MECANISMOS

Mecanismos de Barras
Anlisis de Casos

1. Introduccin
En esta divisin del captulo de mecanismos se presentarn los conceptos bsicos de los
mecanismos de barras. Se vern los mecanismos de cuatro o ms eslabones. Movimientos
especializados: intermitentes, inversiones, etc. Se efectuar el anlisis y sntesis del
mecanismo genrico de cuatro barras para diferentes configuraciones de mecanismos.

2. Determinacin del grado de libertad de un mecanismo

Se recordar de la Divisin 1 del presente captulo que un mecanismo (o eslabonamiento)
puede estar compuesto por un grupo de piezas o eslabones que al estar interconectados
generan un movimiento especificado. El eslabonamiento se compone, en primera instancia
de anlisis, por cuerpos rgidos. Estos cuerpos rgidos se conectan unos con otros por
medio de enlaces o pares cinemticos o juntas cinemticas. La naturaleza de tales
conectores como tambin su forma determina las propiedades del eslabonamiento. Aun
cuando se pueden concebir muchos tipos de enlaces o pares cinemticos (y de hecho muchos
existen, ver Figura 3.3), solamente unos cuatro tienen uso prctico en los eslabonamientos.
En la Figura 3.14 se muestran tales casos que permiten un grado de libertad (f = 1), dos
grados de libertad (f = 2) o tres grados de libertad (f = 3).
a) Junta de rotacin: permite un solo una rotacin en el plano (f = 1).
b) Junta prismtica: permite solamente un desplazamiento axial (f = 1).
c) Junta cilndrica: permite rotacin y desplazamiento axial (f = 2).
d) Junta esfrica: permite rotaciones en tres direcciones (f = 3).

(a)

(c)

(b)

(d)

Figura 3.14. Pares cinemticos o enlaces ms comunes y prcticos

Las juntas de rotacin y prismticas son muy frecuentes en mecanismos concebibles en un

plano (Figura 3.13. (a) y (b)). Mientras que las juntas cilndricas y esfricas son ms comunes
en los mecanismos de movimientos espaciales o en tres dimensiones.

Muchas veces se suele emplear una palabra especfica para denominar un determinado tipo de
eslabn, como por ejemplo: manivela, cigeal, etc. Estas palabras son de uso ms comn o
convencional para los diseadores. Dado que el objetivo principal de los diseadores de
mecanismos es suministrar una determinada salida ante una entrada definida, entonces el
asunto pasa por elaborar las cadenas cinemticas apropiadas para tal fin. En las Figuras 3.4 a
3.13 se muestran suficientes ejemplos. En la Figura 3.15 se extractan algunos casos tpicos de
mecanismos de barras. Ntese que se pueden generar mecanismos complejos solamente con
cuatro tipos elementales de pares cinemticos. En la Figura 3.15.a se muestran dos casos de
cadenas cinemticas en el plano, en tanto que en la Figura 3.15.b se muestran cadenas
cinemticas en el espacio. Por otro lado las cadenas cinemticas pueden ser abiertas o
cerradas tal como se muestra en la Figura 3.16. Es claro que las cadenas cinemticas abiertas
permitirn una mayor cantidad de grados de libertad que se deben especificar para poder
definir el sistema.

(a)

(b)
Figura 3.15. Ejemplos de casos simples y complejos de cadenas cinemticas.

Figura 3.16. Cadenas cinemticas. (a) Abiertas. (b) Cerradas.

Observando la Figura 3.16, se puede colegir que el caso (a) posee tres grados de libertad, en
tanto que el caso (b) solo posee un grado de libertad. El grado de libertad que posee un
mecanismo se puede calcular empleando la siguiente expresin:
J

GDL = (L J 1) + f i
i =1

(3.1)

Siendo:

= 3 o 6 segn el mecanismo sea planar o espacial.

L = nmero de eslabones (la tierra es considerada un eslabn adicional)
J = nmero de juntas o pares cinemticos.
fi = grado de libertad de la junta i-sima.

La ecuacin 3.1 es general para los diferentes tipos de mecanismos o cadenas cinemticas.
Aun as para aplicaciones especficas y ms detalladas, se debe recurrir al concepto de sntesis
numrica. Este concepto permite establecer el nmero de eslabones y pares cinemticos que
se necesitan para obtener una determinada movilidad o la respuesta ante una entrada definida.
El desarrollo general de la metodologa de sntesis numrica de una cadena cinemtica est
fuera de los alcances pretendidos para un primer curso de elementos de mquina y los mismos
pueden seguirse en las referencias [1] a [3].
Por otro lado, los conceptos mencionados anteriormente se concentrarn para el caso de
mecanismo genrico de cuatro barras en virtud de su amplia aplicabilidad. En este sentido, si
en un mecanismo de cuatro barras dado, se selecciona arbitrariamente el eslabn que sirve
como conductor de movimiento o ms comnmente llamado manivela, puede ocurrir que la
manivela no rote completamente. Esto no es siempre necesario en la prctica. Aun as es
necesario un criterio para determinar si la manivela rota 360 o no. Dado el mecanismo de
cuatro barras de la Figura 3.17 se puede establecer el criterio expuesto en la ecuacin (3.2) y
denominado Criterio de Grashof-Gruebler.
l+s p+q

(3.2)

Donde

l es la longitud del eslabn ms largo

s es la longitud del eslabn ms corto

p y q son las longitudes de los eslabones restantes

El criterio (3.2) pronostica el comportamiento de rotacin o la posibilidad de rotacin de

diferentes casos practicables en un mecanismo de cuatro barras. En la Figuras 3.17.b y 3.17.c
se muestran dos posibles casos de mecanismos que se deslindan de la estructura genrica de la
Figura 3.17.a. Tales casos particulares se denominan Inversiones del mecanismo. En el caso
de un mecanismo de cuatro barras se pueden obtener solamente cuatro inversiones.
Entonces si se cumple la condicin o criterio (3.2), entonces se dice que el tipo de
eslabonamiento es eslabonamiento de tipo Grashof y por lo menos un eslabn podr realizar
una rotacin completa, claramente ser el de menor longitud en tanto que por el tipo de
inversin se le permita movimiento. Esto no quiere decir que no existan otras posibilidades
donde algunos eslabones puedan tener una rotacin completa, lo cual depende estrictamente

de la geometra. Esto se ver en el programa SAM 5.1 (ver referencia [4]) o en el programa
Working Model (ver referencia [5]).

Figura 3.17. Capacidad de movilidad en un mecanismo de cuatro barras

Nota: Cuando se debe disear un mecanismo, hoy en da se emplean programas con diferente
grado de sofisticacin que permiten reproducir la cinemtica instante a instante. Sin
embargo existen situaciones en las cuales por necesidades de tiempo o espacio, se debe
efectuar un trabajo ms manual, incluso simulando movimientos con laminas de cartn o
bien con papel.

3. Sistema de cuatro barras

El aparentemente simple mecanismo o cadena cinemtica de cuatro eslabones es en realidad
un dispositivo notoriamente sofisticado que permite efectuar una variada gama de operaciones
con unos pocos elementos constitutivos, segn como sea diseado. Tal mecanismo como el
que se muestra en la Figura 3.18, puede ser empleado para:

Coordinacin de movimiento angular: El eslabn conductor b genera un movimiento

angular preestablecido en el eslabn d.

Generacin de curvas: El eslabn conductor b causa que el punto C se mueva

siguiendo un camino o curva determinada.

Generacin de movimiento: El eslabn conductor b causa que el segmento CD se

mueva de acuerdo a una roto-traslacin preestablecida.

Figura 3.18. Mecanismo de cuatro barras genrico

El concepto de inversin de movimiento es sumamente til en el diseo de mecanismos, lo

cual permite que nuevas caractersticas se tornen evidentes.
Hay veces en que se necesita controlar la velocidad de salida tanto como la posicin. Cuando
las rotaciones de la manivela de entrada (normalmente la b de la Figura 3.18) y la manivela de
salida (la d de la Figura 3.18) estn coordinadas, es bastante fcil establecer una relacin de
velocidades de entrada y de salida como d / b . Esto se puede hacer prolongando la lnea AB
hasta que corte la lnea OAOB, donde se obtiene el punto fijo S. De tal manera que se puede
hallar la relacin:

d
OA S
=
b OA S + OAOB

(3.3)

Ahora bien, hallar la velocidad lineal de un punto cualquiera en el acoplador AB, no es una
tarea franca e inmediata, aunque no difcil, dado que se deben emplear las ecuaciones de
movimiento acopladas de tres cuerpos rgidos.
Por otro lado, se puede establecer una relacin entre los torques de las manivelas b y d en
virtud de la conservacin de la energa. De tal manera que se puede obtener:

d
d
= Tb
dt
dt
Con la cual se puede obtener la relacin de torques como:
Td

RT =

Tb d d d
=
=
Td dt dt b

(3.4)

(3.5)

Para analizar la cinemtica del mecanismo de cuatro barras se emplear la Figura 3.19. Dadas
las longitudes a, b, c y d de los eslabones y definida la posicin de la manivela b, luego es
posible determinar la posicin angular del eslabn c como:

= ( + )

(3.6)

h2 + a 2 b2
h2 + d 2 c2
= ArcCos
+ ArcCos

2ha
2hd

(3.7)

h 2 = a 2 + b 2 + 2abCos[ ]

(3.8)

c2 + d 2 h2
= ArcCos

2cd

(3.9)

Siendo

De tal manera que las coordenadas de un punto como el P, vienen dadas por

PX = b.Cos[ ] + r.Cos[ + ]
PY = b.Sen[ ] + r.Sen[ + ]

(3.10)

Figura 3.19. Sntesis grfica de un mecanismo de cuatro barras.

Una vez que se tiene el vector posicin del punto P en funcin de los ngulos, para hallar la
velocidad y la aceleracin de tal punto se debern emplear las ecuaciones de cinemtica del
cuerpo rgido correspondientes a la asignatura Mecnica Racional.

4. Bibliografa
[1] R.L. Norton, Diseo de Maquinaria, 2 Ed., McGraw Hill, Mexico, 2000.
[2] J.E. Shigley. The standard handbook of machine design. McGraw-Hill, 2004.
[3] A.G.Erdman y G.N Sandor, Diseo de mecanismos. Anlisis y sntesis. 3 Ed. McGrawHill, Mexico, 1998.
[4] SAM 5.1, http://www.artas.com
[5] Working Model V3.0. http://www.krev.com