Aplicacin de eje elctrico en control

de movimiento industrial
Existen numerosas aplicaciones de Motion Control que requieren vincular dos ejes en
movimiento en forma rgida, manteniendo su posicin relativa constante a travs del
tiempo. Las soluciones mecnicas, como cardanes, reductores o ejes vinculados por
poleas o por piones, tienen desventajas asociadas a la rigidez, como la dificultad para
modificar rpidamente las relaciones de velocidad o la posicin entre los ejes durante
el proceso. Adems, los ejes mecnicos tienen limitaciones de velocidades mximas de
trabajo, bajas prestaciones en regmenes intermitentes que requieran altas cadencias
por minuto y dificultad de integracin a redes electrnicas de control. La solucin para
este problema se encuentra asociada al uso de variadores de frecuencia universal,
servomotores y encoders, traducido en la implementacin de un eje elctrico.
El eje elctrico consiste en el uso de un encoder (transductor rotativo que transforma
un movimiento angular en una serie de impulsos digitales), que se encuentra vinculado
mecnicamente al eje del servomotor (master), que suministra a cada instante la
informacin de posicin y velocidad de dicho eje a un variador de frecuencia universal.
Este ltimo controla un servomotor para el accionamiento de ste en eje elctrico
(esclavo), de forma de mantener correctamente en cada instante la relacin de
posicin y velocidad entre ambos ejes (ver Cuadro 1).
A diferencia del seguimiento en velocidad (que mantiene exclusivamente la velocidad
entre los ejes, mas no la posicin relativa entre ambos), el eje elctrico asegura en
todo instante el mantenimiento de la velocidad y la posicin relativa entre ambos ejes,
independientemente de una perturbacin.

Cuadro 3: Aplicacin de servosistema con eje elctrico en procesos de corte, utilizando un encoder maestro, el encoder del
servomotor y el control con un variador de frecuencia universal conectado a una interfaz de operador.

La solucin aplicando un variador de frecuencia universal

El variador de frecuencia universal ha marcado la evolucin de los accionamientos de
corriente alterna, pasando de ser un simple controlador de velocidad y par a un
sofisticado accionamiento, capaz de satisfacer aplicaciones con lgica distribuida y
centralizada. Utilizando las excelentes prestaciones dinmicas de un variador de
frecuencia universal, es posible obtener una solucin de eje elctrico estructurada de la
siguiente forma (ver cuadros 2 y 3):
El eje esclavo es comandado en lazo cerrado vectorial por un servomotor.
La seal de control del variador de frecuencia universal se elabora en un
coprocesador del mismo drive de 32 bits mediante el software de control de posicin
avanzada. El software compara la seal de los encoders de eje maestro y esclavo
elaborando el control en velocidad del motor elctrico a fin de mantener la relacin
deseada entre los referidos ejes.
El software establece un reductor de velocidad virtual a fin de establecer una relacin
de velocidades diferente de 1:1 entre los ejes. Las relaciones posibles varan desde 0
hasta 8 y pueden ajustarse con un entero y hasta 8 decimales, lo que garantiza una
excelente performance en precisin milimtrica.
La reduccin puede modificarse desde la HMI del variador, mediante un parmetro
para tal efecto. Dicha modificacin puede realizarse con el sistema en tiempo real,
permitiendo relacionar los ejes con diferentes relaciones segn el momento del proceso
industrial que se considere, sin detencin de produccin.

Cuadro 2: La seal de control del drive se elabora en un coprocesador del mismo drive mediante el
software de control de posicin avanzada. De esta forma, el software compara la seal de los
encoders de eje maestro y esclavo elaborando el control en velocidad del motor elctrico a fin de
mantener la relacin deseada entre los referidos ejes. Adems, el software emula un reductor de
velocidad virtual a fin de establecer una relacin de velocidades diferente de 1:1 entre los ejes,
posibilitando una precisin milimtrica.

Cuadro 3: Aplicacin de servosistema con eje elctrico en procesos de corte, utilizando un encoder maestro, el encoder del
servomotor y el control con un variador de frecuencia universal conectado a una interfaz de operador.

Ventajas de la aplicacin de eje elctrico

Dentro de las ventajas que se encuentran asociadas a la implementacin del eje
elctrico en servosistemas, se encuentra el uso del jog dinmico, una herramienta de
software que permite atrasar o adelantar la posicin de un eje en relacin al otro.
Su gran fortaleza es que puede realizarse durante la operacin sin detener la marcha
de los ejes. La magnitud del desplazamiento y su velocidad son ajustables a fin de
lograr una operacin suave sin discontinuidades. Adems, permite la recuperacin de
posicin, ya que si se produce una detencin del eje esclavo, l mismo puede volver a
sincronizarse con el eje maestro a travs de una rampa lenta logrando una
sincronizacin suave. La rampa es ajustable y puede ser lineal o en curva "s", evitando
en este ltimo caso cambios bruscos de aceleracin. La posicin final entre los ejes,
una vez alcanzada la sincronizacin, puede ajustarse mediante el jog dinmico. La
operacin en eje elctrico puede conmutarse a operacin en posicin en forma gradual
sin discontinuidades. Esta facilidad puede utilizarse para detener siempre el eje esclavo
en
una
posicin
correctamente
determinada.
A nivel de conectividad, los variadores de frecuencia universal poseen generalmente
comunicacin ASCII y Modbus RTU de origen, facilitando la comunicacin serie con los
PLCs. Opcionalmente, pueden equiparse para conectividad con los buses rpidos ms
comunes, como Profibus DP, CTnet, Interbus, DeviceNet, Modbus Plus, entre otros.

Cuadro 4: Solucin para una mquina envasadora y la precisin y velocidad de

produccin con la cuchilla rotatoria, utilizando eje elctrico con Variador de
Frecuencia Universal.