En el diseo del acondicionador de seal para la seal del tacmetro acoplado a la

mquina elctrica, se tomaron en cuenta las especicaciones de dicho tacmetro, donde
se indica que el voltaje generado es 50V por cada 1000RPM. Por lo tanto, se gener un
circuito similar al que se utiliza para acondicionar el voltaje de armadura, pero en este
caso 100V a la salida del tacmetro corresponden a 10V a la salida del acondicionador de
seal, el circuito se muestra en la gura 3.5
3 Al
principio el valor de la velocidad de viento se escriba en el nombre del archivo, aunque posteriormente se agrego una mejora en la aplicacin de adquisicin que permita almacenarla como un dato ms
dentro del archivo.
4 Esta velocidad es la misma para la mquina elctrica y la turbina, debido a que sus rotores se
encuentran acoplados directamente.
46
CAPTULO 3.
Figura 3.4: Acondicionador de seal para el voltaje de armadura de la mquina elctrica.
Figura 3.5: Acondicionador de seal para el voltaje del tacogenerador.
Por ltimo el circuito diseado para acondicionar la seal de corriente utiliza como
transductor un shunt (gura 3.6), el shunt es un transductor de corriente, y en este caso
se utiliz uno que por cada 25A entrega a la salida 50mV, por lo cual el acondicionador
est diseado para amplicar la seal mediante un amplicador operacional, adems de
un amplicador de instrumentacin que ayuda a eliminar ruido de la seal, el circuito se
muestra en la gura 3.7. El principal problema con ste acondicionador es la cantidad de
ruido a la salida, a pesar del amplicador de instrumentacin. El ruido proveniente del
acondicionador de seal de corriente entra a la DAQ, y la solucin que se da al problema
R

es eliminar el ruido por medio de la programacin en LabVIEW .
Figura 3.6: Shunt: transductor de corriente a voltaje.
47
CAPTULO 3.
Figura 3.7: Acondicionador de seal para el voltaje proveniente del shunt, para sensar
corriente.
3.1.4. Circuito para el control de velocidad de la mquina elctrica
R

Para controlar la velocidad de la mquina elctrica desde una aplicacin LabVIEW ,
fue necesario primero generar un circuito que acoplara la DAQ NI USB-6008 al modulo
Baldor de control. Debido a que esta DAQ no incluye un modulo de acondicionamiento de
seales como la DAQ utilizada para la adquisicin, el acoplamiento se hizo por medio de un
amplicador de aislamiento (ISO124), que permite tener el circuito de la DAQ totalmente
independiente del circuito de la mquina elctrica y los circuitos de adquisicin. Este
amplicador requera un voltaje de
15V ,
por lo cual se recurri a un convertidor de
voltaje DC-DC (AM1D0515) que permite convertir el voltaje de la DAQ que es 0V y 5V

a los
15V
deseados, posteriormente para proteger el ISO124 de posibles afectaciones, se
utiliz un amplicador operacional LM741 con un arreglo seguidor de voltaje. El circuito

utilizado se muestra en la gura 3.8, donde se indican los voltajes provenientes de las DAQ,
mientras que los voltajes que no contienen indicacin provienen de la fuente que alimenta
a los circuitos de adquisicin, los cuales comparten tierra con la mquina elctrica. La
seal que a la salida del circuito de generacin es de 0V a 5V, que a pesar de no llenar
el rango completo del controlador que es de 0V a 10V es suciente para los propsitos
del trabajo, ya que las velocidades que se trabajaron durante las pruebas no rebasan las
48
CAPTULO 3.
300RPM, y 5V permiten un rango de velocidad de hasta 875RPM.
Figura 3.8: Acoplador de la seal generada en la DAQ NI USB-6008 con el control de

velocidad de la mquina elctrica.
3.2.
Aplicaciones en LabVIEW
Las aplicaciones para la adquisicin y almacenamiento de datos fueron desarrollados

R

en la plataforma LabVIEW
de National Instruments. Fue la herramienta elegida por
las ventajas que ofrece un programa orientado a la adquisicin de datos, tratamiento de
datos, control y otras variadas aplicaciones a la ingeniera, adems de que los sistemas
de adquisicin de datos (DAQ) fabricados por National Insturments son el elemento que
sirve para convertir las seales analgicas que se tienen a la salida de los circuitos de
adquisicin y generacin de datos, en seales digitales que la computadora entiende. Otra
R

ventaja que hay que destacar en el uso de LabVIEW
y DAQs de National Instruments
es que estos elementos estn pensados para trabajar en conjunto.
3.2.1. Aplicaciones de adquisicin

5
La aplicacin para la adquisicin de datos
fue sujeta a diferentes modicaciones du-
rante las pruebas con el propsito de eliminar ruido de las seales, cambiar el formato de
los archivos de datos obtenidos, cambiar el protocolo de adquisicin de datos, obtener el
tiempo real al momento de adquirir cada dato, y por ltimo generar dos archivos: uno
que contuviera todos los datos generados durante la prueba con una frecuencia de un
segundo, y otro archivo que contuviera datos donde las seales adquiridas fueran estables.
Las variables que se adquieren por la tarjeta DAQCard-AI-16XE-50 son: corriente, voltaje
5 Al
comenzar este trabajo ya exista una primera versin de dicha aplicacin.

49
CAPTULO 3.
y velocidad angular; dentro de la aplicacin los datos representados por un voltaje son
convertidos en unidades conocidas, por medio de las constantes de calibracin de cada
transductor, los datos pasan por un ltro y posteriormente son almacenados. La aplicacin
diseada cuenta con un mdulo de calibracin de transductores y el mdulo propio de las
pruebas, la pantalla para la adquisicin de datos (ver gura 3.9) contiene tres opciones,
la primera es el inicio de la prueba, la segunda es el botn para adquirir datos cuando se
observe una estabilizacin, y el tercero es para detener la prueba, adems de un campo
para indicar la velocidad del viento.
Figura 3.9: Pantalla de la aplicacin de adquisicin de datos.
Como se observa en la gura 3.9, la aplicacin muestra en tiempo real las grcas de
corriente y voltaje de la mquina elctrica, velocidad angular de la turbina, y potencia
total; adems de mostrar el valor numrico de cada parmetro y un indicador de tiempo.
Otro mdulo elemental es la sub-aplicacin de calibracin de transductores. Esta se

encuentra contenida en la aplicacin de adquisicin, esta calibracin se hace por medio
de la programacin y esencialmente sirve para cambiar la pendiente de calibracin y
oset de los sensores de voltaje, corriente y velocidad angular. Dentro del mdulo de
calibracin se tienen opciones para ver las constantes de calibracin, cambiar manualmente
las constantes de calibracin, y la opcin de calibracin punto a punto, que permite medir
directamente con un instrumento patrn la variable para dar este valor al aplicacin y
relacionarlo con el voltaje que se tiene a la entrada de la DAQ, para as obtener una
50
CAPTULO 3.
curva que indica la pendiente y el oset para cada sensor. En la gura 3.10 se muestra la
pantalla del modulo de calibracin automtica.
Figura 3.10: Pantalla de la aplicacin para la calibracin de sensores punto a punto.
3.2.2. Aplicaciones de generacin de seal

Como se observ en el apartado 3.1.1, la velocidad de la mquina elctrica en nuestro
sistema es controlada por medio de un voltaje que debe ir de 0 a 10 Volts. Este voltaje tiene
una relacin lineal con la velocidad de la mquina elctrica que va de 0 a 1750 revoluciones
por minuto. Teniendo ya el diseo del circuito que enva el voltaje al controlador del
R

motor, una aplicacin LabVIEW
hace una equivalencia entre las revoluciones indicadas
y el voltaje que se enviar a la DAQ NI USB 6008. Para controlar la velocidad se disearon
R

una serie de aplicaciones en LabVIEW
con el objetivo de someter al motor a diferentes
regmenes de trabajo que permitieran obtener datos variados que luego seran analizados
para validar el modelo de turbina basado en efectos disipativos.
Se disearon en total tres aplicaciones con diferentes caractersticas; estas aplicaciones

fueron hechas con el propsito de trabajar con la DAQ NI USB-6008, aunque fcilmente
pueden ser adaptados para trabajar con cualquier otra DAQ, slo se requiere modicar
51
CAPTULO 3.
Figura 3.11: Este modo de trabajo permite cargar una seal ya existente.
el mdulo de envo de datos. A continuacin se hace una breve descripcin de dichas

aplicaciones:
1. Aplicacin para generar seales sinusoidales continuas.
Esta aplicacin consis-
te en una pantalla dividida en tres secciones mostradas en la gura 3.11, la primera

seccin indica el modo de trabajo, la segunda seccin las opciones del modo de
trabajo elegido y la tercera seccin contiene grcas relacionadas con los datos de
velocidad angular enviados y por enviar. El programa tiene tres modos de trabajo:
Abrir perl de velocidad existente.
En este modo de trabajo ya existe un ar-
chivo que contiene la seal de un perl de velocidad, el cual es seleccionado

por el usuario. Una vez cargado el archivo, se indica la duracin de la prueba y
la velocidad mxima a la que se trabajar la mquina elctrica. Dependiendo
de la etapa en que se est trabajando, la pantalla cuenta con un botn para
iniciar la prueba, uno para detener la prueba y otro para salir del programa .
Generar nuevo perl.
Este modo se utiliza para crear una nueva seal de perl
de velocidad. Estas nuevas seales son resultado de operaciones aritmticas

entre tres seales sinusoidales, es decir, que la nueva seal se disea a travs
de la variacin de algunas frecuencias y amplitudes. La seal generada puede
6 Estos
botones son los mismos para todas las aplicaciones de generacin de seal realizadas.
52
CAPTULO 3.
Figura 3.12: Este modo de trabajo permite generar una nueva seal y guardarla.
ser utilizada directamente para hacer una prueba, o puede ser guardada para
posteriormente utilizarla en el modo de abrir perl de velocidad existente. La
gura 3.12 muestra la plataforma de trabajo para este funcin de la primera
aplicacin.
Utilizar un perl de velocidad predeterminado.
Este modo se escoge cuando
se desea utilizar uno de los cinco perles de velocidad precargados. En este

caso no es necesario conocer la ubicacin de los archivos que contienen a los
perles. El origen de estos perles se encuentra en archivos almacenados en
la computadora y que pueden ser sustituidos por el usuario. La pantalla de
este modo de trabajo no es presentada porque es muy similar a las pantallas
del primer y segundo modo, pero en la gura 3.13 se muestra la estructura
en lenguaje grco de programacin (diagrama de bloques) de la aplicacin,
se observa que se sigue uno de los principios bsicos de programacin grca
donde se indica que el programa debe estar contenido en una nica pantalla.
2. Aplicacin para dar valores puntuales a la velocidad angular.
Esta aplicacin
est estructurada igual que la primera, con la diferencia de ser utilizada para realizar pruebas donde la velocidad de la mquina elctrica es escalonada, es decir que
se requiere dar valores puntuales de voltaje de control. Adems de la calibracin
realizada para que las revoluciones indicadas en el programa de generacin fueran
realmente las revoluciones que se tenan en la mquina elctrica, se agreg la opcin
de correccin para compensar pequeas variaciones que pudiera tener el sistema. La
53
CAPTULO 3.
Figura 3.13: Diagrama de bloques para generar seales sinusoidales continuas.
pantalla de trabajo de dicha aplicacin se muestra en la gura 3.14, mientras que el

diagrama de bloques se presenta en la gura 3.15.
3. Aplicacin para recorrer una seal de ruido punto a punto.
Esta aplicacin tie-
ne como objetivo recorrer un archivo de seal punto a punto. A diferencia de la primera aplicacin, donde los datos del perl de velocidad eran recorridos y enviados
continuamente, en esta aplicacin se utiliza un botn para avanzar de un valor de
velocidad angular al siguiente dentro del perl de velocidad. El valor de la velocidad
angular se mantiene para tomar los datos cuando las seales que se estn adquiriendo se estabilicen y posteriormente se avanza a la siguiente velocidad angular
contenida en el archivo. En este caso se utiliz una seal de ruido discreto obteniR

da de Matlab . Debido a que la seal est representada en un archivo, es posible
utilizar el programa para cualquier seal que se desee recorrer punto a punto. La
pantalla de trabajo para el usuario de la tercera aplicacin se muestra en la gura
3.16, mientras que el diagrama de bloques se muestra en la gura 3.17.
54
CAPTULO 3.
Figura 3.14: Esta aplicacin permite mantener en velocidades puntuales a la mquina

elctrica.
Figura 3.15: Diagrama de bloques de la aplicacin de velocidades constantes para la

mquina elctrica.
55
CAPTULO 3.
Figura 3.16: Aplicacin para recorrer un archivo de seal punto a punto.
Figura 3.17: Aplicacin para recorrer un archivo de seal punto a punto.
56
CAPTULO 3.
3.3.
Prototipo de turbina
El prototipo de turbina (dimetro de 50cm) utilizado en las pruebas experimentales

fue diseado con base en un proyecto de electricacin rural presentado en [12], y despus
manufacturado en los talleres del Instituto de Ingeniera de la UNAM. Aunque no es una
turbina de gran capacidad, es un prototipo que sigue principios aerodinmicos. Se trabaj
con ngulos de ataque entre 0
y 25 . Las imperfecciones en el diseo y la manufactura
de la turbina no implican problemas al momento de hacer la validacin de los modelos de

turbinas por efectos disipativos, ya que stos deben ser capaces de caracterizar a cualquier
turbina, sin importar su diseo, mediante el clculo de los parmetros del modelo que
caracterizan una turbina.
3.4.
Las pruebas en el tnel de viento
El sistema de pruebas resultante de todos los diseos presentados en este captulo

contaba con los siguientes elementos:
1. Prototipo de Turbina acoplado directamente a la mquina elctrica

2. Mquina elctrica: Motor DC de
180 V
1750 rpm,
utilizado como generador.
Utilizado con un controlador de velocidad.

3. Sensor de viento: de
0 m/s
20 m/s.
4. Circuitos de adquisicin conectados a una DAQCard-AI-16XE-50:
a)
b)
c)
Medicin de voltaje de
0V
200 V .
Medicin de corriente utilizando un shunt como transductor.

Medicin de velocidad angular de
0 rpm
2000 rpm.
5. Controlador alterno de velocidad de la mquina elctrica, generando una seal de
0 V
5 V
con la DAQ NI USB-6008. Acoplado al circuito por un elemento de
aislamiento.
6. Aplicaciones para adquisicin y generacin de datos analgicos en LabVIEW
Las pruebas se realizaron bajo diferentes regmenes de trabajo, generando ms de 1500

archivos de datos, en los cuales se tienen datos de corriente, voltaje, velocidad angular
y velocidad de viento. Las guras 3.18, 3.19 y 3.20 dan una perspectiva del rea donde
se desarrollaron las pruebas. El periodo de pruebas fue aproximadamente de 8 meses,
57
CAPTULO 3.
Figura 3.18: Aerogenerador durante una de las pruebas.
en su mayora las pruebas se efectuaron para ngulos de ataque de los alabes de 0
25 , aumentndolo de 5
en 5 , algunas de las condiciones para realizar las pruebas se
enumeran a continuacin:
Velocidad angular constante, velocidad de viento constante.
Velocidad angular siguiendo perles sinusoidales en tiempo real, velocidad de viento

constante.
Velocidad angular y velocidad del viento, variables segn datos que en la simulacin
garantizan puntos de mxima potencia.
Velocidad angular escalonada de
0 rpm
200 rpm
con un escaln de
10 rpm,
velocidad de viento constante.
Velocidad angular constante, velocidad de viento escalonada de

un escaln de
0 m/s a 20 m/s con
1 m/s.
Velocidad de viento siguiendo una seal de ruido discreto punto a punto, velocidad
de viento constante.
El siguiente captulo toma algunas de las pruebas realizadas para hacer la validacin
de los modelos de turbinas propuestos en [10] y [11]. Un punto importante en el anlisis de datos que se hizo es la suposicin de que la potencia a la salida de la mquina
58
CAPTULO 3.
Figura 3.19: Controles. (a)Controlador Baldor del motor, (b)Mdulo de acondicionamiento de la DAQ de adquisicin, (c)Fuente de los circuitos de adquisicin, (d)Circuito de
acoplamiento de la DAQ NI USB-6008 con el controlador del motor, (e)Circuitos de acondicionamiento para adquisicin, (f )Shunt, (g)DAQ NI USB-6008
elctrica es la potencia a la salida de la turbina. Esto se arma porque sus ejes estan
acoplados directamente y las prdidas que existen en el proceso de conversin de energa
son despreciadas.
Figura 3.20: rea de trabajo para las pruebas en el tnel de viento.
59
CAPTULO 3.
60
Captulo 4
Validacin de modelos
Para resolver un problema de estimacin paramtrica, del cual se tiene un nmero
suciente de datos, se requiere algn tipo de mtodo de aproximacin para determinar
una solucin; el mtodo ms frecuentemente elegido como criterio de aproximacin es el
de mnimos cuadrados [59]. El objetivo de disear diversos sistemas para la ejecucin de
pruebas experimentales al prototipo de una turbina era adquirir gran cantidad de datos,
que sirvieran en la validacin de los nuevos modelos de turbinas basados en efectos disipativos. Estos modelos facilitaran el control de las grandes turbinas y adems optimizaran
su funcionamiento. Dicha validacin se har utilizando el mtodo de mnimos cuadrados,
el presente trabajo busca hacer una validacin de los modelos publicados en [10] y [11].
4.1.
Mtodo de mnimos cuadrados
El mtodo de mnimos cuadrados fue desarrollado por Karl Friedrich Gauss a nales
del siglo XVIII. Dicho mtodo consiste en el clculo de los parmetros que adecuan un
modelo matemtico a una serie de datos observados. El nombre de mnimos cuadrados
se debe a que el proceso de clculo de los parmetros del modelo matemtico se hace a
travs de la minimizacin de la suma del cuadrado de los errores que existe entre el dato
actual real y el dato estimado por el modelo. Es comn usar la versin iterativa, donde
se consideran el valor actual de las variables analizadas y todos los datos anteriores. La
informacin sobre el mtodo fue tomada de [20], [60] y [61].
El mtodo es sencillo de analizar y aplicar, en el caso cuando los parmetros son
61
CAPTULO 4.
VALIDACIN DE MODELOS
presentados en una forma lineal, tal como sucede en el modelo paramtrico lineal de la
forma:
h =
<n1 es el vector de parmetros. El objetivo

de h para el tiempo t, dicha estimacin se puede
del mtodo es encontrar una estimacin h
donde
<1n
(4.1)
es el vector regresor y
denir como:
=
h
(4.2)
mientras que el error normalizado de estimacin es:
=
la norma
hh
,
m2
m2 = 1 + n2s
con
tal que
/m
(4.3)
se dene como:
sup | x(t) |
k x k =
t0
donde se dice que
si
k x k
(4.4)
existe.
Para generar un acercamiento natural al valor de
se hace mediante la minimizacin
de una funcin de costo. En este caso se considerar la siguiente funcin de costo [60]:
J(
) =
T (t)T ( )]2
1 Z t (t ) [h( )
1
e
d + et (
0 )T Q0 (
0 )
2
2 0
m ( )
2
(4.5)
[0, t], Q0 = QT0 > 0, 0,

0 =
(0). Debido a que h/m, T /m , J(
)
n
es una funcin convexa de
sobre < para cada tiempo t, por consecuencia, cada mnimo
donde
local es tambin un mnimo global y satisface:
J(
(t)) = 0,
t 0
(4.6)
i.e.,

J(
(t)) = et Q0 ((t)
0 )
e(t )
h( )
T (t)T ( )
( )d = 0
m2 ( )
(4.7)
de esta ecuacin se deduce el algoritmo de mnimos cuadrados continuo:
(t) = P (t) e
donde:
P (t) = e
Z
Q0
0 +
Z
Q0 +
h( )T ( )
e(t )
d
0
m2 ( )
t
(4.8)
1
T ( )( )
e(t )
d
0
m2 ( )
t
62
(4.9)
CAPTULO 4.
debido a que
cada tiempo
Q0 = QTo > 0 y T es
t. Usando la identidad:
una matriz positiva semidenida,
P (t)
existe para
d
d
P P 1 = P P 1 + P P 1 = 0
dt
dt
se puede demostrar que
(4.10)
satisface la siguiente ecuacin diferencial:

P = P P 2 P,
m
P (0) = P0 = Q1
0
(4.11)
Por lo tanto, es posible evitar el clculo de la matriz inversa dada por la ecuacin 4.9
mediante la obtencin de
Adems derivando

h
,
(t)
resolviendo la ecuacin diferencial dada por la ecuacin 4.11.

2
con respecto a t, tomando en cuenta la ecuacin 4.11 y m =
se obtiene:
= P T
(4.12)
Las ecuaciones 4.11 y 4.12 denen el mtodo recursivo de mnimos cuadrados continuo en
el tiempo con factor de olvido. La estabilidad del mtodo depende del valor del factor de
olvido
1.
Para el mtodo de mnimos cuadrados puro se considera
= 0,
con esta consideracin
se obtiene el algoritmo de mnimos cuadrados normalizados continuo como:
= Pc T
Pc T Pc
,
Pc =
m2
donde
(4.13)
Pc (0) = Pc0
es una matriz positiva semidenida y
Pc (t)
(4.14)
es usualmente llamada matriz de
covarianza.
4.2.
Parametrizacin de los modelos
Los modelos que se validarn en este captulo estn inspirados en los modelos dinmicos
de friccin, uno de esos modelos se presenta en [46]. Los modelos representan el par
mecnico como el resultado de la friccin provocada por el viento al hacer contacto con
los labes de una turbina, la variable principal utilizada en los modelos es la velocidad
relativa
vr
denida como:
vr = V r
1 En
[60] se realiza un amplio anlisis de la estabilidad del mtodo de mnimos cuadrados.

63
(4.15)
CAPTULO 4.
donde
es la velocidad del viento,
es la velocidad angular del eje de la turbina y
es
el radio de normalizacin que est dado por:
r=
R
1
0.4+5
+ 0.035
3
116
(4.16)
0.08
+1
Ahora bien, el primer modelo est dado por la ecuacin [10]:
T = 1 vr3 + 2 sign(vr )vr2 + 3 vr
(4.17)
que es fcil llevar a la forma paramtrica lineal mostrada en la ecuacin 4.1, con:
T = [0
2 ]
= vr3
sign(vr )vr2
vr
(4.18)
mientras que el segundo modelo a validar est dado por la ecuacin [11]:
T = 1 sign(vr )vr2 + 2 vr1.5 + 3 vr
(4.19)
con la siguiente representacin lineal paramtrica:
T = [0
2 ]
= sign(vr )vr2
vr1.5
vr
(4.20)
Las parametrizaciones anteriores nos permitirn hacer la validacin mediante la utilizacin del mtodo de mnimos cuadrados descrito en la seccin anterior.
4.3.
Validacin
Para realizar la validacin se decidi utilizar la serie de datos donde las pruebas se
realizaron con la velocidad de viento constante, ngulo constante y velocidad angular
escalonada desde
0 rpm
hasta
200 rpm,
donde se tomaron diez datos por velocidad de
viento con espaciamiento de un segundo. Dicha decisin se tom debido a que las pruebas
se efectuaron en el mismo periodo de tiempo, evitando as que los datos obtenidos de las
pruebas pudieran tener variaciones causada por variaciones en la calibracin, adems de
que estas pruebas ofrecan vasta informacin sobre la turbina trabajando en diferentes
condiciones, a diferencia de otras pruebas donde la velocidad de viento fue variable pero
donde no se realiz una cantidad cuantiosa de pruebas, y por lo tanto los datos obtenidos
resultaron escasos.
La primera consideracin que se hizo para hacer el anlisis es la obtencin de la potencia

utilizada por la mquina elctrica para moverse cuando la velocidad del viento era cero.
64
CAPTULO 4.
Este dato es necesario para determinar la magnitud de la potencia extrada del viento por
el aerogenerador. Se tom una serie de datos con velocidad de viento igual a cero, con la
intencin de tener la potencia consumida por la mquina elctrica para cada velocidad
angular entre
0 rpm
200 rpm
10 rpm,
con un escaln de
para hacer la resta aritmtica
entre la prueba con viento y la prueba sin viento. El obstculo que se hall fue que la
velocidad angular cuando haba viento no era exactamente igual en la prueba base (sin
viento) y las pruebas donde haba viento, por lo cual hacer una resta directa entre las
potencias implicara cometer un error que podra afectar los resultados.
Figura 4.1: Pantalla de la aplicacin cftools, donde se muestra la regresin lineal de quinto
grado para la potencia consumida por la mquina elctrica cuando no hay viento en
o
funcin de la velocidad angular, para =20 .
Para solucionar el problema de la potencia consumida por la mquina elctrica en ausencia de viento, que ofreciera dicha potencia para cada velocidad angular que se deseara,
se obtuvo una funcin polinmica de la velocidad angular que representa la potencia
consumida por la mquina elctrica cuando no existe viento. Dicha funcin se obtuvo
R

mediante la herramienta contenida en Matlab : cftools, donde se obtuvo una funcin po-
linmica de quinto grado para cada ngulo entre 0
y 25 . La gura 4.1 muestra la curva
de potencia para 20 , as como la pantalla de cftools donde se muestran los coecientes

de la funcin polinmica de quinto grado.
Tomando en cuenta la potencia consumida ante la ausencia de viento, la potencia

generada que se consider al momento de hacer la estimacin de parmetros est dada
65
CAPTULO 4.
por:
Pm = P () V ol Cor
donde
Pm
es la potencia mecnica generada,
P ()
(4.21)
es una funcin polinmica de quinto
grado de la velocidad angular que representa la potencia consumida cuando la velocidad

del viento
es 0,
V ol
Cor
son el voltaje y la corriente respectivamente, medidas en la
mquina lectica.
Despus de tener la informacin necesaria de la potencia neta y la potencia generada,

se efecta un anlisis de todos los datos obtenidos, esto con el propsito de determinar la
validez de los datos de potencia obtenidos durante las pruebas, ms que nada buscando
que los resultados fueran "lgicos", es decir, no representaran fenmenos sin sentido fsico
para nuestro sistema. En dicho anlisis se tomaron en cuenta las siguientes variables:
Pm0 (Prueba) que es la potencia obtenida en la prueba fsica donde no exista viento.
Pm0 (Estimada)
que es la potencia estimada sin viento con el polinomio de quinto
grado.
PmN ET A
que es la potencia obtenida en cada prueba, en otras palabras el producto
del voltaje y la corriente.
Pmwind
0
que es la potencia extrada del viento (Pmwind
= Pm0 PmN ET A ).
que es la velocidad angular en la prueba sin viento.
real
que es la velocidad angular real para cada prueba, dicha velocidad se utiliza
para obtener la potencia
Pm0
con el polinomio de quinto grado.
Dicho anlisis arroj grcas para todas las pruebas que mantenan un comportamiento
que nos ayuda a concluir que las pruebas se pueden considerar vlidas. El primer punto
que apoya esta conclusin es el hecho de que en las pruebas hechas sin viento la potencia
consumida por la mquina elctrica aumenta conforme aumenta la velocidad angular, y
el segundo punto que apoya esta conclusin es el hecho de que conforme se incrementa
la velocidad de viento en las pruebas, tambin se observa una tendencia incremental de
la potencia extrada del viento. La gura 4.2 muestra una de las grcas obtenidas en el
anlisis de potencia. Se observa como ante la presencia de viento la potencia medida por
los sistemas de adquisicin disminuye, adems de que las velocidades angulares
real
no concuerdan exactamente, lo que justica la utilizacin del polinomio de quinto grado

antes mencionado.
Existen dos observaciones importantes que se deben hacer antes de presentar los resultados de la validacin. La primera de ellas es reiterar que se est considerando que la
66
CAPTULO 4.
Pm (W)
Pm0(Prueba)
Pm0(Estimada)
Pm
NETA
Pmwind
2
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
200
(RPM)
150
100
50
0
real
0
20
40
60
80
100
120
tiempo (t)
Figura 4.2: Anlisis de potencia para
140
=10o
160
180
200
V =6m/s.
potencia generada por la turbina es la potencia a la salida de la mquina elctrica, es decir

que se estn despreciando las prdidas por friccin en el acople de la turbina y la mquina
elctrica, adems de las prdidas existentes en el proceso de conversin de energa dentro
de la mquina elctrica. La segunda observacin importante es que al ser un sistema de
aerogeneracin sncrono
en la prctica se busca mantener una velocidad angular constan-
te mediante la variacin del ngulo de ataque, lo que permite tener frecuencia constante
a la salida de la mquina elctrica y de este modo el sistema puede ser conectado al
sistema de distribucin elctrica. En las pruebas utilizadas para la validacin del modelo
esto se hizo de manera opuesta, es decir, variando la velocidad angular y manteniendo la
velocidad de viento y el ngulo de ataque constantes. En una bsqueda por reproducir las
condiciones reales se opt por tomar los valores de cada prueba a determinada velocidad
angular y realizar la validacin para dicha velocidad angular, es decir las series de datos se
convirtieron en pruebas donde la velocidad angular y el ngulo se mantenan constantes,
mientras que la velocidad del viento se variaba. De esta forma se supuso que sera posible
determinar si los modelos a validar podan representar la dinmica de la turbina, en las
que seran condiciones cercanas a las condiciones reales de trabajo.
2 En
este tipo de aerogeneradores el eje de la turbina est acoplado directamente al generador.

67
CAPTULO 4.
El proceso de validacin consisti en la utilizacin de diversas aplicaciones generadas en

R

3
Matlab
que realizaban un nmero determinado de iteraciones del mtodo de mnimos
cuadrados. Cada estimacin efectuada representaba a la turbina trabajando a un ngulo y
a una velocidad angular constantes, donde se tienen 10 datos medidos para cada velocidad
de viento, datos que fueron medidos con espaciamiento de 1 segundo. La validacin slo
consider velocidades angulares entre
60 rpm y 200 rpm, velocidades angulares menores se
despreciaron para evitar el estado transitorio de la mquina elctrica al arranque, adems

slo se consideraron velocidades de viento iguales o mayores a
5 m/s,
debido a que antes
de esta velocidad la velocidad del viento producido por el tnel se comportaba de manera
muy inestable, lo que introduca una cantidad mayor de ruido en las pruebas.
La velocidad de viento mxima utilizada para la validacin de cada ngulo no fue la
misma. Esto debido a que se cumple que para los ngulos entre 15
y 25 , existe una
velocidad de viento a la cual las condiciones estipuladas para las pruebas cambian, este
cambio se relaciona con el controlador utilizado para el control de la velocidad de la
mquina elctrica. Como se mencion anteriormente, el viento no era capaz de mover
por si solo la turbina, por lo cual se decidi alimentar la mquina elctrica externamente
y controlar su velocidad a travs del dispositivo mencionado. La armacin anterior es
cierta marginalmente, ya que para ngulos entre 15
y 25
existe una velocidad de viento,
dentro del rango de trabajo, a la cual la mquina elctrica comienza a moverse por la mera
accin del viento, y el controlador no es capaz de mantener la velocidad angular a bajas
revoluciones, slo es capaz de controlar a la mquina elctrica a partir de una determinada
velocidad angular. La gura 4.3 nos ayuda a entender mejor lo que sucede. En ella se
observa como la velocidad angular indicada al controlador no se alcanza fsicamente hasta
rebasar las
130 rpm,
es decir las condiciones deseadas de la prueba no se cumplen hasta
alcanzar esta velocidad angular, por lo cual se opt por no tomar en cuenta las series de
datos con estas caractersticas.
Figura 4.3: Velocidad angular indicada al controlador(0 ) y velocidad angular real(real )

para
=20o
V =18m/s.
Por el motivo anterior, las velocidades de viento que se trabajaron para cada ngulo
3 Se
determin realizar 500 interaciones por validacin, ya que se observ que en general para todas
las validaciones cuando se llegaba a esta iteracin la convergencia del mtodo ya era muy lenta, por lo
cual ms iteraciones no hubieran ofrecido una estimacin considerablemente mejor.
68
CAPTULO 4.
son:
Para 0 , 5
Para 15
Para 20
Para 25
o
o
o
y 10
se utilizaron velocidades entre
5 m/s
5 m/s
18 m/s
5 m/s
16 m/s
5 m/s
15 m/s
20 m/s
Por ltimo es importante mencionar que las mediciones del sistema contenan mucho
ruido en todas las seales. Para intentar evitar el ruido proveniente de la medicin de
algunos archivos, se decidi realizar una primera validacin que contuviera todos los datos
disponibles, adems de una segunda validacin donde aquellas pruebas que presentaban
un comportamiento inestable o que parecieran salir de la tendencia general de los datos
fueron eliminadas, es decir hubo ciertas velocidades de viento que no fueron consideradas.
4.3.1. Validacin del primer modelo

Se procedi a realizar la validacin del primer modelo para el par mecnico:
Tm = 1 vr3 + 2 sign(vr )vr2 + 3 vr
(4.22)
para cada estimacin de parmetros, es decir para cada velocidad angular( ), se obtuvieron las siguientes grcas:
1. Velocidad de viento (V ) vs tiempo (t)

2. Velocidad relativa (Vr ) vs tiempo (t)
3. Velocidad angular ( ) vs tiempo (t)
4. Potencia estimada (Pe ) y Potencia real (Pm ) vs tiempo (t)
5. Par estimado (Te ) y Par real (Tm ) vs tiempo (t)
6. Error absoluto (eabs ) vs tiempo (t)
7. Error relativo (erel ) vs tiempo (t)
69
CAPTULO 4.
Adems se obtuvieron las mismas grcas para cada ngulo, donde se incluyeron los
datos de todas las velocidad angulares para dicho ngulo, adems de una octava grca
de parmetros(1 ,
3 )
vs. velocidad angular( ). Para evitar sobrellenar las hojas
de este trabajo slo se muestran las grcas para la validacin del primer modelo con
=0
(ver guras de la 4.4 a la 4.10). Cada rampa observada en las grcas representa
una velocidad angular distinta. La gura 4.6 nos ayuda a observar otra desventaja que se
presenta al hacer la validacin, que consiste en que la velocidad angular no es estrictamente
constante, es decir vara un poco a travs de la serie de datos, lo cual agrega un poco ms
de incertidumbre a la validacin, aunque esto no se considera signicativo debido a que
el elemento dominante para el clculo de la velocidad relativa
V,
y no la velocidad angular
Vr
es la velocidad de viento
"Velocidad del viento(V)"

20
V [m/s]
15
10
500
1000
1500
2000
Tiempo(t) [s]
Figura 4.4: Velocidad del viento medida para las pruebas con
=0o .
"Velocidad relativa(Vr)"
20
18
16
Vr [m/s]
14
12
10
8
6
4
500
1000
1500
2000
Tiempo(t) [s]
Figura 4.5: Velocidad relativa medida para las pruebas con
70
=0o .
CAPTULO 4.
"Velocidad angular()"
22
20
18
[rad/s]
16
14
12
10
8
6
500
1000
1500
2000
Tiempo(t) [s]
Figura 4.6: Velocidad angular medida para las pruebas con
=0o .
"Potencia(P)"
6
P [W]
1
Real(Pm)
Estimada(Pe)
0
500
1000
1500
2000
Tiempo(t) [s]
Figura 4.7: Potencia medida y estimada con el primer modelo para las pruebas con
=0o .
"Par mecnico(T)"
0.3
0.28
0.26
0.24
T [Nm]
0.22
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
Real(Tm)
Estimada(Te)
0
500
1000
1500
2000
Tiempo(t) [s]
Figura 4.8: Par medido y estimado con el primer modelo para las pruebas con
71
=0o .
CAPTULO 4.
"Error absoluto de estimacin T (e

m
)"
abs
0.02
0.015
0.01
abs
[Nm]
0.005
0.005
0.01
0.015
500
1000
1500
2000
Tiempo(t) [s]
Figura 4.9: Error absoluto de la estimacin con el primer modelo con
=0o .
"Error relativo T (e )"

m
rel
8
7
6
rel
[%]
3
2
1
0
500
1000
1500
2000
Tiempo(t) [s]
Figura 4.10: Error relativo de la estimacin con el primer modelo con
=0o .
Los resultados ms representativos de esta validacin son las curvas obtenidas al gracar los parmetros estimados para cada velocidad angular, obteniendo grcas correspondientes a cada ngulo, dichas grcas se obtuvieron con el propsito de observar el
comportamiento de los parmetros estimados para cada ngulo de ataque
aumentando la velocidad aungular
conforme va
. Lo que se esperaba es que los parmetros estimados
mantuvieran un valor constante a lo largo de todas las estimaciones, pero como se observa
en las grcas mostradas de la gura 4.11 a la gura 4.16 esto no se cumple, aunque si
se observa una clara tendencia en la variacin de los parmetros conforme la velocidad
angular de estimacin aumenta.
72
CAPTULO 4.
"Parmetros estimados del modelo para cada "
x 10
4
60
3
x 10
2
2
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
2.5
3
60
0.04
0.03
0.02
60
120
140
Velocidad angular () [RPM]
Figura 4.11: Parmetros calculados para el primer modelo por velocidad angular para
=0o .
x 10
0.5
0
60
3
x 10
1
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
3
60
0.04
3
80
0.03
0.02
60
120
140
=5o .
x 10
0
60
3
x 10
1
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
3
60
0.04
3
80
0.03
0.02
60
120
140
=10o .
73
CAPTULO 4.
x 10
0.5
0
60
3
x 10
1
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
3
60
0.06
3
80
0.04
0.02
60
120
140
=15o .
x 10
0.5
0
60
3
x 10
0
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
4
60
0.06
3
80
0.04
0.02
60
120
140
=20o .
x 10
0
60
3
x 10
2
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
6
60
0.06
3
80
0.04
0.02
60
120
140
=25o .
74
CAPTULO 4.
Tabla 4.1: Errores relativos mximos y promedios para la validacin del primer modelo.
ngulo
10
15
20
25
o
o
o
o
Error relativo
er
mximo
Error relativo promedio
7.53 %
2.98 %
14.54 %
4.03 %
8.55 %
3.08 %
10.67 %
3.78 %
8.28 %
2.73 %
8.14 %
2.74 %
4.3.2. Validacin del primer modelo con exclusin de datos

Como se puede ver en la gura 4.8 el par mecnico tiene una tendencia incremental
conforme se aumenta la velocidad de viento y se mantienen la velocidad angular. Pero
dicha gura tambin muestra que hay datos medidos a ciertas velocidades de viento que
visiblemente se alejan de esta tendencia, dichos datos causan conictos y el modelo validado no es capaz de hacer un seguimiento si se asume que este fenmeno es real y no
se debe a errores en las mediciones, cosa que resulta probable si se toma en cuenta que
no todas las pruebas se realizaron el mismo da, y probablemente hubo algn cambio de
condiciones que propicio este cambio en datos.
Bajo la suposicin de que los datos que salen de la tendencia general son incorrectos,
lo ideal hubiese sido acudir al tnel de viento y realizar otra vez dichas pruebas, pero por
cuestiones de disponibilidad esto result imposible. Para abordar este problema se decidi
eliminar aquellos datos considerados errneos, es decir, eliminar aquellas velocidades de
viento en las que los valores de par mecnico muestran discrepancia con el resto de los
valores, por ejemplo en la gura 4.17
se observa la grca del par mecnico para una
validacin, es clara la discrepancia de algunos valores que salen de la tendencia. Los datos
considerados con discrepancia, al observar esta grca del par mecnico y las dems
7, 8, 12, 14, 15, 16 y 18 m/s ;

recordando que cada escaln equivale a un incremento de 1 m/s en la velocidad del viento,
y dicha velocidad va de 5 m/s a 20 m/s. El mismo criterio se utiliz para cada ngulo,
para 10 , fueron los datos para las velocidades de viento
quedando eliminadas las pruebas correspondientes a las siguientes velocidades para cada
ngulo:
8, 10, 13, y 14 m/s
7, 8, 12, 13, 14, 15 y 20 m/s
Para 0 :
Para 5 :
4 Si se toma toma una segmento correspondiente a una velocidad angular de la gura 4.8 una grca
similar a la de la gura 4.17 es obtenida.
75
CAPTULO 4.
7, 8, 12, 14, 15, 16 y 18 m/s
5, 7, 8, 16, 17 y 18 m/s
5, 7, 8 y 16 m/s
7, 8, 12 y 15 m/s
Para 10 :
Para 15 :
Para 20 :
Para 25 :
"Par mecnico(T)"
0.26
0.24
0.22
T [Nm]
0.2
0.18
0.16
0.14
Real(Tm)
Estimada(Te)
0.12
50
100
150
Tiempo(t) [s]
Figura 4.17: Par mecnico estimado con el primer modelo para
=10o
= 160rpm
Como ya se observ en la primera validacin, los resultados ms representativos de las

validaciones son las grcas de parmetros estimados. En estas grcas se tomaron todos
los parmetros calculados para cada ngulo, donde cada prametro corresponde a una
velocidad angular, de este modo es posible observar el comportamiento de los parmetros
estimados. A continuacin se muestran las grcas de parmetros vs. velocidad angular
para cada ngulo (ver de la gura 4.18 a la gura 4.23), y adems se muestra la tabla de
errores para la validacin del primer modelo con exclusin de datos.
Tabla 4.2: Errores relativos mximos y promedios para la validacin del primer modelo(con
exclusin de datos).
ngulo
10
15
20
25
o
o
o
o
Error relativo
er
mximo
5.35 %
2.33 %
4.07 %
1.14 %
9.46 %
2.03 %
3.00 %
1.03 %
3.49 %
1.13 %
4.60 %
1.58 %
76
CAPTULO 4.
10
x 10
8
6
60
3
x 10
2
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
4
60
0.06
3
80
0.04
0.02
60
120
140
=0o
(Con eliminacin de datos).
10
x 10
8
6
60
3
x 10
2
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
4
60
0.06
3
80
0.04
0.02
60
120
140
=5o (Con
x 10
0.5
0
60
3
x 10
1
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
3
60
0.04
3
80
0.03
0.02
60
120
140
=10o (Con
77
CAPTULO 4.
1.5
x 10
0.5
60
3
x 10
2
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
4
60
0.05
3
80
0.04
0.03
60
120
140
=15o (Con
x 10
0
60
3
x 10
0
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
4
60
0.06
3
80
0.04
0.02
60
120
140
=20o (Con
x 10
2
0
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0
0.005
0.01
60
0.08
0.06
0.04
60
120
140
=25o (Con
78
CAPTULO 4.
4.3.3. Validacin del segundo modelo

Para el segundo modelo los criterios de validacin fueron los mismos y se obtuvieron
las mismas grcas. El segundo modelo propuesto es:
Tm = 1 sign(vr )vr2 + 2 vr1.5 + 3 vr
(4.23)
al igual que en la validacin del primer modelo, slo sern mostradas aquellas grcas
donde son tomados los parmetros obtenidos en las estimaciones de cada ngulo, obteniento una grca de parmetros vs. velocidad angular de estimacin para cada ngulo
(gura 4.24 a la gura 4.29), adems se muestra la tabla de errores relativos mximos y
errores relativos promedio.
2.5
x 10
2
1.5
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0.015
0.02
0.025
60
0.08
0.06
0.04
60
120
140
Figura 4.24: Parmetros calculados para el segundo modelo por velocidad angular para
=0o .
x 10
0
5
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0
0.02
0.04
60
0.1
0.05
0
60
120
140
=5o .
79
CAPTULO 4.
x 10
0
2
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0
0.01
0.02
60
0.1
0.05
0
60
120
140
=10o .
x 10
0
2
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0
0.01
0.02
60
0.1
0.05
0
60
120
140
=15o .
x 10
2
0
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0
0.02
0.04
60
0.1
0.05
60
120
140
=20o .
80
CAPTULO 4.

1
0.01
0.005
0
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0
0.02
0.04
60
0.2
0.1
0
60
120
140
=25o .
Tabla 4.3: Errores relativos mximos y promedios para la validacin del segundo modelo.
ngulo
10
15
20
25
o
o
o
o
Error relativo
er
mximo
7.95 %
3.25 %
14.74 %
3.61 %
8.49 %
2.90 %
10.40 %
3.47 %
7.21 %
2.09 %
6.99 %
2.64 %
4.3.4. Validacin del segundo modelo con exclusin de datos

Como en el caso del primer modelo, tambin se realiz una segunda validacin para
el segundo modelo excluyendo los datos que salan de la tendencia general. Las pruebas
eliminadas fueron las mismas que para la validacin del primer modelo, dichas pruebas
corresponden a las siguientes velocidades de viento para cada ngulo:
8, 10, 13, y 14 m/s
7, 8, 12, 13, 14, 15 y 20 m/s
Para 0 :
Para 5 :
Para 10 :
Para 15 :
7, 8, 12, 14, 15, 16 y 18 m/s
5, 7, 8, 16, 17 y 18 m/s
81
CAPTULO 4.
5, 7, 8 y 16 m/s
7, 8, 12 y 15 m/s
Para 20 :
Para 25 :
A continuacin se muestran las grcas de parmetros estimados vs. velocidad angular

de estimacin para cada ngulo de ataque(ver de gura 4.30 a la gura 4.35), adems se
muestra la tabla de errores relativos mximos y errores relativos promedio.
x 10
2
1
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0.01
0.02
0.03
60
0.08
0.06
0.04
60
120
140
=0o (Con
x 10
2
0
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0.01
0.02
0.03
60
0.08
0.06
0.04
60
120
140
=5o (Con
82
CAPTULO 4.
x 10
0
2
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0
0.01
0.02
60
0.1
0.05
0
60
120
140
=10o (Con
x 10
2
0
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0.01
0.02
0.03
60
0.08
0.06
0.04
60
120
140
=15o (Con
x 10
2
0
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0.01
0.02
0.03
60
0.08
0.06
0.04
60
120
140
=20o (Con
83
CAPTULO 4.

1
0.01
0.005
0
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
80
100
160
180
200
0.02
0.04
0.06
60
0.2
0.1
0
60
120
140
=25o (Con
Tabla 4.4: Errores relativos mximos y promedios para la validacin del segundo modelo(con exclusin de datos).
ngulo
Error relativo
er
mximo
8.81 %
2.97 %
4.26 %
0.96 %
7.65 %
1.99 %
2.62 %
0.88 %
3.05 %
1.00 %
3.45 %
1.31 %
10
15
20
25
o
o
o
o
84
Captulo 5
Anlisis de resultados y conclusiones
En el presente captulo se realiza un anlisis de los resultados obtenidos, adems se hace
una breve comparacin entre los dos modelos estudiados con el n de saber si alguno de los
dos presenta alguna caracterstica que le de ventajas sobre el otro, es decir, que represente
mejor la dinmica de la turbina. Al nal del captulo son presentadas las conclusiones de
este trabajo.
5.1.
Anlisis de resultados
Las grcas que muestran los parmetros calculados para cada estimacin son un importante punto de anlisis de los resultados obtenidos en este trabajo. Para ambos modelos
los parmetros calculados muestran una tendencia con respecto al aumento de la velocidad
del viento, los modelos estudiados son:
M odelo 1 : Tm = 1 vr3 + 2 sgn(vr ) | vr |2 +3 vr
(5.1)
M odelo 2 : Tm = 1 sgn(vr )vr2 + 2 | vr |1.5 +3 vr
(5.2)
Se observa que los modelos son muy parecidos, a excepcin del trmino de tercer
grado del primero y el trmino elevado a la potencia
1.5
del segundo, este simple cambio
provoca un cambio en la tendencia de los parmetros de un modelo con respecto al otro.

Las tendencias de los parmetros conforme aumenta la velocidad de viento es mostrada
en la tabla 5.1, dicha tendencia se mantiene para las validaciones donde los datos para
algunas velocidades de viento fueron excluidos.
85
CAPTULO 5.
ANLISIS DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES
Tabla 5.1: Tendencia de los parmetros.

Parmetro
1
2
3
1
2
3
Modelo
Producto con
Tendencia
vr3
Crecer
sign(vr )vr2
Decrecer
vr
sign(vr )vr2
vr1.5
vr
Crecer
2
2
2
Crecer
Decrecer
Crecer
De la tabla 5.1 se observa que el nico parmetro que conserva la misma tendencia para
ambos modelos es aquel multiplicado por
vr , es decir 3 , y en ambos casos es el parmetro
de mayor magnitud, aunque esto no quiere decir que sea el ms signicativo, ya que los
otros trminos del modelo, a pesar de estar multiplicados por parmetros relativamente de
pequea magnitud, se vuelven tambin signicativos al estar multiplicados por un trmino
elevado a una determinada potencia.
Figura 5.1: Par mecnico y errores relativos con el primer modelo para
=5o y = 60 rpm.
Para el caso donde fueron considerados todos los datos tomados, se observa que la
magnitud del error relativo mximo, y el promedio del error relativo son muy similares
para ambos modelos. En general se mantiene en valores pequeos ya que los promedios de
86
CAPTULO 5.
error no sobrepasan el 4 %, aunque existen picos en los cuales se dan los errores relativos
mximos. Estos errores se presentan en puntos donde el comportamiento de la curva
de potencia y par mecnico es inestable, es decir, que aunque la tendencia de estas dos
variables es incremental, sucede que existen puntos donde esta tendencia es decreciente
y es ese caso los errores mximos se producen, entre mayor es el decremento mayor es el
error presente en la estimacin. As mismo, el error tambin se ve aumentado en aquellas
mediciones que presentan comportamiento extremadamente ruidoso, como sucede en la
prueba para 5 , a una velocidad angular de
60 rpm
y una velocidad de viento de
8 m/s
donde estos tres factores se combinan dando el mayor error en todas las estimaciones para
ambos modelos, esto se corrobora en la gura 5.1.
Para analizar lo que sucedi con los parmetros en aquellas validaciones en las que no
se tomaron en cuenta ciertas velocidades de viento, se presentan las guras 5.2 y 5.3, en
estas grcas los parmetros para todos los ngulos son gracadas, adems se muestran
aquellas estimaciones donde se eliminaron grupos de datos, las cuales aparecen gracadas
con lneas discontinuas.
"Parmetros estimados del primer modelo para cada y todos los "
x 10
3
2
1
0
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
x 10
2
4
6
8
60
0.07
0.06
=0
=5
=10
=15
=20
=25
0.05
0.04
0.03
0.02
60
80
100
120
140
160
180
200
Figura 5.2: Parmetros para el primer modelo.
Las grcas mostradas en las guras 5.2 y 5.3 muestran que los parmetros estimados
en aquellas estimaciones donde se omitieron datos mantienen un comportamiento similar
a aquellas pruebas donde fueron incluidos todos los datos, manteniendo la tendencia y
aproximadamente la misma magnitud. Pero al comparar los parmetros obtenidos para
cada modelo, se puede observar que los parmetros del primer modelo mantienen un
comportamiento ms similar en ambas condiciones de estimacin con respecto al segundo
modelo, es decir, que la distancia sobre el eje de las ordenadas entre las curvas estimadas
para un ngulo en concreto para ambas condiciones muestra mayor magnitud en las
87
CAPTULO 5.
estimaciones para el segundo modelo.

"Parmetros estimados del segundo modelo para cada y todos los "
x 10
4
2
0
2
60
80
100
120
140
160
180
200
80
100
120
140
160
180
200
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
60
0.12
0.1
=0
=5
=10
=15
=20
=25
0.08
0.06
0.04
0.02
60
80
100
120
140
160
180
200
Figura 5.3: Parmetros para el segundo modelo.
Para ambos casos, la omisin de las pruebas que aparentaban estar fuera de la tendencia
general de los datos propici una disminucin del error relativo mximo de la estimacin,
y tambin el error relativo promedio disminuy a valores menores al 3 % para todos los
ngulos. El error relativo mximo aument slo en dos casos, para 10 con el primer modelo
y para 0
con el segundo modelo, pero este aumento no es signicativo. Al analizar los
resultados se puede decir que los parmetros que representan la dinmica de la turbina
estudiada en las pruebas son una funcin de la velocidad angular
= [0 ()
donde
1 ()
2 ()]
es el vector de parmetros para un determinado ngulo
es decir:
(5.3)
este vara para cada
ngulo dependiendo de cada uno de los dos modelos que se trabajaron, mientras que las
funciones de
contenidas en el vector son los parmetros del modelo para dicho ngulo
5.2.
Conclusiones
La humanidad enfrenta actualmente un periodo de cambios forzados por la irresponsabilidad histrica con que ha tratado sus principales fuentes de energa, la ebre por
88
CAPTULO 5.
los hidrocarburos el siglo pasado fue un impedimento al desarrollo de energas limpias.

En los aos 70's con la aparicin de los conceptos de sustentabilidad y crisis energtica
el desarrollo de energas limpias volvi a cobrar importancia, pero el retroceso ya para
entonces era grande y haba creado problemas que cuatro dcadas despus no hemos logrado solucionar. Entre ellos est el prximo agotamiento de las fuentes de energa fsiles,
el aumento de la contaminacin en el aire y el efecto invernadero causante directo del
calentamiento global.
Dentro de las energas limpias que han tenido gran avance en los ltimos cuarenta
aos, se encuentra la energa elica, la cual se perla como un importante factor en la
solucin de la crisis energtica, gracias a los gigantescos pasos que logro dar en la ltima
parte del siglo anterior. Actualmente es posible ver grandes campos elicos alrededor del
mundo, principalmente en Europa, y hay pases que planean instalar una capacidad elica
suciente para abastecer porcentajes signicativos de su demanda de energa mediante
este tipo de generacin elctrica. Pases lderes en este sector, como Alemania, Dinamarca,
Espaa y Reino Unido, deben ser tomados como ejemplo por pases en vas de desarrollo
como Mxico, para lograr una solucin universal a los problemas que actualmente debe
enfrentar el mundo unido. A pesar de eso, otros pases como Estados Unidos y China
parecen estar actuando inversamente a los pases antes mencionados, ya que mientras
aquellos pases europeos disminuyen sus emisiones de
CO2 ,
las dos potencias del mundo
actual las aumentan.
El presente trabajo se enfoc en el campo de generacin elica, en el rea de modelado de turbinas, donde se plante validar dos modelos de turbinas basados en efectos
disipativos recientemente presentados en [10] y [11]. Para hacer esto, lo primero que se
hizo fue el dise de las pruebas fsicas, donde se diseo un prototipo de turbina y un
motor DC fue utilizado como generador. Se ocup una conguracin sncrona en donde
el eje de la turbina est acoplado al eje del generador. Esta fue una de las partes ms
crticas y que ms dicultaron el trabajo de validacin, debido a que el par de arranque
del motor utilizado era alto, por lo que en el rango de velocidades de viento trabajadas,
el viento no era suciente para mover por al sistema. Por ello se opt por alimentarlo
elctricamente y controlar la velocidad angular por medio de un controlador comercial de
velocidad diseado para el motor DC utilizado. En principio estas condiciones de trabajo
son vlidas para determinar la cantidad de energa aportada elctricamente y la cantidad
de energa aportada por el viento; pero es evidente que las pruebas arrojaran resultados
ms cercanos a la realidad si se trabajara con un motor con menos par de arranque (o
un generador), que nos permitiera un rango de velocidades de viento amplio sin la necesidad de alimentar al sistema con una fuente de electricidad externa, como sucede en las
turbinas reales.
Otro hecho que no se puede pasar por alto al momento de hacer la validacin es que se
consider que la salida de potencia del generador, era la salida de potencia de la turbina,
por lo cual la validacin realizada incluye de cierto modo la dinmica de la turbina y la
89
CAPTULO 5.
dinmica del generador. Para este caso hubiese sido bastante ventajoso tener un generador
del cual se conocieran las ecuaciones que representan su dinmica, y de este modo sera
posible determinar cul es la potencia y el par mecnico real a la salida de la turbina, y
se podran comparar las estimaciones hechas incluyendo la dinmica del generador, y sin
incluirla.
Dos validaciones bajo distintas condiciones fueron hechas, en ambas se alcanzaron

buenas estimaciones para los datos tomados de las pruebas, pero en la primera de ellas
donde se estimaron los parmetros para las pruebas donde se tom constante la velocidad
angular y el ngulo de ataque, los resultados mostrarn que no haba relacin entre los
diferentes parmetros estimados para un mismo ngulo, y apoyado en dichos resultados era
aventurado decir que los modelos eran capaces de representar la dinmica de la turbina.
Para la segunda validacin las cosas cambiaron. Es por eso que los resultados de dicha
validacin fueron elegidos para ser presentados en este trabajo, en una bsqueda por hacer
una validacin lo ms cercana posible a la realidad, se determin trabajar con velocidades
angulares constantes, es decir como los aerogeneradores sncronos trabajan en la realidad,
por lo que se tomaron todos los datos de cada velocidad angular a un determinado ngulo
de ataque para realizar la validacin. Los resultados mostraron un comportamiento que
nos ayuda concluir que aunque los modelos presentados siguen teniendo limitaciones, si son
capaces de representar la dinmica del aerogenerador, pero es importante hacer notar que
los parmetros son locales para cada ngulo de ataque y son una funcin de la velocidad
angular.
El ruido en las mediciones fue un factor importante al momento de hacer la validacin,

por lo cual se opt por realizar de nueva cuenta la validacin presentada, pero ahora
eliminando aquellos datos donde se observ mayor cantidad de ruido, o pruebas que
salan de la tendencia general de los datos. Lo ms adecuado habra sido ir al tnel de
viento y realizar de nueva cuenta aquellas pruebas pero esto fue imposible por cuestiones
de disponibilidad. Otra medicin que pudo haber afectado la validacin fue la medicin
de viento, debido a que esta se tom de un sensor externo y se consider constante,
cosa que en la realidad no es cierto. El resultado para esta segunda validacin mostr
disminucin en los errores relativos, as como tambin mostr una ligera ventaja para el
primer modelo sobre el segundo, debido a que bajo las condiciones en las que se hizo la
estimacin, los parmetros estimados para el primer modelo muestran un comportamiento
ms uniforme y similar en ambas estimaciones con respecto al segundo donde la variacin
de los parmetros estimados para los dos casos es mayor, lo que puede concluirse como
que el primer modelo mostr mayor robustez ante aquellos datos que presentaban ruido
o estaban fuera de la tendencia.
Cabe mencionar que las limitaciones vistas para los modelos quiz se deban a la variable
principal que es la velocidad relativa
vr ,
o simplemente, que los modelos propuestos an
deban ser modicados buscando un modelo capaz de representar la turbina con un juego de
parmetros constantes para cada ngulo. Un anlisis mas profundo del radio equivalente
90
CAPTULO 5.
obtenido en [20] debera realizarse para determinar si podra ser mejorado, recordando
que dicho radio se obtuvo a partir de un modelo heurstico. Un replanteamiento del radio
equivalente podra traer como resultado que la ecuacin que representa a la velocidad
relativa ofrezca una mejor representacin de la velocidad relativa entre supercies, y por
vr , una
a pesar de que esta dependencia aparentemente es lineal
tanto evitar que los parmetros terminen siendo, al igual que la velocidad relativa
funcin de la velocidad angular
de acuerdo a las grcas obtenidas.
Por ltimo queda mencionar que la velocidad de viento
medida en un punto de-
terminado cuenta con ciertas limitaciones, ya que slo ofrece un dato aproximado de la
velocidad efectiva del viento al chocar con los labes, incluso es probable que no en todos
los puntos de la turbina el viento est chocando a la misma velocidad con los labes. Los
modelos estn pensados para ser robustos ante la incertidumbre existente respecto a la
velocidad del viento, de hecho una alternativa podra ser la utilizacin de observadores de
estado para estimar la velocidad del viento, lo que podra mejorar los resultados obtenidos
en el presente trabajo, la implementacin de dicho observador es mencionada en [11] y
presentada en [62].
1v
= V r
91
CAPTULO 5.
92
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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTNOMA DE MXICO

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:

JUAN MANUEL ACEVEDO VALLE

DR. LUIS AGUSTN LVAREZ-ICAZA LONGORIA

DR. JUVENAL VILLANUEVA MALDONADO

Laura O. y tantos otros que recuerdo con profunda admiracin.

No te rindas que la vida es eso,

Con cario para toda mi familia;

El efecto invernadero y la emisin de gases a la atmsfera . . . . . . . . . .

Sustentabilidad y energas renovables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

El reto de la energa elica y objetivos del trabajo . . . . . . . . . . . . . .

2. Historia y Modelado de Aerogeneradores

Historia de los aerogeneradores

Modelado tradicional de aerogeneradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Teora de momentum elemental de Betz

Modelado dinmico del sistema labe-viento

Aerogeneradores: subsistemas y reto de control . . . . . . . . . . . .

Trabajos recientes en el modelado y control de aerogeneradores . . . . . . .

Friccin, modelo de LuGre y el nuevo modelo para aerogeneradores

Modelos matemticos de friccin y el modelo de LuGre . . . . . . .

Propiedades del modelo de LuGre y el nuevo modelo para turbinas

3. Pruebas en el tnel de viento

Elemento elctrico del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Anemmetro: Sensor de viento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Circuito de adquisicin de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Circuito para el control de velocidad de la mquina elctrica

Aplicaciones de generacin de seal . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Las pruebas en el tnel de viento

Mtodo de mnimos cuadrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrizacin de los modelos

Validacin del primer modelo

Validacin del primer modelo con exclusin de datos

Validacin del segundo modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Validacin del segundo modelo con exclusin de datos . . . . . . . .

5. Anlisis de resultados y conclusiones

Emisiones de carbn por regin, Fuente: Ocean News. . . . . . . . . . . . .

La grca muestra el aporte de cada fuente de energa para el total global

Capacidad elica total instalada en el mundo (2001-2010).

La Venta II, Planta eoloelctrica en Oaxaca. Un ejemplo del desarrollo

Condiciones del ujo de aire(considerado incompresible) en cada una de las

Flujo de aire en una seccin anular transversal a la turbina.

Seccin del labe de una turbina y fuerzas ejercidas por el viento.

Coeciente de potencia para una turbina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coeciente de potencia para una turbina

Partes principales de un aerogenerador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Algunos de los grados de libertan en un aerogenerador de dos labes.

Algunos de los grados de libertan en un aerogenerador de dos labes.

Diagrama de bloques para el modelado del aerogenerador.

2.12. Contacto de dos supercies irregulares a travs de cerdas. . . . . . . . . . .

Mquina elctrica(motor DC utilizado como generador) para realizar las

Esquema del anemmetro utilizado en las pruebas.

Posicin del anemmetro en el tnel de viento. . . . . . . . . . . . . . . . .

Acondicionador de seal para el voltaje de armadura de la mquina elctrica. 47

Acondicionador de seal para el voltaje del tacogenerador.

Shunt: transductor de corriente a voltaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acondicionador de seal para el voltaje proveniente del shunt, para sensar

Acoplador de la seal generada en la DAQ NI USB-6008 con el control de

Pantalla de la aplicacin de adquisicin de datos.

3.10. Pantalla de la aplicacin para la calibracin de sensores punto a punto.

3.14. Esta aplicacin permite mantener en velocidades puntuales a la mquina

3.15. Diagrama de bloques de la aplicacin de velocidades constantes para la

3.16. Aplicacin para recorrer un archivo de seal punto a punto.

3.17. Aplicacin para recorrer un archivo de seal punto a punto.

3.18. Aerogenerador durante una de las pruebas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

La grca muestra el aporte de cada fuente de energa para el total global

Condiciones del ujo de aire(considerado incompresible) en cada una de las

Coeciente de potencia para una turbina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coeciente de potencia para una turbina

2.12. Contacto de dos supercies irregulares a travs de cerdas. . . . . . . . . . .

es el principal causante del calentamiento de la tierra, la evidencia cientca es suciente