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(66-6)/6 =10
11-1 = 10
2-20=-18
2-20=-18
20
3-2 = 1
3-2 = 1
2-5 = -3
3-2 = 1
2-5 = -3
5
Duas trocas de sinal, dois polos no semi-plano da direta.
Vamos ver agora o que fazer quando aparecer um zero na 1a. coluna,
mas tivermos pelo menos um elemento diferente de zero na mesma linha
deste zero na 1a. coluna.
Vamos usar um polinmio de 5a. ordem para ilustrar o procedimento:
5
4
3
2
p (s)=s +3 s +2 s +6 s +6 s+9
Construindo a tabela de Routh e j dividindo a segunda linha por 3:
5
1
2
6
s
4
1
2
3
s
s
2-2=0
6-3=3
6
3
(2 3)/
(2 3)/
3(2 3)/ 3
(2 3)/
(2 3)/
3(2 3)/ 3
(2 3)/
3/
( 9)/3
2
=3+ 3
3 /
3
11
28
23
12
11
28
23
12
3
s (55-23)/5 = 32/5 = 6,4 (140-12)/5 = 128/5 = 25,6
23
28
12
23-20 = 3
12
23-20 = 3
12
12-12 = 0
23-20 = 3
12
12-12 = 0
Agora acho que ficou bem claro que temos uma linha inteira de
zeros, no? Ento, a soluo de substituir o zero por s vale se tivermos o
zero na 1a. coluna e pelo menos um elemento diferente de zero na mesma
linha. O que no o caso neste exemplo.
Nesse caso o que temos que fazer derivar o polinmio da linha
anterior. O que? Isso mesmo, derivar o polinmio da linha anterior... mas
que polinmio? Note que cada linha da tabela de Routh pode representar
um polinmio. Na verdade as duas primeiras linhas somadas so o
polinmio original sendo analisado. Basta multiplicarmos os elementos da
linha pelo ndice dela e diminumos dois expoentes por coluna. mais
fcil mostrar.
Dada nossa tabela de Routh parcialmente preenchida, vamos escrever
os polinmicos correspondentes s linhas s 5 a s 2 :
5
1
11
28
s
s
23
12
Linha s 5 :
s +11 s +28 s
Linha s 4 :
5 s +23 s +12
12
Linha s 3 :
s +4 s
Linha s 2 :
3 s +12
23
23-20 = 3
12
12-12 = 0 -> 6
12
11
28
23
12
23-20 = 3
12
12-12 = 0 -> 6
12
E agora as coisas ficam interessantes. No temos troca de sinal na
primeira coluna da tabela, mas eu j tinha dito que uma linha de zeros
indica que o sistema instvel. Ento, onde esto as razes desse
polinmio? Primeiro note que o polinmio derivado, nesse caso o
polinmio da linha s 2 , 3 s 2+12 , um fator do polinmio sendo
analisado. Vamos dividir esse polinmio por 4 (o que no altera as razes):
2
s +4 .
Note agora que p (s)=s5 +5 s 4 +11 s3+23 s2 +28 s+12 tem o fator
2
3
2
2
s +4 , e podemos escrever: p (s)=( s +4)(s +5 s +7 s+3) . Sempre
s