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Simulacin en Simulink-PSIM del Control por


Pasividad de un Motor Sncrono de Imanes
Permanentes (PMSM)
Conference Paper October 2013

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Jacob Javier Vsquez Sanjuan
Universidad Politcnica de Puebla
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Simulacin en Simulink-PSIM del Control por Pasividad de un Motor Sncrono de


Imanes Permanentes (PMSM)
*Braulio Lozano Hernndez, *Jacob Javier Vsquez San Juan, **Rangel Magdaleno Jos de
Jess, ***Hugo Ramrez Leyva
*Universidad Politcnica de Puebla, brauliosmg@yahoo.com.mx, jacob.vasquez@.uppuebla.edu.mx.
** Instituto Nacional de Astrofsica ptica y Electrnica, jrangel@inaoep.mx.
*** Universidad Tecnolgica de la Mixteca, leyvah@mixteco.ut.mx.

Resumen
El cuidado del medio ambiente ha originado diversas innovaciones tecnolgicas para disminuir la
contaminacin, ocasionada principalmente en las zonas urbanas por el uso del automvil con motor de
combustin interna; por tal razn se buscan nuevas opciones de propulsin, una de stas es el uso de
motores completamente elctricos. Existe una diversidad de motores elctricos, los avances
tecnolgicos y de manufactura han permitido que los motores sncronos de imanes permanentes
(PMSM, por sus siglas en ingles) sean una solucin viable debido a su rendimiento y accesibilidad.
Estos requieren de un control no lineal y una opcin para controlarlos es mediante pasividad. En el
presente trabajo se realiza el modelado del motor en PSIM y se aplica el control por pasividad. Para el
modelo del motor y el inversor se emplea PSIM y para el controlador Simulink. Se muestran las
respuestas del sistema completo.
Palabras Clave: Motor sncrono de imanes permanentes (PMSM), Control, Pasividad, Simulink,
PSIM.
I.

Introduccin

Diversas armadoras importantes a nivel mundial


han iniciado la introduccin de vehculos
propulsados por motores hbridos y por motores
elctricos. Chevrolet lanza en este ao al mercado
el automvil Spark y BMW su automvil Smart;
ambos con un motor elctrico de imanes
permanentes.
Los motores PMSM, tienen la ventaja de requerir
menor mantenimiento comparado con un motor
elctrico con escobillas. En la figura 1 se muestra
una clasificacin de los tipos de motores para
diferentes rangos de potencia empleada, en base a
la potencia del motor y el tipo de motor [1], es
posible notar que los motores de imanes
permanentes (PM) cubren el mayor rango de
potencia.

dinmica no lineal, por lo que requiere de la


aplicacin de control no lineal. Por esto ltimo,
es necesario describir el motor sncrono de
imanes permanentes PMSM, conocer las
ecuaciones que lo representan; y despus
comprender la teora de control que se va a
aplicar, en este caso, la teora de control por
pasividad.
Un mtodo tambin aplicado para el control de
motores sncronos de imanes permanentes
(PMSM) es el control de campo orientado (FOC,
de sus siglas en ingls), que controla la velocidad
del motor [2]; en este trabajo, el accionamiento
del PMSM se realiza a travs de fibra ptica, con
el objetivo de controlar una amplia gama de
velocidades.

Es importante reiterar que los motores sncronos


de imanes permanentes PMSM tienen una
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Fig. 2. Diagrama a bloques de un sistema de


control a lazo cerrado de un motor PMSM de AC
trifsico.
Fig. 1. Motores empleados en accionamientos de
velocidad variable [1].

El desempeo del control basado en pasividad de


motores sncrono de imanes permanentes, as
como, en el motor sncrono con devanado de
campo; es mejor que los que tiene el control
basado en campo orientado [3]. Adems trabajos
que traten el modelado, operacin y diseo de
controladores no es difundido [3]. El modelado
recomendable para el diseo del control basado
en pasividad es el obtenido aplicando la
formulacin basada en funciones de energa
(metodologa Euler-Lagrange) [3].
Una herramienta utilizada actualmente para
analizar la actuacin del control propuesto, sin
realizar la implementacin fsica, es la
simulacin del sistema; el uso de esta
herramienta est ayudando a disminuir costos. En
el caso particular del control de motores de
imanes permanentes, se han realizado
simulaciones en programa SIMNON del control
directo de par [4].
Tambin se ha publicado, el control de velocidad
por pasividad de un motor de imanes
permanentes con su respectiva simulacin;
demostrando la estabilidad del control aplicado y
el buen desempeo en la simulacin de este en el
programa SIMNON[5].
Una de las formas de representar en diagrama a
bloques el sistema de control de lazo cerrado del
motor PMSM se muestra en la figura 2, tomando
como base este diagrama a bloques se diseara el
control en este trabajo.

DOGH2FWXEUH7HSLF1D\DULW0p[LFR

En el presente trabajo se implement en Simulink


el control por pasividad del PMSM y el PMSM e
inversor en PSIM, realizando una cosimulacin
entre los dos programas y se obtiene la
simulacin de la respuesta del control por
pasividad.
Motor elctrico sncrono
de imanes
permanentes (PMSM) de corriente alterna
trifsico.
La integracin de imanes permanentes de alta
energa y la evolucin de las herramientas de
diseo asistido (CAD) han permitido que los
PMSM amplen sus aplicaciones en el mercado
[6]. Los motores sncronos tienen la caracterstica
principal que la velocidad es proporcional a la
frecuencia del voltaje aplicado a su estator [7].
Adems que la velocidad con que gira el rotor es
igual a la del campo magntico giratorio
generado por el estator, de aqu que son llamados
sncronos.
Adems los motores de imanes permanentes
tienen una alta eficiencia, sobrepasando 95% [8].
Y tambin la razn peso-potencia es mayor que
otros motores elctricos [8].
Una de las principales caracterstica de los
PMSM es que no posee bobinas de excitacin en
el rotor, las que son reemplazadas por imanes
permanentes [8]. Otra caracterstica que tienen
estos motores es que son menos susceptibles a
sufrir recalentamientos, debido a que las bobinas
estn enrolladas en el estator y hace que su
refrigeracin sea simple; los motores de baja
potencia son enfriados por aire [8].

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El motor de imanes permanentes alimentado con


CA trifsico genera un campo magntico
giratorio de magnitud constante [9]. La velocidad
del campo magntico giratorio esta dado por la
ecuacin 1 [3].

m = Desplazamiento angular mecnico


del motor.
La ecuacin 2 es importante debido a que
generalmente el valor que se puede medir es el
desplazamiento mecnico

(1)
II.

Dnde:
ns = Velocidad del campo magntico (rpm)

Modelado del motor sncrono de imanes


permanentes

En estado estacionario gira a esta misma


velocidad el rotor del motor [3].

El modelo del motor elctrico de imanes


permanentes referenciado en un sistema trifsico
esttico es complicado; y es simplificado
aplicando la transformacin de Clark a un
sistema de referencia de dos ejes [4] para obtener
la ecuacin 3. Las dos trasformaciones usadas
son y , y estos son ortogonales entre s.

Tambin se puede interpretar de la ecuacin 1,


que la velocidad depende de la frecuencia del
voltaje aplicado a los devanados del estator y del
nmero de polos, y no de la carga mecnica que
es aplicada al motor [3].

La trasformacin de Park asociada al rotor se le


llama dq y es un sistema de referencia de dos ejes
que giran a la velocidad del rotor, y se obtiene la
ecuacin 4 [4]. En la figura 3 se muestra la
relacin de ejes en dq.

f = Frecuencia elctrica (Hz)


P = Nmero de polos

Por construccin, los motores de imanes


permanentes tienen fijo el nmero de polos; por
lo que, si se mantiene la misma frecuencia del
voltaje de la armadura, la velocidad del motor se
mantendr constante en cualquier carga hasta la
potencia mxima [3].
Los motores sncronos de bajo nmero de pares
de polos son de altas velocidades y los de mayor
nmero de pares de polos son para velocidades
bajas [3].
La relacin que existe entre el desplazamiento
angular elctrico e y el desplazamiento angular
mecnico m, esta expresado en la ecuacin 2 [3].

Fig. 3. Representacin de motor PMSM en los ejes


dq [4].

(3)

(2)
Donde:
e= Desplazamiento angular elctrico del
motor.
np = Nmero de pares de polos.
DOGH2FWXEUH7HSLF1D\DULW0p[LFR

(4)
Donde:

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Vd y Vq son voltajes en el eje de


referencia dq. id e iq son corrientes en el
eje de referencia dq.
Va, Vb y Vc son voltajes de la lnea
trifsica.
 desplazamiento angular de los ejes del
estator y del rotor.
El modelo del motor elctrico de imanes
permanentes en el sistema de referencia dq esta
expresado en las dos ecuaciones (5) y (6), que a
continuacin se presentan:
(5)

= Par del motor.


TL= Par de carga.
Tf = Par de friccin.
J = Momento de inercia.
P = Nmero de par de polos.
Sustituyendo la ecuacin (8) en (7), y conociendo
que wr = Pwm es la relacin entre la velocidad
elctrica y mecnica del motor. Se obtiene la
ecuacin (9).
(9)
Con las ecuaciones (5), (6) y (9); el sistema se
representa en ecuaciones diferenciales, y se
obtiene la ecuacin (10).

(6)

Donde:
Vd y Vq son voltajes en el eje de
referencia dq. id e iq son corrientes en el
eje de referencia dq. Va, Vb y Vc son
voltajes de la lnea trifsica.
Ld y Lq son las inductancias.
R es la resistencia del estator.
es la magnitud del flujo de los
imanes permanentes.
Wr es la velocidad elctrica del motor
[rpm].

(10)

Para la aplicacin de pasividad es necesario


expresar el sistema de la forma de la ecuacin
(11). Las variables de estado son id, iq y wr.
(11)
Realizando
obtiene:

las

conversiones

necesarias

En cuanto al modelado de la parte mecnica del


motor, la carga est representado por la ecuacin
(7), y el par generado por el motor se representa
en la ecuacin (8) [4]; si Ld = Lq = L0 el par de
carga est slo en funcin de la corriente.
(7)

(8)
Donde:

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se

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(18)
El valor deseado de: Vd*,Vq*, id* e iq* se obtiene a
partir del punto de equilibrio del sistema:

(19)
(12)

Despejando y separando las ecuaciones de la


ecuacin 19.
(20)
(21)

Para que el sistema sea controlable por pasividad,


se debe cumplir las siguientes condiciones:

(22)
(13)
Para tener el mximo torque id* = 0, sustituyendo
esto en la ecuacin (20), se obtiene el valor
deseado.

(14)
y como la
Esto se cumple si Ld = Lq y
Matriz R es una matriz diagonal, su transpuesta
es la misma matriz.

(23)
(24)

Para aplicar la tcnica de pasividad es necesario


crear una copia del sistema y se define como a
continuacin se muestra:
(15)
Restando la ecuacin 15 a la 11, nos queda.

(16)

(17)

(25)

Simulacin del controlador en Simulink,


motor e inversor en PSIM
La simulacin es una herramienta utilizada para
disminuir costos en el diseo y comprobar el
funcionamiento; en este trabajo, de la figura 2, se
usar el programa Simulink para implementar el
control por pasividad y PSIM para simular el
motor PMSM y el inversor. Para observar el
comportamiento del control por pasividad que se
est implementado se representan los siguientes
bloques en el programa de simulacin en
Simulink.
CONTROL: Bloque del control por
pasividad en Simulink.

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PMSM: Bloque del motor sncrono de


imanes permanentes en PSIM.
INVERSOR: Bloque del inversor en
PSIM.
Implementacin del control en Simulink
El control basado en pasividad que est
representado en las ecuaciones (18), (23), (24) y
(25); se implementar en Simulink, as como la
trasformacin de Clark y Park de las ecuaciones
(3) y (4). Los bloques con que cuenta el programa
de Simulink permiten representar las ecuaciones
matemticas; como ejemplo de esto, parte de la
ecuacin (4), se muestra en la figura 4. De la
misma manera se realiza con las otras ecuaciones
del control.

simular todos los elementos que intervienen en el


control del motor.
El inversor se implementa con un par de
fuentes de corriente de directa que alimentan un
puente de IGBTs para generar la seal que se
enva al motor de imanes permanentes. La
modulacin se realiza empleando PWM,
comparando la seal de entrada atenuada y con
una seal triangular para obtener las seales de
disparo de los transistores de potencia. Como
puede apreciarse en la figura 6.

Fig. 4. Representacin de una parte de la


transformada de Clark y Park en Simulink.

Es importante mencionar que las constantes para


un motor especfico se han colocado fuera del
bloque de control, con el fin de cambiarlos
dependiendo del motor de imanes permanentes a
emplear, as como las variables como
y ,
para realizar con ellas la sintonizacin del control
y cambiar los valores con los cuales la respuesta
es ptima.
Aprovechando la interconexin que tiene
Simulink con PSIM se realiza una cosimulacin
entre estos dos programas y se integran en
Simulink los bloques de PSIM que contienen al
INVERSOR y al motor PMSM, como se muestra
en la figura 5. Esto se realiza con la finalidad de

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Fig. 5. Diagrama del control, inversor y motor PMSM en Simulink.

Fig. 6. Inversor implementado en PSIM.

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III. Resultados
Realizando la cosimulacin del sistema, con
1=26 y 2=5, que son ganancias del controlador,
se obtiene la grfica que se muestra en la figura
7, en la cual se vara la seal de referencia para
realizar seguimiento.
Es posible notar que se obtiene un tiempo de
establecimiento cercano a 50ms.

Los resultados de la simulacin permiten


observar el comportamiento del sistema completo
y comprobar su correcto funcionamiento.
Con los resultados de la simulacin es posible
pasar a una etapa de implementacin en la que se
considera un FPGA.

RESPUESTA DEL CONTROL POR PASIVIDAD EN UN MOTOR PMSM

3500
CONTROL
REQUERIDA
3000

2500

rpm

2000

1500

1000

500

-500

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
tiempo (s)

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig. 5. Respuesta del control por pasividad cosimulado en Simulink y PSIM.

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IV.

Conclusiones

La simulacin del control de un PMSM por la


tcnica de pasividad implementado en Simulink
es viable y tiene una respuesta rpida al cambio
de revoluciones solicitado. Para su comprobacin
se realiz el modelo del motor y el inversor en
PSIM, y el controlador en simulink, lo que
permite contar con el sistema completo para
simular el comportamiento bajo diversas
situaciones. Como trabajo futuro se pretende la
implementacin del controlador en un FPGA,
razn por la cual est simulacin es fundamental
para determinar los tiempos de retardo para tal
implementacin.
V.

Bibliografa

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