Apuntes de Meteorologa Dinamica

Marco Antonio Nu
nez Peralta
30 de abril de 2008

ii

Indice general
1. Din
amica de un fludo en un sistema de referencia inercial 5 Mayo
1.1. Coordenadas lagrangianas y eulerianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. C
alculo del cambio de una propiedad con el tiempo, flujo estacionario y no estacionario
1.3. Termodin
amica de un fluido e hip
otesis de equilibrio local . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Termodin
amica de gases ideales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Hip
otesis de equilibrio y termodin
amica de un flujo . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Ecuaciones de movimiento en un sistema inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Ecuacion de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. Ecuaci
on de momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Ecuaciones de Bernoulli en un sistema de referencia inercial . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Tensor de esfuerzos (apendice) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
1
3
6
6
10
13
13
15
18
21

2. Ecuaciones de movimiento relativas a la Tierra 7 Mayo

2.1. Ecuaciones en un sistema cartesiano y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Ecuaciones en el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 . . . . . . . . . !. . . . . . . ".
2.3. Ecuaciones en un sistema x1 x2 x3 fijo a la Tierra con origen en un punto Xc1 , Xc2 , Xc3
2.4. Ecuaciones de momentum aproximadas y su regi
on de validez . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Modelo elipsoidal terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Ecuaciones en coordenadas curvilneas ortogonales si definidas en el sistema Y 1 Y 2 Y 3
2.6.1. Ecuaciones en coordenadas esfericas , , r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2. Ecuaciones en coordenadas curvilneas esfericas xs , ys , zs . . . . . . . . . . . .
2.7. Coordenadas de proyecci
on xp yp zp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Ecuaciones de Bernoulli en un sistema fijo a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

27
27
32
34
38
38
40
46
49
51
54

3. M
etodo de isobaras
3.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Ecuaciones fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Ecuaciones de movimiento para flujos a escala global . . .
3.2.2. Ecuaciones de movimiento para flujos a escala regional . .
3.3. Metodo estandard para calcular la presi
on . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. C
alculo de la presi
on con ecuaciones simplificadas . . . .
3.3.2. Esquema del modelo ARPS para el c
alculo de la presi
on .
3.3.3. C
alculo de presi
on para una atm
osfera adiab
atica . . . . .
3.4. Nuevo metodo para el c
alculo de la presi
on . . . . . . . . . . . .
3.5. Ejemplo 1. C
alculo exacto del campo de presion . . . . . . . . . .
3.6. Ejemplo 2. C
alculo de la presi
on alrededor de un cilindro circular
3.7. C
alculo de la presi
on con otras ecuaciones de momentum . . . .
3.8. Aplicaci
on a flujos atmosfericos con escala global o regional . . .
3.9. Conclusiones y perspectivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10. Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

59
59
60
60
62
63
63
66
67
68
70
72
76
77
78
78

4. Simplificaci
on de las ecuaciones meteorol
ogicas 09 de Mayo
4.1. Existencia de un estado de referencia atmosferico . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Estimaci
on del valor de referencia (0) (zs , t) con un flujo bidimensional. . . . . .
4.2.1. Estimaci
on de p(0) (zs , t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
r)
4.2.2. Regi
on de validez de la descomposici
on estandar (t, r) = 0 (z) + (t,
4.3. Estimaci
on del orden de magnitud del cociente 1 (r, t) /0 (r, t) . . . . . . . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

83
83
88
88
89
90

iii

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

4.3.1. Resultados con el flujo v sobre una topografa bidimensional

4.4. Estados de referencia hidrost
aticos: Isotermico, adiab
atico e isocorico
4.5. Simplificaci
on de la ecuacion para ws . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Ecuaci
on de continidad profunda (zs ) v (r, t) =0 . . . . . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

5. Ecuaciones en coordenadas generalizadas independientes del tiempo 13 Mayo 07

5.1. Formas covariante y contravariante de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Forma tensorial de a b y a b . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Velocidad, smbolos de Christoel y aceleracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. Forma tensorial de , y relaci
on entre kij y gij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Forma tensorial de las ecuaciones de continuidad y momentum . . . . . . . . . . . . . .
5.6. Ecuaciones de momentum en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7. El modelo RAMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.8. El modelo HOTMAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9. El modelo ARPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10. F
ormula lagrangiana para la aceleraci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . ". . . . . . . . . . . . . . .
5.11. Coordenadas curvilneas ortogonales si en forma tensorial
!
5.12. Ecuaciones en coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = y 3 s1 , s2 , s3 . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

99
. 100
. 101
. 103
. 106
. 108
. 109
. 111
. 112
. 113
. 114
. 116
. 117

6. Ecuaciones en coordenadas dependientes del tiempo 4 Junio Mayo 07

6.1. Coordenadas curvilneas ortogonales dependientes del tiempo . . . . . . . .
6.2. Ecuaciones con y 1 = xs , y 2 = ys , y 3 = p0 (zs , t) y su simplificaci
o"n . . . . .
!
6.3. Ecuaciones en coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = y 3 s1 , s2 , s3 , t . . . . . .
6.4. Ecuaciones con la presion como coordenada vertical . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

90
91
95
96

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

121
121
124
128
131

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

135
138
141
142
145
149
149

8. Circulaci
on y vorticidad 6 Junio 07
8.1. Trayectorias de particulas y lineas de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2. Invariaza de identidades vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3. Vorticidad relativa a la Tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4. Ecuaci
on de vorticidad en coordenadas curvilneas ortogonales . . . . . . . .
8.4.1. Calculo de vorticidad con coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = p0 (zs , t)
8.5. Deducci
on reportada por Dutton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

151
. 151
. 154
. 154
. 159
. 164
. 165

7. Descripci
on cinem
atica de un flujo 28 Mayo 07
7.1. Descripcion cinem
atica a partir de un an
alisis local lineal
7.2. Flujo puramente divergente . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. C
alculo de etM con los proyectores de M . . . . . . . . .
7.4. Matriz de rotaci
on definida por eA con A antisimetrica
7.5. Flujo puramente rotacional . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6. Flujo con deformaci
on pura . . . . . . . . . . . . . . . .

9.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

169

iv

Indice de figuras
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.

Sistema de referencia inercial X i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Trayectoria de dos partculas que pasan por un mismo punto Xf cuando el flujo es no estacionario.
Trayectoria de dos partculas que pasan por un mismo punto X0 cuando el flujo es estacionario. . .
Conservaci
on de una propiedad F sobre la trayectoria de una partcula en un flujo estacionario. . .
Volumen V (t) de parcelas delimitada por la frontera S (t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fuerza gravitacional sobre una masa m. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.

. 1
. 5
. 6
. 6
. 13
. 17

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

27
29
29
33
35
36
37
40
46
47
49

Sistema de referencia primario Y i y coordenadas esfericas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia primario y coordenadas curvilneas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de referencia xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Superficie de presi
on constante p(r, t). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Superficie (69) con A = B = z0 = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Flujo alrededor de un cilindro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Isobaras obtenidas al resolver (77) con (80), (81), g = 10 ms2 , a = 1 m, U = 1 ms1 . La lnea
corresponde f (0) = 1,09. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10. Isobaras calculadas con la ecuaci
on (94). La lnea gruesa es solucion de (77) con f (x0 = 0) = 1,09.

. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . . .
gruesa
. . . .
. . . .

.
.
.
.
.
.
.
.

60
62
62
69
70
71
72
73

. 73
. 76

4.1.
4.2.
4.3.
4.4.

2.1. Sistema cartesiano y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

#i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
# i y su derivada y
2.2. Vector base y
2.3. Vectores de posici
on R y r de una partcula en los sistemas X 1 X 2 X 3 y y 1 y 2 y 3 .
2.4. Sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 fijo a la Tierra. . . . . . . . . . . . . .
2.5. Sistema de referencia x1 x2 x3 fijo a la Tierra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Sistema de referencia xyz con plano xy tangente a una Tierra esferica. . . . . .
2.7. Descomposicion de en el sistema el plano yz. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Sistema curvilneo s1 s2 s3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Coordenadas esfericas r. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Descomposicion de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. Coordenadas curvilneas esfericas xs , ys , zs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.9.

Topografa y campo de velocidad V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema Cartesiano xyz asociado a un plano tangente a la esfera terrestre
Interseccion de la esfera con radio r = H0 + a y el plano xy . . . . . . . .
Plano xy de dominio m
aximo [L, L] [L, L] . . . . . . . . . . . . . . .

7.1. Vectores p
, q
y R
p, R
q ..
7.2. . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. . . . . . . . . . . . . . . .
7.4. . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

88
94
94
94

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

147
149
149
149

vi

Captulo 1

Din
amica de un fludo en un sistema de
referencia inercial 5 Mayo
Para describir la dinamica de un fludo respecto a la Tierra comenzaremos con su descripcion relativa a un sistema
sistema cartesiano X 1 X 2 X 3 con origen en el centro de la esfera terrestre como se aprecia en la figura 1.1. Supondremos
i . En el presente trabajo
que tal sistema constituye un sistema de referencia inercial con vectores base unitarios X
usaremos la convencion de suma sobre ndices repetidos.

1.1.

Coordenadas lagrangianas y eulerianas

Si X i son las coordenadas de una partcula de fludo en un instante t, su vector de posici

on esta dado por
i
R(t) = X i X

i = 1, 2, 3

(1.1)

i son los vectores base canonicos del sistema cartesiano e inercial X 1 X 2 X 3 . La trada de coordenadas instant
donde X
! 1 2 3 "aneas
i
X reciben el nombre de cooordenadas eulerianas. En
lo
que
sigue
usaremos
la
notaci
o
n
X

X , X , X para
$
referirnos a tales coordenadas. Las coordenadas X0i = X i $t que tiene una partcula en un instante inicial t0 reciben el
0
on entre coordenadas
nombre de coordenadas lagrangianas y nos referiremos a dicha trada como X0 . Existe una relaci
eulerianas y lagrangianas que denotamos en la forma
X = X (t, X0 ) = T (X0 ) .

(1.2)

Es razonable suponer que partculas diferentes ocupan lugares diferentes en cualquier instante t, por lo que la ecuaci
on
(1.2) define una relaci
on uno a uno entre las coordenadas lagrangianas X0 y eulerianas X de una misma misma partcula.
Esto significa que podemos despejar y obtener a las primeras en terminos de las segundas para obtener una relaci
on de la
forma
(1.3)
X0 = X0 (t, X) = T1
t (X)
donde T1 denota la transformaci
on inversa de T. Dado que las relaciones (1.2) y (1.3) no son lineales en general, los
smbolos T y T1 no deben interpretarse como matrices.

Figura 1.1: Sistema de referencia inercial X i .

1

El vector de velocidad de una partcula de fluido est

a dado por
V=

dX i
dR (t)
i,
=
Xi = VLi X
dt
dt

(1.4)

# i asociados a un sistema de referencia inercial no rotan ni cambian su

donde usamos el hecho de que los vectores base X
magnitud con el tiempo de manera que
#i
dX
=0
(1.5)
dt
y definimos
dX i (t, X0 )
VLi VLi (t, X0 ) =
.
dt
Las componentes VLi solo dependen de las coordenadas lagrangianas por lo que podemos referirnos (1.4) como la forma
lagrangiana de V. Si sustituimos la expresion (1.3) de las coordenadas lagrangianas en terminos de la eulerianas obtenemos
las componentes de V en terminos de estas u
ltimas
VEi (t, X) VLi (t, X0 (t, X))

(1.6)

con lo que llegamos a lo que podemos llamar la forma euleriana de la velocidad

i .
V = VEi X
Para simplificar la notaci
on en lo que sigue omitiremos el subndice E al referirnos a cantidades en coordenadas eulerianas.
Si derivamos la velocidad en su forma lagrangiana (1.4) obtenemos la aceleraci
on en forma lagrangiana
A(t, X) =

dVLi
dV
i
=
Xi = AiL X
dt
dt

donde

d2 X i (t, X0 )
dVLi
=
dt
dt2
son las componentes lagrangianas de A. Para obtener la forma euleriana de A tenemos dos caminos. El primero consiste
sustituir las coordenadas lagrangianas por su expresi
on en terminos de las eulerianas,
AiL = AiL (t, X0 )

Ai = Ai (t, X) AiL (t, X0 (t, X)) .

El segundo camino consiste en derivar la forma euleriana de la velocidad
A=

dV i
Xi
dt

Dado que las componentes eulerianas V i (t, X) dependen explcitamente e implcitamente de t atraves de las coordenadas
eulerianas X i (t, X0 ), debemos usar la regla de la cadena para calcular la derivada temporal total
%
&
V i
dV i
dX i V i
=
+
.
(1.7)
Ai = Ai (t, X) =
dt
t X=cte.
dt X i
Para obtener la forma elueriana de A debemos sustituir las componentes de la velocidad
En esta forma llegamos a
%
&
V i
V i
i
A =
+Vi
.
t X=cte.
X j

dX i
dt

por su forma euleriana V i .

Esta expresion puede simplificarse si introducimos el operador gradiente

= Xi

X i

con el cual las componentes eulerianas de la aceleracion quedan como sigue

%
&
V i
+ (V ) V i .
Ai =
t X=cte.
2

(1.8)

(1.9)

1.2.

C
alculo del cambio de una propiedad con el tiempo, flujo estacionario
y no estacionario

El procedimiento usado para obtener las formas euleriana y lagrangiana de la aceleraci

on puede usarse para obtener
las formas euleriana y lagrangiana de la rapidez de cambio intant
anea de una propiedad F de una partcula (como la masa,
la temperatura o la densidad). Si
(1.10)
FL = FL (t, X0 )
da el valor en un instante t de una propiedad F de una partcula de fluido localizada inicialmente en X0 , entonces
d
FL (t + t, X0 ) FL (t, X0 )
FL lm
t0
dt
t

(1.11)

es la derivada ordinaria que se ense

na en el primer curso de calculo ya que que t es la u
nica variable y X0 solo es un
par
ametro para distinguir a una partcula de otra. Podemos referirnos a FL como la forma lagrangiana de la propiedad
d
F y FL como la derivada lagrangiana de F. Para obtener la expresi
on de FL en terminos de las coordenadas eulerianas
dt
X de la partcula, sustituimos el lado derecho de (1.3) en (1.10). La composici
on resultante
F = F (t, X) F0 (t, X0 (t, X))

(1.12)

constituye la forma euleriana de la propiedad F. Entonces, resulta claro que para calcular la derivada temporal de F
solo debemos aplicar la regla de la cadena
F
F
d
F =
+ X i
.
dt
t
X i
En terminos del operador gradiente (1.9) podemos escribir
%
&

d
F =
+V F .
dt
t

(1.13)

Dado que F es arbitraria obtenemos la identidad

d

=
+V
dt
t

(1.14)

donde el lado izquierdo se aplica a una funci

on F en su forma lagrangiana FL y el lado derecho a su forma euleriana F .
d
Podemos llamar F como la derivada euleriana de F.
dt
NOTA. La literatura estandar de mec
anica de fludos usa el mismo smbolo F para referirise a las funciones F (t, X) y
FL (t, X0 ) que, en general, son diferentes. Por ejemplo, si tenemos
F (t, X) = X i
y el fluido tiene velocidad constante, entonces X i = V i t + X0i y FL (t, X0 ) = V i t + X0i de donde obtenemos
F (t, X) = FL (t, X)
por lo que en general F (t, X) y FL (t, X0 ) dependen en forma diferente de sus argumentos t, X y X0 . Si el mismo smbolo
on
F se usa para FL , no hay forma de distinguir entre las derivadas dF/dt y dFL /dt, lo que motiva el uso de la notaci
DF/Dt para referirise a la derivada dFL /dt,
DF
dFL

,
Dt
dt
y dF/dt se calcula en forma euleriana de manera que la ec. (1.13) queda como sigue
DF
F
=
+ V F.
Dt
t
Esta es precisamente la expresion reportada en la literatura estandar para referirise la relaci
on entre las derivadas lagrangiana (o material) y euleriana. Para evitar confusi
on mientras exponemos los conceptos basicos para describir la cinematica
de una partcula de fludo, usaremos F y FL para referirinos a las expresiones de una propiedad F en coordenadas eulerinas
lagrangianas, respectivamente.
3

Ahora veamos el significado fsico de los terminos en (1.13). Si FL = FL (t, X0 ) es el valor instant
aneo de una propiedad
F que atribumos a una partcula de fludo localizada originalmente en X0 , la derivada lagrangiana
d
FL
dt

(1.15)

mide la rapidez instant

anea con la que la propiedad F cambia en el interior de la partcula sin importar su posici
on
d
instantanea X! En otras palabras, FL es la rapidez de cambio que mide con un aparato que viaja en el interior de la
dt
partcula. Derivando la identidad
FL = F
obtenemos la relacion

d
FL =
dt

F
t

&

+ V F.

(1.16)

que podemos usar para obtener el significado de los terminos en el lado derecho. En efecto, reescribiendo tenemos
%
&
F
d
= FL V F .
(1.17)
t X
dt
%
&
F
De acuerdo con la regla de la cadena, el termino
se calcula manteniendo constantes a las coordenadas eulerianas
t X
X. Habiendo calculado tal termino podemos sustituir X por las coordenadas Xf de un punto fijo en el espacio. Haciendo
esto es claro que la expresion
%
&
F
(1.18)
t X=Xf
%
&
F
recibe el nombre de derivada local. Por ejemplo, si el
mide el cambio de F en Xf por lo que el termino
t X
fluido est
a en movimiento y colocamos un aparato para medir F en Xf , el cambio instant
aneo registrado por el aparato
es exactamente la derivada local. La identidad (1.17) muestra que el cambio local en un punto Xf se debe, en general, a
d
on espacial
la superposici
on de dos factores: (i) el cambio FL de F en el interior de cada partcula, y (ii) a la distribuci
dt
(cuantificada por F ) de la propiedad F combinada con el movimiento (cuantificado por V) del fluido. Veamos algunos
casos particulares. (a) Si el fluido est
a en reposo (V = 0) tenemos
%
&
F
d
= FL
t X=Xf
dt
%
&
F
por lo que la derivada local
mide exactamente el cambio de F en el interior de una partcula localizada en
t X=Xf
d
Xf . (b) Si el valor de F no cambia en el interior de cada partcula tenemos FL = 0, pero si el fluido est
a en movimiento
dt
(V = 0) y el valor de F cambia de una partcula a otra (de manera que F = 0) la derivada local
%
&
F
= V F
t X=Xf
mide un cambio en F debido efecto combinando del movimiento del fludo y la variaci
on espacial %
de F &
en este. (c) Si un
F
aparato localizado en un punto fijo del espacio Xf no registra cambio en la propiedad F, tenemos
= 0 y por
t X=Xf
tanto
d
FL V F = 0 ,
dt
lo que significa que el cambio de F en el interior de una partcula se compensa exactamente con la distribucion no uniforme
de F en el fluido y el movimiento de este, de manera que se cumple
d
FL = V F .
dt

(1.19)

Este u
ltimo caso da lugar a la siguiente definici
on. Decimos que un flujo es estacionario cuando al medir una propiedad
F en un punto arbitrario Xf pero fijo, esta no cambia su valor conforme transcurre el tiempo; es decir,
%
&
F
=0
para cada Xf .
(1.20)
t X=Xf
4

Figura 1.2: Trayectoria de dos partculas que pasan por un mismo punto Xf cuando el flujo es no estacionario.
En este caso la forma lagrangiana FL (t, X0 ) sigue siendo una funci
on de t y X0 , pero la forma euleriana F se simplifica
ya que (1.20) implica que F no depende explcitamente del tiempo por lo que podemos escribir
F = F (X)

(1.21)

La funci
on F (X) solo depende en forma implcita del tiempo t atraves de las coordendas eulerianas X = X (t, X0 ). Si al
menos una propiedad F depende explcitamente del tiempo, diremos que el flujo es no estacionario.
i

Si X i = X i (t, X0 ) son las coordenadas en un instante t de una partcula localizada en X0 en el instante t0 , entonces
d i
X (t, X0 )
(1.22)
dt
on (1.3) en
son las componentes de la velocidad en forma lagrangiana. Si sustituimos las coordenadas X0i por su expresi
terminos de las correspondientes coordenadas eulerianas, obtenemos la forma euleriana
!
"
V i (t, X) VLi t, X0i = X0i (t, X) .
(1.23)
VLi (t, X0 ) =

Combinando (1.22) y (1.23) obtenemos el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias

d i
X = V i (t, X) con i = 1, 2, 3.
dt
Bajo condiciones muy generales, este sistema tiene una u
nica soluci
on que satisface la condici
on inicial
X |t0 = X0

(1.24)

(1.25)

Por ejemplo, basta con pedir que cada componente V (t, X) sea una funcion continua de t y X y satisfaga la condici
on
de Lipschitz en las variables X i [....]. En esta forma, podemos decir que la soluci
on del problema de valores iniciales
(1.24)-(1.25) da la forma en que las cooordenadas eulerianas X dependen las lagranianas X0 y el tiempo t. En otras
palabras, si conocemos el campo de velocidad V en su forma euleriana podemos obtener la forma X i (t, X0 ) en que las
coordenadas eulerianas dependen t y X0 . De acuerdo con este resultado podemos decir que el campo de velocidad V es
una de las variables fundamentales para describir el movimiento de un fludo.
i

Si la forma euleriana V i (t, X) depende explcitamente del tiempo t, las trayectorias de partculas que pasan por un
mismo punto Xf en instantes diferentes t0 y t1 , seran, en general, diferentes como se aprecia en la figura 1.2. Si consideremos
un flujo estacionario, la forma euleriana de V no depende explcitamente del tiempo t y el sistema (1.24) tiene la forma
d i
X = V i (X)
(1.26)
dt
En el ambito matematico este sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias recibe el nombre de sistema aut
onomo. En
este caso partculas que pasan por un mismo punto X0 en instantes diferentes t0 y t1 , siguen la misma trayectoria como
se ilustra en la figura 1.3.
De acuerdo con nuestra definici
on de flujo estacionario
cada&propiedad F del fludo satisface (1.20). Si, adicionalmente,
%
d
FL = 0 , la ecuacion (1.16) se reduce a
F tampoco cambia en el interior de cada partcula
dt
V F = 0.

(1.27)

d
F = 0.
dt
d
Notese que para un flujo estacionario la relacion FL = 0 equivale a decir que el valor una propiedad F es el mismo
dt
sobre la trayectoria de cada partcula. Podemos resumir este u
ltimo resultado como sigue.

Recprocamente si (1.27) se cumple, entonces

d
Proposici
on 1.1. Si un flujo es estacionario y la ecuaci
on (1.27) tiene lugar en cada punto del fludo, entonces FL = 0
dt
y la propiedad F es constante sobre la trayectoria de cada partcula, aunque el valor de F puede cambiar de una partcula
(o trayectoria) a otra, como se indica en la figura 1.4.
5

Figura 1.3: Trayectoria de dos partculas que pasan por un mismo punto X0 cuando el flujo es estacionario.

Figura 1.4: Conservaci

on de una propiedad F sobre la trayectoria de una partcula en un flujo estacionario.

1.3.

Termodin
amica de un fluido e hip
otesis de equilibrio local

Una de las virtudes de la teora termodin

amica es la de proporcionar relaciones generales entre las variables macroscopicas de un sistema sin considerar los procesos moleculares que dan origen a tales propiedades. La atmosfera se
comporta localmente (es decir, en una peque
na region alrededor de cada punto del espacio) como un gas ideal por lo que
comenzaremos por revisar brevemente la descripcion termodin
amica de un gas ideal.

1.3.1.

Termodin
amica de gases ideales

La Ley cero de la termodin

amica parte de la noci
on de equilibrio termico para establecer la existencia de una relacion
entre las variables macrosc
opicas que definen un estado de equlibrio, relaci
on que recibe el nombre de ecuaci
on de estado.
La ecuacion de estado de un gas ideal en un recipiente finito es
pV = N kT
de donde k es la constante de Boltzmann, N es el n
umero de partculas en' un volumen
V y T es la temperatura del gas.
(
Por otro lado la relaci
on entre la presi
on p y la energa cinetica promedio mv 2 /2 de las moleculas del gas, es
)
*
2 N mv 2
p=
3V
2
Comparando lo anterior obtenemos

1 ' 2(
mv
3
lo que puede tomarse como la definicion de la escala absoluta de temperatura. Reescibiendo la ecuacion de estado
kT =

p=

Nm k
M k
T =
T
V m
V m

aparece la masa M = N m del gas contenido en V , la densidad

=

M
V

R=

k
m

y la constante

la cual depende de la masa m de las partculas del gas. Asi llegamos a la ecuacion de estado usada en meteorologa
p = RT.
Podemos reescribir
R=

N0 k
R0
=
N0 m
M

donde N0 es el n
umero de Avogrado y R0 = N0 k = 8,314 J /mol 0 K es la constante universal de los gases. La atm
osfera
es una mezcla de gases por lo que el valor de M es un promedio de las masas de tales gases y, aproximadamente, tenemos
R = 287 J / kg 0 K.
La primera ley de la termodin
amica establece la conservacion de la energa
dU = dQ + dW

(1.28)

para procesos reversibles o irreversibles, donde la energa interna U es un atributo de cada sistema fsico, dQ es el calor
que fluye a traves de las fronteras del sistema y dW es la resultante del trabajo realizado por y sobre el sistema. En el
caso de un gas ideal tenemos
dW = pdV
con lo cual la primera ley toma la forma

dU = dQ pdV

Esta relacion da lugar a la definici

on de la capacidad calorfica a volumen constante
%
%
&
&
dQ
U
CV =
=
.
dT V
T V
Reescribiendo la primera ley en terminos de la entalpia H U + pV obtenemos
dH = dQ + V dp
con lo cual definimos la capacidad calorfica a presi
on constante
%
%
&
&
dQ
H
Cp =
=
.
dT p
T p
La relacion entre Cp y CV se obtiene derivando la identidad
H(T, p) = U (T, V ) + p V (T, p)
lo que da
Cp =

U
T

&

+p
p

V
T

&

.
p

Para calcular la derivada de U usamos la identidad (proporcionada por la regla de la cadena)

+%
%
%
&
&
& %
& ,

=
+
U (T, V ) ,
T p
T V
T p V T
lo que nos da
Cp = CV +

V
T

& %
p

U
V

&

+p
T

V
T

&

(1.29)

Por otro lado, la Ley de Joule establece que la energa interna de un gas ideal no depende del volumen
%
&
U
=0.
V T

(1.30)

Combinando este resultado con la ecuacion de estado, la ecuaci

on (1.29) se reduce a la relaci
on deseada
Cp = CV + N k.
7

(1.31)

En la deducci
on de (1.31) hemos trabajado con la primera ley en su forma original (1.28), donde aparecen variables
extesivas U , Q, W , V , siendo la presion p la u
nica variable intensiva. Trabajar con la ecuaci
on de estado usada en
meteorologa p = RT implica trabajar con la densidad = M
V (la cual es una variable intensiva), en lugar del volumen.
Usando la relacion
M
M
= 2 d
dV = d

la primera ley toma la forma

dU = dQ + M
Dividiendo entre M obtenemos
d

U
M

&

=d

Q
M

p
d
2

&

p
d
2

Esta expresion sugiere trabajar con variables intensivas que denotaremos con min
usculas
u=
As tenemos
h

U
M

q=

Q
M

H
U + pV
p
=
=u+
M
M

de donde se obtiene
dh = du +

p
dp
2 d .

En terminos u, q y h la primera ley toma las siguientes formas

p
d
2
1
dh = dq + dp .

(1.32)

du = dq +

Definiendo
cv =

Cv
Cp
, cp =
,
M
M

la relacion (1.32) queda como sigue

cp = cV + R .
donde usamos

Nk
M

Nm k
M m

k
m

(1.33)

= R. Si usamos la primera ley en la forma (1.32) obtenemos

cv =

du
dT

&

=
V

dQ
dT

&

De acuerdo con la ley de Joule la energa interna de un gas ideal u no depende de por lo que la primera ley reduce a
du = cv dT
y siendo T la u
nica variable independiente, podemos integrar para obtener
u = cv T + u
donde suponemos que cv es constante y u es una constante de integracion que podemos considerar como 0 para obtener
la entalpia para un gas ideal
p
h = u + = cv T + RT = (cv + R) T = cp T .
(1.34)

Dado que la entalpia es una funci

on de estado, esta expresion es v
alida aun cuando el gas se someta a un proceso reversible
o irreversible.
Ejemplo 1.1. Como aplicacion de (1.33) consideremos un gas ideal sometido a un proceso adiab
atico (reversible o
irreversible). En tal caso la primera ley y la ley de Joule conducen a la ecuaci
on
cv dT =
8

p
d
2

que podemos integrar con ayuda de la ecuaci

on de estado p = RT :
cv

dT
R
R
= d d ln T = d ln
T

cv

por tanto

T = CR/cv

donde C es una constante de integracion. Si conocemos un par de valores de T y en cualquier etapa del proceso
adiab
atico tenemos
R/c
T = C v
con lo cual obtenemos

T = T

&R/cv

(1.35)

De acuerdo con la ecuaci

on de estado p = RT el par de valores (T , ) define una presi
on dada por p = RT la cual
nos permite reescribir la ecuacion (1.35) en terminos de la presi
on:
T
T

p T
p

=
=
p
T

p T
T
entonces

T
T

&R/cv +1

pero la ecuacion (1.33) equivale a cp /cv = R/cv + 1, por tanto

T = T

p
p

p
p

p
p

&R/cv %

T
T

&R/cv

&R/cv

&R/cp

(1.36)

En forma an
aloga obtenemos la relacion entre y p:
T
p
=
T
p
donde usamos 1

&1

p
p

&R/cp

R
cv
=
y definimos
cp
cp

Por tanto
=

p
p

&1R/cp

p
p

&1

cp
.
cv
p
p

&1/

(1.37)

(1.38)

Las relaciones (1.35-1.38) reciben el nombre de ecuaciones de Poisson.

La segunda ley de la temodin
amica establece la existencia de una variable de estado S conocida como entropa
y para procesos reversibles de un gas ideal tiene lugar la relaci
on
dU = T dS pdV .

(1.39)

En terminos de variables intensivas la segunda ley toma la forma

du = T ds +

p
d
2

(1.40)

donde definimos s = S/M . Despejando obtenemos

ds =

p
du

d
T
T 2

En el caso de un gas ideal, podemos invocar la ley de Joule y la ecuaci

on de estado
ds = cv

dT
dT
p
d

R .
d = cv
2
T
T
T

p
T

= R para obtener
(1.41)

Dado que T y son las u

nicas variables independientes, tenemos
%
&
% &
s
s
cv
R
=
= .
T
T

Si calculamos las derivadas cruzadas obtenemos

2s
2s
=
=0
T
T
por lo cual la ecuaci
on (1.41) es una diferencial exacta que podemos integar
ds = d ln T cv d ln R = d ln

T cv
R

para obtener la entropa de un gas ideal sometido a un proceso reversible

s = c0 + ln

T cv
.
R

Usando la ecuaci
on de estado sustituimos por p,
p = RT

RT
T cv
T cp
1
=
R = RR R ,

para obtener
s = c0 + ln RR + ln

T cp
.
pR

Para eliminar la constante de integracion basta con cononcer un par de valores p ,T con los cuales obtenemos
c

s = c0 + ln RR + ln
y
c

s s = ln

T cp
T p
ln R = ln
R
p
p

T p
PR
T
T

&cp %

p
p

&R

(1.42)

La entropa s es una variable un ex

otica para los meteor
ologos quienes prefieren usar la variable definida por la
relacion

cp = ln
s s .

lo que equivale a

T
=

p
P

&R/cp

(1.43)

Aunque esta relacion se obtuvo a partir de la segunda ley para procesos irreversibles (1.40), podemos tomarla como la
definici
on de la temperatura potencial .

1.3.2.

Hip
otesis de equilibrio y termodin
amica de un flujo

La segunda ley de la temodin

amica establece que para procesos reversibles tiene lugar la relacion (1.39). Esta relaci
on
supone que el sistema esta cerca del equilibrio termodin
amico, es decir, no hay diferencias significativas entre los valores de
sus propiedades termodin
amicas en distintos puntos del sistema. Sin embargo, las propiedades de un fluido en movimiento
pueden cambiar significativamente de valor de un punto a otro. En este caso el fluido constituye un sistema fuera de
equilibrio termodin
amico y, en consecuencia, la relacion termodin
amica (1.39) no es v
alida. Podemos evitar esta dificultad
si consideramos que nuestro sistema termodinamico es una partcula de fludo y que, por su peque
nez, esta b
asicamente
en equilibrio termodin
amico. Esta hip
otesis recibe el nombre de hip
otesis del equilibrio local. De acuerdo con esta
hip
otesis el valor de cada variable termodin
amica pueden diferir de una partcula a otra por lo que ahora tales variables
son funciones de la posici
on de cada partcula. Por ejemplo, si usamos el subndice L para denotar el valor de una variable
termodin
amica como funcion de las coordenadas lagrangianas de cada partcula, tenemos
uL = ul (t, X0 ) ,

sL = sL (t, X0 ) ,
10

TL = TL (t, X0 ) ,

etc.,

y la segunda ley (1.40) toma la forma

duL = TL dsL

pL
dL .
2L

(1.44)

Si las varibales termodin

amicas son funciones bien comportadas de t, las derivadas respecto a t estan bien definidas y
las diferenciales en (1.44) estan dadas por
duL =

duL
dt ,
dt

dsL =

dsL
dt ,
dt

dL =

dL
dt
dt

y la segunda ley en su forma (1.44) equivale a la relaci

on siguiente
duL
ds
p
= TL L L2 dL .
dt
dt
L

(1.45)

Para reescribir lo anterior en forma euleriana basta con sustituir las coordenadas lagrangianas X0 por su expresi
on en
coordenadas eulerianas (1.3). Por ejemplo
u (t, X) uL (t, X0 = X0 (t, X))
donde omitimos el subndice
toma la forma

para indicar a una variable en su forma euleriana. As, la relacion termodin

amica (1.44)
du = T ds

p
d
2

(1.46)

on de las diferenciales. Por

donde ahora usamos el hecho de que cada funci
on depende de t y X i para obtener la expresi
ejemplo, para la energa interna tenemos
u
u
dt +
du =
dX i .
t
X i
De acuerdo con la definici
on (1.8) de y la relaci
on (1.1), podemos escribir
u
dX i = u dR
X i
con lo cual llegamos a la expresion
du =

u
dt + u dR
t

(1.47)

v
alida para flujos estacionarios y no estacionarios. Si el flujo es estacionario tenemos
du = u dR .
De acuerdo con la hip
otesis de equilibrio local podemos hacer uso de las relaciones termodinamicas encontradas
anteriormente si pensamos que ahora nuestro sistema termodin
amico es una partcula de fludo.
Un flujo ideal es aquel donde no hay disipaci
on de energa por efecto de la viscosidad. En este caso podemos suponer
que el intercambio de calor entre las partculas del fluido es nulo, por lo que podemos referirnos al flujo como un flujo
adiab
atico. Adicionalmente, la segunda ley (para cada partcula) establece que la entropa de cada partcula s permanece
constante por lo que podemos referirnos a un flujo adiab
atico como flujo isoentr
opico. Es importante recordar que la
entropa puede variar de una partcula a otra.
Ejemplo 1.2. En el caso de un flujo ideal e isoentr
opico (no necesariamente de gas ideal) la segunda ley (1.32,1.46) se
reduce a
1
(1.48)
dh = dp

donde h, p y son propiedades de una partcula arbitraria del fluido. (a) Si el flujo no es estacionario esta ecuacion
establece una relacion entre las diferenciales
h
dt + h dR
t
p
dt + p dR .
dp =
t

dh =

11

(b) En el caso particular de un flujo estacionario tenemos

h
dX i
X i
p
dp = p dR =
dX i .
X i

dh = h dR =

Dado que los incrementos dX i son independientes conclumos que tienen lugar las relaciones
h
1 p
=
X i
X i
que pueden sintetizarse en la relaci
on
h =

1
p .

(1.48a)

c) En el caso no estacionario los incrementos dX i siguen siendo independientes, pero ya no podemos concluir que (1.48)
es valida. Por ejemplo, si dX 2 = dX 3 = 0, tenemos
h
h
1 p
1 p
dt +
dt +
dX 1 =
dX 1 .
t
X 1
t
X 1
donde la presencia de las deivadas temporales ya no permite concluir que la igualdad
presion solo es valida cuando el flujo es estacionario.

h
1 h
=
es valida. Est
a exX 1
X 1

Ejemplo 1.3. (a) Como caso particular del ejemplo anterior consideremos un flujo ideal e isoentr
opico de gas ideal. En
tal caso la relacion (1.33) y las ecuaciones de Poisson (1.35 -1.38) son validas para cada partcula, aun cuando el flujo no
sea estacionario. La expresion (1.34) para la entalpia
h = cp T

(1.49)

no cambia, s
olo que ahora consideramos que h y T dependen del tiempo y posici
on instant
anea de la partcula en
consideracion: h = h (t, X), T = T (t, X). Las ecuaciones de Poisson tienen un cambio ligero. Por ejemplo, la relacion
(1.36) debe escribirse en la forma
%
&R/cp
p
(1.50)
T = T00
p00
on que una partcula de fluido localizada en X0 X|t=t0 en el
donde T00 y p00 son los valores de temperatura y presi
instante t0 . Asi, la entalpia queda como sigue.
h = cp T00

y la ecuaci
on (1.48) toma la forma
1
dp = d cp T00

p
p00
%

&R/cp

p
p00

(b) En el caso de un flujo estacionario esta ecuaci

on toma la forma
1
p = cp T00

p
p00

&R/cp
&R/cp

(1.51)

que usaremos para obtener una primera integral de la ecuaci

on de movimiento para un flujo de gas ideal.
Ejemplo 1.4. Un flujo isot
ermico es aquel donde la temperatura de cada partcula permanece constante, aunque puede
cambiar de una partcula a otra. En el caso de un flujo de gas ideal la sola ecuaci
on de estado p = RT permite reescribir
el termino 1 p que aparece en (1.48a):
1
RT
p =
p = RT ln = RT ln p.

p
Este resultado es valido para flujos estacionarios y no estacionarios y tampoco requiere de hip
otesis termodin
amicas
adiconales.
12

Figura 1.5: Volumen V (t) de parcelas delimitada por la frontera S (t)

Ejemplo 1.5. Un flujo isoc
orico es aquel flujo donde la densidad de cada partcula permanece constante. En tal caso
tenemos simplemente
1
p = 1
00 p

donde 00 es la densidad de una partcula en X0 X|t=t0 .

Un flujo estacionario de gas ideal que sea (a) adiab
atico, (b) isotermico o (c) isocorico tiene la propiedad de que la
densidad s
olo depende la presi
on
= (p) .
p
, y en
En el caso adiab
atico esta relacion es la ecuacion de Poisson (1.38). En el caso isotermico es inmediato que =
RT
el isocorico es obvio. En din
amica de flujos geofsicos, se dice que un flujo estacionario es barotr
opico cuando la densidad
solo depende de la presi
on. En este caso si definimos
- p
ds
P [p]
(s)
entonces

dP
= 1
dp

con lo cual obtenemos la relaci

on
1 p = P [p]

que usaremos para integrar la ecuaci

on de movimiento.

1.4.

Ecuaciones de movimiento en un sistema inercial

Hasta aqui hemos considerado la descripci

on cinematica de las partculas de un fluido. En esta seccion estudiaremos
las ecuaciones que gobiernan la evoluci
on temporal de la masa y el momentum de cada partcula de fluido.

1.4.1.

Ecuacion de continuidad

Consideremos un volumen v(t) que en cada instante contiene a las mismas parcelas y sea S(t) la superficie que delimita
a v(t). Si el sistema esta en movimiento el volumen v(t) se deformara con el tiempo como ilustra la figura 1.5 Si en
cada instante t medimos la distribuci
on espacial de la densidad de masa obtendremos dicha densidad en terminos de las
coordenadas instant
aneas de las parcelas, (t, X), y la masa contenida en v(t) sera
(t, X) dv(t).
M (t) =
v(t)

Dado que el volumen v(t) esta constituido por las mismas partculas de fluido su masa M (t) permanece constante por lo
que tenemos
dM (t)
=0
dt
13

lo que equivale a la ecuaci

on
d
dt

(t, X) dv(t) = 0

(1.52)

v(t)

la cual contituye una forla integral de la ecuaci

on de continuidad.
Para obtener la forma diferencial de la ecuacion de continuidad debemos reescribir la integral en el lado derecho de la
relacion siguiente
d
d
M (t) =
(t, X) dv(t).
(1.53)
dt
dt v(t)

Dado que la regi

on de integraci
on v(t) cambia con el tiempo conviene reescribir la integral en terminos de una integral con
lmites independientes del tiempo t. Esto puede hacerse reemplazando las coordenadas eulerianas X por las lagrangianas
X0 [ec.(1.2)]. Este cambio de variable transforma la regi
on v(t) por aquella v(t0 ) que ocupaban las parcelas en el instante
t0 y la integral se transforma como sigue
(t, X) dv(t) =
L (t, X0 ) J dv(t0 )
v(t)

v(t0 )

donde usamos (t, X) = L (t, X0 ) y J es el jacobiano de la transformacion (1.2). As tenemos

dM (t)
d
d L J
=
dv(t0 )
L (t, X0 ) J dv(t0 ) =
dt
dt v(t0 )
dt
v(t0 )
donde

d L J
dL
dJ
=
J + L
dt
dt
dt

y, como se demuestra mas abajo,

dJ
=J V
dt
por tanto

dM (t)
=
dt

v(t0 )

dL
+ L V
dt

(1.54)
&

Jdv(t0 ) .

Reescribiendo la integral en forma euleriana se obtiene la expresion deseada para la integral en el lado derecho de (1.53)
&
%
dM (t)
d
=
+ V dv(t) ,
(1.55)
dt
dt
v(t)
donde usamos las identidades L (t, X0 ) = (t, X) y

dL
dt

d
dt .

De acuerdo con (1.53) y (1.55) la conservaci

on de la masa equivale a
&
- %
d
+ V dv = 0
dt
v
y dado que el volumen v es arbitrario se concluye que tiene lugar la relaci
on
d
+ V = 0
dt
la cual es la forma forma diferencial de la ecuaci
on de continuidad. Una forma equivalente se obtiene al usar

con lo cual se obtiene

=
+ V
dt
t

(1.56)

+ V = 0 .
t

(1.57)

Demostraci
on de (1.54). Derivando la identidad
J = ijk

X 1 X 2 X 3
X0i X0j X0k
14

se obtiene
dJ
d
= ijk
dt
dt

X 1 X 2 X 3
X0i X0j X0k

y usando la regla de la cadena

= ijk

X 1 X 2 X 3
X 1 X 2 X 3
X 1 X 2 X 3
+
+
i
j
i
j
k
k
X0 X0 X0
X0 X0 X0
X0i X0j X0k

X m
X l X m
=
n
X0
X0n X l

se llega al resultado deseado

.

X l X 2 X 3 X 1
X 1 X l X 3 X 2
X 1 X 2 X l X 3
+
+
i
j
i
j
k
k
X0 X0 X0 X l
X0 X0 X0 X l
X0i X0j Xk0 X l
X 1
X 2
X 3
= 1l J
+

J
+

J
=J V .
2l
3l
X l
X l
X l

dJ
= ijk
dt

La integral en (1.55) puede reescribirse usando el teorema de la divergencia como sigue

0

d
dv(t) +
(t, X) dv(t) =
V n dS(t).
dt v(t)
v(t) t
S(t)
donde n es el vector unitario normal y exetrior a S (t) . El procedimiento usado para obtener esta identidad puede aplicarse
al producto F para obtener el Teorema del Transporte de Reynolds
0
d
F
dv(t) +
F dv(t) =
F V ndS(t)
dt v(t)
v(t) t
S(t)
&
%
F
+ F V dv(t)
=
t
v(t)
&
%
dF
+ F V dv(t) .
=
dt
v(t)

1.4.2.

Ecuaci
on de momentum

Consideremos un volumen v(t) con frontera S(t) que contiene las mismas parcelas. El momentum de una partcula de
fluido est
a dado por
P = VM = V(t, X) v(t)
donde V es la velocidad en coordenadas eulerianas. El momentum del conjunto de partculas en v(t) es
P(t) =
(t, X) V dv(t).
v(t)

Dado que V es la velocidad medida respecto a un marco de referencia inercial, la 2a. ley de Newton establece que el
cambio de P(t) es igual a la fuerza total que act
ua sobre el sistema
dP
= FS + Fv
dt

(1.58)

donde
FS = resultante de fuerzas superficiales
Fv = resultante de fuerzas volumetricas.
Ahora bien, sobre cada partcula act
uan fuerzas superficiales
Fsup = T(n) S
donde T(n) es la fuerza superficial por unidad de area sobre cada partcula. Al integrar sobre todas las parcelas solo quedan
uan a traves de la frontera S(t), ya que las fuerzas entre partculas vecinas son pares
las fuerzas superficiales T(n) que act
de fuerzas que se anulan recprocamente, por 3a. Ley de Newton, por tanto
0
Fsup =
T(n) (t, X) dS(t) .
S(t)

15

Denotemos por

Fv
v
a la fuerza por unidad de volumen que actua sobre el fluido en cada punto X, entonces
Fv =
fv (t, X) dv (t)
fv (t, X) = lm

v0

(1.59)

v(t)

Asi llegamos a la forma integral de la segunda ley de Newton para un volumen macrosc
opico constituido por las mismas
partculas:
0
d
(n)
V dv(t) =
T (t, X) dS(t) +
fv (t, X) dv (t) .
(1.60)
dt v(t)
S(t)
v(t)
Para obtener la forma diferencial de (1.60) procedemos como sigue:
a) Comenzamos por simplificar la integral del lado izquierdo usando
d
dt

i
V dv(t) = X

v(t)

d
dt

v(t)

d
dt Xi

= 0 y aplicando el Teorema de Reynolds

&
%
dV i
i
+ V i V dv(t)
V i dv(t) = X
dt
v(t)

Desarrollando el integrando y usando la ecuaci

on de continuidad (1.56) se obtiene
&
%
dV i
d
dV i
dV i
+ V i V =
+Vi
+ V =
,
dt
dt
dt
dt
lo que conduuce a
d
dt

i
V dv = X

v(t)

dV i
dv =

dt
v(t)

v(t)

dV
dv.
dt

b) En la secci
on 1.6 se desmuestra que las componentes del vector de tensi
on
i T (n)
T(n) = X
i
en cada punto X de la superficie S(t), estan dadas por
(n)

Ti

(t, X) = ij (t, X) nj

donde ij define una matriz simetrica llamada tensor de esfuerzos y nj son las componentes del vector normal unitario
y exterior a S(t) en el punto X. En esta forma
0
0
ij
(n)

Fsup =
T
dS = Xi
ij nj dS = Xi
dv
(1.61)
j
X
S
S
v
donde la u
ltima expresion se obtiene aplicando el teorema de la divergencia.
c) Sustituyendo (1.59) y (1.61) en (1.60)
ij
dV
i
dv = X

dv
+
fv dv(t)
j
dt
v(t)
v(t) X
v(t)
se llega a la forma diferencial de la ecuacion de momentum para cada partcula de fluido

dV
i ij + fv .
=X
dt
X j

d) Hasta aqu hemos considerado un fluido arbitrario pero en el caso de un fluido Newtoniano tenemos
%
&
Vi
Vj
ij = p ij + ij V +
+
X j
X i
donde
p = presi
on
= segundo coeficiente de viscosidad
= viscosidad din
amica.
16

(1.62)

Figura 1.6: Fuerza gravitacional sobre una masa m.

Calculando

%
1
&2
Vi
ij

Vj

Xi
= Xi
+
ij (p + V) +
X j
X j
X j
X i
= p + ( + ) ( V) + 2 V
= p + fd

donde definimos

3
4
fd = 1 ( + ) ( V) + 2 V = resultante de fuerzas disipativas .

(1.63)

e) Para obtener una forma m

as explcita de la fuerza volumetrica fv supongamos que la fuerza de gravedad es la u
nica
fuerza volumetrica. La ley de gravitaci
on de Newton establece que una partcula de la Tierra con masa M y vector de
posici
on R ejerce sobre una partcula con masa m y vector de posici
on R, una fuerza dada por
%
&
M m
R

FM m = G
R2
R
donde R R R , R R y G es la constante gravitacional (ver Fig. 1.6). Entonces la fuerza que la Tierra ejerce
sobre m es
%
&
G
R
Fg = m

dM = m
g(R)
R2
R
donde definimos

R
dM .
R3
Si m es la masa de una partcula de fluido con volumen V y densidad ,
g(R) = G

m = V,
la fuerza gravitacional por unidad de volumen es
fg (R) = lm

v0

Fg
= g(R).
v

(1.64)

El campo g(R) es potencial. En efecto tenemos la identidad

1
R
1
#i
=X
=
3
i
R
R
X R R

# i , con lo cual podemos escribir

donde R = X i X
1
1
g(R) = G
dM = G
dM = g (R)
R
R

donde definimos

g (R) G

1
dM .
R

(1.65)

(1.66)

Sustituyendo (1.63), (1.64) en (1.62) se obtiene la forma deseada de la ecuaci

on de momentum para flujos atmosfericos
dV
1
= p + g + fd .
dt

17

(1.67)

Ejemplo 1.6. Como paso particular supongamos que la Tierra es una esfera con masa Me distribuida uniformemente
entonces
GMe
g (R) =
con R = R .
R
Si Re denota al radio terrestre y definimos
GMe
g
Re2
se obtiene
g (R) = g

1.5.

Re2
,
R

g(R) = (R) = g

Re2 R
R2 R

(1.68)

Ecuaciones de Bernoulli en un sistema de referencia inercial

El prop
osito de esta seccion es obtener constantes de movimiento (a las que nos referiremos como ecuaciones de
Bernoulli ) a partir a la ecuaci
on de momentum para flujos ideales de interes tanto en hidrodin
amica como en meteorologa.
La idea principal para obtener tales ecuaciones es escribir los terminos de la ecuacion de momentum para un flujo ideal
dV
1
= p + g.
dt

(1.69)

como el gradiente de funciones escalares.

(a) Para trabajar con la aceleraci
on usaremos la notacion B B =
(B ) B =

B B. La relaci
on

B2
B ( B)
2

es una identidad v
alida para cualquier campo vectorial B con componentes razonablemente diferenciables. En el caso
particular de un campo de velocidad tenemos
(V ) V =

V2
V ( V)
2

con lo cual podemos reescribir la forma euleriana la aceleraci

on como sigue
dV
V
V
V2
=
+ (V ) V =
+
V ( V) .
dt
t
t
2

(1.70)

(b) Para reescribir el termino 1 p tenemos dos opciones. En la Seccion 1.3 mostramos que para un flujo adiab
atico (o
isoentr
opico) y estacionario, la segunda ley de la termodin
amica equivale a la relacion
h = 1 p .
(c) En la literatura meteorol
ogica se define un flujo barotr
opico como aquel donde la densidad s
olo es funcion de la
presion
= (p) .
on
Integrando 1 (p) obtenemos la funci
P [p]

ds
+ CP ,
(s)

donde CP es una constante de integracion, la cual satisface

d P [p]
= 1 (p).
dp
Esta relacion junto con la regla de la cadena permite reescribir al termino 1 p como el gradiente de P [p],
1 p =

d P [p]
# i p d P [p] = X
# i P [p] = P [p] .
p = X
i
dp
X
dp
X i

Como casos particulares de flujos barotr

opicos tenemos:
(c1) Un flujo Isoc
orico en el cual la densidad de cada partcula de fluido es constante
(r) = (r0 ) 00
18

aunque la densidad puede variar de una p

articula a otra. En tal caso
P [p] = 1
00 p + CP .
(c2) Un flujo adiab
atico de gas ideal. En este caso tenemos (1.51)
1

p = h = cp T00

p
p00

& cR

(1.71)

Otra opci
on para obtener esta relaci
on es calcular P [p] usando la ecuaci
on Poisson (1.38):
1 = 1
00
y usando 1

p
p00

&1/

p dp =

p1
1 1/

cv
cp cv
R
1
=1
=
=
se obtiene

cp
cp
cp
P [p] =

1
00 cp R/cp
p
.
1/ R
p
00

Usando la ecuaci
on de estado p00 = 00 RT00 obtenemos
1
T00 1
1
T00
T00
00
= 1/
= 11/ = R/c
1/ R
p
00
p00
p00
p00
p00 p
con lo cual llegamos a
P [p] = cp T00

p
p00

& CR

de donde se obtiene (1.71).

(c3) Un flujo isot
ermico de gas ideal. En esta caso la sola ecuacion de estado p = RT da
P [p] = RT ln p + CP .
(d) El tercer y u
ltimo ingrediente esta dado por el hecho de que el campo gravitacional es conservativo
g = g .
Sustituyendo las relaciones obtenidas en la ecuacion de movimiento para un flujo ideal (1.69) obtenemos
1
2
V
V2
+ Q+
g = V ( V) .
t
2

(1.72)

donde Q = h para flujo adiab

atico y Q = P para un flujo barotr
opico. Ahora estamos en posicion de obtener diferentes
ecuaciones de Bernoulli considerando algunas hip
otesis adicionales a las definiciones introducidas arriba.
Un campo de velocidad V se llama potencial cuando se puede obtener como el gradiente de un campo escalar v ,
V = v .
Ejemplo 1.7. Si tenemos un flujo potencial, ideal y adiab
atico entonces V = v = 0 y
V

v
= v =
t
t
t
con lo cual la ecuaci
on (1.72) toma la forma

2
v
V2
+h+
g = 0
t
2

la cual implica que la expresion entre parentesis no depende de las coordenadas eulerianas, a lo m
as, depende explcitamente
del tiempo. Por lo tanto
1
2
v
V2
+h+
g
E=
= f (t)
(1.73)
t
2
(R,t)
19

donde R es el vector de posicion instant

anea de una partcula de fluido. Si, adicionalmente, el flujo es estacionario tenemos
v
= 0 y (1.73) se reduce a la ecuaci
on de Bernoulli
t
h+

V2
g = C0
2

donde C0 es una constante independiente de la posici

on R.
Ejemplo 1.8. Consideremos un flujo ideal, estacionario y adiab
atico donde V puede no ser potencial. En este caso (1.72)
se reduce a
1
2
V2
g = V ( V) .
h+
2
Multiplicando ambos lados por V

concluimos (Proposici
on 1.1) que la funci
on

2
V2
V h+
g = 0.
2
E (R) = h +

V2
g
2

es una propiedad de cada partcula que no cambia conforme esta se mueve. En otras palabras, E(R) tiene un valor
constante a lo largo de la trayectoria de cada partcula, aunque se valor puede cambiar de una partcula a otra, con lo cual
obtenemos la ecuacion de Bernoulli
1
1
2
2
V2
V2
g
g
= h+
(1.74)
h+
2
2
R0
R
donde R0 y R son los vectores de posici
on de un partcula en instantes arbitrarios t0 y t, respectivamente.
Ejemplo 1.9. Para un flujo ideal, potencial, estacionario y barotr
opico tenemos
2
1
V2
+ g = 0
P [p] +
2
de donde conclumos que la funci
on

V 2 (R)
+ g (R)
2
tiene el mismo valor numerico en cada punto R. Para determinar dicho valor suponemos que los valores de la presi
on
p (R ) y el campo de velocidad V 2 (R ) son conocidos en un punto R , entonces calculamos
E (R) = P [p (R)] +

V 2 (R )
+ g (R ) =
E (R ) = P [p (R )] +
2

p(R )

ds
V 2 (R )
+ CP +
+ g (R ) .
(s)
2

En esta forma la ecuacion de Bernoulli E (R) = E (R ) queda como sigue

-

p(R)

ds
V 2 (R)
+ CP +
+ g (R) =
(s)
2

p(R )

ds
V 2 (R )
+ CP +
+ g (R ) .
(s)
2

La constante CP se cancela dando

-

p(R)

ds
V 2 (R)
+
+ g (R) =
(s)
2

p(R )

ds
V 2 (R )
+
+ g (R ) .
(s)
2

por lo que consideraremos CP = 0. En terminos de P [p] tenemos

P [p (R)] +

V 2 (R)
+ g (R) = E (R ) .
2

on inversa de P [p], el valor de la presi

on en un punto arbitrario R es
Si P 1 denota la funci
2
1
V 2 (R)
1
g (R) .
E (R )
p (R) = P
2
20

Las curvas de presion constante reciben el nombre de isobaras. La ecuacion implcita de la isobara sobre la cual la presi
on
tiene un valor consante p es
V 2 (R)
+ g (R) = E (R0 ) P [p ] .
2
osito calculamos primero el valor
Calculemos la isobara que pasa por un punto dado R = (X , Y , Z ). Para este prop
p p (R ) usando
V 2 (R )
+ g (R ) = E (R ) .
P [p ] +
2
Si R = (X, Y, Z) es un punto sobre la isobara con presi
on p , satisface la ecuacion
P [p ] +

V 2 (R)
V 2 (R )
+ g (R) = P [p ] +
+ g (R )
2
2

que se reduce a la relaci

on

V 2 (R)
V 2 (R )
+ g (R) =
+ g (R ) .
(1.75)
2
2
que constituye la ecuacion implcita de la isobara que pasa por R . De acuerdo con este resultado las isobaras solo
estan determinadas por el campo de velocidad V y g, siendo independientes de cualquier valor de la presi
on, densidad o
temperatura. Como se demuestra en [Nu
nez], este resultado es un caso particular de otro m
as general valido para flujos
disipativos que pueden ser no estacionarios y con velocidad V no necesariamente potencial.

1.6.

Tensor de esfuerzos (ap

endice)
F igura1,7,

1. Consideremos un elemento de superficie S en un medio continuo, cuyo centro geometrico tiene vector de posici
on R
como se muestra en la figura 1.7. Sea n un vector normal unitario a S en el punto R. Si F es la resultante de las
fuerzas superficiales que actuan sobre S, entonces la fuerza promedio por unidad de area es
(n) = Fs
T
S
En el lmite S 0 la superficie se colapsa en el punto R. El resultado es una fuerza T(n) por unidad de area en el punto
R a la que nos referimos como tensi
on en el punto R:
(n)
T(n) (R) = lm T
S0

El tensor de esfuerzos es una matriz simetrica = {ij (R)} que, como veremos enseguida, permite calcular las
i,
componentes de T(n) en la base can
onica X
(n) i
T(n) = Ti X
de acuerdo con la relaci
on

(n)

Ti

= ij nj

donde nj son las compontes del vector n.

F igura1,8,
F igura1,9,
2. El tensor surge en forma natural cuando usamos un conjunto linealmente independiente de vectores tension T1 , T2 ,
T3 , para calcular T(n) . Para definir Ti consideramos un paraleleppedo centrado en R con aristas x, y, z y volumen
V 0 como se ilustra en la figura 1.8. Definimos
Fi = Fuerza resultante sobre la superficie Ai
Tomando el lmite V 0 obtenemos los vectores
Fi
j
= ij X
Ai 0 Ai

Ti = lm

21

(1.76)

3
j . En el lmite V 0 el volumen V se
donde la tri
ada {ij }j=1 son las componentes de Ti en la base can
onica X
reduce a un punto con vector de posici
on R por lo que las componentes ij son funciones de R, = (R) y cada Ti
i , como se
es la tension en el punto R sobre un elemento infinitesimal de area ortogonal a cada vector base canonica X
aprecia en la figura 1.9. Considerando que las caras Ai son ortogonales es natural suponer que el conjunto Ti tiene una
propiedad relacionada con dicha ortogonalidad. En general no podemos esperar que el conjunto Ti se ortogonal pero si
podemos esperar que sea linealmente independiente, es decir, podemos suponer que los vectores T1 , T2 , T3 forman una
base del espacio vectorial R3 . Esta propiedad garantiza que el vector T(n) asociado al area dS (Fig. 1.7) es combinacion
(n)
lineal de dicha base, es decir, existen coeficientes ci tales que
(n)

T(n) = ci Ti .

(1.77)

F igura1,10
(n)

3. Para determinar los coeficientes ci necesitamos recordar algunos resultados sobre geometra de superficies. Una
superficie S tiene una parametrizaci
on de la forma
i .
r (u, v) = x (u, v) x
+y (u, v) y
+ z (u, v)
z xi (u, v) X
Un vector normal a S en un punto est
a dado por
N=

r
r

u v

y recordando la interpretaci
on geometrica de la norma del producto vectorial de dos vectores es f
acil ver que un elemento
infinitesimal de area esta dado por
dS = N dudv .
(n)

Para calcular ci consideramos un volumen finito centrado en R con caras S, Ax , Ay , Az , como se ilustra en la
figura 1.10. Dado que S es un plano tiene la ecuacion cartesiana de la forma ax + by + cz = d, de la cual podemos
despejar una variable en terminos de las dos restantes. Esto nos da tres parametrizaciones diferentes: Si despejamos a x
obtenemos una expresi
on x = x (y, z) y la parametrizaci
on
r (y, z) = x (y, z) x
+ y
y + z
z
con la cual tenemos
r
r
Nx =

=
y z
Nx = Nx
dS = Nx Ayz

& %
&
x
x
x
x
x
+y

x
+
z =x
y

z
y
z
y
z
(1.78)

donde Ayz = yz es un elemento de area proyectada por S sobre el plano yz. En forma an
aloga si despejamos a y
obtenemos
r (x, z) = x
x + y (x, z) y
+ z
z
%
& %
&
y
r
y
y
y
r

=
y
+
z x
+
y
= x
+y

Ny =
z
x
z
x
x
z
Ny = Ny
dS = Ny Axz

(Axz = xz) .

(1.79)

Despejando a z obtenemos
r (x, y) = x
x + y
y + z (x, y)
z
%
& %
&
r
z
z
z
z
r
Nz =

= x
+

z y
+

z = x
+
z
y

x y
x
y
x
y
Nz = Nz
dS = Nz Axy

(Axy = xy) .
22

(1.80)

Notese que al cambiar de parametrizacion obtenemos vectores normales Nx , Ny , Ny paralelos que solo difieren en su
magnitud por lo que su normalizaci
on nos da el mismo vector unitario n normal a la cara S, a saber,
1 x
1
1 x
Nx
y

z
=
x

Nx
Nx
Nx y
Nx z
Ny
1
1 y
1 y
=
x
+

z
=
y

Ny
Ny x
Ny
Ny z
Nz
1 z
1
1 z
=
x

y
+
=

z.
Nz
Nz x
Nz y
Nz

n=

De estas expresiones obtenemos las componentes de n en la base can

onica x
, y
,
z:
=
n1 = n x

1
1
, n2 = n y
=
,
Nx
Ny

por lo que podemos escribir

n = n1 x
+ n2 y
+ n3
z=

n3 = n
z=

1
Nz

1
1
1
x
+
y
+
z.
Nx
Ny
Nz

(1.81)

Esto nos permite calcular las areas Ax ,Ay , Az como sigue. Si despejamos de (1.78-1.80) cada area Ai y sustitumos
Ni1 por ni obtenemos
Ay = n2 S
Az = n3 S.
(1.82)
Ax = n1 S
4. Ahora supongamos que el elemento de volumen V esta en reposo. Entonces, la Segunda Ley de Newton nos dice que
la suma de todas las fuerzas sobre V debe ser cero
(n) S T
1 Ayz T
2 Axz T
3 Axy + f V = 0
T

i denota una tensi

donde T
on promedio sobre una cara ortogonal al vector x
i y f es la fuerza volumetrica promedio. Usando
(1.82) y dividiendo entre S se obtiene
(n) = T
1 n1 + T
2 n2 + T
3 n3 f V
T
S
y en el lmite V 0 se llega

T(n) = Ti ni

de donde obtenemos

(n)

ci

= ni

Sustituyendo la expresi
on (1.76) de cada T en la base can
onica se obtiene
i

j
T(n) = ni ij X
(n)

de donde obtenemos las componentes Tj

j:
de T(n) en la base X
(n)

Tj

= ij nj .

Esta expresion podemos escribirla en forma matricial como sigue

(n)

T
n1
1(n)
t
n2 .
T2 =
(n)
n3
T3

donde la matriz transpuesta t del tensor metrico . Como se demuestra abajo, la matriz es simetrica,
ij = ji ,
por lo que podemos escribir
(n)

Ti

= ij nj .

(1.83)

De acuerdo con lo anterior podemos decir que

(i) Las componentes de un vector de Tension T(n) en la base Ti , son las componentes ni del vector normal unitario n
j
(ii) El tensor de esfuerzos es una matriz de cambio de base que permite calcular las componentes de T(n) en la base X
j

apartir de las componentes ni de n en la base X .

23

5. Con lo anterior podemos obtener la forma diferencial de la ecuaci

on de equilibrio del elemento de volumen V asociado
a cada punto de un medio continuo en reposo. En efecto, si un elemento de volumen V tiene masa M y esta en reposo
respecto a nuestro sistema de referencia inercial X j tenemos
Fs + Fv = M A = 0
donde
Fs =

(1.84)

T(n) dS

es la resultante de las fuerzas superficiales externas y

i fi dV .
Fv = f dV = X
v

es la resultante de las fuerzas volumetricas. Usando el teorema de la divergencia reescribimos la integral de superficie como
una integral de volumen
0
0
ij
i ij nj dS = X
i
Fs = T(n) dS = X
dV .
j
V x
s

Sustituyendo lo anterior en la ecuacion (1.84)

i
Fs + Fv = X

- %
V

&
ij
+ fi dV = 0
X j

se obtiene la ecuaci
on de equilibrio
ij
+ fi = 0.
X j
Usaremos esta relacion para demostrar la simetra de .

(1.85)

6. La simetra de es una consecuencia del equilibrio rotacional de un elemento V en reposo. Para demostrar esto
recordemos algunos resultados elementales.
i , el triple producto escalar (a b) c puede escribirse
a) Si ai , bj , ck son las componentes de a, b, c en la base can
onica X
como sigue
$
$
$ a1 a2 a3 $
$
$
(a b) c = $$ b1 b2 b3 $$ .
$ c1 c2 c3 $
En particular cuando a, b, c se sustituyen por los vectores base obtenemos el smbolo de Levi - Civita

si un indice se repite
0
<
;
k =
i X
j X
1
si ijk es una permutaci
on par de 123
ijk = X

1 si ijk es una permutaci

on impar de 123

b) Con la ayuda de ijk podemos calcular las componentes del vector c = a b. En efecto si tenemos
i
a = ai X

j
b = bj X

k
c = ck X

;
<
i X
j y multiplicando por
k = ai bj X
j
i X
entonces la relacion c = ab equivale a c = ai bj X
xk se obtiene ck = c X
k , por lo tanto
X
ck = ijk ai bj .
c) Ahora calculemos la torca externa total sobre un elemento de volumen V . La torca generada por las fuerzas superficiales
externas sobre el elemento V esta dada por le integral de superficie
0
s = R T(n) dS
s

que reescribimos como una integral de volumen usando el teorema de la divergencia,

0
0
! i "
i (n)
i

X jl dV.
s = Xk ijk X Tj ds = Xk ijk X jl nl ds = Xk ijk
l
s
s
V X
24

La torca generada por las fuerzas volumetricas es

k ijk
V =
R f dV = X
X i fj dV .
V

Sustituyendo lo anterior en la ecuaci

on de equilibrio rotacional
s + V = 0
obtenemos la forma diferencial de esta:
ijk
Desarrollando
y reagrupando terminos se obtiene

2
! i "
i
X jl + X fj = 0 .
X l

jl
jl

X i jl = li jl + X i
= ij + X i
X l
X l
X l
1
%
&2
jl
i
ijk ji + X
+ fj
=0
X l

De acuerdo con (1.85) el termino entre parentesis es cero, por lo tanto

ijk ji = 0.
Para k = 1 tenemos
por lo tanto

ij1 ij = 231 23 + 321 32 = 23 32 = 0

23 = 32 .

En forma an
aloga, para k = 2, 3 se obtiene 12 = 21 , 13 = 31 ,13 = 31 lo que establece la simetria de .

25

(1.86)

26

Captulo 2

Ecuaciones de movimiento relativas a la

Tierra 7 Mayo
2.1.

Ecuaciones en un sistema cartesiano y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra

El sistema cartesiano X 1 X 2 X 3 asociado al sistema de referencia inercial del captulo 1, es un sistema derecho, es
decir, el producto vectorial de los vectores base obedece la regla de la mano derecha,
#1 X
#2 = X
#3 ,
X

#3 X
#1 = X
#2 , X
#2 X
#3 = X
#1 ,
X

Estas relaciones pueden sintetizarse con ayuda del smbolo de Levi-Civita

1 para ijk = 123, 231, 312

1 para ijk = 132, 321, 213
i j k =

0
en caso contrario.

como sigue

i j

<
;
#i X
#k .
#j X
X

(2.1)

Esta relacion se obtiene f

acilmente usando la forma de determinante del triple producto escalar (2.1).
Consideremos un sistema de referencia cartesiano y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra pero con una orientaci
on arbitraria como
se ilustra en la Fig. 2.1. Supondremos que el sistema y i es un sistema derecho ortogonal que se obtiene por medio de
# i obedecen la regla de la mano derecha; es decir,
rotaciones del sistema inercial por lo que los vectores base asociados y
satisfacen
# j = i j k y
#i y
#k .
(2.2)
y
# j yy
# i tiene la forma
Esto implica que la relaci
on entre las bases X
# j
# i = Rij X
y

(2.3)

RT = R1

(2.4)

donde Ri j es una matriz de rotaci

on, es decir , satisface det (R) = 1 y

Figura 2.1: Sistema cartesiano y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra.

27

donde RT es la transpuesta de R. Equivalentemente, podemos escribir

RRT = I

o Rij Rkj = ik

(2.5)

donde I es la matriz indentidad y ik es la delta de Kronecker,

@
1 para i = k
.
ik =
0 para i =
k
Usando (2.4) obtenemos
# j = Rij y
#i .
X

(2.6)

En esta seccion obtendremos la forma que toman operaciones vectoriales definidas incialmente en el sistema inercial
X 1 X 2 X 3 , cuando se trabaja en el sistema y 1 y 2 y 3 fijo a la Tierra.
a) Para la transformacion del producto vectorial a b = c tenemos
#i
a = ai X

entonces

#l
c = cl X

# j = cl X
#i X
# l.
ai b j X

# k
Multiplicando por X
aparece la definici
on (2.1) de i j

#j
b = b jX

;
<
# k = ck
#j X
#i X
ai b j X

lo que da la relaci
on

ck = k i j ai b j .
Usando el mismo razonamiento y (2.2) es inmediato que si los vectores a, b, c tienen la forma

entonces

#i
a = ai (y) y

#j
b = b j (y) y

ck (y) = i j

#k
c = ck (y) y

ai (y) b j (y)

lo que puede reescribirse con la conocida forma de determinante

$ 1
$
$ y
#2 y
# 3 $$
$ #1 y
a2 a3 $$ .
c = $$ a
1
$ b
b2 b3 $

(2.7)

(2.8)

El smbolo a define un operador lineal ya que obedece !las reglas

on lineal. La representaci
on
" de una transformaci
matricial de a se obtiene agrupando terminos en (2.7), ck = i j k ai bj , lo que puede escribirse en terminos de vectores
columna como sigue
1
1
b
c
c2 = (a) b2 .
(2.9)
c3
b3

donde identificamos al smbolo a como la matriz

(a)k j k i j

0
ai = a3
a2

a3
0
a1

b) Ahora consideremos el calculo de la derivada temporal

Derivando (2.3) y usando (2.6) se obtiene

a2
a1 .
0

(2.10)

d#
yi
#i .
= y
dt

# j = R i j Rk j y
# i = R ij X
#k
y
28

(2.11)

# i y su derivada y
#i
Figura 2.2: Vector base y

Figura 2.3: Vectores de posici

on R y r de una partcula en los sistemas X 1 X 2 X 3 y y 1 y 2 y 3 .
on (2.5) es f
acil ver que el producto
donde R i j Rk j es el ikesimo elemento del producto matricial R T R. Usando la relaci
T

RR es una matrz antisimetrica por lo que tiene la forma

con la cual obtenemos

0
RR = 3
2
T

3
0
1

2
1
0

(2.12)

1
1

#
#
# 2 2 y
#3
y
y
3 y
T
d 2

y
#
# 2 = 3 y
# 1 + 1 y
#3
y
= RR
dt
3
3
2
1
1
#
#
# y
#2
y
y
y

Usando (2.2) es inmediato ver que esta relacion puede reescribirse en terminos del vector de velocidad angular
terrestre
# 1 + 2 y
# 2 + 3 y
#3
= 1 y

como sigue (ver Fig. 2.2)

d#
yi
#i .
=y
dt

(2.13)

# i = il y
# l tenemos
De acuerdo a (2.7) con b = y a = y
por tanto

# i = kjl j il y
# k = kji j y
#k
y

y comparando con (2.11) obtenemos la identidad

d#
yi
#k
= kji j y
dt

R i j Rk j = kji j
T
#i .
de los cual conclumos que el producto matricial RR es la representacion matricial de en la base y

29

(2.14)

c) Transformacion del vector posici

on R, velocidad V y aceleracion A. Como se aprecia en la Fig. 2.3 la relaci
on entre
los vectores de posici
on de una partcula en los sistemas inercial X 1 X 2 X 3 y fijo a la Tierra y 1 y 2 y 3 , es
R= r + Rc
donde

# i , r = yi y
#i (t) ,
R = Xi X

Entonces
Notese que las componentes
la velocidad V,

yci

(2.15)
#i (t) .
Rc = yci y

"
!
#i .
R = y i + yci y

(2.16)

de Rc son constantes ya que Rc rota junto con el sistema y y y . Derivando obtenemos

V=
por tanto

1 2 3

"
" i
!
!
d
#i = v + y i + yci y
#i + y i + yci y
#,
R = y i y
dt
V = v +R

donde

#i
v = vi y

con v i y i

(2.17)
(2.18)

#i son
es la velocidad relativa a la Tierra. De acuerdo con (2.7) y (2.18) las componentes de V en la base y
!
"
#i = y i + ijk j y k + yck .
Vy

(2.19)

Para obtener la aceleracion A derivamos (2.17) y usamos (2.13, 2.19) junto con = 0,

"
4
d 3 i i ! i
d
# + y + yci y
#i
V=
v y
dt
dt
2
1

"
! i
i i
i
i
i
i
i
# +v y
# + y + yc y
#i + y
# +v y
#i
= v y
"
! i
yi )
= a + v + v + y + yci (#

A=

por tanto

A = a+2 v + ( R)

(2.20)

donde aparece la aceleraci

on relativa a la Tierra

junto con los terminos siguientes

#i
a = ai y

con ai = v i = yi

(2.21)

2 v = aceleracion de Coriolis

( R) = aceleracion centrpeta.

d) Para la transformaci
on de los operadores , y necesitamos la relacion entre las coordenadas X j y y i de un
#j y y
# i . Si tenemos
mismo punto en el espacio junto con la relaci
on entre las componentes de un vector en las bases X
y usamos (2.3) se obtiene
y, usando (2.6),

# j B j (X) = y
#i B i (y)
B=X
B j (X) = Rij B i (y) ,

(2.22)

B i (y) = Rij B j (X) .

(2.23)

En particular para el vector de posici

on tenemos [ecs. (2.15), (2.16), (2.17)]
"
!
# j = yi + yi y
R = XjX
c #i

por lo que las relaciones entre las coordenadas X j y y i son

!
"
X j = Ri j y i + yci

y +
i

yci

= Rij X .
j

30

(2.24)
(2.25)

La matriz Jacobiana de la transformaci

on (2.25) es la matriz R,
y i
= Rik .
X k
!
" 4
3
Si fy (y, t) denota la composicion f X j = Ri j y i + yci , t tenemos

(2.26)

f (X, t) = fy (y, t) .

Derivando y usando (2.26)

y i
f=
fy =
fy = Rij i fy ,
j
j
j
i
X
X
X y
y
se obtiene

= Rij i .
X j
y

(2.27)

Sustituyendo (2.27) en la definici

on (1.8) de y usando la relaci
on (2.3),

se obtiene

#j
=X

# j Rij = y
#i
=X
,
X j
y i
y i
#i
=y

.
y i

(2.28)

de lo cual se concluye que la forma del operador no cambia cuando act

ua sobre una funci
on de las coordenadas y i .
Para calcular B en terminos de cantidades relativas al sistema y 1 y 2 y 3 partimos de la definici
on
B=

B j (X) .
X j

Usando (2.22) y (2.27) obtenemos

B = Rij Rkj

(2.29)

B i (y)
y k

donde usamos el hecho que R solo depende de t. Pero Rij Rkj = ik [ec. (2.5)] por lo tanto
B=

B i (y) .
y i

(2.30)

De acuerdo con (2.7), en el sistema inercial el operador tiene la forma

# i ijk B k (X) .
B=X
X j

(2.31)

Para transformar esta expresion en terminos de cantidades relativas al sistema y 1 y 2 y 3 usamos (2.6), (2.27) y (2.22),
# l ijk Rli Rmj Rnk y
#i
B=y

B n (y) .
y m

Para simplificar la u
ltima expresion usamos la identidad

lmn = ijk Rli Rmj Rnk

(2.32)

la cual se obtiene sustituyendo (2.6) en (2.1). En esta forma llegamos a

# l lmn
B=y

B n (y) .
y m

(2.33)

De acuerdo con la definici

on de , , en el sistema inercial y las expresiones (2.28), (2.30) y (2.33), conclumos que
#i .
la acci
on de los operdores , , no cambia al actuar sobre un vector en la base y

e) Consideremos la transformacion de la ecuaci

on de continuidad (1.56). Usando la regla de la cadena,
%
&
d

d
i
(X, t) = y (y, t) =
+ y
y (y, t) ,
dt
dt
t
yi
31

junto la definici
on (2.18) de v y (2.28) obtenemos
d

=
+ y i i =
+ v .
dt
ty
y
ty

(2.34)

Para el termino V usamos (2.30) y (2.19)

V =
pero ijk j ik = iji j = 0, por lo tanto

! k
"4
3 i
j
k
v
y
= v + ijk j ik
+

+
y
ijk
c
y i
V =v

y la ecuaci
on de continuidad toma la forma

d
y + y v = 0.
dt

(2.35)

f ) De acuerdo con (2.20) la ecuaci

on de momentum (1.67) toma la forma
1
a + 2 v + ( R) = p + g + f

(2.36)

donde

p.
y i
!
!
""
De acuerdo con (2.24) la funcion g (y) g X j = Ri j y i + yci es la expresion del potencial gravitacional en el sistema
y i , con lo cual
g = g (y) .
(2.37)
#i
p = y

El termino de aceleracion centrpeta ( R) puede escribirse como el gradiente de una funci

on potencial. En efecto
si consideremos dicho termino en el sistema de referencia inercial
;
<
# 1 + X 2X
#1 .
( R) = 2 X 1 X
es inmediato que el potencial

satisface

1 A ! "2 ! " 2 B
c (X) = 2 X 1 + X 2
2

(2.38)

( R) = c

(2.39)

Asi, la ecuacion de momentum toma la forma

1
a + 2 vc = p + g + f

la cual puede reescribirse como

1
a + 2 v = p + + f

(2.40)

= g + c .

(2.41)

donde definimos
Veamos algunos casos particulares de sistemas cartesianos fijos a la Tierra.

2.2.

Ecuaciones en el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3

El sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 f ijo a la Tierra es un sistema cartesiano con su origen en el centro
on entre el
de masa de un modelo elipsoidal terrestre, con el eje Y 3 como eje de rotacion. La figura 2.4 muestra la relaci
sistema Y 1 Y 2 Y 3 y el sistema inercial X 1 X 2 X 3 . El angulo
(t) = t + 0
mide la rotaci
on del sistema Y 1 Y 2 Y 3 siendo la velocidad angular terrestre.
32

(2.42)

Figura 2.4: Sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 fijo a la Tierra.

La relacion entre los vectores base asociados a los sistemas en cuestion es [ec. (2.3)]

donde

# i = Rij X
#j
Y

por tanto [ec. (2.25)]

cos sin 0
R = sin cos 0 ,
0
0
1

cos
X1
X 2 = sin
X3
0

y [ec. (2.12)]

1
sin 0
Y
cos 0 Y 2
Y3
0
1

0
0
=RR =
0
0
T

de donde se recupera el resultado obvio

(2.43)

0
0
0

# 3.
# 3 = X
= Y

(2.44)

(2.45)

(2.46)

(2.47)

NOTA 2.1. Las componentes = 3i del vector de velocidad angular

i

# 3 = i Y
#i
= Y

son constantes. Esto implica que el vector tiene componentes constantes en cualquier otro sistema cartesiano y 1 y 2 y 3
fijo a la Tierra, ya que la orientacion de tal sistema no cambia respecto al sistema Y i y, por tanto, la orientaci
on de
tampoco cambia respecto al sistema y 1 y 2 y 3 conforme transcurre el tiempo.
Como se aprecia en la Fig. 2.4, el vector de posicion R tiene la forma
Para la velocidad V tenemos

#i = Y i Y
#i .
R = Xi X

V=
donde

(2.48)

dR
=v+R
dt

#i
v vi Y

vi Y i ,
<
;
<
;
#3 Y 1 Y
#1 + Y 2 Y
#2 + Y 3 Y
# 3 = Y 2 Y
#1 + Y 1 Y
#2 .
R = Y

La ecuacion de continuidad es
donde

con

d
+v =0
dt

d
=
dt

&

i
=Y
Y i
v i
v =
Y i
33

(2.49)

(2.50)

+v
(2.51)
(2.52)

Usando lo anterior se obtiene

+ v =0 .
t

(2.53)

En el sistema inercial la ecuaci

on de estado es p = RT y en el sistema Y i tiene la forma
pY (Y, t) = R Y (Y, t) TY (Y, t)
donde agregamos el subndice

(2.54)

para indicar cantidades en las coordenadas Y i .

Los terminos de la aceleracion A (2.20) toman la forma

#i
con
ai v i
a = ai Y
<
;
# 1 + v1 Y
#2
v = v 2 Y

<
;
<
;
# 3 Y 2 Y
#1 + Y 1 Y
# 2 = 2 Y 1 Y
#1 + Y 2 Y
#2 .
( R) = 2 Y

(2.55)
(2.56)
(2.57)

Es inmediato que el potencial

2 A! 1 "2 ! 2 "2 B
Y
+ Y
2
satisface (2.39). El mismo potencial se obtiene al sustituir (2.45) en (2.38).
c =

(2.58)

La ecuacion de momentum en forma vectorial esta dada por (2.36) o (2.40) donde

Y i

(2.59)

# i g
g = g = Y
Y i

(2.60)

#i
p = Y
Si usamos la notaci
on

Y1 =X
v1 = U

Y2 =Y
v2 = V

Y3 =Z
v3 = W

las ecuaciones escalares de momentum quedan como sigue

dU
g
1 p
2V 2 X =
+
+ fX
dt
X
X
g
dV
1 p
+ 2U 2 Y =
+
+ fY
dt
Y
Y
dW
1 p
g
=
+
+ fZ .
dt
Z
Z

2.3.

Ecuaciones
un" sistema x1 x2 x3 fijo a la Tierra con origen en un
! 1 en
punto Xc , Xc2 , Xc3

"
!
Consideremos un sistema de referencia x1 x2 x3 fijo a la Tierra con origen en un punto Xc1 , Xc2 , Xc3 cuyo vector de
posicion Rc no necesariamente coincide con el eje x3 como se observa en la figura 2.5. La relaci
on entre vectores base es
#j
#i (t) = Rij (t) X
x

(2.61)

y, sin importar la forma explcita de Rij , tenemos [ec. (2.13)]

donde

d i
# = #
x
xi
dt

# 3 = 1 x
#1 + 2 x
#2 + 3 x
#3 .
= 3 X

Las componentes i en el sistema xi pueden calcularse con (2.12) o (2.23),

i = Rij 3j = R3i .
34

(2.62)

Figura 2.5: Sistema de referencia x1 x2 x3 fijo a la Tierra.

Introduzcamos la notaci
on
x1 = x

x2 = y

# x
#2 = y
#
#1 = x
x

Si tenemos

x3 = z
#3 = #
x
z .

#i = x#
r = xi x
x + y#
y + z#
z

#i = xc x
# + yc y
# + zc #
Rc = xic x
z

el vector de posici
on esta dado por

"
!
#i
R = r + Rc = xi + xic x

(2.63)

donde las componentes xic son constantes numericas independientes del tiempo t ya que el vector Rc rota fijo a la Tierra.
La velocidad es
dR
=v+R
V=
dt
donde
#i v i x
#i = u x
#+v y
#+w #
v = x i x
z
donde v i = x i e introducimos la notacion
y para el termino R podemos usar,

Para la aceleracion

u v1

v v2

$
$
#
x
$
R = $$ 1
$ x + xc

#
y
2
y + yc

#
z
3
z + zc

A = a + 2 v + ( R)

tenemos

$
$ x
$ #
v = $$ 1
$ u

w v2 ,

#
y
2
v

#i ai x
#i ;
a=v x

$
$
$
$.
$
$

ai v

$
#
z $$
# (2 w 3 v) + y
# (3 u 1 w) + #
3 $$ = x
z (1 v 2 u)
w $

(2.64)
(2.65)

En forma an
aloga se calcula la aceleracion centrpeta o podemos usar su forma potencial
( R) = c

con
#i
=x

#
#
+y
+#
z .
=x
xi
x
y
z

Para obtener c con coordenadas xi basta con sustituir en (2.38) la siguiente transformaci
on de cooordenadas [ec. (2.25)]

1
x + xc
X
X 2 = RT y + yc .
X3
z + zc
35

Figura 2.6: Sistema de referencia xyz con plano xy tangente a una Tierra esferica.
Los operadores ,

y conservan su estructura. Si B tiene la forma

#i B i (x, t)
B=x

(2.66)

i
B (x, t)
xi

#i ijk j B k (x, t) .
B=x
x

(2.67)

d
+ v = 0
dt

(2.69)

entonces

B=

(2.68)

La ecuacion de continuidad no tiene cambio alguno,

+ v = 0
t

donde
= (x, t)
y
d
=
dt
La ecuacion de estado tampoco cambia su forma,

&

+v .

(2.70)

p (x, t) = R (x, t) T (x, t) .

Para simplificar las ecuaciones escalares correspondientes a la ecuacion de momentum (2.40) usamos (2.41), la cual da
du
1 p
+ 2 (2 w 3 u) =
+
dt
x
x
dv
1 p
+ 2 (3 u 1 v) =
+
dt
y
y
dw
1 p
+ 2 (1 v 1 u) =
+
dt
z
z
donde g + c .

Ejemplo 2.1. Como caso particular supongamos que la Tierra es una esfera con masa Me distribuida uniformemente con
radio Re y el sistema xyz tiene el plano xy tangente a dicha esfera con el eje z ortogonal y exterior a la esfera (ver Fig.
2.6).
# i es
#i y X
(a) La relacion entre vectores base x

#j
#i = Rij [ (t) , c ] X
x
36

(2.71)

Figura 2.7: Descomposici

on de en el sistema el plano yz.
donde

sin
Rij [ (t) , c ] = sin c cos
cos c cos

De acuerdo con la Figura 2.7 tenemos

cos
0
sin c sin cos c .
cos c sin sin c

z sin c )
= (#
y cos c + #

(2.72)

(2.73)

T
lo que puede comprobarse con el calculo de = RR .

(b) Para el vector de posici

on R = r + Rc tenemos
z,
Rc = Re#

r = x#
x + y#
y + z#
z,
por tanto

R = x#
x + y#
y + (z + Re ) #
z.

Para la velocidad

V=

dR
=v+R
dt

tenemos
v = u#
x + v#
y + w#
z
$
$ x
#
#
#
y
z
$
$
0

cos

sin
c
R=$
c
$ x
y
z

Para la aceleracion

$
$
$
$=x
# x sin c #
zx cos c .
$ # (z cos c y sin c ) + y
$

A = a + 2 v + ( R)
tenemos

a = u#
x + v#
y + w#
z
# (w cos c v sin c ) + y
# u sin c #
v =x
zu cos c

(2.74)

# 2 cos c [(z + Re ) cos c y sin c ] #

( R) = 2 x#
x + 2 sin c [(z + Re ) cos c y sin c ] y
z

El potencial gravitacional est

a dado por

g = g

Re2
,
R

donde
2

lo que da

R2 = R = x#
x + y#
y + (z + Re ) #
z = x2 + y 2 + (z + Re )

1
2

Re2 i R
Re2
#
#
g = g = x

=
g
[x#
x + y#
y + (z + Re ) #
z] .
x
=
g
g
xi
R2
xi
R2
i

37

(2.75)

(c) Finalmente las ecuaciones escalares de momentum son

du
R2
1 p
+ 2 (w cos c v sin c ) 2 x =
g ex
dt
x
R
dv
R2
1 p
+ 2u sin c + 2 sin c [(z + Re ) cos c y sin c ] =
g ey
dt
y
R
dw
R2
1 p
2u cos c 2 cos c [(z + Re ) cos c y sin c ] =
g e (z + Re ) .
dt
z
R

2.4.

Ecuaciones de momentum aproximadas y su regi

on de validez

La literatura estadar de meterologia de mesoescala [1-7] considera un modelo esferico terrestre y el principal sistema
coordenado es el sistema xyz de la Fig. 2.6. En este sistema coordenado las ecuaciones de momentum son (2.75). Sin
embargo, la literatura [1-16] usa la aproximaci
on
g = g#
z
y las ecuaciones de momenutm

1 p
du
+ 2 (w cos c v sin c ) =
dt
x
dv
1 p
+ 2u sin c =
dt
y
dw
1 p
2u cos c =
g.
dt
z

(2.76)

Sea D(L) = 2L 2L donde define una regi

on rectangular de el plano tangente xy con centro en el origen xi = 0 y
|x|, |y| L. Esta seccion toma como referencia [18]. Donde la regi
on de validez de las ecuaciones (2.76) son estimadas.
Una primera aproximaci
on tiene por magnitud los terminos de (2.8). La Tabla I muestra la magnitud del termino u1 de la ecuacion (2.8) como reporta Atkinson [5] donde la u
ltima columna se le agrega el termino ga2 r3 x [omitida en
(2.26)],para un flujo con escala horizontal L (km). Observemos que el termino ga2 r3 x es de orden de magnitud mayor
que el termino de la ecuacion para u en (2.76) para L = 102 , 103 km. Para flujos con L = 10 km la magnitud de ga2 r3 x
es igual al termino de Coriolis 104 mas grande que los terminos disipativos. Estos resultados sugieren que las componenetes
horizontales de g no pueden ser omitidas en (2.76) para la regi
on D(L) de 200200 km2 y esta considereda para regiones
2
D(L) entre D(L) 1010 y 200200 km .
TABLA I. Las magnitudes estan en ms2 en terminos u-para las ecuaciones de flujo horizontales
con escala L (m), U = 10

ms1 , H =104 m, f = 2 sin , = 45o , g = 10 ms2 [5], y x = L/2, y = z = 0, r = x2 + a2 , a = 6378 km.

L
106
105
104

2.5.

du
dt =
U2
L
4

10
103
102

p
1 x
P
L
3

10
102
101

+f v
fU
103
103
103

f w

+ z
Kz u
z

10
104
103

10
106
106

f HU
L
5

KU
H2
6

+ x
KH u
x
KU
L2
10

10
108
106

gar3 x
100
101
102

Modelo elipsoidal terrestre

Los datos de elevacion del terreno estan definidos con respecto a un elipsoide como superficie de referencia Hooijberg199710. Consideremos, por ejemplo, el elipsoide de referencia W GS84 (abreviatura de World Geodetic System 1984)
con semiejes ejes
a = 6378,137 km
b = 6356,753 km,
donde consideramos que el radio ecuatorial del W GS84 coincide con el de la esfera Sa . Aunque la diferencia relativa entre
a y b es muy peque
na,
ab
= 3 103 ,
a
la diferencia absoluta
a b = 21,396 km
tiene el espesor promedio de la troposfera.

38

Algunos autores como Belinskii [Belinskii1961] o Holton [Holton200403] han se

nalado que la aceleraci
on centrpeta
se puede incluir en la definici
on de un modelo elipsoidal terrestre para que tal superficie coincida con una superficie de
presion constante, sin dar detalles del c
alculo correcto del modelo elipsoidal y su potencial gravitacional. Despues de una
discusion sobre el asunto Belinskii y Holton usan las ecuaciones de conservaci
on en coordenadas esfericas, que omiten los
on de validez y como si fueran adecuadas a escala planetaria.
terminos con 2 , sin estimar su regi
La verdadera superficie terrestre, conocida como geoide, se define a partir de una superficie de referencia, la cual a su
vez se define a partir de la fuerza que act
ua sobre un objeto localizado sobre dicha superficie de referencia. De acuerdo
con la 2a. ley de Newton la aceleracion de una partcula con respecto al sistema de referencia primario Y 1 , Y 2 , Y 3 fijo a
la tierra es
1
a = F 2 v + g( R)
m
donde F es la resultante de la fuerzas distintas a la aceleracion gravitacional g, las fuerzas inerciales de Coriolis y centrpeta.
La aceleracion g esta dada por
g = GV
donde V es el potencial gravitacional

V(R) =

dM (R )
C
C
CR R C

y es la region ocupada por el modelo matematico terrestre. La aceleracion centrpeta puede escribirse como el gradiente
de una funci
on,
1
( R) = 2 (X 2 + Y 2 ),
2
en esta forma podemos reescribir
g ( R) = W

donde definimos el potencial gravitatorio

1
W = GV + 2 (X 2 + Y 2 ).
2
En la definici
on formal del modelo matem
atico terrestre se considera que el eje Z del sistema fijo a la tierra coincide con
el eje de rotacion terrestre [Caputo1967], [Hooijberg199710].

Definici
on. El modelo matematico terrestre o superficie de referencia es un elipsoide E con las propiedades siguientes: (i)
(ii) su ecuaci
cuya velocidad angular coincide con la de la tierra = Z,
on cartesiana tiene la forma
X2
Y2
Z2
+
+
= 1,
a2
c2
b2
(iii) contiene una masa M que genera un potencial gravitatorio W, y (iv) los par
ametros a, b, c son tales que la funci
on
potencial W es constante en E.
Nota. Durante el siglo XIX se comenzaron a proponer modelos elipsoidales de la tierra y a la fecha hay numerosos
elipsoides de referencia E definidos para aproximar la verdadera superficie terrestre (geoide) en alguna regi
on de interes.
Sin embargo, los satelites artificiales han proporcionado datos suficientes para definir un modelo elipsoidal global con
par
ametros a, b, GM y mas precisos. Por ejemplo, los par
ametros del WGS84,
a = 6378137 m

b = 6356752,31424 m,

y los del Geodetic Reference System 80 (GRS80),

a = 6378137 m

b = 6356752,31414 m,

son los mismos para cualquier aplicacion en modelaci

on atmosferica [Hooijberg199710]. Por tal raz
on, al hablar de el
elipsoide de referencia E nos referiremos al mejor elipsoide definido con la informaci
on disponible en el momento de leer
este reporte.
De acuerdo con el desarrollo multipolar

D
C
C
!
"
CR R C1 = r1 1 + 2 2 1/2 = r1
Pn () n ,
n=0

39

Figura 2.8: Sistema curvilneo s1 s2 s3 .

donde Pn son los polinomios de Legendre y
=
el potencial V tiene la forma

r
r

R R
,
rr

V(R) = r1 M + O(r2 )

con la cual se obtiene el comportamiento asint

otico

lm rV(R) = M.

(2.77)

Ademas, V es una funci

on arm
onica en la regi
on exterior al elipsoide E, es decir, satisface la ec. de Laplace
2 V = 0

para (X, Y, Z) fuera de E.

(2.78)

Podemos resumir la definicion del elipsoide de referencia E como la superficie (i) en la cual W es una constante [W]E
1
W = GV + 2 (X 2 + Y 2 ) = [W]E
2

para (X, Y, Z) en E,

(2.79)

(ii) V satisface (2.77) y (2.78). Existe una expresi

on de V que satisface estas condiciones para un conjunto dado de
par
ametros {a, b, c, , M } en terminos de integrales elpticas. Por otro lado, la informaci
on del campo gravitacional terrestre
sugiere que el geoide puede aproximarse por un elipsoide de revoluci
on E con a = c.
En lo que resta del trabajo consideramos, por simplicidad, que la Tierra es una esfera aunque la mayor parte del
planteamiento es valido para un modelo elipsoidal.

2.6.

Ecuaciones en coordenadas curvilneas ortogonales si definidas en el

sistema Y 1 Y 2 Y 3

Consideremos que las coordenadas Y i dependen de otras coordenadas s1 s2 s3

!
"
Y i = Y i s1 , s2 , s3 Y i (s)

(2.80)

donde no aparece explcitamente el tiempo t (ver Fig. 2.8) de manera que

# i (t) .
R = R (s, t) = Y i (s) Y

La base covariante i se define por

i =
y los factores m
etricos hi por

R
si

&

Y j #
Yj
si

(2.81)

(2.82)

hi i .

Consideremos que el sistema curvilneo s es ortogonal, esto es, los vectores unitarios
i

#
si =

i
hi

(sin sumar en i)
40

(2.83)

forman una base ortonormal,

#
si #
sj = ij .

si obedecen la regla de la mano derecha,

Ademas supondremos que el orden de s , s , s es tal que los vectores #
1

#
si #
sk ,
sj = ijk #

(2.84)

# j,
#
si = Rij Y

(2.85)

# j = Rij #
si .
Y

(2.87)

# 1, Y
# 2, Y
# 3 . Esto implica que existe una matriz de rotaci
de manera que la base #
si es una rotaci
on rgida de Y
on R tal que
satisface det (R) = 1 y

RRT = I

de donde se obtiene
La relacion
nos da
#
si =

Rij Rkj = ik

si =
i = hi#

1 Y j #
Yj
hi si

Y j #
Yj
si

(sin sumar en i).

(2.86)

(2.88)
(2.89)

Comparando con (2.85) obtenemos las componentes de R:

Rij =

1 Y j
hi si

(sin sumar en i).

(2.90)

La matriz Jacobiana J de la transformaci

on (2.80) es
Jij =

Y j
,
si

(2.91)

y el Jacobiano correspondiente es J = det(J) = 1 (2 3 ) = h1#

s1 (h2#
s2 h3#
s3 ) = h1 h2 h3 ; es decir,
J = h1 h 2 h 3 .

(2.92)

Ahora consideremos la transformaci

on de operaciones vectoriales para obtener las ecuaciones de movimiento en las
coordenadas si .
a) Para la transformacion de las componentes de un vector consideremos

Sustituyendo (2.85) obtenemos

# j = bi (s) #
si .
b = bj (Y ) Y

y, usando (2.86),
En particular, para el vector de posici
on
tenemos

bi (s) = Rij bj (Y ) ,

(2.93)

bj (Y ) = Rij bi (s) .

(2.94)

i
# j (t)
si = Y j (s) Y
R = [R]s #
i

[R]s = Rij Y j (s) .

Para el producto vectorial

consideremos
entonces

ab=c
a = ai#
si

multiplicando por #
sk y usando (2.84) se obtiene

b = bj #
sj

c = cl#
sl ,

sj = cl #
ai bj #
si #
sl ,
ck = ijk ai bj
41

(2.95)

lo que significa que podemos usar la f

ormula del determinante
$
$ #
$ s1
a b = $$ a1
$ b1
b) Para obtener la expresion de la velocidad

V=

para calcular
$
#
s2 #
s3 $$
a2 a3 $$ .
b2 b3 $

(2.96)

dR
=v+R
dt

en el sistema sj comenzamos por la transformacion de la velocidad v relativa a la Tierra:

#i
#i = Y
v = Y iY

donde aparece la definici

on (2.82), por tanto

i j
d i
# i Y s
Y (s) = Y
j
dt
s
j

v = j s .

(2.97)

Usando (2.88) obtenemos

v=#
sj v j

con

v j hj s

siendo v j las componentes fsicas de v en la base #

sj y
j

s =

(sin sumar en j)

vj
(sin sumar en j)
hj

son las velocidades generalizadas. Para el termino R usamos (2.96)

$
$ #
#
s2
$ s1
j
i
2
R= #
si [R]s #
sj = $$ 1
$ [R]1 [R]2
s
s

(2.98)

(2.99)

#
s3
3
3
[R]s

donde las componentes i estan dadas por (2.93),

$
$
$
$
$
$

(2.100)

1
0
2 = R 0 .
3 s
Y

c) Para la aceleracion tenemos

A = a + 2 v + ( R) .
# j [ec. (2.55)] usamos la relacion (2.94) entre componentes
(i) Para transformar la aceleraci
on relativa a la Tierra a = v j (Y ) Y
#
fsicas de v en la bases Yj y #
si , a saber,
v j (Y ) = Rij v i (s) .
Derivando

v (Y ) = Rij v (s) + Rij v i (s)

y usando (2.87, 2.86) se obtiene
%
%
%
&
&
&

k
i
i
i
i
i
#
#
sk = v + Rk j Ri j v
sk
sk = Rij Rkj v + Rkj Rij v
a = Rij v + Rij v
Rkj #

donde identificamos a las componentes fsicas

ak = v + Rkj Rij v i
on que tiene la forma matricial
de a en la base #
sk , expresi
1

1
v
a

a2 = v 2

a3
3
v

1
v
T

+ RR v 2 .

v3

42

(2.101)

(2.102)

(ii) El c
alculo de la matriz antisimetrica RR se hace con la regla de la cadena
d
n R
R (s) = s
dt
sn
donde s n se expresa en terminos de las componentes fsicas de v [ec. (2.99)], en esta forma
T

RR =

v n RT
R n
hn
s

(2.103)

donde s
olo hay que calcular explcitamente las matrices antisimetricas
R

RT
.
sn

(iii) El termino v se calcula en la forma usual (2.96), ( R) puede calcularse en forma an

aloga o usando el
potencial c .
d) Para transformar el operador introducimos la base contravariante
#j
i si = Y

si
.
Y j

(2.104)

El par de bases k , i es recproco, es decir, satisface

i k = ki .

(2.105)

En efecto, tenemos
i
l
i
l
i
# j s Y
# l Y = j s Y = s = i .
i k = Y
k
l
Y j
sk
Y j sk
sk

Usando la reciprocidad (2.105) es f

acil obtener las relaciones
1
#
si
hi
#
si = hi i = hi si

i =

As, la transformaci
on de es inmediata

(sin sumar en i)
(sin sumar en i).

(2.106)
(2.107)

i
#j = Y
# j s
=Y
Y j
Y j si

donde aparece la definici

on (2.104), por lo tanto

si

(2.108)

1
.
hi si

(2.109)

= i
y usando (2.107) obtenemos
=#
si

e) Para la transformacion del operador usamos la identidad

#
si =

la cual es facil de demostrar, junto con

1
ijk #
sk ,
sj #
2

f b = f b + f b
"
!
"
j k = sj sk = 0
!

la u
ltima identidad se obtiene de (a b) = b [ a] a [ b] y f = 0. Si tenemos
b = bi #
si
43

(2.110)

(2.111)
(2.112)

entonces
b=
=
=
=
=
Por lo tanto

"
!
si =
bi #

"
!
1
sj #
ijk bi#
sk
2
"
!
1
ijk hj hk bi j k
2
3!
" !
"
4
1
ijk hj hk bi j k + 0
2
% j
&
"
!
#
#
s
1
sk
ijk hj hk bi

2
hj
hk
"
"
!
!
1
1
si =
h j h k bi
h j h k bi #
i
hj hk
hj hk hi s

(sin sumar en j, k).

1
2
"

!
1
1

i
1
2
3
hj hk b =
h2 h3 b + 2 h1 h3 b + 3 h1 h2 b .
hj hk hi si
h1 h2 h3 s1
s
s

(2.113)

La expresion anterior toma una forma compacta si usamos las componentes bi de b an la base i conocidas componentes
contravariantes,
(2.114)
b = bi i .
De acuerdo con
si = bi i = bi hi#
si
b = bi #

la relaci
on entre componentes fsicas bi y contravariantes bi es

bi = hi bi
bi =

(2.115)

b
.
hi

(2.116)

Sustituyendo (2.115) en (2.113) se obtiene

1
2

1
1
1
2
3
h 1 h 2 h 3 b + 2 h 1 h 2 h 3 b + 3 h 1 h 2 h 3 b =
J bi .
b=
h1 h2 h3 s1
s
s
J si

(2.117)

Comparando (2.97) con (2.114) conclumos que las velocidades generalizadas s son las componentes contravariantes de
v, con lo cual (2.117) toma la forma
1
j
v =
J s .
(2.118)
J si
f ) Para el operador

d
dt

solo usamos la regla de la cadena

d
=
dt

&

+ s
s

.
si

(2.119)

Usando (2.99), (2.98) y (2.109) obtenemos

j

s
con lo cual se obtiene

d
=
dt

1
vi
=
= vi
=v
i
i
s
hi s
hi si
%

&

vi
+
=
hi si
s

&

+v .

g) Para la transformacion de tenemos

bi #
si = bi (hi i ) = [ (bi hi ) si ]

1
2
f l

bl
l
#
#
f b = Ym mnl
b +f
f b = Ym mnl
= f b + f b ,
Y n
Y n
Y n
44

(2.120)

entonces
"
!
si = bi hi si
bi#
!
"
= bi hi si + bi hi si
E FG H
0

#
si
= b hi
hi
% 1
2
&
#
si
1
i
#
sj
=
h
b
i
j
hj s
hi
% i &
b hi
1
#
=
si
sj #
hj hi
sj
% i &
b hi
1
sk
=
jik#
hj hi
sj
!

Reordenando terminos e introduciendo el factor

Usando (2.95),
$
$
1 $$
b= $
J$
$
=

=#
sk kji
hk
hk

"

1 bi hi
.
hi hj sj

obtenemos

b = (hk#
sk ) kji

h i bi .
hk hi hj sj

(2.121)

(2.96), (2.92) la u
ltima expresion toma la forma
$
h1#
s1 h2#
s2 h3#
s3 $$
%
&
%
&
%
&2
1
1
h3 b3
h1 b1
h2 b2
h2 b2
h3 b3
h1 b1

$
s1

s2

s3

+ h2
+ h3
h1
$=
s2
s3
s3
s1
s1
s2
s11 s22 s33 $$ J
h b h b h b

s1
h2 h3

h3 b
h2 b

s2
s3

&

s2
h1 h3

h1 b
h3 b

s3
s1

&

s3
h1 h2

h2 b
h1 b

s1
s2

&

h) Para la ecuaci
on de continuidad,
d
+ v = 0,
dt
usamos (2.120) y (2.113) o (2.117). Con tales expresiones obtenemos la forma flujo de la ecuacion de continuidad,
% &

+ v = 0.
t s
Para la ecuaci
on de momentum (2.36),
1
a + 2 v + ( R) = p + g + f ,

tenemos a = ai#
si con ai dada por (2.101,2.102), la aceleraci
on de Coriolis
$
$ #
s2
$ s1 #
i
j
v = #
si v #
sj = $$ 1 2
$ v1 v2

est
a dada por (2.99),
$
#
s3 $$
3 $$
v3 $

y la aceleraci
on centrpeta ( R) se puede calcular como la de Coriolis o usando
( R) = c

con c dada por (2.58). Para p y g tenemos

p = #
si

1 p
,
hi si

g = g = #
si

Veamos un par de ejemplos de las expresiones obtenidas en esta seccion.

45

1 g
.
hi si

(2.122)

Figura 2.9: Coordenadas esfericas r.

2.6.1.

Ecuaciones en coordenadas esf

ericas , , r

En el sistema de referencia primario Y 1 Y 2 Y 3 definimos las coordenadas esfericas , , r como se aprecia en la Fig.
2.9. Las ecuaciones de transformacion son
Y 1 = r cos cos
y el vector de posicion es

Y 2 = r cos sin

A
;
#
# i = r cos cos Y
R=Yi Y

Con la notaci
on siguiente

s1

la base covariante i esta dada por

=
donde

s2

= h ,

#
s1

con

#
s2

= R (, )

#
r

sin
R (, ) = sin cos
cos cos

El vector de posici
on es

s3 r

r =

h = r

es la base ortonormal #
si . De la ec. (2.124) obtenemos

R
r,
= hr #
r

(2.124)

hr = 1.
#
s3 #
r;

#1
Y
#2
Y

#3
Y

(2.125)

cos
0
sin sin cos .
cos sin sin

(2.126)

R = r#
r.

Para la velocidad tenemos

(2.123)

<
B
#3 .
# 2 + sin Y
+ sin Y

= h

h = r cos

Y 3 = r sin ,

(2.127)

V =v+R

donde la velocidad relativa a la Tierra

+ vs
+ ws
r
v = us

(2.128)

tiene componentes fsicas [ec. (2.98)]

us = h = r cos

vs = h = r

ws = r

(2.129)

y las componentes contravariantes estan dadas por

us
r cos

=
46

vs
r

r = ws .

(2.130)

Figura 2.10: Descomposici

on de .
Para la ecuacion de continuidad

d
+ v =0
dt

tenemos [ec. (2.120)]

d

us
vs

+
+
+ r
=
+
+
+ ws
dt
t

r
t r cos
r
r

(2.131)

y [ec. (2.117) o (2.117)]

<
+ vs
+ ws #
r =
v = us
;

1
r2 cos

&

2
r us +
r cos vs +
r cos ws .

De acuerdo con la Fig. 2.10 la velocidad angular terrestre es

;
<
= # cos + #
r sin .

Para la aceleracion relativa a la Tierra

d
RR = R RT (, ) = R
dt
T

se obtiene

o en forma escalar

(2.133)

# + a # + ar #
a = a
r

tenemos (2.101-2.103). Calculando

%

RT
RT
+

&

(2.134)

0
us tan
1
us tan
0
=
r
us
vs

us
a
0
us tan
1

a = vs + us tan
0
r

ar
us
vs
ws

(2.132)

us
vs
0

us
us
vs vs
0
ws

tan us ws
+
r
r
us ws
2 tan
+
a = v s + us
r
r
u2 + v 2
ar = w s
r

(2.135)

a = u s us vs

Para la aceleracion de Coriolis tenemos

< ;
;
<
cos + #
+ vs
+ wa#
+ u sin
us cos #
r sin us
v =
r = (vs sin + ws cos )
r

(2.136)

(2.137)

El potencial c asociado a la aceleracion centrpeta ( R) se obtiene sustituyendo (2.123) en (2.58),

c =

2 2
r cos2 .
2
47

(2.138)

Usando [ec. (2.109)]

=
obtenemos
( R) = c =

1
1 + #
+
r
r cos
r
r

(2.139)

1
2
;
<

2 # 1
+#
r

r2 cos2 = 2 r cos # sin #

r cos .
2
r
r

(2.140)

Finalmente, para la ecuaci

on de momentum (2.36), usamos lo anterior y
g = g =

Esto nos da las ecuaciones escalares de momentum

+ #
+#
r
r cos
r
r

g .

(2.141)

du us vs
us ws
1 g
1 1 p

tan +
2vs sin + 2ws cos =
+
dt
r
r
r cos r cos
dvs
tan vs ws
1 g
1 1 p
+ u2s
+
+ 2us sin + 2 rs cos sin =
+
dt
r
r
r
r
dws
u2s + vs2
p
g
1

2us cos 2 r cos2 =

+
.
dt
r
r
r

(2.142)

Ejemplo 2.2. En el caso particular de una Tierra esferica tenemos

g (R) = g

Re2
,
r

g(R) = g = g

y las ecuaciones escalares de momentum son

Re2
#
r.
r2

(2.143)

dus
u s vs
us ws
1 1 p

tan +
2vs sin + 2ws cos =
dt
r
r
r cos
dvs
tan

v
w
1 p
1
s
s
+ u2s
+
+ 2us sin + 2 r cos sin =
dt
r
r
r
dws
u2 + vs2
R2
1 p
s
2us cos 2 r cos2 =
g 2e .
dt
r
r
r
Detalles de c
alculos de R y R t . Derivando
B
A
1 + cos sin Y
2 + sin Y
3
R (, , r) = r cos cos Y

obtenemos

B
A
R

1 + cos Y
2 h
= r cos sin Y

B
A
R

1 sin sin Y
2 + cos Y
3 h
= r sin cos Y
=

R
1 + cos sin Y
2 + sin Y
3
r =
= cos cos Y
r.
r
=

que reescribimos en forma matricial

sin
cos

= sin cos sin sin
cos cos
cos sin

0
cos
sin

1
Y
2
Y
3
Y

donde identificamos a la matriz R (2.126). Para el c

alculo de RR tenemos
t

t
t
dRt
R + R
R
= R
dt

us
us
con =
=
h
r cos
48

vs
vs
=
=
h
r

(2.144)

Figura 2.11: Coordenadas curvilneas esfericas xs , ys , zs .

donde

sin
cos
Rt
= sin cos sin sin
R

cos cos
cos sin

sin
cos
Rt
R
= sin cos sin sin

cos cos
cos sin

En esta forma llegamos a

0
cos
sin

0
cos
sin

cos sin
0
sin cos
cos cos = sin
0
0
0
cos
0
0

0 cos cos sin cos

0 0 0
0 cos sin sin sin = 0 0 1 .
0
sin
cos
0 1 0
cos
sin sin
sin sin cos
0
0

0
sin cos
0
1
= us tan
RR = sin
0

r
us
cos

0
t

2.6.2.

us tan us
0
vs .
vs
0

Ecuaciones en coordenadas curvilneas esf

ericas xs , ys , zs

Las coordenadas curvilneas esfericas se definen por

xs = a cos c ( c )

ys = a ( c )

zs = r a.

(2.145)

Estas coordenadas constituyen b

asicamente un reescalamiento de las coordenadas esfericas r y miden el desplazamiento
de una partcula a partir de un punto de referencia con coordenadas esfericas (c , c , r = a) como se aprecia en la Fig.
2.11. Despejando obtenemos
=

xs
+ c
a cos c

ys
+ c
a

r = zs + a

(2.146)

donde
a = radio de una esfera que aproxime a la Tierra.
La bse covariante es
1
R
d R

=
=
h
xs
dxs
a cos c
1
R
d R
=
= h
=
ys
dys
a
R
dr R
r =
=
r.
=
zs
dzs r
=

Por lo que los vectores base unitarios coinciden con aquellos en coordendas esfericas,

y los factores metricos correspondientes son

hx =

#
#s =
x

r cos
a cos c

#s = #
y
hy =
49

(2.147)

#
r
zs = #
r
a

hz = 1.

(2.148)

Para obtener expresiones en el sistema xs ys zs basta con usar las expresiones en coordenadas esfericas y las relaciones

xs

=
= a cos c

xs
xs

ys

=
=
a

ys
ys
zs

=
=
.
r
r zs
zs

(2.149)

Por ejemplo, para el gradiente tenemos

#
=

a cos c

1
a
#s
#
+ #
+#
r
=x
+y
+#
zs
r cos
r
r
r cos xs
r ys
zs

(2.150)

De acuerdo con (2.127) y (2.146) el vector de posici

on es

R = (zs + a) #
r,

(2.151)

# s + vs y
# s + vs #
v = vs x
zs

(2.152)

y la identidade (2.147) implica que las componentes fsicas de la velocidad relativa a la Tierra

coinciden con aquellas en coordenadas esfericas

us = ua

v s = va

ws = wa .

(2.153)

Las relaciones entre velocidades generalizadas son

a cos c
us
r cos
a
vs
=
r
=
ws

xs = a cos c =
a

zs =
En la ecuaci
on de continuidad
tenemos

ys =

(2.154)

d
+ v =0
dt

a cos c
d

=
+ xs
+
us
vs
+ ys
+ zs
=
+
+ ws
dt
t
xs
ys
zs
t
r cos xs
r
ys
zs

y para v sustituimos r = zs + a en lo siguiente

2
1

2
1
rus + a
r cos vs +
r cos ws
v = 2
a cos c
r cos
xs
ys
zs
a (vs cos vs ) ws
2
a cos c us
+
+
+ ws .
=
r cos xs
r cos
ys
zs
r

(2.155)

Las ecuaciones escalares de momentum se obtienen de (2.144) usando (2.149), (2.145), (2.155),
dus
u s vs
us ws
a cos c 1 p
a cos c g

tan +
2vs sin + 2ws cos =
+
dt
r
r
r cos xs
r cos xs
dvs
tan

v
w
p

a
a
s s
g
+ u2s
+
+ 2us sin + 2 r cos sin =
+
dt
r
r
r ys
r ys
dws
u2 + vs2
1 p
g
s
2us cos 2 r cos2 =
+
dt
r
zs
zs

(2.156)

Ejemplo 2.3. Para una Tierra esferica tenemos

g (R) = g

Re2
,
r

g(R) = g = g
50

Re2
#
zs ,
r2

(2.157)

donde r = zs + a y las ecuaciones escalares de momentum son

u s vs
us ws
dus
a cos c 1 p

tan +
2vs sin + 2ws cos =
dt
r
r
r cos xs
dvs
tan

w
v
p
a
s s
+ u2s
+
+ 2us sin + 2 r cos sin =
dt
r
r
r ys
dws
u2s + vs2
p
1
R2

2us cos 2 r cos2 =

g 2e .
dt
r
zs
r

2.7.

(2.158)

Coordenadas de proyecci
on xp yp zp

Una forma de considerar la curvatura terrestre en las ecuaciones de movimiento consiste en usar proyecciones. La
hip
otesis primaria de la literatura [....] que usa proyecciones consiste en suponer que la tierra se puede modelar como
una esfera, a la que nos referiremos como la esfera terrestre y cuyoradio denotaremos con a. Las proyecciones generan
on que definiremos como sigue. La
coordenadas curvilneas ortogonales xp yp zp que llamaremos coordenadas de proyecci
proyeccion de un punto en la esfera terrestre (, , r = a) es un par de coordenadas cartesianas xp , yp dado por un par de
ecuaciones
xp = xp (, )
yp = yp (, ).
(2.159)
on de interes D se proyecta en el origen del sistema xp yp ,
Suponemos que el centro (c , c , r = a) de la regi
xp (c , c ) = yp (c , c ) = 0.
Si un punto en el espacio tiene coordenadas esfericas (, , r), sus coordenadas de proyecci
on son la trada (xp , yp , zp )
definidas por (2.159) y la coordenada vertical
zp = r a.
(2.160)
Dado que las proyecciones usadas en meteorologa son conformes el sistema xp , yp , zp constituye un sistema curvilneo
ortogonal.

a) Para obtener las ecuaciones en coordenadas xp , yp , zp es natural usar las expresiones en coordenadas esfericas s1 = ,
j y
s2 = , s3 = r. Comencemos por obtener la relacion entre vectores base. La relacion entre Y
si es
j

si = Rij Y

(2.161)

donde R esta dada, para simplificar las expresiones usaremos la notacion x1p = xp , x2p = yp , x3p = zp . La ortogonalidad de
las coordenadas xip son ortogonales a los vectores unitarios donde
x
ip =

xip
hpi

con xip =

R
,
xip

C C
hpi = Cxip C .

(2.162)

Los vectores contravariantes en coordendadas esfericas estan dados por

sj = sj =

sj
hsj

pi = xip =

x
ip
.
hpi

Usando estas identidades y la regla de la cadena obtenemos

j xi
x
ip
xip
xip

sj xip
p
j
k
k s
= xip = Y
=
Y
=
s
=
hpi
Y k
Y k sj
sj
hsj sj

por tanto
x
ip = hpi
de donde obtenemos los factores metricos
hpi

D
sj xip
hsj sj
j

I
J2 1/2
i
D
x
1
p

=
.
j
h
s
sj
j
51

(2.163)

En el caso que nos interesa tenemos xip /s3 = i3 por lo tanto

hpi =

j=1,2

1 xip
hsj sj

con lo cual la relaci

on entre vectores base es
donde

J2 1/2

(i = 1, 2),

hp3 = 1 ,

(2.164)

sj
x
ip = Tij

T11
hpi xip
T21
Tij =
=
hsj sj
0

0
0 .
1

T12
T22
0

(2.165)

Suponiendo que la matriz T = {Tij } define una rotaci

on de
s1 y
s2 , entonces x
1p x
2p = x
3p , det(T) = 1. La normalizaci
on
i
j
s dan
y ortogonalidad de x
p y
2
2
+ T12
=1,
T11

2
2
T21
+ T22
=1,

T11 T21 + T12 T22 = 0 ,

T11 T22 T12 T21 = 1 [ det(T) = 1].

de donde obtenemos T11 = T22 T1 , T12 = T22 T2 y por tanto T tiene la forma

T1 T2 0
T = T2 T1 0 .
0
0 1

b) Sustituyendo x
ip = Tij
sj en

(2.166)

sj bjs
b=x
ip bip =

obtenemos la relacion entre componentes

bip = Tij bjs .

(2.167)

En particular para la velocidad relativa a la Tierra

v = uis
si
tenemos
Otra expresi
on de

(donde uis s i hsi )

u1p = T1 u1s + T2 u2s

uip

u2p = T2 u1s + T1 u2s

es

u3p = u3s .

(2.168)

uip = hpi x ip .

(2.169)

la cual se obtiene calculando

con la regla de la cadena, sustituyendo en v = Y Y
componentes fsicas de la aceleracion en coordenadas esfericas son
k

d
k i
dt Y (xp )

a=
sj ajs

y usando (2.162,2.163). Las

ajs u js + Rjk R lk uls .

con

(2.170)

Si aip son las components de a en la base x

ip , entonces
aip = Tij ajs = Tij
y sustituyendo ujs = Tmj um
p obtenemos
aip

= Tij

u js + Rjk R lk uls

d
l

Tmj um
p + Rjk Rlk Tml up
dt

&

<

duip
, +Qim um
p
dt

donde usamos Tij Tmj = im y Qim como los elementos de la matriz

t
t
Q TT + TRR Tt .

c) Para comparar con la expresiones reportadas en la literatura usaremos la notaci

on siguiente
us = u1s ,
=

sj ,

vs = u2s ,
=

s2 ,

ws = u3s

x
p = x
1p ,

y
p = x
2p ,

zp = x
3p

hx = hp1 ,

hy = hp2 .
52

r=
s3

(2.171)

c1) Comenzamos con las componentes de la velocidad. Tenemos

up
us
T1 T2 0
us
T1
vp = T2 T1 0 vs equivalente a vs = T2
wp
ws
ws
0
0 1
0
de donde se obtiene

u p = u s T 1 + vs T 2

vp = us T2 + vs T1

u s = u p T 1 vp T 2

vs = u p T 2 + v p T 1

c2) Para el calculo de TT t usamos T1 T1 + T2 T2 =

2
2
d T1 +T2
dt
2

d 1
dt 2

T2
T1
0

up
0
0 vp
wp
1
(2.172)

= 0 y la definici
on

T2 T1 + T1 T2
entonces

T1
TT = T2
0
t

T2
T1
0

0
0
1

T1
T2
0

T2
T1
0

T1 T1 + T2 T2
0

=
0
T2 T1 + T1 T2
0
0

T1 T2 + T2 T1
T2 T2 + T1 T1
0

c3) Para simplificar el c

alculo de TRR Tt usaremos la notacion siguiente

0
t
tan
0
RR =
con = us
r
0
Entonces

0
T1 T2 0
0 Tt =
TRR Tt = T2 T1 0
0
0 1
0
"
! 2

2
T1 + T2
! 20 2 " T1 + T2
0
T2 + T1
= T1 + T2
T1 T2
T2 T1
0
t

donde simpificamos usando las relaciones (2.172) y

T12 + T22 = 1 , T1 + T2 =

us
r

0
0
0 = 0
0 0
0

vs
.
r

T1
T2 T1 T1 + T2
T1 T2 T2 + T1 T2

0
0

up
0

vrp
=
0
r
up
vp
r r
0

T2
T1
0

up
vp
u s T 1 + vs T 2
us T2 + vs T1
=
, T2 + T1 =
=
.
r
r
r
r

c4) Finalmente

0
t
Q = TTt + TRR Tt = +
u
rp

0
v
rp

up
vr
p

c5) Con lo anterior las componentes de la aceleracion aip son

up wp
( + ) vp +
up

vp wrp
Q vp =
( + ) up +
r"
!
wp
r1 u2p + vp2

"

! 1

a1p
! r us tan + " vp + r1 up wp
up
up
up
d
d
a2p =
vp + Q vp =
vp + r1 us tan + up + r1 vp wp .
!
"
dt
dt
3
wp
wp
wp
r1 u2p + vp2
ap
;
<
+ sin
r donde definimos
c6) Para la aceleraci
on de Coriolis tenemos 2 = 2 cos
r = e+f

e = 2 cos , f = 2 sin ,

y usando (2.167) obtenemos las componentes de 2 en la base x

ip ,

(2)xp
T1
(2)yp = T2
0
(2)zp

T2
T1
0
53

0
eT2
0
0 e = eT1 ,
f
1
f

0
0
0

0
0
1

a saber,

2 = x
p eT2 + y
p eT1 +
zp f

por lo tanto
$
$ x
$ p
2 v = $$ eT2
$ up

y
p
eT1
vp

$
$
$
$=x
p (f up ewp T2 ) +
zp (evp T2 eup T1 ) .
$ p (ewp T1 f vp ) + y
$

zp
f
wp

c7) De acuerdo con (2.109) y la regla de la cadena el gradiente de presi

on toma la forma
%
&
1
1

p = x
p
+y
p
+
zp
p.
hx xp
hy yp
zp

c8) Sustituyendo en la ecuaci

on de momentum para un modelo esferico a + 1 p g = 2 v con fd = 0 y reordenando
terminos

up
up
d
1
vp + Q vp +
dt

wp
wp

up
d
1
vp +
dt

wp

1 p
hx xp
1 p
hy yp
p
zp
1 p
hx xp
1 p
hy yp
p
zp

0
0

g ar2
0
0

g ar2

f vp ewp T1
= f up + ewp T2
eup T1 evp T2

f vp ewp T1
up
= f up + ewp T2 Q vp
eup T1 evp T2
wp

u w
( + + f ) vp pr p
vp wp
= ( + + f ) up r +
u2p +vp2
r

Usando la aproximaci
on

a
r

1 llegamos a

up
d
1
vp +
dt

wp

En forma escalar tenemos

1 p
hx xp
1 p
hy yp
p
zp

u w
( + + f ) vp pa p ewp T1
0
vp wp

p T2 .
0 = ( + + f ) up a 2 + ew
+
up +vp2
g
eup T1 evp T2 + a

&
%
dup
1 p
up wp
us tan
+
+ ewp T1
= vp f +
dt
hx xp
a
a
&
%
dvp
1 p
vp wp
us tan
+
+ + ewp T2
= up f +
dt
hy yp
a
a
2
2
u p + vp
1 p
dwp
+
+ g = e (up T1 vp T2 ) +
dt
zp
a
donde

2.8.

ewp T1
.
ewp T2
eup T1 evp T2

(2.173)

up

vp
=
+
+
+ wp
.
dt
t hx xp
hy yp
zp

Ecuaciones de Bernoulli en un sistema fijo a la Tierra

En esta seccion obtendremos ecuaciones de Bernoulli para flujos ideales pero ahora en el sistema fijo a la Tierra
x1 x2 x3 descrito en la seccion 2.3. La idea principal para obtener tales ecuaciones es escribir los terminos de la ecuacion
de momentum para un flujo ideal
1
a + 2 v + ( R) = p + g.
(2.174)

como el gradiente de funciones escalares. En terminos de los potenciales c y g asociados a la aceleracion centrpeta y
la aceleracion gravitacional tenemos
( R) g = c g =
54

donde g + c . La aceleracion relativa a la Tierra a puede reescribirse como sigue

1 i
2
i
v
dv i
v i
j v
#i = x
#i
#
a=
x
+v
+ (v ) v
=
x
i
dt
t
xj
t
#j
donde = x

[ec. (2.28)]. Es f
acil ver que tiene lugar la identidad
xj
(v ) v =

con la cual obtenemos

#i
a=x

v2
v ( v)
2

v i
v2
+ v ( v)
t
2

Finalmente, supongamos que existe una funci

on Q tal que 1 p = Q. Entonces la ecuaci
on de movimiento (2.174)
toma la forma
1
2
v i
v2
#i
+ Q+
= v [2 + v] .
(2.175)
x
t
2

En un sistema de referencia inercial la hip

otesis de flujo potencial simplifica los c
alculos para obtener una ecuaci
on de
Bernoulli, pero esto no es necesariamento cierto cuando consideramos la velocida relativa a la Tierra. La velocidad V
relativa a un sistema inercial es
V =v+R
donde v es la velocidad en en sistema x1 x2 x3 y R es el vector de posicion de la partcula en el sistema inercial. El primer
resultado relacionado con la rotaci
on terrestre esta dado por la
Proposici
on 2.1. El termino R no puede representarse como el gradiente de un campo escalar.

#
Para probar esta afirmacion basta con considerar R en el sistema inercial. En dicho sistema tenemos = Z
;
<
;
<
# XX
# +YY
# + ZZ
# = Y X
# + XY
# .
R= Z

on R = la cual equivale al par de ecuaciones

Supongamos que existe un potencial que satisface la relaci

=X .
Y

= Y ,
X

(2.176)

Integrando la primera ecuaci

on obtenemos = Y X + f (Y ) y derivando esto u
ltimo
df (Y )

= X +
.
Y
dY
df (Y )
= 2X.
dY
Corolario 2.2. Los campos V y v no pueden ser simult
aneamente potenciales.
Usando la segunda expresion en (2.176) se llega a una contradicci
on:

En efecto si tenemos V = V , v = v , entonces V v = (V v ) = R lo que contradice la proposici

on
anterior. Por lo anterior, al referirnos al campo de velocidad v como potencial,
v = v ,
aneas (o
significa que V no lo es. Esto nos conduce a replantear algunos conceptos. Si xi son las coordenadas instant
eulerianas) de una partcula en el sistema x1 x2 x3 , las coordenadas
xi0 xi |t0
en un instante t0 son las correspondientes coordenadas lagrangianas. Si conocemos las componentes v i = x i de la velocidad
#i en su forma euleriana v i (t, xi ), podemos recuperar la forma en la que las coordenadas xi dependen de t y xi0
v = vi x
resolviendo el sistema de ecuaciones
dxi
= v i (t, xi )
con i = 1, 2, 3
dt
sujeto a la condicion inicial
xi |t0 = xi0 .
55

Si el tiempo aparece explcitamente en v i (t, xi ), entonces, en general, partculas que pasen por un mismo punto xi0 en
instantes diferentes, tendr
an trayectorias diferentes, mientras que en el caso aut
onomo o estacionario v i = v i (xi ), las
trayectorias coincidir
an.
Para integrar la ecuacion (2.175) y obtener formulaciones de las ecuaciones de Bernoulli con respecto a la Tierra,
conviene redefinir el concepto de flujo estacionario. Dado que estamos interesados en la descripci
on respecto a la Tierra
diremos que un flujo es estacionario si las propiedades medidas en un punto arbitrario pero fijo respecto a la Tierra, no
cambian con el tiempo. Por ejemplo, si el campo v es estacionario, la forma euleriana de sus componentes v i no depende
explcitamente del tiempo,
v i
= 0,
t
de manera que
d i
d
dxj v i
v = v i (x1 , x2 , x3 ) =
= v v i .
dt
dt
dt xj
Denotemos con FL (t, xi0 ) y F (t, xi ) a las formas lagrangiana y euleriana, respectivamente, de una propiedad F de una
partcula. Derivando la identidad
FL (t, xi0 ) = F (t, xi )
obtenemos

d
F
FL =
+ v F.
(2.177)
dt
t
Si suponemos que: (i) el flujo es estacionario y (ii) el valor de F dentro de cada partcula de fludo no cambia con el tiempo,
entonces
F
d
= FL = 0
t
dt
con lo cual (2.177) se reduce a
v F (r) = 0 para cada r.
(2.178)

Recprocamente (Proposici
on 2.3): Si un flujo es estacionario y la ecuaci
on ( 2.178) se cumple, entonces la propiedad F
no cambia en el interior de cada partcula conforme esta se mueve o, equivalentemente, F tiene un valor constante sobre
la trayectoria de cada partcula. Esto u
ltimo equivale a decir que si r1 y r2 son puntos arbitrarios en la trayectoria de una
partcula, entonces tiene lugar la ecuacion de Bernoulli
F |r1 = F |r2 .

Ejemplo 2.4. Si tenemos un flujo ideal (no necesariamente estacionario), adiabatico (

o barotr
opico) y potencial v = v ,
entonces v = 0 y
v i
v
v
v
#i
#i i
#i
=x
=
.
=x
x
t
t xi
x t
t
con lo cual la ecuaci
on (2.175) toma la forma
1
2
v
v2

+Q+
= 2v .
(2.179)
t
2
Multiplicando por v se obtiene
v

2
v
v2
+Q+
= 0.
t
2

Dado que el flujo puede ser no estacionario la funci

on siguiente
E

v2
v
+Q+

t
2

puede depender explcitamente de t,

E = E (t, r) .
En este u
ltimo caso tenemos
donde (2.180) equivale a v E = 0, por lo tanto

dE
E
=
+ v E
dt
t
dE
E
=
dt
t
56

(2.180)

de donde no podemos inferir que el valor de E es constante sobre la trayectoria de una partcula. Esto parece contradecir
las ecuaciones de Bernoulli obtenidas en un sistema de referencia inercial, pero la contradicci
on s
olo es aparente ya que si
v es potencial el campo V = v + R no lo es por lo que no podemos obtener una ecuaci
on de Bernoulli. Si en adici
on
a las hip
otesis iniciales suponemos que el flujo es estacionario, entonces la funci
on
E (r) = Q (r) +

v 2 (r)
(r)
2

(2.181)

es una constante de movimiento para cada partcula, es decir, es constante sobre la trayectoria de cada partcula (proposicion 2.3),
E(r1 ) = E(r2 ).
(2.182)
El ejemplo anterior muestra que la hip
otesis de flujo potencial no permite integrar la ecuaci
on (2.175) por la presencia
del termino no inercial v. Dicho termino se anula multiplicando por v , pero tal operaci
on tambien anula al termino
v ( v) sin necesidad de suponer que el flujo es potencial, lo que nos lleva a reformular el ejemplo anterior como sigue.
Ejemplo 2.5. Consideremos un flujo ideal, estacionario y adiab
atico donde v puede no ser potencial. En este caso Q = h
y (2.175) se reduce a
1
2
v2
h+
= v [2 + v] .
2

Multiplicando por v

1
2
v2
v h+
=0
2

se concluye que la funci

on siguiente es constante sobre la trayectoria de cada partcula
E(r) = h +

v2
.
2

En otras palabras, E(r) tiene un valor constante a lo largo de la trayectoria de cada partcula, aunque se valor puede
cambiar de una partcula a otra, con lo cual obtenemos la ecuaci
on de Bernoulli
1
1
2
2
V2
V2
h+
g
g
= h+
(2.183)
2
2
r0
r
donde r0 y r son los vectores de posici
on de un partcula en instantes arbitrarios t0 y t, respectivamente.
Ejemplo 2.6. Para un flujo de gas ideal, estacionario y barotr
opico tenemos Q = P [p] y (2.175) se reduce a
1
2
v2
= v [2 + v] .
P [p] +
2
Multiplicando por v se concluye que la funci
on
E(r) = P [p] +

v2
.
2

es constante sobre la trayectoria de cada partcula. En otras palabras, se cumple la ecuaci

on de Bernoulli
1
2
2
1
v2
v2
P [p] +

.
= P [p] +
2
2
r0
r

(2.184)

Consideremos el u
ltimo ejemplo para resolver los problemas siguientes:
a) C
alculo de la constante de integraci
on para cada partcula. Si conocemos los valores de la presion p (r0 ) y el campo de
velocidad v 2 (r0 ) en un punto r0 , entonces
E (r0 ) = P [p (r0 )]
La constante de integracion que aparece en P [p] =
E (r) = E (r0 ) queda como sigue
P [p (r)] +

Op

v 2 (r0 )
(r0 )
2

1 ds se toma como 0. En esta forma la ecuaci

on de Bernoulli

v 2 (r)
g (r) = E (r0 ) .
2
57

b) C
alculo de la presi
on en un punto arbitrario r. Si P 1 denota la funci
on inversa de P [p], el valor de la presi
on en un
punto r es
2
1
v 2 (r)
(r) .
p (r) = P 1 E (r0 )
2
c) La ecuaci
on implcita de la isobara sobre la cual la presi
on tiene un valor p es simplemente
v 2 (r)
(r) = E (r0 ) P [p ] .
2
osito calculamos primero el valor
d) C
alculo de la isobara que pasa por un punto dado r = (x , z ). Para este prop
p p (r ) usando
v 2 (r )
(r ) = E (r0 ) .
P [p ] +
2
Si r = (x, z) es un punto sobre la isobara con presi
on p , satisface la ecuacion
P [p ] +

v 2 (r)
v 2 (r )
(r) = P [p ] +
(r )
2
2

que se reduce a

v 2 (r)
v 2 (r )
(r) =
(r ) .
(2.185)
2
2
De acuerdo con este resultado las isobaras s
olo est
an determinadas por el campo de velocidad v y g + c , siendo
independientes de cualquier valor de la presi
on, densidad o temperatura. Como se demuestra en [Nu
nez], este resultado es
un caso particular de otro mas general v
alido para flujos disipativos que pueden ser no estacionarios y con velocidad v no
necesariamente potencial.
Nota 2.2. La ecuaci
on de Bernoulli para un flujo estacionario de gas ideal y barotr
opico demuestran que el solo campo
de velocidad permite calcular las variables termodinamicas del sistema. En efecto, una vez calculado el campo de presion,
la relacion = (p) permite calcular la densidad y con la ecuacion de estado obtenemos la temoperatura. Esto enfatiza el
bien conocido hecho en hidrodin
amica que el campo de velocidad v es una de las variables fundamentales. El probelma
es, entonces, el calculo de v. En esta seccion no hemos considerado la ecuacion de continuidad

+ v = 0.
t
Si el flujo es estacionario se reduce a v = 0 y si las variaciones de la densidad son peque
nas con respecto a un valor
de referencia 0 (r), podemos considerar la ecuacion

que debe resolverse con la condicion de frontera

0 v = 0

(2.186)

vn=0

(2.187)

sobre las fronteras s

olidas, donde n es un vector normal a dichas fronteras. Hay soluciones analticas en dos y tres
dimensiones del problema (2.186, 187), por lo que en tales casos podemos obtener una soluci
on completa de las ecuaciones
hidrodin
amicas.

58

Captulo 4

Simplificaci
on de las ecuaciones
meteorol
ogicas 09 de Mayo
El objetivo de este captulo es simplificar las ecuaciones de movimiento para flujos atmosfericos Por simplicidad
consideramos un modelo esferico terrestre con radio a.En el sistema de referencia primario Y 1 = X, Y 2 = Y , Y 3 = Z
es el descrito en la fig 1.xx.
En la seccion 3.1 usamos la ecuacion de momentum para demostrar que cada variable termodin
amica tiene la descomposicion
D
(k) (r, t) k
(r, t) = (0) (zs , t) +
k=1

donde zs es la componente vertical con respecto a un modelo esferico terrestre y es un par

ametro adecuado. Las soluciones
analticas de la ecuacion de continuidad V = 0 [17] son usadas en la seccion 3.2 y muestran que los terminos (0) (zs , t)
pueden ser estimados mediante un promedio espacial. La idea de la secci
on 3.2 para probar la existencia del desarrollo
anterior se tomo de [Nu
nez].

4.1.

Existencia de un estado de referencia atmosf

erico

Sean , , r coordenadas geogr

aficas definidas con respecto al sistema cartesiano fijo a la tierra XY Z y su origen esta en
el centro de la tierra donde
X = r cos cos Y = r cos sin Z = r sin .
En teminos de las coordenadas curvilineas
xs = ( c )a cos

ys = ( c )a

zs = r a.

las ecuaciones de momentum son (despreciando los terminos de fricci

on)
dus
u s vs
us ws
a cos c 1 ps

tan +
2vs sin + 2ws cos =
dt
r
r
r cos s xs
dvs
u2s
vs ws
1 ps
a
+
tan +
+ 2us sin + 2 r cos sin =
dt
r
r
r s ys
dws
u2s + vs2
1 ps
a2

2us cos 2 r cos2 =

g 2
dt
r
s zs
r
donde

(4.1)

a cos c
a

d
=
+ us
+ vs
+ ws
.
dt
t
r cos xs
r ys
zs

La forma para probar la descomposici

on (4.1) consiste en remplazarlas por ecuaciones diferenciales ordinarias asociadas a
las curvas de presion constante llamadas (isobaras). Introduciendo las coordenadas quasi-polares s , s definidas por
xs = s cos s

ys = s sin s .

Donde las isobaras son definidas por la intersecci

on de la superficie s = s0 (= cte.) y las superficies de presion constante
ps (xs , ys , zs , t) = p0s = cte.,
83

tiene una parametrizaci

on

xs = s cos s

ys = s sin s

zs = f (s , s , t),

ametros constantes, y obviamente satisfacen

donde s y t son par
ps (xs = s cos s , ys = s sin s , zs = fs (s , s , t), t ) = p0s
Derivando con respecto a s tenemos

df
xs ps
ys ps
= cos s
sin s
ds
zs ps
zs ps

donde los cocientes

xs ps
zs ps

(4.2)

ys ps
zs ps

son obtenidas apartir de las ecuaciones de momentum (4.1). Estas definen un ODE para f si el campo de velocidad y las
fuerzas de friccion son conocidas. La soluci
on de est
a ecuacion con la condici
on de frontera
fs = z0

y s = 0

son las isobaras que pasan atraves de el punto (xs = ys = 0, zs = zs0 ). La ecuaci
on (4.2) es notable por que no tiene a la
densidad .
Comenzamos por introducir los valores caractersticos
Lx = Ly L
H
U =V
W

para
para
para
para

xs , ys
zs
u s , vs
ws

y para el tiempo consideramos

L
.
U
Sea pr y Tr los valores caractersticos de la presion y la temperatura de la superficie terrestre, los valores caractersticos
on de estado, pr = RTr r . Es conocido que los valores caractersticos
de la densidad r son obtenidos atraves de la ecuaci
para sistemas sinopticos son [15]
t0

L = 103 km

H = 10 km,

U0 = 10 ms1

W0 = 102 ms1 , = 102

= 101 ,

= 103 ,

= 105 .

Esto da lugar a los par

ametros adimensionales
=

H
L

W
U

L
a

U02
.
gL

y las variables adimensionales

x
s =

xs
L

ys =

ys
L

zs =

zs
H

t=

rs =

r
a

u
s =

us
U0

vs =

vs
U0

w
s =

fs =

fs
H

s =

s
.
L

t
U0
ws
W0

con las cuales la ecuaciones de momentum (4.1) toman la forma adimensionalizada

d
us
u
s w
s
2L
pr /r
u
s vs
tan +
+
( w
s cos vs sin ) = 2

r
r
U0
U0
dt
2
2
vs w
2L
d
vs
s
aL
pr /r
u
tan
+
+
u
s sin +
r cos sin = 2
+ s
r
r
U0
U02
U0
dt
2
2
2
2L
dw
s
aL
gH
pr /r
u
+ vs

us cos

r cos2 + 2 r2 = 2
s
r
U0
U02
U0
U0
dt
84

cos c 1 p
cos r x
s
1 p
r ys
1 p
zs

(4.3)

donde

u
s cos c
vs

d
=
+
+
+ w
s
.
dt t
r cos x

r y z

Introduzcamos la notaci
on siguiente para el lado izquierdo de las ecuaciones horizontales de momentum
u
s vs
u
s w
s
2L
d
us

tan +
+
( w
s cos vs sin )
dt
r
r
U0
u
2
vs w
2L
s
d
vs
2 aL
+ s tan +
+
py
u
s sin +
r cos sin
dt
r
r
U0
U02

px

Para el lado izquierdo de la ecuaci

on de momentum vertical tenemos

2L
dw

2 aL
gH
2
u
2 + v2

u cos

r cos2 + 2 r2 = (1 +
pz )

r
U0
U02
U0

dt

donde definimos
pz

%
&
u
2 + vs2
2L
dw
s
2 aL
2
s

u
s cos
r

cos

r22
d t
r
U0
U02

Entonces las ecuaciones de momentum (4.3) toman la forma

pr /r
U02
pr /r
py = 2
U0
2
pr /r
(1 +
pz )
r = 2

U0
px =

cos c 1 p
cos r x

1 p
r y
1 p
z

de la cual obtenemos los cocientes

1 p

py
r y
= r2
p

1+
pz
z

cos c 1 p

px
cos r x
= r2
p

1+
pz
z

(4.4)

y la ecucaci
on de isobaras (4.2) queda como sigue
2
1
df s
r3

cos
=
px + sin py
.
cos

cos c
1+
pz
d s

(4.5)

El par
ametro relevante para estimar el orden de magnitud del lado derecho es
=

y si usamos los valores caractersticos anteriores

U2
102 m2 s2

= 0 =
= 103
1

gH
10 m s2 104 m2

= = 105

(4.6)
(4.7)

r1
obtenemos
df s
=
d s

cos
cos
px + sin py
cos c

De acuedo con lo anterior la ecuaci

on (4.5) tiene la forma
!
"
df s
= F s , f s , t, s ,
d s

r3
1 + pz

con f s = z 0 en s = 0.

ametro peque
no y F 102 lo que justifica la aplicaci
on del siguiente resultado.
donde = 103 es un par
85

(4.8)

Teorema 1. Sea X = (x1 , x2 , . . . , xn ) un vector columna con n componentes que dependen de un par
ametro . Si
F (X, , ) es analtica en x1 , x2 , . . . , xn , , y continua en , entonces el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
dX
= F (X, , )
d
sujetas a la condicion X ( = 0, ) = 0, tiene una u
nica soluci
on de la forma
X=

X(k) () k .

k=0

on vectorial de .
donde X (k) () es una funci
En !nuestro caso "el lado derecho de (4.8) es una funci
on analtica de en una vecindad de = 0 y podemos suponer
que F s , f s , t, s , es analtica en f s y continua en s . Entonces el teorema anterior afirma que existe una solucion de
la forma

D
!
"
fs =
f (k) s , f s , t, s k .
(4.9)
k=0

Es f
acil de ver que los coeficientes

(k)
fs

satisfacen las condiciones de frontera

f

(0)

= z0,

(k)

=0

para k 0

Reemplazando la serie (4.9) en (4.8) obtenemos la soluci

on a prden cero.
f (0) (s , t, s ) = z0 .
Esto siginifica que a orden cero la isobara que pasa a traves de (xs = ys = 0, zs = zs0 ) depende u
nicamente de zs y, en
consecuencia, el campo de presion tiene la forma

p (r, t) = p(0) (zs , t) +

p(k) (r, t) k

(4.10)

k=0

Este resultado riguroso es sobresaliente ya que es independiente de la distribuci

on de temperatura T (r, t) y densidad
(r, t).
Para la temperatura y la densidad proponemos los desarrollos

T =

T (k) k

k=0

(k) k .

(4.11)

k=0

Sustituyendo los desarrollos (4.10) y (4.11) en la ecuaci

on de estado
p (r, T ) = RT (r, T ) (r, T )
obtenemos

k (k)

=R

k0

donde usamos
T =

m T (m)

m=0

Por tanto

k0

JI
D
l=0

p(k) = R

k
D

l (l)

(m) (km)

m=0

T (m) (km)

m=0

A orden cero tenemos

k=0

k
D

T (m) (kl)

m=0

para k 0

p(0) (zs , t) = RT (0) (r, t) (0) (r, t)

de donde es natural que el lado derecho es s

olo funci
on de zs y t,es decir
T (0) = T (0) (zs , t)

(0) = (0) (zs , t) .

86

De acuerdo con lo anterior: Cada variable termodin

amica admite un desarrollo en potencias del par
ametro con la forma
(r, t) = (0) (zs , t) +

(k) (r, t) k .

(4.12)

k=1

Los terminos de orden cero p(0) (zs , t) , (0) (zs , t) y T (0) (zs , t) satisfacen la ecuacion de estado
p(0) (zs , t) = RT (0) (zs , t) (0) (zs , t)
y definen lo que en lo que podemos llamar estado termodin
amico atmosf
erico de referencia o, simplemente, estado
de referencia atmosf
erico.
Para simplificar la notaci
on podemos expresar cada desarrollo (4.12) como sigue

(0) (zs , t) 0 (zs , t)

k1

(k) (r, t) k 1 (r, t)

con lo cual tenemos

(r, t) = 0 (zs , t) + 1 (r, t) .

(4.13)

Para p, y T tenemos
p (r, t) = p0 (zs , t) + p1 (r, t) = p0 + p1
(r, t) = 0 (zs , t) + 1 (r, t) = 0 + 1
T (r, t) = T0 (zs , t) + T1 (r, t) = T0 + T1 .
El resultado primario que hemos demostrado es la existencia del desarrollo (4.9) para la presi
on y hemos supuesto que
existen desarrollos similares (4.10) para y T . Hay casos de interes donde los desarrollos (4.10) son obvios para y T . En
el caso de un flujo barotr
opico la densidad esta determinada u
nicamente por la presion
= (p)
y si suponemos que esta funci
on es analtica entonces es inmediato que la densidad tiene el desarrollo (4.13) y usando
la ecuacion de estado se concluye que la temperatura admite el desarrollo (4.13). Como casos particulares tenemos:
1. Atm
osfera isotermica. En este caso es obvio la validez del desarrollo para ya que, de acuerdo con la ecuacion de estado,
es una funci
on lineal de la presi
on y por tanto
=

D
p (r, t)
p(0) (zs , t)
p(k) (r, t) k
=
+
.
RT
RT
RT

(4.14)

k=0

2. Atmosfera isoentr
opica. De acuerdo con las f
ormulas de Poisson

T = T0

p
0

&R
cp

= 0

p
p0

& cv
cp

(4.15)

es obvio que y T tiene desarrollos en ya que son funciones analticas de la presi

on p (r, t).
3. Atmosfera isocorica. Este caso analogo al de la atm
osfera isotermica.
Nota. Es interesante observar que el uso de la aproximaci
on hidrost
atica

1 p
a2
= g 2 + Az g .
zs
r

constituye una perturbaci

on regular de la ecuacion de isobaras. En efecto, la ecuacion de momentum vertical adimensionalizada es
pr /r 1 p
1
= (1 +
pz ) r2
2
U0 z

87

15

10

z (km)

10

15

20

400

300

200

100

0
x (km)

100

200

300

400

Figura 4.1: Topografa y campo de velocidad V

y al calcular los cocientes (4.4) podemos desarrollar en forma regular el cociente
1
1
= (1 + pz ) = 1 pz + O(106 ) 1
E FG H
1 + pz
103

lo que equivale exactamente a usar la aproximaci

on hidrost
atica!

1 p
g
zs

por lo que tal aproximaci

on no implica una perdida siginificativa de informaci
on o presici
on en el calculo de isobaras y
en la definici
on del estado de referencia atmosferico. En contraste, si lo que deseamos es calcular el campo de velocidad
resolviendo directamente la ecuaci
on de momentum (??), el uso de dicha aproximanci
on constituye una perturbaci
on
singular de (??).

4.2.

Estimaci
on del valor de referencia (0) (zs , t) con un flujo bidimensional.

En esta seccion consideramos el c

alculo de (0) (zs , t) en (4.13) por medio de el promedio espacial
s) = 1
(z
Ls

+Ls /2

(xs , zs ) dxs

(4.16)

Ls /2

para el caso de un flujo bidimensional estacionario en el plano xz. El flujo en cuesti

on v = ui+wk es una soluci
on analtica
de la ecuacion de continuidad
v(r) = 0
(4.17)
con la condici
on de frontera
vn=0

on z = h(x)

(4.18)

donde h(x) es la elevacion del terreno en el punto (x, y = 0, z = 0). La Fig. 3.1 se muestra la regi
on y algunos puntos
donde v es calculado. La elevacion del terreno h (x) se define por medio de un spline c
ubico natural calculando a partir
de datos de elevaci
on del terreno obtenidos de la base de datos GTOPO30[18]. El campo v = ui + wk es calculado con el
dato u = 10 ms1 y w = 0 en el punto (x = 0, z = 10 km), con el metodo de mapeo conforme [Nu
nez].

4.2.1.

Estimaci
on de p(0) (zs , t)

Consideremos el calculo del temino p(0) (zs , t) correspondiente a la descomposici

on de la presi
on (19)
p(xs , zs ) = p(0) (zs ) +

p(k) (r) k ,

(4.19)

k=1

usando el promedio espacial

p(zs ) =

1
Ls

+Ls /2

Ls /2

88

p(xs , zs ) dxs

(4.20)

La ecuacion de Bernoulli usada para obtener el campo de presi

on en el punto r = (x, z) es
p(r)
1
= C0 v 2 (r) + g (r)
0
2
donde v 2 = u2 + w2 , 0 = 1 kg/m3 , g (r) = ga2 /(zs + a) es el potencial gravitacional, a = 6376,98 km es el radio de la
Tierra y C0 = 62428104 m2 /s2 es calculado con p(r) = 324,84 mb, u = 10,0 m2 /s2 , w = 0,13 m2 /s2 g (r) = 62460104
m2 /s2 en (x = 0, y = 0, zs = 10 km). El error relativo de p(zs ) con respecto al valor exacto p(x, zs ),
%
&
p(zs )

p(zs ) = 1
100 ,
p(xs , zs )
es una medida adecuada de la exactitud de p si esta es vista como una aproximacion de p(xs , zs ) y el estado de referencia
p(0) (zs ).
La Tabla I muestra los resultados para la presi
on. Sorprendentemente, vemos que p(zs ) tiene un error relativo |
p(zs )|
ositos pr
acticos p(zs ) es casi igual a p(x, zs ) y, en
que es menor a 0,1 % para Ls de 50 a 800 km, as que para prop
consecuencia, el campo p(r) tiene la descomposicion
p(xs , zs ) = p(zs ) + p(xs , zs )
con | p/p| < 101 %. En [17] se reportan soluciones analticas de la ecuacion de continuidad profunda 0 (r)U(r) = 0. El
uso del campo U nos da, b
asicamente, los mismos resultados de la Tabla II. Estos resultados justifican la descomposicion
s ) (4.16).
(4.13) y la estimacion de (0) (zs , t) por medio de un promedio espacial (z
TABLA I. Valores de p, min{
p} y max{
p} para la presi
on (en mb) a zs = 2, 10 km.

4.2.2.

Ls

min{
p}

800 km
400 km
100 km
50 km
Ls

.1
.1
.1
.0
min{
p}

800 km
400 km
100 km
50 km

.0
.0
.0
.0

max{
p}
zs = 2 km
.1
.1
.0
.0
max{
p}
zs = 10 km
.0
.0
.0
.0

p
1106.64
1106.60
1106.65
1106.67
p
324.85
324.85
324.85
324.86

r)
Regi
on de validez de la descomposici
on est
andar (t, r) = 0 (z) + (t,

En la literatura estandar de meteorologa de mesoescala se simplifican la ecuaciones de movimiento proponiendo la

descomposicion
r)
(4.21)
(t, r) = 0 (z) + (t,
donde los valores de referencia 0 (z) son estimados por medio del promedio espacial
1

(z)
=
L

+L/2

(x, z) dx.

(4.22)

L/2

Siendo Z la altura relativa a un plano tangente a un modelo esferico terrestre. El error relativo de (z)
con respecto a el
valor exacto (x, z),
I
J

(z)

(z) = 1
100 ,
(x, z)
es una medida de la exactitud de si es vista como una aproximaci
on de (x, z) y del estado de referencia. La Tabla II
reporta los resultados pora la presi
on obtenidos de el mismo flujo de la Tabla I y de la ecuaci
on de Bernoulli. Ah vemos que
el error relativo |
p| es menor que 5 % para L 100 km. De el uso de soluciones analticas de la ecuacion de continuidad
asicamente, los mismos valores de la Tabla I. Si consideramos que el promedio
profunda 0 (r)U(r) = 0 se obtienen, b
de p(z) es obtenido de un campo exacto p(x, z) mientras que en situaciones reales p(z) es estimado de datos de una red de
89

monitoreo y, por lo tanto, su presici

on con respecto a los valores verdaderos de p(z), puede ser pobre por lo que la validez
de la descomposicion (4.21) puede ser significativamente menor que 100100 km2 .
TABLA II. Valores de p, min{
p} y max{
p} para la presion (en mb) a z = 2, 10 km.

4.3.
4.3.1.

min{
p}

400 km
200 km
150 km
100 km
50 km
L

20,2
4,7
2,6
1,2
0,3
min{
p}

400 km
200 km
150 km
100 km
50 km

91,5
17,0
9,2
4,0
1,0

max{
p}
zs = 2 km
10,4
2,4
1,3
0,5
0.2
max{
p}
zs = 10 km
45,8
8,5
4,6
2,0
0.5

p
1002,63
1080,71
1092,42
1100,87
1105.02
p
222,82
299,28
310,44
318,42
323.20

Estimaci
on del orden de magnitud del cociente 1 (r, t) /0 (r, t)
Resultados con el flujo v sobre una topografa bidimensional

Hemos visto que el promedio espacial

tiene un error relativo

1
p#0 (zs ) =
Ls

Ls /2

p (xs , zs ) dxs

|p| 103 p

En esta forma podemos proponer la descomposicion

(4.25)

con 50 km Ls 800 km

(4.26)

p 103 p0

p p0 ,

Resumiendo, la presi
on p (r, t) admite la descomposicion

o p 103 p.

p = p0 (zs , t) + p1 (r, t)

Para (r, t) y T (r, t) proponemos

(4.27)

$ $
$ p $
$ $ < 103
$p$

o, equivalentemente,

donde

(4.24)

con 50 km Ls 800 km

p (r) = p#0 (zs ) + p

donde la correccion p satisface

(4.23)

Ls /2

$
$ $ $
$ p $ $ p#0 (zs ) p (xs , zs ) $
$
$ $=$
$
$p$ $
p (xs , zs )

acotado por 103 para zs = 2 y 10 km y

$ $
$ p $
$ $ 103
$p$
o

p1 ! 103 p0

(4.28)

para 102 km Ls 103 km.

= 0 (zs , t) + 1 (r, t)
T = T0 (zs , t) + T1 (r, t)
90

(4.29)
(4.30)

donde y T y los terminos de referencia 0 y T0 satisfacen la ecuacion de estado

p0 = RT0 0

(4.31)

p = RT .

(4.32)

Sustituyendo (4.28)-(4.30) en (4.32) y usando (4.31) se obtiene

que se reduce a

p0 +p1 = R (T0 + T1 ) (0 + 1 ) = R (T0 0 ) +R (T1 0 + T0 1 )

EFGH
E FG H

y dividiendo miembro a miembro con (4.32),

p1 = R (T1 0 + T0 1 )

p1
R (T1 0 + T0 1 )
T1
1
=
=
+
,
p0
R T0 0
T0
0
se llega a
p1
T1
1
=
+
.
p0
T0
0
De acuerdo con relaci
on

se obtiene

$ $
$ p1 $
$ $ ! 103
$ p0 $

$
$
$
$ T1
$ + 1 $ ! 103 .
$ T0
0 $

Esta desigualdad sugiere que tiene lugar las relaciones

|T1 | ! 103 T0

|1 | ! 103 0 ,

(4.33)

dado que su magnitud es acotada, para una escala horizontal Ls en el rango siguiente
102 km Ls 103 km .

4.4.

Estados de referencia hidrost

aticos: Isot
ermico, adiab
atico e isoc
orico

En la literatura est
andar y en modelos computacionales se acostumbra estimar el estado de referencia atmosferico con
los valores de p, , T correspondientes a una atm
osfera hidrost
atica sobre un modelo esferico terrestre, despreciando el
efecto de la aceleracion centrpeta, lo que equivale a hacer a = = 0 en la ecuacion de momentum
1
a + 2 v + ( R) = p + g.

Si, adicionalmente, consideramos que la atm

osfera es barotr
opica tenemos = (p) con lo que calculamos la funci
on
- p
ds
P [p]
(s)
en terminos de la cual la ecuacion de momentum se reduce a
[P g ] = 0 .
donde s
olo aparece el potencial gravitacional de una esfera con radio a
g = g

a2
r

De acuerdo con lo anterior las superficies con P = cte. coinciden con las superficies equipotenciales del campo de gravedad,
P (p0 ) g (zs ) = C
91

donde agregamos el subdince 0 para indicar valores de referencia. La constante de integraci

on C se determina con los
valores de referencia de la presi
on y la temperatura en la superficie terrestre p00 = 105 Pa, T00 = 300 K,
C = P (p00 ) g (zs = 0) = P [p00 ] ga .
En esta forma obtenemos P (p) g (zs ) = P [p00 ] ga o

;
a<
P [p0 ] P [p00 ] = g (zs ) ga = ga 1
r

(4.34)

donde r = zs + a. Veamos algunos casos particulares.

(i) En el caso de una atm
osfera isotermica tenemos

P [p0 ] P [p00 ] = RT ln
por lo tanto

;
p0
a<
,
= ga 1
p00
r

a
H
p0 (zs ) = p00 e

donde definimos
H

a
r

(4.35)

RT00
g

como la altura caracterstica de una atm

osfera isotermica. Con los valores estandar R = 2875 J/kg K, g = 9,8 ms2 ,
T00 = 300 K tenemos
H = 8,78 km.
(ii) Para una atm
osfera adib
atica tenemos la formula de Poisson
1
1
0 = 0

p0
p0

&1/

donde (p0 , 0 ) son los valores que definen el estado de una partcula atmosferica en cualquier etapa del proceso adiab
atico
osfera esta en
al que se somete la atmosfera. Supongamos que (p0 , 0 ) son los valores al inicio del proceso. Si la atm
on inicialzs0 de
equilibrio hidrost
atico en los estados inicial y final del proceso, entonces 0 , p0 dependen de la posici
on final zs , es decir,
la partcula y 0 , p0 de su posici
1
0

(zs ) =

1
0

p0 (zs )
(zs0 )
p0 (zs0 )

Integrando obtenemos
P [p0 ] = cp T0 (zs0 )

21/

p0 (zs )
p0 (zs0 )

(4.36)

&R/cp

Pero, de acuerdo con la f

ormula de Poisson (1.36), la temperatura de una partcula al final del proceso adiab
atico
esta dada por
%
&R/cp
p0 (zs )
(4.37)
T0 (zs ) = T0 (zs0 )
p0 (zs0 )
entonces

P [p0 ] = cp T0 (zs )
Considerando que las partculas en la superficie terrestre (zs = 0) no se mueven durante todo el proceso y suponemos que
al final del proceso las partculas en la superficie terrestre tienen los valores de referencia p00 , T00 , 00 , tenemos
P [p00 ] = cp T00
donde suponemos que al final del proceso las partculas en la superficie terrestre tienen los valores de referencia p00 , T00 ,
on de temperatura en una atm
osfera de referencia adib
atica
00 . Sustituyendo en (3.34) obtenemos la distribuci
a<
ga ;
1
T0 (zs ) = T00
.
cp
r
92

En terminos de la altura caracterstica de una atm

osfera adib
atica
Hs =

104J Kkg1 300 k

cp T00

= 30.735 km.
g
9.8ms1

podemos escribir
T0 (zs ) = T00
Para obtener la distribucion de presi
on usamos (4.37),
%

T0 (zs0 )

p0 (zs )
p0 (zs0 )

de donde se obtiene
p0 (zs ) = p0 (zs0 )

2
a<
a ;
1
1
.
Hs
r

&R/cp

1
2
a<
a ;
1
= T00 1
,
Hs
r

1
2Pcp /R
T00
a<
a ;
1
.
1
T0 (zs0 )
Hs
r

(4.38)

(4.39)

Una aproximaci
on consiste en sustituir T0 (zs0 ) por el valor de referencia T00 , con lo cual se obtiene
1
2c /R
a< p
a ;
1
p0 (zs ) = p00 1
Hs
r

(4.40)

La aproximaci
on T0 (zs0 ) T00 equivale a decir que inicialmente la atm
osfera es isotermica o que solo consideramos en
una peque
na capa atmosferica cercana a la superficie (probablemente no mayor a 100 m), por lo que el uso de (4.40) para
definir un estado de referencia en la trop
osfera puede se un mala aproximaci
on.
Las expresiones (4.3540) pueden simplificarse si consideramos que la relaci
on |zs | 20 km << a tiene lugar en la
trop
osfera. En tal caso tenemos
;
;
a
a
zs <1
z s < zs
1 =1
=1 1+
=
1 1
r
zs + a
a
a
a

Asi, para una atm

osfera isotermica tenemos

p0 (zs ) = p00 ezs /H .

Para el caso adiab

atico tenemos
p0 (zs ) = p00
p0 (zs ) = p00

2Pcp /R
1
T00
zs
,
1
T0 (zs0 )
Hs
1
2c /R
zs p
1
Hs

para T0 (zs0 ) T00 .

Si usamos la f
ormula de Poisson (4.37) y (3.39) para obtener la distribuci
on de densidad tenemos
2P cv
1
T00
zs
R
0 (zs ) = 0 (zs0 )
,
1
T0 (zs0 )
Hs
%
& cv
zs R
0 (zs ) = 00 (zs0 ) 1
para zs0 0 .
Hs
@

Consideremos las expresiones anteriores en un sistema cartesiano asociado a un plano tangente a la esfera terrestre.
Como se ve en la Fig. 3.2 tenemos
Q
2
r = x2 + y 2 + (z + a)

cualquiera que sea la orientaci

on de los ejes x, y. El uso de esta expresion en (4.354.40) da los valores de referencia en
un sistema cartesiano. Las expresiones resultantes pueden simplificarse con las consideraciones geometricas siguientes. Sea
L = m
ax{|x| , |y|} Podemos estimar una cota de L apartir de la interseccion de la Trop
osfera y el plano xy. Sea H0 la
2
2
altura media de la trop
osfera. Como se observa en la Fig. 3.3 tenemos r = (H0 + a) = 2L2 + a2 de donde se obtiene
%
&
2
(H0 + a) a2
H0
= H0 a +
L =
.
2
2
2

93

Figura 4.2: Sistema Cartesiano xyz asociado a un plano tangente a la esfera terrestre

2 L

H0 +

Figura 4.3: Intersecci

on de la esfera con radio r = H0 + a y el plano xy
Para H0 20 km y a 6378 km tenemos

L = 357,4 km

valor que define el dominio maximo en el plano xy [L, L] [L, L] sobre el cual la trop
osfera queda arriba de dicho
x
dominioCon los valores de L y H0 podemos aproximar r. En terminos de las variables adimensionales x
= L
, y = Ly ,
z = Lz tenemos
1
2
;
2
" 2
! 2
zmax <2
L2
H0 L2
2
2
2
2
2
2 H0

+ 2 + z 2
r = x
+ y L + (a + H0 z) = 2 + a 1 + z
= a 1 + 2
z
a
a
a
a
a
donde definimos

2 + y2 .
2 = x

De acuerdo con el orden de magnitud de los cocientes

L
357,4
=
= 5,6 102
a
6378
H0
20
=
= 3,1 103
a
6378

L2
= 3,1 103
a2
H02
= 9,6 106 105
a2

podemos usar la aproximaci

on
r2 a2 [1 + ] ,

con

2
z

H0 2 L2
+ 2
a
a

con la cual obtenemos

&
1
%
2
2 L2
1 2

H0
a

12
z = 2
+ az .
1 1
+
1 1 (1 + )
= =
r
2
2
2 a2
a
a
2

(4.41)

donde 2 = x2 + y 2 . Sustituyendo en (4.354.39) obtenemos las siguientes expresiones validas para |x|, |y| 357.4 km,
|z| H0 = 20 km, zs0 0:
Z

( x = y = L, Z = H0 )

xy

Figura 4.4: Plano xy de dominio m

aximo [L, L] [L, L]
94

(i) Para una atm

osfera de referencia isotermica
&2
1
% 2

1
+ az ,
p0 (x, y, z) = p00 exp
Ha 2

&2
1
% 2

1
0 (x, y, z) = 00 exp
+ az
,
aH 2

(4.42)

(ii)Para una atm

osfera adib
atica
p0 (zs ) = p00

&2cp /R
1
% 2

1
+ az
,
1
aHs 2

&2cv
1
% 2

1
+ az
1
aHs 2

0 (zs ) = 00

/R

En particular, para 0 obtenemos las expresiones reportadas en la literatura para el caso isotermico
p0 = p00 ez/H
y adiab
atico

p0 (zs ) = p00

z
1
Hs

0 (x, y, z) = 00 ez/H ,

&cp /R

0 (zs ) = 00

(4.43)

z
1
Hs

& cv

/R

(4.44)

Problema abierto: Para evitar la zs0 0 en el caso adiabatico podemos definir y usar las ecuaciones que gobiernan la
evoluci
on temporal de dicho estado! Se deja como ejercicio hacer los calculos correspondientes a una atm
osfera isocorica.

4.5.

Simplificaci
on de la ecuaci
on para ws

Las ecuacion de movimiento vertical para una Tierra esferica es

dw
dt
108

u2 + v 2
r
105

2u cos
103

2 r cos2

102

1 p
zs
10

a2
r2
10

Los valores caractersticos aceptados para latitudes medias son

U 10 ms1

W 102 ms1

L 106 m

y la escala de tiempo tc se estima a partir de U = L/tc , de donde se obtiene

tc
entonces

dws
dt
u2s + vs2
r
2us
2 r
g

W/tc
U2

a
2U
2 a

=
=
=
=
=

L
U

`o

1
U
= 105 s1 .
=
tc
L

102 ms1 105 s1

102 m2 s2
6,378 106 m
2 7 105 10ms2
49 1010 s2 6,3 106 m

107 ms2

1,6 105 ms2

=
=
=

1,4 103 ms2

3,1 102 ms2
10 ms2

a) El termino dominante en el lado izquierdo de (4.45) corresponde a la aceleraci

on centrpeta
2 ar cos2 3 102 ms2 .
b) El termino dominante en el lado derecho de (4.45) es
g 10 ms2
por que necesariamente debemos tener

1 p
10 ms2
zs

Efectivamente, este es el caso, si usamos los valores

pr 105 Pa = 105 Nm2 ,
obtenemos

H 104 m,

r 1kg m3

105 Nm2
1 p
pr
= 4

= 10 ms2
r zs
r H
10 kg m3 m
95

(4.45)

Por lo tanto la ecuaci

on de momentum se reduce a la bien conocida aproximaci
on hidrost
atica
1 p
a2
= g 2
zs
r

(4.46)

De acuerdo con (4.28) y (4.29) podemos aproximar y p por los valores de referencia 0 y p0 , esto es
1 p0
a2
= g 2
0 zs
r

(4.47)

lo cual es consistente con el hecho de que 0 y p0 son funciones de zs

p0 = p0 (zs , t) ,

0 = 0 (zs , t) ,

(4.48)

y el lado derecho de (4.49) tambien lo es. Pero debemos se

nalar lo siguiente: La ecuaci
on (4.47) est
a en forma Euleriana
1
p0 (zs , t)
a2
= g
2
0 (zs , t)
zs
(zs + a)

(4.49)

y dado que el lado derecho no depende explcitamente del tiempo t, entonces el lado izquierdo tambien debe serlo, por lo
que podemos proponer que
0 = 0 (zs ) , p0 = p0 (zs ) .
Esto reduce la ecuacion de continuidad

d0
+ 0 v = 0
dt

a la ecuaci
on de continuidad profunda
0 (zs ) v = 0

4.6.

Ecuaci
on de continidad profunda (zs ) v (r, t) =0

Para simplificar la ecuacion de continuidad profunda tenemos (2.16)

# s + vs y
#s + ws#
zs
v = us x
d

=
+v
dt
t
a cos 0
a

#s
#s
=x
+y
+#
zs
r cos xs
r ys
zs
a cos 0 u
a (v cos )
w
w
v=
+
+
+2
r cos xs
r cos
ys
zs
r
y dimensionalizamos
u = uU v = vU
xs = xL ys = yL
zs + a
r
=1+
r= =
a
a
donde definimos
=
Entonces
v =

H
L

w = wW
zs = zH
zs H L
= 1 + z
H L a

L
a

W
.
U

1
2
a cos c u
w
1 (v cos ) w
U0
#s
+
+
+ 2
x
L
r cos x cos
y
z
r

Para 102 Ls 103 (km), H 10 km, U 10ms1 , W 102 ms1 se tiene

101 102

102 101
96

102 ms1
103
10ms1

lo que da las cotas

101

101
10
U
= 6

105 s1
L
10 o 105

102
102
104 s1
y
v =

104

por tanto

U
L

1 a cos u
1 1 (v cos )

c
+
+

r cos x cos r
y

FG
H
105 E
1

w
z
E FG H

102 101

104 s1 v 105 s1 .

w
2
E FG rH

105 104

(4.50)

1
Notese que 105 es el orden de magnitud de la frecuencia de rotaci
105 s. De acuerdo con |1 | ! 103 0
on terrestre
24hrs
podemos usar la aproximaci
on 0
v 0 v
d
d
0
0
0
0
0 =
+ zs
+ ws
=
.
dt
dt
t
zs
t
zs
Para estimar el orden de magnitud de

d
0 adimensionalicemos
dt
= 00

t = tc t
para obtener

1
2
1 0
d
W 0
=
w
+
00
dt
tc t
H
z

con

U
1 3 5 1 4 1 4
L

=
10 s , 10 s
U
L
t0
102 ms1
W
=
= 106 s1
H
104 m

para 102 km L 103 km

t0 =

0
0
por lo que en principio podemos despreciarlo, sin embargo lo
es menor a
zs
t
retendremos en la ecuacion de continuidad para que no pierda su car
acter tensorial ; es decir, para que su estructura sea
invariante bajo cualquier transformaci
on de coordenadas. As llegamos a la ecuaci
on de continuidad simplificada

de donde se concluye que el termino ws

d0 (zs , t)
+ 0 (zs , t) v = 0 .
dt

(4.51)

En la seccion anterior mostramos que considerar a 0 solo funci

on de zs 0 = 0 (zs ) es consistente con la aproximacion
0
hidrost
atica en cuyo caso
= 0 y por lo tanto
t
d0 (zs )
dzs 0 (zs )
0
=
=w
= v 0
dt
dt zs
zs
con lo cual (4.51) toma la forma v 0 + 0 v =0 o, simplemente,

(zs ) v (r, t) =0

(4.52)

que es la ecuaci
on de continuidad profunda, la cual es una restricci
on din
amica que puede usarse para generar un campo
de velocidad a partir de datos discretos. Sin embargo, consideramos que es pertinente justificar con datos adicionales que
0
puede despreciarse. Si usamos la ecuacion de estado tenemos
el termino
t

p0
0 = R
t
t T0
donde p0 y T0 pueden medirse por lo que no debe ser difcil estimar
97

t 0

con los datos de una red meteorol

ogica.

98

Captulo 5

Ecuaciones en coordenadas generalizadas

independientes del tiempo 13 Mayo 07
En los captulos 1 y 2 hemos introducido los sistemas cartesianos de coordendas siguientes: el sistema de referencia
on entre los vectores de posici
on de una partcula es
inercial X i y el sistema xi fijo a la tierra (Fig. 2......). La relaci
(5.1)

R = r + Rc
con

i ,
R = X iX

r = xi x
i (t)

Rc = xic x
i (t)

con

xic = cte

)]. En este captulo obtendremos la

donde indicamos la dependencia explcita de la base x
i (t) con el tiempo [ec. (
forma de las ecuaciones de movimiento de un flujo en un sistema de coordenadas arbitrario y 1 y 2 y 3 definido en el sistema
cartesiano xi por medio de las ecuaciones de transformacion
!
"
(5.2)
xi = xi y 1 , y 2 , y 3

donde no aparece explcitamente el tiempo. La matriz Jacobiana J de la transformaci

on (5.2) est
a dada por
Jij =
y su determinante

xi
y j

J = det (J)

es el jacobiano. Si tenemos J =
0 en la region de interes la matriz inversa J1 existe y el teorema de la funcion implcita
j
afirma que las coordenadas y pueden despejarsede (5.2) lo que nos da las ecuaciones de la transformaci
on inversa
! 1 2 3"
i
i
(5.3)
y = y x ,x ,x
con las cuales obtenemos la siguiente expresion para J1 :

J1
ij =

y i
.
xj

(5.4)

T U
Hay dos conjuntos de vectores base {i } y i asociados al sistema y i . Comenzamos por la base base covariante i
definida por
%
&
"

! j
xj
x + xjc x
j (t) =
i
R=
x
j (t)
i
i
y t=cte
y
y i
El mismo resultado se obtiene con la expresi
on
i =

r
x
=
x
j
y i
y i

x
1
1
2 = Jt x
2 .
3
x
3

(5.5)

"
!
la cual puede tomarse como la definicion de i . Si el jacobiano J = det (J) no es nulo en un punto y 1 , y 2 , y 3 , el conjunto
{j }j=1,2,3 es linealmente independiente, lo que justifica el uso de el termino base al referirnos a dicho conjunto. En este
caso existen las ecuaciones de la transformaci
on inversa (5.3) que usamos para definir la base contravariante i
1
1
x

i
y j
2 = J1 x
2 .
(5.6)
i y i (x) =
x

xj
3

x
3
99

Despejando
xj i
x
j =

y i

x
1
x
2 = J 2
x
3
3

y sustituyendo en (5.5) obtenemos la relaci

on entre las bases i y i

xk
xk xk j
x

k
y i
y i y j

i =
donde aparecen los elementos de matriz

xk xk
y i y j

gij =

del tensor m
etrico G = {gij }. En forma matricial tenemos
G = Jt J
y la relaci
on entre bases queda como sigue
i = gij j

1
2 = G 2 .
3
3

Se acostumbra usar la notaci

on

g det (G)

(5.7)

para el determinante de G. De acuerdo con identidad g = det (Jt J) = det (J) = J 2 el jacobiano de la transformaci
on (5.2)
esta dado por

J = g.
Sea
g ij elemento i, j de G1 .

entonces

i = g ij j

1
1
2 = G1 2 .
3
3

(5.8)

Las bases {ai } y {bj } se llaman bases recprocas si satisfacen ai bj = ij . Las bases i j y j son recprocas:
i j = ij .
En efecto usando la regla de la cadena tenemos
i j =

xk k y j l
xk y j k
xk y j
y j
x

x
=
l =
=
= ij .
l
l
k
yi
x
yi x
yi x
yi

Como veremos en este captulo la reciprocidad de las bases i j y j es la clave para

las ecuaciones de movimiento
U
T jobtener
en coordenadas arbitrarias y i . La relacion x
i x
j = ji que identifica al conjunto x
como una base ortonormal, implica
T jU
i = x
i .
que la base x
es recproca de s misma, por lo que podemos usar la notaci
on x

5.1.

Formas covariante y contravariante de un vector

La expresion de un vector a en la base j

a=

aj (y) j

recibe el nombre de forma contravariante de a y nos referimos a los coeficientes aj (y) como las componentes contravariantes de a en el sistema de coordenadas y i . La expresi
on de a en la base j
D
a=
aj (y) j
j

100

se llama forma covariante de a y los coeficientes aj (y) reciben el nombre de componentes covariantes de a en el
sistema de coordenadas y i . De acuerdo con lo anterior, las formas covariante y contravariante de a en el sistema cartesiano
xi estan dadas por
D
D
a=
ai (x) x
i =
ai (x) x
i
i

i es recproca de si misma (
pero dado que la base x
xi = x ) tenemos
ai (x) = ai (x) .

Para obtener la relacion entre componentes cartesianas, covariantes y contravariantes de a consideremos su expresion
en terminos de las tres bases
a = ai (x) x
i

base canonica

= a (y) j

forma contravariante

= ak (y)

forma covariante.

Igualando estas expresiones obtenemos

ai (x) x
i = aj (y) j

(5.9a)

ai (x) x
= ak (y)

(5.9b)

a (y) j = ak (y) .
j

(5.9c)

Sustituyendo (5.5) en (5.9a)

aj (y)

xi
x
i = ai (x) x
i
y i

obtenemos la ley de transformaci

on contravariante
ai (x) =

xi j
a (y) .
y j

(5.10)

En forma an
aloga de (5.6) y (5.9b) obtenemos la ley de transformaci
on covariante
ai (x) =

y j
aj (y) .
xi

(5.11)

Usando (5.7) y (5.9c) obtenemos la propiedad del tensor metrico gjk para bajar un ndice
ak (y) = gkj aj (y) .

(5.12)

ij
Multiplicando (5.12) por G1
obtenemos la propiedad del smbolo g jk para subir un ndice
ij = g

aj (y) = g jk ak (y) .

5.2.

(5.13)

Forma tensorial de a b y a b

En esta seccion apreciaremos las ventajas de la reciprocidad entre las bases i y i al obtener formas generales y
compactas de a b y a b .

a) Comencemos con el producto escalar. Si consideremos a a y b con sus formas covariante y contravariante, respectivamente, entonces
a b = ai i bj j = ai bj ji = ai bi .
on es similar a la definici
on de a b en coordenadas
donde usamos la reciprocidad de las bases i y j . Esta expresi
cartesianas a b = ai (x) bi (x). La expresi
on
a b = ai bi

es independiente de las coordenadas y j por lo que decimos que dicha expresi

on tiene una forma invariante
o tensorial
bajo transformaciones de coodenadas. En forma an
aloga obtenemos las expresiones equivalentes
a b = ai bi ,
101

y usando las relaciones (5.12, 5.13) se obtiene

a b = gij ai bj = g ij ai bj .
b) Para obtener la forma tensorial de a b comencemos con la forma contravariante
a = ai i

b = bj j ,

entonces
a b = ai bj i j

y multiplicando por k

(a b) k = ai bj (i j ) k .

Si definimos el smbolo

ijk (i j ) k .

podemos escribir

(a b) k = ijk ai bj .

El c
alculo del lado izquierdo es inmediato si consideramos al vector resultane c = a b en su forma covariante
c = cl l
ya que c k = cl kl = ck , por lo tanto

ck = ijk ai bj

es la forma tensorial de las componentes covariantes de c = a b. En forma vectorial podemos escribir

a b = ijk ai bj k .

(5.14)

c) Con la forma covariante

a = ai i

b = bj j

tenemos
a b = ai bj i j
!
"
(a b) k = ai bj i j k .

Si definimos

"
!
ijk i j k

obtenemos

(a b) k = ijk ai bj ,

y si consideramos a c = a b en su forma contravariante

c = cl l
se obtiene
ck = ijk ai bj
a b =

ijk

(5.15)

ai bj k .

d) Usando la forma determinante

ijk = (i j ) k = det

x1
y i
x1
y j
x1
y k

es facil ver que tiene lugar la relaci

on

ijk = Jijk
102

x2
y i
x2
y j
x2
y k

x3
y i
x3
y j
x3
y k

(5.16)

donde ijk es el smbolo de Levi - Civita. En forma an

aloga tenemos

i
"
!

ijk = i j k = det

y i
xj2
y
x2
y k
x2

y
xj1
y
x1
y k
x1

y i
xj3
y
x3
y k
x3

on par (impar) de 123, entonces ijk = J 1

donde aparecen los elementos de J1 . Es claro que si ijk es una permutaci
ijk
1
ijk
(
= J ) y = 0 si un ndice se repite lo que podemos resumir como sigue
ijk = J 1 ijk .

(5.17)

k = k /hk con hk k forman una

Ejemplo 5.1. Si el sistema de cooordenadas y i es curvilneo ortogonal los vectores y
l = kl ) y con el orden adecuado de las coordenadas y i podemos suponer que tal base obedece la
base ortonormal (
yk y
regla de la mano derecha
yi y
j ) y
k .
ijk = (
Las componentes fsicas de a y b son sus componentes en la base y
k :
a = a(i) y
i ,

b = b(j) y
j

y es facil ver que la relaci

on entre componentes covariantes y fsicas es
ai = hi a(i) ,

bj = hj b(j) .

k en (5.15) obtenemos
Sustituyendo estas relaciones junto con k = hk y
k = ijk a(i) b(j) y
k .
a b = ijk ai bj k = J 1 ijk a(i)hi b(j)hj hk y
alida s
olo para coordenadas curvilneas ortogonales.
donde usamos la relaci
on J = h1 h2 h3 v

5.3.

Velocidad, smbolos de Christoel y aceleraci

on

a) La relacion entre los vectores de posicion de una partcula en los sistemas de referencia inercial X i y fijo a la Tierra xi
esta dada por (6.1) donde
r = xi (y) x
i
es el vector de posici
on con en el sistema xi . La relaci
on entre las velocidades relativas a los sistemas X i y xi ,
V=
es

dR
dt

v=

dr
= vi x
i
dt

(v i = x i )

V =v+R .

(5.18)

La forma contravariante de R se obtiene con (5.15) . Para obtener la forma contravariante de v aplicamos la regla de
la cadena
xi
d
v i = xi (y) = y j
dt
y j
entonces
%
& %
&
i
xi
j x
i j y j = j y j
i y
v=x
= x
y j
y
por lo que los coeficientes y j son las componentes contravariantes de v. En la literatura de din
amica de Lagrange los
coeficientes v j y j reciben el nombre de velocidades generalizadas. As tenemos
v = j v j

(5.19)

y la forma contravariante de (5.18) queda como sigue

V j = v j + jkl i Rl .
b) Para calcular la forma generalizada de la aceleraci
on debemos calcular las derivadas de la base covariante. Dado que
{1 , 2 , 3 } es una base, existen coeficientes kij (llamados smbolos de Christoel) con los podemos escribir
i
= kij k .
y j
103

(5.20)

Una expresi
on explcita de kij se obtiene a partir de su definici
on (5.5)
xl
x
l .
y j

j =
Derivando
i
2 xl
=
j
y
y j y i

x
l

2 xl y k
k
y j y i xl

y comparando con (5.20) se obtiene

2 xl y k
.
y i y j xl

(5.21)

l
2 xl
k x
=

.
ij
y i y j
y k

(5.22)

kij =
Despejando obtenemos la relaci
on

De acuerdo con (5.21) el smbolo kij es simetrico en los ndices j, i:

kij = kji .

(5.23)

c) Consideremos la relacion equivalente a (5.20) en terminos de la base k . Derivando con respecto a y i la igualdad
x
l =

xl j

y j

obtenemos
0=

2 xl j
xl k
2 xl j xl j
+ j i =
+ k
i
j
i
j
y y
y y
y y
y y i

y despejando
k
2 xl y k j
=

.
y i
y i y j xl
De acuerdo con (5.21) tenemos
k
= kij j .
y i

(5.24)

d) La aceleracion relativa al sistema inercial

A=

dV
dt

esta dada por

A = a + 2 v + ( R)
donde
a=

dv i
x
i
dt

i
es la aceleracion relativa a la Tierra. La expresi
on de las componentes cartesianas de la velocidad v = dr
i (v i = x i )
dt = v x
j
j
on contravariante
en terminos de las componentes contravariantes v = y esta dada por la ley de transformaci

vi =

xi j
v .
y j

Derivando
d i
d xi
dv j xi
v =
+ vj
,
j
dt
dt y
dt y j
usando la regla de la cadena y (5.22)
i
d y j
xi
k
k x
=
y

=
y

lkj ,
dt xi
y k y j
y l

104

obtenemos
dv i
%dt j
dv
=
dt
% l
dv
=
dt
% l
dv
=
dt

a=

x
i
i
xi
j k x
+
v
v
lkj
y j
y l
&
xi
j k l
+ v v kj
x
i
y l
&
+ v j v k lkj
l

&

x
i

donde identificamos a las componentes contravariantes de la aceleracion relativa a la Tierra

a = ai i ,
a saber,
ai =

dv i
+ v j v k ijk .
dt

(5.25)

De acuerdo con la propiedad de simetra (5.23) los terminos v j v k ijk en ak (5.25) definen una forma cuadr
atica
simetrica
! "2
! "2
! "2
ak = v k + k11 v 1 + k22 v 2 + k33 v 3 + 2k12 v 1 v 2 + 2k13 v 1 v 3 + 2k23 v 2 v 3

que podemos escribir en forma matricial como sigue

ak = v k + vt kij v = v k +

v1

v2

v3

"

k11
k21
k31

k11
k22
k32

1
k11
v
31 v 2 .
v3
k33

(5.26)

e) Veamos como calcular los smbolos de Christoel a partir de su definici

on (5.20). Derivando (5.5) y reescribiendo x
l en
terminos de k

1
Jt 1
Jt ! 1 "t 1
2
x
2
2
J
=
=
y j
y j
y j
3
x
3
3
Comparando con la definici
on (5.20) en la forma

1 1j
12j

=
2
y j
3
13j
obtenemos la siguiente formula

Ejemplo 5.2. En coordenadas polares

11j
12j
13j

21j
22j
23j

31j
1
32j 2
3
33j

31j
Jt ! 1 "t
32j =
J
.
y j
33j

21j
22j
23j

x = r cos

(5.27)

y = r sin

con x = x, x = y y y = r, y = tenemos
1

J=
J=
por tanto
Jt
r
Jt

J1

"t

"
1 t

=
=

cos
sin

0
sin

r sin
r cos

sin
r cos

cos
sin

&

"
1 t

&

cos
sin

sinr
cos
r

%
& % 1
"t
0 0
12
J1 =
=
121
0 1r
&
%
&
%
! 1 "t
cos
0 1r
J
=
=
r sin
r 0

0
cos

&

r sin
r cos

105

&
211
221
112
122

&

212
222

&

de donde obtenemos las matrices simetricas

1ij

0
0

0
r

&

2ij

0
1
r

1
r

&

y las componentes contravariantes de la aceleracion

a1 = v 1 + v i 1ij v j = r +
a = v + v
2

2ij v j

= +

"

"

0 0
0 r
0

1
r

1
r

&%

&%

&

&

= r r2

r
= + 2 .
r

Ejemplo 5.3. Consideremos la transformacion de coordenadas

x=x

y=y

z = z (x, y, )

con x1 = x, x2 = y, x3 = z, y y 1 = x, y 2 = y, y 3 = . Tenemos

1
J = 0
z1

0
1
z2

1
0
0 , J1 = 0
zz13
z3

0
1
zz23

0
0

1
z3

1 + z12
, G = z1 z2
z1 z3

donde usamos la notaci

on zj = zj /y j . Entonces

0 0 zj1
1
Jt ! 1 "t
0
0
0
z
J
=
j2
y j
0 0 zj3
0

z1 z2
1 + z22
z2 z3

1
z1 z3

1
z2 z3 , G = 0
z32
zz13

0
0 z1 /z3
1 z2 /z3 = 0
0
1/z3
0

0
0
0

zj1
z3
zj2
z3
zj3
z3

por consiguiente los u

nicos smbolos de Christoel no nulos son
3ij =

0
1
zz23

zz13
zz23

z12 +z22 +1
z3

zij
.
z3

Asi, las componentes contravariantes de la aceleracion son

a1 = x

a2 = y
a3 =
+

x y

"

311
312
313

312
322
323

313
x
323 y
333

=
+ 311 x 2 + 322 y 2 + 333 + 2312 x y + 2313 x + 2323 y .

5.4.

Forma tensorial de , y relaci

on entre kij y gij

a) En el captulo 2 mostramos que si en un sistema de referencia inercial X i definimos el operador gradiente como
i
=X
X i
entonces conserva su estructura en cualquier sistema cartesiano xi fijo a la Tierra:
=x
i

.
xi

Usando esta expresion junto con la regla de la cadena para calcular el gradiente de una funci
on f que depende explcitamente de las coordenadas y i se obtiene
f = x
i

i y f (y)
f
[y
(x)]
=
x

xi
xi y j

donde aparece la definici

on de j (5.6). Esto da la forma generalizada de el vector gradiente
f = j

f (y)
y j

106

o bien
= j

y j

(5.28)

lo que muestra que la forma natural del vector gradiente es su forma covariante.
b) En el captulo 2 mostramos que la divergencia de un vector en el sistema xi
b = bi x
i
esta dada por

bi
.
xi
Para obtener la forma de b en el sistema y 1 y 2 y 3 conviene usar la forma contravariante
b=

b = bl l .
Usando la ley de transformaci
on contravariante (5.10) y la regla de la cadena obtenemos
1
2
1 2 i
2
i
x l xi bl
y k xi l
y k
2 xi y k l bl
b
=
b
b
+
b + l
=
=
xi
xi y k y l
xi y k y l
y l y k
y k y l xi
y
donde aparece la definici
on (5.21) del smbolo de Christoel kkl , entonces la forma tensorial de la divergencia es
b = kkl bl +

bl
.
y l

Esta expresion se simplifica haciendo uso de la identidad

1 g
kkl =
.
g y l
En efecto tenemos

(5.29)

1 g l bl
b=
b + l
g y l
y

o bien

1 3 l 4
b=
gb .
g y l

La demostracion de (5.29) est

a basada en el calculo de las derivadas

(5.30)
g
:
y k

i) El determinante g det (G) solo es funci

on explcita de los elementos gij de G,
g = g (gij ) = g (g11 , g12 , . . . , g33 )
M
as a
un, g depende linealmente de cada gij . Esto puede apreciarse mejor si calculamos g det (G) por cofactores
D
g=
gij G(i, j)
con i = 1, 2, 3 .
j

Entonces, derivando g por medio de la regla de la cadena obtenemos

g

g gij
gij
=
g (g11 , g12 , . . . , g33 ) =
= G(i, j) k .
y k
y k
gij y k
y
El cofactor G(i, j) asociado al elemento gij es el valor del determinante que resulta de G al eliminar el i-esimo renglon y
i+j
olicamente escribimos
la j-esima columna a la que pertenece gij y multiplicado por (1) , simb
G(i, j) (1)

i+j

det (G) .
ij

ii) La matriz definida por los cofactores Cof (G) = {G(i, j)} da el tensor metrico inverso G1 de acuerdo con la f
ormula
G1 =

1
T
[Cof (G)]
g
107

pero dado que la matriz G es simetrica, Cof (G) tambien los es de manera que
G1 =
En terminos de elementos tenemos

1
Cof (G)
g
1
G (i, j)
g

g ij =
de donde se obtiene G (i, j) = gg ij y

g
gij
= gg ij k .
k
y
y
iii) Para calcular

gij
y k

(5.31)

derivamos
xl xl
y i y j

gij =
entonces

gij
2 xl xl
2 xl xl
=
+ k j i
k
k
i
j
y
y y y
y y y

y usando (5.22) obtenemos

xl xl
xl xl
gij
m
= m
+ m
= gmj m
ki
kj
ki + gmi kj .
k
m
j
y
y y
y m y i

(5.32)

Sustituyendo (5.32) en (5.31)

3
4
3 i m
4
g
g gij
m
j m
m
=
= gg ij gmj m
ki + gmi kj = g m ki + m kj = 2gmk
y k
gij y k

m
y despejando m
mk llegamos a (5.29): mk =

5.5.

1 g
2g y k

1 ln g
2 y k

ln g
y k

g
1
g y k

Forma tensorial de las ecuaciones de continuidad y momentum

Como aplicaci
on de los resultados se la secciones anteriores consideremos la forma tensorial de las ecuaciones de
continuidad y momentum.
a) Comencemos con el operador

d
dt .

Usando la regla de la cadena para derivar la identidad

f [x (y) , t] fy (y, t)

obtenemos

d
f = fy =
fy + y i i fy .
dt
dt
ty
y

En u
ltimo termino tiene la forma
y i
por lo tanto

%
&
! i "

=
v

=v
i
y i
y j
d
fy =
dt

&

+ v fy .
ty

Dado que fy es arbitraria conclumos que la forma tensorial del operador

d

=
+v
dt
ty

d
dt

(5.33)

es

con v = v i

.
y i

b) para obtener la forma tensorial de ecuaci

on de continuidad en el sistema xi ,
d
+ v = 0 ,
dt
basta con usar (5.34) y (5.30). Haciendo esto

1 i
+ vi i +
gv = 0
ty
y
g y i
108

(5.34)

y reordenando terminos obtenemos la forma flujo

1
+
gv i = 0
ty
g y i

(5.35)

que equivale a

+ v = 0 .
ty
c) Si cada termino en la ecuacion de momentum (

) se escribe en su forma contravariante

a = ai i

v = ijk j vk i
!
"
( R) = ilm l mjk j Rk i
p
p ij
g i
p = j j =
y
y j
g = g i i

(5.36)

obtenemos las ecuaciones escalares

ai + 2ijk j vk + ilm l

"
1
p
mjk j Rk = g ij j + g i .
y

(5.37)

d) Las componentes contravariantes de la aceleracion ai pueden escribirse de la manera siguiente

% i
&
i
v
dv i
v i
v i
v i
i
j k i
j v
j k i
j
k i
+ v v jk =
+v
+
v
+ v j v i ,j
a =
+
v
v

=
+
v

=
jk
jk
dt
t
y j
t
y j
t
donde el smbolo
v i ,j

v i
+ v k ijk
y j

recibe en nombre de derivada covariante de las componentes contravariantes de v. Asi, las ecuaciones (5.37) quedan
como sigue
!
"
p
v i
1
+ v j v i ,j +2ijk j vk + ilm l mjk j Rk m = g ij j + g i .
(5.38)
t
y
e) Si usamos

g + ( R) = = i g ij

y j

obtenemos una forma m

as compacta de (5.38)
%
&
v i

1 p
j i
ijk
ij
+ v v ,j +2 j vk = g
+ j .

t
y j
y

(5.39)

En las secciones siguientes daremos algunos ejemplos a las coordenadas generalizadas.

5.6.

Ecuaciones de momentum en coordenadas generalizadas

Let X i denote an inertial cartesian system with its origin at the center of the earth, and the earths rotation axis
coincides with the X 3 axis. The momentum equation of an air particle is
1
dV
= p + g + F
dt

where p, , V are the pressure, density and velocity vector of the particle, g is the gravity acceleration and F is a frictional
force. Hereafter we assume that the earth is a sphere with radius a, then g is given by
g = g

a2
R
r3

109

where g GM a2 , M is the earth mass, G is the gravitational constant, and R is the vector from the earth center to
i denote the unit vectors and X i are the coordinates of a particle at time t, we have
the air particle, r = R [36]. If X
i i
i i

R = X X and V = X V with V i X i ( dX i /dt). Repeated indices in one term indicate summation.

Let Y i denote a cartesian coordinate system fixed to the earth with Y 3 = X 3 , and Y 1 , Y 2 are the axes X 1 , X 2 rotated,
i are the corresponding unit vectors, then
respectively. If Y
i = Pij (t)X
j
Y

(5.40)

where P11 = P22 = cos , P12 = P21 = sin , P3i = Pi3 = 13 (the Kronecker delta) with = t + 0 , is the angular
iX i = Y
iY i
velocity of the earth and 0 is a constant. If Y i are the coordinates of an air particle at time t we have R = X
i
j
and using (2.1) we get Y = Pij (t)X . This relationship together with (2.1) yields
R
V = VY +
;
<
dV
VY +

R
= AY + 2
dt

where VY and AY are the velocity and acceleration with respect to the earth,
i V Yi
AY = Y

i VYi
VY = Y

(5.41)

;
<
= Y

R is usually neglected. Thus the momentum equation

3 . The centripetal acceleration

with VYi Y i and

is
VY + F,
(5.42)
AY = 1 p ga2 r3 R 2
i is replaced by = Y
i i . The standard literature [1-7] denotes AY by dVY /dt
where the original gradient = X
X
Y
i i
i i

Y
i /dt =
i [eq. (2.1)].
although the latter means dVY /dt = V Y + V dY /dt with dY
The main coordinate system used in mesoscale meteorology [1-7] is a cartesian system xi with its origin at a point on
the earth with latitude c and longitude c . Let us suppose that the plane x1 x2 is tangent to the earth at (c , c ) and
the axis x3 is opposite to g at (c , c ). The general relation between the coordinates Y i and xi of an air particle is
xi = Rcij Y j ai3

(5.43)

i = R/xi are orthonormal, Rc is

with constant Rcij . The orthogonality of the system xi implies that the vectors x
j . From this and (2.2,4) we get the transformation of VY and AY , namely,
orthogonal and x
i = Rcij Y
i ui u
VY = x

AY = x
i u i a

with ui x i . The gravity acceleration is g = x

i g i with
g i = ga2 r3 (xi + i3 a).

(5.44)

u+F
a = 1 p + x
i g i 2

(5.45)

dui
1 p
=
ga2 r3 (xi + i3 a) 2ijk j uk + F i
dt
xi

(5.46)

Thus the momentum equation (5.42) is

with = x
i x
i . In scalar form we have

"
! j
where ijk = x
i x
x
k . These equations will be referred to as the exact momentum equations since they have the
exact components (5.44) of g while the standard mesoscale literature [1-16] uses the approximation g g
x3 and the
resulting momentum equations
1 p
dui
=
gi3 2ijk j uk + F i .
(5.47)
dt
xi
110

5.7.

El modelo RAMS

Since the primary reference of RAMS [9] is Pilkes book [1], we begin with the analysis of momentum equations reported
in the latter. A cartesian coordinate system xyz with the z axis normal to the earth at a point with latitude is used. In
1 , j = x
2 , k = x
3 , the direction
this case x = x1 , y = x2 , z = x3 , i = x
; of i, j<is not defined explicitly in [1]. The gravity

R , with g = 9,8 ms2 . Thus, the equation of

and centripetal accelerations are approximated by g, gk = G
motion is

or in scalar form

u
1
u
= u u p gk 2
t

ui
ui
1 p
= uj j
gi3 2ijk j uk
t
x
xi

(5.48)

As we saw above, these equations are independent of the direction of the x, y axes and are valid on a domain D(L) bounded
by 100 100 km2 , but there is no comment about this validity domain in [1].

The eqs. (5.48) are written explicitly in chapter 3 of [1] with the Coriolis force 2u
= 2 [i(v sin w cos ) ju sin + ku cos
V with
= (j cos + k sin )
[1, p. 31,34]. The direction of x, y axes is not defined but this form corresponds to 2
and u = iu + jv + kw and therefore the x (y) axis is tangent to the parallel circle (meridian) at a point with latitude and
is positive eastward (northward). The pressure gradient is written in terms of the potential temperature [1, eq. (2-21)]
and the Exner function [1,sec. 4.4],
T (p0 /p)R/Cp
which yield

Cp (p/p00 )R/Cp ,

1 p
= i.
xi
x

(5.49)

In order to simplify the treatment of the lower boundary conditions mesoscale models replace the vertical coordinate
z by a terrain-following coordinate [1,4-7]. Since the coordinate system xy is nonorthogonal one can use the tensor
formalism to get the dynamic equations in such coordinates. The procedure is given in [1] but we shall give some details
to show how the factor g appears in the horizontal momentum equations via the pressure gradient.
Consider the transformation equations
1
x1 = x

x2 = x
2

x3 = x3 (
x1 , x
2 , x
3 )

(5.50)

3 (x1 , x2 , x3 ). The position vector R in terms of x

i and xi yields the covariant vectors i and
or equivalently x
3 = x
contravariant vectors i ,
x
i
R
xj j
i
=
x

i
xi = x
j j .
(5.51)
i
i
x

x
The contravariant form of exact equations (2.7) is obtained from the expression of eq. (2.6) in terms of the i s. From
i /xj and inserting into g = g j x
j yields g = gi i with gi = g j x
i /xj . In particular, for (5.50)
(5.51) we get x
j = i x
the horizontal components of g remain unchanged,
gi = g i = ga2 r3 xi

(i = 1, 2)

g3 =

x
3 j
g .
xj

(5.52)

j
ij p/ x
ij is the inverse matrix of the metric tensor
j = i G
j where G
For the! pressure" !gradient we
" have p = p/ x
k
i
k
j

Gij = x / x
x / x
. In terms of the Exner function we have

1
ij .
p = i G

x
j

(5.53)

Thus, the exact momentum equations (5.46) with F i = 0 are

u
i
ju
ij gi 2
=
uj u
i,j G
ijl
l ,
t
x
j

(5.54)

j, u
i /xj are the contravariant components of u, u
i,j is the covariant derivative of u
i , and
l are the
where u
i = uj x

covariant components of , u.
111

 ij [1, eq. (6-29)] we have

The factor g appears in the pressure gradient (5.53) as follows. Using the components of G
3
ij = + x
G
j
i
x

x
i x
3

for i = 1, 2

(5.55)

where the chain rule yields

x3
=
.
(5.56)
x
3
x
3 x3
Following Pielke, the hydrostatic approximation 1 p/x3 = g and (2.10) are used to get /x3 = g/ and (5.56)
3 . For the terrain following-coordinate
becomes / x
3 = g1 x3 / x
x
3 = s

z zG (x, y)
,
s zG (x, y)

(5.57)

where s is a constant and zG (x, y) is the terrain elevation on (x, y), we have / x
3 = s1 (s zG ) g1 [1, eq. (6-49)]
and (??) is
ij = g s zG
G
(i = 1, 2).
x
j
x
i
s x
i
Thus the exact horizontal momentum equations (5.54) are
u
i

s zG
ju
=
uj u
i,j i + g
+ g i 2
ijl
l
t
x

s x
i

(i = 1, 2)

where g i are the horizontal components of g (5.52). If the approximation g gk is used, g 1 and g 2 are replaced by 0 to
obtain
u
i

s zG i
ju
=
uj u
i,j i + g
2
ijl
l (i = 1, 2).
(5.58)
t
x

s x
i
These are basically the equations (6-56,57) reported in [1] where the factor g appears without the use of the exact g.
Additional references [8,10] of RAMS use the approximation g gk to get horizontal momentum equations similar to
(5.58) where the factor g appears in p via the chain rule and the hydrostatic approximation as above.

In agreement with the use of the approximation g gk in refs. [1,8], the documentation [10, p. 6] of RAMS reports
the momentum equations

du
=
+ f v + Km u
dt
x

dv
=
f u + Km v
dt
y
dw

gv
=

+ Km w,
dt
z
0

(5.59)

where only the vertical momentum equation has the factor g, f = 2 sin c , and we use the notation
d

+u
+v
+w
dt
t
x
y
z
%
&
%
&
%
&
u
u
u

Km u
Km
+
Km
+
Km
.
x
x
y
y
z
z
Since the approximation g gk is used, the horizontal momentum equations (5.59) are valid on a domain D(L)
100 100 km2 , but the documentation [10] does not comment this aspect.

5.8.

El modelo HOTMAC

The model HOTMAC uses the momentum equations in tangent-plane xi coordinates

ui
ui
1 P
2 ui
+ Uj j =
gi3 2ijk j uk + j j
i
t
x
x
x x
where the approximation g gk is used [11]. These equations are written in terms of the terrain-following vertical
coordinate
z zg (x, y)
(5.60)
z = H
H zg (x, y)
112

 + zg (x, y) [12, eqs. (1,7)], where H

is the initial value of H and zg (x, y) is the ground elevation. The horizontal
with H = H

momentum equations in coordinates x1 x2 z contain the factor g which appears via the pressure gradient as above. In

fact, the horizontal pressure gradient in terms of the Exner function = Cp (P/P0 ) , the virtual potential temperature

v (P0 /P ) Tv = Cp 1 Tv and z [12],

%

The hydrostatic equation

yields

P
xi

&

= v
z

1%

x
i

&

+
z

z
xi z

for i = 1, 2.

P/z = [1 (v v )] g, with / = 1 (v v ), and the chain rule

H zg g
z
=
=
v ,
z
z z
H

where . indicates an average over a horizontal plane. This and the Reynolds decomposition ui = U i + ui (U i denotes
ensemble average) yield the horizontal momentum equations [12]

where

&
%
&
z %
H

U
DU
v zg
= f (V Vg ) + g
+
1
Kx

Dt
v
x
x
x
H
%
&

U
! "
H

u w + C1
+
Kxy
+
y
y
H zg z
%
&
%
&
z
H

DV
V
v zg
= f (U Ug ) + g
+
1
Kxy

Dt
v
y
x
x
H
%
&

V
H
! "

v w + C2
+
Ky
+
y
y
H zg z

(5.61)

A
B
!
"
1
Ci = g v v (H) v v 1 1 z (H)1 1 H/xi

and the geostrophic wind components Ug , Vg are given in [12, eq. (8)]. Model variables written in upper case represent
ensemble averages. In agreement with the use of g gk, the horizontal components of g are omitted and therefore the
validity domain of eqs. (5.61) is D(L) 100 100 km2 . This region is congruent with the earliest purpose of studying the
airflow on a region of 2525 km2 [12]. In other work Yamada and Bunker [13] neglect the terms Ci to study atmospheric
transport and diusion of airborne over a region of 3030 km2 . In a subsequent work [14] the terms C1 , C2 were replaced
by Gu (Uobs U ), Gv (Vobs V ), respectively, to simulate airflow with a four-dimensional data assimilation technique,
where Gu , Gv are nudging coecients and Uobs , Vobs are observations of U , V at each 6 hr observation interval. However,
the original small-domain conception of eqs. (5.61) was missed since the resulting momentum equations [14, eqs. 3,4],
which do not consider the horizontal components g 1 , g 2 (5.52) of g or their linear approximations gx/a and gy/a, were
used to assimilate data from an observation network on a domain D(L) 16001300 km2 .

5.9.

El modelo ARPS

The ARPS model considers dynamic equations in tangent-plane coordinates xyz and each meteorological variable is
decomposed as follows
y, z, t)
(x, y, z, t) = 0 (z) + (x,
where 0 corresponds to an atmospheric base state which is horizontally homogeneous and is a perturbation of 0 [16,
p. 117]. This decomposition shows the local conception of ARPS since a base state that depends only of z is correct in
a vicinity of the origin x = y = z = 0. The ARPS documentation [16] does not point out this local character, instead it
asserts that the model is suitable for use on scales ranging from a few meters to hundreds of kilometers [16, p. 113], but
the validity domain is small as is shown below.
The chapter 7 of [16] describes the map projection options to define the computational domain and says that the map
factors are not included in the dynamic equations of ARPS version 4.0, but will be in a future release. If one chooses the
Lambert conformal projection and uses a relatively small domain (less that 1000 km), then the eect of the map factor is
negligible, the role of map projections is discussed in section 3. Accordingly, the model can be applied on a domain D(L)
as large as 10001000 km2 . This assertion is incorrect since (i) on a domain larger than 700700 km2 the troposphere
is below the tangent xy plane, and (ii) the approximation g gk is used in momentum equations. In fact, the model
113

solves dynamic equations in terrain following coordinates = x, = y, = (x, y, z) with (x, y, z) similar to (5.57) [16,
p. 114, 199] which yield the horizontal momentum equations [16, p. 119]
1
2

dv

=
J3 (p Div ) +
J2 (p Div ) f u + GDv
(5.62)
dt

1
2
A
B

du

=
J3 (p Div ) +
J1 (p Div ) + f v fw + GDu
dt

where the horizontal

components g 1 , g 2 of g are omitted; J1 = z/, J2 = z/, G = |z/|, the notation
u = u with = G is used and Div is an artificial divergence damping term to attenuate acoustic waves. In fact,
eqs. (2.23) are obtained from the momentum equation for a Boussinesq fluid

V
V
) = p + Bk
+ (V
t
0

and g gk [16, p. 350]. As we saw in section 2.1, the last approximation is valid on a domain D(L)
with B = g /
bounded by 100 100 km2 .

5.10.

F
ormula lagrangiana para la aceleraci
on

Una forma compacta y elegante para calcular (??) y los smbolos de Christoel consisten en usar la formulacion
lagrangiana de la forma convariante. Tenemos
R = r + Rc
V = v+ ( R)
dV
= a + 2 v + ( R)
dt
con
v = x i x
i

a=x
i x
i .

La forma covariante de la aceleracion es

a = ai i
donde la ley de transfornaci
on covariante da
ai = x
i

xi
.
y k

(5.63)

La formula lagrangiana de ai se manipulaci

on directa del lado derecho como sigue. Empecemos con la identidad
%
&
&
%
i
i
i
d i xi
d
i x
i x
i d x
x

=
=

y k
dt
y k
dt
y k
dt y k
E FG H
E
FG
H
(a)

(5.64)

(b)

!
"
Para reescribir el termino (a) derivamos la transformaci
on de coordenadas xi = xi y 1 , y 2 , y 3 (5.3) o (8.1) con la regla la
cadena
" xi l
dxi
d !
= xi y 1 , y 2 , y 3 =
y .
(5.65)
dt
dt
y l

on lineal
Esta expresion es un caso particular de la ley de transformaci
on contravariante y muestra que x i es una combinaci
i

de las velocidades generalizadas y k , ya que el

, solo depende de las coordenadas y j . Entonces
y k
x i
xi
=
y k
y k
y
x i

xi
x i
1 i i
v2
x x =
= x i k =
k
k
y
y
y 2
y k 2

donde
v 2 = v v = x i x i
114

(5.66)

es la rapidez relativa a la Tierra. Para el termino (b) en (??) tenemos la identidad

d

=
+ y l l
dt
t
y
!
"
que al aplicarla a la expresi
on xi = xi y 1 , y 2 , y 3 , donde no aparece explcitamente t, se reduce
d

= y l l .
dt
y

Por lo tanto

i
i
d xi

l x
l x
=
y

=
y

=
dt y k
y l y k
y k y l
y k

i
x
y
y l
l

&

=
y k

&
i
i
x xi =
x
y
y l
y k
l

donde usamos el hecho que y l solo depende de t y no de las coordenadas y k . En es esta forma llegamos a
x i

d xi
x i
1 i i
v2
x x =
.
= x i k =
k
k
dt y
y
y 2
y k 2

As llegamos a la expresion deseada

xi
d
x

=
k
y
dt
i

v2
y k 2

&

v2
=
k
y 2

k
k
dt y
y

&

v2
.
2

que permite calcular la componente covariante de la aceleraci

on
%
& 2
d
v

ak =
k
k
dt y
y
2

(5.67)

sin tener que calcular los smbolos de Christoel ijl . Para usar ( ) debemos expresar v 2 en terminos de las componentes
contravariantes de la velocidad en el sistema y k . Esto es inmediato
v 2 = v v = v i vi = glj v l v j .

(5.68)

La ecuacion ( ) da un camino para obtener ijl . En efecto, usando ai = g ik ak en la expresion de las componentes
contravariantes de la aceleraci
on ( ),
dv i
g ik ak =
+ ijl v j v l ,
(5.69)
dt
y(

) llegamos a
dv i
+ ijl v j v l = g ik
dt

Para obtener ijl calculamos el lado derecho usando (

%

k
dt y k
y

donde

se obtiene

&

v2
1
=
2
2

k
dt y k
y

&

1
glj y y =
2
l j

k
k
dt y
y

&

v2
2

):
%

A
B g
d
lj l j
glj kl v j + kj v l
vv
dt
y k

&

1
=
2

4 glj l j
d 3
gjk v j + gkl v l
vv
dt
y k

4
dv j
dv l
gjk l j gkl j l
dv j
gjk l j gkl j l
d 3
gjk v j + gkl v l = gjk
+ gkl
+
+
v
v
+
v
v
=
2g
vv +
v v
kj
l
j
dt
dt
dt
y
y
dt
y l
y j
%

& 2
&
%
d
v
dv j
1 gjk

gkl
glj
=
g
+

vj vl
kj
dt y k
y k 2
dt
2 y l
y j
y k
%
& 2
%
&
d
v
dv i
1 ik gjk

gkl
glj
=
+
g
g ik

vj vl
dt y k
y k 2
dt
2
y l
y j
y k
y comparando con ( ) se llega a la expresi
on reportada en la literatura
%
&
1 ik gjk
gkl
glj
i
jl = g
+

.
2
y l
y j
y k
115

&

5.11.

Coordenadas curvilneas ortogonales si en forma tensorial

Las ecuaciones para flujos geofsicos a gran escala conviene escribirlas usando coordenadas curvilneas ortogonales si
donde la coordenada vertical s3 se reemplaza por una coordenada generalizada y 3 . En este caso conviene aprovechar
la simplicidad de las expresiones en el sistema ortogonal si para obtener las expresiones en el sistema y 3 . Comencemos
reescribiendo las expresiones del sistema si en forma tensorial. Tenemos
!
"
xi = xi s1 , s2 , s3
con lo cual obtenemos la base covariante

r
= hi
si .
si

(5.70)

si
hi

(5.71)

Para la base contravariante tenemos

i si =
Si un vector b tiene la forma
b = b (i)
si
= bi i
= bi i

:
:
:

b (i)
bi
bi

= componente fsica
= componente contravariante
= componente covariante

la relaci
on entre componentes es similar a la que hay entre componentes es similar a la que hay entre vectores base
bi = hi b (i) ,

bi =

La matriz Jacobiana
Jij =

b (i)
.
hi

(5.72)

xi
sj

(5.73)

no es diagonal en general pero el tensor metrico G = Jt J siempre lo es. En efecto tenemos

gij = i j =

xk xk
= ij h2j ,
si sj

g ij =

ij
,
h2j

J = det (J) =

g = h1 h 2 h 3 .

(5.74)

El producto vectorial b c conviene calcularlo primero en terminos de las componentes fsicas

bc=
si ijk b (j) c (k)
y luego pasar a la forma covariante o contravariante. Para el operador gradiente tenemos
= i
Usando la forma contravariante
recuperamos (

),

1
=
si
.
i
s
hi si

(5.75)

b = bi i
1 i

b (i)
1
b=
gb =
h1 h2 h3
i
i
g s
h1 h2 h3 s
hi

La velocidad relativa a la tierra est

a dada por
si
v = v i i = v (i)
La expresion de la aceleraci
on relativa a la Tierra

con v i = s i =

v (i)
hi

a = a (i)
si

tiene componentes fsicas estan dadas por

d
v (i) + Rij R jk v (k)
(5.76)
dt
Esta expresion es simple si la comparamos con la forma contravariante la cual requiere de los smbolos de Christoel ,
a (i) =

ai =

dv i
+ ilk v l v k .
dt
116

5.12.

!
"
Ecuaciones en coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = y 3 s1 , s2 , s3

a) Consideremos la transformacion

!
"
xi = xi y 1 , y 2 , y 3

(5.77)

donde y i se define apartir de coordenadas curvilneas ortogonales sj ,

y 1 = s1 ,

!
"
y 3 = y 3 s1 , s2 , s3 .

y 2 = s2 ,

Las ecuaciones de la transformaci

on inversa son
s1 = y 1 ,

!
"
s3 = s3 y 1 , y 2 , y 3 .

s2 = y 2 ,

En principio la transformaci
on (8.1) da las bases
i =

r
,
y i

i = y i ,

pero podemos aprovechar las expresiones en la base ortogonal

si por medio de la regla de la caden. En efecto tenemos
i =
con

sk r
sk
=
k
y i y k
y i

1
i
s
ij
0
J
=
y j
J1

por tanto

0
0
J3

0
1
J2

1
1
1
2 =
Jt 2 = 0
3
3
0

1 = 1 + J1 3 ,

(5.78)

Ji =

s3
,
y i

0 J1
1
1 J2 2 ,
0 J3
3

2 = 2 + J2 3 ,

(5.79)

3 = J3 3 .

(5.80)

b) Para la base contravariante tenemos

i =
con

y i
,
sk

1
y
0
=
sk
J1
i

Pero
J1
ik =

0
1
J2

0
0
J3

(5.81)

y 3
Ji =
.
si

si calculamos
J1 por cofactores se obtiene

Por tanto

y i
y i sk
y i
x
j = k j x
j = k k
j
x
s x
s

0
0 .
1

(5.82)

J3 = J13
3 = J1 1 + J2 2 + J3 3

(5.83)

0
J3
1
0
0 =
J3
J1
J3

J1 = 0
J1

0
1
J2

J1 = JJ13
1 = 1

J2 = JJ23
2 = 2

0
J3
J2

En terminos de la base ortonormal

si tenemos
1 = h1
s1 + h3 J3
s3

s1
1
= h1

2 = h2
s2 + h3 J3
s3

s2
2
= h2

3 = h3 J3
s3
J1
3
= h1
s1 +

J2
s2
h2

J3
s3
h3

c) Para el tensor metrico en el sistema yi tenemos

xm xm
sk xm sl xm
sk
=
=
gij =
y i y j
y i sk y j sl
y i
117

xm xm
sk sl

&

sl
sl
sk
=
g
kl
y j
y i
y l

(5.84)

o en forma matricial

= Jt GJ.
G

Por tanto

; <
= J2 g
g det G
3

(5.85)

lo que da el jacobiano de la transformaci

on (8.1)
% i&
V
x

det
= g = J3 g = J3 h1 h2 h3
j
y
y usando

(5.86)

gkl = kl h2l

junto se obtiene

Para el tensor metrico inverso tenemos

h21 + h23 J12

h23 J1 J2
G=
h23 J1 J3

h23 J1 J2
2
h2 + h23 J22
h23 J2 J3

h23 J1 J3
h23 J2 J3
h23 J32

(5.87)

;
<t ;
<t
1 =
G
J1 G1 J1 = J1 G1 J1

y dado que la estructura de

J1 es igual a la de
J (??) tenemos
2
2

h2
h1 + h2
3 J1
3 J1 J2
1
2
2
2
G =
h3 J1 J2
h2 + h2
3 J2
2
2
h J1 J3
h J2 J3
3

d) En el sistema ortogonal si el operador gradiente est

a dado por
= i

donde
H = 1

h2
3 J1 J3

h2
3 J2 J3
2 2
h3 J3

(5.88)

1
1
=
si
= H +
s3
si
hi si
h3 s3

1
1
+ 2 2 =
s1
+
s2
.
s1
s
h1 s1
h2 s2

es la parte horizontal de . En el sistema y i tenemos

= i

y i

y usando (??) se obtiene

1
2
1
2

2
i i = i + J1 + 2 + J2 + 3 J3
+

+
J
y 1
y 2
y 3
y 1
y 3
y 2
y 3
y 3
1
2
1
2

+ J1 3 +
+ J2 3 +
=
s1
s2
s3 J3 3 .
h1 y 1
y
h2 y 2
y
h3 y

= 1

(5.89)
(5.90)

e) La velocidad relativa a la Tierra est

a dada por
j
v=v=x
j x j = x

xj i
y = i y i
y i

donde identificamos a las velocidades generalizadas con las componentes contravariantes

y i = vi .
Para la derivada total tenemos

=
+ y i i
dt
ty
y

pero y i = vi por lo que podemos escribir

vi

= vj j i i = v
i
y
y
118

(5.91)

por lo tanto
d

=
+v
dt
ty
En terminos de componentes fsicas horizontales de la velocidad tenemos
d

v (1)
v (2)
=
+
+
+ y 3 3 .
dt
ty
h1 y 1
h2 y 2
y
La ley de transformacion contravariante da la relaci
on entre componentes fsicas de la velocidad y la velocidad generalizada
y 3 ,
v (i)
y 3 i
s = Ji
.
(5.92)
y 3 =
i
s
hi
f ) Para la divergencia tenemos

donde

2
1

i
1
1
1 i
1 V i
1 i J3
i
i J3
g

=
J
g
v

=
g
v
+
J
g
v
v
+
g
v
v =
=

3
3
i
i
i
i
J3 g y
J3 g
y
y
g y i
g y
J3 y i

1 i J3
v
= vi i ln J3 = (v ) ln J3
i
J3 y
y

pero
d

ln J3 =
ln J3 + (v ) ln J3 = v ln J3
dt
ty
ya que J3 no depende explcitamente de t, de manera que
d
1 i
ln J3 +
g v .
dt
g y i

v =
Sustituyendo en la ecuaci
on de continuidad

d ln
+v =0
dt

se obtiene

Usando

(5.93)

d
1 i
ln J3 +
g
v =0.
dt
g y i
g = h1 h 2 h 3

v1 =

v(1)
h1

v2 =

v(2)
h2

v 3 = y 3

(5.94)

obtenemos

1
2

d
1

3
ln J3 +
h
h
v
(1)
+
h
h
v
(2)
+
h
h
h
y

.
2 3
1 3
1 2 3
dt
h1 h2 h3 y 1
y 2
y 3
Usando (??) obtenemos la forma de flujo:
1 d
1
d
ln J =
J3 =
dt
J3 dt
J3
entonces

J3 + vi i J3
ty
y

&

J3
J3 i
J3
+ vi
+
g v = 0
ty
y i
g y i
J3
1
g J3 vi = 0.
+
ty
g y i

En terminos de componentes fsicas de la velocidad

1
2
J3

3
+
h2 h3 J3 v (1) + 2 h1 h3 J3 v (2) + 3 gJ3 y = 0.
ty
h1 h2 h3 y 1
y
y
g) Para la aceleracion relativa a la tierra tenemos
a (i) =

d
v (i) + Rij R jk v (k) .
dt
119

(5.95)

Al considerar el lado derecho como funci

on de las coordendas y i usamos (??),
d

y
=
+ vH
yH + y 3 3 .
dt
ty
y
Podemos simplificar el resultado final recordando que la matriz RR es antisimetrica,

0
3 2
dRt
0
1
= 3
R
dt
2 1
0
t

lo que define al vector

= i
si

con el cual podemos escribir

dv (i)

si + v ,
dt
$
$

s2

s3
$ s1
2
3
v = $$ 1
$ v (1) v (2) v (3)
a=

donde

v = v (i)
si ,
$
$
$
$ = ijk j v (k)
si
$
$

Ahora consideremos la descomposicion de la ecuacion de momentum

a + 2 v + ( R) =

1
p + g

en partes horizontal y vertical.

Para un vector arbitrario

b = b (i)
si

definimos

s1 + b (2)
s2
bH b (1)

entonces (??) toma la forma

aH + 2 [ v]H + [ ( R)]H
donde

y la ecuaci
on de momentum vertical es

2
1
1
= p
+ [g]H

2
1
2
1
! s 3"
1
1
y
p
= H + H y
p

y 3
H

a (3) + +2 [ v]
s3 + [ ( R)]
s3 =
donde
a (3) =

2
1
1 1 y 3 p
+ g
s3
h3 s3 y 3

d
v (3) + [ v]
s3.
dt

120

(5.96)

Captulo 6

Ecuaciones en coordenadas dependientes

del tiempo 4 Junio Mayo 07
En los captulos 1 y 2 hemos introducido los sistemas cartesianos de coordendas siguientes: el sistema de referencia
on entre los vectores de posici
on de una partcula es
inercial X i y el sistema xi fijo a la tierra (Fig. 2......). La relaci
R = r + Rc
con

i ,
R = X iX

r = xi x
i (t)

(6.1)
Rc = xic x
i (t)

donde indicamos la dependencia explcita de la base x

i (t) con el tiempo [ec. (

6.1.

con

xic = cte

)].

Coordenadas curvilneas ortogonales dependientes del tiempo

a) Consideremos un sistema curvilneo ortogonal si definido originalmente en un sistema cartesiano xi fijo a la Tierra, e
introduzcamos las nuevas coordenadas
!
"
(6.2)
y 1 = s1 y 2 = s2 y 3 = y 3 s3 , t
donde suponemos que podemos despejar a s3 de manera que las ecuaciones de la transformaci
on inversa estan bien
definidas
!
"
(6.3)
s1 = y 1 s2 = y 2 s3 = s3 y 3 , t .
La introducci
on de la nueva coordenada y 3 esta motivada por el uso de la presi
on de referencia p0 = p0 (zs , t) como
coordenada vertical de la cual obtenemos zs = zs (p0 , t). Para caracterizar al sistema y i usamos la base covariante
%
&

sj R
sj
R
=
=
j
i =
y i t=cte
y i sj
y i

donde el tiempo se toma constante y j =

de la transformaci
on (6.3)

Entonces

R
sj

es la base covariante asociada al sistema si . Aparece la matriz Jacobiana

1
j
s

0
=
Jij
y i
0

s1 ,
1 = 1 = h1

0 0
1 0
0 J3

2 = 2 = h2
s2 ,

con

J3

s3
.
y 3

3 = J3 3 = J3 h3
s3 .

de donde se sigue la ortogonalidad del sistema y y los factores metricos correspondientes estan dados por
i

1 = h1 ,
h

2 = h2 ,
h

3 = h3 J3 .
h

b) La base contravariante asociada al sistema y i se define en la forma usual

i = y i (x)
y aprovechando la relaci
on con el sistema si tenemos
k
i = x

y i
sj y i
y i
=x
k k j = j j ,
k
x
x s
s
121

con

j = sj

donde aparece la matriz

;

J1

<

ij

1 0 0
y i
= j = 0 1 0
s
0 0 J3

con

La relacion de reciprocidad i j = ij tiene lugar junto con J3 = J31

1 = 1 =

s1 ,
h1

2 =

y 3
J3 = 3 .
s

1 2
,
h2

3 =

J3

s3 .
h3

c) Denotemos con b(i) a las componentes fsicas de un vector b en el sistema si :

b = b (i)
si .
!
!
" "
La forma de b(i) en el sistema y i se obtiene usando (6.2): b (i) = b i, s1 , s2 , s3 y 3 , t ; t .
La velocidad relativa a la tierra en el sistema si es
v=x
i
donde

!
"
d i
x = i s i =
si v (i)
si hi s i
dt

v (i) = hi s i = componente fsica de v en el sistema si

d
s i = si = velocidad generalizada en el sistema si .
dt

(6.4)

(6.5)

Para calcular v en el sistema y i tenemos

s i =
donde

d i
si
s (y, t) =
+ y j
dt
ty

si
y j

&

t=cte

y j = velocidad generalizada en el sistema y i .

Por tanto
s 1 = y 1

s3
s 3 = y 3 J3 +
ty
%
&
s3
3
v (3) = h3 J3 y +
.
ty

s 2 = y 2 ,

v (1) = h1 s 1

v (2) = h2 s 2

(6.6)
(6.7)

Las componentes fsicas de la aceleracion relativa a la tierra estan dadas por

a(i) = v(i)
+ Rij R kj v(k)
y su forma en el sistema y i se obtiene usando (??).
d) El gradiente en el sistema y i esta dado por
= j

j y
=

= i i
j
j
i
s
s y
y

y en terminos de la base
si tenemos
=
si

J3
1
1
1
=
s1
+
s2
+
s3
.
i
1
2

h1 y
h2 y
h3 y 3
hi y

e) El procedimiento usado en la seccion 2.5 para calcular b en el sistema si es valido para el sistema y i ya que tal
procedimiento solo involucra derivadas espaciales (no aparece el operador ty ), por lo que la presencia explcita del tiempo
t en las ecuaciones de transfomacion (6.3) es irrelevante. Entonces
2
1
4
3 i

b (y, t)
si =
h2 h3 J3 b (1) + 2 h1 h3 J3 b (2) + 3 h1 h2 b (3) .
(6.8)
h1 h2 h3 J3 y 1
y
y
122

donde b (i, y, t) indica que las componentes fsicas de b que pueden depender explcitamente del tiempo t. En forma
an
aloga, el argumento usado para calcular en el sistema si , es valido en el sistema y i , por lo tanto
$
$
$ h1
s1
h2
s2
h3 J3
s3 $$
$
1

$
$ .
[b (i)
si ] =
(6.9)
1
y 2
y 3
$
h1 h2 h3 J3 $$ y
h1 b (1) h2 b (2) h3 J3 b (3) $
f ) Las formas covariante y contravariante de un vector b en el sistema y i estan dadas por
b=

bi i

bi i .

La relaci
on con las componentes fsicas en la base
si es
i b(i)
bi = h

bi =

b (i)
i
h

y las leyes de transformacion covariente y contravariante son v

alidas para relacionar componentes en los sistemas si y y i :
bi (y) =

sj
bj (s)
y i

bi (y) =

y i j
b (s) .
sj

(6.10)

Nota 6.1. De acuerdo con (6.5) las velocidades generalizadas s i son las componentes contravariantes de v en el sistema si .
Mientras que las ecuaciones (6.5) muestran que s
olo las velocidades generalizadas y i=1,2 son componentes contravariantes
i
3
de v en el sistema y , y no lo es. Si usamos la ley contravariante para relacionar las componentes contravariantes de v
en los sistemas si y y i obtenemos una forma equivalente de las ecuaciones (6.5):
y i i
v (s, t) = s i
sj
y 3
v3 (y, t) = j v j (s, t) = J3 s 3 .
s
vi (y, t) =

para i = 1, 2 ,

(6.11)

Si sustitumos en la ecuaci
on para v3 la expresion de s 3 en (??) y usamos J3 J3 = 1 obtenemos
v3 (y, t) = y 3 + J3

s3
.
ty

(6.12)

= {
El tensor metrico G
gij } en el sistema y i es
gij =

sm
xk xk
sl xk sm xk
sl
=
=
g
lm
y i y j
y i sl y j sm
y i
y j

con glm =

xk xk
sl sm

donde G = {gij } es el tensor metrico en al sistema si . En forma matricial tenemos

= Jt G J .
G
Si tenemos
entonces

g = det(G) ,

g = det(G)

g = h1 h 2 h 3 ,

La relaci
on entre las bases i y es
i

i = gij j ,
g) La forma del operador

d
dt

1h
2h
3 = h1 h2 h3 J3 = J3
g = h

j = gij i

con

g .

U
1 .
gij = G

se obtiene por aplicaci

on directa de la regla de la cadena
d

=
+ y i i .
dt
ty
y

(6.13)

3 no es componente contravariante de v. En efecto tenemos

El termino y i y
i no puede escribirse en la forma v ya que y

%
&
3

s3
i
1
2
3
i

3 s
v = v i
=
v

=
y

+
y

+
y

+
J
=
y

+
J
3
y j
y i
y 1
y 2
ty y 3
y i
ty y 3
i

123

por tanto
v y i

3 s .
=
J
y i
ty y 3

(6.14)

Lo que s podemos hacer es expresar a y 1 y y 2 en terminos de componentes fsicas (horizontales) de la velocidad

d

v (1)
v (2)
=
+
+
+ y 3 3 .
dt
ty
h1 y 1
h2 y 2
y

(6.15)

f ) El uso de la forma contravariante b = bi i en el sistema y i simplifica la expresi

on (??) de b:

1
1 V i

gb =
J3 g bi .
b=
J3 g y i
g y i

(6.16)

En particular para la velocidad relativa a la Tierra v tenemos

V

%
&
s3

i
1
2

g v =
J3 g v =
J3 g y + 2 J3 g y + 3 J3 g y + J3
y i
y 1
y
y
ty
3
s

J3 g y i
+
g
=
y i
y 3
ty
G
HE
F
HE %
F
G
&

3
g

s
J

3
= J3 i g y + g y i i J3 +
+ g
,
y
y
y 3 ty
ty

usando la identidad (??) en la forma

y i

=
y i
dt ty

se obtiene
V

g v = J3 i g y i + g
y

por lo tanto

dt ty

g s3
g s3
i dJ3
J3
+
+
= J3 i g y + g
,
J3 + g
ty
y 3 ty
y
dt
y 3 ty

1 ln g s3
1 i d ln J3
+
v =
g y +
.
g y i
dt
J3 y 3 ty

Sustituyendo en la ecuaci
on de continuidad
obtenemos

6.2.

&

(6.17)

d
ln + v = 0
dt

d
1 i
1 ln g s3
ln J3 +
g y +
=0.
dt
g y i
J3 y 3 ty

(6.18)

Ecuaciones con y 1 = xs , y 2 = ys , y 3 = p0 (zs , t) y su simplificaci

on

a) Consideremos las coordenadas coordenadas curvilneas esfericas s1 = xs , s2 = ys , s3 = zs definidas en el sistema de

referencia primario Y i . Recordemos que las coordendas xs , ys , zs son adecuadas para trabajar con un modelo esferico
Terrestre. En el captulo 4 demostramos que la presion tiene la descomposicion
p (r, t) = p0 (zs , t) + p1 (r, t)
la cual permite simplificar las ecuaciones de movimiento cuando usamos a la presion de referencia p0 como coordenada
vertical. En este caso tenemos
y 1 = xs
y de la u
ltima ecuacion obtenemos

y 2 = ys

y 3 = p0 = p0 (zs , t) .

zs = zs (p0 , t) .

(6.19)
(6.20)

s ,
zs y los factores metricos
Cuando esta bien definida la relaci
on (??)?. Los vectores base unitarios asociados son x
s , y
son
cos
hy = ar
hz = 1
donde r = zs + a = zs (p0 , t) + a
hx = arcos
c
2 cos

p0
1
r

J3 = J3 = zs .
g = hx hy = a2 cos c
124

El vector de posici
on de una partcula tiene la forma R = R (xs , ys , zs = zs (p0 , t)). En la literatura meteorol
ogica la
velocidad generalizada p se representa con (omega min
uscula), por lo que usaremos la notaci
on
0 p0 .
Calculando

d
dt p0

(zs , t) con la regla de la cadena obtenemos

p0
0 p0 = J3 ws +
tz

(6.21)

donde usamos zs = ws . Para la velocidad relativa a la tierra

s vs +
zs ws
v=x
s us + y
tenemos
us = hx x s

vs = hy y s

zs = ws = J3 0 +

zs
,
tp0

(6.22)

la u
ltima ecuaci
on se obtiene derivando (??) con la regla de la cadena. Para obtener la aceleracion relativa a la tierra
s ays +
zs azs
a=x
s axs + y
en el sistema coordenado xs ,ys , p0 , sustitumos la expresion (

) de ws en (2.135). De acuerdo con (6.15) tenemos

r cos
r cos

d
=
+ us
+ vs
+ 0
.
dt
tp0
a cos c xs
a cos c ys
p0
El operador gradiente est
a dado por
=x
s

(6.23)

1
1

+y
s
+
zs J3
hx xs
hy ys
p0

y el gradiente de presi
on queda como sigue
%
&
p1

p = (p0 + p1 ) =
zs J3 + p1 = H p1 +
zs J3 1 +
p0
donde introducimos la notaci
on
H x
s

1
1
+y
s
.
hx xs
hy ys

= y
s

+
zs J3
.
hy ys
p0

Para el potencial = g + c tenemos

Sustituyendo lo anterior en la ecuaci

on de movimiento (

us
d
vs +
dt
ws

0
us tan
r
urs

us tan
r
0
vrs

) se obtiene

1 p1

0
hx xs
vs sin + ws cos
us
1 p1
1
= 1
vs +2
us sin
hy ys < + hy ys .

1
ws
us cos
0
J3 p
J3 1 + p
0
p0

us
r
vs
r

Para la ecuacion de continuidad tenemos

&
%

1 g zs
ln J3 +
hy u s +
h x vs +
g0 +
= 0.
dt
g xs
ys
p0
J3 g p0 tp0
donde

g
2r cos
zs g
=
= J3 2
.
p0
p0 zs
a cos c

(6.24)

(6.25)

b) La primera aproximaci
on que se acostumbra usar en las ecuaciones de momentum es despreciar la velocidad vertical
ws en las ecuaciones horizontales
J %
I
&%
&%
& %
&
&
%
1 p1
0
us tan
d
1
0 1
us
us
hx xs
+ 2 sin
+
+
=
1

p
1
1
1 0
vs
vs
dt
r

hy ys
hy ys
125

y la ecuaci
on de movimiento vertical se aproxima por la ecuaci
on hidrost
atica

1
= .
p0

c) Simplificaciones adicionales:
(i) Recordemos que consideramos un modelo esferico terreste con radio a, y si despreciemos la contribucion c de la
aceleracion centrpeta, entonces
a2
.
(6.26)
= g = g
r
(ii) Es razonable considerar
r = zs + a a.
(iii) Para puntos (xs , ys , zs ) cercanos al punto de referencia (xs = ys = zs = 0) (c , c , r = a) podemos considerar
cos
hx
1,
=
cos c

hys
=1.

(6.27)

Para simplificar la ecuacion hidrost

atica usamos

a2 zs
zs a2
= g 2
=
g
gJ3
p0
p0 zs r
r p0
por tanto
g

(6.28)

zs
1
= .
p0

Esta ecuacion es inconsistente ya que el lado izquierdo s

olo depende de p0 y t mientras que = (xs , ys , p0 , t). La
inconsistencia se elimina si usamos la aproximacion
(r, t) = 0 (zs , t) + 1 (r, t) 0 (zs , t) .
en las ecuaciones de momentum y continuidad. Asi, las ecuaciones de momentum se reducen a
I
J
& %
&%
&%
&
%
p1
us tan c
d
1
0 1
us
us
xs
+ 2 sin c
+
=
p1
vs
vs
1 0
dt
a
0
ys
0 J3 =
donde ahora usamos

1
.
g

=
+ us
+ vs
+ 0
.
dt
tp0
xs
ys
p0

(6.29)
(6.30)

(6.31)

La ecuacion hidrost
atica (6.30) puede reescribirse usando (6.26) y recordando que las variables de referencia satisfacen la
0
ecuacion de estado 10 = RT
p0 , asi tenemos

RT0
=
.
(6.32)
p0
p0
Adicionalmente . . . . .
La ecuacion hidrost
atica (6.30) da

d
dt 0 J3

= 0 con lo cual la ecuaci

on de continuidad (6.24) se reduce a

1 g zs
g0 +
hy u s +
h x vs +
=0,
xs
ys
p0
J3 p0 tp0
y reagrupando terminos
%
&

cos
1 zs g

hy
u s + hy
vs + g
0 + 0 +
=0.
xs
ys cos c
p0
J3 tp0 p0

(6.33)

El valor caracterstico de us , vs para flujos con escalas espaciales del orden de xs , ys 106 m, es us , vs 10 ms1 . Esto
da
us vs
10 ms1
= 105 s1 .
,

xs ys
106 m
126

La escala de tiempo de flujos con xs , ys 106 m, es t0 = (2)

y el valor caracterstico es p0 105 . Estos valores dan

dp0
2 p0 = 14 105 s1 105 Pa 10 s1 Pa
dt
2 p0
0

= 2 = 14 105 s1 104 s1 .
p0
p0
0 =

Para el u
ltimo termino en (6.33) usamos (6.25) y la expresi
on de ws en (6.22), la cual da
0 +
por tanto

1 zs
ws
=
,
J3 tp0
J3

&
%
2 102 ms1
1 zs g
ws 2r cos
2ws

3 109 s1 .
=
J3 2

0 +
J3 tp0 p0
J3 a cos c
a
6,378 106 m

Por lo tanto la ecuaci

on de continuidad se reduce a

us
vs
0
+
+
=0.
xs
ys
p0

(6.34)

Debe recordarse que esta ecuacion se obtuvo a partir de las hip

otesis siguientes:
(i)
(ii)
(iii)
(iv)

La Tierra es una esfera.

Se desprecia la velocidad vertical ws .
Se desprecia la contribuci
on de la aceleracion centrpeta en la ecuacion de movimiento vertical [ec. (
on (
S
olo se consideran movimientos cercanos al origen (c = 0,c = , r = a) para que la aproximaci

)].
) sea valida.

Con valor caracterstico us 10 ms1 obtenemos

us
10 ms1

1,57 106 s1
a
6,378 106 m
que es dos ordenes de magnitud menor que 2 1,4 104 s1 por lo que el termino
que tan c 101 , lo que tiene lugar para c 1 !

us tan c
a

puede despreciarse mientras

En el captulo 4 usamos observamos que el lado derecho de la ecuaci

on hidrost
atica (6.29) no depende del tiempo t
por lo que podemos suponer que las variables termodin
amicas de referencia son independientes del tiempo
p0 = p0 (zs ), 0 = 0 (zs ),

T0 = T0 (zs ) .

Esta aproximaci
on representa una perturbaci
on singular de la ecuacion termodin
amica para la energa, que debemos
estudiar con cuidado. Si esta aproximaci
on es valida y usamos (6.29) las ecuaciones (6.21, 6.22) se reducen a
0 = J3 ws = g0 ws .

(6.35)

TAREA: Usar un flujo analtico y estimar la presi

on va la ecuaci
on de Bernoulli para analizar la validez
de las aproximaciones consideradas. Cuando son imporantes los factores metricos en las ecs. de momentum y
continuidad ?
Un metodo simple para calcular v. En coordenadas esfericas tenemos
2
1

w
w
1 us
+
vs cos +
+2
v =
h1

r
r
Usando la expresion de ws en (6.22) obtenemos
1
2
%
&
p0
J3
ws
1
r
0 J3
r
0
1
J3
1 dJ3
0
0
=
ws =
+
+
=
+
+
+
J3 0 +
=
0
=
r
r p0
J3 p0
tp0
p0
J3 p0
tp0 p0
p0
J3
p0
tp0
p0
J3 dt
Esto conduce a

Usando la condici
on

1
2
vs cos
2ws
1 us
1 dJ3
0
+
+
.
v =
+
+
h1

p0
J3 dt
r
1 p0
= g
J3 zs

o
127

J3 =

1
g

(6.36)

tenemos
Sustituyendo (??) se obtiene

d ! 1 1 "
d
1 dJ3
= g
g
=v .
= 1
J3 dt
dt
dt
v =

donde se cancela v lo que da

1
2
1 us
vs cos
ws
0
+
+v+2
+
h1

p0
r

1
2
vs cos
ws
1 us
0
+
=0
+2
+
h1

p0
r

que es exactamente la forma obtenidad para la ecuaci

on de continuidad obtenida anteriormente. N
otese que
ws
ws
=
102 ms1 104 m1 = 106 ms1
r
zs
mientras que

0
1 dJ3
= v = 105 s1
104 s1 .
p0
J3 dt
son 1 y 2 ordenes de magnitud mayor por lo que la identidad
w
r =
6 1

10
implica que

0
p0

0
p0
4 1

10

1 dJ
J dt
5 1

10

J1 dJ
andar:
dt y/o hay una inconsistencia ! que se evita con la escala temporal est
10 ms1
0
1
U
=
= 105 s1 .

=
p0
t0
L
106 m

Sugerencia: La inconsistencia proviene de

6.3.

1 dJ3
J3 dt

= v, relaci
on que invoca la aproximaci
on hidrost
atica ! ! !

!
"
Ecuaciones en coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = y 3 s1 , s2 , s3 , t

a) Consideremos un sistema cartesiano xi fijo a la tierra y un sistema de coordenadas curvilineas ortogonales si definidas
via la trasformaci
on
!
"
(6.37)
xi = xi s1 , s2 , s3 .
Ahora consideremos un nuevo sistema de coordenadas
y 1 = s1

y 2 = s2

!
"
y 3 = y 3 s1 , s2 , s3 , t

donde y 3 juega el papel de coordenada vertical y de la cual se obtiene

!
"
s3 = s3 y 1 , y 2 , y 3 , t

(6.38)

(6.39)

depende explicitamente del tiempo. La composicion de (6.37) con (6.39) da una transformaci
on que depende explicitamente
del tiempo
!
"
(6.40)
xi = xi y 1 , y 2 y 3 , t .

Como en la seccion 1 la base covariante se calcula con el tiempo constante y aprovechando la relacion con el sistema si
obtenemos
%
&
R
r
sj r
sj
=
=
=
j
i =
y i t=cte
y i
y i sj
y i
donde j =

R
sj

es la base covariante asociada al sistema si . La matriz jacobiana

1
0
0
i
s3
ij s = 0
1
0
con Ji
J
,.
j
y
y i
J1 J2 J3

depende de explcitamente de t. En forma matricial tenemos

1
1
1
2 =
Jt 2 = 0
3
3
0
128

0 J1
1
1 J2 2 ,
0 J3
3

y por tanto

1 = 1 + J1 3 ,

b) La transformaci
on inversa de (6.40),

i = y i =
@

Por tanto

y i
sk

=
J1

3 = J3 3 .

(6.41)

!
"
y i = y i x1 , x2 , x3 , t ,

da lugar a la base contravariante

con

2 = 2 + J2 3 ,

1
= 0
J1

0
J3
1
0
0 =
J3
J1
J3

0
1
J2

J1 = JJ13
1 = 1

y i
y i sk
y i
x
j (t) = k j x
j (t) = k k
j
x
s x
s
0
J3
J2

0
0
1

y 3
Ji =
..
si

J2 = JJ23
2 = 2

J3 = J13
3 = J1 1 + J2 2 + J3 3

2 = h2
s2 + h3 J3
s3
2 = hs22

3 = h3 J3
s3

3 = hJ11
s1 +

(6.42)

(6.43)

y en terminos de
si tenemos
1 = h1
s1 + h3 J3
s3
1 = hs11

J2
s2
h2

J3
s3
h3

(6.44)

c) La formas contravariante y covariante de un vector b en el sistema y i se definen en la forma usual

b=

bi i

bi i .

La relacion con las componentes fsicas en la base

si es
i b(i)
bi = h

bi =

b (i)
i
h

y las leyes de transformacion covariente y contravariante son v

alidas para relacionar componentes en los sistemas si y y i :
bi (y) =

sj
bj (s)
y i

bi (y) =

y i j
b (s) .
sj

= {
El tensor metrico G
gij } en el sistema yi esta dado por
sl
xm xm
sk
=
gkl l ,
i
j
i
y y
y
y
;
<
t
=
= J 2 g lo que da el jacobiano de la transformaci
o en forma matricial G
J G
J. Por tanto g det G
on (8.1)
3
gij =

det

xi
y j

&

g = J3 g = J3 h1 h2 h3 .

yG
1 estan dados por (5.87) y (5.88). Las relaciones siguientes siguen sindo v
alidas
Los elementos de G
i = gij j

i = gij j .

d) Para el operador gradiente tampoco hay cambios respecto a (5.

)
1
2
1
2

j
i
1 1
2 1

= i =
s
+ J1 3 +
+ J2 3 +
=
s
s3 J3 3 .
sj
y
h1 y 1
y
h2 y 2
y
h3 y
e) Usando la definici
on

i
y j

de los smbolos de Christoel obtenemos las identidades

&

= kij k

(6.45)

t=cte

gij
= gmj m
mi m
ki + g
kj ,
y k
129

1 V
kij =
g ,
g y j

con las cuales obtenemos la divergencia de b = bi i :

1 V i
b=
g b .
g y j

(6.46)

f ) Hasta aqu no ha sido necesario considerar la presencia explcita del tiempo en la transformaci
on (6.38) pero para
calcular la velocidad relativa a la tierra en el sistema y i , hay cambios significativos que invalidan el uso de algunas
expresiones usadas en la literatura. La velocidad relativa a la Tierra es
v = x i x
i (t) = vi i = s i i
De acuerdo con

d i
si
s (y, t) =
+ y j
dt
ty

s i =
tenemos
s 1 = y 1

si
y j

s 2 = y 2

&

t=cte

s 3 =

s3
+ y i Ji
ty

(6.47)

y las componentes fsicas en la base

si son
v (1) = h1 s

v (2) = h2 s

v (3) = h3 s = h3

La ley de transformaci
on contravariante vi =
i
de v en el sistema y

y i j
sj s

s3
+ y i Ji
ty

&

(6.48)

da las siguientes epxresiones para las componentes contravariantes

y i j
s = s i
para i = 1, 2 ,
sj
y 3
v3 = j s j = J1 s 1 + J2 s 2 + J3 s 3 .
s
vi =

(6.49)

Reescribamos v3 como sigue

v3 =
donde usamos la identidad

Para reescribir el termino

y 3
ts

y 3 j
s =
sj

s j

sj

&

y 3 = (v ) y 3 =

dt ts

&

y 3 = y 3

y 3
ts

d
=
+v .
dt
ts
consideremos la identidad
"
3
4
!
f y 1 , y 2 , y 3 , t = f s1 , s2 , s3 (y, t) , t

donde f se obtiene al sustituir y i = y i (y i , t) en el lado izquierdo. La regla de la cadena establece que

%
&

s3
f=
+
f
ty
ts
ty s3
lo que nos da la identidad

s3
=
+
ty
ts
ty s3
3
4
que aplicada a la relaci
on y 3 = f s1 , s2 , s3 (y, t) , t conduce a
0=

y po lo tanto

f
s3 f
+
ts
ty s3

y 3
s3
= J3
,
ts
ty

con la cual obtenemos

v3 = y 3

s3
y 3
= y 3 + J3
.
ts
ty
130

(6.50)

g) De acuerdo con (

) la divergencia de la velocidad relativa a la tierra v = vi i esta dada por

1 V i
gv
v =
g y i

(6.51)

s3
donde g = J3 g con J3 = y
donde g = h1 h2 h3 . Esta expresi
on concide con aquella (6.17) de la secci
on 6.1
3
!
"
as a
un, si comparamos (6.11, 12) con (6.45, 47), vemos que
donde las coordenadas y i son ortogonales y i = y i s3 , t . M
las componentes contravariantes de la velocidad son identicas por lo que podemos aplicar el procedimiento para obtener
(6.18). En efecto tenemos
V

i
g v =
J3 g
v
y i
y haciendo uso de la relaci
on

y i i =
,
y
dt ty
!
"
la cual es valida para una transformaci
on general y i = y i s1 , s2 , s3 ; t , llegamos la expresi
on (6.17) para v y la ecuaci
on
de continuidad (6.18),

1 i
1 g s3
d
ln J3 +
g
y

+
=0 .
(6.52)

dt
g y i
J3 g y 3 ty

6.4.

Ecuaciones con la presi

on como coordenada vertical

En la seccion 6.2 consideramos el sistema de coordenadas curvilneas ortogonal xs , ys , p0 , ahora consideraremos el

sistema
y 1 = xs , y 2 = ys , y 3 = p = p (xs , ys , zs , t) .
donde la presi
on completa p = p0 + p1 juega el papel de coordenada vertical. La matriz jacobiana J (
) tiene los
elementos
zs
zs
zs
J2 =
J3 =
J1 =
xs
ys
ps

zs r2 cos

J1 = JJ31
J2 = JJ23
J3 = J13
g = J3 g =
2
p a cos c
donde consideramos
zs = zs (xs , ys , p, t) .
El vector de posici
on de una partcula tiene la forma R = R (xs , ys , zs = zs (xs , ys , p, t)). En la literatura meteorol
ogica
la velocidad generalizada p se representa con (omega min
uscula), por lo que usaremos la notaci
on
p =
Para la velocidad relativa a la tierra

us
vs
p
+ J1
+ J2
+ J3 ws .
tz
hx
hy

(6.53)

v=x
s us + y
s vs +
zs ws

tenemos
us = hx x s

vs = hy y s

v1 = x s

v2 = y s

us
vs
zs
+ J1
+ J2
+ J3 p
tp
hx
hy
p
1 zs
v3 = p
= p +
.
tz
J3 tp

ws = z =

La forma del operador que usaremos es

1
2
1
2
x
s

y
s

=
+ J1 3
+ J2 3
+
+
zs J3 3
hx y 1
y
hy y 2
y
y
1
1
2
2

1
x
s
J1
J2
y
s
.
=

+
+
zs
hx xs
J3 p
hy ys
J3 p
J3 p

Asi obtenemos

%
&
1
J1
J2

zs
+y
s
x
s
+
J3
hx
hy
J3
1
1
2
2
1
x
s
J1
J2
y
s
.
=

+
+
zs
h1 xs
J3 p
h2 ys
J3 p
J3 p
p =

131

(6.54)

y las ecuaciones de movimiento quedan como sigue

us
u
0
us tan us
d s 1
ys
us tan
0
vs y s =
+
dt
r
ws
us
vs
0
ws
donde

us
vs

=
.
+
+
+
dt
tp
hx xs
hy ys
p

! 1
"

s
!1 p + " x
s
! 1p + " y
p +
zs

Para la ecuacion de continuidad tenemos

&
%

1 g zs
ln J3 +
hy u s +
h x vs +
g +
= 0.
dt
g xs
ys
p
J3 g p tp
donde

(6.55)

g
2r cos
zs g
=
= J3 2
.
p
p zs
a cos c

(6.56)

Simplifiquemos las ecuaciones con las aproximaciones de la secci

on 6.2:
(i) La Tierra es una esfera.
(ii) Se desprecia la velocidad vertical ws .
(iii) Se desprecia la contribuci
on de la aceleracion centrpeta en la ecuacion de movimiento vertical [ec. (
on (
(iv) S
olo se consideran movimientos cercanos al origen (c = 0,c = , r = a) para que la aproximaci

)].
) sea valida.

La ecuacion de movimiento vertical se sustituye por la ecuaci

on hidrost
atica
1

=
p

(6.57)

donde = g + c . Si despreciamos c y la tierra es una esfera con una masa uniformente distribuida entonces
=

ga2
,
r

(6.58)

derivando

ga2
= J1 2 gJ1
xs
r
se obtiene gJ3 = 1
o
1 p =

1
J3

1
J3

x
s

= g y

J1
J2
+y
s
hx
hy

ga2
= J2 2 gJ2
ys
r
&

ga2
= J3 2 gJ3 ,
p
r

%
&
J1
J2
1
1

zs

zs
=g x
s
+y
s
=
xs
y
s
g
zs .
+
J3
hx
hy
J3
hx xs
hy ys

Para un modelo elipsoidal y esferico de la Tierra tenemos

x
s = 0
y para un modelo esferico donde despreciamos c
y
s = 0 .
De acuerdo con (

) estas relaciones quivalen a

J1
=
xs
J3 p

y si hacemos uso de la ecuacion hidrost

atica

1
J3 p

1
J3

J2
=
ys
J3 p
= g obtenemos exactamente las relaciones (

).

Si adicionalmente despreciamos ws y hacemos r a en las ecuaciones de movimiento horizontal llegamos a

&%
&%
& %
& I 1 J
%
d
us tan
0 1
us
us
hx xs
+ 2 sin
+
=
1
1 0
vs
vs
dt
a
hy ys
donde

=
.
+ us
+ vs
+
dt
tp
xs
ys
p
132

(6.59)

La ecuacion hidrost
atica gJ3 = 1 (??) se reescribe con RT p1 en lugar de 1 ,

RT
=
.
p
p

De acuerdo con la ecuaci

on hidrost
atica (J3 = g 1 ) y las aproximaciones consideradas la ecuaci
on de continuidad toma
la forma
vs

us
=0.
(6.60)
+
+
xs
ys
p
Veamos algunos aspectos adicionales:
a) Si consideramos

ys
103 km
!
= 1,2 101 rad
a
6378 km
veamos cuando son validas algunas aproximaciones. Comencemos con
Ay
B
ys
cos
ys
s
cos = cos
+ c cos c sin c

1 tan c
a
a
cos c
a

entonces debemos tener tan c 1 para que la aproximaci

on hx 1 sea valida. Esto significa que
|c | 45 .

Si deseamos usar hx 1 en latitudes altas debemos considerar que ys debe disminuir de acuerdo con
ys
tan c 101 .
a
[y cerca de Mexico |c | 20 no es valido el desarrollo a primer orden].

En el termino correspondiente a la fuerza de Coriolis tenemos

B
Ay
ys
s
+ c sin c +
cos c
sin = sin
a
a
Un criterio razonable para usar este desarrollo es
ys
cos c 101 sin c
a
lo que nos da la ecuaci
on
ys
101 tan c .
a
Por ejemplo, para ys 103 km tenemos
1,2 tan c

(6.61)

|c | 45 .

Este an
alisis demuestra que las aproximaciones hx 1 y (6.59) son inconsistentes, por lo que debemos correjir alguna.

b) La relaci
on (6.56) puede aproximarse por

;
;
zs <
zs <1
.
= ga 1
= ga 1 +
a
a
Algunos autores definen la altura geopotencial
(zs )
Z
g
y por tanto
Z = a zs .

c) Usando la propiedad x
s y
s =
zs podemos escribir (??) en forma vectorial como sigue:
%
&
dvH
tan
+ us
+f
zs vH = H
dt
a

(6.62)

(6.63)

donde usamos la notaci

on

vH x
s us + y
s vs
dvH
dus
dvs
x
s
+y
s
dt
dt
dt
f 2 sin
%
&
%
&

H x
s
+y
s
.
xs p
ys p
133

(6.64)
(6.65)

134

Captulo 7

Descripci
on cinem
atica de un flujo 28
Mayo 07
En los captulos 1 y 2 hemos introducido el sistema de referencia inercial X i y un sistema xi fijo a la tierra (Fig. 2......).
La relacion entre los vectores de posici
on de una partcula es
(7.1)

R = r + Rc
con

r = xi x
i (t)

Rc = xic x
i (t)

con

donde indicamos la dependencia explcita de la base x

i (t) con el tiempo [ec. (
y xi estan relacionadas por
V =v+R

xic = cte
)]. Las velocidades en los sistemas X i

donde V es velocidad reativa al sistema de referencia inercial y

i (t)
v = vi x

con v i =

dxi
dt

velocidad reativa al sistema de fijo a la Tierra, adicianalmente, la aceleraci

on en el sistema xi esta dada por
a = ai x
i (t)

con ai =

dv i
.
dt

En este captulo describiremos el flujo el respecto a la Tierra v alrededor de un punto arbitrario r00 . La informacion sobre
alisis se basa u
nicamente en la manipulaci
on de las componentes
la rotaci
on terrestre esta en la base x
j (t) ( ) pero el an
alisis v
alido para un flujo en un sistema de referencia inercial. Para prescindir de la base x
j (t)
xj , por lo que dicho an
denotemos con negritas a un vector columna:
1
1
1
dx
dv
x
dt2
dt2
dx
dv

2
dx
dt
dv
v=
x= x
a=
,
(7.2)
dt3
dt
dt
3
3
dx
dv
x
dt

M = {Mjk } sera una matriz cuadrada con elementos Mjk

M11
M = M21
M31

M12
M22
M32

dt

M13
M23
M33

y la derivada temporal de M es la matriz que se obtiene derivando los elementos de M

dM11 dM12 dM13
dt
dt
dt
d Mjk
dM
dM22
dM23
21
={
} = dM
.
dt
dt
dt
dt
dt
dM31
dM32
dM33
dt

Las expresiones (

dt

dt

) de v y a son casos particulares de esta regla. Usaremos en forma indistinta la notacion

x = x1
u = v1
ax = a1

y = x2
v = v1
ay = a2
135

z = x3
w = v3
az = a3

Para empezar comencemos con algunos ejemplos que ilustran como obtener una descripci
on de un flujo a partir de la
relcion x = x (t, x0 ) entre coordenadas eulerianas x y lagrangianas x0 .
Ejemplo 7.1. Un flujo uniforme es aquel donde cada partcula tiene la misma velocidad. La relaci
on x = x (t, x0 ) esta dada
por
x = vt + x0 o xj = v j t + xj0 .
(a) Derivando obtenemos la velocidad y aceleracion en su forma lagrangiana
dx
o
dt
dv
=0.
a=
dt

v=

d xj
= vj
dt

vj =

(b) La transformaci
on inversa x0 = T 1 (t, x) esta dada por
xj0 = v j t + xj .

x0 = vt + x o

(c) Dado que v y a son constantes, su forma euleriana coincide con la forma lagrangiana. (d) Dado que el campo de velocidad
es estacionario la trayectoria de particulas que pasan por un mismo punto coinciden es f
acil ver que la trayectoria de cada
particula es una recta que pasa por x0 .
Ejemplo 7.2. Consideremos un flujo donde cada partcula tiene una aceleraci
on constante no nula
x=

1 2
at + v t + x0
2

xj =

1 j 2
a t + vj t + xj0 .
2

donde v es un vector constante. (a) Derivando obtenermos la velocidad en forma lagrangiana

v=

dx
= at + v
dt

j
vL
= aj t + vj .

(b) La transformaci
on inversa x0 = T 1 (t, x) esta dada por
1
x0 = at2 v t + x
2

1
xj0 = aj t2 vj t + xj .
2

Terminar la descripcion del flujo.

Ejemplo 7.3. Un flujo puramente divergente puede definirse como aquel para el cual tenemos
x = ebt x0

xj = ebt xj0

(a) Derivado obtenemos la velocidad y aceleracion en su forma lagrangiana

v = b ebt x0

v j = b ebt xj0

a = b2 ebt x0

aj = b2 ebt xj0 .

(b) La transformaci
on inversa x0 = T 1 (t, x) esta dada por
x0 = ebt x
(c) Para obtener la forma Euleriana de v y a sustitumos x0 = ebt x en las expresiones lagrangianas
v=bx

v j = b xj

a = b2 x

aj = b2 xj

Esto indica que la magnitud de v y a es proporcional a la posici

on instant
anea de cada partcula. Otro metodo para
calcular la forma euleriana de a es derivar la forma euleriana de la velocidad :
&
%

d j
j
+ v b xj = b v k k xj = b v k kj = b v j
a = v =
dt
t
x
y sustituyendo v j = b xj se obtiene el resultado esperado aj = b2 xj . (d) Dado que la forma euleriana de v no depende
explcitamente del tiempo, el campo v es estacionario. Dado que el factor ebt en la relacion x = ebt x0 solo cambia la
magnitud de x0 , no su dereccion, cada partcula se mueve sobre la recta que pasa por el origen y coincide con x0 . Si b > 0,
136

las partculas divergen alej

andose del orien, si b < 0 las partculas convergen hacia el origen. POdemos comprobar esto
eliminando a t como par
ametro en las componentes de v. Para el caso de un fujo en el plano xy tenemos
dx
=bx ,
dt

dy
=by
dt

dt =

por lo tanto

dy
dx
=
by
bx

ln y = ln x + c0

y=mx

que es la ecuacion de una familia de rectas que pasan por el origen.

Ejemplo 7.4. Como ejemplo bidimensional de lo que llamaremos flujo puramente rotacional consideremos el flujo
definido por
o
xj = Rjk xk0
x = R x0
donde
R=

cos
sin

&

sin
cos

con = t , = constante ,

es una matriz de rotaci

on ya que satisface R1 = RT y det (R) = 1. (a) La velocidad y aceleraci
on en forma lagrangiana
estan dadas por
%
&
sin cos
d R( )
d R( )
v = d x0
con
=
,
d
cos
sin
2
2
)
d R( )
x0 = 2 R ( ) x0
con
= R ( ) .
a = 2 d dR(
2
d 2
(b) La transformaci
on inversa es

x0 = RT x .

(c) Sustituyendo x0 = RT x en v y a obtenemos las expresiones eulerianas

%
&
%
&
0 1
y
dR
T
v = d R x =
x=
o
u = y
1 0
x
2
T
2
a = R R x = x
o
ax = 2 x

v = x
ay = 2 y .

lo que indica que la magnitud de v y a es proporcional a la posici

on instant
anea de cada partcula. Calculemos la forma
euleriana de a derivando la forma euleriana de v :
%
&

d
ax = u =
+ v (y) = (v y) = v
dt
t
%
&

d
+ v (x) = (v x) = u
ay = v =
dt
t
y sustituyendo v = x y u = y se obtiene el resultado esperado.(d) La relaci
on x = R x0 implica que la magnitud de
x no cambia con el tiempo:
xT = xT0 RT

xT x = xT0 RT Rx0 = xT0 x0

x = x0 .

En forma cartesiana tenemos x2 + y 2 = x20 + y02 por lo que cada partcula se mueve en un crculo con radio r0 = x0 .
Podemos apreciar mejor el movimineto si usamos coordendas polares
x = r cos

y = r sin

derivando y usando r = r0 obtenemos

u = r sin

v = r cos

u2 + v 2 = 2 r2 = 2 r02

= .

Cada particula tiene un movimiento circular uniforme con rotaci

on positiva para > 0, y negativa para < 0.
Ejemplo 7.5. Como ejemplo bidimensional de lo que llamaremos flujo con deformaci
on pura consideremos el flujo
definido por
o
xj = Bjk xk0
x = B x0
donde
B=

cosh
sinh

sinh
cosh

&

con = bt , b = constante .
137

(a) La velocidad y aceleracion en forma lagrangiana estan dadas por

v=b
a=

d B( )
d

con

x0

2
)
b2 d dB(
2

d B( )
d

x 0 = 2 A x0

(b) Usando la identidad cosh2 sinh2 = 1 obtenemos

x0 = B1 x

con

B1 =

cosh
sinh

sinh
cosh

cosh
sinh

sinh
cosh

&

&

(c) La forma Euleriana de v y a es

v=b

d B( )
d

B1 x = b

a = b2 B B1 x = b2 x

0 1
1 0

&

x=

by
bx

&

u = by

ax = b2 x

v = bx
ay = b2 y .

Observamos que la magnitud de v y a es proporcional a la posici

on instant
anea de cada partcula. Obtengamos la forma
euleriana de a derivanado la forma euleriana de v, tenemos
%
&

d
+ v by = b v y = bv
ax = u =
dt
t
%
&

d
+ v bx = b v x = bu
ay = v =
dt
t
y sustituyendo v = bx, u = by se obtiene el resultado esperado. (d) La presencia de las funciones hiperb
olicas no opermite
apreciar a primera vista el efecto de B sobre x0 , para inferir como es la trayectoria de cada partcula. Podemos aprovechar
que el campo v es estacionario para eliminar t de su forma euleriana y obtener la ecuaci
on cartesiana de cada trayectoria:
dx
=by ,
dt

dy
=bx
dt

dt =

dy
dx
=
bx
by

x2 y 2 = c0

lo que define una familia de hiperbolas.

Los ejemplos muestran que si conocemos la relacion x = x (t, x0 ) podemos describir el movimiento de cada partcula
de un fluido. Sin embargo, en la pr
actica no contamos con dicha informacion. La informaci
on mnima que necesitamos
para determinar x = x (t, x0 ) es el campo de velocidad v en forma euleriana v (t, x). En efecto, si conocemos v = v(t, x)
basta con resolver el Sistema de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (SEDO)

sujeto a la condici
on inicial

dx
= v (t, x)
dt

(7.3)

x|t0 = x0

(7.4)

para determinar x(t, x0 ). El teorema de existencia y unicidad para SEDO garantiza bajo condiciones muy generales que
un campo de velocidad v (t, x) define un u
nica relaci
on x(t, x0 ) que satisface (7.3, 7.4). Este resultado exhibe al campo
de velocidad v (t, x) como una de las variables fundamentales por calcular resolviendo las ecuaciones que gobiernan el
movimiento de un fludo. En lo que sigue veremos un procedimiento para obtener informacion cualitativa del flujo sin
tener que resolver explcitamente el problema de valores iniciales (7.3, 7.4).

7.1.

Descripci
on cinem
atica a partir de un an
alisis local lineal

a) Por medio de c
alculos an
aliticos sencillos podemos obtener informaci
on cualitativa de flujo asociado al problema (7.3,
osito desarrollamos las componentes de v(t, x) en serie de Taylor
7.4) en la vecindad de un punto x00 . Para este prop
alrededor de x00 ,
"
v j (t, x00 ) ! k
x xk00 + ....
v j (t, x) = v j (t, x00 ) +
k
x
Si el punto x esta cerca de x00 podemos despreciar los terminos de orden cuadr
atico y superiores y trabajar con la
aproximaci
oon lineal local
dxj
v j (t, x00 ) k
= v j (t, x) = v j (t, x00 ) +
x
dt
xk
138

adecuada para un an
alisis de flujo alrededor de x00 . En forma matricial tenemos
dx
= M (t) x + f (t) .
dt
donde definimos f (t) M (t) x00 + v (t, x00 ) y
f (t) M (t) x00 + v (t, x00 ) ,

Mjk (t) =

v j (t, x00 )
.
xk

Hagamos una simplificaci

on adicional. Si la matriz M (t) cambia poco con el tiempo puede considerarse constante. En tal
caso escribiremos
dx
= M x + f (t)
(7.5)
dt
donde M es constante. La solucion de esta ecuacion sujeta a la condici
on inicial
x|t0 = x0

(7.6)

da la funci
on deseada x = x(t, x0 ) que relaciona a las coordenadas instant
aneas xj con las iniciales (lagrangianas) xj0 .
b) La linealidad de la ecuaci
on (7.5) permite obtener la soluci
on completa del problema (7.5, 7.6) en la forma
x = xh + xp
donde xh es la solucion de la ecuaci
on homogenea
d xh
= M xh
dt

con xh |t=0 = x0

(7.7)

con xp |t=0 = 0 .

(7.8)

y xp es solucion de la ecuaci
on inhomagenea
d xp
= M xp
dt

La soluci
on xh esta dada en terminos de la exponencial de M . Si A es una matriz cuadrada n n la exponencial eA
esta dada por la serie

D
Ak
A2
A
=I +A+
+ ...
e =
k!
2!
k=0

donde I = {jk } es la matriz identidad. Puede demostrarse que para cualquier matriz Ann la suma converge a una matriz
(repesentada con el smbolo eA ). Derivando la serie correspondiente a etM obtenemos
d tM
e = M etM .
dt
Esta propiedad implica que la soluci
on de la ecuaci
on (7.7) est
a dada por
x = etM x0 ,

(7.9)

como puede comprobarse por derivaci

on directa:
!
"
"
!
dx
d etM
d x0
=
x0 + etM
= M etM x0 = M etM x0 = M x .
dt
dt
dt

Ejemplo 7.6. En el caso de una matriz diagonal M = {Mj jk } el sistema (7.7) toma la forma
$
con xj $t=0 = xj0
x j = Mj xj

e integrando se obtiene
El mismo resultado
{Mjk jk },

M1

M = ...
0

xj = eMj t xj0 .

se obtiene si calculamos e

tM

..
.

0
..
.
Mn

(7.10)

por series. Para una matriz diagonal M = {Mj jk } tenemos M k =

M12
..
2
M = .
0

..
.

0
..
.
Mn
139

...

M1k
..
k
M = .
0

..
.

0
..
.
Mnk

por lo tanto
etM =

k
D
t Mk

k=0

k=0

k!

(tM1 )k
k!

..
.
0

..
.

0
..
.
(tMn )k
k!

W
(tM1 )k
k=0
k!

..
=
.

0

..
.

k=0

de donde la expresi
on matricial (7.9) toma la forma (7.10).

0
..
.
(tMn )k
k!

eM1 t
.
= .
.

..
.

0
..
.
eMn t

Para calcular xp usamos el metodo de variaci

on de par
ametros el cual consiste en proponer un soluci
on de la forma
(7.9) donde lasconstantes de integraci
on se reemplazan con funciones de t:
xp = etM c (t) .
Sustituyendo en (7.5)
d xp
= M etM c + etM c = M etM c + f (t)

etM c = f (t) .
dt
! "1
siempre existe (aun cuando A1 no exista) y este es simplemente
Se puede demostrar por series que la matriz inversa eA
"
!
1
eA : eA
= eA . Entonces
c = etM f (t)
e integrando
c=

e M f ( ) d .

Por lo tanto
xp = e

tM

c (t) =

e(t )M f ( ) d

y la soluci
on completa del problema de valores iniciales (7.5, 7.6) es
-

x = etM x0 +

e(t )M f ( ) d .

(7.11)

Esta es la relacion x(t, x0 ) mas general entre coordenadas eulerianas x y lagrangianas x0 cuando el campo de velocidad
v esta dado por el lado derecho de (7.5). La expresi
on de las coordenadas lagrangianas en terminos de las eulerianas es
simplemente
- t
e M f ( ) d .
(7.12)
x0 = etM x
0

e) Las expresiones (7.11, 7.12) muestran que las propiedades de un flujo hidrodin
amico alrededor de un punto x00 estan
determinadas por la acci
on de la matriz etM sobre un vector. Para estudiar tal acci
on simplificaremos etM descomponiendo
a la matriz

M =

en su partes simetrica y antisimetrica M = S + A,

2 u
x
"
1
1!

v
+
M + M t = u
S=
y
x
2
2
w
u
z + x

0
" 1
1!
v
M M t = u
A=
y + x
2
2
w
u
z + x

u
x
v
x
w
x

u
y
v
y
w
y

v
+ x
v
2 y
v
w
z + y
u
y

u
y

+ w
x

+ w
y
2 w
z

u
z
v
z

v
x
0
v
z + w
y

140

u
z
v
z
w
z

u
z
v
z

w
x
w
y

0
1

3
2
2

3
0
1

2
1
0

(7.13)

Los elementos j son las componentes del rotacional

$
$
$
$
v =$
$
$

#
x

x
u

#
y

y
v

#
z

z
w

$
$
%
&
%
&
%
&
$
w v
u w
v
u
$
#
#

+y
+#
z
.
$=x
$
y
z
z
x
x y
$

La matriz S se descompone a su vez en la forma

S=

(7.14)

I +D
2

donde
u v
w
+
+
= traza de S
x y
z

u
u
v
w
2 u
v
x
y + x
z + x
1

v
v
v
w
0
2 y
D = S I = u
y + x
z + y
2
2
v
u
w
w
0
2 w
z + x
z + y
z

u
u
u
w
v w
+ v
z + x
1
1 x u y v z v y u x w

v
w
=

y + x
y x z
z + y
2
2
u
w
w
u
v
v
w
+
+

z
x
z
y
z
x
y
=v =

As llegamos a

M=
y

0
v
0
D11
D21
D31

0
v

D12 D13
D22 D23 .
D32 D33

I +A+D
2

(7.15)

etM = et [ 2 I+A+D] .

En lo que sigue s
olo estudiaremos por separado el flujo asociado a los terminos 2 I, A, D,
x1 = et/2 x0 ,

x2 = et A x0 ,

x3 = et D x0 .

(7.16)

Debe se
nalarse, sin embargo, que la soluci
on completa x no puede representarse como una superposicion de x1 , x2 , x3 ,
a
un cuando tengamos f = 0, ya que en general
et [ 2 I+A+D] = eI

por lo que

7.2.

t/2

+ et A + et D .

;
x = etM x0 = x1 + x2 + x3 = eI

t/2

+ et A + et D

<

x0

Flujo puramente divergente

La descripcion de un flujo puramente divergente es inmediata a apartir de la relaci

on
x = et/2 x0

xj = et/2 xj0 ,

que resulta de resolver el problema de valores inicales (7.5, 7.6) con M = t

2 I, A = D = 0, f = 0. Las trayectorias de las
partculas constituyen un haz de rectas que pasan por el origen ya que el factor et/2 solo cambia la magnitud de x0 . La
velocidad en forma euleriana est
a dada por
v=

dx
= et/2 x0 = x.
dt
2
2

Si = v > 0 cada partcula se aleja del orgen, en caso contrario se dirige al origen. La aceleraci
on es
a=

d2 x
2 t/2
2
e
x.
=
x
=
0
dt2
4
4

Podemos obtener informacion adicional sobre el significado de = v Si consideramos un volumen v (t) constitudo
por las mismas partculas de fluido. El volumen est
a dado por
v (t) =
dv (t) .
v(t)

141

La rapidez instant
anea con que cambia v (t) esta dada por
d
dJ
dv
d
=
dv (t0 ) =
dv (t) =
J dv (t0 ) =
J v dv (t0 ) =
v dv (t)
dt
dt v(t)
dt v(t0 )
v(t0 ) dt
v(t0 )
v(t)
donde J es el jacobiano de la transformaci
on x = x(t, x0 ). Usando el teorema del vlaor medio para integrales
v dv (t) = v v
v(t)

donde v es la divergencia evaluada en alg

un punto x en el interior del volumen v (t). Por lo tanto
v =

1d v
v dt

(7.17)

lo que muestra que la divergencia mide la rapidez relativa con que cambia un volumen v (t) constitudo por las mismas
partculas. Dado que el volumen v (t) esta constitudo por las mismas partculas, este cambio de volumen puede atriburse
a la compresion ( v < 0) o expasion ( v > 0).
Ejercicio. deducir el an
alogo de (7.17) para un flujo bidimensional.

7.3.

C
alculo de etM con los proyectores de M

La descripcion de un flujo puramente divergente es inmediata a partir de la relaci

on x = etM x0 pero en los casos
tA
tD
x2 = e
x0 y x 3 = e
x0 debemos calcular explcitamente los elementos de las matrices et A y et D para determinar su
alculo de etM por series es poco practico en general, excepto cuando se trata de obtener propiedades
afecto sobre x0 . El c
tM
de e . A continuacion expondremos un metodo sencillo para calcular etM cuando Mnn tiene eigenvalores diferentes.
Comencemos recordando algunos conceptos.
Un numero j (real o complejo) se llama eigenvalor de M cuando la ecuaci
on
M v j = j vj

(7.18)

tiene una soluci

on no trivial vj = 0 que llamaremos eigenvector. A cada eigenvalor j le corresponde la matriz
Pj =

X M k I

k=j

j k

(7.19)

a la cual nos referiremos como el proyector de M asociado a j . En lo que sigue supondremos que los eigenvalores j de
M son diferentes. Las implicaciones de tal hipotesis son las siguientes:
nicos coeficientes cj con los cuales se
(i) El conjunto de eigenvectores {vj } es linealmente independiente; es decir, los u
satisface la ecuacion
(7.20)
c1 v1 + . . . + cn vn = 0
es c1 = . . . = cn = 0. Para demostrar esta propiedad podemos usar la relacion
Pj vk = jk vj

(7.21)

la cual se obtiene a partir de (7.18) y (7.19). De acuerdo con esta relaci

on al aplicar Pj a ambos lados de la ecuaci
on (7.20)
obtenemos cj vj = 0 , pero por definicion de eigenvalor tenemos vj = 0, por lo que la ecuacion cj vj = 0 se cumple solo
con cj = 0.
(ii) La independencia lineal del conjunto {vj } implica que para cada vector b existe un u
nico conjunto de escalares bj con
los cuales b tiene la forma
b = b1 v 1 + . . . + b n v n .
(7.22)
Los coeficientes bj pueden calcularse reescribiendo (7.22) como un sistema de ecuaciones pero es mas facil usar la propiedad
(7.21). En efecto tenemos
Pj b = Pj (b1 v1 + . . . + bn vn ) = bj vj .
(7.23)
Este resultado es significativo ya que nos dice que no es necesario resolver el sistema (7.18) para calcular un eigenvector
vj asociado a j , basta con calcular la accion de Pj sobre un vector arbitrario b. Resumamos esto como sigue.
Resultado 7.1. Si M tiene eigenvalores diferentes y para un vector b elegido en forma arbitraria el vector v
j = Pj bk no
es nulo, entonces v
j es un eigenvector asociado a j .
142

Ahora consideremos una funci

on razonable f (M ) de M . Por razonable queremos decir que f () tiene un desarrollo
de Maclaurin

D
f () =
fk k .
(7.24)
k=0

que converge en una vecidad del origen = 0 en el plano complejo = x + iy y cuyo radio de convergencia incluye a todos
los eigenvalores j de M , de manera que f (j ) pueda evaluarse con la serie
f (j ) =

fk kj .

k=0

El resultado principal de esta secci

on es el siguiente:
Resultado 7.2. Si M tiene eigenvalores diferentes y estan dentro del radio deconvergencia de la serie (7.24), entonces
f (M) =

n
D

f (j ) Pj .

(7.25)

j=0

La serie de Maclaurin correspondiente a la funci

on exponencial e converge para todo n
umero complejo , esto incluye
alida para calcular eM t .
a todos los eigenvalores (reales o complejos) de cualquier matriz Mnn , por lo que (7.25) es v
Corolario 7.3. Si los eigenvalores j de una matriz Mnn son diferentes, entonces
eMt =

n
D

ej t Pj .

(7.26)

j=0

Para demostrar (7.25) comenzamos calculando la accion de f (M) sobre cada eigenvector vj :
I
J
J
I

D
D
D
! k " D
! k "
k
k
fk M vj =
fk M vj =
fk j vj =
fk j vj = f (j ) vj .
f (M) vj =
k=0

k=0

k=0

(7.27)

k=0

Entonces para un vector arbitrario b tenemos

f (M) b = f (M) (b1 v1 + . . . + bn vn ) = b1 f (M) v1 + . . . + bn f (M) vn = b1 f (1 ) v1 + . . . + bn f (n ) vn

y reordenando factores

f (M) b = f (1 ) b1 v1 + . . . + f (n ) bn vn .

De acuerdo con (7.23) el vector bj vj es exactamente Pj b por lo que podemos escribir

f (M) b = f (1 ) P1 b + . . . + f (n ) Pn b .
Factorizando b en el lado derecho

f (M) b = [f (1 ) P1 + . . . + f (n ) Pn ] b ,

y usando el hecho que el vector b es arbitrario se concluye que la igualdad

f (M) = f (1 ) P1 + . . . + f (n ) Pn
tiene lugar. Como resultado secundario de (7.27) de esta demostracion tenemos el
Corolario 7.4. Si los eigenvalores j de M son diferentes y f (M ) es una funci
on razonable, entonces f (j ) son los
eigenvalores y los eigenvectores correspondientes coinciden con los de M :
f (M) vj = f (j ) vj .

(7.28)

Ejemplo 7.4 revisado. En este ejemplo estudiamos el flujo asociado a la relacion x = R x0 y encontramos el campo de
on de la
velocidad en forma euleriana v = A x. Ahora consideremos el calculo de la relaci
on x = R x0 a partir de la soluci
ecuacion
%
&
dx
0
=Ax
con A =
.

0
dt

(i) Comenzamos con un metodo simple el cual consiste en reducir el sistema a una ecuacion diferencial de segundo orden
x = y

+ 2 x = 0 .
x
= y = 2 x x
143

Resolviendo la u
tima ecuacion obtenemos
x = a cos t + b sin t
x
y = = a sin t b cos t .

Las constantes de integracion se determinan con la condici

on inicial x = x0 en t = 0. Esto da a = x0 , b = y0 y
%
&
cos t sin t
x = R x0
con R =
.
sin t cos t
(ii) Para usar el metodo de proyectores comezamos con el calculo de los eigenvalores de A:
%
&

det (A I) = det
= 2 + 2 = 0 = i .

Los proyectores correspondientes son
%
&
%
A I
1
1
(i)

i
P =
=
=

(i)

i (i)
2i

&

1
=
2i

i 1
1 i

&

1
=
2

1
1i

1i
1

(iii) Para ilustrar el resultado 7.2 calculemos los eigenvectores de A :

% &
&%
&
&
%
%
%
&
1
1
1
1
1
1
1 1i
1
v = P
=
=
=
.
0
0
i
1i
1i
1
2
2
2
Para comprobar este resultado podemos ignorar el factor 12 , tenemos
%
&%
& %
&
%
&
0
1
i
1
=
= i
.
Av =

0
i

i
(iv) De acuerdo con (7.26) obtenemos el resultado esperado
&
%
% it
1 it
1
1
e
eit
e
At
it
it
i
e =e
P + e P+ =
+
1 it
1 it
it

e
e
2
2
i
ie

1i eit
eit

&

cos t sin t
sin t cos t

&

=R.

Ejemplo 7.5 extendido. Consideremos el sistema

dx
=Dx
dt

con D =

a b
b a

&

(i) Para los eigenvalores de D tenemos

det (D I) = det

a
b

b
a

&

= 2 a2 b2 = 0

= .

a2 + b2 . Los proyectores correspondientes son

%
&
%
&
%
&
1
1
D I
1
1

1
a
b
a
b
a b
I
D .
P =
=
=
=
= I
b
a
b
a
b a

2
2
2
2
2
2

donde definimos

(iii) Calculemos los eigenvectores con el vector b del ejemplo anterior

2% &
%
&
&
1
1% &
%
&2
%
1
1
1
1
1
1 a
1
1
1
a
v = P
=
=
.
I D

=
0
0
0
b
b
2

2
Para comprobar este resultado podemos ignorar el factor 2 , tenemos
%
&%
& %
& %
&
%
&
2
2
1 a
1 a
a b
a
a a +b

D v =
=
=
=
.
ba
b a
b
b
b
b ba

(iv) Finalmente
eDt = et P + et P+ = et

&
&
%
1
1
1
1
sinh t
I
D + et
I+
D = I cosh t + D
.
2
2
2
2

Cuando a = 0 tenemos = b y recuperamos la matriz del ejemplo 7.5, B = eDt .

144

&

7.4.

Matriz de rotaci
on definida por eA con A antisim
etrica

1. En esta seccion demostraremos que la exponencial eA representa una matriz de rotaci

on cuando A antisimetrica.
Consideremos que xyz es un sistema cartesiano derecho (que puede ser no inercial como un sistema fijo a la Tierra) con
vectores base unitarios x
, y
,
z. El sistema se llama derecho cuando los vectores base satisfacen
x
y
=
z

zx
=y

z=x
.

(7.29)

De acuerdo con (7.29) si los vectores a, b, c estan dados

ay +
zaz ,
a=x
ax + y

b=x
bx + y
by +
z bz ,

c=x
cx + y
cy +
zcz ,

su producto producto vectorial a = b c establece la siguiente relacion entre componentes

ay +
zaz = (
x bx + y
by +
zbz ) (
xcx + y
cy +
zcz ) = x
(by cz bz cy ) + y
(bz cx bx cz ) +
z (bx cy by cx ) .
a=x
ax + y
En forma matricial podemos escribir

ax
by cz bz cy
0
ay = bz cx bx cz = bz
az
bx cy by cx
by

o simplemente
donde

bz
0
bx

cx
by
bx cy
0
cz

a = (b) c

ax
a = ay ,
az

0
b = bz
by

bz
0
bx

by
bx ,
0

cx
c = cy .
cz

Esto demuestra que cada matriz antisimetrica B define un operador b o, equivalentemente, B es la representacion
matricial de un operador b.
2. Recordemos que una matriz O se llama ortogonal cuando es invertible y su inversa coincide con su transpuesta:
O1 = OT . Consideremos la matriz
R = e B
donde es un escalar arbitrario (real o complejo) y B es una matriz antisimetrica. La matriz R es invertible aun cuando
! "1
B no lo sea, ya que tiene lugar la relaci
on e B
= e B , lo que puede demostrarse usando la serie correspondiente a
B
as a
un, R es ortogonal ya que satisface
e . M
RT = R1 .
En efecto tenemos

! "T
RRT = e B e B = e B B = I = RT R .
;
<
2
De acuerdo con la igualdad RRT = I tenemos det RRT = det (R) = 1 y por lo tanto
det (R) = 1 .

Cuando una matriz ortogonal O tiene determinante det (O) = 1 se llama matriz de rotaci
on. Como veremos abajo, R
satisface det (R) = 1 y su acci
on sobre un vector es rotarlo, lo que justifica el termino rotaci
on para referirnos a R.
De acuerdo con la notaci
on

0
B = b bz
by

podemos escribir

by
bx
0

R ( ) = e b .

Usando la serie
e
y (b) b = 0 se obtiene

bz
0
bx

= I + (b) +
R b = e

1
(b) (b) + ....
2!

145

b=b

por lo que b es un vector propio de (b) con eigenvalor 1 = 1. Podemos obtener mas informaci
on sobre R calculando
e B con los proyectores de B. Para los eigenvalores tenemos
$
$
$ 0
bz by $$ 0
bz
$
4
3
0
bx $$ bz
0 = 2 + b2x + b2y + b2z = 0
det (B I) = $$ bz
$ by bx
0 $ by bx
por tanto

0 = 0 ,
= i b,
Q
donde b = b = b2x + b2y + b2z , para b = 0 tendremos + = = 1. La matriz B no es invertible ya que = 0 es uno

ormula (7.19) los proyectores de B estan dados por

de sus eigenvalores, pero R = e B s lo es. De acuerdo con la f
% &2
B
B ibI B + ibI
=
+I
P0 =
0 ib 0 + ib
b
&
%
B B + ibI
1B B
B 0I B (ib) I
=
=
+ iI
P+ =
ib 0 ib (ib)
ib 2ib
2b b
&
%
1B B
B B ibI
P =
=
iI = P+
ib ib ib
2b b

4
4
3
3
R ( ) = e B = P0 + eib P + eib P+ = P0 + eib P+ + eib P+ = P0 + 2 Re eib P+

(7.30)

De acuerdo con el corolario 7.4, R ( ) tiene los eigenvalores

1 = 1 ,
3. En terminos de la matriz
asociada al vector unitario

2 = eib ,

3 = eib .

=B
B
b
=b
b
b

tenemos
2 + I
P0 = B
<
1 ;2

P+ =
B + iB
2

<
;
<
;
= cos b B
2 sin b B
+ i cos b B
+ i sin b B
2
2 + iB
2eib P+ = (cos b + i sin b ) B
3
4
cos b B
2
2 Re eib p+ = sin b B

por lo tanto

cos b B
2 = I + sin b B
+ (1 cos b ) B
2 ,
2 + sin b B
R = I + B

es representacion matricial del operador b

por lo que podemos escribir
pero B
; <
; <; <

R = I + sin b b
+ (1 cos b ) b
b
.

(7.31)

4. Para determinar geometricamente la acci

on de R = e b sobre un vector x0 usaremos las propiedades de sus eigenvectores , propiedades que caracterizaremos a continuacion. Elijamos un vector c con componentes reales tal que P+ c = 0.
El resultado 7.1 afirma que
p+ = P+ c
es un eigenvector de R con eigenvalor eib :

R p+ = eib p+

(7.32)

Por conjugaci
on obtenemos p+ = P+ c = P c por lo que p+ es eigenvector con eigenvalor eib : R p+ = eib p+ .
Propiedad 1. Los vectores p Re{p+ } y q Im{p+ } son ortogonales a b:
bT p = bT q = 0.
146

(7.33)

La demostracion se obtiene con la relaci

on R b = b en la forma bT RT = bT y multiplicando miembro a miembro
con (7.32):
! ib
"

bT p+ = eib bT p+

e 1 bT p+ = 0
bT RT R p+ = eib bT p+
pero es arbitrario, por tanto bT p+ = 0. Sustituyendo p+ = p + iq obtenemos bT p + ibT p = 0 de donde se sigue (7.33).
Propiedad 2. Los vectores (columna) p y q con ortogonales:
pT q = 0 .

(7.34)

Para probar (7.34) transponemos (7.32), pT+ RT = eib pT+ , y multiplicamos miembro a miembro: pT+ p+ = e2ib pT+ p+ ,
pero es arbitrario, entonces pT+ p+ = 0. Esto equivale a
!
"
T
pT+ p+ = (p + iq) (p + iq) = pT p qT q + i pT q + qT p = 0

de donde se obtiene (7.34) y pT p = qT q, que equivale a p = q.

Hasta aqu los vectores b, p, q solo definen una base ortogonal pero su norma y sentido es arbitrario. Dado el vector
podemos escoger vectores unitarios
b
p
= p/ p ,
q
= q/ q ,
de manera que definan un sistema derecho

.
p
q
=b

p
=p
Por rotaci
on cclica obtenemos la relaciones b
=q
, q
b
que conducen a las relaciones matriciales
; <
; <

b
p
= q

b
q
=
p
; <; <
; <; <

b
b
p
=
p
b
b
q
=
q

(7.35)

Ahora estamos en posicion de demostrar el resultado principal de esta secci

on.

Resultado 7.5. La matriz R ( ) = e

como eje de rotacion.

define una rotaci
on de un angulo b con b

Demostracion. Usando (7.31) y (7.35)

A
; <
; < ; <B
= I + sin b b

= b

Rb
+ (1 cos b ) b
b
b
Rp
= p
+ sin b q

+ (1 cos b ) (
p)
= sin b q
+ cos b p

Rq
= q
+ sin b (
p) + (1 cos b ) (
q)
= sin b p
+ cos b q

por tanto
R
p=

cos b p
+ sin b q

R
q = sin b p
+ cos b q
.

IR

de donde se conluye que R

p y R
q son los vectores p
yq
rotados un angulo b como se observa en la Fig. 7.1.
q

IR P
IRq

b!

b!

Figura 7.1: Vectores p

, q
y R
p, R
q.
+ cq q
entonces
Si tenemos c = cp p

p + cq R
q
R c = cp R

es decir, el vector Rc no cambia sus componentes en la nueva base R

p y R
q por lo que necesariamente es el vector c
rotado un angulo b .
147

Ejemplo 7.4 (continuaci

on). La forma tridimensional del sistema de ecuaciones del ejemplo 7.4 es

0 0
dx
0 0 .
=Ax
con A =
dt
0
0 0

La solucion es x = R x0 donde R = etA genera una rotaci

on de x0 alrededor de b =
z el cual es eje de rotacion y vector
propio de A y R. Los proyectores de A son

1 i 0
1 0 0
0 0 0
;
<
1
1
P0 = A2 + I = 0 1 0 + I = 0 0 0 ,
A2 + i A = i 1 0
P+ =
2
2
0
0 0
0
0 0
0 0 1

con los cuales obtenemos los eigenvectores

1
1
0
1
1
b = P0 1 = 0 , p+ = P+ 0 = i
2
0
1
1
0

como podemos comprobar

Los vectores

1
0
A i = 1
0
0

i 0
1
1
1
1 0 0 = i
2
0 0
0
0

1 0
1
i
1
0 0 i = 1 = i i .
0 0
0
0
0

1
1
p = 0 = Re i ,
0
0

0
1
q = 1 = Im i ,
0
0

z= 1
1

por lo que cambiamos p por p:

forman una base ortonormal pero no cumplen p
q
=b



1
0
1
p= 0 , q= 1 ,
z= 1 .
0
0
1

Con esta base sabemos que R = etA genera una rotaci

on de x0 alrededor de b =
z, como era de esperarse.
Ejemplo 7.7. La ecuacion de movimiento para un flujo atmosferico puede aproximarse por una ecuaci
on de la forma
dv
= 2A () v + f
dt
donde

0
A (c ) = sin
cos

sin
0
0

El vector de velocidad angular terrestre en la base x

s , y
s ,
zs es

0
bz
0
B = b bz
by bx

cos
.
0
0

by
bx
0

= eje de rotacion terrestre.

= (
ys cos +
zs sin ) = Z

Entonces la matriz asociada a en la base x

s , y
s ,
zs es

0
sin sin
0
= sin
0
0
()xyz = sin
cos
0
0
cos
Comparando con A (c ) podemos escribir

luego el eje de rotacion para calcular el efecto de

A (c ) =

R ( ) = eAat = eA

como se aprecia en la siguiente figura

es Z
La accion de R ( ) sobre un vector v00 es
148

= at

sin
0
0

sin
; <

0 = Z
0

"

ZS

#
#

Figura 7.2:

"

Z
q

-"

Figura 7.3:
;
<

a) Dejar invariante la componente v00

b) Rotar un angulo la proyecci

on de v00 sobre el plano ecuatorial en sentido opuesto a la rotaci
on terrestre :

!
q

IRc

Figura 7.4:
, q
. Notese que la rotaci
on R
c de
c no depende de la orientaci
on del par
donde c proyecci
on de v00 en el plano p
p
, q
.

7.5.

Flujo puramente rotacional

7.6.

Flujo con deformaci

on pura

Ejemplo 7.5 extendido. Consideremos el sistema

dx
=Dx
dt

con D =

a b
b a

&

(i) Para los eigenvalores de D tenemos

det (D I) = det

a
b

b
a

&

= 2 a2 b2 = 0

149

= .

donde definimos

a2 + b2 . Los proyectores correspondientes son

%
&
%
&
%
&
1
1
D I
1
1

1
a
b
a
b
a b
I
D .
=
P =
=
=
= I
b
a
b
a
b a

2
2
2
2
2
2

(iii) Calculemos los eigenvectores con el vector b del ejemplo anterior

2% &
%
&
&
1
1% &
%
&2
%
1
1
1
1
1
1 a
1
1
1
a
v = P
=
=
.
I D

=
0
0
0
b
b
2

2
Para comprobar este resultado podemos ignorar el factor
D v =

a
b

b
a

&%

1 a
b

&

2,

tenemos
2

a a +b

ba
b ba

&

a
b

&

1 a
b

&

(iv) Finalmente
eDt = et P + et P+ = et

&
&
%
1
1
1
1
sinh t
I
D + et
I+
D = I cosh t + D
.
2
2
2
2

Cuando a = 0 tenemos = b y recuperamos la matriz del ejemplo 7.5, B = eDt .

Ejercicio. Si el flujo cambia poco con el tiempo, podemos considerar al vector f como constante en cuyo caso
- t
- t
(t )M
e
f ( ) d =
e(t )M d f
0

3
1

4
etM I . Las expresiones ( ) muestran que las propiedades de un flujo
y si M 1 existe, entonces 0 e(t )M d = M
hidrodin
amico alrededor de un punto est
an determinadas b
asicamente por la matriz etM .
Ot

150

Captulo 8

Circulaci
on y vorticidad 6 Junio 07
8.1.

Trayectorias de particulas y lineas de corriente

Consideremos un campo de velocidad en forma Euleriana en un sistema inercial

i
V = V i (t, X) X
la soluci
on del sistema de ecuaciones

dX i
= V i (t, X)
(8.1)
dt
con la condici
on inicial X|t0 = X0 da la trayectoria de la partcula localizada X0 en el instante t0 , y las ecuaciones
resultantes X i = X i (t, X0 ) constituyen las ecuaciones parametricas de la trayectoria de dicha partcula. Las lineas de
corriente
o lineas de flujo; son las<curvas tangentes al campo V (t, X) en cada punto en un instante t. De acuerdo con
0 ; t es la parametrizacion de la linea de corriente que para 0 pasa por X
i = X
i , X
0,
esta definici
on si X

entonces el vector de posici

on
satisface
En terminos de componentes tenemos

$
i $$
X

0.
=X

;
<
<
;
0; t X
i , X
0; t X
i
R , X
<
;
dR
i .
= V t, X
d

;
<
i
dX
i .
(8.2)
= V i t, X
d
Es claro que cuando el campo de velocidad V no depende explicitamente del tiempo t, la ecuacion de la trayectoria (8.1)
y de la linea de corriente (??) coinciden:
dX i
= V i (X)
dt

; <
i
dX
i
=Vi X
d

0 = X0 obtendremos la misMa curva, es decir, las lineas de

por lo que al resolver dichas ecuaciones con t0 = 0 y X
corriente y las trayectorias coinciden.
Ahora consideremos una arbitraria C0 C (, t0 ) en un instante inicial t0 con la parametrizaci
on
i
Rf (, t0 ) = f i (, t0 ) X
Entonces, la coordenada Lagrangiana de cada partcula en el instante t0 es
X0i = f i ( ) X0i ( )
y la coordenada euleriana (o instant
anea) de cada partcula en C0 tiene la forma
X i = X i (t, X0 ( ))
151

(8.3)

por lo cual la coordenada Euleriana de cada particula en C0 tiene la forma

X i = X i (t, X0 ( ))
y es claro que estas ecuaciones constituyen las ecuaciones parametricas de la curva C (, t) formada por aquellas partculas
que en el instante t0 constituyen a la curva C (, t0 ). A la curva C = C (, t) podemos llamarle curva material por que en
culaquier instante esta constituda por las mismas partculas. La circulaci
on a lo largo de C esta dada por la integral de
linea
0
3
4
V t, X i (t, x0 ( )) dRf (, t) .
(t) =
C(,t)

La parametrizaci
on de C esta dada por (8.3)
i
Rf (t, ) = X i (t, X0 ( )) X
Entonces

dRf
=
d

&

=
t=cte

X i (t, X0 ( ))
Xi ,

dRf =

X i (t, X0 ( ))
i
d X

mientras que las componentes de la velocidad de cada partcula en C son

Vi =
con lo cual
(t) =

dX i (t, X0 ( ))
dt

V i (t, X0 ( ))

X i (t, X0 ( ))
d

donde 0 y 1 , son independientes de t. N

otese que estamos considerando las omponentes del campo de velocidad V i en su
i
forma lagrangiana por lo que las derivadas dV
constituyen las componentes de la aceleracion. En esta forma, al derivar
dt
la circulacion obtenemos
2
- 1 1 i
dV X i
X i
d
(t) =
+Vi
d
dt
dt
t
0
pero

X i
X i
=
t
t

V i (t, X0 ( )) =

i
X (t, X0 ( ))
t

por tanto
Vi

X i

V2
V iV i
=Vi Vi =
=
t

2
2

e integrando

(V = V )

$
V2
V 2 $$ 1
d =
=0
2
2 $0

ya que al evaluar en 0 , 1 estamos calculando V en la posici

on de una misma p
articula. En esta forma llegamos a
- 1
0
dV i X i
dV
d
(t) =
d =
dRf (t, )
(8.4)
dt
dt

dt
0
C

Ejemplo. Para un flujo barotr

opico de gas ideal tenemos
1
dV
= p + = [ P (p)]
dt

entonces

d
(t) =
dt

[ P (p)] dRf (t, ) =

[g P (p)] d = [g P (p)]10 = 0 .
d

Otra forma de llegar a este resultado consiste en calcular la integral ( ) usando el teoremos de Stokes
0
dV
dV
dRf (t, ) =
n dS

dt
dt
S
C

152

donde

dV
= [ P (p)] = 0
dt
La vorticidad de un campo de velocidad en forma Euleriana

V = V (t, X)
se define como el campo vectorial dado por

a (t, X) V.

La din
amica de a V se obtiene a partir de la ecuaci
on de movimiento

dV
V
1
=
+ (V ) V = p + g + F.
dt
t

Usando la identidad
(V ) V =

tenemos

V2
V
2

V
V2
1
+
V = p + g + F
t
2

y aplicando se obtiene

a
1
(V a ) = 2 p + F .
t

Desarrollando
donde a = 0, se obtiene

(V a ) = (a )V a ( V) (V ) a +V( a ),

a
1
+ (V ) a = (a )V a ( V) + 2 p + F .
t

(8.5)

Podemos simplificar esta expresion como sigue. Tenemos

i ai (t, X) ,
a = X
i
i es la base de un sistema cartesiano inercial tenemos dX
dado que X
dt = 0 por tanto
1 i
2
i
a
a
i

i da = da .
+ (V ) a = Xi
+ (V ) a = X
t
t
dt
dt

Esto nos da la ecuacion

da
1
= (a )V a ( V) + 2 p + F .
dt

En terminos de la densidad especfica

(8.6)

(8.7)

= 1

tenemos 2 = 2 1 = 2 2 por lo tanto

2 p = p

(8.8)

da
= (a )V a ( V) + p + F .
dt
Finalmente si reescribimos la ecuacion de continuidad en terminos de
V =
obtenemos

por lo tanto

d1
1 d
d
1 d
=
= +2
=
dt
dt
dt
dt

a d
1
da
da
+ a ( V) =
+
=
dt
dt
dt

d
da
+ a
dt
dt

&

1 da
= (a )V + p + F .
dt
153

(8.9)

(8.10)
1 da
dt
(8.10)

8.2.

Invariaza de identidades vectoriales

Para estudiar la dinamica de la vorticidad relativa a la Tierra debemos tener presente lo siguiente. Las identidades
vectoriales
() = 0

( A) = 0
(A) = A + A

(A) = A + A

( A) = ( A) 2 A

(A B) = (B )A B( A) (A )B + A( B)
(A B) = (B )A (A )B + B ( A) + A( B)

(8.11)

se obtienen en un sistema cartesiano de referencia inercial. En el captulo 2 demostramos que los operadores , , ,
conserva su estructura en cualquier sistema cartesiano xi fijo a la Tierra:
=x
i

,
xi

(A B) = x
i ijk

xi

donde s
olo la base x
i (t) depende explcitamente del tiempo va la matriz de rotacion R(t) [ec. ( )]. Dado que al aplicar los
operadores ,, el tiempo t se mantiene fijo el procedimineto para obtener las identidades anteriores en un sistema
de referencia inercial, es exactamente el misma en un sistema cartesiano xi fijo a la Tierra. Como ejemplo consideremos
la demostracion de (8.11):

(A B)k ,
(A B)k = kij Al B m
xj
Al B m
=x
i ijk klm
xj
% l
&
m
A m
j
i j
l B
=x
i (li m
m
l )
B
+
A
xj
xj
&
%
< Al
;
m
l j
m j
m
l B
= x
m x
l
B +A
xj
xj

(A B) = x
i ijk

j
j
m
Al j
l l B
m A
m
m j B
B
+
x

A
xj
xj
xj
xj
= (B )A B( A) (A )B + A( B)

=x
l

8.3.

Vorticidad relativa a la Tierra

Consideremos un sistema cartesiano xi fijo a la Tierra con origen en un punto (Xc1 , Xc2 , Xc3 ) del sistema inercial X i
en el sistema de la seccion 1.3.2. La relaci
on entre los vectores de posici
on de una partcula en ambos sistemas es
R = r + Rc ,
La relacion entre la velocidad V relativa al sistema inercial X i y la relativa v a un sistema xi fijo a la Tierra es
V =v+R
entonces

a = V = v + ( R) = + 2

(8.12)

donde aparece la vorticidad relativa a la Tierra.

v
y usamos el hecho que es un vector con componentes constantes en cualquiera de los sistemas X i y xi de manera que
( R) = (R ) R ( ) ( ) R + ( R) = ( ) R + ( R) = + 3 = 2 .
La vorticidad relativa se debe al movimiento relativo a la Tierra y el termino 2 es la vorticidad que tiene cada partcula
en la atm
osfera por la rotaci
on de esta como si fuese un cuerpo rgido fijo a la Tierra.
154

Para calcular la ecuacion que gobierna la evoluci

on temporal de usamos la ecuacion de movimiento en el sistema xi
1
a + 2 v = p + + F

donde

v = vi x
i ,

v i = x i ,

a = v i x
i ,

v =x
i ijk v k

y = g + c , ( R) = c . Aplicando

a + 2 ( v) = 2 p + F .
(i) Para el termino a tenemos
a=x
k kij

v = x
k kij i
xi
x

(8.13)

&
&
%

v j

+ v vj = x
k
k kij i (v )v j
kij i + x
t
t
x
x

donde aparecen las componentes de la vorticidad

k = x
k v = kij
k = x

v j
xi

y la jesima componente de (v ) v: (v )v = (v )v j x
j = x
j (v )v j , de manera que
x
k kij

(v )v j = [(v )v]
xi
k
+ [(v )v] .
a=x
k
t

Usando la identidad
(v )v =

v2
v
2

obtenemos
[(v )v] = (v ) = ( v) = (v ) v( ) ( )v + ( v)
a=x
k

k
+ (v ) ( )v + ( v).
t

Dado que la base x

k (t) solo depende de t podemos escribir
(v ) = (v ) k x
k = x
k (v ) k
para obtener
1 k
2

k
k
d k
k
k
x
k
+ (v ) = x
k
+x
k (v ) = x
+ (v ) = x
k
k
t
t
t
dt
a=x
k

d k
( ) v + ( v) .
dt

Debe notarse que

d

d k
k
d

=
x
k k =
x
k
=
x
k k =
dt
dt
dt
t
t
t
ya que x
k es una funci
on explcita de t [ec. (
)], mientras que en la literatura est
andar se usa incorrectamente
x
k

x
k

d k
d
=
dt
dt

x
k

=
.
t
t

(ii) Para el segundo termino en el lado izquierdo de (8.13) tenemos

( v) = (v ) v( ) ( )v + ( v) = ( v) ( )v
donde usamos el hecho que = i x
i (t) tiene componentes constantes i . As llegamos a
(a + 2 v) = x
k

d k
d k
( ) v + ( v) + 2( v) 2( )v = x
k
+ ( + 2) v [( + 2) ]v
dt
dt
155

y la ecuaci
on para la vorticidad relativa a la Tierra es
x
k

d k
+ ( + 2) v [(+2) ]v = p + F
dt

donde usamos (8.8). Observemos que aparece la vorticidad absoluta a = + 2 (8.12) en terminos de la cual podemos
escribir
d k
+ a ( v) ( a )v = p + F.
(8.14)
x
k
dt
3 y en el sistema de referencia primario Y i, fijo a la Tierra
Ejemplo 1. En el sistema inercial X i tenemos = X
3
= Y
3 tiene componentes constantes i = i3 :
por = i Y

di
dt

= 0. En tal caso tiene lugar la igualdad

d i
d
d
= ( i + 2i ) = ai
dt
dt
dt
con la cual la ecuaci
on de vorticidad toma la forma
i d ai + a ( v) ( )v = p + F
Y
a
dt
i.
donde todos los vectores se consideran en la base Y
Ejemplo 2. Consideremos un sistema cartesiano arbitrario fijo en la Tierra. La relaci
on entre los vectores base x
i de dicho
i

sistema de referencia y los del sistema de referencia primario Y es una matriz ortogonal Pij .
i (t)
x
i (t) = Pij Y
con elementos constantes Pij , por lo que las componentes de en ambos sistemas obedece la relacion
iX = Pij iY
y si iY = i3 es constante, entonces iX tambien lo es.
De acuerdo con el ejemplo anterior las componentes i de en el sistema fijo a la Tierra, son constantes, por lo que
d i
d
d
= i + 2i = ai
dt
dt
dt
y la ecuaci
on de vorticidad (8.14) toma la forma
x
i

d i
+ a ( v) ( a )v = p + F.
dt a

(8.15)

N
otese que la estructura de esta ecuaci
on es exactamente la misma que aquella el un sistema de referencia inercial X i .
Para enfatizar esta afirmacion podemos rescribir (5.70) como sigue:
i d ai + a ( V) (a ) V = p + F.
X
dt
donde V = v + R implica V = v y
"
! j

v + jkl k Rl x
i
( a )V = ai (t, x) i (v + R) = ai
x
xi
% j
&
v
= ai
+ jkl k il x
i
i = (a )v + ia jki k x
xi
= (a )v + a .

Otra demostracion de (8.15) se obtiene partiendo directamente de la ecuaci

on de vorticidad en el sistema de referencia
inercial X i
da
+ a V = (a ) V + p + F .
(8.16)
dt
(i) Por simplicidad consideremos el sistema de referencia primario Y i fijo a la tierra para el cual tenemos
j ,
i = Rij X
Y

3 = Y
3
= X
156

donde Rij esta dada por (

).Si tenemos
j = bi (t, Y ) Y
i
b = bj (t, X) X

la relaci
on entre componentes es

bi (t, Y ) = Rij bj (t, X) .

j = Y i Y
i tenemos
En particular para las componentes del vector de posici
on R = X j X
Y i = Rij X j
(ii) Tenemos

Y i
= Rij .
X j

a = V = (v + R) = v + 2

donde

i
v = i Y

entonces

i
2 = 2i Y

"
!
i
a = + 2 = i + 2i Y

por lo que

ai = i + 2i

i . Si tenemos
son las componentes de a en la base Y
j
a = aj (t, X) X
entonces

aj (t, X) = Rij ai (t, Y ) .

(iii) Sustituyendo lo anterior en el primer termino de (8.16) tenemos

1
2
1 i
2
da
d j
d
d i
dai
d j
i
k
k
k

Xj = Xj a (t, X) = Xj Rij a (t, Y ) = Xj Rij a + Rkj a = Yj

+ Yj Rij Rkj a = Yi
+ Rij Rkj a .
dt a
dt
dt
dt
dt
dt
otro camino:

1 i
2
i
i
i

d
d
i + ak dYk = da Y
i + ak R kj X
i + ak R kj Rij Y
j = da Y
i = Y
i = da Y
i da + Rij R kj ak
a = ai (t, Y ) Y
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Para simplificar el producto RR usamos la identidad R kj Rij = ijk j (2.

). Por lo tanto

i Rij R kj ak = Y
i ijk j ak = a
Y

i
da (t, X)
i da (t, Y ) + a .
=Y
dt
dt

(iv) Para la transformaci

on del segundo termino en (8.16) usamos
i
a = ai Y

V = (v + R)

R=

kjl j X l = kjk j = 0
X k

donde
por lo tanto

a ( V) = a ( v) .

(v) Para el tercer termino comenzamos con la transformacion del operador

a = aj (t, X)

Y i

= aj
= aj Rij
= ai (t, Y )
j
j
i
i
X
X Y
Y
Y i

i . Entonces
donde ai (t, Y ) = componente de a en la base Y
(a ) V =

ai

"

! j
j = ai
v + jkl k Y l Y
(v + R) = ai
Y i
Y i

= (a ) v + a .

157

&
v j
k l
j + Y
j jki k ai
j = ai v j Y
+ jkl i Y
Y i
Y i

(vi) Sustituyendo en (8.16)

i

i da + a + a ( v) = (a ) v + a + p + F
Y
dt
obtenemos a ecuacion (8.15)
i

i da + a ( v) = (a ) v + p + F .
Y
dt

(8.17)

Usemos (8.17) para obtener la ecuacion de la vorticidad en un sistema cartesiano arbitrario xi fijo a la Tierra (Fig. 2.
). La relacion entre vectores base es
j (t)
x
i (t) = Pij Y
donde P es una matriz de rotacion con elementos constantes:

d
dt Pij

= 0. De acuerdo con la identidad

R = r + Rc
donde

j ,
R = Y jY

tenemos

r = xi x
i ,

Rc = xic x
i

xic = cte

"
!
j = xi + xic x
i
R = Y jY

de donde se obtiene la transformaci

on de coordenadas y la matriz jacobiana correspondiente
xi
= Pij .
y j

j
xi + xic = Pij Y

(i) As tenemos
d
j d Pij ai (t, x) = Y
j Pij d ai (t, x) = x
j d aj (t, Y ) = Y
i ai (t, x)
Y
dt
dt
dt
dt
donde ai (t, x) = componente de a en la base x
i .
(ii) Para la divergencia
v =

xk i
v i

v i
j
i
k v
V
(t,
Y
)
=
P
v
(t,
x)
=
P
v
=
P
P
=

=
=v
ij
ij
ij
kj
i
Y j
Y j
Y j xk
xk
xk
xi

donde usamos PPt = 1. Por lo tanto el termino no cambia a ( v) no cambia su estructura.

(ii) Consideremos
k
k
(a ) v = aj (t, Y )
v (t, Y ) Y
Y j
pero
k = Plk v l (t, x) Pmk x
v = vk Y
m = lm v l (t, x) x
m = v l (t, x) x
l
entonces
(a ) v = Pij ai (t, x)

xk l

v (t, x) x
l = Pij Pkj ai (t, x) k v l x
l = ik ai (t, x) k v l x
l = ai (t, x) i v l (t, x) x
l
Y j xk
x
x
x

por lo tanto (a ) v tampoco cambia su estructura en el sistema xi . Por lo tanto la ecuaci

on (8.17) toma la forma
x
i

d i
(t, x) + a ( v) = (a ) v + p + F
dt a

(8.18)

que es la ecuacion (8.15). Esto confirma la presencia del vector vorticidad absoluta a = + 2 en el termino (a ) v.
Usando la identidad v = V =
x
i

1 d
dt

obtenemos

1 i
2
1
2
da
d i
1 d
d
x
i
d i
x
i dai
a + a ( v) = x
+ ai
i
=
a + ai
=
dt
dt
dt

dt
dt
dt

de donde se sigue el an
alogo de (8.10),
x
i

1 dai
= (a ) v + p + F .
dt
158

(8.19)

Ejemplo. Como caso particular tenemos las ecuaciones en un sistema xi asociado a un plano tangente a un m
odelo esferico
terrestre. Tenemos
x + v
y + w
z) = (a ) (u
x + v
y + w
z) + (2 ) (u
x + v
y + w
z)
(a ) v = [( + 2) ] (u
donde
=y
cos c +
z sin c

2 = 2 cos c

+ 2 sin c .
y
z

Entonces el conjunto de ecuaciones es

a1
u
1 d 2

= (a ) v +
dt
3
a
w

En particular para a3

donde

p
y z
p
z x
p
x y

p
z
p
x
p
y

1 d 3
p p
a = w + E2 FG

wH +
dt
x y
y x
w
w
w
+ a2
+ a3
x
y E FG
zH
w
w
w
w
2 w = 2 cos c
+ 2 sin c
= ec
+ fc
y
z
y
z
w = a1

on que
donde ec = 2 cos c , fc = 2 sin c . Subrayamos los terminos a3 w
z y 2 w como referencia para la discusi
sigue.
Ejercicio. Deducir (

8.4.

) usando el procedimiento empleado en la deducci

on de (

) en el sistema Y i .

Ecuaci
on de vorticidad en coordenadas curvilneas ortogonales

Consideremos un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales si definidas en un sistema cartesiano xi fijo a la

Tierra y escojamos el orden de s1 , s2 , s3 de tal manera que los vectores base correspondientes obedecen la regla de la
mano derecha

si
si
sk = ijk

Entonces la relacion entre las bases x

i y
si tiene la forma
si = Rij x
j donde Rij es una matriz de rotacion con det (Rij ) = 1
y Rij Rjk = ik . Si tenemos
b = bj (t, x) x
j = bi (t, s)
si
entonces la relacion entre las componentes fsicas es
bi (t, x) = Rij bj (t, x)
En particular, para la vorticidad absoluta
a = aj (t, x) x
j = ai (t, s)
si
tenemos
aj (t, x) = Rkj ai (t, s) .
Consideremos la transformacion de (8.15) termino a termino.
(i)
1
2
1
2
1 i
2
d j
dak
dRkj k
dak
dRkj k
dRkj k
i d
k
i
i
i da
(t, x) = Rij
+
=
+ Rij
=
+ Rij

s Rkj a (t, s) =
s Rij Rkj
x

s ik
s
dt a
dt
dt
dt a
dt
dt a
dt
dt a
j

o en forma matricial

1
a1
a
t
d
d
s1
s2
s3 ) a2 + RR a2 .
x
j aj = (
dt
dt
a3
a3

159

(ii) Para el termino a ( v) usamos a = ai (t, s)

si y la velocidad relativa a la tierra en la forma v = v j (t, s)
sj con la
cual
1 vj
g
v =
g sj
hj
donde las componentes fsicas de v estan dadas por v j (t, s) hj s j .
(iii) Para (a ) v tenemos

(a ) v j x
j = al l v j x
j = x
j al (t, x) l v j (t, x) .
x
x
El operador a se transforma en la forma usual, a saber, usando la regla de la cadena
a = al (t, x)

sk
l
=

(t,
x)
,
a
xl
xl sk

donde identificamos a la componente contravariante de a en la base i asociada al sistema si :

ac,k (t, s) = al (t, x)

sk
xl

y cuya relaci
on con la componente fsica ak (t, s) es
ac,k (t, s) =
por lo tanto
a = al (t, x)

ak (t, s)
hk

(sin sumar en k)

k (t, s)
= ac,k (t, s)
= a
.
l
k
x
s
hk sk

Otra forma de obtener esta expresion es usar

a = ac,k (t, s) k

= l

sl

lo que da
a = ac,k k l

k
= ac,k kl l = ac,k
= a k .
l
k
s
s
s
hk s

As llegamos a

v j (t, x)
xl
%
&
k (t, s)
ak
v l
Rlj l
l
si a
R
v
(t,
s)
=
R

s
+
v
= Rij
R
=
si
lj
ij i
lj
hk sk
hk
sk
sk
%
&
% k
&
a i ak
k v i
Rlj l
Rlj l
=
si a
+
R
v
v
+
R
v
=

s
=
si
ij
i
ij
hk sk
sk
hk sk
hk
sk

(a ) v j x
j = x
j al (t, x)

En forma matricial

%
&
ak
v l
Rlj
il k + Rij k v l
hk
s
s
1
2
k
Rlj

(a ) v i + a Rij k v l
hk
s

1
v
v1
k
t

R 2
v
(a ) v = (
.
s1 ,
s2 ,
s3 ) (a ) v 2 + a R
hk sk
v3
v3

(iv) Para los terminos p y F tenemos

p =
sj

1 p
1
1 p

sk
=
si ijk
j
k
hj s
hk s
hj hk sj sk

F = hk
si kji

1 hi F i
1 hk F k
=

s
h

i
i
ijk
hi hj hk sj
hi hj hk sj

donde F i son las componentes fsicas de F en la base

si . Finalmente, sustituyendo en (8.15) llegamos a
1
2
p
dRkj k
Rlj l
1
dai
ak
hk F k
i
i
+ Rij
+ a ( v) (a ) v
Rij k v = ijk
+
.
dt
dt a
hk
s
hj hk sj sk
sj
(v) Usando
Rt
d t
v k Rt
R (s) = s k k =
dt
s
hk sk
160

podemos simplificar un par de terminos comenzando con un cambio de ndice

Rij

dRkj k ak
Rlj
dRlj l
Rlj
k
a
a a Rij k v l
Rij k v l = Rij
dt
hk
s
dt
hk
s
k
k
4
v Rlj l
Rlj
Rlj 3

1
= Rij
a a Rij k v l =
Rij k v k al ak v l .
k
hk s
hk
s
hk
s

En forma matricial
1
1
1
1
k 1 k 1
v a
a v
a
v
a
v
k
t
k
t
k
t
t
t

1
R
R
R
R
R R a2 a R k v 2 =
R k a2 a R k v 2 =
R k v k a2 ak v 2
hk s
hk s
hk s
hk s
a3
v3
a3
v3
v k a3
ak v 3

2 1

0
v a a2 v 1
v 3 a1 a3 v 1
t
t
R Rt 1 2
R
R
R
R

+
v 3 a2 a3 v 2 .
0
v a a1 v 2 +
=
h1 s1
h2 s2
h3 s3
1 3
1 3
2 3
2 3
v a a v
v a a v
0
(8.20)
Asi

4
dai
Rlj 3
1
+ ai ( v) +
Rij k v k al ak v l (a ) v i = [p + F]
si .
dt
hk
s

(8.21)

Si usamos la ecuacion de continuidad en la forma v = 1 podemos simplificar como sigue

1
2
dai
1
dai
1 d i
i
i d
+ a ( v) =
+ a
.

=
dt

dt
dt
dt a
En forma matricial

v k 1 ak v 1
1
v1

1 d a2 R Rt k a2

2
k 2

a
v
v

+
(
=

a
a
a
k
dt
h
s

k
a3
v3
v k a3 ak v 3

p
2
; s
p
1
h1 h3 ; s3
p
1
h1 h2
s1
1
h2 h3

s3

s1

s2

p
s3
p
s1
p
s2

<

F
s1

s2 (8.22)
+ F
s3 <

F
s3

s2 <
s1

Ejemplo. Para las coordenadas esfericas s1 = , s2 = , s3 = r definidas en el sistema primario Y i tenemos

h1 = r cos

h2 = r

h3 = 1

y las componentes fsicas de la velocidad v = v i

si son
v 1 u = r cos

v 2 v = r

v 3 w = r.

Las componentes fsicas de la vorticidad relativa a la tierra

%
&
%
&
%
&
ur cos w
rv ur cos

s1 w rv

s2

s3
i

=
si = v =
+
+ 2
r
r
r cos
r

r cos

son

1 =

1 w v v

,
r
r
r

2 =

1 w
u u
+

,
r
r
r cos

3 =

u
1 u
1 v
+ tan
.
r cos
r
r

(8.23)

De acuerdo con
e+
2 =
rf

con e = 2 cos , f = 2 sin

!
"
!
"
+ 3 + f
r
a = + 2 = + 2 + e

(8.24)

tenemos

a1 = 1 ,
) obtenemos

0
t
t
R R
1
R R
tan

=
=
h1 s1
r cos
r
1

a2 = 2 + e,

a3 = 3 + f .

(8.25)

Con la matriz de rotacion R (2.

tan
0
0

1
0 ,
0

161

0
R R
1
R R
0
=
=
h2 s2
r
r
0
t

0 0
0 1
1 0

2 1

v k a1 ak v 1
0
tan 1
0
0 0 0
v a a2 v 1
R R k 2

0
0
0 v 1 a2 a1 v 2 + 0 0 1
v a ak v 2 = tan
r
hk sk
k 3
k 3
v 1 a3 a1 v 3
v 2 a3 a2 v 3
1
0
0
0 1 0
v a a v
!
"

0
tan v 1 a2 a1 v 2 + v 1 a3 a1 v 3
+ v 2 a3 a2 v 3
0
=
0
0
! 2
"
"

! 3

1
3
1
tan ua a v + ua a w
u a a2 tan + a1 (v tan w)
=
.
va3 a2 w
va3 a2 w
=
0
0
t

Con lo anterior las ecuaciones escalares de la vorticidad

1 d 1
+ a1 (a ) u =
dt a
1 d 2
+ a2 (a ) v =
dt a
1 d 3

(a ) w =
dt a
donde

d
dt

&
p p

+F
r
r
%
&
p
p
1

+F
r cos r r
%
&
p
p
1

+F
r
r2 cos
1
r

(8.26)

esta dado por (2.131) y

!

a1 =

a3 v 1

v 3 a1

!
"
"1 ! 2 1
"
u a3 a2 tan + a1 (v tan w)
2 1 tan
+ v a a v
=
r
r
r

va3 a2 w
% r1
&
a

+ a
+ a3
(a ) v i =
vi .
r cos
r
r
a2 =

Ejemplo. Para hacer un an

alisis de escalas de las ecuaciones (8.26) reescribimos tales ecuaciones en coordenadas curvilneas
esfericas xs ys zs . Podemos usar las expresiones en coordenadas efericas con
h1 =

r cos
a cos c

h2 =

r
a

Las componentes fsicas de v son las mismas y para la vorticidad relativa a la Tierra
1 =

v
1 w
v

,
h2 ys
r
zs

2 =

u
u
1 w
+

,
r
zs
h1 xs

3 =

1 u
1 v
u
+ tan
.
h1 xs
r
h2 ys

(8.27)

pero ahora consideramos funciones de t, xs , ys , zs en cuyo caso

d

u
v

=
+
+
+w
dt
t h1 xs
h2 ys
zs

1 u
1
w
2w
v =
+
(cos v) +
+
h1 xs
h2 cos ys
zs
r
1
2

+ a
+ a3
.
a = a
h1 xs
h2 ys
zs
En el lado derecho de (8.26) tenemos
1
p = x
s
h2

p
p

zs ys
ys zs

&

1
+y
s
h1

p
p

xs zs
zs xs

&

1
+
zs
h1 h2

p
p

ys xs
xs ys

&

Para estimar ordenes de magnitud tenemos

xs , ys 106 m

zs 104 m

1
10
1
=

a
6,4 106 m
m

u, v 10 ms1

w 102 ms1

1
10 ms
U

= 105 s1
=
t0
L
106 m
1

162

h1 1,

p p0 = 105 Nm2

h2 1

1
= kg1 m3 .
0

Entonces
v
1 w
v

108 106 103
h2 ys
r
zs
u
u
1 w
2 = +

106 + 103 108

r
zs
h1 xs
1 u
1 v
u
3 =
+ tan
105 + 106 tan 105
h1 xs
r
h2 ys

1 =

103 s1
+103 s1
106

105 s1 .

Consideremos 2 = f y
s + e
zs donde
2 = 2 7 105 104 s1
entonces

sin 0,5
sin < 0,5

para 30o
para < 30o

f = 2 sin

104 s1
! 105 s1

para 30o
para < 30o

Para la ciudad de Mexico tenemos f = 2 sin(20o ) = 4,8 105 s1 por lo cual

3 101 f

o f .

Lo cual muestra que la afirmaci

on: Large-Scale flows are hardly ever free of vorticity and their vorticity is primarily the
planetary vorticity, namely, 3 101 f puede ser incorrecta 20o . Para la componente horizontal de 2
@
cos < 0,5
para > 60o
! 105 s1
para > 60o

e = 2 cos
o
4 1
cos 0,5
para 60
10 s
para 60o
En esta forma obtenemos en s1 :
a1 = 1 103 ,
@ 3
10
2
2
a = + e
103

para > 60o

para 60o

v 105 s1
@
104
para 30o
a3 = 3 + f
6
5
10
o 10
para 30o

entonces

a1 x
s

a1 x
s

+
+

a2 y s
a2 y s

a3 z s
+ a3 z s

108
109
109

para 30o
para 30o
para 30o

donde a3 = f
cuando 3 106 o 105
con
a3 106 o 105

(m

1 1

) (8.28)

+
,
,
+
G
HE
F
"
"
! 1
! 2
1 GHEF
3
1
2
7
5
3
5
2
a1 =
u wa + va ua tan 10
tan 1010
o 10
10 + 10 10
o 109
10
r a
E
FG
H
E
FG
H
2
1
;
<
1
2
3
2
5
3
5
10
o

10
(s )
a2 =
tan 1012 o 1010
va a w 107 10
E
FG
H
r EFGH
Para el gradiente de presi
on tenemos
p = p0 (zs , t) + p1 (r, t)
p
p1
=
104
xs
xs

p0 105
p
p1
=
104
ys
ys

p1 103 p0 102
p
10 kg m2 s2
zs

(kg m s

(kg m

s2 )

para tenemos
= 0 (zs , t) + 1 (r, t)
con
0 1
%
&1
%
&
1
1
1
1
1
=
=
=
1+
1
0 + 1
0
0
0
0

= 0 (zs , t) + 1 (r, t)

1
=
109
xs
xs

con

0 1

1
=
109
ys
ys
163

1 103 0 103

(kg m

1 103 0 103

(kg

104
zs

(kg

m3 )

m2 )

(s

Entonces para 30o tenemos (en s2 )

1 p

h
zs ys
2
a
8
10
108

da2
1 p
+ a2 ( v) + a2 (a ) v =

10
dt
h
ys zs
8
8
7
2
10
10
10
a 10
8
108
10

3
da
1 p
+ a3 ( v) 0 (a ) w =
dt
h1 h2 ys xs
109
1011 a 1010
9
da1
dt

+ a1 ( v) + a1 (a ) u =
109

108

108

107

10

p
ys zs
108

p
zs ys

109

Aproximando la ecuaci
on para a3 y usando (

108

xs ys
109

da3
1 d 3
+ 3 ( v) =
0,
dt
dt a
ademas podemos aproximar 1 por lo que
a3 (t) = 3 + 2 sin a3 (t0 ).
es un invariante lagrangiano de donde obtenemos 3 (t, s0 ) = 2 sin (t, s0 )+a3 (t0 ) para 30o . En ausencia de presi
on
esto expresa la conservacion de una componente del momento angular de una partcula lagrangiana.

8.4.1.

Calculo de vorticidad con coordenadas y 1 = s1 , y 2 = s2 , y 3 = p0 (zs , t)

En la seci
on 6.2 consideramos las coordenadas y 1 = , xs , y 2 = , ys , y 3 = p0 (zs , t) motivados por la descomposici
on
p (r, t) = p0 (zs , t) + p1 (r, t) .
En tal caso
usar

g = h1 h2 , h3 = 1, J3 =

1
=v =
J3 g

$
$ h1
$ s1
$
$ y1
$ h1 u

h2
s2

y 2

h2 v

zs
p0

= J3 (p0 , t). Dado que el sistema y 1 , y 2 , y 3 = p0 es curvilneo ortogonal podemos

$
&
&
&
%
%
%
J3
s3 $$
s1 h1 J3 w h2 v

s2 h2 h1 u J3 w

s3 J3 h2 v h1 u

$=

+
+
,

p0 $
J3 g
y 2
p0
J3 g
p0
y 1
J3 g y 1
y 2
J3 w $

tambien podemos aprovechar las expresiones de la seccion anterior haciendo uso de la relaci
on siguiente

p0
1
=
=
=
.
r
zs
zs p0
J3 p0

Para trabajar simult

aneamente con las coordenadas horizontales , y xs , ys consideremos
%
&
%
&
%
&
w
1 h1 u
h2 v h1 u
1
1 h2 v
1
w
1
2
3
1 =

.
h2 y 2
J3 p0
h1 J3 p0
y 1
h1 h2 y 1
y 2
En la ecuaci
on de la vorticidad aparecen los operadores

s1

s2

s3

s3
+
+
= h +
,
1
2
h1 y
h2 y
J3 p0
J3 p0

1
2
3
si j j = a 1 + a + a
.
a = ai
y
h1 y
h2
J p0
=

s1

s2
+
,
1
h1 y
h2 y 2

Usando p = p0 + p1 , = 0 + 1 tenemos

s3
J3 p0
1
2

s3
p = h p1 h 1 +
h p1
h 1
,
p0
p0
J3
p = h p1 +

s3 p
J3 p0

= h 1 +

164

simplificando
%

& %
&
%
&

s1 p1

s1 1
p1 1

s2 p1

s2 1
p1 1

s3
h p1 h 1 =
+
+
2 1

=
h1 y 1
h2 y 2
h1 y 1
h2 y 2
h1 h2 y 1 y 2
y y
1 %
2
&
%
&2
1

s1 p1

p
p 1
p 1

s3

s2 p1

s3
h p1
h 1
=

p0
p0
J3
h1 p0 y 1
p0 y 1
h2 p0 y 2
p0 y 2
J3
%
&
%
&
p1
p1

s1
p 1
p 1

s2
=

.
J3 h2 p0 y 2
p0 y 2
J3 h1 p0 y 1
p0 y 2
El operador

d
dt

estadado por (6.23). Las componentes ai de a = + 2 estan dadas por (8.25). Tenemos

a1 w
1 h2 v w
a2 w
1 w
1 1 h1 u
w w
e w

+
=
+
1
+
h1 y 1
h2 y 2
h1 h2 y 2 J3 p0
y 1
h1 h2 J3 p0
y
y 2
h2 y 2
EFGH
EFGH

donde los terminos subrayados se cancelan por lo tanto

%
&
h1 u w
1 1
h2 v w
3 + f w
e w
(a ) w =

+
.
+
2
1
2
J3 h1 h2
p0 y
p0 y
h2 y
J3 p0

8.5.

Deducci
on reportada por Dutton

El punto de partida son las ecuaciones de momentum aproximadas en coordenadas xs , ys , zs :

du
u
1 p
=
+ v u =
+ fv
dt
t
x
dv
v
1 p
=
+ v v =
fu
dt
t
y
1 w
0=
g
z
donde v u
xs + v
ys + w
zs . La vorticidad esta definida por v donde
$
$ x
y
s
$ s
$
s +
zs = $ xs y s
=v x
s + y
$ u
v
de manera que

zs $$
$
zs $
w $

w
v
u
w
v
u

, =

, =

.
ys
zs
zs
xs
xs
ys

Para obtener la ecuacion para la componente vertical

zs .
consideremos el sistema de ecuaciones
x
i

dui0
1
= p + v0 f x
3 g
x3
dt

con
v0 u
xs + v
ys + w0
zs = ui0 x
i

w0 0

v0 f x
3 = (u
xs + v
ys ) f x
3 = f u
ys + f v
xs .
Aplicando la definici
on (8.29)
duj
duj

k kij i 0 = x
k kij i
x
j 0 = x
dt
x dt
x
=x
k

,
uj0

uj0
j
+ v u0 = x
+x
k kij i v uj0
k kij
t
t xi
x

x
k v0 + (v ) v0
t
165

(8.29)

donde
$
$ x
y
s

zs
$ s

$
v0 = $ xs ys z s
$ u
v
0
$
$ x
y
s
$ s

(v ) v0 = $$ x
ys
s
$ v u v v

$
$
%
&
$
u
v
$=x
+
zs
s
$ s zs + y
z
s
$
$
%
&
%
&

zs $$
v v v u
v u
v v
$
=
x

+
y

s
s
s
zs $
zs
zs
xs
ys
0 $

i v
i u
v i v
v i u
v v
v u =
v
v

+ vi
i
i
i
x
y
x x
y x
x x
y xi
v i v
v i u
=

+ v .
i
x x
y xi

v
u

i
x x xi y

&

v i u
v i v

+ vi i
i
i
x x
y x
x

Desarrollando
G HE F
G HE F
v i v
v i u
u v v v w v u u v u w u
+

=
+
x xi
y xi
ExFGxH x y x z EyFGxH y y y z
%
&
%
&
u v
u
u
v v
w v w u
=

+
+
x x y
y x y
x z
y z
%
&
u v
w v w u
w v w u
+

= H v +

=
+
x y
x z
y z
x z
y z
donde aparece
H v
y
w u
w
=
y z
y
donde definimos

w
+
x

&

w
w v
=
,
x z
x

u v
+
= v0 ,
x y

H x
s

&

w u w v
w
w

=
+
= H w
y z
x z
y
x

+y
s
.
xs
ys

Asi llegamos a
&
%
&
%
duj0

v u
v v
v
=x
s
+x
s
+
zs
+
zs (H v + H w + v )
+y
s
+y
s

dt
t
zs
t zs
t
zs
zs
"
!
Ademas 1 p = p y
x
j

$
$
$ x
%
&
y
s

zs $$
$ s
f u f v
f u
f v

$
=
x

+
y

z
+
[v0 f x
3 ] = [f v
xs f u
ys ] = $$ x
s
s
s
y
z $
z
z
x
y
$ f v f u 0 $
f u
f v
+y
s

zs (v0 f + f v0 ) .
=x
s
z
z

Finalmente se llega al sistema de ecuaciones

&
%

f u
v v
v
=x
s (p ) +

t
zs
zs
zs
&
%

u
f v
v u
=y
s (p ) +
+
t zs
zs
zs

+ v + H v + H w =
zs (p ) v0 f f H v
t
Si usamos

d
=
dt

&

+v ,
t

v0 f = v
166

f (y)
d
f (y)
= y
= f ,
y
y
dt

la ecuacion para toma la forma

d
( + f ) + ( + f ) H v = J (p, ) + H w
dt
donde se define
J (p, )

p
p

xs ys
ys xs

Finalmente, usando la notaci

on se llega la ecuaci
on reportada por Dutton:
d
( + f ) + ( + f ) H v = J (p, ) + H w .
dt
Usando la notaci
on a3 + f , ,
d 3
w
w
+ a3 H v = J (p, ) + H w = J (p, ) + 1
+ 2
dt a
xs
ys

(8.30)

comparando con la ecuaci

on (??), en la forma
d 3
w
1
1 w
2 w
a + a3 v =
+
+ 3
+ 2 w +
J (p, )
dt
hx xs
hy ys
zs E FG H hx hy
E
FG
H E FG H
H w si h1 ,h2 1

observamos que la diferencia principal est

a en los terminos subrayados. Usemos las escalas reportadas por Dutton para
estimar los ordenes de magnitud en ( )
u
u
20 m/s
= 2 103
=

1
= 109 a 108 1 0.5 106 a 105 s2
zs
104 m
zs
w
20 cm/s
20 102
= 105
3
105 s1
= 2 1010 s2
4
zs
10 m
104
U
T
U
U
T
T
w
w
20 cm/s
= 106 a 105 4. 105 4 1011 a 1010 s1
1
, 2
106 a 105 s1
xs
ys
5 105 m
e w
w
w
2 w =
+f
f
= 104 2 105 = 2 109 s2
hy ys
zs
zs
J (p, ) 4 109 s2
entonces

da3
w
1 w
2 w
= a3 ( v) +
+
+ 3
+ E2 FG
wH + J (p, )
dt
h
x
h
y
z
9
x
s
y
s
s
10
1011
9
E FG H
10
2109
1011 a 1010
21010

por lo cual los terminos (??) y (??) NO pueden despreciarse cuando se conservan los terminos (??). El libro de Dutton
reporta la misma ecuaci
on (8.30).

167

168

Captulo 9

Nota: Otra expressi

on usada para

w
w u w v

= 1
y z
x z
x
$
$ x
s
zs
$ s y
v
v
w

zs
w
zs $$ u
z
z
z
zs
$ w w w

es

+ 2

w
y

$
$
$ u w v w
$=
$ z y z x
$

sin embargo, tal expresion no es correcta si consideramos el verdadedo operador gradiente

=x
s

1
1

+y
s
+
zs
.
hx xs
hy ys
zs

Como se demostro en la pag 44, tenemos

%
&
h1 u w
w
1
h2 v w

w =
+ 3
h1 h2
zs y 2
zs y 1
zs

&
%
u w
cos c v w
1
cos c w
w
w
a
v

u
3
=
z ys cos zs xs + r
ys
cos xs +
zs
r
1011 s2
1011 s2
1011 s2
1014 s2

por lo que aproximar para c ?

u w
w
v w

+ 3
.
zs ys
zs xs
zs

En tal caso podemos usar la notaci

on
w
zs

w
v
w + 3
xs
zs

para prop
ositos de comparacion.
La expresion reportada por Haltiner es
3
3
w v0 + k
p + k
F
+ v0 a3 + w
= a3 v0 + k
t
zs
zs
o equivalentemente

d 3
p + k
F.
w v0 + k
= a3 H v v + k
dt a
z
Nuevamente, esta expresion omite
w
w
a w
= e
+ a3
.
2 w + 3
z
r y
z
*********************************************************************************
Nota. La base x
s
si ,

y
s
s2 ,

zs
s3 es independiente de p0 por lo cual

v
u
v
w

=
(
s1 u +
s2 v +
s3 w) =
s1
+
s2
+
s3
p0
p0
p0
p0
p0
$
$
$ x
%
&
s
y
s

zs $
$ u
$
1 u w
u w
v w
v
1 v w
1
v
w
$
$

zs
w =
zs $ p0
p0
p0
$ = h2 p0 y 2 h1 p0 y 1 = h1 h2 h1 p0 y 2 h2 p0 y 1
p0
1 w
1 w $
$ 1 w1
2
h1 y

h2 y

J3 p0

169

por lo tanto, en general tenemos

1
h1 h2

h1 u w
h2 v w

p0 y 2
p0 y 1

excepto cuando h1 y h2 son independientes de p0 .

170

&

=
z

v
w
p0

&