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Mcanique du Solide
Anne 2008
Mohammed Loulidi
Laboratoire de Magntisme
et
Physique des Hautes Energies
Dpartement de Physique
Facult des Sciences
Universit Mohammed V-Agdal
loulidi@fsr.ac.ma
II-
5
5
5
6
7
10
10
11
13
14
15
16
16
II-
III-
IV-
V-
VI-
18
18
20
20
20
20
21
22
24
24
25
26
26
26
27
28
29
29
29
30
30
30
Elments dinertie
1- Masse
2- Centre dinertie
33
33
33
2
II-
III-
IV-
V-
3- Moments dinertie
Thormes associs au calcul de la matrice dinertie I(O,S)
1- Thorme I de Koeinig
2- Thorme de Hygens
3- Dtermination pratique de la matrice dinertie
Torseur cintique
1- Dfinition
2- Proprits
Torseur dynamique
1- Dfinition
2- Proprits
Energie cintique
1- Dfinition
2- Proprits
3- Consquences
36
40
40
40
41
44
44
44
45
45
46
47
47
47
47
II-
III-
49
49
50
50
54
54
54
56
56
57
II-
III-
60
60
61
62
63
65
65
67
67
67
68
ChapI
Complments Mathmatiques
(U+V) = U+V
(+)U=U+U
(U)=()U
1.U=U
f(U,V) = f(V,U)
f(U,V+W) = f(U,V) + f(U,W)
U = xi ei
i =1
Les coefficients xi sont les composantes de U dans la base considre. La base est dite
orthonorme si i , j ei .e j = ij .
2- Espace affine
2-1 Dfinition
On appelle espace affine E un ensemble dlments, appels points tel qu tout couple
ordonn (A,B) de deux points A et B, on puisse associer un vecteur AB dun espace vectoriel
E. Si A, B et C dsignent trois points de E on doit avoir :
AC = AB + BC
AB = BA
r
r
E. La distance entre deux points A et A' de E nest autre que la norme du vecteur AA' :
n
r
AA' = OA' OA =(xi' xi )ei
i =1
// AA'// 2 = (xi' xi )2
i =1
Dans lespace affine physique 3 dimensions, si les points sont infiniment voisins la norme
est donne par :
// AA'// 2 = ds 2 = dx2 + dy 2 + dz 2
r n r
et V .= vi ei est dfini par :
i =1
rr
r r n
r
r
U.V = ui vi = //U // //V // cos(U , V)
i =1
ijk = 0 si au moins deux indices sont gaux et ijk = ikj = jik = 1 dans une permutation
circulaire directe. Dans le cas dun espace vectoriel 3 dimensions ils scrivent :
w1 = u2v3 u3 v2
w2 = u3 v1 u1 v3
w3 = u1 v2 u2v3
r
W est un vecteur axial qui dpend de lorientation de la base.
3-3 Produit mixte
r r r
r r r
r r r
(U V).W = (W U).V = (V W).U
r r r
r r r
r r r
U ( V W) = (U.W).V (U.V).W
r
r
Cest un vecteur contenu dans le plan form par V et W .
r r
r
rU
X0 = V
U2
r r r
U X = V
r
r r
r r
r
On a r r
U (X X 0 ) = 0 X X 0 = U
( )
r
U X 0 = V
( )
4- Champ de vecteurs
4-1 Vecteur li et systme de vecteurs lis : Glisseurs
Soit (P,N) un bipoint de lespace affine E. La relation dquipollence PN = P 'N ' est une
r
relation dquivalence qui dfini un vecteur V
N
de lespace vectoriel E associ E .
P
N
Considrons la relation dquivalence
P
dfinie sur lensemble des bipoints par :
(D)
( P, N ) ( P , N ) PN = P ' N ' et P, N, P, N sont aligns.
4-1-1 Dfinition
On appelle vecteur li (glisseur) toute classe dquivalence selon la relation . Le glisseur
r
Le moment en un point A dun vecteur li (P, V ) est un vecteur dfini par :
r r r
M A(V) = AP V
Proprits
r
- Le moment au point A dun vecteur li (P, V ) est indpendant du point choisi, P, sur son
support (D). En effet : soit Q un point appartenant au support (D) on a :
r r r
r
r
r
r
Il en rsulte que le nouveau systme de vecteurs lis est obtenu en faisant glisser le vecteur V
sur son support do la notion de glisseur.
- Relation entre les moments de deux points diffrents
Soient A et B deux points de lespace affine E,
r r r r r
M A(V) = AP V = AB V + BP V
do la relation
r r
r r
r
M A (V ) = M B (V ) + AB V
M est indpendant du point choisi sur . Soient A et B deux points de , le moment par
rapport est :
r r r r r r r r r r r
M = e.M A(V) = e.M B(V) + e.(AB V) = e.M B(V)
4-2 Systme de vecteurs lis : ensemble de glisseurs
4-2-1 Ensemble fini de vecteurs lis
r
Soit un ensemble fini de glisseurs (Pi , Vi ) (i = 1,2,n). On appelle
r n r
- rsultante de lensemble fini de glisseurs la quantit : R = Vi
i =1
r
r
moment rsultant au point A de lensemble des glisseurs : M A = AP i Vi
i =1
Proprit :
n
n
n
r
r
r
r
M A = AP i Vi = AB Vi + BP i Vi
i =1
i =1
i =1
r
r
r
M A = M B + AB R
r
r
- le moment au point A ; M A = AP f ( P ) d
. d
PE
r
En pratique f ( P ) peut dsigner une densit de force linique,
surfacique ou volumique. Elle peut aussi reprsenter un champ de vecteurs de vitesse ou
dacclration. d est une mesure soit de longueur, de surface ou de volume ou bien une
mesure de masse.
Proprit
r
r
M A = AP f ( P ) d =
PE
r
AB
f
( P ) d +
PE
r
BP
f
(
P
)
d
=
AB
PE
PE
r
f ( P ) d +
r
BP
f
( P ) d
PE
r
r
r
M A = M B + AB R
4-3 Champ de vecteurs antisymtrique
4-3-1 Champ de vecteurs
On appelle champ de vecteurs ou champ vectoriel toute application qui fait correspondre
tout point A de lespace affine E, un vecteur V dun espace vectoriel E de mme dimension
que E .
Exemple : Champ de vitesse, champ dacclration, champ de force, champ lectrique, champ
magntique,etc.
4-3-2 Champ antisymtrique
Dfinitions :
i) Un champ vectoriel V (A) est antisymtrique sil existe un vecteur R tel que : A et B de
lespace affine E on a :
V (A) = V (B) + AB R
ii) Un champ vectoriel V (A) est antisymtrique sil existe une application linaire
antisymtrique dfinie de E sur E :
r r
r r
On rapple quune application linaire est antisymtrique si u .(v ) = -v .(u ) . Ses lments
r r
sont donns par L uv = u .(v ) . Loprateur peut tre reprsent par = R .
Etant une application linaire, peut tre reprsente par une matrice antisymtrique qui
r
scrit dans la base { e i }
L12
L
13
L13
L23
0
L12
0
L23
r
r
En posant L12 = R3 , L13 = R2 , L23 = R1 , on montre que (ei ) = R ei . En effet, nous
avons
r r
r r r
r r r
r r
Rk = L = ek . R = (ei e j ). R = ei .( R e j ) = ei (e j ) .
ijk
ij
ijk
ijk
ijk
ijk
AB . V (A) = AB . V (B)
AC = BD
V (B)
V (A)
D
B
C
A
Proposition
Tout champ antisymtrique est quiprojectif et rciproquement tout champ quiprojectif est
antisymtrique.
On a : AB . (V (A) V (B)) = 0
10
En dduit que OA.W (A) = OA.W (A) = 0 OA W (A) et on peut crire W (A) = R OA
II- Torseurs
Le torseur est un outil mathmatique privilgi de la mcanique. Il lui permet une
reprsentation condense et simplifie. Il sert reprsenter le mouvement dun solide,
caractriser une action mcanique(force) formuler le principe fondamental de la
dynamique(PDF) et crire la puissance dune force extrieure applique un solide.
1- Dfinition
M (P) = M (A) + R AP
Remarque
Cette dfinition dpasse le cadre initial fix par les thormes gnraux, puisque, mme en
labsence de systme de vecteurs lis, on peut associer un torseur
un champ
antisymtrique. Par exemple le torseur cinmatique v n'est pas construit partir d'un
ensemble de vecteurs lis, mais partir d'un champ antisymtrique de vitesse :
V (A) = V (B) + AB
r
pour lequel le vecteur rotation nest pas un vecteur li.
Exemples de torseurs
i)
Torseur cinmatique : cest le torseur vitesse dun solide S en mouvement dans E
v (S/A) = [ (S / A) , V (S / A)] .
ii)
iii)
F au point A.
11
1 = 2
R = R
1 2
P A; M 1 (P) = M 2(P)
R1 = R2
Q A : M 1 (Q) = M 2(Q)
= 1 + 2 = [ R1 , M 1] + [ R 2 , M 2] = [ R1 + R 2 , M 1 + M 2]
2-3 Multiplication par un scalaire
=0
composantes de R et 3 composante de M ).
2-5 Drive dun torseur
Soit une famille de torseurs
d t
d M t (P)
= [d R t ,
]
dt
dt
dt
2-6 Invariants dun torseur
Daprs la dfinition dun torseur on peut lui associer deux invariants scalaires et un
invariant vectoriel :
i) Invariants scalaires : P et Q de lespace E on a :
R . M ( P) = R . M (Q) = = cst
PQ . M ( P) = PQ . M (Q) = cst
ii) Invariant vectoriel
r
Il est dfini par : I ( P ) = r 2 R = cst
R
2-7 Axe dun torseur
2-7-1 Dfinition
Laxe centrale dun torseur = [ R , M ] est lensemble des points P tel que M (P) est
r r
Considrons un torseur
avec R 0 . On dcompose
r
M //
r
M(A)
r
r
M R = 0
//
M (A) suivant : M (A) = M // + M tel que r
r
A
M . R = 0
Si P est un point qui appartient on a :
r
r r
r r
r
r
M //
R . M(A) =R . M(P) M(P) = M //
r
H
On a alors
r
r
r
r
r
r
r
r
P
R
M // = M(P) = M(A) + R AP = M // + M + R AP
r
M(P)
r
r
On obtient lquation M = AP R
r r
r
R M
r
qui par division vectorielle donne la solution : AP =
+ R
// R // 2
r r
r
R rM(A)
AP =
+ R
// R // 2
r r
r
R rM(A)
Si on pose AH =
, AP = AH + R . H tant un point qui appartient laxe tel
// R // 2
que : AH au plan form par R et M (A) . Donc laxe central est une droite de mme
R ( R M ( A))
R .M ( A)) r
R .R r
r
r
En effet : M ( P) = M ( A) +
= M ( A) +
.R r 2 .M ( A)
// R // 2
// R // 2
// R //
Do le rsultat.
ii)
Le moment du torseur est le mme en tout point de laxe du torseur :
r r
r r
1 = [R1 , M 1(P)]
2 = [R2 , M 2(P)]
Le comoment de 1 et 2 not (1,2) est dfini par le scalaire:
,
Exemples
rr r r
1- Energie cintique T(S/ E) : 2 T(S / A) = ( v , c ) = v .p + .
r r r r
2- Puissance des forces P(S/ E) : P(S / A) = ( v , F ) = v .F + M.
3- Glisseurs et couples
3-1 Glisseur
3-1-1 Dfinition
r
Un glisseur est un torseur associ un vecteur li (A, R) de champ antisymtrique
r
r
= [ pr = mvr , r O ( P) = OP mvr ]
3-1-2 Proprits
i) Support de gA.
r
r
g= [ R , M (P)]
Remarques
r r
i)
Linvariant scalaire dun glisseur = R . M(P) = 0
14
ii)
Le sous ensemble de glisseurs non nuls dont le support passe par un point A
donn, et du glisseur nul est un sous espace vectoriel 3-dimensions de lespace
1- R = 0
r
2- M =cst
Remarque
Lensemble des couples est un sous espace vectoriel de dimension 3 de lespace vectoriel
r
des torseurs. Seule la donne de M =(M x,M y,M z ) permet de dterminer le torseur
glisseur.
4- Dcomposition dun torseur
4-1 Dcomposition dun torseur en un couple et un glisseur
r
r
Tout torseur dlments de rduction (A,R) et M(P) dfinis en un point P de lespace
affine E peut scrire sous la forme :
gA +
Si gA // C ( R // M(P) ), alors lensemble des points P nest autre que laxe central du
torseur .
4-2 Dcomposition dun torseur en deux glisseurs
Tout torseur = [ R , M (A)] peut tre dcompos en deux glisseurs dfinis en deux
points diffrents. En effet :
r
r
r
r
r
R
Supposons quil existe un vecteur V : M(A) = AP V
M(A)
Le moment au point P peut scrire:
r r
r
r
r
r
RV
M(P) = M(A) + PA V = 0
V
A
P
r
= [ R , M (A)] = [ R , 0] + [0, M (A)]
V
r r
= [R-V , 0] A + [V , M (A)]A
15
r r
= [R-V , 0]A + [V , 0]
r r
r r
r
[R-V , 0] A est associ au glisseur (A, RV) tandis que le torseur [V , 0] P est associ au
r
glisseur (P , V) .
5- Classification des torseurs
r r
La classification des torseurs se fait en fonction de linvariant scalaire (P) = R . M(P)
5-1 (P) = 0
Pour ce cas o linvariant scalaire est nul 4 cas se prsentent :
i) R = M = 0 = torseur nul
avec M(A) = AP V
r
iv) R 0 ; M(A) 0
r r
Vue que = R . M(P) = 0 , alors est un glisseur.
r
r
r
r r
= gA + C
A E.
6- Torseurs structure
Un torseur structure est un torseur dfini en tout point P dun domaine D relativement une
mesure d. Ses lments de rduction sont dfinis par :
F = F(P) d ; AP F(P) d
PD
PD
Proprit
Soit un torseur quelconque dfini au point A :
torseur structure est :
r
r
PD
16
= R.
=
AP F(P) d
PD
(M (P) + PA R) . F(P) d
PD
r
M
(
P
)
.
F
(P) d
PD
7- Equiprojectivit
Le champ des moments dun torseur est quiprojectif. En effet on a :
r
r
r
M(A) = M(B) + AB R AB . M ( A) = AB . M ( B)
17
ChapII
Cinmatique du solide
18
La cinmatique est ltude des mouvements des corps indpendamment des causes qui les
produisent. Elle sappuie uniquement sur les notions despace et du temps.
r
k
r
i
P
O
r
j
r
ks
Os
S
r
is
2-1 Dfinition
r
On appelle Vt (S / ) , le champ des vitesses de S/ linstant t le champ qui pour tout point
P(t) (S) , on associe le vecteur vitesse de ce point matriel :
r
r
d OP
Vt (S / ) : P ( S ) V ( P S / ) =
dt
19
r
js
r
r
PQ(t).V(QS / ) = PQ(t).V(PS / )
r
Le champ de vitesse Vt (S / ) dun solide est un champ quiprojectif donc antisymtrique.
2-2-2 Torseur cinmatique(torseur de vitesse)
r
Vt (S / ) tant un champ antisymtrique, alors P, Q (S) tout instant t un
r
vecteur t (S / ) :
r
r
r
V(QS / ) V(PS / ) = PQ t (S / )
On note alors le torseur cinmatique par :
r
v = [r(S / R) ,V(S / )]
dont les lments de rduction sont :
r
(S / ) : la rsultante de v. Cest la vitesse instantane de rotation du solide S/
r
V(S / ) : le moment de v
La loi de transformation des moments dun torseur permet dobtenir la vitesse en tout point
P (S) en fonction des lments de rduction du torseur v en un point particulier :
r
r
r
V(PS / ) = V(QS / ) + PQ (S / )
2-3 Axe du torseur cinmatique v
r
Si le vecteur (S / ) 0 , laxe du torseur v est lensemble des points P , axe centrale
du torseur, appel aussi axe de viration ou axe instantan de rotation et de glissement dans le
r
r
mouvement de s/ tel que (S / ) // V(S / ) on a
r
r
P
(S / ) = V(P/)
r
r
r
r
(S / ) V(Os / )
Laxe central est dfini par : =P / Os P =
+ (S / )
r2
(S / )
r
r
r
V(P) = V(Os ) + (S / ) Os P
r r
r r
r
r
.V(Os / ) r
r 2. V(Os )
= V(Os ) + r 2
(S / )
(S / )
20
r
(O ) r
V(P ) = r 2 s (S / )
(S / )
r
r
avec (Os ) = (S / ).V(Os / )
Si = 0 on a axe de rotation.
Si 0 on a axe de viration
3- Champ des acclrations
Par drivation de la relation dantisymtrie du champ de vitesse
r
r
r
V(M) = V(A) + (S / ) AM
on obtient le champ dacclration dans un solide :
r
r
r
r
r
d(S / )
(M S / ) = (A S / ) +
/ AM + (S / ) ((S / ) AM )
dt
r
Le champ dacclration t (S / ) nest pas un champ antisymtrique.
r
k
r
i
r
j
B
A
S(t1)
S(t2)
r
u est le vecteur unitaire qui engendre les orientations de la droite AB au cours du temps.
r r
r
r
d AB = // AB
// du = V(B) V(A) = (S / ) AB
dt
dt
Diffrentes situations sont possibles :
r
r
r
isi u (t) = cst , alors V(AS/) = V(BS /) on dit que (S) effectue un mouvement
r
de translation. Dans ce cas (S / ) = 0 et v est un couple de moment
r
V(M /) ( (PS) = 0 )
r
iisi u (t) cst et (P) = 0
r
r
r
a- si (S /) 0 , alors (S /).V(P) = 0 vue que (P) = 0 . v est donc un
torseur glisseur dont les points situs sur laxe centrale du torseur ont une
21
r
vitesse nulle ( P V(P) = 0 ). On a un mouvement de rotation de (S)
autour de . Deux cas se prsentent :
r
r r
) (S / ) // e ( e est un vecteur unitaire port par laxe ). Si Os :
r
r
r
r
V(Os ) = 0 alors V(P ) = V(Os ) + (S / ) Os P = 0 . Donc
r
P V(P) = 0 .
r
r
b) si (S / ) V(M / ) , alors (S) est anim dun mouvement "plan sur plan".
r
b- Si Os (S) : t V(Os ) = 0 , alors (S) effectue un mouvement de rotation
iii-
r
r
autour du point Os : V(P S) = (S / ) Os P
r
si u (t) cst et aucun point de (S) fixe dans , alors le mouvement de (S) est la
compose dune translation et dune rotation.
r
et M (S) V(M) = (S / ) OM car V(O) = 0
O
m
r
. r
.r
r
y
V(M S) = ez OM = ez // HM // e
r
. r
x
V(M S) = // HM // e
Les points matriels M effectuent un mouvement de rotation circulaire autour de laxe Oz et
de rayon // HM // = .
2-2 Proprits
ii-
.r
Le torseur v est un glisseur daxe Oz : v = g0= [ ez ,0]
.. r
. r
r
r
r
(M S /)= e 2 e = t + n
iii-
.
si = cste , le mouvement de rotation est uniforme.
i-
Si on pose OA = h(t) k
22
z
r
. r r
V(M S) = h(t) k + (S /) AM
r
. r . r
V(M S) = h(t) k + k AM
2-3-2 Proprits
iLinvariant scalaire et vectoriel de v
r
. .
r
= (S /).V(M S) = (t) h(t)
. .
r h . r . r r
I = . k =h k = V(As /)
M S
ys
zs
A
x
xs
x
O
y
Linvariant vectoriel nest autre que la vitesse de translation du solide le long de laxe
oz. On lappelle vitesse de glissement.
Classification des mouvements
iia- si (M) = 0
.
Soit = 0 , on a un mouvement de translation rectiligne parallle oz. v est un
couple.
.
Soit h = 0 , on a un mouvement de rotation autour de oz. v est un glisseur daxe
oz.
b- (M) 0
Le mouvement est une combinaison dun mouvement de translation parallle oz
et dun mouvement de rotation autour de oz. v peut tre dcompos en un couple
r
r
. r
C = [0, I ] et un glisseur g = [ k ,0] parallles laxe du torseur k oz qui est
aussi laxe de rotation.
.
On note finalement que si = cste , le mouvement hlicodal est uniforme.
3- Rotation dun solide autour dun point : angles dEuler
Un solide (S) est en rotation autour dun point fixe O de si il existe un point Os de s,
repre li au solide (S), qui concide tout instant avec le point O.
Angles dEuler
Les angles dEuler, qui sont en nombre de 3 (, , ), constituent un paramtrage de la
rotation dun solide (S) autour dun point O. Leurs variations au cours du temps engendrent la
rotation du solide (S) autour de O.
Considrons un solide (S) en rotation autour dun point fixe O, origine du repre fixe.
Supposant qu t = 0 = s .
r r r
r r r
Soient (O, x, y, z ) le repre fixe et s(O, xs , ys , zs ) le repre li au solide. Supposant que
Oz et Ozs ne soient pas colinaires (si non ce serait une rotation autour dun axe fixe). Alors
les plans (O, x ,y) et (O, xs, ys) se coupent suivant une droite sur laquelle on choisira laxe Ou.
Cet axe est appel ligne des nuds.
r r r
r r r
Soient les repres orthonorms directs intermdiaires 1 (O, u , v , z ) et 2(O, u , w, zs ) . Le
r r r
r r r
passage de (O, x, y, z ) s(O, xs , ys , zs ) se fait par lintermdiaire de 1 et 2 en
effectuant 3 rotations :
23
r
z
r
zs
r
ys
r
w
r
v
r
y
r
u
r
x
r
xs
r
y
.r
r r r (1 /) = k
(0, x, y, z )
1(O, ur, vr, zr)
r
r
r
u = cos x + sin y
r
r
r
v = -sin x + cos y
quon peut crire matriciellement
()
r
ur = cos sin
v -sin cos
r
v
r
u
()
r
xr
y
r
x
r
z
.r
r r r (2 /1 ) = u
r r r
1 (O, u , v , z )
2(O, u , w, zs )
r
r
r
w = cos v + sin z
r
r
r
zs = -sin v + cos z
quon peut crire matriciellement
r
rw = cos sin
z -sin cos
s
r
zs
)( )
r
vr
z
r
w
.r
r r r (s /2) = zs
r r r
2(O, u, w, zs )
s(O, xs , ys , zs )
24
r
v
r
w
r
r
r
xs = cos u + sin w
r
r
r
ys = -sin u + cos w
quon peut crire matriciellement
r
ys
r
xs
r
u
r
V(M 1 /) = (1 /) OM
r
r
V(M 2 /1 ) = (2 /1 ) OM
r
r
V(M s /2) = (s /2) OM
r
r
V(M s /) = (s /) OM
Ce qui conduit
r
r
r
r
(s /) OM = (1 /) OM + (2 /1 ) OM + (s /2) OM
dou le rsultat
. r .r .r
r
(s /) = z + u + zs
25
r
r
r
r r
r r
r
d
U
d
U
do
/ =
/ ' + ('/) xi '+ ('/) yj '+ ('/) zk '
dt
dt
r
r
r
dU / = dU / + r('/) U
dt dt '
Remarque
On peut utiliser la relation des vitesses du solide pour dterminer la loi des acclrations
partir de la drivation compose.
r
r
r
V(AS /) = V(BS /) + AB (S /)
r
r
r
r
dV(AS /)
dV(BS /)
d(S /)
d
AB
/ =
/ +
/ (S /) + AB
/
dt
dt
dt
dt
r
r
r
r
r
d(S /)
(AS /) = (BS /) + AB
/ + ((S /) AB) (S /)
dt
2- Composition des vitesses
r
r
d
OM
d
OM
V(M S /) =
/
; V(M S /') =
/
dt
dt '
Or OM = OO' + O'M
r
V(M S /) = d OM / = d OO' / + d O'M /
dt
dt
dt
r
r
r
= V(O'/) + V(M /') + ('/) O'M
r
r
r
r
V(M /') = V(O'/) + ('/) O'M + V(M /')
r
r
r
V(M /') = Ve (M) + V(M /')
La vitesse de M (S) est dcompose en deux termes :
r
r
r
- Ve (M) = V(O'/) + ('/) O'M , cest la vitesse dentranement ou la vitesse du point
concidant M* linstant t suppos fixe dans mais a les mmes coordonnes que M cet
instant.
r
'.
- V(M S /') , cest la vitesse relative de M/
Daprs le thorme du point concidant la vitesse du point M (S) peut scrire :
r
r
r
V(M /') = V(M*'/) + V(M /')
2-2 Torseur vitesse dans un mouvement compos
Soient 2 un repre li au solide (S) en mouvement /
0, 1 un repre intermdiaire en
mouvement /
0 et M (S) fixe dans 2. Les lments de rduction du torseur vitesse du
point M de S/
0 sont :
r
v20(M 2 /0) = [r(2 /0) , V(M 2 /0)] .
De mme les coordonnes des torseurs vitesse du point M 2/
1 et celui du point
concident M 1/
0 sont respectivement :
r
v21(M 2 /1) = [r(2 /1) , V(M 2 /1 )]
26
p0
p-1
= i +1,i
i =0
Consquences
i-
ij + ji = ii = 0
ii- La loi de dcomposition des vitesses dun solide (S) dans un repre est valable aussi au
niveau des torseurs.
3- Composition des acclrations
Par drivation de lquation
r
r
r
r
V(M /') = V(O'/) + ('/) O'M + V(M /')
on obtient
r
r
r
r
r
d('/)
dV(M/')
d
O'M
(M S /) = (O' /) +
/ O'M + ('/)
/ +
/
dt
dt
dt
or
dt r '
rdt
r
r
dV(M /')
dV(M /')
/ =
/ ' + ('/) V(M /')
dt
dt
Il vient
r
r
r
r
(M S /) = r (M /') + e (M /) + c (M /)
avec
r
r
dV(M /')
r (M /') =
/ '
dt
r
r
r
r
r
d('/)
e (M /) = (O' /) +
/ O'M + ('/) (('/) O'M )
dt
r
r
r
c (M/) = 2 ('/) V(M /')
(S1)
27
r
n
I1
I2
(S2)
iii-
2- Vitesse de glissement
2-1 Dfinition
r
On appelle vitesse de glissement de (S1) sur (S2), note Vg (I1 ) , la vitesse de I1 par rapport
r
r
(S2) et elle est donne par : Vg (I1 ) = V(I1 S1 / S2 ) .
Daprs la loi de composition des mouvements de I1 entre les rfrentiels et S2 on a :
r
r
r
r
r
V(I1 /) = V(I1 / S2 ) + V(I 2 /) ; vue que Ve = V(I2 /) .
Do
r
r
r
r
Vg (I1 ) = V(I1 S1 / S2 ) = V(I1 /) V(I 2 /)
2-2 Proprits
iLa vitesse de glissement ne dpend que des solides en contact. Elle ne dpend pas
du rfrentiel par rapport auquel (S1) et (S2) sont en mouvement.
r
r
iiV(I1 S1 / S2 ) = V(I 2 S2 / S1 )
r
iiiVg . En effet, daprs la loi de composition des vitesses pour (S1) et (S2) on a :
r
r
r
r
r
V(I /) = V(I / S2 ) + V(I 2 /) = V(I / S1 ) + V(I1 /)
r
r
r
r
do Vg (I1 ) = V(I1 S1 / S2 ) = V(I / S2) V(I / S1 ) .
r
r
r
Puisque V(I / S1 ) et V(I / S2 ) alors Vg .
Si A est un point fixe
S1 , alors par la proprit dantisymtrie on a :
r
r
r
Vg (I1 S1 / S2 ) = V(A S1 / S2 ) + (S1 / S2 ) AI1
2-3 Exemples
A- Disque vertical en contact avec un plan
y
(S1) est le disque de rayon r
(S2) est le plan horizontal fixe.
S1
La vitesse de glissement est :
r
r
r
r
Vg = V(I1 /) V(I 2 /)
C
r
r
r
j
V(I1 /) = V(C /) + (S1 /) CI 1
.r
.r r
I
S2
r
= xi + r j k
i
iv-
28
r
V(I 2 /) = 0
r
.
. r
Vg = (x + r ) i
La condition du roulement sans glissement se traduit par :
r
.
.
Vg = 0 x + r = 0 x = r
Cette relation traduit lgalit des longueurs parcourues par le point gomtrique I sur le
disque et sur la droite (Ox). Le signe (-) traduit la diminution de quand x augmente.
B- Disque en contact ponctuel avec un guide circulaire en mouvement
(S1) est le disque de rayon r
(S2) est le cerceau de rayon R.
(S2) effectue un mouvement de rotation
S2
autour de laxe Oz. Les angles et fixent
la position dun point du disque (S1) tandis
que langle fixe celle du guide (S2)/
O
r
r
r
Vg = V(I1 S1 /) V(I 2 S2 /)
r
r
r
V(I1 S1 /) = V(C /) + (S1 /) CI 1
o r
o o r
r
= (Rr) j ' + ( + ) k r i '
o
o r
= (R + r ) j '
r
o r
V(I 2 /) = R j '
r
o
o
o r
Vg = (R + r - R ) j '
o
S1
R = r
S1
3- Roulement et pivotement
(S1 / S2)
n
r
n
3-1 Dfinition
Soient (S1) et (S2) deux solides en contact ponctuel
Au point I. Les plans tangents S1 et S2 en I1 et I2
r
Se confondent et ont pour normale n .
r
r
r
Le vecteur rotation (S1 / S2 ) = (S1 /) (S2 /)
r
peut tre dcompos suivant la normale n et la tangente au plan (I) :
r
r
r
(S1 / S2 ) = n(S1 / S2) + t (S1 / S2 )
r
n(S1 / S2 ) est appel vitesse angulaire de pivotement.
r
t (S1 / S2 ) est appel vitesse angulaire de roulement.
29
I
S2
rr
partir du vecteur OC et de langle = (x , x') .
r
V(I /) = 0 .
2-1- Dfinition
Le centre instantan de rotation (CIR) du plan s, la date t, est le point I (S) dont la
r
vitesse par rapport est nulle , V(I s /) = 0 .
r
r
r
V(I s / ) =V(Os s / ) + ( s /) Os I
r
r
r
( s /) V(Os s / )
vue que Os I on obtient Os I =
.
r
2( s /)
r
V(M s) = (S /) IM
r
La vitesse de tous les points lis au plan s est la mmes que dans une rotation autour
r
r r
du point I. IM plan (, V(M /)) . Vue que IM V(M /)) , le CIR est situ, un instant
donn, sur les normales aux trajectoires dans le plan fixe des points lis au plan mobile.
30
2-2- Exemples
2-2-1 Mouvement plan dun cylindre qui roule sans glisser sur le sol
Le mouvement se ramne celui dun disque
y
en contact ponctuel avec la droite Ox dun
repre fixe (0,x,y,z). la vitesse de glissement est :
r
r
r
Vg = V(I s /) V(IOx /) .
r
x
x
or
or
r
= k 2 xi = xo j
o
r
r
r
o
o r
r
Or Vg = V(I s /) = V(O'/) + (S /) O'I = (x + r ) i .
o
r
O'I = r j .
I
2-2-2 Barre contre un mur
B
Considrons une barre AB de longueur l et de centre C
en contact par ces extrmits A et B avec deux plans
C
perpendiculaires Ox et Oy.
Les points A et B dcrivent respectivement les axes Ox et Oy :
x
A
r
r
r
r
V(A/) = ((AB)/) IA
V(B /) = ((AB)/) IB
r
r
Puisque V(A) et V(B) sont portes respectivement par les axes Ox et Oy, il en rsulte que
le CIR, I, se trouve sur la normale en A Ox et la normale en B Oy. Il est lintersection
des demi-droites Ay et Bx.
31
Les solides ne sont gnralement pas libres dans lespace. Leurs mouvements sont
ncessairement limits par les proprits de la matire : impntrabilit, obstacles
extrieurs, tat des surfaces de contact,etc.
Les liaisons sont les relations existantes entre les paramtres primitifs, leurs drives et le
o
temps, pour traduire ces limitations. Ce sont des quations du genre f({qi }, {qi }, t) = 0 , o
les qi sont les paramtres primitifs du solide.
Pour classer les liaisons, on distingue :
i- Liaisons bilatrales et liaisons unilatrales
Une liaison bilatrale se traduit par des quations alors quune liaison unilatrale introduit
au moins une inquation.
ii- Liaisons holonomes et liaisons non holonomes
Une liaison holonome est une liaison qui se traduit par des relations entre les paramtres,
et ventuellement le temps, mais lexclusion de leurs drives : f({qi }, t) = 0 .
Une liaison dite nonholonome dans le cas contraire. Une liaison est semi holonome si les
drives des paramtres interviennent linairement.
iii- Liaison dpendante du temps et liaison indpendante du temps
Une liaison est dite indpendante du temps lorsque celui ci nintervient pas explicitement
et dpendante du temps dans le cas contraire.
2-2 Exemple
i- Pendule simple
Le systme possde 3 paramtres OM(x,y,z) qui sont lis par OM 2 = l2 .
32
ChapIII
Cintique du solide
33
La cintique du solide est ltude de la dynamique des masses pesantes. Afin dexprimer les
concepts cintiques qui apparaissent dans les lois de la dynamique et qui relient dune part les
lments cintiques, quantit de mouvement, moment cintique et moment dynamique et
dautre part, les forces et les moments qui sexercent sur les systmes la cintique introduit
certaines grandeurs dinertie : Masse dinertie, centre dinertie et moment dinertie.
I- Elments dinertie
1- Masse
Dans ltude dynamique dun systme matriel, on lui associe un nombre positif rel quon
apple sa masse inerte, possdant les proprits suivantes :
i-
2- Centre dinertie
2-1 Dfinition
On apple centre de masse dun systme matriel S, le barycentre des diffrents points de S
affects de leurs masses respectives. Ainsi, pour un systme de N points matriel le centre de
masse est le point G dfini par :
OG = 1 mi OPi
M i =1
ou
mi GPi = 0
i =1
o le point O est une origine quelconque et M est la masse totale du systme, M =mi .
i
OG = 1
dm OP
M PS
ou
34
PS
dm GP = 0
2-2 Proprits
2-2-1- Associativit
Soit une partition dun systme S en n ensembles disjoints Sk de masse mk et de centre
dinertie Gk. Si G est le centre dinertie de S on a :
PS dm GP = 0
Or
PS dm GP =k PS
mk GGk =
et
dmk GGk +
k
PS
PSk
dmk GP
dmk Gk P
=mk GGk
k
do
mk GGk = 0 .
k
Donc G est le centre dinertie des points Gk affects des masses respectives mk :
M OG = mk OGk
k =1
M = mk
k =1
Si un systme matriel est une somme de systmes matriels simples, cette proprit
permet de concentrer la masse de ces parties en leurs propres centres de masse puis de
dterminer le centre de masse de lensemble.
2-2-2- Symtries matrielles
1- Dfinition
On dit quun systme (S) possde un lment de symtrie matrielle (point, droite, plan)
si la distribution de masse en tout point P est gale celle en P point symtrique de P par
rapport cet lment de symtrie : (P) = (P).
Exemples :
iLa boule B(O,R) admet O comme point de symtrie matriel
iiLa boule daxe Oz et le cne daxe Oz admettent tous deux laxe Oz comme axe
de symtrie matrielle. Cest un axe de symtrie de rvolution.
2- Proprits
iSi Un systme admet un point A comme point
de symtrie matrielle, alors le centre dinertie
G concide avec A. Exemple la boule B(O,R),
une tige homogne,etc
Si un systme admet un axe de symtrie
iimatrielle , alors le centre dinertie G .
Exemple boule, cne,..etc
P1
P2
P4'
P1
P3'
P2'
P1
P2
P1 '
O
P1 '
P4
P1 '
P2
P1 '
P2'
P2'
P3
P3'
35
P3
P3'
iii-
r
laxe Oz : OG = zG z
C
On dcompose le systme en deux parties simples
h
S = S1 S2 avec S1 B(C,R) et S2 C(C,R)
S2
x
z h
m1 OG1 =
OP dV1
m
m1
Or = 1 =
V1 2/3 R3
et
dV1 = 2 r 2 sin dr d
z = 3R + h
G1 8
Calcul du centre de masse du cne C(C,R)
Lquation du cne est
36
x2 + y 2 r 2
z h
avec tan g = R = r
h z
S OP dV2
m2 OG2 =
avec dV2 = r 2 dz .
R2 h
On obtient V2 = 2 z 2 dz = h R2
3
h 0
R2
z =
G2
z3 dz
V2 h2 0
G2
=3h
4
zG =
3- Moments dinertie
3-1 Moment dinertie par rapport un axe
On apple moment dinertie dun systme S par rapport un axe , la quantit positive :
Systme discret
Systme continu
I = mi (Hi Ai )2
I = HA2 dm
S
ou (Hi Ai
)2
Ai(mi)
de masse mi laxe .
n
i =1
i =1
di
Si S = Si , I = I (Si ) .
r
ei
Hi
y
Exemple : Moment dinertie dune tige homogne, de masse m et de longueur L, par rapport
un axe perpendiculaire passant par son centre.
37
I = CA2 dm =
L/ 2
L/ 2
(T)
l 2 dl =
L3
12
mL2
12
L/2
r
Le moment dinertie dun systme S par rapport un axe de vecteur unitaire e passant
3-2- Oprateur dinertie et matrice dinertie
-L/2
I = HA dm = (OA2 OH 2) dm
S
r
r
r
= e OA2 e dm (OA e)2 dm
S
S
r
r r
= e OA2 e dm (OA e) OA dm
S
S
r
r
= e OA ( e OA) dm
S
r
o (O,S) est loprateur (tenseur ) dinertie en O du solide S qui agit sur le vecteur e .
3-2-1 Dfinition
r
Soit C un point de lespace affine E et u un vecteur de lespace vectoriel associ E.
Loprateur dinertie en C du solide S est loprateur (C,S) dfini par :
r
r
(C,S) u = CP ( u CP) dm
PS
3-2-2- Proprits
iiiiii-
i =1
i =1
r r
= (v CP). (u CP) dm
S
r
r
= u .(CP (v CP) dm
S
r
r
= u (C,S)v
38
r
r
Iij =ei .OP (e j OP) dm
S
r r
r
r
Iij = (OP2 ei .e j - (OP. ei )(OP.e j )) dm
S
Les lments diagonaux sont appels moments dinertie par rapport aux axes Ox, Oy et Oz, ils
sont donne respectivement par :
r
r
I xx = (OP2- (OP. ex )(OP.ex )) dm = (y 2 + z 2) dm = A
S
I yy = (x2 + z 2) dm = B
I zz = (x2 + y 2) dm =C
I xz = xz dm = E ,
I yz = yz dm = D
r
Le moment dinertie par rapport un axe de vecteur unitaire u est obtenu partir de la
r
r
matrice dinertie I(O,S) par : I = u I(O,S) u
Elle scrit explicitement
A F E
I = (, ,) F B D
E D C
I = A 2 + B 2 + C 2 - 2 D - 2 E - 2 F
Remarques :
iLes moments dinerties A, B et C sont positifs ou nuls et les produits dinerties D,
E et F peuvent tre positifs, ngatifs ou nuls.
iiOn dfini les moments dinertie planaires ,cd par rapport un plan par :
I yOz = x 2 dm ,
S
I xOz = y 2 dm ,
S
I yOx = z 2 dm
S
iii-
I yy = I yOz + I xOy ,
I zz = I xOz + I zOy
Le moment dinertie par rapport un point O est dfini par :
IO = (x2 + y 2 + z 2) dm = 1 (I xx + I yy + I zz )
2
S
39
0 0
1
J(O,S) = 0 2 0
0 0 3
r
o les i sont les valeurs propres associes aux vecteurs propres ui et P la matrice de
r
r
passage de la base {ei } la nouvelle base {ui } dite aussi base principale dinertie.
J(O,S) est appele matrice principale dinertie. Les axes Oui sont le axes principaux alors
que les valeurs propres i sont les moments dinertie correspondants.
Remarques :
i-
ii-
0 0
Si deux des valeurs propres sont gaux , 1=2 , loprateur J(O,S) = 0 0 est de
0 0
3
r
r
r
rvolution ou cylindrique. Tout axe Ou avec u = 1 u1 + 2u2 est aussi un axe
principal dinertie de moment dinertie .
Si les trois moments dinerties sont gaux, 1=2 =3, alors loprateur dinertie
r
r
r
r
J(O,S) est dit sphrique et tout axe Ou avec u = 1 u1 + 2u2 + 3 u3 est aussi axe
principal dinertie de moment dinertie .
rr r
Considrons un solide S auquel est li un repre orthonorm direct S (A,u,v ,w) .
r
iSi la droite (A,w) est un axe de symtrie matrielle de S alors est un vecteur propre de
r
I(C,S) C laxe (A,w) . En effet :
r E
I(C,S) w = D , or E = xz dm = 0 et D = yz dm = 0 .
S
S
C
r
r
r
Donc I(C,S) w = C w = I zz w et la matrice dinertie devient :
A F 0
r
C laxe (A,w) .
I(C,S) = F B 0
0 0 C (ur,vr,wr )
40
ii-
r
Si de plus laxe (A,w) est de symtrie de rvolution, alors A = B. Exemple le cne
de rvolution par rapport laxe Oz.
Ainsi tout axe de symtrie matrielle est axe principal dinertie.
rr
Si le plan (A,u ,v ) est un plan de symtrie matrielle pour S, alors tout vecteur
r r r
perpendiculaire ( w = u v ) est un vecteur propre de I(C,S) C . Alors
D= E = 0. Ainsi tout axe perpendiculaire un plan de symtrie matrielle est axe
principal dinertie.
3-5-2 Consquences
iTout tridre tri-rectangle dont deux de ses axes sont axes de symtrie matrielle
pour un systme S, est un tridre principal dinertie de ce systme.
r
r
r
r
En effet : Soient (A,u ) et (A,v ) axes de symtrie matrielles alors u et v sont des
vecteurs propres de I(A,S). En consquences E = F = 0 et D = F = 0. Alors I(A,S)
r
est diagonale et donc w est vecteur propre de I(A,S).
iiTout tridre tri-rectangle dont deux de ses plans sont de symtrie matrielle pour
un systme S, est un tridre principal dinertie de ce systme.
rr
r r
En effet : Soient (A,u ,v ) et (A,u ,w) deux plans de symtrie matrielles pour S.
r
rr
r
rr
w (A,u ,v ) et v (A,u ,v ) sont des vecteurs propres de I(A,S), alors E = D = 0 et F
r
= D = 0. En consquence u est aussi un vecteur propre de I(A,S).
r
r
(O,S) u = OP ( u OP) dm
PS
En dcomposant OP = OG + GP , on obtient
r
r
r
(O,S) u = OG ( u OG) dm + OG ( u GP) dm +
PS
PS
r
GP
(
u
OG
) dm
PS
r
+ GP ( u GP) dm
PS
Vue que
PS
r
r
r
(O,S) u = m OG (u OG) + (G,S) u
r
r
r
(O,S) u = (O,G{m}) u + (G,S) u
Do la dmonstration du thorme
41
2- Thorme de Hygens
Le moment dinertie dun solide S par rapport une droite est gale au moment dinertie du
solide par rapport la droite G passant par G et parallle augment du moment dinertie
quaurait toute la masse de S si elle tait concentre en G.
I (O,S) = I (G,S) + m d 2
G
H
r
r
r
r
= m u .[OG (u OG)] + u .(G,S) u
r
= m [OG 2 (OG.u )2] + I
r
u
(G,S)
r
Or OG 2 (OG.u )2 = OG 2 OH 2 = d 2
Do la dmonstration du thorme.
3- Dtermination pratique de la matrice dinertie
1-3- Rgles gnrales
Mettre en vidence les symtries.
Dcomposer le systme en des lments simples et tudier sparment chaque partie.
Choisir un point O commode et des axes susceptibles de simplifier les calculs (axes
principaux).
Calculer les composantes de la matrice dinertie.
Le calcul du moment dinertie par rapport un axe passant par O s effectue selon
r
r
I (O,S) = u .I(O,S) u
Le calcul du moment dinertie par rapport un axe ' seffectue partir du thorme
z
O
y
x
A= I xx = (z 2 + y 2)dm= (z 2 + y 2)dy
T
l/2
l / 2
y 2 dy =
l3
12
=m
de mme on obtient C = I zz = m
l2 1 0 0
I(O,T) = m 0 0 0
12 0 0 1
l2
12
l2
12
42
z
2-2-3 Disque plein homogne
Soit un disque D(O,R) dans le plan xOy. Ox et Oy sont
des axes de symtrie matrielle. Donc (O, x, y, z)
est principal. Oz tant un axe de symtrie de rvolution,
alors A = Ixx =B =Iyy. C=Izz
A
I(O,D) = A , avec I xx = y 2 ds , I yy = x2 ds .
C
D
D
O
y
x
I zz = (x2 + y 2) ds = I xx + I yy = 2I xx = 2I yy
D
R4
R2
mR2 1 0 0
m
I zz =
=
d = R2 2 4 = m 2 ; I(O,D) = 4 00 10 02
0
0
D
Remarque : La matrice dinertie dun cerceau sobtient de la mme faon, sauf que dans ce
mR2 1 0 0
2
2
2
2
2
2
0 1 0
cas x + y = R , do I zz = (x + y )dm = mR . I(O,C) =
2 0 0 2
C
3-2-3 Cylindre plein homogne
Soit un cylindre C plein homogne de de masse m , de rayon R et de hauteur h. z
(O, x, y, z) est principal(deux plans de symtrie matrielle).
De plus laxe Oz est un axe de symtrie de rvolution.
A0 0
I(O,C) = 0 A 0 , avec A = Ixx =B =Iyy. C=Izz
0 0C
r 2rdrd
r 3dr
I xx = (y 2 + z 2) dV = I yy = (x2 + z 2) dV
C
I zz = (x2 + y 2) dV
I zz = r 2rdrddz = r 3dr d
C
h/2
m 2
dz = hR
2
h / 2
R4
4
h=m
R2
2
z 2dV =
C
h/2
2
R
mh2
m r 3dr d
2
z dz = 12
hR2 0
0 h / 2
On obtient finalement A =
mR 2
4
mh2
12
m (h2 +3R2)
0
0
12
m
2
2
I(O,C) =
0
(h +3R ) 0
12
mR2
0
0
43
A0 0
I(O,S) = 0 A 0 ,
0 0A
A = (y 2 + z 2) dV = (x 2 + z 2) dV = (x2 + y 2) dV
S
y
x
1 0 0
I(O,S) = 2 mR2 0 1 0
3
0 0 1
Or 2A= C + 2
h
V = dV = dz
0
z 2dV
C
zR / h 2
rdr d = 13hR2
zR/h
C = 3 mR2
10
h
zR / h
2
2
z dV = 2 z dz rdr = R2h3 = 3 mh2
5
5
C
0
0
A = 3m (4h2 + R 2) ,
20
3m (4h2 + R2)
0
0
20
3
m
2
2
I(O,C) =
0
(4h + R ) 0
20
3mR2
0
0
10
44
)
=
mi V(M i S /)
i =1
N
r
r
r
r
P(S / ) = V(M S / ) dm
r
(C, S / ) = CM V(M S / ) dm
rRemarques
r
i- (C,S /) dpend du point o on le calcul alors que P(S /) ne dpend que du repre .
ii- Souvent on prend CO (origine du repre ) ou CG (origine du repre G)
2- Proprits
1-
2-
i =1
i =1
r
V
(M /) dm =
M S
M S
d OG dm +
dt
M S
r
d GM dm = mV(G /) .
dt
r
r
P(S /)=mV(G /)
3-
M S
M S
M S
M S
r
= m CG V(A/) +
M S
r
CA ((S /) AM ) dm+
M S
r
AM
(
S
/
AM
) dm
M S
Cas particuliers
iCA S
v-
r
r
On note que (A,G{m})(S/) = m AG ((S /) AG) (Ce nest autre que
r
limage de (S /) par loprateur dinertie (A,G{m}) ) et par consquent
r
Le torseur dynamique de S/ not D(S /) est le torseur associ au champ des acclrations
par rapport , des points de S. Les lments de rduction en un point C quelconque sont la
r
r
rsultante dynamique S(S /) et le moment dynamique (S /) . Ils sont dfinis par :
46
N
r
r
=
S
(
S
/
)
mi (M i S /)
i =1
r
N
(
C
,
S
/
)
=
mi CM i (M i S /)
i =1
r
r
S(S /) = (M S /) dm
r
(C,S /) = CM (M S /) dm
2- Proprit
N
i =1
r
2- S(S /) =
M S
r
dV(M /)
dm = d
dt
dt
r
r
dV(G /)
V(M /) dm = m dt .
M S
r
r
S(S /)=m(G /)
La rsultante dynamique dun systme S est la rsultante de son centre de masse affect
de la masse totale de S. Elle est aussi la drive dans de la rsultante cintique
r
P(S /) .
3- Relation entre c (S /) et D(S /)
r
r
r
d(C,S /)
= mV(C /) V(G /) + CM (M S /) dm
dt
rS
4-
(C,S /) = CM r (M S /) dm = CA r (M S /) dm + AM r (M S /) dm
r
r
r
r
d(C,S /) d(G,S /)
=
+ m CG (G /) mV(C /) V(G /)
dt
dt
47
do le thorme III de Koenig pour le moment dynamique qui snonce comme suit :
r
r
r
r
(O,S /) = d(Odt,S /)
r
d (O,S /)
Dans ce cas V(O /) = 0 et par consquent D(O,S /) = c
dt
V- Energie cintique
1- Dfinition
Lnergie cintique, linstant t, dun systme S de points matriels quelconque dans son
mouvement par rapport est le scalaire
N
r
T(S /) = 1 mi V 2(M i /)
2
i =1
T(S /) =
M S
Systme discret
r
1V 2(M /) dm
2
systme continu
2- Proprits
N
i =1
i =1
1- Si S = U Si , T(S /) =T(Si /)
2- T(S/) est le comoment du torseur cinmatique v et du torseur cintique c .
r
2T(S /) = V 2(M /) dm
M S
r
r
V
(
M
/
)
.
V
(A/) dm +
M S
r
V
(
M
/
)
.
(
(
S
/
AM
) dm
M S
r
r
r
= mV(G /).V(A/) + (S /).
AM V(M /) dm
M S
r
r
r
r
2T(S /) = mV(G /).V(A/) + (S /).(A,S /)
1- Vue que lnergie cintique est le comoment du torseur v et du torseur c alors elle est
indpendante du point o on la calcule.
r
r
2- Si A S fixe dans alors : 2T(S /) = (S /).(A,S /) .
r
r
Or (A,S /) = (A,S/)(S/) , do :
r
r
T(S /) = (S/) (A,S/)(S/)
48
3- Thorme VI de Koenig
Si on substitue A par G, le centre de masse du systme, dans lexpression de T(S/) on
obtient :
r
r
r
2T(S /) = mV 2(G /) + (S /).(G,S /)(S /)
Enonc du thorme :
Lnergie cintique dun systme de points matriel S dans son mouvement par rapport et
gal la somme de son nergie cintique dans son mouvement autour de son centre de gravit
et de lnergie cintique de son centre de masse affect de la masse totale dans son
mouvement par rapport .
49
ChapIV
Principe fondamental de la dynamique
Thormes gnraux
50
r
gnrique (P, f(P)) reprsentant la densit massique de force qui sexerce sur le point courant
r
P. Si on associe llment de masse dm au point P, leffort total est la rsultante F(S /) :
r
r
F(S /) = f(P) dm .
PS
c- Forces de contact
Ce sont des forces qui rsultent du contact entre deux solides. Ces forces ne sont pas
fondamentales simples dont on connat lexpression. Elles dpendent de la nature
exacte de linteraction entre des ensembles de particules, de la position de ces
particules au voisinage des surfaces en contact et par consquent de la structure
microscopique des surfaces. Ces forces augmentent le nombre dinconnues du
problme.
51
R = F i
M O =OAi F i
Systme continu
R=
MO =
f (P) dm
PS
OP
f (P) dm
PS
P(S /) =
g dm(P)
et
MO =
PS
OP g dm(P)
PS
OP dm(P)] g = OG m g
PS
D(S /)
ext
sexercent sur S.
Par rapport tout rfrentiel galilen et pour tout systme matriel S ferm en mouvement
dans , le torseur dynamique est gal au torseur des forces extrieures.
D(S /) = F
(S /)
ext
F ext (S /) = S
52
F ext (S /) = m (G /)
(O,S /) = d (Odt,S /) + m V (O /) V (G /)
Si V (O /) // V (G /) ou V (O /) = 0 ,
M O(F ext S) =
d (O,S /)
dt
d (G,S /)
dt
Elle exprime le thorme du moment cintique dun systme matriel S en mouvement autour
de son centre dinertie :
Le moment en G, centre dinertie dun systme matriel S quelconque, des forces extrieures
appliques S est gal la drive du moment cintique de S dans son mouvement autour de
G.
3-3 Thorme du moment cintique par rapport un axe fixe
u M O(F ext S) = u
. d (Odt,S /)
53
u M O(F ext S) =
d( u . (O,S /))
dt
Le moment par rapport un axe fixe, li un repre galilen, des forces extrieures
appliques un systme matriel S quelconque est gal la drive du moment cintique de S
par rapport cet axe.
3-4 Thorme de laction et de la raction
S1 et S2 tant deux systmes matriels sans partie commune. Le torseur des forces exerces
par S1 sur S2 et le torseur des forces exerces par S2 sur S1 sont opposs.
Soit un systme matriel S = S1 U S2 avec S1 I S2 = et soient les torseurs forces suivants :
F (S1 S2 /) = F
F (S2 S1 /) = F
1 2
2 1
F (S1 /) = F + F
1
2 1
F (S2 /) = F + F
1 2
D(S1 /) = F + F
1
2 1
D(S2 /) = F + F
2
1 2
1 2
F2 1
Consquences
iSi S1 et S2 se rduisent des points matriels, on obtient le rsultat :
F 12
ii-
+ F 12 = 0
En gnralisant cette proprit pour tous les points matriels dun systme S, on
54
d (/0)
dt
O'P
0
e(P ) dm + c(P ) dm
PS
PS
m (G /0) = m (G /) +
(O,S /0) = OP (P /0 ) dm
PS
OP (P /) dm +
PS
OP e(P ) dm +
PS
OP c(P) dm
PS
F ie =
e(P) dm
PS
M ie(O, S /) = OP e(P) dm
PS
F ic =
c(P) dm
PS
M ic(O, S /) = OP c(P) dm
PS
D(S /) = F
ext
Thorme
Le torseur dynamique dun systme matriel S quelconque en mouvement par rapport un
repre quelconque est gal la somme du torseur des forces extrieures appliques S et
des torseurs des forces dinertie dentranement et de Coriolis de S.
Cas particuliers
Si est anim dun mouvement de translation par rapport 0 on a :
55
I
ac
MI
= [ R , M I ] ou R est
(S1)
M I ,n
Rn
M I,t
R n + Rt
R=
Rt
(S2)
M I = M I,n + M I,t
Rn est la raction normale au plan alors que R t est la force de frottement ou force de
rsistance au glissement.
Si le contact est quasi ponctuel, M I est ngligeable car les forces de contact sont ponctuelles.
2- Lois sur le frottement solide : Lois de Coulomb
a- Raction normale
Puisque la raction soppose la pntration dun solide dans lautre, alors la raction
normale est une force rpulsive dirige de S2S1. Sa norme dpend des conditions du
mouvement ou de lquilibre et des autres actions qui sexercent sur S1.
b- Raction tangentielle
Les lois aux quelles satisfait la raction tangentielle dpendent de la valeur de la
i- V g = 0
Si on exerce une force F de traction sur un solide S1 en contact sans glissement avec
le solide S2 de tel sorte que cette force soit situe dans le plan tangent en I aux
surfaces limitant S1 et S2, lexprience montre que le solide reste immobile tant que
56
// R t,m // = s // R n //
s est une constante appele facteur dadhsion statique ou de frottement statique.
Exprimentalement on constate que :
1re loi : le facteur de frottement s est indpendant de laire de la surface en contact.
(S1)
// R t // s // R n //
Gomtriquement cette ingalit exprime le fait
s
I
(S2)
ii- V g 0
vitesse de glissement V g : V g R t = 0 .
// R t // = // R n //
ou est le coefficient de frottement dynamique. On dfinit aussi langle de frottement
dynamique par tang = .
4me loi : est indpendant de la vitesse de glissement et est infrieur au coefficient
de frottement statique : < s.
En posant (S1 / S2) = n(S1 / S2 ) + t (S1 / S2) , ces lois de Coulomb peuvent se
gnraliser au frottement de roulement et de pivotement comme suit :
- M I,t et t (S1 / S2 ) sont de sens opposs : t (S1 / S2 ) . M I,t < 0 ( < 0).
57
- M I,n et n(S1 / S2) sont de sens opposs : n(S1 / S2) . M I,n < 0 ( < 0).
P + R = m (C /) ,
(C,D /) = CI R + M I
d (C, D /)
Or (C, D /) =
, avec
dt
(C,D /) = (C,D) (D /) .
mr 2 1 0 0 0
mr 2 oo
(C,D /) = 4 0 1 0 0o ; on obtient alors (C,D /) = 2 z .
0 0 2
Par projection sur les axes on obtient, en supposant que le contact est ponctuel
( // M I // << ) :
oo
mr 2 oo
= rRt
2
La 1re et la 3me quation contiennent les trois inconnus x, , Rt. Par consquent la prise en
compte des lois de Coulomb sur le frottement est indispensable.
m x = Rt
Rn = mg
58
V g = V (C /) + IC (D /)
o
V g = (x+ r ) x
d V g oo oo 3Rt 3
= ( x + r ) x =
x = Rt
dt
m
m
2
dV g d V g 3
= Rt . V g < 0 .
Vg.
=
dt
dt 2 m
y
C.
m g + R = m (C /)
(C /) = d (dtC /) = M I + CI R + M c
Les quations dynamiques deviennent, vue que = cste (condition de roulement sans
glissement),
mg sin + Rt = 0
mg cos + Rn = 0
M I, z + rRt M m = 0
Pour que la condition de roulement sans glissement soit satisfaite, il faut que :
// R t // s // R n // soit
/ M m M I, z /
s mg cos . Puisque le contact est ponctuel MI,z <<Mm,
r
Mm
s mg cos .
r
Par consquent, la monte nest possible que si :
i- le coefficient de frottement statique ms est suffisamment grand.
Dans le contact caoutchou-bitume s = 0,6 alors que pour le contact acier-acier s = 0,2. Ce ci
explique la relative facilit qu a un camion avec remorque de franchir une rampe incline
alors que pour un train le contact acier-acier est un handicape pour obtenir une grande force
de traction, alors quil est nergitiquement avantageux.
ii- La masse m des roues motrices est suffisamment grande.
59
Cest ce qui est ralis dans les trains de montagne qui sont quips de deux locomotives, non
pas pour aller plus vite mais pour augmenter la masse des roues motrices.
iii- Le couple moteur nest pas trop grand.
60
ChapV
Travail, Puissance :
Thorme de lnergie cintique
61
Ltude nergtique des systmes matriels ncessite la connaissance du travail des forces
appliques et leurs puissances. Ainsi on peut tablir une relation entre lnergie cintique du
systme et lensemble des travaux des forces appliques. Cette tude nous conduit partir des
expressions de lnergie potentielle et de lnergie mcanique dans de nombreux cas une
quation dite intgrale premire.
Soit une force F applique un point matriel M de vitesse V (M) . La puissance, dans le
P = Wt
dE p
.
dt
t1
t0
P(t) dt
.Mi
.Mj
Dans le cas dun systme de distribution continue tel que les forces sont rparties en densit
P=
f (M).V (M) dm
M S
La force applique en chaque point Mi est la somme des forces appliques par un lment
extrieur S et des forces intrieures exerces par tut autre point Mj i de S :
62
F i = Fi ext + F ij
j
do
P = Fi ext .V (M i ) + F ij .V ( M i )
i
i, j
P = Pext + Pin
Donc la puissance totale est la somme de puissance des forces intrieures S, et de la
puissance des forces extrieures S. Le travail lmentaire pendant linterval de temps dt est :
W = P(t) dt = Pext (t) dt + Pint (t) dt = Wext + Wint
avec
Wext = Fiext.d OM i
Wint = F ij.d OM i
i, j
Pint = F ij.V (M i )
i, j
i, j
i, j
int = O'M F ij = 0
Comme le torseur des forces intrieures est nul : S = F ij = 0 , M O
i
'
i, j
i, j
Alors
Pint = Pint'
Wint = Wint'
La puissance et le travail des forces intrieures dun systme sont indpendants du rfrentiel
par rapport auquel on les calcule. En consquence la puissance des forces intrieures doit tre
value dans le rfrentiel o elle est le plus simple calculer.
Remarquons que le travail des forces intrieures nest en gnral pas nul. Dans de nombreux
cas, le travail peut se mettre sous la forme de la diffrentielle dune fonction :
intrieures.
Considrons le cas particulier de deux particules en interaction.
W21 = F 21.d M 1
M2
W12 = F 12.d M 2
M1
Comme
F 12
A
Wint = A2 dr = d( A) E int
p = + cste .
r
Dans le cas dun solide(systme compos dun ensemble de points rigides) le travail, et en
Wext = Fiext.V (M i ) dt
i
V (M i ) = V (A) + (S /) AM i
Pext =
ext
F et du torseur
(A)]
ext
(A). (S /)
Exemples
ZG
Wext =mi g .d OM i = g .mi d OM i
i
E p = mgZG + cste
Wext = mg (Z
G2
Z )
G1
64
o Z
et Z
G1
G2
Considrons un systme matriel en rotation uniforme autour dun axe fixe par rapport
Wext = mi 2 Hi M i .d OM i
.Mi
or d OM i = d OH i + d Hi M i
Wext = mi
Ep =
d (H i M i ) =
2
2
2
dI Oz
I + cste
2 Oz
o Ioz est le moment dinertie par rapport laxe Oz.
4- Travail total des actions de contact entre solides
z0
P = R.V I
S1
y0
I1
x0
+ M I1 ( R). (S1 / S0 ) .
S0
65
P = R.V I
* R V I1 . Sachant que V I1 est contenue dans le plan tangent , alors les forces de
frottement sont nulles.
* V I1 = 0 . Il ny a pas de glissement.
2-4 Puissance totale des actions en contact
Considrons deux solides S1 et S2 en mouvement par rapport et assujettis rester en
contact pseudo-ponctuel, moment des actions de contacts nest pas ngligeable. Notons par I
lun des points gomtriques de contact I1 et I2 les points respectifs de S1 et S2 qui concident
avec I linstant considr.
Si R = [ R 21 , M I ( R)] est le torseur associ aux actions de contact quexerce S2 sur S1, le
travail lmentaire est :
Pt
Dans le cas o R 21.V g 0 le terme M I . (S1 / S2 ) peut tre ngligeable vue quon assimile
le contact un contact ponctuel.
Comme la vitesse de glissement V g est porte par le plan tangent en I, la puissance totale des
actions de contact se rduit :
Pt
= T 21.V g
Dautre part, en raison des lois de Coulomb sur le frottement : la composante tangentielle de
R , i .e T 12 , est oppose V g ,
Pt
Pt
0.
66
y
Exemple
Considrons le systme constitu par une tige T et un disque
D articul au centre C de D. Lautre extrmit O est fixe dans .
Les actions de contact interviennent au point O et au point C.
Au point O la puissance totale est :
o
Pt = R.V (O/) + M O( R). (T /)= M O( R). e z
M
C
Pt
o o
= M C ( R). (D /') = M C ( R). ( ) e z
Pt
Pt
= R.V g .
Pt =
V g = 0 ; pas de glissement.
= d (1/ 2mV 2)
dt
P = dT
dt
La puissance totale est gale la variation de lnergie cinmatique par rapport au temps. Si
nest pas galilen, on doit ajouter la puissance de la force dinertie dentranement. La
La puissance de F est :
P = F .V =m ddtV .V
67
P (Ai ) = dTdt(Ai ) .
Or Pt (Ai ) = Ptext +Pij , o
point Aj du systme sur le point Ai. Si on somme sur tous les points Ai on obtient :
dT(Ai )
=Piext + Pij .
dt
i
i
ij
quelconque est :
dT = P ext + P int
dt
qui par intgration se met sous la forme :
T = W ext + W int
La variation de lnergie cintique, par rapport au temps, dun systme matriel quelconque
est gale la somme des puissances extrieures et intrieures.
Remarque : Comme pour le cas du point matriel, dans le cas dun rfrentiel non galilen il
faut tenir compte de la puissance de la force dinertie dentranement, celle de Coriolis est
nulle.
1-3 Cas dun solide
Comme la puissance des forces intrieures est indpendante du rfrentiel par rapport auquel
on fait les calculs alors Pint/ = P
. Or dans le rfrentiel li au solide S , Pint = 0. En
int/ S
consquence le thorme de lnergie cintique pour un solide scrit :
dT = P ext .
dt
Remarque : Ce rsultat peut tre obtenu autrement. En effet, la puissance des efforts totaux
exercs sur un solide S est :
PS
PS
PS
PS
PS
PS
P ext = dtd 12
PS
V 2(P) dm
PS
PS
(P).V (P)dm =
PS
ext =
d V (P)
.V (P) dm
dt
68
do le rsultat.
2- Thorme de lnergie mcanique
Considrons un systme soumis un ensemble de forces extrieures. On distingue les forces
qui drivent dune nergie potentielle des autres ; la puissance de ces forces extrieures ou
intrieures dites conservatives drive dune nergie potentielle Ep et scrit respectivement
dE ext
dE int
Pcext = dtp , Pcint = dtp .
ext et P int les puissances des autres forces non conservatives estrieures et
Si on note par Pnc
nc
intrieures, le thorme de lnergie cintique devient :
d (T + E ext + Eint ) = P ext + P int .
p
p
nc
nc
dt
Si on dfinit lnergie mcanique par :
Em = T + E p
On obtient le thorme de lnergie mcanique
dEm
nc + P nc
= Pext
int
dt
qui peut scrire sous la forme intgrale :
ext + W int .
Em = Wnc
nc
ext
Em = Wnc
Remarque
Dans le cas o on a plusieurs solides en contact, la puissance interne se rduit celle des
actions entre les solides qui le composent. Alors cette puissance sannule dans le cas o il ny
a pas de frottement ou de glissement.
leurs drives 1re q(t) via une quation de type (q , q) = 0 . De telles relations sappellent des
intgrales premires. Ces intgrales 1re peuvent tre obtenues partir de certaines lois de
conservation sans avoir besoin dintgrer.
1- Conservation de lnergie
Soit un systme de solides dont le mouvement est repr dans un repre galilen . Si
lensemble des forces exerces sur le systme drive dun potentiel (systme conservatif)
Pncext = Pncint = 0
donne
dEm
= 0 . Ce qui
dt
conduit :
Em = T + E p = Cst
Cette quation qui introduit la conservation de lnergie mcanique du systme sappelle
intgrale premire de lnergie.
69
d (O,S /)
= M O(F ext )
dt
o
(O,S /)
des forces extrieures appliques S. Sil existe un axe galilen fixe de direction unitaire u
d (O,S /)
tel que u
on obtient alors u .
= 0 . Ce qui donne la premire
dt
intgrale du moment cintique :
M O(F ext )
. (O,S /) = cst
70