Nubes 3D

Visin para Computadores

3D
En fsica, geometra y anlisis matemtico, un objeto o
ente es tridimensional si tiene tres dimensiones. Es decir
cada uno de sus puntos puede ser localizado especificando
tres nmeros dentro de un cierto rango. Por ejemplo,
anchura, longitud y profundidad.
Wikipedia,2015.
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3D?
El 3D permite a un
espectador
percibir
aspectos de una imagen
en el eje z, eje de
profundidad.
Es decir ver algo ms
cerca o lejos sin variar la
escala de la imagen.

3D para Humanos

Renderizado 3D
Generado por
computador.
Se crean imgenes
2D a partir de
objetos 3D.

Visin para computadoras

Visin para Computadores

Los primeros pasos dados en la
visin para computadores, usan
el procesamiento de imgenes.
Empleo de informacin 2D en el
procesamiento.
Proyecciones del mundo real
sobre archivos 2D.

Imgenes 2D

3D para Computadores?
Con los avances de la tecnologa era posible obtener mucha
informacin de imgenes.
Las imgenes no podan proporcionar toda la informacin del entorno.
Imposible el procesamiento en escenas sin fuente de luz.

Problemas de Percepcin

Rusu, 2009.
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Nubes de Puntos

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Nubes de puntos
Estructura de datos que Generadas por:
representa una coleccin de
Cmaras RGB-D
puntos multidimensionales
Cmaras Stereo
Escner Laser 3D
Comnmente utilizada para
Sintticamente mediante
representacin de datos 3D

Softwares [Blender, Maya, 3D

Max]

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Almacenamiento 2D
Para cada pixel se almacena
informacin de:
Canales de color

R
G
B
Alpha

Coordenada
X
Y

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Almacenamiento 3D
Voxel: Unidad cubica que
compone un objeto 3D.
Para cada voxel se puede
almacenar informacin de:
Canales de color

R
G
B
Alpha

Coordenada
X
Y
Z

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Nubes de Puntos

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16

17

18

Dispositivos de Captura

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Kinect V1
Funciona a travs de:

micrfonos,
patrones de punto IR proyectados,
cmara IR
una cmara RGB regular para
captar el ambiente que lo rodea

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Asus Xtion
Desarrollada por Asus
Permite:

Detectar Cuerpos Enteros

Deteccin de Gestos
Color
Audio

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Kinect V2
Versin Mejorada del Kinect V1
Disponible con SDK para
desarrollo.
Incluye la posibilidad de
deteccin de los dedos y
orientacin de los mismos.
Mayor campo de visin.
Mayor Resolucin.

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Escaner Laser
Permite crear una nube de
puntos con un mayor
alcance.
Proporciona informacin de
profundidad, mas no de
color.
Permite un mejor trabajo
trabajo en exteriores
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Ejemplo de Captura

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Usos de Nubes de Puntos

Visin Robtica
Mapeado y
Localizacin
Escneres Faciales
Deteccin de Objetos
Simulacin

Deteccin de Obstculos
Manipulacin Robtica de
Objetos(Grasping)
Impresin 3D

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Manipulacin de Objetos

26

Manipulacin de Objetos

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Reconocimiento de Objetos

28

Deteccin de Obstculos

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Point Cloud Library-PCL

http://www.pointclouds.org/

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Desarrollan

Financian

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PCL
Proyecto Abierto, a gran escala
para procesamiento de imgenes
2D/3D y nubes de puntos.
Escrito en C++
Multi-Plataforma

Linux
MacOs
Windows
Android

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PCL
Libre para uso en industria e investigacin.
Soportado por la Open Perception Organization, sin fines de lucro.
Financiado por diversas compaas comerciales.
Posibilidad de optimizacin mediante OpenMP
CUDA para GPGPU
Versin actual 1.8.0
Inicio formal del Desarrollo en Marzo de 2011.

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Mdulos

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35

Extraccin de Normales

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Features

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Segmentacin de Nubes

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Segmentacin de Nubes
pcl::SACSegmentation<T> p;
p.setInputCloud (data);
p.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
p.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);

p.setDistanceThreshold (0.01);

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Segmentacin de Nubes

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Enlaces PCL
PCL
http://pointclouds.org/

Tutoriales
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/

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