Ingenio Magno V4

Tunja
INGENIO MAGNO Colombia
Enero
Vol. 4 pp. 1 - 100 Diciembre
2013 ISSN 2145-9282
04
ISSN: 2145 - 9282
Diciembre 2013 Vol. 4
Universidad Santo Toms
Tunja - Boyac
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Hecho el depsito que establece la ley

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INGENIO MAGNO
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Enero 2013 ISSN 2145-9282

Vol. 4 pp. 1 - 100 Diciembre
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Traduccin
Leyenda bibliogrfica
El Comit Editorial de la Revista Ingenio Magno de la Divisin
de Ingenieras de la Universidad Santo Toms, Seccional Tunja,
invita a la comunidad acadmica-investigativa a presentar sus
artculos inditos como producto definitivo de los resultados
de investigaciones en el campo de las ingenieras, con el
propsito de hacerlos visibles ante la comunidad nacional
e internacional para ser considerados como publicables de
acuerdo al instructivo para autores. (Artculo de investigacin
cientfica y tecnolgica, Artculo de reflexin y Artculo de
revisin) La revista tiene periodicidad anual
Contenido
Aplicacin del modelo de Hosford-Caddel en para la estimacin de la
recuperacin elstica de lminas metlicas conformadas en fro
Jorge Gonzlez Coneo Jose Ahumada Villafae Heriberto Maury Ramrez ............................6
Comercio colaborativo como alternativa de competitividad en empresas de la cadena de
valor metalmecnica de Sogamoso
Mara del Pilar Fernndez Rosas ................................................................................................ 11
Modelo de prediccin colaborativo para el aprendizaje organizacional por medio del
prototipo libre Gempreco
Jairo Alberto Botero Fagua Romn Eduardo Sarmiento Porras ............................................... 19
Evaluacin del potencial elico en el campus de la Universidad Santo Toms Tunja
William F. lvarez Castaeda Andrea C. Alvarado Fajardo Laura A. Martnez Tejada ............27
Modelo semifsico de base fenomenolgica de un evaporador de jugo
de caa de azcar tipo Roberts
Santiago Lpez Christian Zuluaga .........................................................................................32
Servicios en comunicaciones de emergencia
Henry Zrate Ceballos ...............................................................................................................39
Diseo de un observador y un controlador de velocidad de un
motor DC por modos deslizantes
Jesse Mauricio Beltrn Soto Juan Diego Snchez Torres ........................................................46
Avances en el desarrollo de un prototipo de robot asistencial
para personas con limitaciones de movilidad
A. Mrquez J. Hernndez C. Pea ...................................................................................53
Anlisis y comparacin de topologas de PLL para sistemas monofsicos
Camilo A. Sanabria T. Delby Catalina Bello G..........................................................................61
Sistema de control de frenado para un modelo de tren
Jimnez, Esteban Jaramillo, Oscar Botero, Hctor Espinosa, Jairo.................................68
Sistema experto para la seleccin de personal desarrollador de software
Hilda Carolina Rey Javier Antonio Ballesteros Ricaurte Alonso Guevara Prez .....................75
Correlacin de parmetros geotcnicos con parmetros de un
modelo hidrolgico superficial.
Carlos Andrs Caro Camargo Ernest Blad I Castellet Nstor Ivn Rojas Gamba ................82
Robot multidetector de gases para minera
Germn Gutirrez Julin Tocarruncho Jorge Ojeda David Castellanos. ...........................87
INGENIO MAGNO N 4
Editorial
El acceso digital abierto a la investigacin
Acelerar la investigacin, enriquecer la educacin, compartir lo aprendido
por los ricos con los pobres y lo aprendido por los pobres con los ricos, hacer
que la literatura cientfica sea tan til como pueda ser, y sentar las bases
para unir a la humanidad en una conversacin intelectual y bsqueda del
conocimiento compartido. (Iniciativa de Budapest para el Acceso Abierto.)
a revista Ingenio Magno a partir de este volumen se vincula a la iniciativa de Open

Access mediante la implementacin del software administrador de revistas abiertas
Open Journal System, con el fin mejorar el proceso de acceso, visibilidad e impacto
de esta publicacin. La aplicacin de un proceso digital genera varios beneficios: al
medio ambiente, aportando a la conservacin de los recursos naturales al no usar tintas
ni papel para la impresin; acceso libre y universal, donde los lectores en cualquier latitud
dispongan los artculos cientficos sin ninguna restriccin; comunicacin directa con los
autores, que propicia la construccin colaborativa de la investigacin por medio de correos
electrnicos, redes sociales, entre otros; y por ltimo se potencia la visibilidad e impacto,
al facilitar la vinculacin a repositorios y bases de datos de investigacin. Lo anterior se
relaciona con la (Iniciativa de Budapest para el Acceso Abierto) de lanzar la estrategia
mundial para el acceso libre a las publicaciones cientficas, inspirado en la corriente de
la Cultura Libre, que propone una creatividad colectiva basada en el uso libre de las
obras artsticas, literarias, cientficas y software que estn disponibles en Internet bajo
las libertades de distribucin y modificacin que son caracterizadas por corrientes de
pensamiento segn el libro free culture (Lawrence Lessig, 2004) de Dominio Pblico,
Copyleft y Licencias Creative Commons.
Tambin se propone encaminar la revista La Iniciativa, que tiene hoy en da el (Ministerio de
Educacin Nacional, 2012) con el programa de Recursos Educativos Digitales Abiertos
donde propone las rutas verde y dorada segn (Iniciativa de Budapest para el Acceso
Abierto, BOAI) que pueden tomar las publicaciones cientficas en las revistas para garantizar
una distribucin a la medida de las instituciones. La ruta verde se sintetiza como medio
de divulgacin hbrido donde combina las publicaciones tradicionales en medio fsico o
con derechos de autor y la publicacin digital con algunas restricciones de acceso. La
ruta dorada se resume en la publicacin de material acadmico o cientfico donde tiene
el acceso libre bajo licencias Creative Commons u otra equivalente como licencia ptima
para la publicacin, distribucin, uso y reutilizacin de los trabajos cientfico-acadmicos.
Julin Alberto Monsalve Pulido, Msc
Editor Revista Ingenio Magno
Universidad Santo Toms Tunja
INGENIO MAGNO N 4
Aplicacin del
modelo de
Hosford-Caddel
en para la
estimacin de
la recuperacin
elstica de
lminas metlicas
conformadas
en fro
Jorge Gonzlez Coneo

Msc. Ing. Mecnica.
Docente tiempo Completo Universidad de la Costa, CUC.
jgonzalez@cuc.edu.co
Jose Ahumada Villafae
Ingeniero Civil.
Docente tiempo completo Universidad de la Costa, CUC.
jahumada4@cuc.edu.co
Heriberto Maury Ramirez
PhD. Ing. Mecnico.
Docente Tiempo completo Universidad del Norte.
hmaury@uninorte.edu.co
Recepcin: 2012 - 06 - 06 | Aceptacin: 2012 - 11 - 08
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Gonzlez, C, Jorge., &
Ahumada, V, Jose., & Maury
R, Ramrez (2013). Aplicacin
del modelo de HosfordCaddel en para la estimacin
de la recuperacin elstica
de lminas metlicas
conformadas en frio. Ingenio
Magno. Vol 4, pp. 6-10
Resumen La recuperacin elstica es un fenmeno

que produce una variacin en la configuracin final de un
elemento conformado en fro debido a la desaparicin
del componente elstico de la deformacin alcanzada
durante el proceso. El presente trabajo muestra cmo,
mediante el uso de un modelo elastoplstico, se
puede predecir de forma aproximada la recuperacin
elstica que alcanzar el material luego de un procesos
de doblado de lminas o de placas. El modelo de
recuperacin empleado es el de Hosford-Caddel y se
utilizaron datos de la Dra. Mara Luisa Garca Romeu,
de la Universidad Politcnica de Valencia para su
validacin.
Palabras Clave Deformacin plstica, doblado
de lminas, modelos elastoplsticos, recuperacin
elstica.
Abstract Springback phenomenon causes a

variation in the final configuration of a cold-formed
element because the elastic component of deformation
disappears during the process. This paper shows how
the springback reached by a material after a bending
process of sheets or plates can be approximately
predicted with an elastoplastic model. The HosfordCaddel model was used as recovery model and the
data given by Dr. Maria Luisa Garcia Romeu from the
Polytechnic University of Valencia was used for the
model validation.
Keywords Bending of sheet, elastoplastic models,
plastic deformation, springback.
1. INTRODUCCIN
Existe una gran gama de procesos de fabricacin en los
que se requiere llevar al material a condiciones en las
que se supera su esfuerzo de fluencia, es decir que este
alcance la zona donde su comportamiento plstico. El
doblado de lminas, planchas, platinas es uno de estos
procesos en los que mediante la accin de un punzn, un
troquel o una matriz se inducen momentos flectores que
generan la deformacin de la pieza. Al retirar la carga el
material sufre una recuperacin elstica, que hace que la
deformacin final alcanzada por el material sea inferior a la
mxima deformacin obtenida durante la aplicacin de la
misma. A este fenmeno se le conoce como Springback.
En la conformacin de diferentes elementos o en el
doblado de lminas, se requiere determinar, con un
cierto nivel de precisin, la configuracin geomtrica que
se va alcanzar. La cual puede desviarse en gran medida
de lo esperado debido al fenmeno de la recuperacin
elstica mencionado, por lo cual es deseable contar con
herramientas que permitan determinar la relacin entre
los parmetros del proceso y la recuperacin que sufre
el material.
El fenmeno de la recuperacin elstica ha sido abordado

por diversos autores (ver referencias bibliogrficas), quienes
han propuesto diferentes modelos analticos, numricos
y experimentales para tratar de predecir la respuesta del
material en diferentes situaciones de carga, que tienen
validez dentro de ciertos rangos y bajo ciertos supuestos.
Sin embargo, a pesar de los diferentes enfoques y el uso
de diversos tipos de tecnologas para el anlisis de estos
procesos, no existe un consenso general sobre el uso
de las mismas. Algunas de las soluciones requieren del
uso de instrumentacin sofisticada y tcnicas avanzadas
de control lo que las convierte en engorrosas para su
aplicacin y otras no son lo suficientemente precisas
para justificar su aplicacin. Este trabajo ofrece un cuadro
comparativo entre algunos modelos de recuperacin
elstica.
Para el desarrollo de este trabajo se emplearon datos
recolectados por la Dra. Mara Luisa Garca-Romeu en su
trabajo doctoral, correspondientes al doblado de lminas
de acero inoxidable ASTM A-304, y a partir de stos se
determina su modelo elastoplstico potencial. Con esta
informacin, el modelo elastoplstico se aplicaron las
expresiones para el clculo de la recuperacin elstica.
2. DESARROLLO
2.1 MODELOS DE RECUPERACIN
En general, el doblado de la lmina o de la chapa (figura 1)
se consigue mediante la aplicacin de momentos flectores
sobre la misma, generando que unas zonas del material
se encuentren tensionadas y otras comprimidas tal como
puede leerse en [1].
Figura 2. Recuperacin elstica
Figura 1: Doblado de lminas
Por otra parte, la recuperacin elstica es el fenmeno por

el cual el material retorna parcialmente a su forma original
cuando la herramienta formadora es retirada de la pieza
(ver figura 2). Esta recuperacin se mide como la variacin
del ngulo comprendido entre la parte doblada en relacin
con el ngulo producido por herramienta [2]. Es decir el
ngulo alcanzado durante el proceso de doblado y el
ngulo final adquirido por la pieza al retirar la carga.
En la formulacin de modelos para el proceso de

conformacin plstica de lminas y de recuperacin
elstica se deben asumir hiptesis tales como: el eje
neutro permanece invariable y coincide con el centroide
de la seccin, las secciones normales a la superficie de
la lmina y paralelas al eje de doblado permanecen as
durante el proceso, los esfuerzos transversales no son
significativos por lo que se pueden omitir y algunas otras.
Estas hiptesis, son aproximaciones al comportamiento
real del material y simplifican los modelos empleados para
el estudio de los mismos.
La formulacin del modelo de recuperacin elstica
depende en gran medida del modelo elastoplstico del
material ante la aplicacin de cargas. Estos modelos
elastoplstico son ecuaciones o descripciones matemticas
(basadas en principios de teora de la elasticidad, teora
de la plasticidad, medios continuos,..), que describen la
respuesta macroscpica de los materiales debido a su
constitucin o estructura interna de los mismos [Meyers,
3]. En este trabajo se utiliza el modelo elastoplstico con
endurecimiento no lineal, por ser el que ms se asemeja
al comportamiento de la mayora de los metales dctiles.
INGENIO MAGNO N 4
La consideracin principal en este comportamiento es

que el material sufre un endurecimiento el cual no vara
linealmente con la deformacin unitaria del material.
2.2 Caracterizacin del Material

En el trabajo de la Dra. Mara Luisa Garca Romeu, se realiza
un anlisis del proceso de doblado para muestras de acero
ASTM A304 y para probetas de aluminio. Para fines de
este trabajo se utilizan los datos del acero especificado.
Con los datos suministrados en este trabajo se obtuvo un
modelo polinomial del comportamiento elastoplstico y
se compar con el modelo potencial utilizado por la Dra.
y no se encontraron diferencias significativas entre los
resultados obtenidos.
A continuacin se muestra la tabla de datos utilizada y el
modelo.
Figura 3. Modelo elastoplstico con

endurecimiento no lineal
Tabla 1. Modelo Polinomial datos Garca-Romeu
El estudio del fenmeno de springback o recuperacin

elstica, bajo un enfoque analtico se desarrolla teniendo
en cuenta las relaciones constitutivas del material, el
estado tensional alcanzado y su relacin con la distribucin
de deformaciones se obtiene la forma como se espera
vare el ngulo de doblado.
Desv
(%).
(mm/mm)
(MPa)
Modelo pol.
(MPa)
0,025
400
405,9
1,5
0,050
465
463,9
0,2
0,075
525
518,2
1,3
0,10
575
569,1
1,0
0,125
620
617,1
0,5
0,150
652
662,3
1,6
0,175
700
705,2
0,7
0,200
750
746,1
0,5
0,225
785
785,3
0,0
0,250
825
823,1
0,2
0,275
860
859,9
0,0
0,300
895
896,0
0,1
Donde Ri y Rf son los radios de curvatura de la lmina

durante el doblado y luego de retirada la carga.
0,325
930
931,7
0,2
0,350
965
967,4
0,2
El modelo de Hosford- Caddel, propone un modelo de

recuperacin basado en un comportamiento elastoplstico
con endurecimiento potencial del material. Su expresin
para la variacin del radio de doblado es la que se muestra
a continuacin:
0,375
1002
1003,4
0,1
0,400
1050
1039,9
1,0
0,425
1080
1077,4
0,2
0,450
1110
1116,2
0,6
Por otra parte se encuentran los modelos analticos,

buscan expresiones generales que puedan ser aplicables
con el conocimiento de un nmero relativamente pequeo
de parmetros y que brinde la confiabilidad necesaria para
ser aplicados. En General, la recuperacin elstica se
calcula aplicando la expresin mostrada:
'T
R
T I * I 1
RF
(1)
desv.prom (%)
(2)
0,4
La ecuacin que expresa la zona curvilnea del material es:

(4)
Donde H y n son la constante y el exponente de

endurecimiento del material. E corresponde al Mdulo de
elasticidad, t es el espesor y es el mdulo de Poisson.
Reemplazando en la expresin para el ngulo de
recuperacin se convierte en:
El R2=0,999, por lo que se concluye un ajuste muy bueno

entre los datos del modelo y los valores medidos.
Los datos del modelo potencial fueron tomados del trabajo
del autor mencionado.
(5)
(3)
INGENIO MAGNO N 4
Para fines del trabajo se utiliz el modelo potencial, debido

a que es ms simple que el polinomial. Al reemplazar en
el modelo de Hosford-Caddel se observ que las curvas

de recuperacin elstica contra ngulo interno de doblado
se sobreponen (esta figura no est incluida en este
documento), por lo que se utiliz el modelo potencial como
referencia, debido a que es ms simple.
3. RESULTADOS Y DISCUSIN
En la figura 4. Puede observarse el ngulo interno de
doblado () y el ngulo externo (), a los que hacen referencia
los datos consignados en la tabla y que son utilizados en
el modelo.
Figura 4. ngulos de doblado

En la tabla 2 estn los datos experimentales obtenidos
por la Dra. Garca-Romeu. Adicionalmente se encuentran
los resultados obtenidos al reemplazar los valores reales
dentro del modelo Hosford-Caddel.
Tabla 2. Comparacin modelos de recuperacin
Hosford
Caddel
Datos
Garca-Romeu
ngulo
externo ()
ngulo de
Recuperacin ()
ngulo interno
Inicial ()
ngulo interno
Final ()
Error respecto
a los datos
experimentales (%)
161,59
4,13
18,41
14,28
9,19
143,68
3,67
36,32
32,65
1,30
127,07
3,24
52,93
49,69
3,37
112,27
2,87
67,73
64,86
1,84
161,59
5,33
18,41
13,08
143,68
3,24
36,32
33,08
127,07
1,51
52,93
51,42
112,27
1,644
67,727
66,083
El modelo de recuperacin de Hosford, muestra que entre

mayor sea la severidad del doblado, mejor es el grado de
ajuste.
altos para poder establecer si la recuperacin tiende a

volverse constante o no.
A partir de la figura 6 puede inferirse que el mtodo de
Hosford tiende a sobreestimar el grado de recuperacin,
lo cual repercute en que sobrepasamos el nivel requerido.
La figura 6, permite ver ms claramente la relacin
existente entre el ngulo de doblado inicial y el ngulo de
recuperacin elstica.
Figura 5. Recuperacin elstica - ngulo

de doblado interno
El modelo de Hosford muestra una relacin lineal inversa
entre el nivel de doblado y el nivel de recuperacin.
A mayor severidad de doblado se espera una menor
recuperacin. Por otro lado, en los resultados obtenidos
por Garca-Romeu, aunque muestran una relacin inversa,
inicialmente lineal, ste comienza a estabilizarse. Se
requerira probar con ngulos de doblado internos ms
Figura 6. Desviacin del modelo de recuperacin elstica.

En la figura 6 puede verse que entre mayor sea el ngulo
de doblado, mejor es el grado de ajuste del modelo de
recuperacin elstica.
INGENIO MAGNO N 4
4. CONCLUSIONES
Este trabajo se fundament en el uso del modelo
de Hosford-Caddel para la prediccin del grado de
recuperacin elstica esperado en un proceso de doblado
al aire de una chapa, placa o de una platina. Se encontr
que este modelo tiene una menor desviacin respecto a
medida que se incrementa el nivel de doblado. Esto es
muy importante, debido a que permitir obtener un mayor
control sobre el proceso de doblado.
Para ngulos pequeos, el modelo es conservador y
predice una recuperacin menor a la obtenida, pero para
mayores valores del ngulo de doblado, sobreestima el
valor de la misma.
El modelo de recuperacin elstica mostrado requiere
para su implementacin de la determinacin del modelo
elastoplstico del comportamiento del material. Este es el
insumo para poder emplear el modelo de Hosford Caddel.
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Comercio
colaborativo
como alternativa
de competitividad
en empresas de
la cadena de valor
metalmecnica
de Sogamoso
COLLABORATIVE COMMERCE AS COMPETITIVENESS ALTERNATIVE
IN METALMECHANIC VALUE CHAIN ENTERPRISES OF SOGAMOSO
CITY

Fernndez R, Mara del
Pilar (2013). Comercio
colaborativo como Alternativa
de competitividad en
empresas de la cadena de
valor Metalmecnica de
Sogamoso. Ingenio Magno.
Vol 4, pp. 11-18.
Mara del Pilar Fernndez Rosas

Instructora Virtual, Servicio Nacional de Aprendizaje SENA,
Profesional en Comercio Internacional y estudiante de
Maestra en Administracin en la Universidad Nacional
de Colombia. Integrante del Grupo de Investigacin en
Sistemas y TIC en las Organizaciones GISTIC,
Universidad Nacional de Colombia.
asesor.impexp@gmail.com
Resumen En este artculo se presenta el modelo de

negocio del Comercio Colaborativo (c-commerce) el cual
permite la integracin entre las empresas y sus socios
estratgicos de negocio a travs de las tecnologas
de informacin con el fin de generar competitividad
en el sector metalmecnico que actualmente est en
crisis debido a la fuerte competencia internacional. El
c-commerce en este estudio se enfoca en la Cadena
de Abastecimiento, ya que ofrece mayores beneficios
entre proveedores, procesos y clientes. Se toma el
caso de las empresas ubicadas en el Parque Industrial
de Sogamoso en donde se presenta una fuerte
concentracin de industrias del sector que generan
empleo en la regin y a las cuales se ha aplicado un
instrumento de medicin con el fin de caracterizar a
la industria y concluir sobre la necesidad de aplicar
un modelo de c-commerce para enfrentar de manera
satisfactoria la crisis y lograr competitividad.
Palabras Clave Cadena de abastecimiento,
Comercio Colaborativo, sector metalmecnico,
tecnologas de informacin.
Abstract This paper presents the Collaborative

Commerce business model (c-commerce) which
allows the integration of the enterprises and their
strategic business partners throughout information
technologies in order to generate competitiveness in
the metal-mechanic business which is currently facing
a crisis because of the international competition. The
c-commerce in this study is focused in the supply
chain which offers more benefits between suppliers,
processes and customers. This paper analyzes the
businesses located around Sogamosos Industrial
Park, where there are several industries that provide
an important source of employment in the region. A
measurement instrument has been applied to such
companies with the purpose of characterizing the
industry and to find out the required tools in order to
apply the c-commerce model to allow them to face the
market requirements in the crisis times and to improve
the competitiveness.
Key Words Collaborative Commerce, information
technologies, metal-mechanic sector, supply chain.
INGENIO MAGNO N 4
11
1. INTRODUCCIN
La globalizacin econmica ha conllevado a que las
empresas en todo el mundo entren en un proceso
de internacionalizacin en bsqueda del crecimiento
sostenible en donde siendo impulsadas por factores
como el bajo costo de la tecnologa, el desmantelamiento
de barreras comerciales y la desregulacin financiera
realizan grandes cambios con el propsito de conseguir
su objetivo (Zeng, Wan et al. 2012) (Acs, Morck et al.
2001). No obstante, poco se ha examinado por parte de
los investigadores acerca de la motivacin para seguir
la internacionalizacin, la cual es muy diferente en las
empresas de pases emergentes frente a la de empresas
de pases avanzados (Miskinis and Reinbold 2010) (Zeng,
Wan et al. 2012).
En Colombia, el proceso de internacionalizacin se llev
a cabo con la apertura econmica que inici en 1991 y
cuya motivacin era alcanzar la industrializacin del pas
con el desarrollo de una estrategia de bienes de capital
para la industria (Zerda Sarmiento 2011). Sin embargo, en
la primera dcada de los aos 2000 persigui profundizar
el modelo exportador pero con base en la explotacin
Dentro de este contexto, se realiza un anlisis del estudio

de caso del sector metalmecnico al que la competencia
internacional ha logrado desestabilizar, y por esta razn
los empresarios manifiestan el riesgo que corren de
desaparecer del mercado.
Se presentan a travs de un anlisis de la caracterizacin
de las empresas del sector ubicadas en el Parque
Industrial de Sogamoso, aspectos de gran importancia
empresarial que se consideran en un nivel crtico dentro
del sector. Bajo esta perspectiva se propone una solucin
a esta compleja situacin soportada por el estudio de
las organizaciones a travs de las metforas biolgicas
en donde la Colaboracin bajo el modelo del Comercio
Colaborativo representa una salida a la crisis.
2. REVISIN DE LITERATURA
3. ENFOQUE METODOLGICO
La globalizacin presenta un reto para las empresas en

donde stas deben desempearse de una forma gil a
nivel local y consistente a nivel global de acuerdo con los
nuevos paradigmas en la composicin de la informacin
empresarial y en ser capaces de responder en tiempo real
a la colaboracin global (Chung-Sheng 2006). Se presenta
el Comercio Colaborativo o c-commerce que es definido
por varios autores como el conjunto de tecnologas y
prcticas de negocio que permiten a las empresas construir
relaciones slidas con sus socios de negocio mediante la
integracin de sus diferentes procesos (Chen, Zhang et
al. 2007), (Laso e Iglesias 2002), (Park, Suh, et al. 2004),
(Li, Du et al. 2007), (Chang and Wang 2011), (Tamayo
Arias, Higuita et al. 2010) y cuyo objetivo es incrementar
la eficiencia de dichos procesos tanto internos como los
que realiza con sus socios comerciales (Laso and Iglesias
2002). Al asociarse estratgicamente con actores de las
competencias bsicas o ncleo de negocio, la alianza
del c-commerce puede dar lugar a ventajas competitivas
(Park, Suh, et al. 2004).
Este artculo plantea la aplicacin del modelo de negocio

basado en el c-commerce para el caso de estudio del
sector metalmecnico y siderrgico (cadena de valor
metalmecnica) del Parque Industrial de Sogamoso. El
enfoque de lo particular hacia lo general, al igual que el
estudio de carcter cualitativo que se quiere desarrollar,
permite adoptar un enfoque epistemolgico inductivo
(Hernndez Sampieri, Fernndez et al. 2010).
La integracin de puntos de vista y habilidades de las

diferentes organizaciones o individuos son necesarias
para una empresa a fin de promover su negocio de forma
eficiente y con xito. Por lo tanto, para las empresas
modernas, es importante investigar los factores clave que
afectan al c-commerce y su relacin entre s (Chang and
Wang 2011).
Por ltimo, la aplicacin del comercio colaborativo en
una estrategia de negocios brinda la oportunidad a los
empresarios de tener una alternativa para mejorar su
cadena de valor (Tamayo Arias, Higuita et al. 2010) (Tan
2001).
INGENIO MAGNO N 4
12
de bienes extractivos y la produccin agropecuaria de

agro combustibles. Como consecuencia, el proyecto
de modernizacin del pas qued relegado dando como
resultado la desindustrializacin del aparato productivo, la
tercerizacin de la economa con nfasis en los servicios,
en particular los financieros, y una informalidad en el
empleo (Garca 2002) (Zerda Sarmiento 2011).
Se plantea un estudio de caso, el cual se desarrolla de

acuerdo con la metodologa de Yin (2002). Adicionalmente
y como un nivel general se establece el desarrollo de la
Multimetodologa de pensamiento de sistemas (Mingers
2006), por lo que se identifican las siguientes fases para el
desarrollo del proceso metodolgico: apreciacin, anlisis,
valoracin y accin (Mingers 2010).
4. ESTUDIO DE CASO
En la fase de Apreciacin se conoci que segn las
estadsticas del DANE el crecimiento que presentaba
el sector metalmecnico entre1992 a 1993 de 34.37%
disminuy a 22.82% en 1994 y en 1995 y 1996 la cada
del crecimiento fue abrupta con un 9.91% y 4.50%
respectivamente (Lpez Aristizbal 2005).
En aos recientes, el sector ha entrado en crisis como
consecuencia de las importaciones procedentes de
China, las cuales estn respaldadas por grandes subsidios
estatales (ANDI 2011). La fabricacin de productos
metalmecnicos es un objetivo explcitamente formulado
en el Plan de Desarrollo Chino y aprobado para su prximo
quinquenio. Por otra parte, el gobierno ha suministrado
ms de U$52 mil millones en subsidios a las grandes
siderrgicas del pas, las cuales cuentan con participacin

accionaria del estado, de esta forma la estrategia China
explica en gran parte las notorias asimetras entre los
precios de competencia en el mercado (ANDI 2011).
En 2012 segn la ANDI, el origen del mayor volumen
de importaciones fue Mxico con 269.000 toneladas,
representado el 42% del total de las importaciones de
largos, y un 44% mayor que el mismo perodo de 2011.
Turqua represent el 13%, con 85.000 toneladas y un
crecimiento del 106% en relacin con el ao anterior. Las
importaciones provenientes de Trinidad y Tobago tuvieron
un aumento del 283% en 2012 frente a 2011 (La Repblica
2013).
Adicionalmente y como factor crtico est el hecho de que
las empresas no colaboran entre s, actan como unidades
aisladas y no se dan ningn tipo de soporte, son celosas
con el intercambio de informacin aun cuando sta sea de
tipo bsico (Pinilla 2012). Como muestra clara de la falta
de colaboracin entre empresas del sector en general est
el hecho de que Siderrgica de Occidente S.A. (Sidoc),
Aceras Paz del Ro, Siderrgicas Nacionales de Boyac
y Gerdau Diaco decidieron retirarse de la Cmara de
Fedemetal de la ANDI. Gerdau Diaco, seal que no hay
lgica en que exista un gran porcentaje de importadores
en la Cmara que debera defender los intereses de los
productores. Adems de que las acciones que se han
tomado no son efectivas en la defensa de la industria
nacional (La Repblica 2013).
Segn Maurice Armitage, presidente de Sidoc las
empresas del sector estn operando con el 60% de su
capacidad debido a la gran competencia externa lo que
ha llevado a grandes empresas a registrar altas prdidas
y afirm que si el panorama no cambia, varias compaas
se vern obligadas a parar su produccin e iniciar su
liquidacin (La Repblica 2013).
El Plan Regional de Competitividad de Boyac incluye en
sus objetivos incentivar el desarrollo del sector siderrgico
y metalmecnico (Boyac 2011), que difcilmente podr
ser realidad para el sector de esta regin si ste no
cuenta con una estrategia real de negocio que le permita
cambiar viejos esquemas e impulsar la creacin de nuevas
estrategias de competitividad.
En la fase de Anlisis y en desarrollo de la construccin
de la teora preliminar del estudio de caso, se establece
que el sector metalmecnico est compuesto por un
diverso conjunto de actividades manufactureras que
utilizan dentro de sus insumos principales productos de
la siderurgia, aceros, aluminios, cobres y bronces y/o
aleaciones y derivados, realizando sobre los productos
iniciales de materia prima como barras y lminas, algn tipo
de transformacin, ensamble o reparacin (Velosa Garca
2011).
El material ms utilizado en la industria es el acero, aleacin
de origen ferroso, el cual corresponde a ms del 90%
de los productos manufacturados incluyendo los aceros
inoxidables, supealeaciones, y nuevos materiales del
sector metalmecnico (Velosa Garca 2011).
La cadena Metalmecnica se divide en dos grandes ramas,

la Metalurgia y la Metalmecnica. Segn la Clasificacin
Internacional Industrial Uniforme (CIIU) revisin 3, esta
industria comprende las agrupaciones 271, 280, 291,
292, 293, 300 y 310.
El Sector Metalrgico abarca las industrias bsicas de
hierro y acero (271) ms conocida como siderrgica y
las industrias bsicas de metales no ferrosos (272), estas
ltimas no son incluidas en el estudio. La clasificacin 271
se refiere a la siderrgica que abarca a la produccin de
productos primarios en hierro y acero, barras y varillas,
ngulos y perfiles, chapas de hierro o acero laminadas,
galvanizada, tubera de acero y sus acoples. Tambin
incluye la produccin de ferronquel.
La Metalmecnica por su parte abarca los subsectores
de fabricacin de productos elaborados de metal (280),
maquinaria de uso general (no elctrica) (291), maquinaria
de uso especial (no elctrica) (292), aparatos de uso
domstico (293), fabricacin de maquinaria de oficina
(300) y maquinaria y aparatos elctricos (310).
La actividad industrial del Departamento de Boyac,
concentrada en Sogamoso, representa un alto porcentaje
no solo en la generacin de empleo productivo sino en
la elaboracin de manufacturas. Provienen de esta regin,
el 34% de los establecimientos industriales, el 41%
del empleo manufacturero y el 85% del valor agregado
(Planeacin 2008).
Las actividades econmicas de Sogamoso desde el punto
de vista de la funcin de produccin se pueden clasificar
en 3 grandes sectores de la economa as:
t Sector primario que corresponde a las actividades de
produccin agrcola, forestal y produccin pecuaria.
t Sector secundario al cual pertenece la produccin
minera, produccin industrial y construccin.
t Sector terciario cuyas actividades son las de
prestacin de servicios.
Las ventas brutas reportadas por el sector secundario para
el ao 2005 ascienden a $347.020 millones de pesos, lo
cual lo ubica como el segundo sector en importancia para
la generacin de riqueza del municipio, siendo el sector
industrial el ms representativo, con el 96.2% de las ventas
brutas totales contabilizadas (Planeacin 2010 - 2011).
Sogamoso fue uno de los dos municipios boyacenses
junto con Duitama, que lograron consolidar un Parque
Industrial. En el caso de Sogamoso, el Parque Industrial
tiene relacin con la dotacin de servicios bsicos, acceso
vial y dinmica, tanto bancaria como comercial, siendo
industrias del sector siderrgico las empresas fundadoras
de este ncleo urbano (Rodrguez Arajo 1987).
De acuerdo con lo anterior, la actividad industrial de
Sogamoso se encuentra asentada en el Parque Industrial
en un alto porcentaje, cuya principal finalidad es la de
promover y fomentar la implantacin y desarrollo de la
INGENIO MAGNO N 4
13
pequea y mediana industria, prioritariamente aquella

que genere un mayor valor agregado en la Provincia de
Sugamuxi (Planeacin 2010 - 2011).
En el estudio realizado por Juan Carlos Pinilla quien se
desempe como Presidente Ejecutivo de la Cmara de
Comercio de Sogamoso hasta el ao 2012, se caracterizan
las empresas del Parque Industrial del municipio con base
en encuestas realizadas a cada una de las empresas y
validadas mediante un software empresarial con el que
cuenta la Cmara de Comercio y que es utilizado para el
anlisis y diagnstico empresarial en los diferentes estudios
que realizan las Cmaras de Comercio de Sogamoso,
Duitama y Tunja en colaboracin con la Gobernacin de
Boyac (Pinilla 2012). El mencionado estudio ha sido
considerado porque se trata de un estudio vigente el cual
fue presentado en Noviembre del ao inmediatamente
anterior y como menciona su autor lo que busca con el
desarrollo del mismo es fomentar el crecimiento del Parque
Industrial y que sirva como base para la formulacin de
programas y proyectos de fortalecimiento empresarial.

Adicionalmente y luego de consultar diferentes fuentes
de informacin se constat que no existe otro estudio
actualizado acerca de las empresas del Parque Industrial
de Sogamoso.
La encuesta fue diligenciada por la Gerencia General o
administrativa de las empresas y obtuvo una favorabilidad
del 81.25% al contar con 26 encuestas respondidas de 32
que fueron enviadas. De stas 26 empresas el 58% que
corresponde a 15 de ellas tienen actividades econmicas
relacionadas con la cadena de valor metalmecnica. El
23.07% corresponde a industrias con otras actividades
econmicas diferentes a la industria metalmecnica
y siderrgica y el 19.23% de las empresas no reportan
actividad econmica especfica. Por lo anterior, son esas
15 empresas las que han sido objeto de anlisis en
el estudio de caso, de acuerdo con la seleccin de la
siguiente tabla:
Tabla 1. Empresas seleccionadas como unidades de anlisis en el estudio de caso.

No.
Empresa
Fuente: Caracterizacin del sector industrial

de Sogamoso Parque Industrial, base para
la formulacin de programas y proyectos de
fortalecimiento empresarial (Pinilla, 2012).
Actividad
Evlica
Fabricacin repuestos industriales
Fundiherrajes
Fabricacin repuestos industriales
Fundimetales
Fundicin de metales
Gecolsa
Venta de equipos y repuestos
Hornos Nacionales
Industrias bsicas de hierro y acero
Indumil
Industria militar
Ingemol
Diseo, construccin y montaje de edificaciones
Inpromec
Industria metalmecnica
JR Fundiciones
Fundicin y fabricacin de
productos aluminio
10
Laminados y Figurados Industria metalmecnica
11
Mecanizados Indualpe
Industria metalmecnica
12
Prefabricados el Sol
Produccin derivados del acero
13
Proalambres
14
Sidenal
15
Tap Ltda.
Distribucin de alambres y platinas
Los rangos de valoracin

establecidos fueron los siguientes:
0% a 29% - deficiente, 30% a
79% - regular y 80% a 100% suficiente comparados con las
mejores prcticas.
De acuerdo con las empresas
del
sector
metalmecnico
seleccionadas, se realiz un
nuevo anlisis bajo los parmetros
del software empresarial utilizado
para la caracterizacin de todas
las empresas del Parque. Los
resultados arrojados para las
15 empresas seleccionadas se
pueden observar en la siguiente
tabla en donde el porcentaje
corresponde al nmero de
empresas:
Tabla 2: Resultados de valoracin de encuestas para las unidades de anlisis seleccionadas

Tema de pregunta
Deficiente
Evlica
Fundiherrajes
Regular
40%
7%
14
60%
93%
Fundimetales
20%
47%
33%
Gecolsa
33%
54%
13%
Hornos Nacionales
73%
27%
Indumil
79%
21%
13%
67%
20%
67%
27%
6%
Fuente: Mara del Pilar Fernndez Rosas.
INGENIO MAGNO N 4
Suficiente
De acuerdo con la valoracin obtenida en cada punto se

resaltan tres resultados crticos por tener el mayor porcentaje
en la valoracin deficiente, estos son: logstica relacionada
con los procesos de la cadena de abastecimiento-,
apalancamiento externo relacionado con fuentes de
financiacin, disponibilidad monetaria e implementacin de
nuevas tecnologas en la bsqueda de nuevos mercadosy alianza, agremiacin y asociatividad- relacionadas con
alianzas estratgicas y cooperacin-. Respecto a estos
resultados se puede observar la fuente que ha generado
la falta de competitividad que tienen las empresas de la
cadena de valor metalmecnica en la ciudad de Sogamoso
frente a los productos importados, ya que aun cuando
hacen esfuerzos importantes por mantenerse en el
mercado, no estn enfocadas en el desarrollo de aspectos
fundamentales para su crecimiento y mejora.
Lamentablemente, las empresas del sector metalmecnico
objeto de estudio no han tenido en cuenta que la
competencia de hoy en da no es solo entre compaas,
lo es entre cadenas de abastecimiento (Kim 2006). De
igual forma, lo que busca una empresa con las alianzas
y cooperacin es desarrollar una estrategia en bsqueda
de una ventaja competitiva que provenga de fuentes de
industrias externas y de fuentes internas (Gulati 1998). No
obstante lo anterior, las empresas del sector compiten como
unidades aisladas frente a sus competidores externos.
de las condiciones empresariales del pas, as mismo,

se pueden verificar los impactos positivos logrados en
diferentes reas organizacionales que se obtienen cuando
las empresas deciden trabajar conjuntamente, algunas de
estas son: mejoramiento en condiciones de negociacin
con proveedores, ventaja en los procesos productivos
hacindolos ms eficientes, posibilidad de ampliar y
mejorar los mercados, mayor capacidad de innovacin y
desarrollo, economas de costos, incremento de la imagen
pblica, disminucin de los impactos ambientales, mayor
acceso a capital de trabajo e inversin. Montoya y Montoya
hacen relacin a Nascimiento y Mota (2004) quienes
afirman que en la economa global no son las empresas
individuales las que compiten sino las redes o cadenas de
empresas quienes lo hacen (Montoya y Montoya 2012).
Tomando este fundamento de que es por medio de la
colaboracin que las empresas del sector metalmecnico
pueden enfrentar esta situacin de crisis, se plantea el
modelo de Comercio Colaborativo o c-commerce como
ese enlace entre la metfora biolgica y las empresas del
sector metalmecnico, que puede significar una alternativa
para que este sector logre permanecer en el mercado y
sobrevivir a la fuerte competencia internacional.
Se presenta entonces el planteamiento de un nuevo

camino para las empresas hacia la colaboracin que
puede significar la supervivencia de muchas de ellas,
que al colaborar entre s logran actuar en bloque, y en
circunstancias especiales pueden llegar a adaptarse a los
cambios de la industria, analizar informacin clave para su
actividad y dar soluciones rpidas a los efectos negativos
generados a causa de los productos importados.
El Comercio Colaborativo es definido como el uso de

la tecnologa de informacin a fin de lograr una mayor
integracin y una mejor gestin de las relaciones
comerciales entre las partes internas y externas de la
empresa (Tamayo Arias, Higuita et al. 2010) o como el
conjunto de tecnologas y prcticas de negocio que
permite a las empresas construir relaciones ms slidas
con sus socios comerciales mediante la integracin de
complejos procesos de toda la empresa que se rigen
por la lgica de negocio, reglas y flujos de trabajo (Chen,
Zhang et al. 2007).
De acuerdo con lo anterior, la colaboracin junto con

sus beneficios y ventajas, se fundamentan en la teora
de las metforas biolgicas, las cuales permiten mostrar
las caractersticas de algunas especies biolgicas que a
travs de la cooperacin pueden superar barreras muy
fuertes que atentan contra su supervivencia. Una de
las ventajas de la metfora biolgica es que permite el
entendimiento de las organizaciones en lo referente a su
integracin con sistemas interconectados, sealando la
posibilidad de generar procesos innovadores y de mejorar
su desempeo en unos mercados altamente competitivos
y sensibles (Montoya y Montoya 2012).
Al asociarse estratgicamente con actores de las

competencias bsicas o ncleo de negocio, la alianza del
c-commerce puede dar lugar a ventajas competitivas (Park,
Suh, et al. 2004). Estas ventajas competitivas se pueden
ganar a travs de conectar y automatizar procesos con
socios de negocio, clientes y proveedores, reduciendo
las latencias de procesamiento, desarrollando nuevas
capacidades que mejoren los niveles de servicio mientras
se reducen costos, toma de decisiones en forma dinmica
en relacin con la planeacin, diseo y operaciones con
base en informacin en tiempo real (Chen, Zhang et al.
2007).
Diferentes estudios han mostrado la importancia de

solucionar los problemas de competitividad, en especial en
pases en desarrollo, gracias a la cooperacin empresarial.
La posibilidad de estudiar, desagregar y mejorar, cada
uno de los eslabones de la cadena de valor, a travs de
las diversas formas organizacionales, permite que sta
configure todos sus procesos de manera ms eficiente y
competitiva y que se genere valor real para cada una de las
organizaciones que la constituyen.
La integracin, automatizacin y colaboracin son claves

en el mejoramiento de la comunicacin entre los socios
de negocio, y estas relaciones requieren un soporte en
las operaciones por sistemas de software que manejen
los procesos transaccionales y analticos de los datos de
negocio; por ejemplo, los sistemas Enterprise Resource
Planning ERP promueven la colaboracin entre
departamentos y funciones clave para llevar a cabo los
procesos del negocio, Supply Chain Management SCM
optimiza la colaboracin con los diferentes proveedores de
la compaa, Customer Relationship Management CRM
busca mejorar la colaboracin entre la compaa y sus
clientes, Business to Business B2B con servicios en la
Algunas organizaciones internacionales que han promovido

estos conceptos dan especial importancia a la capacidad
de generacin de redes y enlaces para el mejoramiento
INGENIO MAGNO N 4
15
Web, ha creado nuevas formas para trabajar con socios

de negocio a travs de la integracin de sus sistemas de
software (Chen, Zhang et al. 2007).
de inventarios para proporcionar al usuario final lo que

requiere, como lo requiere, y cuando lo requiere (Li, L.
2012).
Li, Du y Wong, mencionan las aplicaciones del comercio

colaborativo desde la aplicacin de diseos colaborativos,
ingeniera colaborativa, toma de decisiones colaborativa,
pronsticos colaborativos, finanzas colaborativas, gestin
de inventarios colaborativa y la consolidacin de transporte
(Li, Du et al. 2007).
Basados en lo anterior, se sugiere otro aspecto a

replantearse en las empresas del sector metalmecnico
que es el uso de los sistemas de informacin y tecnologas
de informacin. Este aspecto es de vital importancia en el
Comercio Colaborativo y es a travs de estos sistemas
que llega a integrarse a los socios de la cadena con el fin
de lograr la colaboracin.
Existen tres formatos principales de colaboracin

corporativa: los flujos de trabajo, la cadena de
abastecimiento, y el comercio colaborativo. Los flujos de
trabajo implementan operaciones colaborativas en una
organizacin, y las cadenas de abastecimiento comparten
informacin para mejorar el completo desempeo de todos
los socios colaboradores y de esta forma llegar al Comercio
Colaborativo que adicionalmente integra actividades
intra-organizacionales con las asociaciones externas
de colaboracin (Li, Du et al. 2007). La colaboracin
corporativa enlaza a las organizaciones conjuntamente
a mejorar la eficiencia en las ventas, adquisiciones,
fabricacin, distribucin, reposicin y otras actividades (Li,
Du et al. 2007). Estas actividades en conjunto se pueden
encontrar en la cadena de abastecimiento, de esta manera
un modelo de colaboracin tendr un mayor impacto
cuando est enfocado en forma integral como lo es en la
cadena de valor.
En la fase de Evaluacin se considera la necesidad de
plantear un cambio en el aspecto de la colaboracin y
enfocarla en la cadena de abastecimiento en las empresas
del sector.
Una cadena de abastecimiento es tan fuerte como su
eslabn ms dbil. La nocin se centra en colaboracin
fuerte y eficaz. El punto fundamental que distingue a la
gestin de la cadena de abastecimiento y la administracin
tradicional de material es de cmo es gestionada la
colaboracin entre sus socios comerciales. As, la
colaboracin es el tema ms mencionado en la gestin de
la cadena de abastecimiento global de hoy (Li, L. 2012).
El valor de la colaboracin en la cadena de suministro
se encuentra en el amplio intercambio de planificacin,
previsin e informacin de inventario para mejorar la
exactitud de la informacin cuando tanto el comprador como
el vendedor colaboran a travs de un conocimiento comn
de ventas, promociones y suministro correspondiente a la
demanda (Li, L. 2012).
Las empresas del sector metalmecnico conocen acerca
de la fuerte competencia que han recibido de parte de las
empresas Chinas, pero se conoce acerca de los subsidios
gubernamentales como fortaleza de las mismas. Sin
embargo no es la nica razn, un estudio de 177 empresas
chinas muestra la importancia que se ha dado al uso de las
tecnologas de informacin para apoyar la colaboracin en
la cadena de abastecimiento. Equipados con tecnologas
de informacin integradas, muchos productores chinos
han adoptado la estrategia de la colaboracin para planear
la produccin, pronosticar la demanda, hacer reposicin
INGENIO MAGNO N 4
16
Con la aplicacin del Comercio Colaborativo, originado

en la cadena de abastecimiento, las empresas del
sector pueden encontrar una solucin real a la crisis y
pueden desarrollar ventajas competitivas que les permita
permanecer en el mercado. Adicionalmente, con este
modelo de colaboracin en la cadena de abastecimiento,
se est planteando una mejora para la mayor parte
de temas relacionados en la encuesta realizada a las
empresas del sector.
En la fase de accin se toma un marco general que puede
ser usado como hito conceptual para los cambios que
deban llevarse a cabo hacia la colaboracin en la cadena
de abastecimiento (Matopoulos, A., M. Vlachopoulou, et
al 2007).
En este marco conceptual, un primer paso a tener en
cuenta es: disear y determinar los procesos y actividades
de la cadena de abastecimiento, y un segundo paso es
establecer y mantener las relaciones en la misma.
Al disear y determinar los procesos y actividades de la
cadena, se selecciona la informacin y los datos y se
comparten las tcnicas y tecnologas necesarias para
la colaboracin. De otro lado, se seleccionan los socios
de negocio, se acuerda el alcance de la colaboracin
determinado por las actividades de la cadena y la
profundidad de la colaboracin, es decir si es de carcter
estratgico u operativo.
Como ejemplo en el diseo y determinacin de los
procesos y actividades de la cadena, los procesos se
pueden dividir en cuatro ciclos: el ciclo de la orden del
cliente, el ciclo de reposicin, el ciclo de manufactura y
el ciclo de adquisiciones. El ciclo de la orden del cliente
enlaza a los clientes con los minoristas y las actividades
incluyen la entrada de pedidos, realizacin de pedidos, y
recepcin de pedidos. En este ciclo un catlogo online
puede ser un mecanismo til para que el cliente haga sus
pedidos lo cual proporciona ventajas significativas dando
informacin actualizada a los clientes. El ciclo de reposicin
se enfoca en la reposicin del inventario del minorista a
travs de la coordinacin entre el minorista y el distribuidor
y las actividades incluyen entradas, realizacin y recepcin
de rdenes al por menor. En este ciclo programas como el
de datos de punto de venta (Point of sale - POS) permiten
a los proveedores reponer rpidamente los inventarios de
los distribuidores o minoristas. Las actividades que toman
parte entre distribuidores y productores son consideradas
que hacen parte del ciclo de manufactura en donde la
reposicin del inventario del distribuidor es el punto de
enfoque y las actividades incluyen arribo de la orden del

distribuidor, minorista o cliente; la programacin de la
produccin del fabricante; la produccin y el despacho;
y la recepcin de los productos de parte del distribuidor,
minorista o cliente, esto con base en los datos que son
recolectados en un sistema ERP- Enterprise Resource
Planning. El ciclo final es el enlace entre productores
y proveedores en donde se asegura que los materiales
estarn disponibles para la fabricacin a travs de la
consideracin de rdenes basadas en la produccin
programada del fabricante y de las necesidades de
almacenamiento del proveedor, programacin de la
produccin, y programacin de despachos. Para este
ciclo un catlogo especial de contenido el cual se enfoque
en las actividades del fabricante y sus proveedores puede
simplificar el proceso de adquisicin (Li, E., T. Du, et al
2007).
El segundo paso es establecer y mantener las relaciones en
donde se debe gestionar el poder, lo cual est relacionado
con la gestin de la confianza, compartir las recompensas,
compartir los riesgos y administrar la dependencia.
Como este sencillo marco conceptual hay muchas otras
metodologas para aplicar el Comercio Colaborativo, pero
el querer aplicarlo a los procesos e actividades de las
empresas del sector metalmecnico del Parque Industrial
de Sogamoso e integrarlo con sus socios de negocio
depende de hasta qu punto estas empresas estn
dispuestas a asumir la colaboracin y de la confianza que
generen con sus socios de negocio, si se parte de la base
de que deben tomar conciencia de que la colaboracin es
probablemente la nica forma en que podrn permanecer
en el mercado y tener una solucin conjunta para la actual
crisis.
5. CONCLUSIONES
Las empresas que conforman la cadena de valor
metalmecnica del Parque Industrial de Sogamoso tienen
grandes debilidades en el conocimiento y desarrollo de
aspectos claves para el logro de la competitividad. Mientras
el mundo habla en el idioma de la colaboracin, stas an
no muestran inters en el tema.
Se presenta la alternativa del Comercio Colaborativo
basado en la colaboracin de la cadena de abastecimiento
el cual ofrece la posibilidad de generar ventajas competitivas
que permiten superar la mayora de aspectos crticos en el
sector.
La colaboracin en la cadena de abastecimiento genera
enlaces entre socios en donde al compartir informacin
clave del negocio se pueden ver mejoras en los procesos
dada la reduccin de tiempos de entrega, disminuciones
de desperdicios y reposiciones de inventario en el
momento y cantidades precisos.
El uso de los sistemas y tecnologas de informacin facilitan
la colaboracin en la cadena de abastecimiento. China en
particular ha demostrado gran inters en el desarrollo de
este aspecto.
Agradecimientos: A la Dra. Beatriz Helena Daz Pinzn,
Profesora de la Facultad de Ciencias Econmicas y
Coordinadora del Grupo de Investigacin en Sistemas
y TIC en las Organizaciones de la Universidad Nacional
de Colombia, quien orient con sabidura y bondad la
realizacin de este estudio. A mi familia por su paciencia y
apoyo incondicional.
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por medio del
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Jairo Alberto Botero Fagua

M.Cs en Software Libre
Romn Eduardo Sarmiento Porras,
PhD. (c) in Education - Instructional Technology.
Facultad de Ingeniera de Sistemas, Programa de Postgrados,
Universidad Autnoma de Bucaramanga, Colombia.
jbotero15@unab.edu.co
rsarmiento@unab.edu.co
Resumen El presente artculo tiene como objetivo

presentar el proceso realizado, en una investigacin
cuasi experimental para poder captar las experiencias
individuales de las personas, de una forma colaborativa,
para generar modelos de prediccin y poder medir la
percepcin del aprendizaje organizacional y efectividad
de dichas predicciones. Igualmente este artculo
presenta el proceso de desarrollo del prototipo creado
llamado Gempreco aplicando una metodologa gil, en
la cual el proceso inicia con las historias de usuario,
codificacin de las pruebas y refactorizacin del
cdigo, conocida como desarrollo dirigido por pruebas
TDD. El resultado describe que existe una efectividad
de prediccin del 27.7% sobre el grupo de control al
utilizar una herramienta computacional e igualmente
existe el 20.8% de percepcin del aprendizaje
organizacional.
Abstract This article shows the process performed

in a quasi-experimental research, in order to capture
peoples individual experiences, in a cooperative way,
to produce predictive models, and to measure the
perception of organizational learning and efficiency of
these models predictions. Also, this paper introduces
the development process of the prototype called
Gempreco in which the methodology TDD (Test
Driven Development) is applied, starting with the users
personal stories, test coding and code refactoring. The
results show a perception of organizational learning of
27.7 % over the control group when a computational
tool is used. Also there is a 20.8% in perception of
organizational learning.
Key Words Collaborative work, django,
organizational learning, prediction model, python, tdd.
Palabras Clave Aprendizaje organizacional,

django, modelo de prediccin, python, tdd, trabajo
colaborativo.
INGENIO MAGNO N 4
19
I. INTRODUCCIN
Dentro del universo empresarial varios autores han
investigado sobre las estrategias y herramientas para
construir una organizacin abierta al aprendizaje, tal es
el caso de Peter Senge en su libro La quinta disciplina
en la prctica, de los aos 1995, el aprender en la
organizacin significa someterse a la prueba continua de la
experiencia y transformarla para que sea accesible en toda
la organizacin, nos permite ver un enfoque de concentrar
dichas experiencias de las personas, no slo para formar
empresas inteligentes sino para poder administrar sus
conocimientos y definir condiciones para poder predecir
en la creacin de un escenario segn afirma el especialista
Napier Collins indicando el escenario como un brinco
imaginativo hacia el futuro[1].
Esta investigacin busca crear un escenario inicial
para poder consolidar modelos de prediccin en una
organizacin, como una primera fase en poder captar las
experiencias de las personas expertas en su rea, para
poder establecer un escenario de las condiciones que se
deben dar para lograr o cumplir ese imaginativo futuro.
De esta forma poder dar respuesta a las siguientes
preguntas del problema a investigar:
t La captura de eventos presentados en la
organizacin permite ser la base de un modelo de
prediccin colaborativo?
t Los modelos de prediccin son una estrategia
coherente con las teoras de aprendizaje
organizacional?
t Un sistema adaptativo de modelos de prediccin
permite mejorar la percepcin en el aprendizaje
organizacional?
t Son los sistemas adaptativos una herramienta
eficiente para generar modelos de prediccin que
contribuyan al aprendizaje organizacional?
t La creacin de modelos de prediccin colaborativa
a partir de un grupo de personas permite ser un
modelo eficiente como punto de partida para el
aprendizaje organizacional?
Esta problemtica se analiz en la fase de experimentacin
luego de construir un prototipo que permita gestionar
colaborativamente los modelos de prediccin para
experimentar sobre la percepcin del aprendizaje
organizacional y la efectividad en dicha prediccin, este
prototipo se desarroll por medio de TDD o Desarrollo
Dirigido por Test, donde se alinearon conceptos clsicos
a las nuevas formas de construir aplicaciones. Igualmente
se profundizaron en los conceptos de frameworks para la
construccin del software.
II. MARCO CONCEPTUAL
A. Aprendizaje Organizacional
Se define como el uso de procesos de aprendizaje a
escala individual, grupal y sistmica para transformar
continuamente la organizacin en una direccin que
INGENIO MAGNO N 4
20
satisfaga cada vez ms a las personas interesadas en ella

[2]. Se afirma que las organizaciones modifican sus metas
y procedimientos ordinarios de acuerdo a las experiencias
que tienen [3], los autores encuentran til investigar
sobre los procesos de aprendizaje en la organizacin,
independiente de las caractersticas de los miembros
de la organizacin. Estas afirmaciones son la base de la
teora moderna donde se indica que las organizaciones
aprenden gradualmente [4]. El proceso de captar los
eventos presentados en la organizacin, de acuerdo
a la experiencia de sus integrantes permite generar
una sensacin de que la empresa est aprendiendo y
consolidando dicha informacin.
B. Modelo de Prediccin
Un modelo es un objeto, concepto o conjunto de relaciones
que se utiliza para representar y estudiar de forma simple
y comprensible una porcin de la realidad emprica [5].
Una tcnica es la prctica aplicada a los profesionales y
empresarios donde mientras se trabaja pueden realizar
su entrenamiento, sin embargo la experiencia se logra a
travs del paso del tiempo. Es importante sealar, que en
este punto, se puede mejorar no slo con la experiencia
de un experto por llamarlo as, sino la recopilacin de
varias experiencias de diferentes expertos para que el
agrupamiento de informacin sea ms efectiva, aunque
en la investigacin revisada [6] se indica que la prctica
deliberada es centrada en la repetitividad y refinamiento
constante de las habilidades individuales, sin embargo
estas experiencias se pretenden consolidar para generar
predicciones de acuerdo a la experiencia.
C. Sistemas Colaborativos
Las aplicaciones colaborativas proporcionan un espacio
compartido para soportar el trabajo colaborativo de
la organizacin para el aprendizaje, OReilly Media las
identifica como la web 2.0, estas aplicaciones web
proveen una participacin, colaboracin e interaccin en
lnea con los usuarios, estas aplicaciones intentan ser ms
dinmicas y se caracterizan como comunidades sociales,
estos entornos crean un esfuerzo conjunto de aprendizaje
colaborativo en que cada participante ayudar a entregar
aprendizaje efectivo a los dems[7].
D. Metodologa gil de Desarrollo de Software
Esta metodologa propone de forma interactiva y rpida la
generacin de una aplicacin o prototipo; sin descuidar
aspectos como planificacin y pruebas [8]. La creacin de
estas metodologas estn ms pensadas para proyectos de
software, donde el equipo es pequeo, con plazos reducidos,
requisitos voltiles, basados en nuevas tecnologas, estas
metodologas estn orientadas para proyectos que necesiten
una solucin a la medida, con una gran simplificacin sin
dejar de lado el aseguramiento en la calidad del producto.
Se centran en el individuo, a la colaboracin del cliente y al
desarrollo incremental del software con iteraciones cortas.
En el 2001 la existencia del Manifiesto gil, define el punto
de partida para estas metodologas como alternativa a crear
software con calidad, Kent Beck coordinador del manifiesto
convoc 18 de los crticos de metodologas basadas en
proceso, para su creacin, estas metodologas presentan

prcticas por la produccin de cdigo, preparados para
cambios durante el proyecto, reglas establecidas por el
equipo de trabajo, proceso menos controlado, flexibilidad
en los contratos, el cliente es parte del desarrollo del
proyecto, pocos artefactos, pocos roles, menos nfasis en
la arquitectura del software [9].
E. Desarrollo Dirigido por Pruebas - TDD
Es una metodologa de desarrollo gil utilizada para la
construccin de software en iteraciones cortas basada
en casos de prueba escritos previamente. Cada iteracin
genera cdigo necesario para pasar la prueba descrita en
la iteracin, finalmente el programador o equipo refactoriza
el cdigo para acomodar los cambios.
Un concepto clave de TDD es que las pruebas se
escriben antes de que se escriba el cdigo para que ste
cumpla con las pruebas, TDD est relacionado con XP
(Programacin Extrema) con los primeros conceptos de
pruebas de programacin de XP en 1999. TDD requiere
que primero se creen pruebas unitarias automatizadas
para definir los requisitos del cdigo antes de escribir el
cdigo en s mismo.
Las pruebas contienen afirmaciones que son verdaderas
o son falsas. El objetivo es escribir cdigo claro que
funcione. Ejecutar las pruebas rpidamente confirma el
comportamiento correcto a medida que los desarrolladores
evolucionan y refactorizan el cdigo. El desarrollador o
desarrolladores se ayudan de herramientas para crear y
ejecutar automticamente conjuntos de casos de prueba,
con el fin de escribir cdigo innecesario, se intenta escribir
el mnimo de cdigo posible [10].
III. MARCO METODOLGICO
El trabajo se desarroll dentro de una investigacin de tipo
cuasi experimental. El proyecto de investigacin se dividi
en dos fases, la primera fase es el desarrollo del prototipo
propuesto; la segunda fase la comprobacin y respuesta a
las preguntas de investigacin.
A. Desarrollo del Prototipo
Una de las finalidades en la aplicacin del mtodo
propuesto, fue la de evidenciar que la filosofa del software
libre en la integracin de herramientas se logra de una forma
apropiada. El diseo de la integracin en software libre se
basa en el reconocimiento al derecho de estudiar, usar, crear,
desarrollar, comunicar, compartir el software y generar nuevo
software, es decir la aplicacin de las cuatro libertades del
software libre [12], donde se tuvo en cuenta experiencias
en la integracin de software como el desarrollado en la
Universitat de Valencia, el cual permite interactuar con otro
software preexistente que ofrece informacin pblica y
privada e integran la informacin necesaria [13], igualmente
se revisan experiencias realizadas en cuanto al modelo
Apertium [14] y se tiene en cuenta la aplicacin de estndares
abiertos [15], para continuar con la misma cultura libre, el
software de cdigo abierto garantiza la reproducibilidad de
los experimentos de las investigaciones [14].
Dentro de las herramientas utilizadas est el lenguaje

de programacin python, el framework django, el gestor
de base de datos postgres, algunas libreras como
tornado, lettuce, selenium, mercurial, entre otras para la
construccin y pruebas del mismo.
Se aplic la metodologa de desarrollo gil, iniciando
desde la creacin de las historias de usuarios, incluyendo
los ejemplos reales para conocer el qu de la aplicacin,
para posteriormente pensar en el cmo implementarlo,
de tal manera que al tener los ejemplos en lenguaje
natural se pasaran de una forma natural para pasarlo
al comportamiento de la aplicacin y poder codificar
posteriormente las pruebas de aceptacin a partir de los
ejemplos que formula el cliente.
En la Fig. 1 se presenta la forma de ir construyendo
la aplicacin a partir de los ejemplos del cliente y la
codificacin de las pruebas de aceptacin, con los mismos
ejemplos dados por el cliente.
Figura 1. Cdigos fuente de los archivos .feature y .py

Al tener el comportamiento de la aplicacin se inicia a
construir las pruebas de funcionamiento, de cada mdulo,
para ello se configura el lenguaje de programacin, el
framework y el gestor de base de datos, para permitir su
manejo. Luego de configurado se inici la codificacin
de acuerdo a los ejemplos anteriormente comentados
definiendo en el archivo de models.py las clases que se
van necesitando, para el caso anterior Fig. 1, en la Fig. 2
se presenta la codificacin de la clase que se desea crear,
a partir del archivo models.py se crea la base de datos,
diagrama de clases y dems componentes principales de
la aplicacin.
Figura 2. Cdigo fuente del archivo models.py
INGENIO MAGNO N 4
21
Cuando se tiene el entorno de desarrollo configurado se

van construyendo las diferentes pruebas y se va ajustando
o refactorizando el cdigo hasta dejar un cdigo limpio. En
la Fig. 3 se presenta los test realizados automticamente
para que la aplicacin se vaya probando sin intervencin
del desarrollador.
Figura 5. Pantalla de Gempreco mapa mental

B. Descripcin del mtodo de investigacin
En cuanto al diseo del modelo para medir la percepcin
del aprendizaje organizacional, se bas en los aspectos
analizados en la investigacin donde se concluy que el
rendimiento percibido de la organizacin est relacionado
con el aprendizaje organizacional [16].
Figura 3. Tendencia de pruebas automticas

De esta forma se fue construyendo el prototipo Gempreco
aplicando la arquitectura de aplicaciones web, el paradigma
de la programacin orientada a objetos y los patrones de
diseo correspondientes.
Se organiz la poblacin objetivo a partir de grupos que

ya se encontraban conformados, se conformaron tres
grupos, cada grupo se distribuy buscando la mayor
homogenizacin en cuanto a conocimientos, cultura,
gnero, estudios, nivel de informtica, semestre donde
estn cursando, si trabajan o no, la edad, etc., y tratar de
tener un equilibrio en cada uno para tener la misma cantidad
de personas, igual cantidad de mujeres y hombres, edades
similares y lograr que los grupos quedaran equilibrados en
la mayora de las caractersticas.
El primer grupo fue intervenido por el uso de la herramienta
computacional, es decir el prototipo desarrollado en esta
investigacin (Grupo 1), el segundo grupo utiliza la misma
forma de predecir, pero sin utilizar el prototipo desarrollado,
es decir sin la herramienta computacional (Grupo 2) y el
tercer grupo (Grupo 3) el cual no ser intervenido, sino es
el grupo de control, el cual permiti tener el referente para
los resultados obtenidos [11].
Figura 4. Pantalla de Gempreco modelos de prediccin
En la Fig. 4 se presenta una pantalla de Gempreco en el

cual se tienen algunos modelos de prediccin definidos y
en la Fig. 5 se presenta el mapa mental que se puede ir
creando colaborativamente, por las personas responsables
del modelo de prediccin, en ambas figuras aparece
una seccin de comunicacin en donde los integrantes
pueden discutir el tema informalmente.
INGENIO MAGNO N 4
22
La fase de experimentacin con los grupos se inici con

una encuesta, luego una capacitacin de la temtica del
trabajo colaborativo, aprendizaje organizacional y modelos
de prediccin, al grupo de control no se le entreg ms
informacin, sin embargo al grupo 1 y grupo 2 se les
explic el modelo para realizar una prediccin, se les
entreg las herramientas correspondientes a cada grupo,
se hizo el proceso de predecir en el tema de inters del
grupo previamente seleccionado, durante el proceso de
predecir se realizaron algunas observaciones de actitud en
las personas, luego de conocer las respuestas reales a
las predicciones indicadas se hizo una reunin al interior
del grupo, se indicaron las respuestas reales y se realiz
la misma encuesta practicada inicialmente con el fin de
establecer la percepcin del aprendizaje organizacional.
Este proceso trat de establecer el comportamiento
de las dos variables dependientes (la percepcin del
aprendizaje organizacional y la efectividad para hacer las
predicciones) en funcin de una variable independiente
(herramienta de prediccin), con dos niveles, el nivel uno

con la herramienta computacional, es decir el prototipo
desarrollado Gempreco y un nivel dos herramienta no
computacional (los formatos entregados), teniendo como
referente el tercer grupo, es decir el grupo de control.
IV. RESULTADOS Y DISCUSIN
Al finalizar la fase de experimentacin de la investigacin se
analizaron los datos obteniendo la siguiente informacin.
En la Fig. 6 se presenta la grfica comparativa de la
percepcin del aprendizaje organizacional, trabajo
colaborativo y modelos de prediccin en funcin al
grupo de control. Se evidencia que el grupo intervenido
con la herramienta computacional, obtuvo el 72.7% de
efectividad en las predicciones, es decir tuvo la mayor
efectividad de prediccin comparndolo con los dems
grupos, los procesos de prediccin donde concluyen que
los procesos de prediccin no son 100% efectivos [17]
[18], es decir existe cierto grado de incertidumbre, estos
procesos de prediccin se han ido ajustando durante
aos para lograr acercarse a la mayor efectividad en las
predicciones [19]. Los resultados en su gran mayora estn
orientados hacia modelos economtricos y estadsticos
para realizar predicciones y en esta investigacin estamos
partiendo es de las experiencias de las personas, por lo
tanto se evidencia como punto de partida el 72.7% de
efectividad en predicciones de este tipo.
Figura 6. Resultados de efectividad
En la figura 7 el grupo que utiliz la herramienta

computacional obtuvo el nivel ms alto de percepcin en el
aprendizaje organizacional, obtuvo el 82.8%, se presenta
diferencia de 20.8% de percepcin del aprendizaje
organizacional entre el grupo con la herramienta
computacional y el grupo de control, se evidencia una clara
relacin con las investigaciones [18][20][21], donde las
tecnologas de la informacin influyen de manera positiva
en el aprendizaje organizacional. Igualmente en estudios
realizados en la Universidad de Florida determinan que el
aprendizaje organizacional mejora cuando se utiliza una
herramienta computacional para poder entregar una parte
del conocimiento a otra parte o rea dentro de la compaa
[22], la integracin de la informacin de la empresa en un
portal en lnea permite un desarrollo organizacional para
contribuir al aprendizaje de la misma [23].
Figura 7. Resultados obtenidos sobre la percepcin

del aprendizaje organizacional
Al realizar la comparacin entre el pre y post test y en la
reunin al interior del grupo 1 se evidencia que el 96%
est de acuerdo en que registrar las experiencias de las
personas en una herramienta computacional, permite el
aprendizaje organizacional; las tcnicas de recopilacin
de experiencias ayudan a recordar lo ms importante
de las empresas [24]. La importancia de la experiencia
como una fuente esencial del aprendizaje organizacional
y efectivamente la experiencia juega un papel muy
importante para esta investigacin [25], contrario a [26]
al definir el conocimiento virtual como el conocimiento
existente en el grupo mientras est constituido, es decir
dicho conocimiento se ve afectado en el momento de salir
algn miembro del equipo. Se afirma que no es necesario
tener conocimientos ni experiencia para realizar una
prediccin, porque el conocimiento se genera es por la
herramienta computacional [27], para esta investigacin
es necesario que la persona conozca del tema y pueda
interpretar las experiencias de las personas para poder
construir el modelo de prediccin.
En la encuesta realizada se present el 82.8% de trabajo
colaborativo en el grupo intervenido con la herramienta
computacional con diferencia de 30.1% con respecto
al grupo de control, evidenciando la influencia de la
herramienta tecnolgica en lograr conseguir el mayor
porcentaje de trabajo colaborativo. Este resultado va de
la mano con las investigaciones de [28] donde se indica la
importancia de la evolucin de las tecnologas para permitir
o crear espacios de trabajo colaborativo, y a los aportes
de [28] donde afirma que las herramientas colaborativas
o de la web 2.0 permiten trabajar colaborativamente por
medio de la comunidad alrededor de una problemtica,
caso evidenciado con esta herramienta computacional
Gempreco.
El grupo de control obtiene el menor tiempo para realizar
una prediccin 11.19 minutos, mientras que para el grupo
que utiliz la herramienta computacional es de 17.38
minutos, esto se puede explicar de cierta forma con las
investigaciones [29][30], donde se afirma que tomar las
decisiones rpidamente son por causa de opiniones
subjetivas y sin ninguna relacin, contrario a [22][24][27],
miden son los tiempos de ejecucin de los modelos
de prediccin ms no los de construir un modelo de
prediccin.
INGENIO MAGNO N 4
23
El grupo que utiliz la herramienta computacional obtuvo

el mayor porcentaje, es decir que los modelos de
prediccin aportan al aprendizaje organizacional en el
84.7%, este resultado va de la mano con los siete factores
claves para hacer una prediccin [31], la importancia de
tener escenarios alternativos y los supuestos para tener
optimismo en las predicciones realizadas en la organizacin
[30], por consiguiente las personas que utilizaron una
herramienta computacional para este caso en particular
Gempreco, perciben cmo los modelos de prediccin
influyen positivamente en el aprendizaje organizacional.
La aplicacin de una metodologa gil de desarrollo, para
este caso la tcnica utilizada fue el desarrollo dirigido por
pruebas permiti construir un prototipo estable y funcional,
logrando automatizar el 76.4% de las pruebas, contrario a la
investigacin [32] en la cual indican de una automatizacin
del 100% de las pruebas realizadas, pero en similitud en
que las pruebas son una parte esencial del desarrollo de
software y proporciona un factor de calidad, este tipo de
desarrollo se centra en hacer lo que se tiene que hacer
ni ms ni menos, as se evidenci en el desarrollo del
prototipo porque se desarrollaron los ejemplos del cliente
como fuente principal del requisito para garantizar su
funcionalidad [32]. La productividad mejora escribiendo
primero las pruebas antes de la implementacin puesto
que mejora la descomposicin y se hacen segmentos ms
pequeos y manejables para construir la aplicacin [33].
Contrario a [34], en donde las conclusiones despus de un
ao de desarrollo, consideraron ms productivo el grupo
que realiz las pruebas al final del proyecto sin embargo
el 71.4% prefiere realizar las pruebas al inicio del proyecto.
La herramienta est implementada para favorecer
al aprendizaje organizacional por medio de charlas
informales, vistas del modelo de prediccin por medio del
diagrama de gantt, formularios y listas, la construccin de
forma colaborativa por medio del mapa mental, el registro
de comentarios y de esta forma integrar funcionalidades
colaborativas y de aplicaciones especficas para este caso
modelos de prediccin y aprovechar las tecnologas que
ofrece internet. Contrario a las investigaciones de [35],
donde se presenta un grave problema en la captura de la
informacin, porque existe la posibilidad de que cualquier
usuario pueda crear gran cantidad de informacin, donde
el contenido no est estructurado ni es cuestionable y
genera problemas en la gestin del conocimiento, para
esta investigacin precisamente una de las estrategias fue
haber estructurado la informacin de tal forma que slo las
personas que estn responsables del modelo de prediccin
a crear puedan tener acceso slo a la informacin de su
responsabilidad, sin embargo en las investigaciones [36]
el 90% del valor de una empresa desaparece y esta
prdida de informacin podra ser aprovechada haciendo
uso de las herramientas participativas, se indica que se
debe confiar en los usuarios como co-desarrolladores y
aprovechar la inteligencia colectiva, implementada en la
web 2.0 como competencias de las empresas al utilizar
estos espacios colaborativos [28].
Utilizar libreras desarrolladas por la comunidad del
software libre como tornado (librera de comunicacin
asncrona web), sympy (librera de clculo simblico web),
INGENIO MAGNO N 4
24
estas libreras permiten agilizar la codificacin del prototipo

en el 98% con respecto al tiempo de desarrollo de las
misma, la integracin de este software existente en los
diferentes repositorios, permitieron construir el prototipo
sin necesidad de partir de cero, se explor el cdigo y se
aprovech la codificacin, estos proyectos se encuentran
en el repositorio, de acuerdo a las investigaciones
[37] utilizar el repositorio permite un mejor acceso a los
proyectos de software libre, mejor conocimiento en los
proyectos y participacin, igualmente manifiestan que al
ser software libre son eficaces para atraer y mantener a
nuevos desarrolladores e incrementan su productividad
[38], afirman que la utilizacin de repositorios permiten una
mejor reutilizacin del cdigo [39], todo esta integracin
de proyectos, libreras y conocimiento permite el progreso
de una comunidad o un equipo de trabajo alrededor de
repositorios de proyectos [40].
En la implementacin del prototipo, se logra reducir el
tiempo de instalacin de un servidor convencional en un
servidor virtual a partir del repositorio en un 75% aprox., a
partir de una gua construida se puede realizar los pasos e
implementar el proyecto en un servidor de equipos virtuales
como el servicio ofrecido por amazon AWS (Amazon Web
Services), en el cual se utiliza un servidor virtual publicado
para acceder en la nube sin mayores contratiempos, el
servicio es gratuito por un ao, es una buena alternativa
para implementacin de prototipos y uso en produccin.
El tiempo de configuracin en la nube es menor con
respecto al de un servidor fsico y mucho ms estable [41],
los usuarios tienen acceso de administracin remota. El
servicio en la nube ya es popular, el costo es mucho ms
rentable en amazon, pero con un rendimiento inferior, y es
viable con altas cantidades de peticiones. Los costos de
almacenamiento son insignificantes para aws [42].
V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
El trabajo aplicado en el transcurso de la investigacin,
desde un levantamiento del estado del arte en temas
de gestin del conocimiento, desarrollo de software en
la construccin del prototipo, en el seguimiento estricto
metodolgico para obtener resultados soportados y
discutidos, se concluye.
La herramienta computacional Gempreco influye de manera
positiva en la percepcin del aprendizaje organizacional
cuando se crea o genera un modelo de prediccin.
Se presenta el 72.7% de efectividad en predicciones al
utilizar una herramienta computacional colaborativa.
De acuerdo a los datos recolectados se evidencia que
las experiencias de las personas son fundamentales para
iniciar a crear modelos de prediccin, esta experiencia
se ve reflejada notablemente en el grupo que utiliz la
herramienta computacional.
Se evidencia el 78.7% de trabajo colaborativo para
hacer modelos de prediccin utilizando una herramienta
computacional colaborativa.
poder comparar sobre la forma de anlisis de esa

informacin.
De acuerdo a los datos recolectados, los modelos

de prediccin creados por medio de una herramienta
computacional colaborativa contribuyen el 84.7% al
aprendizaje organizacional.
t Utilizar diferentes espacios de colaboracin en las

herramientas tecnolgicas para determinar cul de
las formas de trabajo colaborativo influye ms que la
otra, ya que se identifica que el uso de tecnologa, s
influye de manera positiva en el trabajo colaborativo.
La construccin de modelos de prediccin por medio de

la herramienta computacional demanda mayor tiempo,
que sin el uso de una herramienta computacional, porque
previamente se deben analizar los modelos existentes en
la herramienta, para ser ms efectivos en la prediccin.
t Aplicar diferentes formas de analizar la informacin

existente de las experiencias, con el fin de poder
determinar si de una forma manual o por medio de
algn proceso automtico influye en la duracin para
hacer los modelos de prediccin y que continen
siendo igualmente efectivos.
De acuerdo a la tabulacin de observaciones se concluye

que la utilizacin de una herramienta computacional
permite un trabajo colaborativo, este trabajo colaborativo
se ve reflejado en la motivacin del grupo y por lo tanto en
bsqueda de la efectividad de las predicciones.
t Incluir la participacin de estudiantes o profesionales

en el rea de psicologa con el fin de tener criterios
orientado al comportamiento de las personas y hacer
una evaluacin de cada uno de los participantes
para tener un concepto profesional en cuanto al
comportamiento de los participantes.
La integracin de libreras Open Source y/o Software

Libre permite mayor rapidez en la implementacin de las
funcionalidades del prototipo y aportan al conocimiento de
la arquitectura y lenguaje de desarrollo
Se recomienda para futuras investigaciones:
t Desarrollar al menos un mdulo con diferente

metodologa o incluir en el desarrollo personas
adicionales para evaluar las diferentes variables
y poder tener una muestra representativa, para
determinar la productividad, conocimiento en
herramientas, diferentes arquitecturas y manejo de
tiempos reales sin estimaciones.
t Utilizar diferentes herramientas tecnolgicas para

determinar si alguna herramienta en particular influye
ms que la otra, ya que se evidencia que el uso
de tecnologa s influye de manera positiva en la
efectividad para crear modelos de prediccin.
t Utilizar diferentes herramientas tecnolgicas para
determinar si alguna herramienta en particular influye
ms que la otra, ya que se siente porcentuado que el
uso de tecnologa s influye de manera positiva en la
percepcin del aprendizaje organizacional.
t Utilizar herramientas de cdigo privativo, con el fin de

comparar las diferentes libreras, en cuanto a facilidad
de integracin, el acceso a la documentacin y poder
evaluar las ventajas con respecto al software privativo
y permitir el uso continuo a pesar del cambio de
versiones.
t Desarrollar el ejercicio con modelos de prediccin

a mediano y largo plazo para determinar si en
predicciones de mayor tiempo, el aprendizaje
organizacional es directamente proporcional.
t Instalar los servicios en diferentes proveedores de

tal manera que se pueda comparar y obtener las
ventajas, desventajas y mejores condiciones para
tener un escenario de desarrollo, de implementacin,
y de productividad apropiado de acuerdo a la
utilizacin (peticiones) de la aplicacin.
t Construir herramientas computacionales donde

se estructure o se analice dicho contenido de las
experiencias de una forma automtica con el fin de
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Evaluacin
del potencial
elico en el
campus de la
Universidad
Santo Toms
Tunja
EVALUATION OF WIND
POTENTIAL ON THE CAMPUS
OF SANTO TOMS UNIVERSITY,
TUNJA COLOMBIA

lvarez, C, William F., &
Alvarado, F, Andrea, C., &
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elico en el campus de la
Tunja. Ingenio Magno. Vol 4,
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William F. lvarez Castaeda

Ingeniero Electrnico, MSc (c) en Ingeniera nfasis
energas alternativas en la Universidad Libre,
profesor de la Universidad Santo Toms.
walvarez@ustatunja.edu.co
Andrea C. Alvarado Fajardo
Ingeniero Electrnico, MSc (c) en Ingeniera nfasis
energas alternativas en la Universidad Libre
andrea.alvaradof@unilibrebog.edu.co
Laura A. Martnez Tejada
Ingeniero Electrnico, candidato a MSc en la UPTC,
profesor de la Universidad Santo Toms
lmartinezt@ustatunja.edu.co
Resumen Este artculo presenta informacin

sobre el anlisis de las velocidades caractersticas de
los vientos que se presentan en la ciudad de TunjaColombia, para poder determinar el potencial elico
en el campus de la Universidad Santo Toms de esta
ciudad. Los valores de velocidad utilizados para el
estudio fueron registrados directamente en la zona de
inters con la ubicacin de una estacin meteorolgica
en este lugar.
Los datos registrados son utilizados para determinar
la distribucin de Weibull caracterstica en la zona
de estudio. Este tipo de distribucin se utiliza para
comprobar el potencial elico de cualquier zona
con posible potencial. Se presenta adems el
procedimiento necesario que se tiene que hacer con
los datos registrados en campo para poder obtener la
distribucin de Weibull incluidos el factor de forma k y
el factor de escala c (m/s). Finalmente se consigue el
potencial elico de la zona de estudio.
Abstract This paper presents the analysis of specific

wind speeds that occur in the city of Tunja, Colombia
in order to determine the wind potential on the campus
of Santo Tomas University. Speed values used for the
study were recorded directly in the area of interest with
a weather station installed in the study location.
The recorded data are used to determine the Weibull
distribution in the study area. This type of distribution
is used to check the wind potential in any area. Also
the required procedure to manage the recorded data
is presented to obtain the Weibull distribution, including
the factor form k and the scale factor c (m / s). Finally,
the wind potential of the study area is obtained.
Key Words Distribution of wind speed, wind energy,
wind potential, wind turbine.
Palabras Clave Aerogenerador, distribucin de la

velocidad del viento, energa elica, potencial elico.
INGENIO MAGNO N 4
27
1. INTRODUCCIN
El uso de la energa elica no es nuevo, siempre ha
acompaado al hombre desde tiempos remotos. Gracias
a la energa elica fue posible que Cristbal Coln
descubriera las nuevas tierras de Amrica y con esta
hazaa cambiara la historia de la humanidad.
En el nuevo mundo, en nuestro pas y lgicamente en el
departamento de Boyac, la presencia de la energa elica
y su uso tambin tiene una historia y ha sido aprovechada
en diferentes actividades especialmente para la molienda
de granos. El uso de los molinos de viento se puede
verificar segn consta en la biblioteca virtual del banco de
la repblica de Colombia, donde se menciona que por una
cdula dada en Valladolid el 2 de septiembre de 1549, se
comisiona a la Audiencia de Santa Fe para que estudie la
solicitud elevada por Hernn Surez de Villalobos, vecino
de Tunja, para que se le permitiera hacer un molino en un
repartimiento de indios cerca de la ciudad (Friede, 1965,
citado por Biblioteca Virtual Biblioteca Luis ngel Arango,
2011). Haba ya varios en la jurisdiccin de Tunja en
1571 (Lpez de Velasco, 1894, Garca, 1952, citado por
Biblioteca Virtual Biblioteca Luis ngel Arango, 2011).
Actualmente el pas cuenta con el atlas de viento,
desarrollado por la Unidad de Planeamiento Minero y
Energtico UPME. Este trabajo debe ser tomado slo
como una referencia del potencial energtico y no como
un resultado definitivo, pues en Colombia, debido a su
compleja topografa se encuentran variaciones regionales
de la velocidad del viento que hacen complejo tener un
valor promedio en regiones extensas, adicionando adems
la baja densidad de estaciones que fueron utilizadas para
la generacin del atlas (solo 111) considerando la amplia
zona de estudio, por eso, para estudios ms rigurosos se
sugiere desarrollarlos directamente en la zona de inters
(UPME & Instituto de Hidrologa, meteorologa y estudios
ambientales, 2006).
La ciudad de Tunja, capital del departamento de Boyac
es conocida en Colombia, no slo por aspectos culturales,
sino adems por las caractersticas especiales de su
clima donde se distinguen sus fuertes y fros vientos,
prcticamente todos los das del ao. Tan importantes son
estas caractersticas, que en su plaza principal, la plaza de
Bolvar, existe una de las esquinas ms conocidas de la
ciudad denominada como la esquina de la pulmona este
nombre es dado por los lugareos debido a que en este
lugar son persistentes los vientos fuertes y fros.
En la parte nororiental de la ciudad de Tunja, est ubicado
el Campus de la Universidad Santo Toms, en este lugar
tambin se hacen presentes los fuertes vientos, claro
est, no con la misma intensidad como en la esquina de
la pulmona, la razn para esto, son las caractersticas
topogrficas de la ciudad, pues la plaza de Bolvar est
en un punto ms alto de la ciudad en comparacin con el
Campus de la Universidad aunque la distancia entre ellas
no supera los 3 km. (Google earth, 2013).
INGENIO MAGNO N 4
28
Debido a las condiciones actuales del mundo, donde

se est buscando utilizar cada vez ms las energas
alternativas, y considerando las bondades de la energa
elica y el desarrollo de las nuevas tecnologas para
explotar este recurso, es necesario conocer el potencial de
energa que se puede obtener, y un buen lugar para este
estudio corresponde al campus de la Universidad Santo
Toms.
2. METODOLOGA
La informacin utilizada para este trabajo fue obtenida
mediante una estacin meteorolgica Davis Vantage Pro 2,
instalada en la parte superior del edificio (Giordano Bruno)
en el campus de la Universidad Santo Toms de la ciudad
de Tunja, localizado a 5 33 86 de latitud norte y 73 20
07 de longitud oeste con una altura de 2820 msnm. La
estacin est ubicada a 14 m. sobre el nivel del suelo. Esto
se presenta en la Figura 1.
Figura 1. Ubicacin de la estacin meteorolgica.

Campus Universidad Santo Toms-Tunja.
En este trabajo se presentan los resultados preliminares
obtenidos con los primeros ocho meses de registro.
Durante este perodo se logra tener un total de 5289
registros eliminando los correspondientes a las velocidades
de calma que tienen un valor de 0 m/s debido a que
no poseen valor de energa cintica del viento para la
generacin de energa.
Posteriormente al registro de los datos en el lugar de
estudio se debe realizar la clasificacin de velocidades,
determinar la frecuencia de las velocidades haciendo
uso de la distribucin de Weibull, para finalmente poder
determinar el potencial elico de la zona de estudio. Un
ejemplo de los datos obtenidos del muestreo se muestra en
la Figura 2, los cuales corresponden a datos de velocidad
registrados en la semana del 2 al 8 de marzo del presente
ao, por el software WeatherLink. En esta figura se observa
que durante los das de la semana existen momentos en
los cuales la velocidad del viento presente en el lugar
alcanza velocidades prximas a 6 m/s, llegando incluso
a velocidad superior a 7 m/s registrada el da viernes 8 de
marzo de 2013.
Figura 2. Datos de velocidad registrados por la estacin, semana del 2 al 8 de Marzo de 2013.
2.1 Clasificacin de velocidades
La clasificacin realizada a los datos se hace para que

inicie en valores cuya velocidad est entre 0,5 m/s y 1,0
m/s, seguida por velocidades entre 1,0 m/s y 1,5 m/s. La
clasificacin contina aumentando en 0,5 m/s hasta tener
finalmente velocidades mayores a 3,0 m/s. para tener una
caracterizacin de los datos y determinar la frecuencia
de los vientos ptimos para la generacin de energa. La
clasificacin de la frecuencia de las velocidades registradas
se presenta en la Tabla I.
Para determinar el potencial elico, existente en una

determinada zona, se deben clasificar las velocidades
registradas segn la frecuencia con la que se ocurrieron
cada una de ellas, para esta categorizacin es importante
no considerar los registros en los cuales la velocidad es
de 0 m/s, es decir, los vientos de calma que no poseen
energa cintica para la generacin de energa.
Tabla1. Clasificacin de las velocidades.

CLASIFICACIN DE LOS DATOS POR FRECUENCIA EN UN DA. CAMPUS USTA
Escala (m/s)
Nmero de Datos
Frecuencia (%)
0,5
1957
37,00
397
7,51
1,5
386
7,30
341
6,45
2,5
302
5,71
1906
36,04
Total datos
5289
2.2. Distribucin de Weibull

Determinar el potencial elico, est relacionado con
establecer los parmetros de la ecuacin de distribucin de
Weibull, correspondientes al parmetro de escala c en m/s
que determina la velocidad promedio del viento en el lugar
de estudio y el parmetro de forma k que indica el grado de
dispersin de los registros, con estos se puede establecer
la frecuencia con la que se manifiesta una velocidad
determinada del viento, establecida por la ecuacin (1) y
es conocida como distribucin de la velocidad del viento
de Weibull (Silva, Alves, Cavalcanti, & Dantas, 2002).
(1)
Para determinar los parmetros de la ecuacin de Weibull,
se utiliz el ajuste de mnimos cuadrados que corresponde
a la ecuacin de probabilidad de Weibull (Espinosa-arenal,
Saldaa-Flores, & Rivera-Blanco, 2011), mostrada en la
ecuacin (2).
(2)
INGENIO MAGNO N 4
29
Esto se logr utilizando el mtodo de regresin lineal

propuesto por Tour (2005), donde relaciona las variables
(Tour, 2005), el proceso se ve reflejado por las ecuaciones
(3), (4), (5) y (6).
Se realiz la grfica de la distribucin de Weibull, para

confirmar los resultados obtenidos, y se encontr el
comportamiento tpico cuando se tiene un valor k de 0,5.
Este comportamiento es presentado en la Figura 4.
(3)
(4)
(5)
(6)
Estos valores son posibles de obtener a partir de la

ecuacin conseguida del ajuste lineal realizado a los datos
registrados por la estacin Davis Vantage Pro 2. En la
Figura 3, se muestra la regresin lineal obtenida a partir de
los datos obtenidos de la medicin.
Figura 4. Distribucin de Weibull para la zona de estudio
C. Potencial elico de la zona de estudio.
Utilizando los valores del factor de forma k y el factor
de escala c, obtenidos y presentados en la Tabla II, se
determin el potencial elico.
Tabla II. Factor de forma y factor de escala
para la zona de estudio.
Estacin
Figura 3. Ajuste lineal datos registrados Campus
Universidad Santo Toms, seccional Tunja.
Campus
Universidad
Santo Toms
La ecuacin obtenida en el ajuste es (7).

(7)
De la cual se pueden identificar los valores del factor de
forma k y el valor a.
a=-0,4755
k=0,4891
Utilizando estos valores se encuentra el factor de escala c
despejando de la Ecuacin 5.
Factor de
forma K
Factor de
escala c m/s
0,4891
2,6437
El factor de escala c en m/s indica la velocidad promedio

del lugar de estudio, y el factor de forma k es un ndice
de dispersin de los datos y la frecuencia con la que se
presenta la velocidad promedio (Anderson, 2013). Se
determin la velocidad promedio del viento en el lugar de
estudio con un valor de 2,64 m/s.
Utilizando la ecuacin general (10) para determinar el
potencial elico (Fajardo-Daz, Garca-Gonzleza, &
Garca-Saldvar, 2010).
(10)
(8)
Finalmente se determina la ecuacin de Weibull (9) para el

lugar de estudio.
(9)
INGENIO MAGNO N 4
30
La variacin de la densidad en el lugar de estudio est

determinada por la Ecuacin (11).
(11)
Donde el valor Z es el valor de la altura en m snm, que para
Tunja es de 2782 m snm, y T es la temperatura promedio
en C, que es de 13 C, para obtener un valor de densidad
igual a 0,887 kg/m^3.
Finalmente remplazando los resultados obtenidos en la

ecuacin general para determinar el potencial elico y para
efectos de clculo se supone un aerogenerador BORNAY
6000 cuyas caractersticas tcnicas se ven en la tabla III.
3. CONCLUSIONES
t La velocidad promedio del viento registrado en la zona
de estudio es de 2,64 m/s no alcanza la velocidad de
arranque para el aerogenerador BORNAY 6000 de
3,5 m/s, por esta razn muy difcilmente se puede
conseguir que el aerogenerador logre la potencia
nominal con las caractersticas mencionadas.
Tabla III. Caractersticas aerogenerador BORNAY 6000.

Caractersticas Tcnicas
Nmero de hlices
Dametro
Material
Fibra de vidrio / carbono
Direccin de rotacin
Contrario a las agujas del reloj
Sistema de Control
t La frecuencia con la que es posible obtener

la velocidad promedio en el da es del 48%.
Prcticamente el aerogenerador slo estar en
funcionamiento un poco menos de 12 horas durante
un da.
4m
1. Regulador electrnico
2. Pasivo por inclinacin
t En la ciudad de Tunja hacen presencia los fuertes

vientos, pero stos se presentan solamente en
algunos momentos del da y no son muy frecuentes,
teniendo como resultado una velocidad promedio de
viento baja de 2,64 m/s.
(12)
Con esto, la potencia alcanzada utilizando un aerogenerador
BORNAY 6000 en la zona de estudio es de 102,97 W.
t Realizar un proyecto de energa elico en la zona

de estudio no es recomendable, debido a que la
velocidad promedio del viento y la frecuencia del
mismo son muy bajos.
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(2002). direo P otencial elico na dir eo pr edominante
do v ent o no Nor deste br asileir o Nordeste brasileir asileiro
predominante vent ento Wind energy potential for the prevailing,
431439.
9.
Studies, P. G. (2011). Analysis of seasonal Wind Speed and

Wind Power Density Distribution in Aimangala Wind form At
Chitradurga Karnataka using two Parameter Weibull Distribution,
(3), 36.
10. Tour, S. (2005). Investigations on the Eigen coordinates

method for the 2 parameter weibull distribution of wind
speed. Renewable Energy, 30(4), 511521. doi:10.1016/j.
renene.2004.07.007
11. UPME, U. de planeacin minero energtica, & Instituto de
Hidrologa, meteorologa y estudios ambientales, I. (2006). Atlas
de Viento y Energa Elica de Colombia (p. 169).
INGENIO MAGNO N 4
31
Modelo semifsico
de base
fenomenolgica
de un evaporador
de jugo de caa
de azcar tipo
Roberts*
PHENOMENOLOGICAL-BASED
SEMIPHYSICAL MODEL
OF ROBERTS-TYPE
SUGARCANE
EVAPORATOR
Santiago Lpez
Estudiante de Ingeniera de Control,
Universidad Nacional de Colombia, Sede Medelln.
sanlopezres@unal.edu.co
Christian Zuluaga
Ingeniero qumico.
Estudiante de Maestra en Ingeniera Qumica,
Facultad de Minas,
Universidad Nacional de Colombia,
Sede Medelln.
cczuluagab@unal.edu.co
* Proyecto Modelado dinmico de tren de evaporadores de

un ingenio azucarero. Activo. Grupo de Investigacin en
Procesos Dinmicos KALMAN. Artculo de investigacin
cientfica y tecnolgica.

Lpez, Santiago., &
Zuluaga, Christian (2013).
Modelo semifsico de
base fenomenolgica de
un evaporador de jugo de
caa azcar tipo Roberts.
Ingenio Magno. Vol 4,
pp. 32-38.
Resumen En el presente trabajo se expone

el desarrollo de un Modelo semifsico de base
fenomenolgica (MSBF) para un evaporador de
jugo de caa de azcar tipo Roberts, considerando
el fenmeno de ensuciamiento, los diferentes
regmenes de evaporacin en el tubo y un cambio
de presin interno producido por el acople del ducto
de salida de vapor vegetal con un condensador
baromtrico. El modelo describe el comportamiento
de la concentracin de sacarosa (grados Brix) en
el jugo de caa de azcar, con variaciones en el
vapor suministrado en la caldera y el flujo de agua
de enfriamiento entrante al condensador. Tambin
informa sobre la presin en el compartimento
superior del evaporador, lo cual ante una cada de
presin la tasa de evaporacin aumenta debido
a las propiedades termodinmicas del fluido. Sin
embargo, esta presin en el condensador es
una dinmica inherentemente inestable, ya que
su comportamiento es inestable ante pequeos
cambios en las otras variables. Esto sugiere que
esta dinmica debe de ser controlada antes que
cualquier otra. La simulacin numrica valida de
forma cualitativa el modelo obtenido.
Palabras Clave Evaporacin, Ingenio azucarero,
Modelo Semifsico de base Fenomenolgica,
Sistema dinmico.
Abstract This work exposes the development

of phenomenological-based semiphysical model
(PBSM) for a Robert-type sugarcane evaporator.
This model considers the fouling phenomenon,
different evaporation regimes and internal pressure
change of vegetal vapor outlet that is connected to
a barometric condenser. The model describes the
variations in sugar concentration (Brix) in sugarcane
juice according to changes in steam flow in the boiler
side and water mass flow rate in the barometric
condenser. Furthermore, pressure information in the
superior compartment is given, whereby if pressure is
lower, the evaporation rate increases due to the fluid
thermodynamic properties. However, this pressure
in the condenser has a dynamic inherently unstable
because the behavior is unstable with slight changes
in others variables. This suggests that this dynamic
needs to be controlled. The numeric simulation
validates qualitatively the proposed model.
Keywords Dynamic system, Evaporation, mill,
Phenomenological-based semiphysical model,
sugarcane,
1. INTRODUCCIN
Actualmente los cada vez ms avanzados y complejos
procesos industriales requieren de una mayor planificacin
para tareas de diseo, optimizacin y control, demandando
modelos ms precisos con los cuales puedan entender,
explicar y hacer pruebas sin necesidad de intervenir el
proceso real (lvarez, Lamanna, Vega, & Revollar, 2009).
Con el avance computacional se dej atrs el problema de
resolver simultneamente un gran nmero de ecuaciones
diferenciales y algebraicas, dando pie a la posibilidad de
desarrollar modelos semifsicos que haban sido poco
utilizados por ser considerados errneamente complejos
(lvarez et al., 2009).
La evaporacin es el proceso por el cual una cantidad de
sustancia aumenta su concentracin por la eliminacin
parcial de agua u otro tipo de lquido en dilucin y de
esta manera transformarse en jarabe concentrado,
proporcionndole la energa trmica necesaria para
la evaporacin. En otras palabras, la evaporacin es
una operacin de transferencia de calor por la cual un
lquido alcanza el estado de vapor y la concentracin
del lquido remanente aumenta. Los equipos utilizados
para esta operacin se conocen como evaporadores
(Biri & Bungescu, 2008). En la industria azucarera son
ampliamente utilizados, pues forman parte vital del proceso
de obtencin del azcar (Peralta, OFarril, & Pullaguari,
2008), pero pese a ello en la literatura se encuentran
pocos trabajos que busquen modelar de forma completa
el comportamiento de los evaporadores, incluyendo el
fenmeno de ensuciamiento (Rincn, Trujillo Loaiza, &
lvarez, 2013) y presin variable.
calandria, que posee un tubo central para evacuar el jugo

concentrado hacia el siguiente efecto. El jugo de caa de
alimentacin (Corriente 1), el cual tiene una concentracin
de sacarosa de Ws,1, es bombeado por la parte inferior del
evaporador hacia el lado de los tubos a una velocidad de
flujo msico de 1 y en condicin de punto de burbuja.
Adicionalmente, se alimenta vapor de caldera (Corriente
S1) al lado de la calandria del evaporador a una velocidad
de flujo msico s1. Dicho vapor de caldera entrega todo
su calor latente de condensacin a la pared de los tubos,
donde el jugo claro comienza su proceso de ebullicin y
los condensados del vapor de caldera son evacuados por
la corriente S2 a una velocidad s2.
Por su parte, en los tubos del evaporador, a medida que
las burbujas de vapor de agua suben, su dimetro va
incrementando hasta cubrir toda la seccin transversal
del tubo. Estas burbujas arrastran cierta cantidad de jugo,
que es atrapado por un deflector. En dicha seccin del
equipo se da la separacin fsica del jugo concentrado
y el vapor vegetal. El vapor vegetal sale por la corriente
3 hacia el condensador baromtrico. En este equipo, se
ingresa por aspersin agua de enfriamiento (corriente S3)
que condensa el vapor vegetal y genera un efecto de vaco
sobre la cmara superior del evaporador, lo que disminuye
la temperatura de ebullicin del jugo en el tubo. Finalmente,
el jugo concentrado es evacuado por el tubo central y sale
por la corriente 2 hacia el siguiente efecto. En la figura
1 se observa el diagrama de proceso correspondiente
(Elaboracin propia de los autores).
El propsito fundamental del este artculo es desarrollar un

Modelo Semifsico de Base Fenomenolgica que describa
las dinmicas y el comportamiento de un evaporador de caa
de azcar, partiendo desde los principios de conservacin
(balances de materia y energa) y complementndolos
con ecuaciones constitutivas provenientes de fenmenos
de transporte y transferencia, o bien sea de expresiones
matemticas calculadas de forma experimental. El modelo
busca ser una herramienta para el anlisis desde el control,
la optimizacin y el diseo integrado.
El desarrollo del modelo sigue la metodologa propuesta
por (Alvarez et al., 2009) para la obtencin de Modelos
Semifsicos de Base Fenomenolgica. El artculo est
organizado de la siguiente manera: en la seccin 2, se
expone el desarrollo del modelo siguiendo paso a paso
la metodologa propuesta; en la seccin 3, se muestra la
validacin cualitativa del modelo. El trabajo finaliza con una
seccin de conclusiones y sugerencias.
2. METODOLOGA PARA LA OBTENCIN DEL
MODELO SEMIFSICO DE BASE FENOMENOLGICA
A. Descripcin verbal y diagrama de flujo del proceso
La operacin de evaporacin dentro de un ingenio
azucarero se realiza entre las etapas de clarificacin y
cristalizacin. Particularmente, se utiliza un evaporador tipo
Roberts que se compone de una seccin de tubos y una
Figura 1. Diagrama de flujo para el proceso de

evaporacin de jugo de caa de azcar.
B. Nivel de detalle e hiptesis del modelo
Debido a que la funcin del modelo es para fines de
control, optimizacin o diseo integrado se tomar
como base una escala macroscpica en la cual se
modelar el comportamiento tanto de los flujos como de
las concentraciones. Se estudiara tambin una escala
mesoscpica en donde se definir el nmero de burbujas
producidas y su crecimiento en el tubo, de manera
que pueda establecerse un nivel de transicin entre los
regmenes de flujo.
INGENIO MAGNO N 4
33
El modelo responder a la pregunta Cmo cambia la

concentracin de sacarosa a la salida del evaporador (w1,2)
ante cambios en el flujo de agua de enfriamiento en el
condensador (s3), el suministro de vapor de caldera en la
calandria (s1), el ensuciamiento en el interior los tubos (fin) y
el flujo de jugo de alimento (1), bajo la siguiente hiptesis:
Para el sistema macroscpico:
t Vapor vegetal como gas ideal.
t Vapor vegetal en el compartimento superior slo es
vapor de agua. Sin trazas de jugo.
t Se tiene en cuenta la resistencia por ensuciamiento.
t El cambio de presin del vapor de la zona turbulenta
hace que cambie la temperatura de ebullicin del
lquido.
Para el sistema mesoscpico:
t El calor suministrado slo se usa para evaporar agua
del tubo.
t Inicialmente, se asume un dimetro de burbuja de 2
mm y se calcula el nmero de burbujas.
t Se mantiene el nmero de burbujas y luego se vara
el dimetro de burbuja.
t El nivel que define la transicin entre laminar
y turbulento, se especifica cuando la fraccin
volumtrica de vapor en la seccin del tubo sea 0.45.
C. Definicin de los sistemas de proceso necesarios
Para el nivel macroscpico y mesoscpico se consideraron
los sistemas de proceso mostrados en las figuras 2 y 3
respectivamente (Elaboracin propia de los autores).
Figura 3. Sistema de proceso de nivel mesoscpico

D. Balances de materia y energa de cada uno de los
sistemas de procesos (Principio de conservacin)
Para el nivel macroscpico se realizarn los balances
de materia de materia y energa para todos los sistemas
de procesos utilizando la nomenclatura exhibida en el
diagrama de sistemas de proceso. Como el objetivo del
modelo es conocer la concentracin de sacarosa que
sale del evaporador, se tomar tambin el balance por
componente de sacarosa para los sistemas II y III.
1) Sistema de proceso I. Vapor en la calandria
Balance de materia:
(1)
(2)
(3)
Balance de energa:
Figura 2. Sistemas de proceso del nivel macroscpico.
INGENIO MAGNO N 4
34
(4)
2) Sistema de proceso II. Lquido en la zona laminar
8) Sistema de proceso VIII: Lquido en el condensador

baromtrico
Balance de materia total:

(5)
Balance de materia:
(15)
Balance por componente Sacarosa:

Balance de energa:
(6)
(16)
Balance de energa:
(7)
E. Seleccin de ecuaciones de balance que posean

informacin importante para el modelo
3) Sistema de proceso III: Vapor en la zona laminar
Balance de materia:
(8)
4) Sistema de proceso IV: Lquido en la zona turbulenta

Balance de materia total:
(9)
Todos los balances de materia y energa contienen

informacin valiosa exceptuando los balances de energa
del sistema de proceso de vapor en la zona laminar, el
sistema de proceso de vapor en la zona turbulenta y el
compartimiento superior, puesto que no existe interaccin
energtica. En estos sistemas de proceso se relaciona
la temperatura con la presin por medio de la ecuacin
de Antoine. Para el modelo mesoscpico se trabaj en
estado estable, mientras para el modelo macroscpico en
estado dinmico. Los balances de masa responden por
el volumen del lquido y la presin del vapor, mientras que
los balances de energa responden por la temperatura del
lquido.
F. Parmetros y variables conocidos
Balance por componente-Sacarosa:

(10)
Balance de energa:
(11)
5) Sistema de proceso V: Vapor en la zona turbulenta

Balance de materia:
(12)
6) Sistema de proceso VI: Vapor en el compartimiento
superior
Balance de materia:
(13)
7) Sistema de proceso VII: Vapor en el condensador

baromtrico
Como variables de estado se tienen todas aquellas

variables que aparecen en derivadas en las ecuaciones
de balances tales como temperaturas y presiones
de los gases, volumen, concentracin y temperatura
para los lquidos, as como en las variables de entradas
manipuladas (acciones de control), que son el flujo de
vapor de caldera por la calandria, el flujo de entrada
de jugo en el evaporador y el flujo de agua de servicio
en el condensador. Las variables de perturbacin son la
concentracin de sacarosa del flujo de jugo de entrada
y la temperatura del agua de servicio en el condensador.
Por otro lado como parmetros se tienen el coeficiente de
ensuciamiento, el nmero y el dimetro de las burbujas
generadas y los coeficientes de transferencia de calor de
cada uno de los regmenes de evaporacin. De igual forma
las constantes son todas aquellas medidas fsicas de los
equipos tales como el rea total, nmero, dimetro y altura
de tubos, volumen del condensador, entre otros.
G. Ecuaciones constitutivas para los parmetros
Para relacionar termodinmicamente la temperatura del
vapor en la calandria, del lado vapor laminar y del lado
vapor turbulento con su respectiva presin se utiliz la
ecuacin de Antoine mostrada en (17).
Balance de materia:
(14)
(17)
INGENIO MAGNO N 4
35
Siendo:
P, presin.
T, temperatura.
A, B y C, parmetros empricos, especficos para cada
sustancia.
(21)
(22)
Para el manejo de la transferencia de calor se usaron las

ecuaciones expuestas en (McKetta, 1991):
(18)
(23)
(19)
El factor de ensuciamiento se modela segn lo expone

(Rein, 2007) en la ecuacin (20):
(20)
donde U0 es el coeficiente global de transferencia de calor
sin considerar ensuciamiento y c y t son parmetros
dados por (Rein, 2007) para el evaporador tipo Roberts.
El parmetro del coeficiente pelicular de transferencia de
calor para el lado del lquido en los tubos en la zona de
ebullicin por conveccin libre se toma de (Rincn et al.,
2013), en donde se relaciona por medio de una expresin
emprica el coeficiente de transferencia de calor con el
nmero de Reynolds, el nmero de Prandtl y la constante
b de Laplace.
(18)
El factor Cf de la ecuacin (18) considera las propiedades
trmicas del material de la pared y la interaccin entre la
pared y el lquido en ebullicin. En (Rincn et al., 2013) se
tiene un valor C_f de 0,0132.
De igual forma se tiene para el coeficiente transferencia de
calor en la zona de ebullicin forzada la expresin emprica
(19).
(19)
El parmetro que define el nivel de ensuciamiento en la
pared del tubo se encuentra en (Rincn et al., 2013) y en
(Rein, 2007). Se utilizara este ltimo puesto que para la
expresin dada en (Rincn et al., 2013) se piden encontrar
algunas constantes de forma experimental y al momento de
realizar el trabajo no se cuentan con datos experimentales
reales.
Los parmetros termodinmicos del jugo de azcar tales
como la densidad, el calor especfico y la conductividad
trmica se encontraron en (Rein, 2007) y se muestran en
(21), (22) y (23) respectivamente.
INGENIO MAGNO N 4
36
con:
Ws como la fraccin msica de sacarosa.
T como la temperatura.
P como la presin.
H. Verificacin de los grados de libertad
La verificacin de los grados de libertad se realiz de
forma automtica por medio del software EMSO en donde
se obtuvo un total de 88 variables con 88 ecuaciones
consiguiendo cero grados de libertad donde se tuvo que
especificar adems 11 parmetros.
I. Obtencin del modelo computacional
El modelo computacional fue descrito y simulado en
EMSO, un software dedicado al modelamiento y
optimizacin de procesos. El software encuentra por si
solo los puntos de equilibrio o condiciones iniciales del
proceso y resuelve tanto las ecuaciones diferenciales
como algebraicas mediante el uso de algoritmos iterativos.
J. Validacin cualitativa del modelo
La validacin cualitativa del modelo computacional se lleva
a cabo en la seccin 3.
3. SIMULACIN Y VALIDACIN CUALITATIVA DEL
MODELO COMPUTACIONAL
El modelo es simulado mediante el software EMSO
durante un tiempo de 6000 segundos o una hora y cuarenta
minutos. Por otro lado, el sistema de nivel mesoscpico se
resolvi matemticamente en MATLAB (recordando que
se trata de ecuaciones algebraicas nicamente) el cual nos
da como informacin la longitud de la transicin entre el
rgimen laminar y turbulento en los tubos del evaporador.
Para la simulacin se muestran la concentracin de
sacarosa en grados Brix en los flujos msicos l1, 2,
la presin generada en el condensador baromtrico y la
presin en la calandria. Primero se observa en la figura 4 el
comportamiento de las concentraciones y la presin en el
condensador con el sistema sin perturbaciones y valores
de la entrada constante para ver la respuesta natural
de los sistemas. En la figura 5 se muestra la respuesta
natural de la presin en la calandria. La figura 6 expone el
comportamiento tanto de las concentraciones de sacarosa
como de la presin en el condensador ante un cambio de

0,48 a 0,42 en la concentracin de sacarosa a la entrada
del evaporador a los 30 minutos. En la figura 7 se observa
la dinmica de las concentraciones como de la presin en
el condensador con una perturbacin en 1 (flujo de jugo
de entrada al evaporador) disminuyendo de 4,78 kg/s a
4,9 kg/s a los 30 minutos. La figura 8 muestra las mismas
tres variables pero esta vez con un cambio en s3 (flujo de
agua de entrada al condensador) de 17 kg/s a 17,3 kg/s
a los 30 minutos. En la figura 9 deja ver el comportamiento
de las concentraciones en grados Brix y la presin en
el condensador ante un cambio en la temperatura T1
(temperatura en el flujo de jugo a la entrada del evaporador)
de 328,15 K a 329,15 K a los 30 minutos. Por ultimo en la
figura 10 se muestra el comportamiento del nivel del fluido
laminar y la longitud de la transicin entre el fluido laminar y
turbulento (Elaboracin propia de los autores).
Figura 6. Dinmica de la concentracin en la sacarosa

y la presin en el condensador ante un cambio
en la concentracin de entrada.
Figura 4. Dinmica de la concentracin de sacarosa y el

flujo de vapor 3 sin perturbacin.
en el flujo de entrada.
Figura 5. Dinmica de la presin en el condensador

y en la calandria sin perturbaciones.

en el flujo de agua de entrada al condensador.
INGENIO MAGNO N 4
37
4. CONCLUSIONES

y la presin en el condensador ante un cambio en la
temperatura del flujo de entrada.
Se mostr que la obtencin de un Modelo Semifsico

de Base Fenomenolgica, es posible para cualquier
proceso presente en la industria y que con la ayuda de
herramientas de simulacin, se hace fcil su validacin y
la experimentacin con este sin necesidad de modificar
el proceso real. El modelo responde segn como se
desarrolla el fenmeno en el proceso real, es imprescindible
el uso de herramientas como EMSO, las cuales permiten
mantener las variables dentro de su rango permisible,
manteniendo su carcter fsico. Especficamente para
este proceso es necesario tener en cuenta la presin en
el condensador baromtrico y si es posible implementar
un sistema de control para dicho sistema, pues como se
observa en el simulador, la mayora de variables afectan su
comportamiento.
AGRADECIMIENTOS
Agradecemos muy especialmente a los profesores Hernn
lvarez y Lina Gmez por su asesora permanente y tambin
a los dems investigadores del Grupo de Investigacin en
Procesos Dinmicos KALMAN
Figura 10. Longitud de la transicin entre el

fluido laminar y el turbulento.
REFERENCIAS
lvarez, H., Lamanna, R., Vega, P., & Revollar, S. (2009).

Metodologa para la Obtencin de Modelos Semifsicos de
Base Fenomenolgica Aplicada a una Sulfitadora de Jugo
de Caa de Azcar. Revista Iberoamericana de Automtica e
Informtica Industrial RIAI, 6(3), 1020. doi: 10.1016/S16977912(09)70260-2
4.
Peralta, L. M., OFarril, M. E., & Pullaguari, J. (2008). Modelacin

dinmica no lineal y control de evaporadores en la industria
azucarera. Universidad Nacional de la Loja.
5.
Rein, P. (2007). Cane sugar enginnering. (A. Bartens, Ed.)

(First., p. 766). Berlin.
2.
Biris, S. S., & Bungescu, S. T. (2008). Calculus outlines for the

falling-film evaporator used in the sugar industry. Annals of west
university of Timisoara, 17(3), 712.
6.
Rincn, H., Trujillo Loaiza, M., & lvarez, H. (2013). Modelo

del nivel de jugo de caa en la calandria de evaporadores de
mltiple efecto considerando el fenmeno de ensuciamiento.
3.
McKetta, J. J. (1991). Heat Transfer Design Methods. Taylor

& Francis. Retrieved from http://books.google.com.co/
books?id=U96_KxIOz-EC
1.
INGENIO MAGNO N 4
38
Servicios en
Comunicaciones
de Emergencia

Zarate, C, Henry. , & Ortiz,
Jorge, E. (2013). Servicios
en comunicaciones de
emergencia. Ingenio Magno.
Vol 4, pp. 39-45.
Henry Zrate Ceballos

Ingeniero electrnico. Magister en Telecomunicaciones
de la Universidad Nacional de Colombia Sede Bogot.
Los trabajos realizados estn centrados en el diseo de redes
Ad Hoc y redes Mesh como solucin a las falencias
de comunicaciones en emergencias.
e-mail
Jorge Eduardo Ortiz
Profesor asociado de la Universidad Nacional de Colombia.
Ingeniero de sistemas, magister en telecomunicaciones,
Mg. en estadstica, Mg. en filosofa y
PhD en Ingeniera de Sistemas y Computacin.
Sus intereses son las redes Ad Hoc, el teletrfico,
modelamiento y simulacin de sistemas
e-mail
Resumen Las telecomunicaciones han

sufrido transformaciones a lo largo de los
ltimos aos y han modificado a las sociedades
y los modelos culturales del mundo. En la
actualidad es necesario afrontar realidades
adicionales como lo son el cambio climtico
y las situaciones de origen antrpico y no
antrpico, apoyados en la tecnologa. Es por
ello que se deben modelar y simular sistemas
de telecomunicaciones en emergencia
garantizando la prestacin de servicios
de telecomunicaciones en situaciones de
emergencia en sus diferentes etapas de
prevencin, atencin y recuperacin. El diseo
de redes con modelos robustos es til para
el manejo de diferentes tipos de paquetes
y el manejo de prioridades de trfico de
informacin.
Abstract Telecommunications have faced

changes over the last years and they have
transformed societies and cultural patterns
worldwide. Nowadays, it is necessary to cope
with additional realities such as climate change
and anthropogenic and non-anthropogenic
situations with the help of technology.
Therefore, emergency telecommunication
systems must be modeled and simulated to
ensure the provision of telecommunication
services in emergency situations at different
stages like prevention, attention and recovery.
Network design with robust models is useful
to handle different types of packages and the
management of information traffic priorities.
Key Words Emergency Communications,
IP Services, Mesh Network.
Palabras Clave Comunicaciones de

Emergencia, Mesh Network, Servicios sobre IP.
INGENIO MAGNO N 4
39
1. INTRODUCCIN
Las comunicaciones son vitales en el mundo y ms hoy,
cuando vivimos en un mundo digital y globalizado, debido
al constante avance tcnico y tecnolgico, cada vez los
retos son mayores y las expectativas aun ms, por ello
es vital mantener las comunicaciones en todo momento y
lugar y ms aun en momentos de crisis, como lo es una
situacin de emergencia ya sea de carcter antrpico y
no antrpico, en el cual emerge una situacin inesperada
que transforma las condiciones de un entorno de diversas
maneras, de igual forma se debe tener presente tambin
los actos terroristas o derivados de actos violentos, que
afecten las redes destinadas a los servicios de emergencia.
Para la conformacin de redes de emergencia, se debe
caracterizar el escenario que se quiere tratar, un escenario
de prevencin, uno de respuesta o uno de recuperacin,
definir un procedimiento claro para la entrega de servicios y
de informacin desde el Primer Respondiente (Primer Ente
en atender la Emergencia- Bomberos, Defensa Civil, etc.),
hasta las autoridades locales y/o municipales.
Siendo adems importante los mecanismos de difusin de
la informacin a la poblacin, identificacin y clasificacin
del tipo y caractersticas de informacin enviada sobre la
red y cul es el manejo seguro de la misma, es una de las
tareas vitales en el diseo de las redes de emergencia y en
el modelamiento del trfico y los canales de comunicacin,
convirtindose en un elemento de poder para la toma de
decisiones.
Por ello una de las caractersticas fundamentales de una red
de Emergencias en la inter-operabilidad con otros sistemas
pre existentes, al igual que su escalabilidad dependiendo
del manejo de informacin y la evolucin del incidente. Vital
para salvaguardar la vida humana y mitigar o reducir las
prdidas humanas, fsicas y naturales provocadas por una
situacin de emergencia.
2. COMUNICACIONES DE EMERGENCIA
Continuamente surgen desafos en las comunicaciones de
emergencia como los son la estandarizacin de normas
y usos del espectro, la inter-operabilidad de los servicios,
integracin de redes privadas y pblicas, con las redes
y servicios prestados por los organismos de emergencia,
transmisin instantnea de informacin vital para el manejo
de la emergencia o incidente, como lo son informacin
geogrfica, video en lnea, comunicacin entre diversas
fuerzas de atencin, cobertura de la zona de impacto o
atencin, acceso a bases de datos, acceso a internet, a
Redes Privadas Virtuales (VPN) y conexiones con tiempo
de mnimo de retardo entre los miembros y las autoridades
pblicas.
Se debe tener en cuenta que los tiempos de respuesta
y de toma de decisiones, estn influenciados de manera
directa por la informacin que es transmitida desde el
lugar del incidente a los entes encargados de la toma
de decisiones, de esta forma entre mas informacin sea
enviada y en el menor tiempo posible se garantiza una
mitigacin y control del incidente y acciones oportunas
por parte de los primeros respondientes y las fuerzas
INGENIO MAGNO N 4
40
o entidades encargadas de la prevencin, atencin y

recuperacin. Por consiguiente el diseo(Boukalov, 2004)
de una red de telecomunicaciones debe seguir unos
estndares especficos. (Deqiang & Yingying, 2010).
En la parte normativa la ITU-T ha publicado la
Recomendacin E10 -6 Descripcin de un plan internacional
de preferencias en situaciones de emergencia, destinada
a dar manejo de la Telefona Publica Bsica Conmutada
TPBC, en situaciones de emergencia y dar prioridad
a entes gubernamentales sobre el abonado fijo, Redes
Integradas de Servicios Digitales (ISDN siglas en ingls) y
la Red Publica Terrestre (PLMN siglas en ingls), de otra
parte se cuenta con el Proyecto de Recomendacin F
706 - Descripcin de un servicio multimedios internacional
en situaciones de emergencia (IEMS), destinada a proveer
servicios multimedia sobre nuevas redes de emergencia
sobre protocolo IP y redes 3G. (Dilmaghani & Rao, 2006)
De otro lado otros entes gubernamentales se han vinculado
en la discusin de polticas para el manejo de redes y
recursos en emergencias como lo son el Instituto Europeo
de Normas de Telecomunicaciones (ETSI siglas en ingls),
esta institucin desde el ao 2006 ha manifestado que las
Telecomunicaciones de Emergencias son una estrategia
vital en el plan de accin de esta institucin. El grupo de
trabajo de Ingeniera de Internet (IETF siglas en ingles),
viene desarrollando documentos tcnicos sobre las
comunicaciones en emergencia en cuanto a autenticacin,
seguridad, disponibilidad y soporte sobre servicios IP,
etc., Siendo esto intil si no est integrado dentro de las
polticas pblicas de los entes de control y encargados de
regular y controlar el espectro radio elctrico y el uso de los
sistemas y redes de telecomunicaciones.
Teniendo en cuenta estos parmetros se debe identificar
el escenario de la red como se ve en (FOLTS, 2002), de la
siguiente manera:
t Prevencin: Las redes deben estar disponibles para
monitorear y generar sistemas de alerta temprana,
comunicacin multipunto multipunto con diversas
entidades y operar 24 horas los 365 das. Estas redes
deben estar dispuestas al seguimiento de procesos
conocidos o a disposicin para atencin.
t Respuesta y Rescate: Dependiendo de la magnitud
de la emergencia muchos entidades clasifican
las emergencias, ya sea por niveles, colores etc,
influenciada por cobertura, afectacin a la poblacin
y dems elementos convenientes de clasificacin, es
importante definir la escala identificando los siguientes
Niveles A (Magnitud Particular), B (Mayor Magnitud), C
(Gran Magnitud), D (Magnitud General). Quien indica
la magnitud de las emergencias es el comandante de
incidente o de la emergencia e indica la necesidad de
telecomunicaciones y as mismo son entregadas las
prioridades de comunicacin al mismo. Al evolucionar
la emergencia evolucionan los requerimientos y las
necesidades de la Red. Por ello es vital la robustez e
inter-operabilidad de las redes en esta etapa, crucial
para salvaguardar vidas.
t Recuperacin: Se establece la normalidad del

servicio interrumpido o paralizado en la emergencia y
se mantienen los sistemas en la etapa de prevencin.
En esta etapa se evalan los riesgos presentados por
las redes, estaciones bases y dems elementos que
componen la Red.
informacin y los tipos de datos e interconexin entre

Redes GSM, 3GPP, TETRA, Sistemas de banda Ancha
y WLAN, desplegadas para la prevencin y atencin de
emergencias o para otros fines especficos.
Adicionalmente las redes de hoy, son totalmente

heterogneas con componentes fijos y mviles,
siendo ms un reto de desarrollo y operacin de las
redes de emergencia, sin dejar de lado caractersticas
tan importantes como los son el acceso, seguridad,
autenticacin de usuarios, trfico, prioridad de acceso a
internet, administracin de la infraestructura (almbrica/
inalmbrica/mixta), ancho de banda, coexistencia con
otras redes, auto configuracin, informacin geogrfica y
ubicacin de los nodos fijos y mviles que componen la
Red, robustez y redundancia.
Actualmente las redes de emergencia utilizan sistemas
digitales como Radio terrestre troncalizado (TETRA en
ingls), el cual tiene unos niveles limitados de comunicacin,
como los son bajas rata de bits 36,6 kb/s, no existe
comunicacin grupal, no hay transmisin de video y ms
crtico su escasa inter-operabilidad con otros sistemas.
Este sistema utiliza sistemas de divisin de tiempo (TDMA
siglas en ingls), limitaciones de espectro (BW: 25 Khz)
y de cobertura, segn las condiciones de propagacin
del terreno. Sin embargo, el ms difundido en el mundo
para seguridad pblica. (Wdczak, Deployment Aspects
of Autonomic Cooperative Communications in emergency
Networks, 2012).
Otro sistema similar es APCO Proyecto 25 el cual maneja
Trunking digital con anchos de banda de 12.5Khz y 6.250
Khz usando TDMA y FDMA, este sistema es de diseo
estadunidense y tiene su similar europeo conocido como
TETRAPOL. Estos sistemas vigentes no responden en
su totalidad a las necesidades de los eventos ocurridos
como lo fue en el 2005 el Huracn Katrina quien ataco
Nueva Orleans y donde se evidencio el problema de
interoperabilidad de los sistemas troncalizados como se
evidencia en (Stephan, 2007), todo el despliegue realizado
y los problemas encontrados por tener redes de voz y
datos limitados sin ninguna inter-operabilidad.
De estos sistemas nacen conceptos como Redes Adhoc Mviles (MANET siglas en ingls), capaces de auto
conformarse, auto configurarse, poseer protocolos de
enrutamiento para dar prioridad a rutas e inter-operabilidad
entre redes y sistemas (Zrate & Ortiz, MESH NETWORKS,
COMMUNICATIONS
EMERGENCY
RESPONSE,
2012). Tambin se mencionan las bondades de la radio
cognitiva, para el manejo colaborativo de recursos y la
interoperabilidad de redes.
La evolucin de los sistemas de telecomunicaciones de
emergencia no deben ser limitadas por los mercados,
deben ser dinmicas y convergentes, tal como se evidencia
en la recomendacin Y 2001 de la UIT, tambin motivadas
por ser capaces de salvar vidas, por ello las redes deben
ser integradas por sistemas que estn relacionados
en diferentes capas, estandarizacin de traspaso de
Figura 1. Evolucin de los Sistemas de Comunicacin

para seguridad publica. (Boukalov, 2004)
3. SERVICIOS EN ESTADO DE EMERGENCIA
Como se ha visto en el numeral dos del presente artculo
existente diversos tipos de redes de emergencia, las
cuales deben ser caracterizadas por su rpido despliegue
y ser capaces de auto conformarse administrarse y proveer
servicios de todo tipo sobre IP, en la tabla uno se observa
una distribucin de servicios que deben ser valorados
para el diseo de una Red de Telecomunicaciones de
emergencia y las necesidades de espectro (Zrate, Guia
para elaborar Planes de Telecomunicaciones, 2013).
Tabla1. Servicios necesarios en Redes de Emergencia
Banda Estrecha
Persona a persona
Voz
Uno a varios
Comunicacin directa sin repetidor
Pulsa para hablar (ptt)
Mensajes
Seguridad
Telemetra
Persona a persona
Uno a varios (radio difusin)
Acceso prioritario instantneo
Estado localizacin
Datos de sensores
Interaccin con
Consulta de registros
bases de datos
Banda Amplia
Mensajes
Correo electrnico
Comunicacin Comunicacin directa entre unidades

directa
sin infraestructura adicional
INGENIO MAGNO N 4
41
Bases de datos
Longitud de registro media formularios y registros
Transferencia
de ficheros de
textos
Transferencia de datos
Transferencia
de imgenes
Descarga/ envo de imgenes
Telemetra
Estado de localizacin de sensores
Seguridad
Acceso prioritario
Video
Supervisin de pacientes
Interactiva
Determinacin de posicin
Banda Ancha
Acceso a
bases de
datos
Acceso a intranet/ internet

Navegacin por la web
Control de
robots
Control remoto de dispositivos robots
Video
Secuencia de video en directo
Obtencin de
imgenes
Imgenes de alta resolucin
Estos servicios mnimos vitales de comunicaciones de

emergencia estn indicados en (Zrate, Gua para elaborar
Planes de Telecomunicaciones, 2013) donde se describe
toda una caracterizacin y clasificacin de sistemas
teniendo en cuenta las condiciones geogrficas, cobertura
y tamao de la poblacin a beneficiar. La identificacin
de servicios de telecomunicaciones, redeundaran en la
etapa de planeacin de las redes de emergencia y en el
modelamiento de la misma, fijando parmetros y reglas
dentro de la red, modelos de trfico y una prediccin del
comportamiento de la misma en situaciones de crisis,
con escenarios de perdidas parciales o totales de las
comunicaciones.
4. MODELAMIENTO DE LA RED
Para la simulacin de redes inalmbricas se deben cumplir
caractersticas especiales rpido despliegue, redundancia,
escalabilidad, inter-operabilidad, entre otros, las cuales son
cumplidas en su totalidad por las redes Ad Hoc y las redes
Mesh.
Las Redes Adhoc Mesh (JIN, JO, KIM, JIANG, &
GOWENS, 2009) y (Gabrilovska & Atanasovski, 2007) son
las redes ms prometedoras, como respuesta efectiva a
los diferentes desafos que plantean las comunicaciones
en emergencia, donde los nodos o miembros de la red,
varan entre comunicaciones Bluetooth, sistemas Ultra
banda Ancha (UWB), redes de sensores, dispositivos
mviles celulares y otros equipos con capacidad de
conectar de forma inalmbrica.. Las redes pueden ser,
solo Ad hoc(Gyoda, Nguten, Okada, & Takizawa, 2008),
Mesh o hibridas de esta forma se ofrecen diversas
opciones segn el tipo de incidente, como lo es el
Esquema de mejoramiento de la combinacin centralizada
y las redes Ad hoc (ECCA en ingls), donde se manejan
INGENIO MAGNO N 4
42
protocolos de enrutamiento, para el descubrimiento de

rutas entre los diferentes nodos, de esta forma si ocurre un
desastre la red genera rutas posibles entre los nodos y las
estaciones bases proveedoras de servicios o de enlace,
generando la recuperacin de las rutas y de los servicios
prestados por la misma. Otro sistema similar es el Mobidis
el cual acta como arquitectura de enrutamiento en la
retransmisin entre redes celulares, balanceando el trafico,
generado entre redes heterogneas como lo son las redes
de emergencia. Otra solucin correcta son las redes de
sensores, quienes entregan una coleccin de datos sobre
el comportamiento de un sistema y pueden ser usadas
tambin como sistema de prevencin y alerta temprana,
de esta forma se obtiene mediante enrutamiento Unicast,
datos valiosos para la toma de decisiones. Un ejemplo
ms concreto es la Red WIDENS proyecto europeo
destinado a la seguridad y proteccin pblica, es una red
Ad hoc de banda ancha, con una plataforma que permite
la integracin con diferentes tecnologas.
5. RESULTADOS
De acuerdo al modelo para una red de emergencia, se
simulara una red tipo Mesh y se validar la operacin de
diferentes servicios sobre IP, utilizando el protocolo IEEE
802.16 (Cicconetti, Akyildiz, & Lenzini, 2009), (Cicconeti,
Akyildiz, & Lenzini, 2007) para ello se utilizaran diferentes
tipos de paquetes para modelar su comportamiento a lo
largo del tiempo y en caso extremo de crisis. Esta Red ser
desplegada en el momento de la emergencia es una Red
nicamente para la fase de respuesta de la emergencia y
proveer de comunicaciones y servicios a los miembros de
la brigada y el vehculo comando como puerta de enlace.
Tabla II. Tipos de paquetes enviados
tem
Tipo de
paquete
Descripcin
Datos
512-1024 bytes
Voz sobre IP
Audio mp3 2 minutos

de duracin
Video por
Demanda
Video en MPEG
45 minutos
Aplicaciones
Web
Acceso a servidor
remote
En la simulacin se manejaran dos topologas para validar

la operacin con diferentes servicios, la primera es la
topologa estrella, la cual cuenta con canales de control,
pero no con rutas adicionales como lo es la de multianillo, como segunda opcin la cual nos da una mayor
redundancia en las rutas y en despliegue de la informacin
y canales de control de la red, la cual ofrece diversas
prestaciones, para ello es vital identificar la concepcin
y estructura del nodo mvil y su comportamiento en el
simulador de redes 2 (NS2).
Figura 2. Diagrama del nodo mvil.
Para el desarrollo de la solucin definitiva se modifico el

mdulo de IEEE 802.16 para tener enlaces lgicos fijos de
topologas especificas, agregando al entorno de simulacin
enlaces o nodos mviles simulando las acciones de las
brigadas de bsqueda, rescate y control de incidentes,
o mejor conocidos como los primeros respondientes, de
esta forma se obtiene comunicacin entre los terminales
punto a punto fijos (cableados e inalmbricos) y unos
terminales mviles emulando las posibles brigadas que
puedan existir o usar este medio de transmisin en estado
de emergencia.
Los parmetros de las conexiones estn determinados por
dos valores, i) V: nmero de bordes (es decir, los nodos en
el grfico conectividad) y ii) E: nmero de vrtices (es decir,
enlaces en el grfico de conectividad).
(1)
(2)
De esta forma se definen los nodos vecinos, la topologa, el

nmero de enlaces, usando las ecuaciones 1 y 2, iniciando
el envo de informacin por varios canales entre los nodos
vecinos para el control de la informacin de la red y el manejo
de los paquetes de control, programacin de eventos y el
control de los mismos, para mantener la conectividad de la
red, a continuacin los resultados de las simulaciones, con
el protocolo FEBA, el cual genera mensajes redundantes de
dos y de tres vas para la confirmacin y reconfirmacin de
la ruta y del envo satisfactorio del mensaje, lo cual genera
un trfico adicional en la red y unos retardos aceptables
como se ve en la figura 4 donde se realizaron envos con
trafico de voz sobre IP.
A mayor nmero de canales mejora notablemente el
rendimiento de la red y la comunicacin entre todos los
miembros de la red y el envo de los paquetes en este caso
voz sobre IP, manteniendo las topologas establecidos la
topologa multi-anillo por tener ms redundancia hace ms
eficiente el mantenimiento de la red.
Figura 3. Topologa Multi anillo.
La transmisin depende de las caractersticas fsicas

del canal y del ancho de banda mnimo requerido para
su optimo desempeo por ello se usa en la simulacin
el modelo de desvanecimiento para atenuar la seal en
ambientes interiores y exteriores usando 3.
INGENIO MAGNO N 4
43
(3)
De esta manera se obtiene una visin global de las

caractersticas de la red y de los envos de paquetes sin
olvidar la probabilidad de no transmisin la cual est dada
por la siguiente expresin:
(4)
El matemtico alemn David van Dantzig define el riesgo de

un evento como el producto de la probabilidad del riesgo
por el evento de prdida. Donde tenemos a POF como un
arreglo de subtareas para el clculo de la violacin mxima
permitida del tiempo de intervalo de estados necesario
para el envo de paquetes y S como el tiempo entre los
cambios de estado entre una falla o un envo exitoso.
Teniendo en cuenta esta funcin de probabilidad se puede
modelar no solo el envo sino tambin el tiempo entre
posibles fallas y el costo computacional de la misma,
Factores que en algunos caos no son tenidos en cuenta al
momento de simular una red de emergencias.
Figura 4. Envo de voz sobre IP.
Debido a esto tenemos entonces un rendimiento notable

en la topologa multi-anillo con el uso de tres canales y una
redundancia notoria sin importar el aumento de los nodos
en el sistema o red temporal de emergencias, del mismo
modo se evidencia que al aumentar el nmero de saltos
INGENIO MAGNO N 4
44
entre os diferentes nodos cada vez ser mayor el retraso

en la informacin, generando retrasos que en momentos
de crisis pueden ser considerables y redundar en la mala
toma de decisiones y la deficiente operacin en ambientes
urbanos y rurales(YURALI, AHSANT, & RAHMAN, 2009).
Figura 5. Retardos en el envo de video por demanda.
6. CONCLUSIONES
Las redes inalmbricas son la respuesta a soluciones
especificas por su confirmacin y ms aun las redes Ad
Hoc, con los protocolos de enrutamiento sobresalientes y
eficientes para ser usadas en escenarios de emergencias
o donde se requiera una conformacin sin estructura,
por parte de la redes Mesh (Wdczak, Cooperative
Emergency Communications, 2012), (Zhu, Zang, &
Mukherjee, 2002), (XING, DESHPANDE, MEHROTRA, &
VENTKATASUBRAIMANIAN, 2010) la redundancia las hace
unas redes seguras, robustas, capaces de manejar altos
niveles de trfico, combinando las ventajas de las redes
Ad Hoc y la ventaja de poder ser redes heterogneas

con nodos fijos y mviles para expandir mucho mas sus
ventajas.
Por ello es vital tener en cuenta estos parmetros para
poder disear una red con cierta autonoma y un modelo de
servicio ininterrumpido, preventivo con una administracin
planeada y pensada, en la convergencia y la prestacin de
niveles de servicio sobre la Red, la cual sera un elemento
importante en la toma de decisiones para salvaguardar la
vida y evitar que la emergencia se convierta en un desastre
y se salga de los controles establecidos por las entes de
control pblicos y privados.
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Safety and Emergency Communications. IEEE.
10. Stephan, K. D. (2007). Weve got to Talk Emergency

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Balancing in Multi - Channel IEEE 802.16 Wireless Mesh
Networks. IEEE Infocom, 2108-2116.
11. Wdczak, M. (2012). Cooperative Emergency Communications.

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3.
Cicconetti, C., Akyildiz, I. F., & Lenzini, L. (2009). WiMsh:

Asimple and Efficiente Tool for Simulating IEEE 802.16 Wireless
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5.
Dilmaghani, R. B., & Rao, R. R. (2006). On Designing

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Communications in Emergency Scenarios. IEEE.
Gyoda, K., Nguten, N. H., Okada, K., & Takizawa, O. (2008).
Analysis of Ad- Hoc Network Perfomance performance in
emergency communication Models. IEEE 12 International
Conference on Advanced Information Networking Applications,
1083-1088.
12. Wdczak, M. (2012). Deployment Aspects of Autonomic

Cooperative Communications in emergency Networks. IEEE.
13. XING, B., DESHPANDE, M., MEHROTRA, S., &
VENTKATASUBRAIMANIAN,
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GATEWAY
DESIGNATION FOR TIMELY COMMUNICATIONS IN INSTANT
MESH NETWORKS. IEEE.
14. YURALI, A., AHSANT, B., & RAHMAN, S. (2009). WIRELESS
MESH NETWORKING: A KEY SOLUTION FOR EMERGENCY
AND RURAL APPLICATIONS. SECOND CONFERENCE ON
ADVANCES IN MESH NETWORKS. KENTUCKY.
15. Zrate, H. (2013). Guia para elaborar Planes
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16. Zrate, H., & Ortiz, J. (2012). MESH NETWORKS,

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17. Zhu, K., Zang, H., & Mukherjee, B. (2002). Design of WDM
Mesh Network with Spane grooling Capability. IEEE.
JIN, Y., JO, J.-Y., KIM, Y., JIANG, Y., & GOWENS, J. (2009).
A HYBRID TEMPORAL SPATIAL MULTICHANNEL ASSIGMENT
SCHEME IN HETEROGENEOUS WIRELESS MESH
NETWORKS. IEEE.
INGENIO MAGNO N 4
45
Diseo de un
Observador y
un Controlador
de velocidad
de un motor
DC por modos
deslizantes
Jesse Mauricio Beltrn Soto

Tecnlogo en Mantenimiento
electrnico e Instrumental (SENA),
Estudiante activo de Ingeniera de
Control Universidad Nacional de
Colombia, Sede Medelln.
bsjessem@unal.edu.co
Juan Diego Snchez Torres
Ingeniero De Control de la Universidad Nacional de Colombia, Sede
Medelln, MSc en Ingeniera Elctrica,
en el Centro Nacional de Estudios
avanzados del Instituto Politcnico
Nacional. Actualmente es estudiante
de doctorado en el mismo centro.
jdsanch1@gmail.com
Esta obra fue financiada por parte de la Universidad

Nacional de Colombia y Colciencias.

Beltrn, S, Jesse, M. , &
Snchez, T, Diego. (2013).
Diseo de un observador
y un controlador de
velocidad de un motor dc
por modos deslizantes.
pp. 46-52.
Resumen En este artculo se presenta

una estructura de estimacin y control de
estados mediante modos deslizantes para
un modelo lineal. Se presenta un sistema
mecnico de un Motor DC, al cual se le
disearan un observador y un controlador
deslizante de primer y segundo orden. Los
resultados se comparan con un diseo de
un PID. Los dos diseos se prueban ante
cambios de referencia, perturbaciones y
ruido.
Palabras Clave Espacio de estado,
Modos deslizantes, Motor Dc, Observador.
Abstract In this paper a structure for

estimation and control of states using
sliding modes is presented for a linear
model. A mechanical system of a DC motor
is presented with a designed observer and
a sliding controller of first and second order.
The results are compared with a design of
a PID. The two designs are tested against
reference changes, disturbances and
noise.
Keywords Dc Motor, Observer, Sliding
modes, State space.
1. INTRODUCCIN
(3)
Cuando se pretende disear un controlador se asume

la disponibilidad de medicin de las variables de estado
y muchas veces esto no es posible, debido a diferentes
factores como la no posible evaluacin de las mismas
debido a factores fsicos, complejidad de medicin o
costos de medicin. Debido a esto, se han diseado
algoritmos que permiten una estimacin de uno o algunos
estados no medibles partiendo de las mediciones de la
entrada y salida del sistema dinmico.
Una de las alternativas para el diseo del controlador y del
observador de estado es la teora de modos deslizantes,
con la idea de llevar la dinmica del sistema a una regin
de deslizamiento la cual converge en tiempo finito y
proporciona una alta precisin y robustez frente a diversas
perturbaciones internas y externas. Sin embargo, esta
tcnica sufre de fenmenos como el efecto castaeo o
chattering, producido por la conmutacin de las funciones
discontinuas. [1] [2].
En este documento se presenta una estructura de
estimacin y control, implementando las normas bsicas
de diseo de observadores y controladores mediante
modos deslizantes para un modelo de motor DC.
El artculo est estructurado de la siguiente forma: en
la seccin II se presenta el modelo considerado. En
la seccin III se describen y disean observadores de
primer y segundo orden teniendo la medicin de uno de
tres estados; en la seccin IV se describen y disean
controladores de primer y segundo orden para una de las
variables de estado; en la seccin V se presenta el diseo
del controlador PID y las simulaciones se presentan en la
seccin VII.
2. MODELAMIENTO MATEMTICO DEL MOTOR
En esta seccin, se considera una maquina DC,
cuyo circuito equivalente est representado de forma
esquemtica por la Fig. 1 tomada de [2].
Figura 1. Circuito equivalente motor DC.

Cuyo modelo en variables de estado [3]:
(1)
(2)
(4)
Dnde:
U Es la tensin aplicada al motor (Voltios).
x1: Es la variable medida, y hace referencia a la posicin
del motor (rad).
x2: Es la velocidad del motor. (rad/seg).
x3: Es la corriente de armadura del motor. (Amperios).
Y los parmetros son los siguientes:
Ram:
Lam:
Jm:
f:
Kb:
Kt:
Resistencia de armadura del motor

Inductancia de armadura para el motor,.
Momento de inercia del motor.
Friccin viscosa.
Constante de velocidad.
Constante de torque.
Los valores numricos de las constantes incluidos en (1),

(2) y (3) vienen dados por la Tabla I.
Tabla I. Constantes del Modelo
Ram
1.521 Ohm
Lam
0.0279 H
0.0018
Jm
0.017 Kgm^2
Kb
0.610 SegV/rad
Kt
0.610 Nm/A
3. DISEO DE OBSERVADORES DE PRIMER

Y SEGUNDO ORDEN
En esta seccin se disea un observador que permita
estimar mediante el estado conocido de (4) los dems
estados. Para ello definimos una funcin de salida suave
cerrada para algunas discontinuidades, la cual satisface
=0. Esta funcin representa la diferencia entre la variable
medida y la estimada, la cual es de grado relativo 1. El
objetivo es que la seal de control actu sobre la derivada
de la variable medida con la finalidad de mantener todo
tipo de trayectorias sobre la regin deslizante. Para ello
se agrega un trmino discontinuo que permite al sistema
rechazar perturbaciones, siendo robusto e insensible [3].
Una metodologa propuesta por [4] establece los siguientes
pasos:
t Definir el error del observador en la variable medida
.
x_n como la superficie deslizante
Proponer condicin deslizante (termino discontinuo)
de la forma
, tal que K>0, cuyo
signo opuesto se debe a la condicin deslizante y de
convergencia.
t Obtener matriz de ganancias del observador segn
el procedimiento descrito en [2], en el cual se asigna
una dinmica deseada a las (n-1) variables de estado
no medidas.
INGENIO MAGNO N 4
47
Esta condicin deslizante sobre la variable xn, obliga a

permanecer sobre ella, Ahora como a las ganancias de las
dinmicas de error de las variables de estado no medidas
son en general polos con parte real negativa (estables), se
deduce que la convergencia est asegurada.
A. Observador de Primer Orden
(16)
(17)
El comportamiento y evaluacin de este observador se

analiza en las Fig. 2-7.
A partir del modelo en variables de estado de la seccin

II, se disea un observador lineal de primer orden basado
en el observador Luenberguer [5], el cual est dado por:
B. Observador de Segundo Orden
(5)
Este tipo de observador tiene la cualidad de satisfacer la

condicin [3].
(6)
1 2 U, para r1
El tipo de observador a utilizar es:
Tal observador requiere de un diferenciador robusto, vase [6].

(7)
Donde
es el error de estimacin.
(8)
Y expresndolo el error en el estado matricialmente:
Donde
de la variable medida y k1 y k2 son
parmetros positivos que se ajustan por simulacin, y los
parmetros del diferenciador cuya salida tiene las siguientes caractersticas:
(9)
Ahora, considerando que mediante el uso de la funcin

tiende a cero para un t0>0 de
discontinua del error,
.
forma exponencial, mayor que cero, entonces
Reemplazando en el sistema anterior se obtiene:
Aplicando el diferenciador para el sistema de ecuaciones

(1), (2) y (3) con 3 variables de estado y hallando la dinmica
de los estimadores de los estados, se obtiene la siguiente
expresin:
(10)
De donde se deduce que:
(18)
(11)
Esto con el fin de asegurar la convergencia de la funcin
resultante.
(12)
Por lo tanto reemplazando (12) y (10) en (9) el sistema
queda expresado de la siguiente forma:
(13)
Los valores de L, se calculan tal que la matriz (A-LC) sea
Hurtwiz. Para ello se proponen para las dinmicas del
observador un conjunto de polos estables; reemplazando
se obtienen los siguientes valores de L.
/ >@T
(14)
De esta forma obtenemos la expresin del observador de

estado.
(15)
INGENIO MAGNO N 4
48
Cuando analizamos las dinmicas del error de los estados,

, por tanto
se obtiene que despus de un tiempo finito
,
, luego X
, y de esta forma
se concluye que
tienda a cero exponencialmente.
garantizamos que
Para el estimador de x3 se implement un observador de
primer orden. A diferencia del observador del literal A, la
incorporacin de una funcin continua en el diseo del
estimador, nos garantiza que no se obtendr tanto efecto
de castaeo haciendo que la funcin de conmutacin sea
ms continua y sin retrasos, esto es posible verlo en las
Fig. 2-7, con su respectivo anlisis.
4. DISEO DE CONTROL DE VELOCIDAD DE
PRIMER Y SEGUNDO ORDEN
En esta seccin se disea el controlador de velocidad del
motor, por lo tanto la variable a controlar es x2. Se define
entonces x2Ref, como la velocidad de referencia, y una
superficie deslizante de la siguiente forma:
e2 [2[Ref
(18)
Derivando con respecto al tiempo, se obtiene:
Conociendo la funcin de la planta G(s),

(19)
Reemplazando (2) en (19), se obtiene:
(29)
Se propone un controlador de la forma:
(20)
Esta superficie tiende a cero asintticamente, por lo tanto,
se quiere llevar la expresin a la siguiente forma:
(21)
Cuya solucin para valores de K>0, cumple las anteriores
condiciones. Para ello se define x3 como:
(22)
Definiendo ahora una superficie deslizante para x3 de la
forma:
e3 [3[3deseado
(23)
Se halla la dinmica como sigue
(24)
(30)
Tal controlador ha de ser propio, y se debe cumplir que:
A0 (s)L(s)+B0V3V 3deseado
Donde Pdeseado, es un polinomio que cumple con las
especificaciones determinadas anteriormente.
6. SIMULACIONES
Los resultados de las simulaciones se muestran en las
Figura 2. Para ello se utilizan los siguientes parmetros
numricos ajustados en simulacin, que se observan en
la Tabla II.
Tabla II. Parmetros para simulacin
Ahora, reemplazando (3) en (24), se obtiene:

Parmetro
Valor
(25)
10
Como se desea que este error sea cero, se despeja en

este caso la U del sistema y se le agrega un trmino de
correccin robusto e insensible, en este caso una funcin
discontinua de primer orden, para de esta forma disear
el controlador, cuyo esfuerzo de control en lazo cerrado
estara dado por:
50
K1
21
(26)
De esta forma el controlador lleva el sistema a seguir la
referencia de manera exponencial. Ahora, para agregarle
mayor robustez frente a las perturbaciones, se hace un
cambio en el trmino de correccin y como se vio en el
diseo de observadores, se utiliza un trmino de segundo
orden, de la forma [7].
(27)
(28)
5. DISEO DE CONTROLADOR PID
El control se disea mediante el mtodo de asignacin
de polos, tal que el desempeo del sistema a lazo
cerrado cumpla con determinadas especificaciones;
para determinar tales caractersticas, se busc que el
controlador PID tuviese el mismo tiempo de respuesta y
de sobre impulso que presenta el controlador de segundo
orden. Tales caractersticas son: Sobrepico (Mp=1%),
Tiempo de establecimiento (Ts =0.005 s), esto con el fin
de comparar bajo las mismas condiciones de diseo los
controladores.
K2
30
K3
0.05
K
-0.137
K
60
K6
50
K
13
Las pruebas de simulacin se realizaron usando como

mtodo de solucin Euler 1 en Matlab.
Para comparar los observadores se inyecto a la planta
simulada 10 voltios y se observ las respuestas de los
estados en lazo abierto, para mayor comprensin de las
grficas, se us la siguiente nomenclatura presente en las
figuras.
OPO= Observador de Primer Orden
OSO= Observador de Segundo Orden
CPO= Controlador de Primer Orden
CSO= Controlador de Segundo Orden
CPID=Controlador PID
EPO= Esfuerzo de control Primer Orden
ESO= Esfuerzo de control Segundo Orden
INGENIO MAGNO N 4
49
Figura 2. Observadores OPO y OSO de la Corriente (A).
Figura 5. Observadores OPO y OSO Posicin (rad).
Se observa de las Fig. 2,3 y 4 que los estados estimados

siguen a los estados reales, an partiendo de distintas
condiciones iniciales.
En las Fig. 6 y 7 Se presentan la respuesta del controlador
ante un cambio de velocidad dado por la siguiente funcin:
x3deseado VHQWWW
Figura 3. Observadores OPO y OSO de Velocidad (rad/s).
(31)
Esto con el fin de ver el comportamiento frente a

fluctuaciones en la velocidad, Adems se propuso una
perturbacin del 100 % del valor de estacionario en t=0.2
con la finalidad de ver tambin el comportamiento de los
controladores.
A continuacin se hace evidente en la Fig. 4 que el

observador de segundo orden llega a la referencia ms
rpidamente que el de primer orden.
Figura 6. Controlador CPO y CSO de Velocidad (rad).
Figura 4. Observadores OPO y OSO de la Posicin (rad).
A continuacin, en la Fig. 5 se simul ruido blanco producto

de la medicin a la variable medida x_3 (Posicin) con
varianza 1, tal resultado se evidencia a continuacin:
Figura 7. Controlador CPO y CSO de Velocidad (rad).
INGENIO MAGNO N 4
50
Esto con el fin de ver el comportamiento frente a

fluctuaciones en la velocidad. Adems se propuso una
perturbacin del 100 % del valor de estacionario en W
con la finalidad de ver tambin el comportamiento de los
controladores.
x3deseado W
(34)
Se hace evidente que el controlador de segundo orden

se demora menos en llegar al valor de referencia y se
ve menos afectado por la accin de la perturbacin. Se
evaluaran ahora las superficies deslizantes, (e1) y (e2) de
las ecuaciones (18) y (23), para ver su comportamiento
frente a un valor de velocidad deseado:
x3deseado W
(32)
Se puede deducir de las Fig. 8 y Fig. 9, que cuando

se presenta el cambio de referencia al nivel deseado
de velocidad, el controlador de segundo orden acta y
obliga al sistema a tratar de llevar rpidamente el error a la
superficie deslizante en determinado tiempo (t1), tal tiempo
es menor que el que lleva el sistema de primer orden a
seguir la referencia.
Figura 10. Respuesta controlador CPO y CPID.

En la Fig 11, se puede observar el comportamiento de los
dos controladores diseados en los literales V y IV.
Figura 11. Respuesta controlador CPO y CPID.

Figura 8. Error e1 CPO y CSO.
Figura 9. Error e2 CPO y CSO.
Se puede apreciar cmo se mencion anteriormente el

sobre pico del controlador PID, que por efectos de diseo
para compensar el tiempo de estabilizacin presenta un
sobre pico mayor al propuesto, se observa que los dos
controladores llegan a la referencia alrededor del mismo
tiempo. Con respecto a la Fig. 12, esta nos muestra el
esfuerzo de control ante un cambio de referencia en la
velocidad de 0.01 en 0.002 s y una perturbacin del 200%
del valor de estado estacionario alrededor de los 0.012 s.
en esta figura se ilustra el efecto chattering anteriormente
mencionado; se observa que a pesar de que el factor de
correccin para el controlador es continuo, el efecto rel,
producido por la funcin signo, aun se ve reflejado en la
forma de actuar del controlador, aunque presenta un mayor
esfuerzo a la hora de llevar nuevamente el sistema a la
referencia, se observa que es un poco menor la duracin
del esfuerzo ejercido.
Ahora en la Fig 10, podemos ver el esfuerzo de control que

hace el controlador, se propone un tiempo de simulacin
relativamente pequeo para poder visualizar la diferencia
entre las dinmicas de este, se puede ver que el controlador
de primer orden presenta un efecto chattering, mientras
que el esfuerzo de control es ms continuo durante todo
el tiempo, esta figura se debe a un cambio en la referencia
deseada.
INGENIO MAGNO N 4
51
Se comprob la convergencia por simulacin de los

observadores, ya que aun partiendo de diferentes valores
iniciales, llegaron a las referencias de sus respectivos
estados.
Las simulaciones numricas presentadas, proporcionan
parmetros de control para experimentos prcticos, se
pretende discutir la implementacin de estos experimentos
en el mundo real con el fin de visualizar la eficiencia de los
mtodos de control y observacin propuestos.
Dos de los controladores y observadores por modos
deslizantes ms populares se han enumerado y
comparado.
AGRADECIMIENTOS
Figura 12. Esfuerzo de control CPID y CSO.

7. CONCLUSIONES
El esquema de control propuesto mejoro el rendimiento
del sistema en comparacin al sistema de control
convencional, si bien es de tener en cuenta el fenmeno
vibratorio en el esfuerzo de control, se puede pensar que
hoy en da diferentes dispositivos electrnicos que trabajan
a altas frecuencias de conmutacin no tendran problemas
en realizar tal esfuerzo de control.
La pasanta del segundo autor en Colombia se realiz

con el apoyo del proyecto de Movilidad Internacional
de la Dispora Cientfica de Alto Reconocimiento
(2012-Colciencias).
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Universidad Nacional de Colombia, Manizales, Tesis.
Avances en el
desarrollo de
un prototipo
de Robot
Asistencial para
personas con
limitaciones de
movilidad

Mrquez, P, Alfredo, J.,
& Pea, C, Cesar, A., &
Hernndez, S, Javier, A.
(2013). Avances en el
desarrollo de un prototipo
de robot asistencial para
personas con limitaciones de
movilidad. Ingenio Magno.
Vol 4, pp. 53-60.
A. Mrquez
Miembro del semillero de Investigacin de Automatizacin,
Robtica y Control perteneciente al grupo de Automatizacin
y Control de la Universidad de Pamplona, Ciudadela
Universitaria. Pamplona, Norte de Santander, Colombia.
alfredojose115@hotmail.com
J. Hernndez
Miembro del semillero de Investigacin de Automatizacin,
Robtica y Control perteneciente al grupo de Automatizacin
y Control de la Universidad de Pamplona, Ciudadela
Universitaria. Pamplona, Norte de Santander, Colombia.
javer_7@hotmail.com
C. Pea
Profesor Asociado del programa de Ingeniera Mecatrnica
de la Universidad de Pamplona, Ciudadela Universitaria.
Pamplona, Norte de Santander, Colombia. Grupo de
investigacin de Automatizacin y Control.
cesarapc@unipamplona.edu.co
Resumen Este artculo presenta la

metodologa utilizada para modelar y construir
un prototipo de un brazo robtico asistencial
el cual es capaz de ayudar a personas con
limitaciones de movilidad en sus tareas
cotidianas como la alimentacin y cepillado
de dientes. Tambien se presentan los avances
en el desarrollo de un algoritmo de control el
cual permite la operacin del robot mediante
comandos de voz, basado en codificadores
LPC (codificacin predictiva lineal).
Abstract This article describes the

methodology to model and build a prototype
of assistive robotic arm which is able to help
people with mobility limitations in daily tasks
such as eating and brushing teeth. Also the
article presents advances in the development
of an algorithm of control which allows the
robot operation by voice command, based on
LPC coding (linear predictive coding).
Key Words Assistive robotics and voice,
Control, Design, LPC.
Palabras Clave Control, diseo, LPC,

robtica asistencial y voz.
INGENIO MAGNO N 4
53
1. INTRODUCCIN
Los robots desde sus inicios se han construido para
realizar tareas hechas inicialmente de forma manual. Esta
finalidad ha llevado a menudo a construirlos con una
estructura antropomrfica, guardando cierta semejanza
con el brazo humano. Todo ello hace que esta tecnologa
sea traspasable al campo de la rehabilitacin de forma
relativamente simple, concretamente para construir
elementos prostticos, ortticos o mecanismos que
acompaen en labores diarias. Este tipo de mecanismos
acompaantes son denominados Robots asistenciales.
Estos robots estn dirigidos al acompaamiento y ayuda
de seres humanos en condiciones de discapacidad,
enfermedad, rehabilitacin entre otras. Debido al nmero
de personas con discapacidad y la complejidad de las
necesidades que ellos y sus familias experimentan se hace
necesario la investigacin e implementacin de este tipo
de robots [1].
tipo de estructura precisamente fue inspirada en la forma

de un brazo humano. El robot cuenta con 4 grados de
libertad (GDL) debido a que este es el nmero mnimo para
realizar las tareas propuestas (3 se encargan de posicionar
el efector final y el cuarto de cambiar su orientacin). Las
dimensiones se obtuvieron teniendo en cuenta el las
posiciones del objetos que tiene que manipular (plato,
vaso, portaherramientas) y la posicin de la boca del
usuario (anlisis ergonmico) con respecto a la mesa de
trabajo.
Los robots de asistencia son una de las aplicaciones ms

importantes e interesantes que existen en el mercado
actualmente, sin embargo su avance es lento debido a la
gran cantidad de acciones que estos robots deben realizar,
ya saben, la versatilidad no es el fuerte de las mquinas,
sino su especializacin.
La investigacin Implementacin de Prototipo de un Robot
Asistencial para Personas con Limitaciones de Movilidad
de ahora en adelante denominado RAPLIM es el desarrollo
de un brazo robtico de estructura seria o antropomrfico
de 4 grados de libertad, modelado en 3D por software
CAD y llevado a su implementacin gracias a la tecnologa
de impresin 3D. El brazo robtico est controlado
por comandos de voz los cuales llaman a cada una de
las tareas bsicas que desarrolla el brazo cumpliendo
adecuada y satisfactoriamente con el concepto de robot
asistencial.
Figura 1. Eslabones y Base de Brazo Robtico RAPLIM
Para el desarrollo del prototipo se realiz una profunda

indagacin del estado del arte de los robots asistenciales
con el fin captar aspectos sustanciales en el diseo del
mismo, intentado mejorar aspectos como el tamao,
apariencia, estructura, funcionalidad, costos entre otros.
Dentro de los robots ms relevantes se encontraron:
Manus [2], Handy [3], Movaid [4], Asimov [5], Asibot [6],
Winsford Feeder [7], My Spoon [8] y Jaco [9].
2. MODELO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
RAPLIM
Mediante el software de diseo Asistido por Computado
SolidWorks se model paso a paso el brazo robtico
(ver figura 1); Este software es una solucin de diseo
tridimensional completa que integra un gran nmero
de funciones avanzadas para facilitar el modelo de
piezas, crear grandes ensamblajes, generar planos y
otras funcionalidades que le permiten validar, gestionar y
comunicar proyectos de forma rpida, precisa y fiable.
La estructura robtica seleccionada para el desarrollo del
robot fue del tipo antropomrfico, teniendo en cuenta que
va suplir tareas cotidianas que realiza un humano y este
INGENIO MAGNO N 4
54
Figura 2. Vista Interna del Brazo Robtico
Aprovechando las grandes ventajas que ofrece este

excelente software y con un previo estudio de la estructura
del brazo robtico, se inicia con la construccin del modelo
CAD de los eslabones, las bases fija y mviles. Durante el
proceso se realizaron cambios a los eslabones sobre todo
es su estructura interna para disminuir el peso y as disminuir
el torque necesario para aplicar un movimiento. Tambin se
tuvo en cuenta el cableado interno de la estructura del brazo
robtico y se realizaron laberintos que van desde un extremo
del brazo hasta el otro como se observa en la Figura 2,
cumpliendo con la adecuada ubicacin de los robot-servos
Dynamixel AX-12, logrando proporcionar el torque mximo
que arrojo el modelo dinmico del brazo robtico.
El brazo robtico est compuesto por 39 piezas que
incluyen los eslabones, bases fija y mvil, tapas, uniones,
soportes y rea de trabajo sin incluir los efectores finales ni
los robot-servos Dynamixel. En una vista explosionada del
brazo robtico completo se puede apreciar detalladamente
cada una de ellas como se ve en la figura 3.
del modelo, se inici el proceso con la impresin de los

eslabones 1 y 2 del brazo robtico RAPLIM y pequeas
piezas (figura 4), que acompaan a los mismos como son
tapas y pasadores.
Figura 4. Eslabn 1 y 2 brazo robtico.

La parte del modelamiento que ms requiri de tiempo en
el diseo CAD, es la parte interna del brazo robtico, ya
que implico el desarrollo de numerosas piezas para sujetar
los robot-servos, orificios y ductos entre los eslabones
por donde se aloja el cableado entre otras formas. En la
figura 5 podemos observar la ubicacin de robot-servo
Dynamixel AX-12 sujetado por tornillos milimtricos con
su respectiva tuerca, todo esto gracias a la excelente
tolerancia al momento de la fabricacin en la impresora 3D.
Figura 3. Vista Explosionada del Brazo Robtico RAPLIM
Mediante la impresora 3D Dimensin Elite 1200 se realiz

este prototipo de brazo robtico, la cual utiliza como
material base el Acrilonitrilo Butadieno Estireno o ABS el
cual es un plstico muy resistente al impacto, tiene una
densidad de 1.05 gramos por centmetro cuadrado lo cual
es una ventaja para la construccin de modelos CAD,
adicionalmente utiliza un materiales de apoyo que viene
en cartuchos cerrados. Dentro de la impresora 3D, el
filamento de plstico viaja a travs de un tubo a la cabeza
de impresin, donde se calienta a un estado semi-lquido y
se aplica en capas delgadas y precisas. El termoplstico es
de calidad industrial que le brinda al modelo la capacidad
de rendir exactamente igual que las piezas de produccin
en pruebas funcionales reales.
Utilizando la Impresora 3D Dimensin Elite 1200 y el
material base ABS termoplstico para la construccin
Fig. 5. Ejemplo de la sujecin de los robot-servos.

Entre la base fija (figura 6) y la base mvil (figura 7), existe
un movimiento rotacional accionado por un robot-servo
Dynamixel AX-12, pudiendo decir que tiene un movimiento
muy parecido al del hombro del ser humano; esto con el
fin de posicionar el efector final en cada uno de los cuatro
cuadrantes del plano xy desde una vista superior.
INGENIO MAGNO N 4
55
Figura. 6. Base fija del brazo robtico RAPLIM
Figura 9. rea de trabajo del brazo robtico RAPLIM

Se dise una serie de efectores finales los cuales estn
compuestos por una cuchara un cepillo de dientes y un
porta vaso. Cada uno de estos efectores cuenta con un
agarre como se ve en cada uno de los extremos (figura
10) para poder ser sujetado por el eslabn final de brazo.
Figura 7. Base mvil del brazo robtico RAPLIM
Uno de los puntos crticos del brazo robtico se

encuentra entre la base mvil y el eslabn 1 (figura 8).
En ese punto se presenta un movimiento rotacional que
requiere de un alto torque, por lo que implementaron dos
robot-servos Dynamixel AX-12 que se encuentran por
dentro del eslabn 1.
Figura 10. Efectores finales
Estos agarres estn cubiertos por unas lminas metlicas
las cuales son atradas por unos imanes que se encuentra
por dentro del eslabn 3. El fin de colocar estos imanes
en este eslabn es la ayuda que da al brazo de tomar los
efectores cada vez que es necesario hacer un cambio. La
fuerza de atraccin del imn hace que haya una alineacin
entre el efector y el eslabn 3 del brazo robtico. Como se
ve en figura 11.
Figura 8. Eslabn 1 y base mvil
El rea de trabajo de brazo robtico RAPLIM est diseada

por 4 secciones como se ve en la figura 9, cada seccin
tiene una medida de 20cm por 20cm y en una de ellas es
donde se posiciona el brazo robtico.
INGENIO MAGNO N 4
56
Figura 11. Eslabn 3 con imanes
En la figura 12 se puede observar el ensamble de todas las

piezas que forma el sistema RAPLIM.
Dnde: L1, L2, L3 y / son las longitudes de los 4

eslabones del robot y T, T, T, T son las coordenadas
articulares.
B. Cinemtica inversa
La cinemtica inversa permite determinar las coordenadas
articulares que debe tomar el robot para alcanzar una
posicin y orientacin del extremo conocidas [1].
Figura 12. Sistema RAPLIM.

Figura 13. Obtencin del punto (Px, Py)
a partir del punto (Px, Py)
3. ANLISIS CINEMTICO Y DINMICO

A. Cinemtica directa
La cinemtica directa permite determinar la orientacin y
posicin del extremo final del robot, con respecto a su
sistema inicial de coordenadas de referencia, la cual fue
desarrollada por el mtodo Denavit-Hartenberg [1].
En la tabla 1 se puede apreciar los parmetros de DenavitHartenberg correspondiente al robot. Cada una de las filas
de esta matriz tiene asociada una matriz de transformacin
homognea (L$L) denominada matriz D-H, que relaciona
un sistema coordenado (Si) con respecto al inmediatamente
anterior (6L).
A partir de la figura 13 se puede deducir que la coordenada

articular T se puede calcular a partir de las componentes
x, y del punto P (efector final), tal como lo describe la
siguiente ecuacin:
T DWDQ3\3[
Para el clculo de las coordenadas articulares T y T se
hace uso de la tcnica de desacoplo cinemtico. Para
esto se calcula el punto P (coloquialmente llamado punto
de la mueca del robot ver figura 13) basndose en la
inclinacin del ltimo eslabn con respecto al plano x, y
del sistema de referencia inicial del robot (ver figura 14), de
la siguiente forma:
TABLA I. Parmetros de Denavit-Hartenberg

Articulacin
Alfa
Q1
L1
pi/2
Q2
L2
Q3
L3
4
/
3[ 3[/FRVFRVT
3\ 3\/FRVVLQT
3] 3]/VHQ
Al multiplicar todas matrices de transformacin homogneas

se obtiene el modelo cinemtico directo del robot, tal como
se puede apreciar en la siguiente ecuacin:
T 0A11A22A33A
Donde los tres primeros elementos de la cuarta columna

corresponden son las componentes x, y, z de la posicin
del efector final con respecto al sistema inicial del robot.
Las cuales son:
Px FRVT/FRVTT/FRVT/FRVTTT
Py VHQT/FRVTT/ FRVT/FRVTTT
Pz //VLQTT/VLQT/VLQTTT
Figura 14. Diagrama del robot que ilustra la relacin entre

las coordenadas articular q2,q3, q4 y el ngulo
INGENIO MAGNO N 4
57
Conociendo el punto P, se puede calcular utilizando la ley

de cosenos:
D12= 0; D13= 0; D14= 0; D21= 0

D22=13440cos(q3+q4)+65664cos(q3)+
9933cos(q4)+ 110167
Por lo cual, la coordenada articular q3 se puede calcular

como:
D23=6720cos(q3+q4)+32832cos(q3)+
9933cos(q4) +31119.4
D24= 6720cos(q3+q4)+(9933cos(q4))/2+4762.5
D31=0
Conocido q3, se puede obtener

trigonometra q2 de la siguiente forma:
fcilmente
por
D32=6720cos(q3+q4)+32832cos(q3)+
9933cos(q4)+31119
D33=9933cos(q4)+31119.4
D34=(9933cos(q4))/2+4762.5
Por ltimo el valor de la coordenada articular q4, se obtiene

como:
T TT
D41=0
D42=6720cos(q3+q4)+(9933cos(q4))/2+4762.5
D43=(9933cos(q4))/2+4762.5
C. Dinmica
La dinmica del robot trata de la formulacin matemtica
de las ecuaciones del movimiento del brazo robtico
teniendo en cuenta las fuerzas que intervienen sobre el
mismo. Este modelo permiti el clculo de los mximos
pares requeridos en cada una de las articulaciones para
poder realizar la correcta seleccin de los motores.
A continuacin se ilustra con detalle cada uno de los

trminos que componen el vector H = [H1, H2, H3, H4]T:
Se utiliz el mtodo recursivo de Lagrange-Euler para

determinar los valores de las matrices de Inercia (D), fuerzas
centrpetas (H) y efectos de la gravedad (C), determinando
el siguiente modelo dinmico, donde
es el vector de
pares del robot:
La ecuacin anterior corresponde a la ecuacin de la

dinmica de un robot donde D es la matriz de inercias,
H son los coeficientes de coriolis y C es la fuerza de
gravedad [1].
A continuacin se con detalle cada uno de los trminos
que componen la ecuacin de la dinmica.
A continuacin se da con detalle cada uno de los trminos

que componen a C=[C1, C2, C3, C4]T:
C1= 0
C2= (127491cos(q2+q3+q4))/40+
(4638711cos(q2+q3))/200+ (1461243cos(q2))/25
C3= (127491cos(q2+q3+q4))/40+
(4638711cos(q2+q3))/200
Dnde:
D11=-38088sin(q2) 2+32832cos(2q2+q3)+20480cos(2q2)
+(9525cos(2q2+2q3+2q4))/4+(263569cos(2q2+2q3))/20
+6720cos(2q2+q3+q4)+6720cos(q3+q4)+32832cos(q3)+
(9933cos(q4))/2+(9933cos(2q2+2q3+q4))/2+743277/10
INGENIO MAGNO N 4
58
C4= (127491cos(q2+q3+q4))/40
4. GENERALIDADES DEL ALGORITMO DE CONTROL
Figura 15. Diagrama de operacin del sistema RAPLIM
En la figura 15 se puede apreciar un diagrama, el cual

ilustra el funcionamiento de RAPLIM, principalmente se
tiene un usuario el cual enva comandos de voz a travs
de un micrfono que est conectado a la computadora,
la cual clasifica y procesa estos comandos con el fin de
planificar la trayectoria que debe desarrollar el robot para
cumplir con la tarea solicitada. Cada una de las referencias
correspondientes a la trayectoria (evolucin de posiciones y
velocidades de cada uno de los motores a travs del tiempo)
son enviadas a la red de control de los actuadores por
medio un conversor denominado USB2DYNAMIXEL, que es
el encargado de convertir las rdenes dadas, en seales
TTL reconocibles por los motores Dynamixel AX-12A.
El proceso de identificacin de comandos de voz fue
implementado usando algoritmos de sntesis mediante
prediccin lineal (Linear Predictive Coding o LPC) la cual es
una tcnica desarrollada en la bsqueda de mtodos de
codificacin, transmisin y recepcin del habla. La tcnica
de LPC trata de estimar el espectro de un sonido en trminos
de los coeficientes del filtro que podran necesitarse para
sintetizarlo a partir de una fuente de excitacin, ya sea ruido
(para los sonidos producido sin vibracin de las cuerdas
vocales), o un pulso de banda limitada (en la que todos
los armnicos son de igual amplitud) [10]. La tcnica PLC
se caracteriza ya que reduce el error de prediccin en el
sentido de mnimos cuadrados [11].
5. RESULTADOS
Para la corroboracin del funcionamiento del sistema
RAPLIM, se cre un simulador que se encarga de capturar
las seales de audio del usuario con el fin de identificar
los comandos emitidos por el mismo. Dentro de estos
comandos se tiene: el cepillado de dientes, comer
(alcanza alimentos servidos en un plato), beber (suministra
lquidos contenidos en un vaso). En la figura [16] se puede
observar la seal de audio generada por el usuario y que
corresponde con el comando dientes (Cepillado).
Figura 16. Seal de audio correspondiente

al comando dientes (cepillado de dientes)
Una vez se identifica el comando usando la tcnica de

LPC, se procede a la simulacin de la trayectoria planteada
para el robot, donde se corroboro su correcto anlisis
cinemtico.
Figura 17. Verificacin cinemtica del sistema RAPLIM.
Corroboradas todas rutinas para las cuales fue diseado

el robot, se procedi a la verificacin de la ejecucin de
las rutinas por el sistema real. Para el desarrollo de estas
pruebas (120 muestras) se pidi ayuda a un grupo de 12
nios que tenan entre 7 y 10 aos de edad adems de un
grupo de jvenes entre 19 y 23 aos. Se pudo observar
que los nios no tardaban ms de 5 intentos para aprender
el funcionamiento del sistema. El aprendizaje por parte
de los jvenes fue casi inmediato. Una vez los usuarios
comprendan el funcionamiento del sistema hicieron uso
del mismo de una forma muy cmoda (ver figura 18).
INGENIO MAGNO N 4
59
El modelamiento por medio del CAD permiti la verificacin,

correccin de errores y mejoramiento del sistema antes de
su construccin, disminuyendo costos y tiempo empleado
para el desarrollo del sistema. De igual forma construccin
del prototipo utilizando una impresora 3D cumpli con
las expectativas propuestas en cuanto a precisin y
resistencia.
El modelamiento cinemtico permiti el correcto desarrollo
y planeacin de las trayectorias que ejecuta el robot y
el modelamiento dinmico sirvi para el clculo de los
pares mximos de los actuadores permitiendo su correcta
seleccin.
El uso de elemento de fcil adquisicin y de uso comn
permiti que los costos totales del sistema fueran
relativamente bajos, lo que permitir una replicacin amplia
del sistema para que pueda ser adquirido y utilizado por
varias instituciones no cuenten con los recursos suficientes
para la adquiri de los sistemas que actualmente se
consiguen en el mercado.
Figura 18. Verificacin del sistema real
6. CONCLUSIONES
El desarrollo de un sistema pequeo favoreci la
aceptacin por parte de los usuarios debido a que no lo
haca intimidante como resulta en otros sistemas. Esta
caracterstica es muy importante debido a que algunos de
los posibles usuarios son nios.
El algoritmo de codificacin predictiva lineal (LPC) resulto

una tcnica bastante robusta para la identificacin de
comandos de voz, mejorando la accesibilidad del sistema
por parte de los usuarios.
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INGENIO MAGNO N 4
60
10. M. Guilin, F. Gran, F. Jacobsen, F. Agerkvist, Adaptive Feedback

Cancellation With Band-Limited LPC Vocoder in Digital Hearing
Aids, Audio, Speech, and Language Processing, IEEE
Transactions on , vol.19, no.4, pp.677,687, Mayo 2011
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Esmaeili, Speech-Model Based Accurate Blind Reverberation
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Language Processing, IEEE Transactions on , vol.20, no.6,
pp.1884,1893, Agosto. 2012.
Anlisis y
Comparacin
de Topologas
de PLL para
Sistemas
Monofsicos

Sanabria, T, Camilo, A., &
Bello, G, Delby, A. (2013).
Anlisis y comparacin de
topologas de PLL para
sistemas monofsicos.
pp. 61-67.
Camilo Andrs Sanabria Totaitive

Ingeniero Electrnico con grado de honor en Ingeniera de la
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia, sede
Sogamoso, Maestra en Ingeniera Electrnica con nfasis en
electrnica de Potencia de la Pontificia Universidad Javeriana.
Investigador del grupo en Robtica y Automatizacin Industrial
GIRA UPTC. Docente auxiliar de la escuela de Ingeniera
Electrnica sede Sogamoso de la Universidad Pedaggica y
Tecnolgica de Colombia.
e-mail
Delby Catalina Bello Guzman
Ingeniera Electrnica de la Universidad Pedaggica y
Tecnolgica de Colombia, sede Sogamoso, Especialista en
Automatizacin Industrial de la Universidad Pedaggica y
Tecnolgica de Colombia, sede Sogamoso. Investigadora del
grupo en Robtica y Automatizacin Industrial GIRA UPTC.
Instructora contratista SENA.
e-mail
Resumen En este artculo se presenta una

revisin de tres topologas de PLL monofsicos
de referencia de marco sincrnico. Se
sugiere un procedimiento de diseo para el
controlador de lazo interno de los PLL. Se
analiza el desfase constante existente entre el
ngulo obtenido por PLL y el ngulo de fase
de la seal de entrada. Se realizan algunas
comparaciones de comportamiento de tres
topologas mediante simulacin ante una seal
de entrada de bus AC con y sin distorsin
armnica.
Palabras Clave Control design, PhaseLocked Loop (PLL), Single-phase.
Abstract This article reviews three

topologies of monophasic synchronous
reference frame PLL. A procedure to design
the controller of the inner loop PLL is also
suggested. The constant existing gap between
the angle obtained by PLL and the angle of the
input signal is analyzed. The three topologies
are compared by a simulation performed on
an input signal of a AC bus, with and without
harmonic distortion.
.
Key Words Control design, Phase-Locked
Loop (PLL), Single-phase.
INGENIO MAGNO N 4
61
1. INTRODUCCIN
Para poder enganchar sistemas monofsicos con la red
es necesario determinar la fase, la amplitud y la frecuencia
de la seal del bus. La frecuencia en un sistema de alta
calidad de energa varia muy poco, la amplitud puede
determinarse a partir del valor pico de la seal o utilizando
mtodos de deteccin del voltaje rms y no implican un
problema de diseo mayor; sin embargo la deteccin
correcta del ngulo de fase es crtica en el enganche de
sistemas como inversores, rectificadores PWM, sistemas
de alimentacin ininterrumpida (UPS), compensadores de
voltaje y sistemas de generacin distribuida, debido a que
una variacin pequea entre el dispositivo y el bus AC al
conectarse, puede producir grandes corrientes circulantes
entre los elementos del sistema ocasionando daos en los
mismos; por esta razn es crtico determinar de una forma
precisa y rpida la fase del bus AC, este proceso es ms
sencillo en sistemas trifsicos [1-8] que en monofsicos
debido a que los primeros presentan mayor informacin
dada la ortogonalidad de sus seales.
De los diferentes mtodos utilizados para detectar la
fase en los sistemas monofsicos, han tomado fuerza
las estructuras de lazo de enganche de fase (Phase
Locked-Loop) PLL de marco de referencia sincrnica
(SRF), las cuales intentan imitar a los sistemas trifsicos,
construyendo dos seales en cuadratura [1-8]. En [12], el voltaje de cuadratura, que requiere un PLL SRF,
es generado desde una entrada monofsica, a travs
del uso de una transformacin de Park inversa. En [3], la
seal en cuadratura se genera mediante la transformada
de Hilbert. Una forma ms sencilla de generar la seal en
cuadratura es mediante el uso de un bloque de retardo
de transporte, que es responsable de introducir un
desplazamiento de fase de 90 grados con respecto a la
frecuencia fundamental de la seal de entrada [4]. En [5]
y [6] se presentan modificaciones de las topologa SRF
basada en la transforma inversa de Park para sistemas
trifsicos y monofsicos bajo condiciones de distorsin.
Un mtodo novedoso para conformar el sistema ortogonal
en los sistemas monofsicos denominado integrador
generalizado de segundo orden SOGI (Second Order
Generalized Integrator) es presentado en [7] y [8].
de transformacin de Park (GT). La salida de eje d de

la transformacin de Park [1-8] se utiliza en un bucle de
control para obtener informacin de fase y de frecuencia
de la seal de entrada. El voltaje V se obtiene mediante
el uso de los mtodos mencionados en la parte superior;
para el caso de la transformacin inversa de Park (GT),
las seales de entradas GT de la transformacin de Park
del PLL son realimentadas a travs de dos filtros de primer
orden al bloque de transformada inversa. Los filtros tienen
como objetivo introducir un elemento de almacenamiento
de energa en los circuitos de retroalimentacin interna,
como se observa en la figura 2. La expresin matemtica
de la transformada inversa se presenta en la siguiente
ecuacin:
(1)
Figura 1. Estructura bsica de un PLL monofsico SFR.
El presente artculo presenta una comparacin mediante

simulacin del desempeo de tres topologas de PLL de
referencia de marco sincrnico para sistemas monofsicos,
denominadas transformada inversa de Park, transformada
de Hilbert y retardo de transporte. Para el funcionamiento
de cada una de estas topologas se muestra un mtodo de
diseo del controlador PI del lazo del PLL.
2.. TOPOLOGAS A ANALIZAR
A. PLL basado en la transformada inversa de Park
La estructura PLL monofsica basada en la topologa de
un sistema trifsico equilibrado SRF se ilustra en la figura
1, como se propone en [1-2],[4-5]. Como se puede
observar, una tensin monofsica V y una seal generada
internamente V se utilizan como entradas a un bloque
INGENIO MAGNO N 4
62
Figura 2. Bloque sistema ortogonal basado en la

transformada inversa de Park.
B. PLL basado en la transformada de Hilbert

En [5] y [9] se presenta un algoritmo de SRF PLL para
sistemas monofsicos, donde la seal en cuadratura se
genera a travs de la utilizacin de la transformada de
Hilbert, como se ilustra en la Figura 5. Para una seal
real x(t), la transformada de Hilbert (H) se define como se
muestra en la ecuacin (2), donde P es el valor principal
de Cauchy [10].
En la Figura 4 se expone la relacin entre Vd y durante

aproximadamente dos ciclos de la seal de entrada al PLL
(seal monofsica red elctrica a 60 Hz). Entre 0 y 90 se
observa el comportamiento antes que el sistema obtenga
la seal en cuadratura mediante el mtodo de retardo,
a partir de all, se comporta oscilando sobre un valor
estable de 1.1025, el cual se calcula mediante mtodos
estadsticos. Al realizar similar prueba con los otros dos
mtodos de estudio se lograron resultados similares en
estado estacionario, cambiando solo el estado transitorio
antes de obtener la seal ortogonal.
(2)
Al utilizar el transformador de Hilbert, es posible generar
una seal, que es ortogonal con la seal de entrada al
aprovechar el hecho que la transformada de Hilbert de la
funcin seno, es la funcin coseno y viceversa. Por tanto
al obtener las funciones ortogonales, se puede utilizar el
esquema de la figura 1 para encontrar la fase de la seal
de entrada.
Una desventaja del mtodo de obtencin de seales
ortogonales por medio de la transformada de Hilbert,
es que la ecuacin (2) conlleva a un sistema no causal,
imposible de realizar de forma prctica. Este inconveniente
se soluciona, aproximando la transformada utilizan un
filtro digital de respuesta al impulso finita FIR, donde los
coeficientes se definen como en [4], [10]:
Figura 3. Modelo en bloques de la pruebas en
simulacin para obtener la relacin de Vd y .
(3)
Donde N es el orden del filtro, n es el ndice de los

coeficientes (0<n<N) y h(n) son los coeficientes del filtro.
C. PLL basado en retardo de transporte.
El retardo de transporte se ajusta con el fin de dar 90 grados
de desplazamiento de fase a la seal 9 con respecto
a la frecuencia fundamental de la seal de entrada. La
diferencia bsica de este mtodo, en comparacin con
el mtodo de la transformada de Hilbert es que, en este
caso, todo el contenido armnico de la seal de entrada
se somete al mismo retardo de tiempo. Para el mtodo de
la transformada de Hilbert, todo el contenido de armnicos
es desfasado 90 grados [4].
3. DISEO DEL LAZO DE CONTROL DE PLL
Figura 4. Relacin entre Vd y .
En la figura 1, una vez se obtiene el error del voltaje Vd, se
utiliza un controlador del tipo PI [1]. [4], [8-9] para minimizar
la diferencia de frecuencia entre el PLL y la seal de
entrada. A continuacin los autores sugieren un mtodo
para el diseo de tal controlador.
Con el propsito de utilizar mtodos clsicos de diseo
del controlador PI, es necesario conocer la relacin
entre la salida Vd de la transformada de Park y el ngulo
determinado por el PLL, esto se logra graficando tal
relacin cuando se considera el sistema como se muestra
en la figura 3, donde se ha eliminado la realimentacin del
controlador.
El valor promedio de la relacin entre Vd y corresponde a

la ganancia de retroalimentacin necesaria para simplificar
los diagramas de bloques de las topologas propuestas
como se observa en la figura 5. A partir de esta se
determinarn las constantes del controlador utilizando
el mtodo de modelo de referencia, cuyo objetivo es
garantizar que Vd .
INGENIO MAGNO N 4
63
ocurre cuando inicia su operacin 180 fuera de fase de

la seal del bus AC como se ilustra en la figura 6. En esta
prueba se tom una seal de 120 Vrms a 60 Hz como
entrada, que es acondicionada a 1.28 V simulando las
condiciones que se tendran si se implementara el PLL
mediante sistemas analgicos o digitales. En la figura 6 se
presentan las grficas de los voltajes de entrada y salida,
la frecuencia generada por el PLL, y la comparacin entre
los ngulos de la seal de entrada y la salida del PLL. De
las figuras se concluye que el sistema con el controlador
diseado tarda aproximadamente 5 ciclos en obtener la
fase correcta. El voltaje de salida del PLL se ha mantenido
en 1 V intencionalmente por los autores para comparacin.
Figura 5. Simplificacin de estructura

de PLL para clculo del controlador.
Con base en el diagrama de la figura 5 se obtiene la funcin
de transferencia del sistema.
(4)
Donde kp representa la ganancia proporcional, i el

tiempo integrativo y N 9 UDG es la constante de
retroalimentacin. Simplificando la ecuacin (4) obtenemos
la ecuacin (5).
(5)
Algunos autores como Ciobotaru [8] recomiendan para el

diseo del controlador del PLL un factor de amortiguamiento
y un tiempo de establecimiento Ts PV; de Ogata
[11] con el criterio del 2% expresado en (6) se obtiene la
frecuencia natural no amortiguada n, completndose el
modelo de referencia (7).
(6)
Figura 6. Seales de voltaje, frecuencia y ngulo del

PLL con el controlador diseado.
(7)
4. NGULO DE SALIDA DEL PLL
Despejando n. Sustituyendo los valores de s y en (6) y
(7) se obtiene:
(8)
Igualando el denominador de (5) y (8) se despeja los valores de kp y i para el controlador PI.
kp 120.938
i 0.03s
(9)
El comportamiento del controlador se prueba en

simulacin utilizando la topologa de retardo de transporte
considerndose el peor caso de enganche del PLL, que
INGENIO MAGNO N 4
64
Los resultados de simulaciones mostraron un desfase

constante entre el ngulo de la seal del bus AC monofsico y l ngulo de salida de la estructura de PLL, este
desfase puede obtenerse analizando el funcionamiento de
la transformacin de Park. La ecuacin (10) muestra el valor constante vd en trminos del ngulo de entrada de la
transformada procedente del PLL y las seales de entrada
del marco de referencia sincrnico ortogonal denominadas
como va y vb.
vd vaVLQYbFRV
(10)
Si se supone que la seal de entrada vb, es obtenida en las

diferentes topologas analizadas al desfasar en 90 la seal
va, se obtienen las ecuaciones (11) y (12).
va vpicoVLQW
(11)
vb vpicoVLQW
(12)
Por propiedades de la funcin seno y coseno (12) se

convierte en
vb YpicoFRVW
(13)
Para un instante especfico de tiempo (11) y (13) toman los

siguientes valores, donde ref es el ngulo de referencia de
entrada de la estructura PLL.
va Ypico VLQref
(14)
vb YpicoFRVref
(15)
Sustituyendo (14) y (15) en la ecuacin (10) se obtiene:

vd vpico VLQref VLQYpico FRVref FRV
(16)
Aplicando identidades de diferencia de ngulos y

simplificando se expresa la ltima ecuacin como
vd Ypico FRVref
(17)
El objetivo del controlador es hacer vd como se plantea

en [8], solo es posible si el coseno de la diferencia de los
ngulos es cero. Al resolver con respecto al ngulo de salida
del PLL se encuentra (18) donde se observa un desfase de
90 con respecto al ngulo de referencia del bus AC, que
es el desfase que se encuentra en simulaciones.
5. RESULTADOS DE LAS SIMULACIONES

Un estudio de las estructuras de PLL fue realizado mediante
simulacin analizndose dos condiciones de la seal de
entrada: en primer lugar la respuesta de los PLL cuando
la seal de entrada en el bus AC est desfasada 180
y segunda, si esta seal de entrada tiene una distorsin
armnica del 7.07% en el bus, con el objetivo de comparar
cada uno de los algoritmos.
El controlador PI de cada estructura fue ajustado con las
ganancias presentadas en la ecuacin (9). El mtodo de
retardo de transporte se implement usando un bloque
delay ajustado a un tiempo equivalente a 90 de una seal
de 60 Hz. La transformada de Hilbert se represent con
la funcin Matlab Hilbert filter que corresponde a un filtro
FIR. Para la topologa de la transformada inversa de Park
se implementaron dos filtros pasabajos a una frecuencia
de 120 Hz.
Para el primer caso de estudio, la figura 7 muestra los
resultados en la seal de salida de cada estructura,
la forma de la seal de frecuencia y el ngulo de salida
comparndose con la seal de entrada.
Figura 7. Comparacin respuestas de las tres topologas

de PLL: voltaje de salida, frecuencia y ngulo.
Para el primer caso de simulacin se observa que las tres

topologas consideradas logran ponerse en fase con
la seal del bus AC luego de cinco ciclos (tiempo de
asentamiento aproximado de 80 ms), cabe anotar que
con propsitos de simulacin se ha fijado la amplitud de
la seal de entrada mucho mayor que la salida de los PLL.
Las estructuras de PLL de transformada inversa de Park y
retardo de transporte tienen una desviacin de frecuencia
negativa para lograr ponerse en fase con la seal de bus,
contraria el comportamiento de la transformada de Hilbert.
Esta ltima tiene un estado estacionario con oscilaciones
mantenidas de 1 Hz.
Adems de simular cmo se comportaban las topologas
de PLL ante una seal de entrada 180 fuera de fase, se
INGENIO MAGNO N 4
65
realizaron simulaciones ante la eventualidad de un cambio

en la frecuencia de la seal de entrada (esto ocurre en
algunas dcimas de Hz en los sistemas reales, siendo uno
de los parmetros importantes para medir la calidad de la
generacin).
En el periodo de 0.15 segundos se realiza un cambio en
la frecuencia de la seal de entrada de 2Hz, obtenindose
la figura 18 en la que se observa como la estructura PLL
de retardo de transporte no alcanza un valor estable en
los 58 Hz manteniendo unas oscilaciones de 0.7 Hz.
La estructura de transformada de Hilbert aumenta sus
oscilaciones de 1Hz a 1.3 Hz sobre la nueva frecuencia,
frente a este cambio la transformada inversa de Park
muestra un adecuado seguimiento, obtenindose un
tiempo de asentamiento de 0.06 s, que corresponde al
tiempo utilizado en el diseo del controlador PI.
Figura 9 Comparacin respuestas de las tres topologas

de PLL: voltaje de salida, y frecuencia cuando la
seal de entrada esta distorsionada.
Figura 8. Comportamiento de la frecuencia
ante variaciones.
En la figura 9 se encuentran los resultados de las simulaciones cuando la seal de entrada a las estructuras de
PLL tiene una distorsin armnica del 7.07%. Los resultados muestran como la topologa basada en la transformada de Hilbert aumenta sus oscilaciones ante una seal
de entrada distorsionada, lo que origina que tarde un ciclo
ms en ponerse en fase con la seal de entrada comparada con las otras dos estructuras. Las oscilaciones que
presenta la transformada de Hilbert origina que no sea conveniente su uso cuando la seal de entrada esta distorsionada. Los resultados indican que la topologa de retardo
de transporte presenta oscilaciones en estado estacionario
de 0.15 Hz. En comparacin con una entrada sin distorsin, las topologas aumentan el tiempo requerido para
encontrar la fase correcta, siendo la transformada inversa
de PARK la que presenta mejor comportamiento.
INGENIO MAGNO N 4
66
5. CONCLUSIONES
De los resultados de las simulaciones es evidente como la
transformada de Hilbert tiene el peor comportamiento ante
seales con distorsin y cambios en la frecuencia de la
seal de entrada, adicionalmente no logra una frecuencia
estable lo cual origina pequeos desfases en el ngulo
de salida inadecuados en aplicaciones prcticas para el
enganche de un sistema basado en esta estructura.
La estructura de retardo de transporte , por su simplicidad
en la implementacin es una de las ms utilizadas en la
parte prctica no presenta un comportamiento adecuado
ante cambios de la frecuencia esto debido a que la
memoria utilizado para almacenar los datos debe tener un
tamao fijo que se calcula a una frecuencia determinada.
Tras las pruebas realizadas se puede concluir que ante
cambios de frecuencia y seales de entrada con distorsin
armnica la transformada inversa de Park presenta el mejor
comportamiento de las tres estructuras, siendo limitada
en la prctica por tener que calcularse a partir de seales
trigonomtricas aumentando el tiempo de procesamiento
en un sistema digital.
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INGENIO MAGNO N 4
67
Sistema
de Control de
Frenado para
un Modelo
de Tren
Universidad Nacional de Colombia Sede Medelln

Facultad de Minas
Esteban Jimnez
esjimenezro@unal.edu.co
Oscar Jaramillo
odjaramilloz@unal.edu.co
Hctor Botero
habotero@unal.edu.co
Jairo Espinosa
jespinov@unal.edu.co

Jimnez, Esteban.,
& Botero, Hctor., &
Espinosa, Jaro. (2013).
Sistema de control de
frenado para un modelo de
tren. Ingenio Magno. Vol 4,
Resumen Este documento presenta

la aplicacin de una tcnica de control
lineal (ajuste polinomial) para un modelo
de sistema de frenado de un tren. En
el desarrollo del trabajo se analiza la
linealizacin de la planta alrededor de
un punto de operacin y se prueba el
funcionamiento del controlador sobre
el modelo no-lineal. Con base en los
resultados, se infieren los respectivos
anlisis en frecuencia mediante Diagramas
de Bode, a partir de los cuales se propone
la aplicacin de un esquema de control
ms complejo, teniendo en cuenta la
perturbacin que ms afecta la respuesta
del sistema.
Palabras Clave Ajuste Polinomial,
Control en Cascada, Diagrama de Bode,
Linealizacin, Perturbaciones, Sistema de
Control de Frenado.
INGENIO MAGNO N 4
68
Abstract This paper presents the

application of a linear control technique
(polynomial fit) for a model of a brake system
of a train. In the developing process, the
linearization of the plant around an operating
point is analyzed and the controller operation
on the non-linear model is tested. Based
on the results, the respective analysis are
inferred in frequency by Bode Plots from
which the application of a more complex
control scheme is proposed, taking into
account the disturbance that affects the
system response.
Keywords Bode diagram, Brake Control
System, Cascade Control, Linearization,
Set Polynomial, Shocks.
I. INTRODUCCIN
La integracin de los sistemas de control de frenado a los
sistemas de transporte masivo es un tema que ha tomado
gran importancia en la actualidad [1], debido al inters
continuo de los proveedores de los servicios de transporte
para garantizar la seguridad de los usuarios y as brindar un
servicio con calidad.
El diseo de los sistemas de frenado de trenes tiene como
prioridad el confort de los usuarios. Dicho confort se puede
medir mediante una aceleracin o desaceleracin mximas
permitidas, o mediante los valores mximos y mnimos de
sus derivadas. Un estndar que se maneja comnmente
dicta que las aceleraciones o desaceleraciones no deben
sobrepasar el valor de 1.2 ,/s2 [2].
Algunos estudios que han abordado este tipo de
problemas se pueden encontrar en [3], donde se presenta
un anlisis de la construccin de una unidad neumtica
para el frenado de trenes, utilizando la ley de gases ideales.
Asimismo, se propone realizar el parqueo de los trenes en
modo automtico.
diferenciales. La primera se obtiene de una derivacin de

la ecuacin de los gases ideales aplicada en el sistema
del cilindro de frenado, y la segunda corresponde a la
aplicacin de la segunda ley de Newton para el movimiento
del tren:
(1)
(2)
La ecuacin 1 representa la dinmica del actuador y

la ecuacin 2 la dinmica del movimiento del tren. La
nomenclatura utilizada y los valores de cada parmetro se
ilustran en la Tabla 1. Los datos corresponden a un vagn
real de un tren comercial [9].
Tabla 1. Constantes del modelo
Smbolo
De otro lado, en [4] se propone un sistema de frenado

neumtico para paradas de precisin en vehculos de
trabajo pesado, en el cual se consideran las caractersticas
no lineales del actuador (sistema neumtico) para el diseo
de un controlador adaptable. Finalmente, en [5] se propone
un sistema antibloqueo, junto a un control de suspensin
por modos deslizantes para disminuir los efectos de la
perturbacin y asegurar distancias de frenado ms cortas.
En este sentido, aqu se propone un modelo simplificado
del frenado de un tren y se disean los respectivos
controladores en el dominio de la frecuencia con base en
mtodos clsicos [6], [7], [8]. A partir de los resultados
iniciales se propone un esquema de control en cascada
con el fin de hacer el sistema ms robusto ante las
perturbaciones.
Pc
El artculo contina de la siguiente forma: en la seccin II

se obtiene un modelo simplificado del tren en el frenado,
se analiza un punto de operacin y se linealiza el modelo
alrededor de dicho punto. En la seccin III se explica el
diseo de una trayectoria de velocidad para el frenado
del tren, argumentada bajo el estndar de aceleracin
mencionado. En la seccin IV se muestra el diseo de un
controlador por medio de la tcnica de Ajuste Polinomial en
el dominio de la frecuencia y se analiza el comportamiento
del sistema de control mediante simulacin. En la seccin V
se analizan algunos Diagramas de Bode para cuantificar la
sensibilidad del sistema de control ante las perturbaciones
ms influyentes, y a partir de esto, se propone (seccin VI)
un esquema de control en cascada con prealimentacin de
perturbaciones y se analizan los resultados de simulacin
correspondientes.
Nombre
Valor (unidades)
Presin del cilindro
Pa (1bar=105Pa)
Constante del cilindro
900
uv
Accin de control
0-1
PS
Presin del sistema (fuente)
6 bar+/- 0.2 bar
PA
Presin atmosfrica (Medelln) 0.84 bar
Pt
Masa del tren
100500 kg
Pp
Masa de los pasajeros
0 - 82000 kg (0-1260
pasajeros)
kf1
Constante de frenado de
Coulomb
0.0028 s^2/m
kf
Constante de frenado
esttico
0.62 1/m
cp
Constante de friccin
con el aire
4.855 kg/m
vv
Velocidad del viento
-70 km/h 70 km/h
kfric
Constante de friccin de
los cojinetes
0.001 s/m
Aceleracin dela gravedad
9.8 m/s2
Pendiente de la va
rad
Fuerza ejercida por el

motor de traccin
Velocidad nominal del tren
80 km/h
FPRWRU
vss
Cabe aclarar que este es un modelo simplificado ya que

no considera el frenado regenerativo. Para este sistema,
las variables de estado y las entradas consideradas son:
2. MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA DE FRENADO

A. Obtencin del modelo
A continuacin se obtiene el modelo matemtico del
sistema de frenado, el cual consiste en dos ecuaciones
INGENIO MAGNO N 4
69
(4)
B. Linealizacin del modelo en un punto de operacin

El objetivo de control del frenado consiste en lograr una
trayectoria para la velocidad de tal que se garantice el
confort para los usuarios. Por lo tanto, la linealizacin se
realizar suponiendo que el tren viaja a la velocidad nominal
y que los frenos no se encuentran aplicados, ya que el
controlador debe ser capaz de llevar la velocidad del tren
desde su valor nominal ( .PK) hasta cero. Algunas
consideraciones para linealizar el modelo son:
Adems, para el frenado se debe presentar una

desaceleracin
, y para asegurar que se
cumpla la restriccin contemplada en la ecuacin 4, se
tomar una referencia con la siguiente caracterstica:
Luego, integrando a ambos lados de la ecuacin anterior

(teniendo en cuenta que se empieza a frenar en ), se
obtiene:
t Velocidad del viento nula: vv >PV@.

t Pendiente de la va nula: >UDG@.
t Masa de los pasajeros: PS >.J@,
correspondiente a 200 personas.
t Accin de frenado nula para la linealizacin: uv y
Pc >3D@.
t Velocidad nominal: >.PK@.
Se puede observar que para este punto de operacin, la
matriz A de variables de estado tiene una singularidad en
un elemento, as:
(3)
Evaluando la ecuacin 3 en Pc >3D@, se llega a una
indeterminacin. Por lo tanto no se puede linealizar sobre
este punto de operacin. Para resolver lo anterior, se
escoge un valor uv de lo suficientemente pequeo y con
este valor se reajusta de nuevo el punto de operacin. Se
toma entonces:
uv 3c >3D@
FPRWRU >1@
Finalmente, se procede a linealizar, obtenindose las
matrices A, B C y D de la representacin lineal en variables
de estado:
(5)
Se puede observar que la seal de referencia obtenida
bajo esta restriccin es de tipo rampa decreciente. Sin
embargo, se supone que el tren se encuentra a velocidad
nominal (aceleracin nula) antes del frenado. Luego, si se
aplica esta seal tal y como lo muestra la ecuacin 5, dicha
seal ser no diferenciable y provocar cambios abruptos
en la aceleracin de la mquina. Por tanto, se propone
que la referencia de frenado pase suavemente desde la
velocidad del tren, un instante antes del frenado, hasta la
referencia dada en la ecuacin 5.
4. DISEO DE UN CONTROLADOR POR EL MTODO
DE AJUSTE POLINOMIAL
Una de las formas de control lineal ms utilizadas es el
PID debido a su flexibilidad, amplia aceptacin comercial y
facilidad de programacin en los PLC modernos [6]. En este
trabajo se disea un controlador PI para regular el frenado
del modelo del tren considerado por las ecuaciones 1 y 2.
Para el diseo del controlador se proponen las siguientes
caractersticas, las cuales se ajustan a los requerimientos
para un tren comercial:
Tabla 2. Caractersticas de respuesta deseada
en lazo cerrado
Tiempo de establecimiento (ts)
50 [s]
Sobre-pico mximo (Mp%)
0 [%]
Aceleracin mxima
Lmite de presin en el freno
1.1 [m/s2]
600000 [Pa]
A continuacin se muestra el esquema de control de un

grado de libertad para el sistema de frenado del tren.
2. DISEO DE LA TRAYECTORIA DE VELOCIDAD

PARA EL FRENADO
Teniendo en cuenta que la magnitud de aceleracin
mxima que se debe presentar en un tren, para el confort
de los usuarios, es de PV2, se puede escribir:
INGENIO MAGNO N 4
70
Figura 1. Esquema realimentado de control.

Obteniendo el polinomio deseado con las caractersticas
presentadas en la Tabla II, se procede a resolver la ecuacin
Diophantine, utilizando la funcin de transferencia de
V(s)/UV(s), y la forma de un controlador PI, con lo cual se
obtiene:
(6)
Luego de esto, se procede a probar el funcionamiento del
sistema a lazo cerrado con el controlador diseado. Para
ello, la referencia de velocidad presenta la forma propuesta
en el apartado III. En la Figura 2 se muestra la velocidad
del tren (variable controlada) junto a la seal de referencia.
Figura 4. Accin de control.

Se puede notar que la accin de control permanece dentro
del rango que debe estar (entre 0 y 1), es decir, la vlvula
nunca se satura.
5. ANLISIS DE SENSIBILIDAD DEL SISTEMA DE
CONTROL DISEADO.
Figura 2. Comparacin de la velocidad del tren

con la referencia.
Se observa en la Figura 2 que la velocidad del tren sigue de
manera adecuada la velocidad de referencia en el sistema
a lazo cerrado. En la Figura 3 se muestra la aceleracin del
modelo del tren.
Figura 3. Aceleracin del tren en lazo cerrado.

Se observa en la Figura 3 que la aceleracin mxima
presentada por el tren no sobrepasa (en valor absoluto)
la aceleracin mxima permitida (PV2). A continuacin,
en la Figura 4, se muestra el porcentaje de apertura de la
vlvula (accin de control).
En este apartado se analiza el efecto que tiene la

perturbacin correspondiente a la pendiente de la va
en el sistema, ya que esta perturbacin result ser
la que ms afecta el frenado. Para esto se grafican los
correspondientes diagramas de Bode tanto en lazo
abierto como en lazo cerrado, y se cuantifica la reduccin
de la sensibilidad producida con el esquema de control
propuesto. Los resultados se muestran en la Figura 5.
Figura 5. Diagrama de Bode de la velocidad del tren

respecto a la pendiente de la va, comparacin lazo
cerrado y lazo abierto.
Como se observa en la Figura 5, con el controlador
propuesto se logra reducir (a baja frecuencia) la sensibilidad
de la velocidad respecto a la pendiente de la va. Sin
embargo, la sensibilidad a esta perturbacin sigue siendo
considerable (30dB a 10-1 rad/s), por lo tanto se plantea
una mejora al diseo.
INGENIO MAGNO N 4
71
6. DISEO DE UN CONTROLADOR EN CASCADA

CON PREALIMENTACIN DE PERTURBACIONES.
A partir de los anlisis realizados en el apartado anterior, se
propone un nuevo esquema de control. En este esquema
se disea un sistema de control en cascada, adems de la
prealimentacin de la perturbacin correspondiente a la
pendiente de la va (), ver Figura 6.
Figura 6. Esquema de control en cascada con

prealimentacin de perturbaciones.
Figura 7. Comparacin de la velocidad del tren respecto

a la referencia, para el sistema de control en cascada.
Dnde:
t Cext(s) es el controlador externo (o controlador
maestro).
t Cint(s) es el controlador interno (o controlador esclavo).
t Cf(s) es el controlador de prealimentacin de la
perturbacin .
t Pc(s) / Ps(s) es la funcin de transferencia a lazo
abierto que relaciona la perturbacin correspondiente
a la presin de la fuente con la presin del cilindro.
t V(s) Ves la funcin de transferencia a lazo abierto
que relaciona la perturbacin con la velocidad del
tren.
t Pc(s) / Uv(s) corresponde a la dinmica del actuador.
t V(s) / Pc(s) corresponde a la dinmica del tren.
Figura 8. Aceleracin del tren en lazo cerrado,

para el sistema de control en cascada.
El diseo de cada controlador se ilustra a continuacin.

A. Diseo de un controlador en cascada
Para el diseo de Cint (s) se propone un controlador P para
lograr un tiempo de establecimiento en lazo cerrado de
>V@, con lo cual se obtiene:
CintV
Para el diseo del controlador , se propone un tiempo
de establecimiento de 30 [s] y un sobre-nivel porcentual
mximo de 4%, y como estrategia de control un PID. El
controlador PID obtenido es el siguiente:
Los resultados obtenidos con este esquema de control se

ilustran en las Figuras 7 a 9.
INGENIO MAGNO N 4
72
Figura 9. Accin de control, para el sistema de

control en cascada.
Comparando los resultados que se obtuvieron con el

primer esquema de control propuesto se observa que
aunque el primero presenta un seguimiento de referencia
mucho ms preciso que el segundo, el tren logra frenar
en el mismo tiempo. Sin embargo, se observa que la
aceleracin y la accin de control presentan en este caso
comportamientos ms suaves y con menos oscilaciones
(ver figuras 3, 4, 8 y 9), lo cual se traduce en un aumento
de confort para los viajeros. A continuacin se disea un
controlador prealimentado para mejorar la respuesta a la
perturbacin de la pendiente de la va.
B. Diseo de un controlador de prealimentacin para
Con la prealimentacin de la perturbacin , se pretende
anular el efecto de esta perturbacin sobre la variable
controlada. De esta manera, se trata de lograr que:
Del diagrama de Bode mostrado en la Figura 10, se puede

concluir como la sensibilidad ante la perturbacin , del
sistema con el esquema de control prealimentado, se
disminuye notablemente a baja frecuencia, por el orden
de 30 dB aproximadamente, con respecto al sistema sin
prealimentacin.
Para la simulacin del comportamiento de este nuevo
esquema de control, se asume que la perturbacin se
puede medir usando un GPS y un mapa de la va. La
simulacin se realiza suponiendo que el valor de varia
como funcin de la posicin ( VLQSL [JUDGRV),
siendo el [ punto donde inicia el frenado. Los resultados
de simulacin se muestran en las Figuras 11 a 14.
Lo cual es posible solo si:
Donde LC denota 'lazo cerrado' y LA denota 'lazo abierto'.

El controlador Cf(s) obtenido, para la prealimentacin de la
variable , es el siguiente:
Figura 11. Pendiente de la va en el tiempo.
La comparacin de los Diagramas de Bode de los

diferentes esquemas de control, se muestra en la siguiente
figura.
Figura 12. Velocidad del tren en el frenado con la

perturbacin mostrada en la Figura 12.
Figura 10. Comparacin de los Diagramas de Bode

de la Velocidad respecto a la Pendiente de la va con
control prealimentado y sin control prealimentado.
INGENIO MAGNO N 4
73
Figura 13. Aceleracin del tren en el frenado con la

Figura 14. Apertura de la vlvula en el frenado con la

Analizando los resultados obtenidos en las figuras 12, 13 y

14, se observa que con el sistema de control prealimentado
la aceleracin no supera el valor lmite considerado (PV2), y
el tren logra frenar en el tiempo impuesto por la referencia.
Adems, la accin de control slo se encuentra saturada
los primeros segundos, esto es debido a que en los
primeros segundos la pendiente de la va comienza a ser
positiva y dado que Cf(s) produce acciones inversas se
produce una presin de referencia negativa, lo cual no es
posible debido al saturador impuesto, el cual impone que
la accin de control permanezca entre [0,1].
De acuerdo a los resultados exhibidos en la seccin VI, se

concluye que toda la informacin que provea el modelo
es til para el diseo de sistemas de control, pues como
se evidencia all, con la estructura de control propuesta se
logra reducir en gran medida (30 dB) la sensibilidad ante
la perturbacin correspondiente a la pendiente de la va,
respecto al sistema de control diseado en la seccin IV.
7. CONCLUSIONES
Los esquemas de control propuestos son suficientes para
esta aplicacin.
Generalmente, al disear sistemas de control, no se tiene

mucho cuidado en cuanto a un diseo apropiado de la
referencia. En la seccin III se mostr un diseo basado
en un indicador para el confort de los usuarios (mxima
aceleracin transversal en un tren) y se observ en las
simulaciones a lo largo de este trabajo que dicho diseo
es vlido.
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Experto para
la Seleccin
de Personal
Desarrollador
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Rey, Hilda, C., & Ballesteros,
R, Javier A., & Guevara, P,
Alonso. (2013). Sistema
experto para la seleccin de
personal desarrollador de
software. Ingenio Magno. Vol
4, pp. 75-81.
Hilda Carolina Rey

Ingeniera de Sistemas y Computacin, Universidad
Pedaggica y Tecnolgica de Colombia.
carolina.rey@uptc.edu.co
Javier Antonio Ballesteros Ricaurte
Magster en Ciencias Computacionales. Profesor Asistente,
Escuela de Ingeniera de Sistemas y Computacin,
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia.
Grupo de Investigacin en Software GIS.
javier.ballesteros@uptc.edu.co
Resultado del proyecto: Tcnicas de Inteligencia Computacional para la evaluacin
de competencias de Ingenieros de Sistemas de la UPTC. Escuela de Ingeniera de
Sistemas y Computacin Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia.
Alonso Guevara Prez

Magster en Ciencias Computacionales. Ecopetrol S.A.
alonso.guevara@gmail.com
Resumen El desempeo de la empresa en

general y an ms de las empresas de software
est sustentado en la gente que ejerce en ella.
En la actualidad, un desarrollador debe estar
dotado de algunas competencias bsicas
individuales y manifestadas en el grupo de
trabajo. La incorporacin de nuevo personal o la
asignacin del ya efectivo a labores concretas en
el desarrollo de software, establecen una medida
significativa en el proceso, dado que el acierto en
esta tarea determinar la propia supervivencia de
la empresa. En este punto la inteligencia artificial
se encarga de aplicar tcnicas y mecanismos
propios de esta rea, utilizando un Sistema
Experto para colaborar en la tarea de seleccin de
personal, brindando al proceso mayor eficiencia
y confiabilidad. Este artculo presenta el diseo,
construccin y desarrollo del prototipo con la
colaboracin de expertos en el rea de desarrollo
de software y psicologa organizacional.
Abstract The performance of companies in

general but especially software companies is
based on the employees. Currently, a developer
must be equipped with some basic individual skills
expressed within the workgroup. The addition of
new staff, or the assignment of current members
to specific tasks in software development,
establishes a significant measure step in the
process, since the success in the task will bring
the survival of the company. In this point, the
artificial intelligence is responsible in the application
of techniques and mechanisms which are
characteristic of this field, using an expert system
to assist in the task of staff recruitment providing
greater efficiency and reliability to the process.
This paper presents the design, construction
and development of a prototype along with the
cooperation of experts in the field of software
development and organizational psychology.
.
Palabras Clave Administracin de Recursos

Humanos, Ingeniera del conocimiento, Inteligencia
Artificial, Sistema Experto.
Key Words Artificial Intelligence, Expert

System, Knowledge Engineering, Personnel
Selection, Software Development.
INGENIO MAGNO N 4
75
1. INTRODUCCIN
A raz de la labor desarrollada por el grupo encargado
del rea de recursos humanos en una compaa han
nacido diferentes tcnicas para tratar de conseguir una
metodologa adecuada en la seleccin de personal, pero
al tratarse de personas con capacidades especializadas
como el desarrollo de software el escenario se vuelve muy
enigmtico, por lo tanto las tcnicas presentan retardo en
el procesamiento y puede que en ocasiones fallen [1].
La eleccin de personal es un problema que tiene varios
campos de accin, donde actan factores psicolgicos,
tcnicos y de experiencia del candidato, su desempeo
individual y en grupo.
Es muy importante encontrar mecanismos que ayuden a las
empresas a hacer procesos de seleccin de personal de
muy alta calidad, pero la complejidad de las organizaciones
y los cargos hace que esto no sea fcil. El proceso se
desarrolla en un alto nivel de incertidumbre y requiere
de la experiencia de expertos para tomar decisiones en
contextos muy variados.
Aunque no se puede modelar an una herramienta que
pueda reemplazar completamente al experto de seleccin
de personal [2], un ser humano, el sistema desarrollado
puede proveer un soporte importante al experto en el
desempeo de su actividad laboral, especficamente en la
Evaluacin de Competencias de los candidatos a un cargo
especfico en el campo del desarrollo de software.
Con este trabajo se plantea y construye una investigacin
sobre la inteligencia artificial haciendo nfasis en los
sistemas expertos ya que estos proporcionan utilidades y
facilidades a la hora de resolver problemas que acogen
a la sociedad. Tambin se desea aprovechar la habilidad
con la que cuenta el experto en el proceso de seleccin,
convirtindolos en una herramienta confiable en la eleccin
de cualquier tipo de aptitudes y alto grado de precisin en
la escogencia de personal.
Este documento de investigacin contiene una secuencia
de temas de acuerdo a las etapas de la documentacin
del proyecto, se inicia con la definicin de los conceptos
relevantes que involucran la Inteligencia Artificial, los
Sistemas Expertos, la seleccin de personal, el desarrollo
de software, el test epq-r y las herramientas usadas para
el desarrollo del proyecto, se continua con la descripcin
de la metodologa usada para el diseo y desarrollo del
prototipo del software. Luego se describe la etapa de
resultados en la que se presenta de manera concreta
el proceso de desarrollo del producto con cada uno de
sus componentes, y se finaliza agregando conclusiones y
referencias sealadas a lo largo del proyecto.
2. CONTEXTUALIZACIN
Con el fin de proveer una base para la comprensin
del trabajo realizado se presentan a continuacin los
conceptos clave para un completo entendimiento de el
caso de estudio abordado para esta investigacin.
INGENIO MAGNO N 4
76
2.1 INTELIGENCIA ARTIFICIAL, INGENIERA DEL

CONOCIMIENTO Y SISTEMAS EXPERTOS
En este marco resulta necesario explorar y desarrollar las
grandes posibilidades que la Ingeniera del Conocimiento
(IC) ofrece. Sommerville [3] menciona que la Inteligencia
Artificial (IA), y especficamente la IC, complementan a la
Ingeniera de Software (IS) tradicional en la bsqueda de
soluciones a problemas donde la IS ha tenido un xito
limitado, que requieren una aproximacin ms acorde
al conocimiento de los negocios. Este proyecto busca
emplear recursos que ofrece la IC para apoyar la toma
de decisiones en un proceso tan importante para las
organizaciones como es la Seleccin de Personal.
La IA est estrechamente relacionada con tareas que
impliquen el uso de computadores para entender la
inteligencia humana [2], lo cual tiene como objetivo la
creacin de programas que imiten el comportamiento y la
comprensin de los seres humanos.
Desde hace algn tiempo el problema ms demandante
que desafa la industria es la falta de personal preparado
en campos especficos junto con el elevado costo que
este genera. En la actualidad, con la ayuda de personas
especializadas se puede crear un sistema que simule
la evaluacin de los mismos a travs del estudio a un
problema especfico [4].
El poder de los sistemas expertos es el conocimiento de
un dominio especfico codificado por una persona que
conoce el formalismo de representacin que utilizar el
Sistema Basado en Conocimiento (SBC) llamado Ingeniero
de Conocimiento. En esta codificacin, el ingeniero de
conocimiento establece las reglas y relaciones del sistema.
Todo esto se genera a travs de dos conceptos importantes
en los sistemas expertos que se vern ms adelante, la
base de conocimientos y el motor de inferencia.
2.2 LA SELECCIN DE PERSONAL Y SU PAPEL EN
LAS EMPRESAS
La seleccin de personal es uno de los principales
procesos de cualquier empresa u organizacin, ya que
suministra los trabajadores adecuados para ejercer las
funciones de cada uno de los cargos. Este proceso es
elaborado por personal especializado en el tema, pero
los profesionales de todas las reas se ven involucrados
en algn momento del proceso. La vinculacin de una
persona a la organizacin le permitir hacer parte de los
grupos de trabajo e influir sobre el ambiente organizacional
y las relaciones interpersonales.
La seleccin de personal forma parte del proceso de
provisin de personal, y viene luego del reclutamiento.
ste y la seleccin de personal son dos fases de un
mismo proceso: consecucin de recursos humanos
para la organizacin. El reclutamiento es una actividad
de divulgacin, de llamada, de atencin, de incremento
en la entrada; por tanto, es una actividad positiva y de
invitacin. La seleccin es una actividad de comparacin o
confrontacin, de eleccin, de opcin y decisin, de filtro
de entrada, de clasificacin y, por consiguiente, restrictiva.
Al reclutamiento corresponde atraer de manera selectiva,

mediante varias tcnicas de comunicacin, candidatos que
cumplan los requisitos mnimos que el cargo exige. La tarea
bsica de la seleccin es escoger entre los candidatos
reclutados aquellos que tengan mayores probabilidades
de adaptarse al cargo ofrecido y desempearlo bien. En
consecuencia, el objetivo especfico del reclutamiento
es suministrar la materia prima para la seleccin: los
candidatos.
El objetivo bsico de la seleccin es escoger y clasificar
los candidatos ms adecuados a las necesidades de la
organizacin. [5] La seleccin de personal es un campo
an no totalmente determinado ni se tienen sobre l
verdades que se puedan aplicar sin temor al error. [6]
En vista de la complejidad psicolgica de cada persona,
puede haber errores y se puede elegir equivocadamente.
Por este motivo psiclogos y empresas que se dedican
a asesoras en el reclutamiento estn permanentemente
en la bsqueda de nuevos elementos que permitan
determinar con mayor precisin las capacidades, aptitudes
y actitudes de las personas.
En la seleccin de personal se debe tener presente el flujo
de trabajo y tareas correspondientes al rea de recursos
humanos, representado en la Fig. 1:
el diccionario de la Real Academia Espaola [9] define el

trmino competencia como Pericia, aptitud, idoneidad
para hacer algo o intervenir en un asunto determinado. En
este trabajo, es importante aclarar que las competencias
son enfocadas al desempeo de un profesional en su
puesto de trabajo.
Las competencias posibilitan el desempeo de las tareas
propias del puesto de trabajo de forma experta. Estas
tareas requieren el uso de conocimientos y habilidades
e incluyen otra serie de caractersticas individuales que
permiten desenvolverse en entornos menos programados.
Las competencias se definen y verifican en la accin de un
puesto de trabajo concreto y en una organizacin concreta
[10], y va ms all de los aspectos tcnicos, que han de
ser complementados con otros aspectos que permitan
al individuo no slo saber lo que hay que hacer en una
situacin, sino enfrentarse a ello en una situacin real [11].
De Ansorena propone agrupar las competencias en
tcnicas y generales [12]. Es de anotar que la clasificacin
de las competencias es muy amplia y depende del inters
del autor y trabajo que se est desarrollando, se toma la
clasificacin utiliza por [13], ya que realiza un trabajo muy
claro de las competencias en empresas desarrolladoras
de software.
2.3.1 Competencias generales
Las competencias generales se definen como aquellas
referidas exclusivamente a las caractersticas o habilidades
del comportamiento general del sujeto en el puesto de
trabajo, independientemente de otros aspectos como
el dominio de elementos tecnolgicos o conocimientos
especficos no estn ligadas directamente a una
actividad o funcin [12].
El concepto original de competencias general fue
introducido por Mertens. Este autor considera las
competencias clave como herramientas que ayudan a
los individuos a sobrevivir en un mundo de complejidad
creciente y cambios acelerados [14].
Segn el proyecto Tuning [15], las competencias genricas
identifican los elementos compartidos que pueden ser
comunes a cualquier profesin, tales como la capacidad
de aprender, de tomar decisiones, de disear proyectos,
las destrezas administrativas, etc., que son comunes a
todos o a la mayora de las profesiones.
Figura 1. Flujo de trabajo y tareas en la

seleccin de personal.
2.3 COMPETENCIAS
En la literatura se encuentran diferentes tipos de
definiciones del trmino competencia, y tomar una sola
definicin es difcil, ya que todas son muy importantes y
claras. Para empezar a comprender las competencias,
Los integrantes del proyecto elaboraron una lista de

85 competencias y destrezas genricas que fueron
consideradas pertinentes por compaas privadas e
instituciones de educacin superior. Con posterioridad se
redujo el nmero de competencias a una cifra manejable,
evitando el solapamiento y la repeticin de significados. El
resultado final fue una lista de 30 competencias que se
organizaron en tres grupos:
t Instrumentales: Competencias que tienen una
funcin instrumental, en ellas se incluyen habilidades
cognoscitivas,
capacidades
metodolgicas,
destrezas tecnolgicas y destrezas lingsticas.
INGENIO MAGNO N 4
77
t Interpersonales: Capacidades individuales relativas

a la capacidad de expresar los propios sentimientos,
habilidades crticas y de autocrtica. Destrezas sociales
relacionadas con las habilidades interpersonales, la
capacidad de trabajar en equipo o la expresin de
compromiso social o tico. Estas competencias
tienden a facilitar los procesos de interaccin social
y cooperacin.
t Sistmicas: Conciernen a los sistemas como
totalidad. Suponen una combinacin de la
comprensin, la sensibilidad y el conocimiento que
permiten al individuo ver como las partes de un
todo se relacionan y se agrupan. Las competencias
sistmicas o integradoras requieren como base la
adquisicin previa de competencias instrumentales e
interpersonales.
2.3.2 Competencias tcnicas
Para el anlisis respectivo, en la Tabla 1 se muestran las

competencias y grados asociados en una escala Likert 1-4
[7], teniendo en cuenta su nivel acuerdo o en desacuerdo.
La valoracin se aplica en escala de 0 a 5, y se tiene una
cualificacin en rangos de Bajo, Medio Bajo, Medio, Medio
Alto y Alto, como se muestra en la Tabla 2 [8]; esto con
el fin de acercarse ms a un resultado objetivo de cada
competencia y como se debe abordar durante el semestre
acadmico para al final verificar el nivel de avance que
tienen los estudiantes.
Tabla 1. Competencias iniciales evaluadas
Nombre de la Competencia
Grado
Capacidad de anlisis y sntesis
Las competencias tcnicas hacen referencia, a la posesin

de conocimientos y habilidades especficas, para el
adecuado desempeo de tareas especficas y de carcter
ms tcnico del puesto de trabajo, es decir, supone tanto
saber, como saber hacer cosas [12]. El saber hacer quiere
decir ser capaz de hacer cosas y saber cmo hacerlas.
Capacidad de organizacin y planificacin
Comunicacin oral y escrita
Conocimiento de una lengua extranjera
Capacidad de gestin de la informacin
Resolucin de problemas
Segn Cardona, las competencias tcnicas se refieren

a aquellos atributos o rasgos distintivos que requiere
un trabajador excepcional en un puesto de trabajo
determinado. Las competencias tcnicas suelen incluir
conocimientos, habilidades o actitudes especficas
necesarias para desempear una tarea concreta [16].
Toma de decisiones
Trabajo en equipo
Trabajo en un equipo de carcter interdisciplinar
Habilidades en relaciones interpersonales
Razonamiento crtico
El proyecto Tuning, pretende establecer las competencias

especficas (tcnicas bajo la denominacin que hemos
adoptado) de las reas temticas tratadas en su estudio
(Empresariales, Ciencias de la Educacin, Geologa,
Historia, Matemticas, Fsica y Qumica), estableciendo
que las competencias especficas son cruciales
para la identificacin de profesiones, para establecer
comparaciones y para la definicin de ciclos de pregrado.
As establecen que el vnculo de las competencias
especficas con el conocimiento es ms fuerte que el de
las competencias generales [15].
Compromiso tico
Adaptacin a nuevas situaciones
Creatividad
Iniciativa y espritu emprendedor
Liderazgo
Aprendizaje autnomo
Motivacin por la calidad
Segn estas definiciones las competencias tcnicas

adquieren un carcter diferenciador de los puestos de
trabajo y las profesiones, por lo que se podr concluir
que la identificacin de las competencias tcnicas de un
puesto de trabajo o de una profesin es la identificacin de
conocimientos, habilidades y aptitudes para el desempeo
de las tareas propias del puesto, pero no garantizan el
desempeo superior del mismo si no van acompaadas
de otros rasgos, actitudes o motivaciones.
En el caso de estudio se requiere de diferentes
competencias, es por eso que cada persona debe tener
un rol descrito con diferentes capacidades dentro del
grupo, que viene dado por su experiencia y capacidades
personales. Cada integrante entregar al grupo parte del
total de las capacidades requeridas para llevar a cabo con
xito el desarrollo del proyecto. Estos roles son administrador
INGENIO MAGNO N 4
78
de proyecto, analista, diseador, programador y por ltimo,

el grupo completo hace las veces de clientes para verificar
el cumplimiento de los objetivos del proyecto.
Tabla 2. Escala de valoracin

Valor Cualitativo
Valor Cuantitativo
0a1
Bajo
1a2
Medio Bajo
2a3
Medio
3a4
Medio Alto
4a5
Alto
2.4 APLICACIN DE LA INTELIGENCIA ARTIFICIAL

EN EL PROCESO DE SELECCIN DE PERSONAL
La Inteligencia Artificial ha sido ampliamente aplicada al
desarrollo de sistemas que soportan la Seleccin de
Personal. Han sido implementados desde sistemas para la
mineria de datos de personal para trabajar en empresas de

alta tecnologa, hasta sistemas que filtran hojas de vida para
seleccionar los candidatos ms aptos para un cargo [17].
Otros sistemas buscan establecer modelos para comparar
candidatos y seleccionar al ms apropiado. Gran parte
del desarrollo de sistemas basados en Inteligencia
Artificial se dedican a recolectar y clasificar las hojas de
vida de los candidatos de acuerdo a especificaciones
de los empleadores. Aunque se cuentan con varias
aproximaciones desde la Inteligencia Artificial, an es un
reto implementar una evaluacin global de las capacidades
de cada candidato en comparacin con los dems
candidatos y teniendo en cuenta todas las caractersticas
del cargo que piensa ocupar [18-20].
Dentro del proceso de Seleccin de Personal, este proyecto
est orientado especificamente a la tarea de evaluacin de
las competencias de los candidatos desarrolladores de
software. En esta, en concreto, es necesario un enfoque
que permita tener en cuenta la variabilidad de los aspectos
personales y culturales de los candidatos, los cargos
que ocupan, y las organizaciones. Esto significa que se
requieren enfoques adaptables a diversos contextos. Lo
anterior sumado a la incertidumbre y la complejidad de los
factores que afectan la seleccin de personal, incluyendo
los mtodos y la cultura de cada organizacin, hacen dificil
definir un modelo nico para solucionar todos los casos
que se presentan a los seleccionadores. Se requieren
aproximaciones ms flexibles o adaptables a contextos
especficos [2].
Administrador de Proyecto
Abstraccin Persuacin Concretizacin Solucin de Problemas Liderazgo
Comunicacin Creatividad Trabajo bajo presin Habilidades interpersonales
Constancia Organizacin Toma de decisiones Realizar acciones
Analista
Sociabilidad Proactividad Liderazgo Comunicacin Creatividad
Habilidades interpersonales
Diseador
Analtico Toma de decisiones Concretizacin Solucin de problemas
Programador
Abstraccin Persuasin Orden Atencin Concentracin Creativdad
Constancia Lgica Deductivo Analtico
Probador
Personalidad agresiva Alegra Solucin de problemas Comunicacin Habilidades
interpersonales Sociabilidad
Figura 2. Roles y competencias en el

desarrollo de software
3. DESARROLLO
La gua en la que se basa la investigacin y el desarrollo del
Sistema Experto es una adaptacin de la Metodologa de
Ingeniera del Conocimiento de Jhon Durkin[22], de la cual
se especifica una descripcin de acuerdo a cada una de
las fases mostradas en la Fig. 3.
2.5 TRABAJO EN GRUPO EN EL DESARROLLO DE

SOFTWARE
El desarrollo de software es una actividad que, dada su
complejidad, debe desarrollarse en grupo. Adems, esta
actividad requiere de distintas capacidades, que no se
encuentran todas en una sola persona. Por ello, se hace
necesario formar el grupo de desarrollo con las personas
que cubran todas las capacidades requeridad [21]. Cada
una de esas personas aportar al grupo parte del total de
las capacidades necesarias para llevar a cabo con xito el
desarrollo.
Cabe sealar que es posible que no se requieran todos
los roles en un desarrollo. Eso depender del tamao y
del tipo del desarrollo. Por otro lado, si el tipo del proyecto
est enfocado ms hacia la parametrizacin e integracin
de sistemas, requerir algunos roles en menor medida
y otros en mayor. Es posible tambin que una persona
realice las labores de ms de un rol al mismo tiempo. Esto,
sobre todo en proyectos de desarrollo de software ms
pequeos. No obstante, es imprescindible que dichas
personas conozcan complementamente todas sus atreas.
Para ello, es que cada persona debe estar enmarcada en
un rol dentro del grupo, que viene dado por su experiencia
y capacidades personales.
En este trabajo se definieron 5 roles evaluables y
recomendables por parte del sistema experto, por lo que
fue necesario el establecimiento de competencias en cada
uno de los roles como se muestra en la Fig. 2.
Figura 3. Fases de la metodologa consultada

Este proyecto busca demostrar la posibilidad de plasmar
los conocimientos de un experto en seleccin de personal
junto con el razonamiento de un experto en desarrollo de
software y su asignacin en las tareas de la ingeniera de
software.
Por ser este un proyecto que durante su proceso de
desarrollo estar propenso a errores y/o ampliaciones, la
metodologa para el desarrollo del software seleccionaba
debe permitir el continuo crecimiento y control de errores
en la aplicacin, a partir del juicio experto en seleccin de
personal en la empresa desarrolladora de software.
INGENIO MAGNO N 4
79
3.1 Diseo y Desarrollo del Prototipo

El proceso de construccin del Sistema Experto se realiz
por medio de ingeniera del conocimiento. Definir la base
de conocimientos y seleccionar la tcnica de control y
representacin del conocimiento son partes esenciales en
la ingeniera del conocimiento. El uso de las reglas y frames
para el proceso de seleccin y nombramiento en la gestin
de los recursos humanos son los ms comunes, pero en
el caso especfico de estudio de este proyecto se va a
trabajar con reglas en el diseo del prototipo [23].
Es importante aclarar que una representacin del
conocimiento no es una estructura de datos. Parte de lo
que hace que un lenguaje de representacin es que el
conocimiento otorgado por el experto tenga significado,
es decir, que exista una correspondencia entre las
estructuras, el conocimiento plasmado de acuerdo a las
tcnicas de representacin y el ambiente de aplicacin.
A continuacin, se hace una descripcin del proceso de
generacin de la base de conocimientos descrito por el
diseo de los componentes principales:
Base de relaciones: El proceso por el cual se determina la
base de relaciones se inicia con la identificacin de objetos
y se finaliza con la relacin de estos.
Base de datos: contiene los hechos relacionados con las
competencias, los roles y la prueba que se aplica durante la
consulta. El sistema relaciona la informacin de la consulta
con el conocimiento disponible.
Motor de inferencia: el sistema experto modela el proceso
de razonamiento humano con un mdulo conocido como el
motor de inferencia; simula el razonamiento del experto en el
dominio y tiene como objetivo el generar nueva informacin
con base en el conocimiento que se le prevee [2].
4. RESULTADOS
El sistema procesa datos correspondientes a puntajes
de cada candidato en un perfil psicolgico, este est
definido en trminos de competencias de acuerdo al
rol a desempear dentro de la empresa desarrolladora
de software. Se define en trminos de competencias
medidas en los perfiles psicolgicos de los candidatos
como se muestra en la Fig. 2, para as lograr la evaluacin
del candidato y recomendacin del cargo por parte del
Sistema Experto.
El prototipo cuenta con tres tipos de prueba en los que va
a recomendar al candidato ms apto en la convocatoria de
acuerdo a la vacante.
Vacante exclusiva: el candidato se postula para ocupar un
nico rol.
Vacante mltiplie: el candidato aspira ocupar varios roles
en la empresa. Este tipo de vacantes es comn en las
pequeas empresas de software en las que una misma
persona se hace cargo de 2 o ms roles.
INGENIO MAGNO N 4
80
Prueba libre: el candidato no tiene definido el rol a

desempear, sin embargo est capacitado para el
desarrollo de software y desea conocer su rol de acuerdo
al perfil analizado por el sistema. Se selecciona en el
caso en el que el candidato este interesado en conocer
la recomendacin por parte del Sistema Experto sobre la
mayor compatibilidad de su perfil psicolgico con un rol
o roles determinados en el desarrollo de software. Cabe
mencionar que la Prueba libre puede ser seleccionada
independiente exista o no una convocatoria abierta.
Con el fin de simular el procesamiento de los datos para
obtener la Evaluacin de Competencias, fue necesario
modelar conceptos que son muy subjetivos, propios del
pensamiento humano.
Se procesan los datos de acuerdo a la etapa de
adquisicin de conocimiento, en este caso un experto
psiclogo especializado en el rea organizacional, junto
con un Ingeniero de Software, quien es el encargado de
colaborar en el proceso de especificacin de roles en el
desarrollo de software y sus respectivas competencias,
son los encargados de validar los resultados que se
obtienen de la prueba y verifican si estn dentro de los
mrgenes establecidos.
5. CONCLUSIONES
El desarrollo de software es un campo muy amplio, por
esto en una grande o mediana empresa de software una
sola persona no llevar a cabo los cinco roles a la vez. Es
una actividad de la ingeniera del software que requiere de
distintas capacidades, que no se encuentran todas en una
sola persona. Por esto resulta esencial asignar tareas a
los colaboradores de proyectos en la compaa para que
cubran todas las capacidades requeridas. Cada una de
esas personas aportar al grupos parte del total de las
competencias necesarias para llevar a cabo con xito el
desarrollo.
Es complicado organizar todo el razonamiento humano
implicado en las Seleccin de Personal, por lo que
se centralizaron los esfuerzos en el soporte a la toma
de decisiones en la Evaluacin de Competencias. Un
modelado integral de la Evaluacin de Compentencias
tambin puede ser difcil de alcanzar, pero se ha logrado
establecer modelos matemticos para representar
el razonamiento de un experto. Este razonamiento
matemtico es, sin embargo, un acercamiento que puede
ser mejorado con nuevos elementos que flexibilicen el
diseo del razonamiento del sistema, hacindolo ms
similar a la riqueza del razonamiento humano. De igual
manera, la lgica aplicada fue un recurso muy importante
para poder abstraer el razonamiento humano y llevarlo a
algoritmos computables.
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INGENIO MAGNO N 4
81
Correlacin de
parmetros
geotcnicos
con parmetros
de un modelo
hidrolgico
superficial
Carlos Andrs Caro Camargo

Magister en Ingeniera Civil, Candidato a Doctor en
Ingeniera Civil, Instituto Flumen. Dept. d'Enginyeria
Hidrulica, Martima i Ambiental E.T.S. d'Enginyers de
Camins Canal i Ports de Barcelona UPC - Campus
Nord. c/Jordi Girona 1-3 Edifici D1 2a planta 08034 Barcelona.
Decano Facultad de Ingeniera Civil-Universidad Santo
Toms Tunja, Colombia.
carlosandrescaro@gmail.com
Ernest Blad i Castellet
Doctor en Ingeniera Civil , Instituto Flumen. Dept.
d'Enginyeria Hidrulica, Martima i Ambiental
E.T.S. d'Enginyers de Camins Canal i Ports de
Barcelona,UPC - Campus Nord, c/Jordi Girona 1-3
Edifici D1 - 2a planta
08034 Barcelona.
ernest.blade@upc.edu
Nstor Ivn Rojas Gamba
Candidato a Magister en Geotecnia Facultad de
Ingeniera Civil, Profesor U. Santo Toms Tunja,
Universidad Santo Toms, Tunja, Colombia,
estudiante de maestra, UPTC, Tunja, Colombia.
nrojas@ustatunja.edu.co

Caro, C, Carlos, A., &
Catellet, I, Ernest, B.
(2013). Correlacin de
parmetros geotcnicos
con parmetros de un
modelo hidrolgico
superficial. Ingenio Magno.
Vol 4, pp. 76-86.
Resumen Este artculo presenta la relacin

entre parmetros geotcnicos bsicos y
parmetros del modelo hidrolgico de Thomas
para balance hdrico de cuencas hidrogrficas
rurales. Esta relacin funciona como una
aplicacin metodolgica de calibracin,
herramienta til en modelos distribuidos como
es el caso de IBER, que representa un sistema
distribuido de simulacin numrica para flujo
no permanente en lmina libre. Se realiz una
exploracin en 25 puntos (en 15 subcuencas)
de la cuenca de Rio de Piedras (Boyac),
obteniendo muestras de suelo a las cuales
se les realiz caracterizacin geotcnica
mediante ensayos de laboratorio.
Palabras Clave Calibracin hidrolgica,
caracterizacin
geotcnica,
correlacin
hidrogeolgica.
Abstract This paper presents the

relationship between basic geotechnical
parameters and parameters of the hydrological
model by Thomas for the water balance in
rural watersheds. This relation works as a
methodological calibration application, a
useful tool in distributed models like IBER,
which represents a distributed system of
numerical simulation for the unsteady flow in
a free surface. An exploration was performed
in 25 points in 15 sub-basins of the Rio
Piedras watershed in Boyac, in which soil
samples were obtained for the geotechnical
characterization in the laboratory.
Keywords Geotechnical characterization,
Hydrogeological
correlation,
hydrologic
calibration.
1. INTRODUCCIN
El modelo de Thomas presenta una caracterizacin fsica
de la zona de aportacin a travs de slo 4 parmetros
(a,b,c,d). Lograr una relacin entre parmetros medibles
geotcnicos y estos 4 parmetros hidrolgicos ayuda a
determinar valores de caudal subsuperficial, subterrneo
y superficial de manera ms gil (Caro, C, 2012). Se
pretende de esta manera, llegar a algunas soluciones en
cuanto a lmites iniciales de los parmetros del modelo de
Thomas teniendo como base caracterizacin geotcnica.
En modelos hidrogeolgicos de cuencas rurales, la
calibracin es una parte importante en el proceso de
caracterizacin de la zona de estudio. Este paso puede
requerir de un costo computacional y temporal importante,
especialmente si los valores o parmetros iniciales antes
de comenzar la calibracin son ajenos a la realidad
geotcnica. Una mejor aproximacin en estos valores
iniciales significa optimizacin de estos procesos a travs
de un estudio geotcnico de los materiales de la zona,
donde se logra un acercamiento importante en cuanto
al rango de inicio en la variacin de parmetros para la
calibracin.
2. MARCO TERICO
Recientemente se ha observado que en el estudio
de cuencas hdricas, los modelos bidimensionales
representan las condiciones de una forma ms cercana
a la realidad que los modelos unidimensionales (Blad,
2009), especialmente cuando adems de un estudio
hidrolgico de determinacin de caudales, se realiza un
estudio hidrulico de caracterizacin del flujo (Blad, E, Et
Al, 2014). En estos procesos de modelizacin se estudian
fenmenos como la escorrenta, evapotranspiracin,
infiltracin y recarga, todos ellos directamente relacionados
con las caractersticas del suelo, sin embargo no es comn
encontrar modelos agregados que incluyan caracterizacin
geotcnica de los materiales, por lo que se deben asumir
valores iniciales de parmetros relacionados con el suelo
y determinarlos a travs de calibracin, y en menor grado
modelos agregados aplicados a modelos distribuidos
como el caso de IBER En cuanto al submodelo hidrolgico,
el transporte superficial se maneja mediante la aplicacin
de las ecuaciones completas de Saint Venant 2D en un
esquema de volmenes finitos, evaluando celda a celda el
caudal despus de descontar las prdidas dadas por los
parmetros calibrados.
En primera instancia se realiz una caracterizacin
geotcnica bsica, para posterior determinacin de
parmetros de entrada al modelo de Thomas, ms precisos
en funcin de caractersticas geotcnicas de los suelos,
lo cual no solamente aplicara en cuencas con presencia
de formaciones geolgicas similares a la del caso estudio,
sino que se podran establecer expresiones de correlacin
(Coeficiente de Correlacin estadstica R2 debido a la
importancia de las magnitudes y no de las tendencias)
entre algunos parmetros geotcnicos comunes y fciles
de establecer, con los parmetros a, b, c, d, del modelo
hidrolgico.
El modelo de Thomas Es un modelo no lineal de cuenca

que acepta la precipitacin y la evapotranspiracin
como entradas. Internamente el modelo representa el
almacenamiento del suelo, el almacenamiento subterrneo,
la escorrenta, el flujo subterrneo y la evapotranspiracin
real. Es el modelo ms recomendado (W, Fernndez, et
al, 2009) de cuenca a nivel mensual en comparacin con
otros modelos de cuenca, referenciado por Alley (1984,
1985). En este caso, este modelo se une al modelo
hidrodinmico IBER, a travs de una adaptacin por medio
de modelizacin basada en equemas de volmenes finitos,
sin embargo la significancia fsica de sus parmetros se
hace realmente relevante a travs del tipo de calibracin
que se genere en el modelo.
El modelo de Thomas define dos Variables de estado.
Wt, que indica el agua disponible. Y Yt que indica la
oportunidad de evapotranspiracin.
stas parten de la ecuacin bsica de continuidad a un
volumen de control.
Pt(t,t5Rt 6t6W
(1)
It 5gt
(2)
Reagrupando lo anterior:
(Pt+SW(t+St 5Rt+It
(3)
It 5gt
(4)
El agua disponible es definida como

Wt 3t+SW
(5)
Donde Pt representa la precipitacin durante el periodo t.

Adems St-1 es el contenido de humedad en el inicio del
periodo t.
La oportunidad de evapotranspiracin, eventualmente ser
evapotranspiracin, y es definida como:
Yt (t+St
(6)
Donde Et representa la evapotranspiracin actual durante

el periodo t y St representa la humedad del suelo al final
del periodo t.
La oportunidad de evapotranspiracin se postula como
una como una funcin no lineal del agua disponible (wt):
(7)
Esta funcin asegura que YtdWt. El lmite superior de Wt es

b. Aparte de esto, la funcin Y(W) no tiene otra significancia.
La localizacin del agua disponible Yt entre Et y St se logra
al asumir que la tasa de perdida de la humedad del suelo
debida a evapotranspiracin es proporcional a la cantidad
de humedad en el suelo mismo. De esta forma se tiene:
INGENIO MAGNO N 4
83
(8)
Donde ETP es la evapotranspiracin Potencial
Resolviendo la ecuacin diferencial y asumiendo St-1=Yt :
(9)
La diferencia entre el agua disponible y la oportunidad

de evapotranspiracin es tambin la suma de la recarga
subterrnea y la escorrenta superficial (Wt-Yt=Rot+It). El
parmetro c determina la cantidad (Wt-Yt) entre la recarga
subterrnea c.(Wt-Yt) y la escorrenta directa (1-c).(Wt-Yt).
It F:t<t)
(10)
Rot F:t<t)
(11)
Finalmente la parte destinada a flujo subterrneo es d.Gt,

donde d es el cuarto parmetro del modelo y Gt es el
almacenamiento subterrneo al final del periodo t. Gt es
modelado usando la ecuacin de continuidad. Gt al final del
periodo t es igual al almacenamiento subterrneo anterior
Gt-1 ms la recarga actual, y menos el flujo subterrneo.
Gt *WF:t<tG*t
(12)
Si se empleara este modelo, como se ha hecho hasta el

momento a nivel de modelo agregado de cuenca, para
evaluar el caudal total que llega al ro, se debera tener en
cuenta:
Qt F:t<tG*t
(13)
El modelo tiene cuatro parmetros con significancia fsica.

El parmetro a (0<a<1) refleja la tendencia de la escorrenta
a producirse antes de que el suelo est totalmente saturado
(R.M. Voguel, et al, 2009). Alley en 1984 comenta que este
parmetro se encuentra en el rango de 0.95 y 0.99 en
amplias regiones de los Estados Unidos. La escorrenta se
espera que decrezca con el aumento de la permeabilidad,
por lo tanto el parmetro a se modela realizando un
modelo de regresin lineal:
Donde y son los parmetros de regresin regional y
es la permeabilidad.
El parmetro b es el lmite superior de la suma de
la evapotranspiracin real Et y el almacenamiento de
humedad en el suelo. Presumiblemente este parmetro
depende de la habilidad de la cuenca de mantener agua
en el horizonte o layer superior del volumen de control. Se
modela mediante la relacin fsica:
El parmetro c es igual a la fraccin de flujo que surge
de la descarga subterrnea, y se mantiene de la siguiente
manera F %),, donde BFI es el flujo base, que puede
estimarse de diferentes maneras tericas. El parmetro d
indica la fraccin del almacenamiento subterrneo que se
incluye como flujo base. Puede aproximarse como G
INGENIO MAGNO N 4
84
ln(k). Donde k indica la constante de recesin del flujo

base (Vogel, 1996).
Lograr acercarnos a la calibracin ms conveniente
del modelo hidrolgico nos ayuda a evaluar caudales
hidrolgicos de manera ms precisa, y para ello acercarnos
a rangos de variacin ms exactos de cada parmetro
signific en este estudio unir la geotecnia y sus parmetros
representativos a la hidrologa superficial a travs del
modelo de Thomas (Rojas, N, 2013), (Caro, et al, 2014).
Los parmetros geotcnicos analizados para comparacin
con los parmetros del modelo terico fueron: N
(porosidad), S (saturacin), W (humedad), Gs(gravedad
especifica), E(relacin de vacos), y seco (peso unitario
seco) (gr/cm3), y (peso unitario en estado natural) (gr/cm3),
y sat (peso unitario saturado) (gr/cm3), Ll(lmite lquido),
Lp(lmite plstico), Ip(ndice de plasticidad), Ic(ndice de
consistencia), Il(ndice de liquidez), k insitu(permeabilidad
insitu) (m/s), k lab(permeabilidad de laboratorio) (m/s)
3. METODOLOGA Y DESCRIPCIN DEL TRABAJO
Para una adecuada comparacin de los parmetros
descritos del modelo Terico anteriormente y los parmetros
geotcnicos se realiz una bsqueda de informacin
cartogrfica y descriptiva de la zona de estudio y de su
entorno regional (Boyac, Colombia, Ro de Piedras), con
el fin de obtener la informacin necesaria para el diseo
de la exploracin geotcnica. La base fundamental
provino del POMCA de la cuenca del rio Chicamocha
(CORPOBOYAC) y de los planes de ordenamiento
territorial de los municipios de Cmbita, Sotaquir y Tuta.
La informacin cartogrfica obtenida se consolid en
una base de datos geogrfica, en la cual se unific la
georreferenciacin de las diferentes capas vectoriales y se
generaron otras capas a partir de la informacin obtenida,
cada capa cuenta con atributos o informacin descriptiva
asociada a la informacin geogrfica.
Se dise la exploracin geotcnica de tal forma que
las muestras de suelo fueran representativas de la
formacin geolgica, aunque el estudio se enfoc en el
nivel superior del perfil estratigrfico, as mismo se tuvo
en cuenta el patrn de drenaje con el fin de abarcar las
15 microcuencas que hacen parte de la subcuenca de
Rio de Piedras. La exploracin consider 25 puntos con
profundidades de hasta 6 m, recuperacin de muestras
alteradas e inalteradas y pruebas de permeabilidad in situ
por el mtodo de las curvas de infiltracin.
La obtencin de muestras y ensayos de laboratorio se
llevaron a cabo por el mtodo de exploracin directa,
mediante apiques con barreno helicoidal y posteadora,
se recuper material alterado para humedad, lmites,
permeabilidad en laboratorio y gravedad especfica; y
material inalterado de los tubos Shelby y cuchara partida
para diagramas de fase. Los parmetros geotcnicos se
analizaron espacialmente dividiendo la zona de estudio en
15 microcuencas, al final de las cuales se calcul el caudal
de escorrenta con mtodo de nmero de curva.
Para cada cuenca, se graficaron los caudales de

escorrenta (mtodos SCS) y los simulados (Thomas),
obteniendo una calibraciones importantes, teniendo como
funcin objetivo el coeficiente de determinacin R2, que
para el caso especfico de la microcuenca cortadera
Grande1 fue de 0.92.
Figura 1.Calibracin de una de las

subcuencas analizadas
De igual manera se lograron correlaciones importantes en
el resto de las 15 microcuencas. El fin de lograr buenas
calibraciones obedeci a la necesidad de encontrar
los parmetros del modelo de Thomas, ptimos, de tal
manera que los pudiramos comparar posteriormente con
los parmetros geotcnicos medidos.
Figura 2. a). b vs e. b). b vs n.
4.
CONCLUSIN
Y
COMPARACIN
DE
PARMETROS GEOTCNICOS E HIDROLGICOS
En 23 de 25 puntos explorados, la relacin de vacos (e)
obtuvo valores de 0,24 hasta 1,8 lo cual se puede considerar
relativamente baja y tpica de materiales arcillosos o de
arenas compactas con finos para los valores ms bajos
(Jurez, E, et al, 2005) ; sin embargo, en dos puntos se
encontraron valores altos de relacin de vacos por encima
de dos y hasta 3,3 con presencia de material orgnico
muy compresible. Lo anterior dio como consecuencia
un buen ndice de infiltracin que permite garantizar flujo
subsuperficial y subterrneo y con ello valores no nulos
en los parmetros del modelo hidrolgico empleado.
La porosidad (n) arroj valores entre 20% y 77%, lo que
corresponde a valores tpicos. Las anteriores relaciones
de fase pueden indicar una tendencia a permeabilidades
importantes pero no elevadas en la mayora de puntos. La
saturacin (S) y la humedad (), son valores cambiantes
en un suelo que dependen de las condiciones ambientales
a las que se encuentra expuesto, especialmente la lluvia,
para la zona de estudio fueron encontrados valores de
S desde 20% hasta 99% con suelos saturados y niveles
freticos muy cercanos a la superficie, algo similar se
encontr para la humedad con valores desde 3% hasta
85%.
Se determin que el parmetro b de Thomas presenta una
de las mayores correlaciones con respecto a la relacin de
vacos y a la porosidad del suelo. En las figuras 2a) y 2b)
se observa la relacin entre los parmetros y la expresin
de correlacin.
Figura 3. Variacin de parmetros a y b con la

permeabilidad. a) a vs k lab b) b vs k lab
Tambin se aprecia que al aumentar la permeabilidad del
suelo, se incrementa el parmetro b de Thomas, ya que un
suelo permeable aumentara la cantidad de agua presente
en el mismo.
INGENIO MAGNO N 4
85
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Robot
multidetector
de gases
para minera
Este artculo de investigacin cientfica es resultado del proyecto de
investigacin en curso: Diseo de robot explorador y mutidetector de gases
para minera, desarrollado en la Universidad Santo Toms Tunja.

Gutirrez, German., &
Tocarruncho, Julin., &
Castellanos, David. (2013
ROBOT Multidetector de
gases para minera. Ingenio
Magno. Vol 4, pp. 87-95.
Germn Gutirrez
Docente investigador Universidad Santo Toms Tunja.
Msc. en Ingeniera de manufactura.
Hace parte del grupo de investigacin GIDINT. German.
gutierrez@santoto.edu.co
Julin Tocarruncho
Ingeniero electrnico.
Hace parte del grupo de investigacin GIDINT.
julian.tocarruncho@santoto.ustatunja.edu.co
Jorge Ojeda
Ingeniero electrnico.
jorge.ojeda@santoto.ustatunja.edu.co
David Castellanos
Estudiante X semestre de ingeniera mecnica
Universidad Santo Tomas Tunja.
david.castellanos@santoto.ustatunja.edu.co
Resumen En este artculo se presenta

el desarrollo de un prototipo mecatrnico
mvil (robot), para realizar la medicin
precisa de la concentracin de gases
presentes en una mina de carbn a
diferentes distancias y sin exponer
ninguna vida humana. El prototipo estar
en condiciones de enfrentar ambientes
hostiles y terrenos irregulares como los
encontrados en el interior de una mina de
carbn. Se ofrecer una solucin adecuada
a las necesidades de instrumentacin que
permita la deteccin de sustancias nocivas
presentes en el aire durante la exploracin
minera cumpliendo satisfactoriamente los
requerimientos de diseo.
Abstract This paper describes the

development of a mobile mechatronic
prototype robot, which measures the gases
concentration in a coal mine at different
distances without exposing any human life.
This prototype will be able to face irregular
hostile environments and terrains usually
found in a coal mine. An optimal solution
for instrumentation will be offered in order
to detect dangerous gases during mining
exploration fulfilling successfully the design
requirements.
Key Words Instrumentation, Mining,
Robot,
Robotics,
Safety,
Wireless
communications.
Palabras Clave Comunicaciones

inalmbricas, instrumentacin, Minera,
Robot, Robtica, Seguridad.
INGENIO MAGNO N 4
87
1. INTRODUCCIN
Los constantes accidentes que se presentan en
el la minera subterrnea de carbn, por distintas
circunstancias, como, derrumbes, fallas en las paredes
de las vas subterrneas, explosiones entre otras, hacen
que las personas que se desenvuelven en este mbito
arriesguen su vida diariamente.
El mayor nmero de accidentes que se presentan, se debe
a las altas concentraciones de gases que se producen
durante el proceso de la extraccin del carbn, tales
como, Gris cuyo componente principal es el metano,
Monxido y Dixido de Carbono, xidos de Nitrgeno,
cido Sulfhdrico y en algunos casos Etano (Venture K.).
El mtodo tradicional para realizar la medicin de la
concentracin de estos gases, implica el ingreso de un
operario hasta el punto de medicin con un instrumento
manual especializado que permite obtener una lectura
precisa. Sin embargo, en la mayora de los casos no se
lleva a cabo adecuadamente, ya sea por negligencia o por
que el operario sabe que expone su vida al ingresar a la
mina, desconociendo que concentracin y tipo de gases
se encuentran presentes en ese momento. De este modo
expone la vida de mineros y de operarios quienes ingresan
a la mina para realizar su trabajo.
En busca de una solucin para este problema se
plante un proyecto de investigacin titulado diseo de
robot explorador y multidetector de gases para minera,
desarrollado en el grupo de investigacin en control,
instrumentacin y telecomunicaciones EICIT de la facultad
de ingeniera electrnica, en colaboracin con el grupo
de investigacin en Ingeniera Mecnica CIIM, ambos
pertenecientes a la Universidad Santo Tomas sede Tunja,
Boyac Colombia.
El proyecto consiste en crear un prototipo mecatrnico,
que pueda ingresar a la mina sorteando la mayora de
obstculos que se interpongan en su camino, para tomar
a determinadas distancias la medicin de la concentracin
de los diferentes gases, el nivel de humedad y la
temperatura. Todo esto en tiempo real y monitorizado de
forma inalmbrica desde el exterior de la mina.
La importancia de este proyecto radica en que es
necesario mejorar las condiciones de trabajo en las minas,
que siendo un factor de desarrollo socioeconmico muy
importante en Boyac, otros departamentos mineros en
Colombia y de varios pases de la regin; en la mayora
de casos no existen sistemas de seguridad automatizados
que minimicen los riesgos de las personas que trabajan en
este sector (Simco, 2013).
2. DESCRIPCIN DE LA METODOLOGA
El trabajo planteado corresponde a una investigacin
aplicada, debido a que involucr un proceso de optimizacin
en el diseo, prueba y correccin de errores hasta lograr
una solucin satisfactoria. Se establecieron dos etapas
generales con el fin de cumplir con los objetivos. Estas
INGENIO MAGNO N 4
88
son: Diseo y elaboracin de la estructura mecnica y

Diseo e implementacin de los sistemas electrnicos.
3. RESULTADOS Y DISCUSIN
Para el desarrollo de este artculo se divide la creacin del
prototipo en cinco etapas, con el fin de describir cada una
de estas de manera organizada y detallada.
Era indispensable que el prototipo cumpliera los
requerimientos de diseo especficos de la aplicacin,
razn por la cual se realiz un estudio inicial utilizando
la metodologa de diseo QFD, para determinar los
requerimientos importantes y traducirlos en requerimientos
tcnicos del prototipo.
Los requerimientos de diseo ms importantes se
muestran a continuacin:
Requerimientos mecnicos:
t Permitir el desplazamiento en terrenos irregulares
como los de una mina de carbn.
t Flexibilidad de movimiento para evitar o sortear
obstculos presentes.
t Rigidez, estabilidad y bajo peso de la estructura.
t Baja afectacin frente a vibraciones mecnicas.
Requerimientos de instrumentacin y control:
t Precisin y exactitud suficiente de los elementos de
instrumentacin.
t Control de velocidad en el desplazamiento del
dispositivo.
t Bajo tiempo de respuesta de los sistemas de control.
t Elevada eficiencia energtica del prototipo que
garantice una autonoma suficiente.
Requerimientos de comunicacin y visualizacin:
t Sistema de comunicacin bidireccional entre la
estacin de monitoreo y el prototipo.
t Flexibilidad en la topologa de red inalmbrica que
permita la adaptacin al terreno.
t Bajo tiempo de respuesta de los sistemas de
comunicacin.
t Elevada eficiencia energtica de los sistemas de
comunicacin.
t Controles sencillos y visualizacin adecuada de la
informacin.
Diseo y elaboracin de la estructura mecnica del
prototipo
La estructura mecnica del prototipo fue producto de
un proceso de optimizacin del diseo mediante la
implementacin de varias plataformas y la realizacin de
pruebas de funcionamiento que permitieran identificar y
corregir errores o problemas.
Cada alternativa fue desarrollada utilizando software

de diseo mecnico asistido por computador CAD,
que permiti realizar cambios dimensionales y rediseo
de la geometra de las piezas de forma rpida. Para la
implementacin se utiliz un kit de robtica VEX, que
permita fcilmente realizar modificaciones a la estructura
y verificar su desempeo en el terreno. A continuacin
se describen brevemente cada una de las estructuras
probadas.
Diseo Whell leg 1. Este diseo consiste en dos plataformas
unidas por una articulacin que brinda movimiento vertical.
En los extremos de las plataformas se ubicaron cuatro
llantas Wheel Leg, con una estructura de cruz que permite
atravesar obstculos y terrenos irregulares fcilmente. En
este diseo se recortaron las medidas de la plataforma
pasando de 20 cm a 13 cm de largo. Esto con el fin de
hacer ms liviana la estructura, para que las llantas no
queden tan separadas ni ejerzan esfuerzos muy grandes
sobre la articulacin.
Figura 2. Articulacin.
Sus principales inconvenientes provenan de las vibraciones
generadas por las Wheel Leg que provocaban desajustes
frecuentes en la estructura y en un prototipo final pueden
traducirse en disminucin de su vida til o necesidad de
mantenimiento constante. Adems la poca altura respecto
al suelo haca que la articulacin chocara con facilidad
limitando su movimiento y dificultando el avance de la
estructura en terrenos irregulares.
Diseo Wheel Leg 2. Para mejorar el modelo ya existente
se construy una suspensin que minimiz las vibraciones
producidas por las llantas y a la vez hizo que la estructura
mejorara su desempeo al momento de sobrepasar
obstculos.
Figura 1. Diseo Wheel Leg 1

La articulacin consiste en dos piones controlados por un
motor y otros dos piones enfrentados y fijos, de forma que
al girar el motor se mueven verticalmente las plataformas.
En la articulacin se redujo el radio de los piones del motor

para obtener una mejor relacin de transmisin, menor
esfuerzo sobre el motor, un mayor ngulo de movimiento en
la articulacin, y que ocupara menor espacio permitiendo
que las llantas no estuvieran tan separadas entre s.
Tambin se separaron cada par de piones haciendo
que la carga que se aplicaba se distribuyera mejor en la
estructura.
INGENIO MAGNO N 4
89
Figura 3. Diseo mecnico del Wheel Leg 2.

La suspensin se dise con elementos de VEX robotics
y con unos elsticos de diferentes valores de resistencia
para graduar su dureza. En la figura 4 se observa que con
la construccin de la suspensin se logr ms altura en el

robot y mayor libertad de movimiento gracias a la elevada
elongacin de los elsticos.
Figura 4. Wheel Leg 2 y suspensin implementadas.

La estructura fue probada con xito en diferentes
condiciones y terrenos cumpliendo satisfactoriamente los
requerimientos de diseo propuestos y las expectativas
sobre el funcionamiento.
Diseo e implementacin de los sistemas de
Instrumentacin
t 4FOTPSFT EF HBT .2 Esta serie de sensores utiliza

un pequeo calentador en el interior con un sensor
electroqumico, cuya temperatura vara dependiendo el
nivel de concentracin del gas (L. Henan).
En la siguiente tabla se relaciona el tipo de gas con el
sensor encargado de detectar la concentracin del mismo.
Tabla 1. Referencias de los sensores utilizados
Esta etapa consiste en la investigacin, seleccin

e implementacin de los sensores y circuitos de
acondicionamiento que permitan la medicin de los
principales gases presentes en la mina.
Es necesario determinar en el interior de una mina la
concentracin de gas: Metano (CH4), monxido de
carbono (CO), dixido de Carbono y el cido Sulfhdrico
(Koalaventure,). Adicionalmente son variables de inters la
humedad relativa, la temperatura en el interior de la mina,
y la temperatura del robot, de manera que el prototipo
cuenta con sensores para realizar estas mediciones.
INGENIO MAGNO N 4
90
GAS
Sensor
Metano
MQ-4
Monxido de Carbono
MQ-7
Dixido de Carbono
MG-811
cido Sulfhdrico
MQ-136
Cableado En la figura 5, observamos el cableado

recomendando cuando se utilizan sensores con una
alimentacin fija de 5V. (L. Henan).
Sistemas de Comunicacin inalmbrica

Para establecer la comunicacin entre el prototipo
electromecnico y la estacin de monitoreo, se opta por
utilizar mdulos XBee Pro, que funcionan bajo el protocolo
ZigBee (Rebaza V., 2007), lo cual nos permite usar una
topologa tipo malla, cubriendo as grandes distancias
mediante repetidoras y con bajo consumo de potencia
(East B., 2012).
Para la configuracin de estos mdulos, utilizamos la
herramienta X-CTU desarrollada por digi de la siguiente
manera:
Figura 5. Conexin sensores MQ.
La resistencia variable en la Figura 5, hace referencia a

la resistencia de carga con la cual se busca calibrar el
sensor para obtener el valor ms exacto y preciso posible,
y luego es reemplazada por una resistencia fija con un valor
determinado por las diferentes pruebas que se realicen.
El primer paso es reconocer y validar cada uno de los

mdulos. (Vase Figura 6).
La salida de los sensores es un voltaje proporcional a la

concentracin del gas, que es procesado posteriormente
por el sistema de control, en nuestro caso, una tarjeta de
desarrollo Arduino Mega 2560.
t&MDBMFOUBEPS Es una parte esencial del sensor, y debe
energizarse con un voltaje caracterstico. Algunos sensores
utilizan 5V para el calentador y otros necesitan 2V (Hanwei
E., 2010).
Estos sensores deben estar en funcionamiento durante
algunos minutos (3 minutos aproximadamente) antes de
que se estabilice la lectura.
t3FTJTUFODJBEFDBSHBEsta serie de sensores necesita
una resistencia de carga en la salida a tierra, con valores
que pueden estar entre 2K: y 47K:. Cuanto ms bajo
sea el valor, menos sensible y cuanto ms alto sea el valor,
menor ser la precisin para las concentraciones ms altas
de gas. Por esta razn es importante realizar pruebas y una
eleccin adecuada del valor de esta resistencia. El valor
seleccionado es de 10K:.
Para realizar la calibracin de los sensores, se tienen en
cuenta los datos obtenidos durante una visita realizada a
una mina de carbn en operacin, donde se utiliz como
patrn un multidetector manual comercial MX4 (Castella
S., 2010), para comparar lo valores arrojados por los tres
diferentes sensores en 3 distancias determinadas hasta
lograr una correcta calibracin y ajuste.
Tabla 2. Parametrizacin de los seores.
Distancia
desde la
entrada de
mina (m)
Metano CH4
Monxido de
Carbono CO
MX4
(%)
MQ4
(mV)
20
0,12
195
30
0,119
188
112
50
0,11
178
90
cido
Sulfhdrico HS2
MX4 MQ7 MX4 MQ136

(ppm) (mV) (ppm)
(mv)
1
310
472
1,3
428
380
1,9
600
Figura 6. Ventana principal X-CTU.
En negro se enmarca la ventana de PC Settings, para indicar

que es en la que se inicia la configuracin. Inicialmente
se debe seleccionar el puerto serial COM en el cual se
conecta la XBee Explorer USB con el respectivo modulo a
configurar, en este caso las XBee Explorer USB quedaron
instaladas en el COM 40 y COM 41. E el recuadro rojo de
la figura 8 se resaltan los parmetros de la comunicacin
serial que se deben configurar.
El siguiente paso se realiza en la ventana de configuracin
de Modem que se observa en la figura 7. En esta se lee el
modulo, se escoge la funcin que va a desempear en la
red y se asigna la direccin.
INGENIO MAGNO N 4
91
En el caso de la Figura 8 se est configurando el

Coordinador por lo tanto las direcciones de destino
corresponden a las del mdulo determinado a cumplir la
funcin de Dispositivo Final.
Tambin es importante verificar que todos los dispositivos
de la red tengan la misma direccin PAN y estn trabajando
en el mismo canal.
La configuracin de los dems dispositivos de red es
similar, seleccionando la funcin que desempear en
la red, ya sea de Router o END DEVICE y asignando las
direcciones correspondientes de la red y el destino.
Etapa de programacin
Esta etapa se divide en la programacin del controlador
Arduino del robot y la programacin de la estacin de
monitoreo elaborada en el software de programacin
grafica LabVIEW.
Adquisicin, control y comunicacin del robot. Se us una
tarjeta de desarrollo (Herrador R., 2009) Arduino Mega
2560 para la adquisicin, procesamiento y envi de datos,
y para el control de los motores VEX 393 encargados del
desplazamiento del robot y el movimiento de la articulacin.
Figura 7. Ventana Modem Configuracin X-CTU.
El direccionamiento en este caso consiste en configurar la

direccin de la Red De rea Personal (PAN), y las direcciones
de serie del mdulo de destino. (Vase Figura 8).
Para la adquisicin de las mediciones de los sensores

se utilizaron las entradas anlogas y PWM que posee
el Arduino. Los valores arrojados por los sensores de
temperatura y humedad se procesan directamente en
el Arduino, mientras que los datos adquiridos por los
sensores de gases se envan sin ninguna modificacin y
se procesan en LabVIEW.
Luego de leer los valores de los sensores de gas mediante
el comando analogRead, se procede a repetir la operacin
con los valores del sensor de temperatura y humedad
RHT03, haciendo uso de la librera DTH22.h.
Por ultimo, un sensor de temperatura adicional LM35 cuya
salida tambin es analoga se utiliza para realizar la medicin
de temperatura del robot. El procesamiento de este dato
se observa a continuacion:
Se lee el valor arrojado por el sensor conectado al PIN
analogo del Arduino A3, y se almacena en una variable
definida al comienzo del codigo.
WHPSHUDWXUD DQDORJ5HDG
Luego se realizan una serie de operaciones con este
valor para obtener la medicin ms precisa posible de la
temperatura en C.
WHPS9DO WHPSHUDWXUD (F
Donde 5 es el voltaje de Alimentacin del sensor, 100 es
la resolucin del sensor +10 mV / C y 1024.0 es el valor
binario.
Figura 8. Configuracin del Coordinador en X-CTU.
INGENIO MAGNO N 4
92
Para el control de los servomotores, que permiten el

movimiento de las ruedas y la articulacin, se utiliza la
librera Servo.h, en donde se generan seales de control
por modulacin de ancho de pulso (PWM) que regulan la
velocidad y direccin de forma discreta con tres posiciones,

ya que las caractersticas del control remoto utilizado as lo
determinan.
Se parte del valor para la posicin central del motor, es
decir, detenido que equivale a 90. Por lo tanto, mientras
ms lejano sea el dato a este valor ms potencia se le
aplicara al motor en el sentido de giro determinado
dependiendo si tomamos valores que se aproximen a 0
o a 180.
Teniendo en cuenta esto se determinan los siguientes
valores para cada una de las secuencias:
Tabla 3. Declaracin de las secuencias de movimiento.
Variable
Valor
Detenido
Secuencia
Detenido
90
Adelante Velocidad Normal
Adelante
125
Atrs Velocidad Normal

Adelante Velocidad Lenta
Atrs
55
DAdelante
110
DAtras
75
RAdelante
170
Ratras
15
Atrs Velocidad Lenta

Adelante Velocidad Rpida
Atrs Velocidad Rpida
Una vez definidas las secuencias de movimiento, se

determin el tipo de dato que permite hacer la seleccin
de estas secuencias. En este caso se usaron caracteres
alfabticos individuales.
Tabla 4. Secuencias de movimiento del robot.
Letra
Direccin
Velocidad
Detenido
Adelante
Normal
Atrs
Normal
Derecha
Normal
Izquierda
Normal
Adelante
Lenta
Atrs
Lenta
Derecha
Lenta
Izquierda
Lenta
Adelante
Rpida
Atrs
Rpida
Derecha
Rpida
Izquierda
Rpida
Articulacin
U
Arriba
Abajo
Finalmente se desarroll el cdigo de programacin que

implementa estos algoritmos en el sistema de control. Este
proceso se explica a continuacin y mediante el diagrama
de flujo de la figura 9.
Figura 9. Diagrama de flujo control de secuencias.
1. Comienza verificando si la comunicacin serial esta

activa. Si esta activa, lee el buffer serial y almacena el
dato en la variable definida. Si no es as, finaliza el lazo
y vuelve al inicio.
2. Si el dato en el buffer serial es igual a P, se imprime
la secuencia de detenido. Si no es as, pasa a
compararlo con las dems letras configuradas.
3. Si la letra es igual a alguna de las letras establecidas
imprime la secuencia correspondiente. Si no es as,
finaliza y vuelve al inicio.
Por otra parte, los datos que se reciben en el computador
desde el robot a travs de la red de comunicacin
inalmbrica, corresponden a las mediciones de cada uno
de los sensores, y el dato de redundancia LRC utilizado
para la deteccin de errores, todos ellos enviados por el
controlador Arduino. En la figura se observa la trama de
datos enviada por el controlador Arduino hacia la estacin
de monitoreo.
INGENIO MAGNO N 4
93
FIGURA 10. Trama de datos.

Programacin en LabVIEW. Para este proyecto se usaron
principalmente los toolikts de LabVIEW VISA (Lzaro A,
2005); para la comunicacin serial, y Joystick para la
adquisicin de los datos del Control remoto del robot.
Los datos que se envan corresponden a las letras destinadas
para cada secuencia. Estas se obtienen luego de un proceso
de concatenacin, en el cual se unen todos los caracteres
en el orden en que ingresan a este bloque, con el fin de
organizarlas y crear cadenas de caracteres definidas.
Las cadenas de caracteres resultan de los 8 botones del
control remoto utilizados: Cuatro de ellos corresponden
a los ejes X y Y que nos determinaran la direccin en la
que se dirige el prototipo, dos de los otros cuatro botones
le permitirn al usuario, realizar este desplazamiento ms
rpido o ms lento, y por ltimo se utilizaran dos botones
para el control de la articulacin.
de la interfaz. Se tienen indicadores grficos para la

temperatura y para la concentracin de los gases. Tambin
se incorporan indicadores numricos de los datos que se
reciben de los sensores con y sin el procesamiento que
representa el valor real, en el caso del metano (CH_4) el
% de Volumen y en el caso del monxido de Carbono
(C0) y el cido Sulfhdrico (HS_2) el nmero de partes por
milln (ppm). La temperatura est representada en C y la
humedad relativa en porcentaje (%).
Adems en funcin de representar estos datos de una
forma organizada se genera una tabla con cada uno
de los valores que se registren dependiendo el tiempo
configurado de espera. El orden de estos datos en la tabla
se da a partir del orden de llegada. (Vase figura 11).
Finalmente las cadenas ingresan a una estructura de casos

y dependiendo de la equivalencia se enviar el caracter
correspondiente por el puerto serial.
TABLA 5. Casos de las cadenas de caracteres.
Cadena de caracteres
concatenada
Carcter que se enva
APPPPPPP
PBPPPPPP
PPCPPPPP
PPPDPPPP
PPPPPPOP
PPPPPPPU
APPPQPPP
APPPPSPP
BPPPQPPP
BPPPPSPP
CPPPQPPP
CPPPPSPP
DPPPQPPP
DPPPPSPP
t*OUFSGB[EF6TVBSJPEn cuanto a la interfaz con el usuario

se requiere un diseo de fcil manipulacin, que presente
de forma clara y precisa solo la informacin relevante. En
la figura 11 se observan los elementos de instrumentacin
INGENIO MAGNO N 4
94
Figura 11. Interfaz de usuario para

os sensores en Labview.
Al lado de la tabla donde se registran los datos se tiene

un botn que permite reiniciar la tabla, y debajo de este
se ubican los indicadores del estado de la deteccin o
verificacin de errores, un indicador numrico del dato de
redundancia (LRC) que se recibe, otro de la comprobacin,
es decir el resultado de la compuerta XOR y finalmente un
indicador LED que informa de errores en la comunicacin.
(Vase figura 11).
En la parte superior de la tabla, se ubican indicadores

visuales representados con LEDs, de cada una las
secuencias de desplazamiento del prototipo, movimientos
de la articulacin y las dos velocidades adicionales, con
el fin de que el usuario pueda monitorear tambin la
secuencia que est activando al oprimir un determinado
botn del control y garantizar as mayor seguridad en el
desplazamiento del prototipo.
Figura 12. Interfaz de usuario para el control de los motores
CONCLUSIONES
El trabajo desarrollado de forma interdisciplinar con la
participacin de estudiantes de Ingeniera Electrnica
e ingeniera Mecnica de la Universidad Santo Toms
sin duda gener muy buenos resultados, al obtenerse
un diseo de calidad en cada uno de los subsistemas
mecatrnicos.
El diseo y construccin de diferentes modelos mecnicos
permiti realizar pruebas e identificar de forma temprana
errores que fueron corregidos en el desarrollo del prototipo
final, llegando a un modelo de calidad.
La utilizacin de software de diseo mecnico como
SolidWorks e inventor nos brind la posibilidad de realizar
modificaciones al diseo de forma virtual antes de su
implementacin, identificando errores y optimizando el
diseo.
requerida en el proyecto, adems poseen gran distancia,

con poca interferencia. Sin embargo se presentaron
algunos inconvenientes en el Firmware de cada uno de los
mdulos y con la transmisin de video, debido a que su
capacidad no es suficiente para esta aplicacin.
Los sensores de gas (MQ-7, MQ-4, MQ-136) tuvieron un
desempeo adecuado para la aplicacin a la que estn
dirigidos. Sin embargo se hace necesario realizar ms
pruebas de campo a fin de garantizar el funcionamiento y
la calidad del modelo en condiciones reales de operacin.
Debido a que el proyecto de investigacin todava est
en curso, el proceso de optimizacin del diseo contina.
Actualmente se pueden identificar reas de trabajo a futuro
como la incorporacin de una cmara de video infraroja
que facilite la operacin a distancia del robot, la proteccin
de la estructura frente a las condiciones ambientales de la
mina y la operacin autnoma.
Los mdulos de comunicacin inalmbricos XBee Pro S2

permitieron la implementacin de la topologa tipo malla
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INGENIO MAGNO N 4
95
DECLARACIN DE ORIGINALIDAD DE ARTCULO PRESENTADO

Ttulo del artculo que se presenta: __________________________________________
_______________________________________________________________________
rea del conocimiento: ___________________________________________________
Nombre completo del autor 1: _____________________________________________
Fecha de presentacin: __________________________________________________
NOTA DE ACEPTACIN:
Por medio del presente documento, certifico(amos) que el artculo que se presenta
para posible publicacin en la revista institucional INGENIO MAGNO del Centro de
Investigaciones de Ingeniera Alberto Magno CIIAM de la Universidad Santo Toms,
seccional Tunja, es de mi (nuestra) entera autora, siendo su contenido producto de mi
(nuestra) directa contribucin intelectual y aporte al conocimiento.
Todos los datos y referencias a publicaciones hechas estn debidamente identificados
con su respectiva nota bibliogrfica y en las citas que se destacan como tal. De
requerir alguna clase de ajuste o correccin, comunicar(emos) de tal procedimiento
con antelacin a los responsables de la revista.
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se encuentra conforme a la legislacin aplicable en materia de propiedad intelectual
e industrial de ser el caso, y por lo tanto, me(nos) hago (hacemos) absolutamente
responsable(s) de cualquier reclamacin relacionada a sta.
En caso que el artculo presentado sea publicado, manifiesto(amos) que cedo(emos)
plenamente a la Universidad Santo Toms, seccional Tunja, los derechos de
reproduccin del mismo. Como contraprestacin de la presente cesin de derechos,
declaro(amos) mi (nuestra) conformidad de recibir dos (2) ejemplares del nmero de la
revista en que aparezca mi (nuestro) artculo.
El Autor Principal,_______________________________
El Editor, _______________________________________
Ingenio Magno ISSN 2145-9282
Derechos Reservados 2013
Instructivo para Autores
En el presente documento encontrar los requisitos y las caractersticas que se

deben tener en cuenta en la presentacin de los artculos por parte de los Autores
que desean participar en la publicacin INGENIO MAGNO adscrita a la Coordinacin
de Investigacin de Ingenieras Alberto Magno CIIAM y al Centro de Investigacin
CIUSTA de la Universidad Santo Toms, seccional Tunja. Por favor, lea atentamente
el contenido que le permitir ajustar su artculo al formato propuesto por el Comit
Editorial.
1. El artculo debe ser indito, no haber sido presentado para participacin en otra
publicacin nacional o internacional anterior o simultneamente.
2. El articulo debe enmarcarse en alguna de las siguientes clasificaciones:
Artculo de investigacin cientfica y tecnolgica: Documento que presenta,
de manera detallada, los resultados originales de proyectos terminados de
investigacin. La estructura generalmente utilizada contiene cuatro partes
importantes: introduccin, marco terico resumido, metodologa, resultados y
conclusiones.
Artculo de reflexin: Documento que presenta resultados de investigacin
terminada desde una perspectiva analtica, interpretativa o crtica del autor, sobre
un tema especfico, recurriendo a fuentes originales.
Artculo de revisin: Documento resultado de una investigacin terminada
donde se analizan, sistematizan e integran los resultados de investigaciones
publicadas o no publicadas, sobre un campo en ciencia o tecnologa, con el fin
de dar cuenta de los avances y las tendencias de desarrollo. Se caracteriza por
presentar una cuidadosa revisin bibliogrfica de por lo menos 50 referencias.
3. El artculo debe tener una extensin no inferior a 8 pginas y no superior a 15
pginas numeradas consecutivamente, en tamao carta, en letra Times New
Roman 12 y espaciado interlineado 1.5, con mrgenes simtricas de 2,54 cm. (1
pulgada) y prrafos justificados.
4. El artculo debe contener: ttulo en espaol e ingls, resumen en espaol e ingls
(no inferior a 150 palabras ni tampoco exceder 200 palabras), palabras clave en
espaol e ingls (mnimo 4, mximo 7), introduccin, experimentacin, resultados
y discusin, conclusiones, agradecimientos (opcional), referencias.
5. En una nota o pie de pgina superpuesta al nombre del autor (autores) en el
inicio del artculo, debe mencionarse cargo e institucin en que labora, mximo
ttulo acadmico obtenido, correo electrnico. En una segunda nota o pie de

pgina superpuesta al ttulo del artculo debe ir nombre del proyecto y estado de
la investigacin al cual pertenece y la clase de artculo.
6. El artculo debe contener referencias suficientes y vlidas, derivadas de otras
investigaciones verificables, libros cientficos o bases de datos avaladas por
Publindex.
Caractersticas Adicionales:
a. No dejar ms de un espacio entre palabras; despus de coma, punto y coma,
dos puntos, parntesis y punto y seguido, se debe dejar un solo espacio.
b. No incluir saltos de pgina o finales de seccin.
c. Las tablas debern ubicarse inmediatamente despus de ser citadas, al finalizar
el prrafo; tendrn una numeracin ascendente segn su orden de aparicin en
el texto, el nombre de la tabla ir ubicado en la parte superior de la misma, en
letra Times New Roman 11 pt, en cursiva, alineada a la izquierda; iniciar con la
leyenda en maysculas TABLA seguida del nmero consecutivo, dos puntos y
el ttulo de la tabla en minscula. No se puede utilizar letra resaltada en negrilla.
d. Las tablas deben ser ajustadas para que su contenido sea legible; en caso de ser
extensa debe ajustarse con la informacin ms relevante que se desee mostrar.
Las figuras que contengan caracteres alfanumricos o smbolos inmersos en la
misma deben ser ajustados para que se detalle la informacin implcita. Tanto
tablas como figuras deben estar nicamente en escala de grises o en blanco y
negro.
e. La separacin entre palabras es de un espacio; entre prrafos, tabla y prrafo
o figura y prrafo se debe espaciar una sola vez; no se deben tener saltos de
pgina o finales de seccin; para el caso de las tablas que van al final de una hoja
y quedan seccionadas, se debe separar la tabla en la pgina siguiente colocando
como ttulo en cursiva la leyenda nuevamente en la siguiente pgina.
f. El Comit Editorial se reserva el derecho de ajustar de forma (ms no de fondo)
la diagramacin del formato enviado con el fin de mantener el protocolo de la
publicacin.
g. De requerir ecuaciones, se deber utilizar el editor de ecuaciones del programa,
digitando la(s) ecuacin(es) en letra Times New Roman 12 pt, en cursiva; las
ecuaciones se referencian en orden ascendente segn su aparicin en el texto
con un nmero alineado a la derecha encerrado entre parntesis redondos ( ) y la
ecuacin centrada. No se aceptan ecuaciones en forma de figura, escaneadas o
fuera del formato exigido en el presente numeral.
h. Las figuras sern referenciadas inmediatamente despus de ser citadas, al
INGENIO MAGNO N 4
98
finalizar el prrafo; tendrn numeracin ascendente segn el orden de aparicin

en el texto, el nombre de la figura ir ubicado en la parte inferior de la misma con
tamao de letra Times New Roman 11 pt, en cursiva, centrada; iniciar con la
leyenda en maysculas FIGURA seguida del nmero consecutivo, dos puntos y
el ttulo de la figura en minscula. No se puede utilizar letra resaltada en negrita. En
caso de utilizar figuras de otros autores, se debe referenciar debajo del ttulo de
la figura con apellido y nombre seguido de la fecha entre parntesis cuadrados;
si son figuras extradas de la red internet se debe colocar direccin http, fecha y
hora de la consulta.
i.
Al usar caracteres especiales como letras griegas, smbolos o caracteres

alfabticos que pertenezcan a una frmula o ecuacin que se referencia dentro
del texto, se colocarn en cursiva. No se permite el uso de resaltado en negrita
para tales casos.
j.
El texto debe ir justificado evitando seccionar palabras. Solo se admite dicho

seccionamiento para palabras compuestas separadas por guin.
k. Evitar en lo posible el uso de tablas y figuras relacionadas directamente; para evitar

la dualidad de la informacin, se deber escoger aquella que ms informacin
aporte al contenido del artculo.
l.
En el uso de unidades fundamentales, derivadas o complementarias se debe

tener en cuenta la estandarizacin del Sistema Internacional S.I. Los nmeros
decimales deben ir separados por coma mientras que los millares y millones se
separan con punto.
m. Se pueden agregar agradecimientos al final del texto (en caso de tenerlos),

inmediatamente despus de las conclusiones.
n. Se deben utilizar las unidades, dimensiones y smbolos del sistema internacional,
SI.
o. Evitar el uso de notas de pie de pgina. Las abreviaturas sern definidas con
su nombre completo seguido de la abreviatura entre corchetes { } cuando se
referencien por primera vez en el texto; en adelante se podr utilizar la abreviatura
normalmente.
p. Las referencias bibliogrficas sern adecuadas en las siguientes formas segn
cada ejemplo:
Para referencias obtenidas de libros de texto editados:
Bronzino, J. (Ed.). (2006). Numerical Methods for Bioelectric Field Problems. The
Biomedical Engineering Handbook (Third Edition), (pp. 56-84). Boca Ratn, Florida:
CRC Press.
Para referencias de artculos editados en revistas:
INGENIO MAGNO N 4
99
Krogh, A. Landis, E. Turner, A. The Movement of Fluid through the Human Capillary
Wall in Relation to Venous Pressure and to the Colloid Osmotic Pressure of the Blood.
The Journal of Clinical Investigation, Volume 11 Issue 4, January (1932), 63-95.
Para referencias electrnicas:
Khoo, M. En IEEE Pulse, A Magazine of the IEEE Engineering in Medicine and Biology
Society. Recuperado de http://www.qmags.com/21B699CF1161F992A.htm
INGENIO MAGNO N 4
100
Contenido
Aplicacin del modelo de Hosford-Caddel en para la estimacin de la
recuperacin elstica de laminas metlicas conformadas en fro
Jorge Gonzlez Coneo Jose Ahumada Villafae Heriberto Maury Ramirez ............................6
Comercio colaborativo como alternativa de competitividad en empresas de la cadena de
valor metalmecnica de Sogamoso
Mara del Pilar Fernndez Rosas ................................................................................................ 11
Modelo de prediccin colaborativo para el aprendizaje organizacional por medio del
prototipo libre Gempreco
Jairo Alberto Botero Fagua Romn Eduardo Sarmiento Porras ............................................... 19
Evaluacin del potencial elico en el campus de la Universidad Santo Toms Tunja
William F. lvarez Castaeda Andrea C. Alvarado Fajardo Laura A. Martnez Tejada ............27
Modelo semifsico de base fenomenolgica de un evaporador de jugo
de caa de azcar tipo Roberts
Santiago Lpez Christian Zuluaga .........................................................................................32
Servicios en comunicaciones de emergencia
Henry Zrate Ceballos ...............................................................................................................39
Diseo de un observador y un controlador de velocidad de un
motor DC por modos deslizantes
Jesse Mauricio Beltrn Soto Juan Diego Snchez Torres ........................................................46
Avances en el desarrollo de un prototipo de robot asistencial
para personas con limitaciones de movilidad
A. Marquez J. Hernandez C. Pea ..................................................................................53
Anlisis y comparacin de topologas de PLL para sistemas monofsicos
Camilo A. Sanabria T, Delby Catalina Bello G..........................................................................61
Sistema de control de frenado para un modelo de tren
Jimnez Esteban Jaramillo, Oscar Botero, Hctor Espinosa, Jairo..................................68
Sistema experto para la seleccin de personal desarrollador de software
Hilda Carolina Rey Javier Antonio Ballesteros Ricaurte Alonso Guevara Prez ....................75
Correlacin de parmetros geotcnicos con parmetros de un
modelo hidrolgico superficial.
Carlos Andrs Caro Camargo Ernest Blad I Castellet Nstor Ivn Rojas Gamba ................82
Robot multidetector de gases para minera
Germn Gutirrez Julin Tocarruncho Jorge Ojeda David Castellanos. ...........................87

Ingenio Magno V4

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Tunja

INGENIO MAGNO Colombia

Hecho el depsito que establece la ley

Enero 2013 ISSN 2145-9282

Fr. Jos Bernardo VALLEJO MOLINA, O.P.

Fr. Jos Antonio GONZLEZ CORREDOR, O.P.

Fr. Ismael Leonardo BALLESTEROS, O.P.

PhD. Mara Julia Mazzarino

Universidad de Buenos Aires

PhD. Carlos Enrique Montenegro Marn

PhD. Cesar Daro Guerrero Santander

Msc. Marco Antonio Ardila

Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia

Msc. Sandra Milena Zambrano Vargas

Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia

Msc. Tania Liseth Acevedo Gauta

PhD. (c) Diego Jos Luis Botia Valderrama

Universidad de Antioquia Colombia.

PhD. (c) Luis Fredy Sosa Quintero

Universidad Santo Toms, Tunja.

Comit Editorial de la revista

Universidad Catlica del Norte Barranquilla Colombia

PhD. Wilson Javier Prez Holgun

Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia

PhD. Yolanda Torres Prez

Universidad Santo Toms, Tunja

PhD(c). Carlos Andrs Caro Camargo.

Universidad Santo Toms, Tunja.

Centro de Investigaciones de Ingeniera CIIAM

Msc. Clara Patricia Avella Ibaez

Msc. Cristian Antonio Pedraza Yepes

PhD. Juan Mauricio Salamanca

Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia

Msc. Andrs Fernando Jimnez Lpez

Msc. Adolfo vila Barn

Universidad Santo Tomas, Tunja.

Msc. William Fabin Chaparro Becerra

Msc. Eduardo Avendao Fernndez

Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia

PhD. Camilo Andrs Lesmes

Universidad Santo Tomas, Tunja.

Leidy Johanna Pinzn Jaime

Andrea Sotelo Carreo

Ph.D. (E) Camilo Lesmes Fabin

a revista Ingenio Magno a partir de este volumen se vincula a la iniciativa de Open

Jorge Gonzlez Coneo

Recepcin: 2012 - 06 - 06 | Aceptacin: 2012 - 11 - 08

Para citar este artculo /

Resumen La recuperacin elstica es un fenmeno

Abstract Springback phenomenon causes a

El fenmeno de la recuperacin elstica ha sido abordado

Figura 1: Doblado de lminas

Por otra parte, la recuperacin elstica es el fenmeno por

En la formulacin de modelos para el proceso de

La consideracin principal en este comportamiento es

2.2 Caracterizacin del Material

Figura 3. Modelo elastoplstico con

Tabla 1. Modelo Polinomial datos Garca-Romeu

El estudio del fenmeno de springback o recuperacin

Donde Ri y Rf son los radios de curvatura de la lmina

El modelo de Hosford- Caddel, propone un modelo de

Por otra parte se encuentran los modelos analticos,

La ecuacin que expresa la zona curvilnea del material es:

Donde H y n son la constante y el exponente de