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NDICE

INTRODUCCIN
..3
1 VIBRACIONES
MECNICAS
..4
1.1.

TIPOS

DE

VIBRACIN
4
1.2.

VIBRACIONES

LIBRES

DE

PARTCULAS....5
1.2.1. EJEMPLOS

DE

VIBRACIONES

CON

UN

GRADO

DE

LIBERTAD.5

MOVIMIENTO

SIMPLE...6
PNDULO
SIMPLE..

ARMNICO

...................7
1.2.2. SOLUCIONES DE LA ECUACIN DIFERENCIAL HOMOGNEA DE
SEGUNDO ORDEN QUE DESCRIBE LAS VIBRACIONES CON UN
GRADO DE LIBERTAD...8
1.2.3. ENERGA DE UN MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE..
.11
1.2.4. EJERCICIOS.
13

INTRODUCCIN
Las vibraciones han sido del inters de la ingeniera desde el principio de la
Revolucin Industrial. Empezando con el desarrollo de dispositivos
electromecnicos capaces de crear y medir vibraciones mecnicas, las
aplicaciones en ingeniera de las vibraciones han incluido las diversas reas
de la acstica, desde la acstica arquitectnica hasta la deteccin y anlisis
de sismos.
En esta seccin solo consideraremos el estudio de sistemas vibratorios de
un grado de libertad, es decir, en los que la posicin o configuracin de cada
sistema se especifica con una sola variable.
Los conceptos fundamentales que se presentan, incluyendo la amplitud, la
frecuencia, el periodo, el amortiguamiento y la resonancia, tambin se usan
en el anlisis de sistemas con mltiples grados de libertad.
Iniciaremos con la definicin de vibraciones mecnicas su clasificacin
respectiva, continuaremos con la presentacin de diferentes ejemplos de
sistemas con un grado de libertad, sometidos a fuerzas conservativas, y se
demuestra que sus movimientos pueden describirse mediante la misma
ecuacin diferencial. Despus se examinan soluciones de esta ecuacin y se
utilizan para describir las vibraciones de sistemas conservativos con un
grado de libertad analizaremos tambin el principio de conservacin de la
energa de un movimiento armnico simple y finalizaremos con la resolucin
de algunos ejemplos.

1. VIBRACIONES MECNICAS
Una vibracin mecnica es el movimiento de una partcula o cuerpo que
oscila alrededor de una posicin de equilibrio. Para nuestro caso este
estudio se limitar a los tipos ms simples de vibraciones, a saber, las
vibraciones de un cuerpo o un sistema de cuerpos con un grado de libertad.
Una vibracin mecnica se produce por lo general cuando un sistema se
desplaza de una posicin de equilibrio estable. El sistema tiende a retornar
a su posicin bajo la accin de fuerzas restauradoras (ya sea fuerzas
elsticas, como en el caso de una masa unida a un resorte, o fuerzas
gravitacionales, como en el caso de un pndulo). Pero el sistema por lo
general alcanza su posicin original con cierta velocidad adquirida que lo
lleva ms all de esa posicin. Puesto que el proceso puede repetirse de
manera indefinida, el sistema se mantiene movindose de un lado a otro de
su posicin de equilibrio.
La mayora de las vibraciones en mquinas y estructuras son indeseables
debido al aumento de los esfuerzos y a las prdidas de energa que las
acompaan. Por lo tanto, es necesario eliminarlas o reducirlas en el mayor
grado posible mediante un diseo apropiado. El anlisis de vibraciones se ha
vuelto cada vez ms importante en los ltimos aos debido a la tendencia
actual para producir mquinas de ms alta velocidad y estructuras ms
ligeras.

Periodo: Es el tiempo que transcurre para un vibracin u oscilacin


completa.

Frecuencia: Es el nmero de oscilaciones efectuadas por unidad de


tiempo.

Modelo matemtico: es la representacin de todas las


caractersticas importantes de un sistema con el propsito de derivar
las ecuaciones matemticas que determinen su comportamiento,
debe incluir los mnimos detalles del sistema tal que dicho
comportamiento pueda ser representado por una ecuacin. El modelo
matemtico puede ser lineal o no lineal. Un modelo matemtico
permite soluciones rpidas y simples, sin embargo los modelos no
lineales, revelan algunas veces ciertas caractersticas del sistema que
los modelos lineales no proporcionan.

1.2.1.

TIPOS DE VIBRACIN

a. Vibracin libre: Se da cuando el movimiento se mantiene solo por


fuerzas restauradoras.
Fuerzas elsticas: como en el caso de un sistema masa resorte.

Fuerzas gravitacionales: que vendra


movimiento oscilatorio de un pndulo.

ser

el

caso

del

b. Vibracin forzada: se da cuando la vibracin es provocada por una


fuerza externa peridica aplicada al sistema.
Ambos tipos de vibracin pueden ser:

No amortiguadas: cuando se desprecian los efectos de


friccin en el anlisis,
y las vibraciones pueden
continuar por un tiempo indefinido.

Amortiguadas: en realidad tanto las fuerzas de friccin


internas como las externas estn presentes, por tanto el
movimiento de todos los cuerpos vibratorios de hecho es
amortiguad
VIBRACIONES LIBRES DE PARTCULAS

1.2.2.

Una partcula tiene movimiento vibratorio u oscilatorio, cuando se mueve


peridicamente siguiendo una misma trayectoria pasando por un punto o
posicin de equilibrio (oscila o vibra).
Si se considera un cuerpo de masa m unido a un resorte de constante
K, puesto que en el tiempo presente se considera solo el movimiento de
su centro de masa, a este cuerpo se le considera como partcula.
1.2.1.EJEMPLOS DE VIBRACIONES CON UN GRADO DE LIBERTAD
MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE
Se dice que un cuerpo tiene movimiento armnico simple cuando este
tiene un movimiento (oscilatorio o vibratorio) sobre una misma trayectoria y
se encuentra sometido a la accin de una fuerza restauradora, cuya
magnitud es directamente proporcional al desplazamiento pero de sentido
contrario a dicho desplazamiento.
Considerando que una partcula est en equilibrio esttico, las fuerzas
que actan sobre ella son su peso W y la fuerza T ejercida por el resorte, de
magnitud T=k, donde denota la elongacin del resorte. Por lo tanto, se
tiene:
W= k
Supngase ahora que la partcula se desplaza a una distancia

desde su

posicin de equilibrio y se suelta sin velocidad inicial. Si x se ha elegido ms


pequea que , la partcula se mover hacia un lado y otro de su posicin
de equilibrio; se ha generado una vibracin de amplitud

x .

Advierta que la vibracin tambin puede producirse impartiendo cierta


velocidad inicial a la partcula cuando sta se encuentra en la posicin de

x=0 , de manera ms general, al iniciar el movimiento de la


partcula desde una posicin dada x=x 0 con una velocidad inicial v 0 .
equilibrio

Para
analizar
la
vibracin, se considerar la
partcula en una posicin P en
algn tiempo arbitrario t
(figura 1a). Denotando por x
el desplazamiento OP medido
desde la posicin de equilibrio
O (positivo hacia abajo), se
nota que las fuerzas que
actan sobre la partcula son
su peso W y la fuerza T
ejercida por el resorte que, en
esta posicin, tiene una
magnitud

T=k(+ x ).

Como W= k se encuentra
que la magnitud de la
resultante F de las dos
fuerzas (positiva hacia abajo)
es
F = W - k( + x ) = -k x

De tal modo la resultante de


las fuerzas ejercidas sobre la partcula es proporcional al desplazamiento
OP medido desde la posicin de equilibrio.
Recordando la convencin de signos, se advierte que F est dirigida siempre
hacia la posicin de equilibrio O.
El sistema oscilatorio masa-resorte
(figura 1b) es el ejemplo ms sencillo de
un sistema vibratorio con un grado de
libertad. Una sola coordenada x que
mide el desplazamiento de la masa
respecto a un punto de referencia es
suficiente para especificar la posicin
del sistema. En la figura 1c se dibuja el
diagrama de cuerpo libre de la masa
ignorando la friccin y suponiendo que
el resorte est sin estirar cuando x = 0.
Aplicando la segunda ley de Newton, se
puede
escribir
la
ecuacin
del
movimiento horizontal de la masa como:

d2 x k
+ =0
dt 2 m
(1)
Esta ecuacin puede obtenerse usando
un mtodo diferente que resulta muy
til.
La nica fuerza que realiza trabajo sobre
la masa, la fuerza ejercida por el resorte,
es conservativa, lo que significa que la
6

suma de las energas


potencial es constante:

cintica

dx 2 1 2
+ k x = Consta
dt
2

( )

nte
Derivando esta ecuacin respecto al
tiempo, el resultado puede escribirse
como:

dx d 2 x k
)(
+ x)=0
dt dt 2 m

Obteniendo nuevamente la ecuacin (1)


Suponga que la masa est suspendida del resorte, como se muestra en la
figura 1d, y que experimenta un movimiento vertical. Si el resorte est sin
estirar cuando x = 0, resulta fcil confirmar que la ecuacin del movimiento
es:

d2 x k
+ x=g
2
dt m
Si la masa suspendida est en reposo, la magnitud de la fuerza ejercida por
el resorte debe ser igual al peso (kx = mg), por lo que la posicin de
equilibrio es x = mg/k (observe que tambin se puede determinar la
posicin de equilibrio igualando a cero la aceleracin en la ecuacin de
movimiento). Se introducir una nueva variable
de la masa respecto a su posicin de equilibrio:

~
x que mida la posicin
~
x=xmg /k

. Escribiendo

la ecuacin de movimiento en trminos de esta variable, se obtiene

d2~
x k~
+ x=0
dt 2 m

(2)

Que es idntica a la ecuacin (1). El movimiento vertical de la masa de la


figura 1d respecto a su posicin de equilibrio est descrito por la misma
ecuacin que describe el movimiento horizontal de la masa en la figura 1b
respecto a su posicin de equilibrio.
PNDULO SIMPLE
Ahora se considerar un sistema
diferente con un grado de libertad. Si se
gira la barra de la figura 2a a travs de
7

cierto ngulo y se suelta, oscilar de un


lado a otro (un objeto que oscila desde
un punto fijo se llama pndulo). Existe
un solo grado de libertad, puesto que

especifica la posicin de la barra.

Dibujando el diagrama de cuerpo libre


de la barra (figura 2b) y escribiendo la
ecuacin
del
movimiento
angular
respecto a A, se obtiene:

d2 3 g
+
sen=0
dt 2 2l
(3)
Esta ecuacin tambin puede obtenerse
usando la conservacin de la energa. La
energa cintica de la barra es
2

1
d
T = I A ( ) . Si se coloca el nivel de
2
dt
referencia en el plano del punto A
(figura 2b), la energa potencial asociada
con
el
peso
de
la
barra
es

V =mg

T +V =

( 12 cos)

, por lo que

1 1 2 d 2 1
ml
mgcos=Cte .
2 2
dt
2

)( )

Derivando esta ecuacin respecto al


tiempo y se tiene

d2 3 g
d2 3 g
( 2 )+
sen
+
sen =0
2
2l
2l
dt
dt

Observe que la ecuacin (3) no tiene la misma forma que la ecuacin (1).
Sin embargo, si se expresa

sen= suponiendo que

es lo

suficientemente pequeo entonces la ecuacin (3) se vuelve idntica en


forma a la ecuacin (1):

d2 3 g
+ =0
dt 2 2l

(4)
Los anlisis realizados para el sistema oscilatorio masa-resorte y el
pndulo produjeron ecuaciones de movimiento idnticas en forma. Para
lograr esto en el caso del oscilador masa-resorte, se tuvo que expresar la
ecuacin del movimiento en trminos del desplazamiento relativo a la
posicin de equilibrio. En el caso del pndulo, fue necesario suponer que las
amplitudes eran pequeas. Pero dentro de esas restricciones, la forma de
ecuacin obtenida describe los movimientos de muchos sistemas
conservativos con un-grado de libertad.
1.2.2.SOLUCIONES DE LA ECUACIN DIFERENCIAL HOMOGNEA
DE SEGUNDO ORDEN QUE DESCRIBE LAS VIBRACIONES CON
UN GRADO DE LIBERTAD.
Considere la ecuacin diferencial

d2 x
+ 2 x=0
2
dt

Donde

(5)

es una constante. Se vio que con, esta ecuacin describe

el movimiento de un sistema oscilatorio masa resorte, y con

=3 g /2l ,

describe los pequeos movimientos de una barra delgada suspendida. La


ecuacin (5) es una ecuacin diferencial ordinaria porque se expresa en
trminos de derivadas ordinarias (no parciales) de la variable dependiente x
con respecto a la variable independiente t.
Asimismo, la ecuacin (5) es lineal, lo que significa que no contiene
trminos no lineales de x o de sus derivadas, y es homognea, pues cada
trmino contiene a x o a una de sus derivadas. Finalmente, la ecuacin (5)
tiene coeficientes constantes, es decir que los coeficientes que multiplican a
la variable dependiente x o a su derivada en cada trmino no dependen de
la variable independiente t. El mtodo ms comn para resolver una
ecuacin diferencial de este tipo consiste en suponer que la solucin es de
la forma

x=Ce t
Donde C y

(6)

son constantes. Sustituyendo esta expresin en la ecuacin

(5) se obtiene

Ce t ( 2 + 2 )=0
Esta ecuacin se satisface para cualquier valor de la constante C si

= i , donde

i= 1

por lo que existen dos soluciones no triviales

con la forma de la ecuacin (6), que se escribe como


9

x=Ceit + D eit

(7)

Usando la identidad de Euler e =cos+isen , la ecuacin (7) puede


expresarse en la forma alternativa.

x= Asent+ Bcost

(8)

Aunque en problemas prcticos la ecuacin (8) es a menudo la forma ms


conveniente de la solucin de la ecuacin (5), las propiedades de la solucin
se pueden describir con mayor facilidad al expresarla en la forma alternativa

x=Esen(t +)
Donde

E y

(9)

f son constantes. Para demostrar que esta solucin es

equivalente a la ecuacin (8), se usa la identidad

Esen ( t+ )=E ( sentcos+ costsen )


( Ecos ) sent + ( Esen ) cost

Esta expresin es idntica a la ecuacin (8) si las constantes A y B estn


relacionadas con

E y

mediante

A=Ecos , y B=Esen

(10)

La ecuacin (9) demuestra claramente la naturaleza oscilatoria de la


solucin de la ecuacin (5). Llamada movimiento armnico simple, describe

10

una funcin sinusoidal de

(figura 3). La constante positiva

se

llama amplitud de la vibracin.


Elevando al cuadrado las ecuaciones (10) y sumndolas se obtiene una
relacin entre la amplitud y las constantes A y B:

E= A 2+B2

(11)

La ecuacin (9) puede interpretarse en trminos del movimiento uniforme


de un punto a lo largo de una trayectoria circular. Se dibuja un crculo cuyo
radio es igual a la amplitud (figura 4) y se supone que la lnea que une a O y
a P gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj con velocidad
angular constante
la proyeccin de

. Si se elige la posicin de P en t = 0 como se indica,

la

lnea OP sobre

el eje

vertical es

Esen ( t )

As, existe una correspondencia uno-a-uno entre el movimiento circular de P


y la ecuacin (9). El punto P realiza una revolucin completa, o ciclo,
durante el tiempo requerido para que el ngulo
El tiempo

=2 /t

vibracin. Como

f =1/

crezca 2

radianes.

requerido para un ciclo se llama periodo de la


es el tiempo requerido para un ciclo, su inverso

es el nmero de ciclos por unidad de tiempo, o frecuencia de la

vibracin. La frecuencia suele expresarse en ciclos por segundo, o Hertz


(Hz). En la figura 5 se ilustra el efecto de cambiar el periodo y la frecuencia.

11

Se observa que el periodo y la frecuencia estn dados por

(12)

f=

(13)

El periodo y la frecuencia de un sistema se determinan mediante sus


propiedades fsicas y no dependen de la forma funcional en la que se
expresa su movimiento.
La frecuencia

es el nmero de revoluciones que el punto

se mueve

alrededor de la trayectoria circular de la figura 4 en un tiempo unitario, por


lo que

=2 f

tanto,

es el nmero de radianes por unidad de tiempo. Por lo

tambin es una medida de la frecuencia y se expresa en

radianes por segundo (rad/s)


12

1.2.3.ENERGA DE UN MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE


En el M.A.S. la energa se transforma continuamente de potencial en
cintica
y
viceversa.
En los extremos solo hay energa potencial puesto que la velocidad es cero y
en el punto de equilibrio solo hay energa cintica. En cualquier otro punto,
la energa correspondiente a la partcula que realiza el M.A.S. es la suma de
su energa potencial ms su energa cintica.
Toda partcula sometida a un movimiento armnico simple posee una
energa mecnica que podemos descomponer en: Energa Cintica (debida a
que la partcula est en movimiento) y Energa Potencial (debida a que el
movimiento armnico es producido por una fuerza conservativa). Si
tenemos en cuenta el valor de la energa cintica.

1
T = m v2
2

Y el valor de la velocidad del M.A.S.

v=

dx
= A cos(t+ )
dt

Sustituyendo obtenemos

1
1
T = m v 2= m A2 2 co s2 ( t + )
2
2

(14)

1
2
2
T = k A co s ( t+ )
2
A partir de la ecuacin fundamental de la trigonometra:

se n2 +co s2 =1
1
2
2
T = k A [1se n ( t + ) ]
2
1
T = k [ A2 A 2 se n2 ( t + )]
2
De donde la energa cintica de una partcula sometida a un M.A.S. queda

1
T = k [ A2x 2 ]
2

Y la energa potencial del resorte es


13

1
1
V = k x 2= m A 2 2 sen2 ( t + )
2
2

(15)

El movimiento armnico simple de un cuerpo, estudiado en la seccin


anterior, se debe slo a fuerzas de restauracin gravitacional y elsticas que
actan en el cuerpo. Como estas fuerzas son conservadoras, tambin es
posible utilizar la ecuacin de conservacin de la energa para obtener la
frecuencia natural de oscilacin o periodo de vibracin del cuerpo. Para
demostrar cmo se hace esto, considere de nueva cuenta el modelo de
bloque y resorte de la figura 6.

Cuando el bloque se desplaza una distancia x de la posicin de equilibrio, la


energa cintica es

1
1
T = m v 2= m x 2 y la energa potencial es
2
2

1
V = k x2 .
2

La suma de las energas cintica y potencial, es constante (figura 2).


Cuando el sistema vibra, su energa total oscila entre energa cintica y
energa potencial.

T +V =Constante

1
2 1
2
m x + k x =Constante
2
2
En el M.A.S. la energa permanece constante si no hay rozamiento, por ello
su amplitud permanece tambin constante.

1
2
E= k A =Constante
2

14

15

32 kg

1.

k=12 kN/m

Un bloque de 32 kg est unido a un resorte y puede


moverse sin friccin en una ranura como se muestra en la figura. El bloque
se encuentra en su posicin de equilibrio cuando es golpeado con un
martillo que le imprime una velocidad inicial de 250 mm/s. Determine a) el
periodo y la frecuencia del movimiento resultante y b) la amplitud del
movimiento y la aceleracin mxima del bloque.

X =X sen ( t + )

k
12 x 103
=
=
m
32
=19.365 rad /s
=

2
2
= =

19.365

v0=0
xm

32 kg

v0=250 mm/s

=0.324 s

1
1
f= =
=3.08 Hz
0.324

16

Para t=0, X0=0

x =v 0 =250 mm/s

Con:

x 0=0=x sin( ( 0 ) +)

=0
x 0=v 0 =x sin ( ( 0 )+ 0 )=x
v 0 =0.250

m
rad
=x 19.365
s
s

m
s
x=
rad
19.365
s
250

x=12.91 103 m
rad 2
) =4.84 m/s 2
s
a=x 2=

12.91 103 m (19.365

17

De acuerdo con la mecnica de materiales se sabe que para una viga en


voladizo de seccin transversal constante, una carga esttica P aplicada en
el extremo B ocasionar una deflexin de

= PL3/3EI, donde L es la

longitud de la viga, E es el mdulo de elasticidad e I es el momento de


inercia del rea de la seccin transversal de la viga. Si L = 10 pies, E = 29

106 lb/pulg.2 e I = 12.4 pulg4, determine a) la constante de resorte


equivalente de la viga y b) la frecuencia de vibracin de un bloque de 520 lb
conectado al extremo B de la misma viga.

( a ) La constante de resortede la viga ser


k=

P
B

P=k e B
3

PL
B=
3 EI
P=(

3 EI
)B
L3
10 12

( 3LEI )=

k=

k =624.3

lb
)(12.4 4 )
2

(3)(29 106

lb

( b ) La frecuencia natural

k
m
f=
2

18

k =624.3

f=

lb
=7.492lb /ft

103 lb
ft
)
520 lb
ft
32.2 2
s
2

7.492
(

f =3.428 Hz

19

BIBLIOGRAFA
MECNICA VECTORIAL PARA INGENIERO (DINMICA)

Ferdinand P.

Beer E.Russell Johnston Filip J. Cornwell (DECIMA EDICIN)


INGENIERA MECNICA (DINMICA)-Russell C. Hibbeler
(DECIMOSEGUNDA EDICIN)
MECNICA PARA INGENIERA((DINMICA) - Anthony Bedford Wallace
Fowler (QUINTA EDICIN)
FSICA UNIVERSITARIA- Sears zemansky young freedman(UNDCIMA
EDICIN)

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