PARTE1_ Cinetica:

clear all
%Entrada de datos
v=input('ingrese el valor de la velocidad angular =');
a=input('ingrese el valor de la acelaracion angular=');
R=input('ingrese la longitud de la biela =');
L=input('ingrese la longitud de la manivela =');
n=1;
%GRAFICAS
if a==0;
for T=0:1:180;
theta=T*pi/180;
fi=asin(R.*sin(theta)./L);
x=R.*cos(theta)+L.*cos(fi)-(R+L);
fip=(R.*cos(theta).*v)./(L.*cos(fi));
xp=-R.*sin(theta).*v-L.*sin(fi).*fip;
fipp=(R.*sin(theta).*v.^2+R.*cos(theta).*a+L.*sin(fi).*fip.^2)./
(L.*cos(fi));
xpp=-R.*cos(theta).*v.^2-R.*sin(theta).*a-L.*cos(fi).*fip.^2L.*sin(fi).*fipp;
sol(n,:)=[T fi fip fipp x xp xpp];
n=n+1;
end
figure(1)
hold on
grid on
title('Angulo Fi,Fip y Fipp en funcin de Theta');
plot(sol(:,1),sol(:,2),'m');
plot(sol(:,1),sol(:,3),'+y');
plot(sol(:,1),sol(:,4),':b');
legend('fi','fip','fipp');
xlabel('theta');
ylabel('Fi,Fip,Fipp');
figure(2)
hold on
grid on
title('Grfica X,Xp y Xpp en funcin de Theta');
plot(sol(:,1),sol(:,5),'g');
plot(sol(:,1),sol(:,6),'b');
plot(sol(:,1),sol(:,7),'r');
legend('X','Xp','Xpp');
xlabel('theta');
ylabel('X,Xp,Xpp');
end
if v==0
vi=0;
thetai=0;
for T=0:1:180;
theta=T*pi/180;
thetap=sqrt((vi.^2)+2*a*(theta-thetai));
fi=asin(R.*sin(theta)./L);
x=R.*cos(theta)+L.*cos(fi)-(R+L);
fip=(R.*cos(theta).*thetap)./(L.*cos(fi));
xp=-R.*sin(theta).*thetap-L.*sin(fi).*fip;

fipp=(R.*sin(theta).*thetap.^2+R.*cos(theta).*a+L.*sin(fi).*fip.^2)./
(L.*cos(fi));
xpp=-R.*cos(theta).*thetap.^2-R.*sin(theta).*a-L.*cos(fi).*fip.^2L.*sin(fi).*fipp;
sol(n,:)=[T fi fip fipp x xp xpp];
n=n+1;
end
figure(1)
hold on
grid on
title('Angulo Fi,Fip y Fipp en funcin de Theta')
plot(sol(:,1),sol(:,2),'g');
plot(sol(:,1),sol(:,3),'b');
plot(sol(:,1),sol(:,4),'r');
legend('fi','fip','fipp')
xlabel('theta')
ylabel('Fi,Fip,Fipp')
figure(2)
hold on
grid on
title('Angulo X,Xp y Xpp en funcin de Theta')
plot(sol(:,1),sol(:,5),'g');
plot(sol(:,1),sol(:,6),'b');
plot(sol(:,1),sol(:,7),'r');
legend('X','Xp','Xpp')
xlabel('theta')
ylabel('X,Xp,Xpp')
end

Parte2: Cintica y Cinemtica:

clear all
clc
disp('Cintica del Mecanismo Biela - Manivela');
lb=input(' longitud de la biela : ');
lm=input(' longitud de la manivela: ');
M=0;
N=0;
n=0;
mm=0;
mb=0;
mc=0;
g=9.81;
uk=0,1;
amx=0;
amy=0;
abx=0;
aby=0;
lb
lm
for Tm=0:1:360
% El Mecanismo tiene una velocidad de 10 rad/s
% Aceleracin 0 rad/s^2
% Hallando la ecuacion de la Fuerza
if (Tm >= 0) && (Tm <= 90)
F=0;
elseif (Tm > 90) && (Tm <= 180)
F=500/9*(Tm-90);
elseif (Tm >180) && (Tm <= 270)
F=-500/9*(Tm-180)+5000;
else
F=0;
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

n=n+1;
M(n,1)=Tm;
M(n,2)=asind(lm/lb*sind(Tm));
Tb=M(n,2);
M(n,3)=lm*cosd(Tm)+lb*cosd(Tb);
% Hallando las Velocidades
Kv=[lm*sind(Tm),lb*sind(Tb),1;
lm*cosd(Tm),lb*cosd(Tb),0;
1,0,0];
% Velocidad de giro de la Manivela Tmp=5 rad/s
Iv=[0;0;10];
% Clculo de las Velocidades:
% Tmp (rad/s), Tbp (rad/s), Sp (m/s)
V=Kv\Iv;
M(n,4)=V(1);
% Tmp
M(n,5)=V(2);
% Tbp
M(n,6)=V(3);
% Sp
% Hallando las Aceleraciones
Ka=[lm*sind(Tm),lb*sind(Tb),1;
lm*cosd(Tm),lb*cosd(Tb),0;
1,0,0];
% Al ser la velocidad de la manivela una constante su
aceleraciones sera 0 Tmpp=0 (rad/s^2)
Ia=[-lm*cosd(Tm)*(M(n,4))^2-lb*cosd(Tb)*(M(n,5))^2;
lm*sind(Tm)*(M(n,4))^2-lm*sind(Tb)*(M(n,5))^2;0];
% Clculo de las Aceleraciones:
% Tmpp (rad/s^2), Tbpp (rad/s^2), Spp (m/s^2)
A=Ka\Ia;
M(n,7)=A(1);
% Tmpp
M(n,8)=A(2);
% Tbpp
M(n,9)=A(3);
% Spp
% Hallando la Cintica del Mecanismo
% Hallando las Aceleraciones Cintica
amx=-(lm/2*M(n,7)*sind(Tb)+lm/2*(M(n,4))^2*cosd(Tb));
amy=lm/2*M(n,7)*cosd(Tb)-lm/2*(M(n,4))^2*sind(Tb);
abx=lb/2*M(n,8)*sind(Tb)+lb/2*(M(n,5))^2*cosd(Tb);
aby=lb/2*M(n,8)*cosd(Tb)-lb/2*(M(n,5))^2*sind(Tb);
% Hallando la Inercia de la Biela
Ib=1/12*mb*lb^2;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Kf=[1,0,1,0,0,0,0,0;
0,1,0,1,0,0,0,0;
lm/2*sind(Tm),-lm/2*cosd(Tm),lm/2*sind(Tm),lm/2*cosd(Tm),0,0,-1,0;
0,0,-1,0,1,0,0,0;
0,0,0,-1,0,1,0,0;
0,0,lm*sind(Tb),lb*cosd(Tb),0,0,0,0;
0,0,0,0,-1,0,0,uk;
0,0,0,0,0,-1,0,1];
If=[mm*amx;mm*amy+mm*g;0;mb*abx;mb*aby+mb*g;
-Ib*M(n,8)-lb/2*sind(Tb)*mb*abx-lb/2*cosd(Tb)*abymb*g*lb/2*cosd(Tb);
mc*M(n,9)+F;mc*g];

% Hallando las Fuerzas que tiene nuestro Mecanismo

F=Kf\If;
N(n,1)=F(1);
% Ax
N(n,2)=F(2);
% Ay
N(n,3)=F(3);
% Bx
N(n,4)=F(4);
% By

N(n,5)=F(5);
N(n,6)=F(6);
N(n,7)=F(7);
N(n,8)=F(8);

%
%
%
%

Cx
Cy
Ma
Nc

end
% Mostrar nuestra matriz con todos nusestros datos de Posicin,
Velocidad y
% Aceleracion
M
N
% Grfica de los Desplazamientos con respecto de Tm (Tm vs Tb) (Tm vs
S)
SIGUIENTE=input('PARA VER LA GRAFICA DE DESPLAZAMIENTOS PRESIONAR
ENTER.');
plot(M(:,1),M(:,2),M(:,1),M(:,3))
% Grficas de las Velocidad con respecto de Tm (Tm vs Tmp) (Tm vs Tbp)
% (Tm vs Sp)
SIGUIENTE=input('PARA VER LA GRAFICA DE VELOCIDADES PRESIONAR
ENTER.');
plot(M(:,1),M(:,4),M(:,1),M(:,5),M(:,1),M(:,6))
% Grfica de las Acleraciones con respecto a Tm (Tm vs Tmpp) (Tm vs
Tbpp)
% (Tm vs Spp)
SIGUIENTE=input('PARA VER LA GRAFICA DE ACELERACIONES PRESIONAR
ENTER.');
plot(M(:,1),M(:,7),M(:,1),M(:,8),M(:,1),M(:,9))
% Grficas de las Fuerza en A de Tm (Tm vs Ax) (Tm vs Ay)
SIGUIENTE=input('PARA VER LA GRAFICA DE LAS FUERZAS EN EL PUNTO A
PRESIONAR ENTER.');
plot(M(:,1),N(:,1),M(:,1),N(:,2))
% Grficas de las Fuerzas en B con respecto de Tm (Tm vs Bx) (Tm vs
By)
SIGUIENTE=input('PARA VER LA GRAFICA DE LAS FUERZAS EN EL PUNTO B
PRESIONAR ENTER.');
plot(M(:,1),N(:,3),M(:,1),N(:,4))
% Grficas de las Fuerzas en c con respecto a Tm (Tm vs Cx) (Tm vs Cy)
SIGUIENTE=input('PARA VER LA GRAFICA DE LAS FUERZAS EN EL PUNTO C
PRESIONAR ENTER.');
plot(M(:,1),N(:,5),M(:,1),N(:,6))
% Grfica del Momento en A con respecto de Tm (Tm vs Ma)
SIGUIENTE=input('PARA VER LA GRAFICA DEL MOMENTO EN A PRESIONAR
ENTER.');
plot(M(:,1),N(:,7))
% Grfica de la Normal en la corredera con respecto de Tm (Tm vs Nc)
% (Tm vs Sp)
SIGUIENTE=input('PARA VER LA GRAFICA DE LA NORMAL EN LA CORREDERA
PRESIONAR ENTER.');
plot(M(:,1),N(:,8))