UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

SISTEMAS DINAMICOS
FASE 1

Presentado por:

Grupo:
201527_4

Tutor
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
II - SEMESTRE 2015
SEPTIEMBRE

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

Contenido
INTRODUCCION.......................................................................................................3
GUIA DE ACTIVIDADES...........................................................................................4
ETAPA 1 FASE 1.................................................................................................5
ETAPA 1 - FASE 2.................................................................................................8
ETAPA 1 FASE 3...............................................................................................10
CONCLUSIONES ...................................................................................................14
BIBLIOGRAFIA........................................................................................................15

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

INTRODUCCION

Para el desarrollo de esta etapa se hace necesario tener claro ciertos conceptos
los cuales son de vital importancia para el desarrollo de la actividad, inicialmente lo
primero que se debe tener en cuenta es encontrar el modelo matemtico, por lo
cual debemos hacer nfasis en las leyes fundamentales que gobiernan los
circuitos elctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff, por lo cual
un modelo matemtico de un circuito elctrico se obtiene aplicando estas leyes
El modelo matemtico para un circuito en serie que tiene un resistor y un inductor,
entonces lo que debemos hacer es hallar una ecuacin diferencial para la
corriente i(t) si la resistencia es R, la inductancia es L y el voltaje aplicado E(t).
Para resolver el problema debemos recordar que la segunda ley de Kirchhoff nos
dice que la suma de cadas de voltaje a travs del inductor y el resistor es igual al
voltaje aplicado, matemticamente: E(t)=L(dI/dt)+RI E(t)=LI+RI(t), esta es la
ecuacin diferencial que describe un circuito en serie que posee un inductor y un
resistor .

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

GUIA DE ACTIVIDADES

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA:

La compaa donde usted trabaja ha realizado la adquisicin de un nuevo equipo
industrial que permitir incrementar los niveles de produccin de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversin realizada en el nuevo equipo
industrial, el presidente de la compaa ha ordenado la creacin de un sistema de
monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de la mquina y
diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseo del sistema de monitoreo
y diagnstico de fallas se requiere conocer de forma precisa el modelo matemtico
del equipo industrial; de esta manera se dice que la mquina est funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo matemtico; en
caso contrario es posible que la mquina est presentando fallas.
A continuacin se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,
en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje aplicado e i ( t ) y como
variable de salida la corriente en la bobina

io ( t ) :

ETAPA 1 FASE 1
Basados en esta discusin, los integrantes del grupo debern elaborar un listado
de conceptos, trminos y/o aspectos que conocen y un listado de aquello que se
desconoce de las situaciones planteadas en la etapa.
Al finalizar esta fase, cada estudiante, de manera individual y a manera de diario,
deber registrar los avances logrados en su proceso de aprendizaje; para ello

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

dispone de la herramienta E-portafolio ubicada en el entorno de evaluacin y

seguimiento del curso.
Anlisis:
El problema que nos presenta es la implementacin de un sistema para elevar la
productividad de la empresa, se desea proteger el sistema y prevenir fallas para
que la inversin no sea riesgosa. Debemos conocer el modelo matemtico del
equipo industrial para poder realizar las operaciones de revisin y prevencin.
Lluvia de ideas:

Listado de conceptos conocidos

Resistencia:
La resistencia elctrica es una propiedad que tienen los materiales de oponerse al
paso de la corriente. Los conductores tienen baja resistencia elctrica, mientras
que en los aisladores este valor es alto. La resistencia elctrica se mide en Ohm
().
Condensadores
Un condensador es un componente elctrico que almacena carga elctrica, para
liberarla posteriormente. Tambin se suele llamar capacitor.
Bobinas
La bobina o inductor por su forma (espiras de alambre arrollados) almacena
energa en forma de campo magntico.
Sistema de control de lazo cerrado:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la seal de
salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un
resultado final para ajustar la accin de control en consecuencia.
Sistema de control de lazo abierto:
Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la seal de entrada y da
como resultado una seal de salida independiente a la seal de entrada, pero
basada en la primera. Esto significa que no hay retroalimentacin hacia el
controlador para que ste pueda ajustar la accin de control. Es decir, la seal de
salida no se convierte en seal de entrada para el controlador.
Sistemas:
Combinacin de elementos que interactan en conjunto para lograr un objetivo
Seal de Entrada y Salida:
En las aplicaciones tpicas de ingeniera las seales de entrada y salida son
variables fsicas o abstractas, que cambian en el tiempo, como por ejemplo:
fuerzas, velocidades, temperaturas.
Sistemas Dinmicos.
Un sistema dinmico es aquel que cambia con el tiempo, el anlisis de los
sistemas dinmicos nos permite conocer el comportamiento del mismo y evolucin
en el tiempo.
Modelo
Es la representacin aproximada de un sistema dinmico. Dicha representacin o
abstraccin incluye propiedades y parmetros internos del sistema, as como una
definicin de entradas y salidas del mismo.
Resistencia no lineal
Vara de acuerdo a un factor externo como luz, temperatura, o corriente.

e i( t )

Sistema

i0 ( t )

En una resistencia de valor R la relacin entre la tensin y la corriente es:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

I R (t)=

vR(t )
R

En la bobina la relacin entre la tensin y la corriente es:

VL(t )=L

di L(t)
dt

Definiciones
Controlabilidad: es la propiedad de los sistemas de poder manipular su
comportamiento a partir de sus parmetros de entrada, con estos parmetros de
entrada podemos manipular la salida o algn valor deseado.
Observabilidad: es la propiedad de poder conocer parmetros internos del mismo
a partir de medir parmetros de salida.
Estabilidad: es la propiedad del sistema de llegar a su estado estacionario
cuando no hay energa externa
Inestabilidad: se refiere a un estado en los sistemas en donde la energa tiende al
infinito cuando no hay energa que sea introducido al mismo.
Perturbacin: es una seal que tiende afectar de manera adversa la salida del
sistema, puede ser interna o externa.
Metodologa empleada para la investigacin
La metodologa empleada en esta investigacin se realiz por medio del
aprendizaje basado en Problema, el cual se centra en el estudiante promoviendo
que el aprendizaje sea significativo, desarrollando una serie de habilidades y
competencias indispensables en el entorno profesional actual. El grupo
colaborativo se ocupar en la bsqueda de la solucin a un problema planteado
desencadenando el aprendizaje auto dirigido.
ETAPA 1 - FASE 2
En esta fase el grupo deber definir la metodologa de para la investigacin de
acuerdo a lo alcanzado en la fase anterior. Una vez se tenga clara la metodologa,
el grupo deber definir y expresar de manera concreta lo que quiere resolver,
producir o demostrar en la respectiva etapa del problema. Luego el grupo

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

proceder a localizar, organizar, analizar e interpretar la informacin de diversas

fuentes.
La metodologa es:

Obtener el modulo matemtico adecuado para su anlisis.

Simulacin en software
Montaje y comprobacin del modelo.

El modelo Presentado corresponde a un Circuito RL en Serie, para ello

definimos lo siguiente:
Un circuito RL es un circuito elctrico que contiene una resistencia y una bobina
en serie. Se dice que la bobina se opone transitoriamente al establecimiento de
una corriente en el circuito.
La ecuacin diferencial que rige el circuito por Ley de Faraday es la siguiente:

Circuito RL en serie.
Donde:

es la tensin en los bornes de montaje, en V;

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

es la intensidad de corriente elctrica en A;

es la inductancia de la bobina en H;
es la resistencia total del circuito en .

La solucin general, asociada a la condicin inicial i_{bobina}(t=0) = 0, es:

Dnde:

es la intensidad de la corriente elctrica del montaje, en A ;

es la inductancia de la bobina en H ;
es la resistencia total del circuito en ;
es la tensin del generador, en V ;

es el tiempo en s ;

es la constante de tiempo del circuito, en s.

La constante de tiempo caracteriza la duracin del rgimen transitorio. As, la

corriente permanente del circuito se establece a 1% despus de una duracin de
5 .

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

Resultado de las consultas e informacin obtenida para dar

solucin a las tareas de la etapa
Los resultados se basaron en el estudio de las guas y mdulos de la
UNAD, grabacin Etapa 1 webconferencias, la consulta en internet, el
estudio de los conceptos desconocidos y la investigacin de los temas
desconocidos.

ETAPA 1 FASE 3
1. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal mediante una ecuacin
diferencial.
e r ( t )=r i 0(t ) ,

R=

Voltaje en la resistencia

10 v
a

L=1H
Por La ley de voltaje de Kirchhoff indica que la suma de voltajes alrededor de una
trayectoria o circuito cerrado debe ser cero.

r i 0 (t ) +l

di
e (t )
dt i

=> dividimos todo por L

r
l di 1
i0 ( t )+
= e (t)

l
l dt l i

=>

di r
1
+ i0 ( t)
e (t )
=
dt l
l i

di
+10 i 0 (t )
= e i(t)
dt

2. Exprese el modelo matemtico del sistema no lineal en el espacio de

estados mediante variables de estados.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

Retomando de la ecuacin diferencial tenemos

Espacio de estados====== X=AX+BU
Y = CX+DX

di r
+ i
dt l 0 ( t)

=>

=>

'

(t) +

r
i
l 0 (t)

1
e (t )
l i

1
l

u (t)

Corriente de salida/voltaje de entrada

Variable de estados
e(t) =u(t)
x(t) = i(t)
y(t) =v(t)

Para hacer la ecuacin de estado reemplazamos

=>

x'

(t) +

r
x
l (t)

1
l

u (t)

Multiplicamos y dividimos x(t)

Tenemos :
=> x

'

(t)

=-

r
x
l (t)

+1
l

u (t) ;

i (t) = e (t)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

3. Cuando la entrada del sistema es constante

e i ( t )=e i=10 v = 10 V, el

sistemaSe estabiliza en un punto de operacin

i0

(t) =

i0

= 1aExprese el

modelo matemtico linealizado mediante un ecuacin diferencial.

=>

i'

r
i
l 0 (t)

(t) +

1
l

u (t)

Corriente de salida/voltaje de entrada

El componente que tenemos que linealizar es

r
i
l 0 (t)

Por series de Taylor tenemos:

r
2l I

r
i(t ) r 1 1
l
r 1 1
= x x
evaluadoen i=I x x

di
l 2 i(t)
l 2 I

Ahora ya es lineal.

Luego tenemos:
i

'

(t) +

r
i(t)
2l I

1
l

u (t)

si reemplazamos condiciones iniciales

tenemos:

i'

(t) +

10
i(t )
2( 1) 1 A

1
1H

u (t)=

i'

(t) +

5 i(t)

= u (t)

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

CONCLUSIONES

El hacer este tipo de trabajo nos confiere elementos de anlisis necesarios en el

desarrollo actual y futuro que como estudiantes y luego profesionales debemos
poseer para analizar todo tipo de sistemas en diversas situaciones presentadas.
Se realiza una ardua investigacin sobre los modelamientos matemticos en el
cual se invirti mucho tiempo porque el tema es un poco complejo. El aprendizaje
basado en problemas tiene la ventaja de aplicar el conocimiento adquirido
Siempre.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

Se ha dicho que la prctica hace al maestro, y de ah la importancia de desarrollar

trabajos colaborativos, donde practicamos e investigamos sobre la aplicacin de la
ley de Kirchhoff a la hora de resolver un problema, y reforzamos conceptos sobre
esta ley.

BIBLIOGRAFIA

Ogata, Katsuhiko. Tomado de: (2015) Ingeniera de control moderna, editorial

Pearson educacin, Madrid.
Unidad

Modelamiento

en

el

dominio

del

tiempo,

Tomado

http://152.186.37.83/ecbti01/mod/lesson/view.php?id=13148&pageid=4056.

de:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
SISTEMAS DINAMICOS
2do Semestre - 2015

Etapa 1 Grabacin webconferencias