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Setembro de 2016
1
2
Sumario
Introduo ............................................................................................................................. 1
1.1
2.1
2.1.1
2.1.2
2.2
2.2.1
2.2.3
2.2.4
2.2.5
2.2.6
2.3
2.3.1
2.3.3
2.3.2
2.3.4
2.3.5
2.3.6
2.3.7....................................................................................................................................... 9
Resultados ............................................................................................................................. 9
3.1
3.3
3.2
2.2.2
3.4
Lista de Figuras
Lista de Tabelas
Tabela 1: Parmetros dos Controladores por Ziegler&Nichols ..................................................... 3
Tabela 2: Parmetros dos Controladores por Cohen&Coon ......................................................... 4
Tabela 3: Parmetros dos Controladores por CHR Rejeio de perturbaes .......................... 4
Tabela 4: Parmetros dos Controladores por CHR Sinal de referencia...................................... 5
Tabela 5: ndices utilizados nos mtodos de otimizao Perturbao de Carga ....................... 6
Tabela 6: ndices utilizados nos mtodos de otimizao Sinal de referencia ............................ 6
Tabela 7: ndice de desempenho da malha ................................................................................ 18
Introduo
2(12 + 1)
(18 + 1)(2,5 + 1)(5 + 1)
2(2,8 + 1)(6 + 1)
(20 + 1)(17,5 + 1)
Do ponto de vista das entradas, das sadas e dos elementos individuais este modelo pode ser
escrito como:
( )
=
( )
(
(
) ( .
)
( ,
)( ,
)( ,
)( ,
,
)
(
)
(
)( ,
( ,
)(
)(
)(
,
)
)
( )
=
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
Fundamentao Tericos
Para o clculo dos parmetros dos controladores PID, temos que utilizar mtodos de
aproximao que quando aplicados a modelos de ordens superiores (terceira ordem em diante)
possamos obter modelos equivalentes de primeira ou segunda ordem. Podemos utilizar por
exemplo o mtodo da curva de reao (um mtodo grfico), como tambm pelos mtodos de
aproximao da Half Rule.
2.1.1
+ 1)
2.1.2
ordem.
Usada para reduzir sistemas de ordem superior para sistemas de primeira ou segunda
Sendo um sistema em estudo representado por
(
+ 1)
(
+ 1)
A aproximao desse sistema para um de primeira ordem, dada por
( )=
+1
Os parmetros da equao acima so obtidos da seguinte maneira
=
Sendo
( )=
+ 1)(
=
+ 1)
3
=
Ziegler&Nichols (ZNM)
Tipo de Controlador
P
PI
PID
Kp
0.9
Ti
Td
3.3
2L
0.5L
1.2
K o ganho do sistema.
L o atraso do sistema.
T a constante de tempo.
O atraso e a constante de tempo podem ser determinados desenhando-se uma linha
tangente no ponto de inflexo da curva com o formato em S e determinando-se a interseco
da linha tangente com o eixo do tempo e a linha c(t)=K. Sendo assim, o controlador ter a
seguinte funo de transferncia.
4
( )=
2.2.2
2.
(1 +
Cohen-Coon (CC)
Tipo de Controlador
PI
PID
2.2.3
Kp
Ti
-
0.35 +
(0.83 +
(0.25 +
Td
0.9
1.35
3.3 +
2.5
1+
0.3
2.2
1+
0.37
0.19
1
0.45
0.61
CHR sugeriram modificaes na tabela do ZNM, pois foi observado que a sintonia para
a rejeio de perturbaes de carga diferente da sintonia para o sinal de referncia. Logo as
tabelas 3 e 4 foram cridas.
Tabela 3: Parmetros dos Controladores por CHR Rejeio de perturbaes
Tipo de Controlador
0% de sobressinal
PI
PID
Kp
0.6
0.95
20% de sobressinal
PI
PID
0.7
1.2
Ti
Td
2.4L
0.42L
2.3
2L
0.42L
Tipo de Controlador
0% de sobresinal
PI
Kp
0.35
PID
Ti
Td
1.2
0.6
20% de Sobresinal
PI
2.2.4
06
PID
0.5L
1.4T
0.95
Mtodos de Otimizao
0.47L
=
=
(14)
(15)
6
Tabela 5: ndices utilizados nos mtodos de otimizao Perturbao de Carga
Critrio
IAE
ITAE
IAE
ITAE
Controlador
PI
0.984
PID
1.435
PID
-0.68
-0.986
0.608
-0.707
-0.922
0.878
-0.749
0.859
-0.977
1.357
-0.947
0.674
0.842
-0.738
0.482
0.381
1.137
0.995
= ( (
Critrio
IAE
ITAE
IAE
ITAE
2.2.5
Controlador
PI
0.758
PID
1.086
PID
-0.861
0.586
-0.916
0.965
-0.850
-0,869
1.02
1.03
0.740
0.796
-0.165
-0.323
-0.130
-0.147
0.348
0.308
0.914
0.929
Kp
L 2T
K (L T f )
Ti
L
T
2
Td
LT
L 2T
Simple IMC
Skogestad propos uma alterao no mtodo IMC, levando em conta a relao entre a
constante de tempo, atraso e a malha fechada desejada. Para este tipo de controlador usamos
a aproximao do modelo de segunda ordem com atraso, com cancelamento da constante de
tempo mais rpida (T2).
Kp
T
K (L T f )
Ti min(T ,4( L T f ))
Td T2
Geralmente, usa-se Tf = L
Gm
1
(25)
| G( jwm ) H ( jwm ) |
2.3.2
Variao de fase do sistema em malha aberta, para um ganho unitrio, necessrio para que o
sistema em malha fechada se torne instvel.
2.3.3
Analisando a mxima sensibilidade, pode-se ter uma idia bastante correta com
relao sobre a robustez de um determinado sistema. Seu valor representa o inverso da
menor distncia do ponto -1 que a resposta do sistema em malha fechada, no domnio da
frequncia, produz, ao observar-se um grfico de Nyquist. Se a resposta intercepta o
ponto -1, o sistema dito marginalmente estvel e se a curva da resposta engloba o ponto
-1 o sistema instvel.
Temos que:
1
(27)
1 C ( s)G ( s)
e Ms :
M S max{|
1
|}
1 C ( jw)G ( jw)
O valor mximo da sensibilidade o ponto mximo dessa funo. No Matlab, esse valor
pode ser encontrado a partir das funes bode e max.
2.3.4
2.3.5
2.3.6
Tempo necessrio para que a curva de resposta alcance valores em uma faixa, em
torno de 2% a 5% do valor final.
2.3.7
Resultados
( )=
3.899 + 1
2e 12 s
G12 ( s )
28.84s 1
G21 ( s )
G22 ( s)
ordem:
e 0.802 s
4.593s 1
2e 35.3s
94.14s 1
( )=
G12 ( s )
2e 9 s
20.5s 1
10
G21 ( s )
e 0.95 s
3.75s 1
2e 59 s
G22 ( s)
28.75s 1
Aps obter as aproximaes plotamos a resposta ao degrau das aproximaes e da
funo original juntas na figura 3. Aps uma simples comparao podemos ver que a
aproximao por Half Rule mais fiel a funo original do que a aproximao pelo mtodo
grfico, apesar de ambas poderem representar com certo grau de fidelidade a funo original.
As aproximaes utilizando o mtodo grfico suavizaram a resposta ao degrau e acrescentaram
um certo atraso no sistema.
( ):
11
12
Figura 8 Ziegler&Nichols
13
Figura 9 Cohen-Coon
14
15
16
Ao analisar a Figura 16, percebemos que o mtodo Cohen-Conn se comporta melhor
frente a uma perturbao, pois o mesmo, no eleva tanto o sinal, como o atenua mais
rapidamente em comparao aos outros, diferentemente do (SIMIC) que quase aceita toda a
perturbao. Percebemos tambm que neste contexto o Zigler-N o que mais demora a se
desfazer da perturbao.
Alm da anlise comparativa que foi feita entre os controladores frente a um distrbio,
a questo nos pede para assumir uma variao na localizao dos polos do processo de 5%.
Sendo assim, encontramos os polos do sistema atravs da funo pzmap do Matlab. Essa funo
mapeia os polos do sistema e nos mostra quais so. Encontrando os polos podemos desloca-los
5% para mais, avanando-os, e 5% para menos, atrasando os mesmos. Com isso encontramos
as G11s correspondentes ao avano e ao atraso. Esse processo pode ser visualizado no cdigo
abaixo.
[polos,z]=pzmap(G11); %Funcao que calcula Polos e Zeros
polos
%verificar os polos calculados
%Deslocamento
p1_depois_av=
p2_depois_av=
p3_depois_av=
p4_depois_av=
%Deslocamento
p1_depois_atr=
p2_depois_atr=
p3_depois_atr=
p4_depois_atr=
de polos e zeros_avano
(105/100)*(-5.0000);
(105/100)*(-1.0000);
(105/100)*(-1.0000) + 0.0001i;
(105/100)*(-1.0000) - 0.0001i;
de polos e zeros_atraso
(95/100)*(-5.0000);
(95/100)*(-1.0000);
(95/100)*(-1.0000) + 0.0001i;
(95/100)*(-1.0000) - 0.0001i;
s=tf('s');
num_depois=exp(-0.5*s)
den_depois1_av=(s-p1_depois_av)*(s-p2_depois_av);
den_depois2_av=(s-p3_depois_av)*(s-p4_depois_av);
den_depois_av = den_depois1_av * den_depois2_av
den_depois1_atr=(s-p1_depois_atr)*(s-p2_depois_atr)
den_depois2_atr=(s-p3_depois_atr)*(s-p4_depois_atr)
den_depois_atr=den_depois1_atr*den_depois2_atr
G11_depois_av=num_depois/den_depois_av;
G11_depois_atr=num_depois/den_depois_atr;
Assim podemos simular os controladores j calculados com G11 atrasado e adiantado, obtendo
assim as figuras 17 e 19.
17
18
Ziegler&NIchels tem a maior margem de fase, significa que dentre destes o que
suportaria a maior variao de fase do sistema em malha aberta antes da instabilidade.
A mxima sensibilidade nos d uma boa ideia sobre a robustez do sistema. Esse valor
inverso a menor distncia do ponto -1 que a resposta do sistema em MF, no domnio da
frequncia ao observar-se Nyquist.
Tabela 7: ndice de desempenho da malha
Gm(dB)
Pm
CHR(0% de
CHR(20% de SIMIC
Ziegler& Cohen-Coon
Sobresinal)
Sobresinal)
Nichels
17.3675
11.5493 26.9368
12.9433
8.5576
79.1584
62.6814
85.4613
119.7140
64.8355
28.1764
12.1610
88.1645
131.2911
13.9972
1.7661
3.7338
0.6387
2.6589
5.0350
Tr
14.4552
Mp
0.0000
Ts
Ms
IAE
8.3972
4.3560
4.1457
4.3765
48.2956
0.0000
23.9235
67.6130
0.0000
24.4547
2.9336
5.9272
3.7028
19
20
Projeto completo
%close all
%clear
clc
% Laboratrio de Controle Digital 2016.1
% Gustavo Soares de Alencar, Pollyana Cirino
%%
s = tf('s');
%%1a) Resposta ao degrau das aproximaes de primeira ordem
G12 = 2*(12*s + 1)*exp(-6*s)/[(18*s+1)*(2.5*s+1)*(5*s+1)^3];
G11 = exp(-0.5*s)/[(0.2*s + 1)*(s + 1)^3];
g11 =(exp(-1.41*s))/(3.899*s + 1);
g11_r =(exp(-2.2*s))/(1.5*s + 1);
figure(1)
stepplot(G11,'b',g11, 'r', g11_r, 'g');
title ('Resposta ao Degrau Unitrio G11');
legend('Original','Aproximao pelo mtodo grfico','Aproximao por
Half rule','Location','SouthEast','Fontsize', 12);
figure(2)
hold
bode(G11), hold on;
bode(g11), hold on;
bode(g11_r), hold on;
title ('Diagrama de Bode G11');
legend('Original','Aproximao pelo mtodo grfico','Aproximao por
Half rule','Location','SouthEast','Fontsize', 12);
%% 2a)Metodo CHR
%Parametros obtidos na questao 1) Relacao Curva
K = 0.5;
L = 4.9;
tau = 1.8;
%Parmetros do Controlador PI para CHR
%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
Kp_10 = 0.35*tau/(K*L)
Ti_10 = 1.2*tau
Ki_10 = Kp_10/Ti_10
Gc11_10 = Kp_10 + (Ki_10/s);
ftma11_10= (Gc11_10*G11);
ftmf11_10=feedback(ss(ftma11_10),1);
figure(3)
subplot(2,1,1)
step(ftmf11_10), title('Resposta ao Degrau de malha fechada 0%
Sobresinal','Fontsize', 12);
subplot(2,1,2)
bode(ftmf11_10),title('Diagrama de Bode de malha fechada 0%
Sobresinal','Fontsize', 12);
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
Kp_12 = 0.6*tau/(K*L)
Ti_12 = tau
Ki_12 = Kp_12/Ti_12
21
22
step(ftmf11_4), title('Resposta ao Degrau de malha fechada Cohen-Coon
','Fontsize', 12);
subplot(2,1,2)
bode(ftmf11_4),title('Diagrama de Bode de malha fechada CohenCoon','Fontsize', 12);
%Resposta comparativa de todos os metodos
figure(8)
stepplot(ftmf11_10, 'm', ftmf11_12,'g',ftmf11_2,'c',
ftmf11_3,'b',ftmf11_4,'y'),
title('Resposta ao Degrau de malha fechada dos Mtodos de Sintonia
','Fontsize', 12); ,
legend('CHR 10% de sobresinal','CHR 20% de sobresinal','Skogestad Imc
SIMC','Ziegler-nichols','Cohen-Coon');
%% 3)a)
%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
t= 0:0.001:100;
ftma_10 = G11*Gc11_10;
ftmf_10 = feedback(ss(ftma_10),1);
den_pert_10 = feedback(1, ss(ftma_10));
pert_10 = G12*den_pert_10;
figure(9)
step(ss(pert_10)),title ('Aplicao do degrau na pertubao CHR 0% de
Sobresinal','Fontsize', 12);
%Degrau aplicado a pertubao
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
t= 0:0.001:100;
ftma_12 = G11*Gc11_12;
ftmf_12 = feedback(ss(ftma_12),1);
den_pert_12 = feedback(1, ss(ftma_12));
pert_12 = G12*den_pert_12;
figure(10)
step(ss(pert_12)),title ('Aplicao do degrau na pertubao CHR 20% de
Sobresinal','Fontsize', 12);
% Metodo Skogestad IMC (SIMC)
t= 0:0.001:100;
ftma_2 = G11*Gc11_2;
ftmf_2 = feedback(ss(ftma_2),1);
den_pert_2 = feedback(1, ss(ftma_2));
pert_2 = G12*den_pert_2;
figure(11)
step(ss(pert_2)),title ('Aplicao do degrau na pertubao Skogestad
IMC (SIMC)','Fontsize', 12);
% Metodo por Ziegler-N
t= 0:0.001:100;
ftma_3 = G11*Gc11_3;
ftmf_3 = feedback(ss(ftma_3),1);
den_pert_3 = feedback(1, ss(ftma_3));
pert_3 = G12*den_pert_3;
figure(12)
step(ss(pert_3)),title ('Aplicao do degrau na pertubao ZieglerN','Fontsize', 12);
% Metodo Cohen-Coon
t= 0:0.001:100;
ftma_4 = G11*Gc11_4;
23
ftmf_4 = feedback(ss(ftma_4),1);
den_pert_4 = feedback(1, ss(ftma_4));
pert_4 = G12*den_pert_4;
figure(13)
step(ss(pert_4)),title ('Aplicao do degrau na pertubao CohenCoon','Fontsize', 12);
%Todas as curvas em um grfico
figure(14)
stepplot(ss(pert_10),'m',ss(pert_12), 'r', ss(pert_2),
'k',ss(pert_3),'b',ss(pert_4),'g');
title ('Resposta ao degrau com pertubao','Fontsize', 12);
legend('CHR 0%','CHR 20%','Skogestad IMC (SIMC)','Ziegler-N','CohenCoon');
%% 3)b)
%b. Assuma uma variao na localizao dos polos do Processo de 5%
[polos,z]=pzmap(G11); %Funcao que calcula Polos e Zeros
polos
%verificar os polos calculados
%Deslocamento
p1_depois_av=
p2_depois_av=
p3_depois_av=
p4_depois_av=
%Deslocamento
p1_depois_atr=
p2_depois_atr=
p3_depois_atr=
p4_depois_atr=
de polos e zeros_avano
(105/100)*(-5.0000);
(105/100)*(-1.0000);
(105/100)*(-1.0000 + 0.0001i);
(105/100)*(-1.0000 - 0.0001i);
de polos e zeros_atraso
(95/100)*(-5.0000);
(95/100)*(-1.0000);
(95/100)*(-1.0000 + 0.0001i);
(95/100)*(-1.0000 - 0.0001i);
s=tf('s');
num_depois=exp(-0.5*s)
den_depois1_av=(s-p1_depois_av)*(s-p2_depois_av);
den_depois2_av=(s-p3_depois_av)*(s-p4_depois_av);
den_depois_av = den_depois1_av * den_depois2_av
den_depois1_atr=(s-p1_depois_atr)*(s-p2_depois_atr)
den_depois2_atr=(s-p3_depois_atr)*(s-p4_depois_atr)
den_depois_atr=den_depois1_atr*den_depois2_atr
G11_depois_av=num_depois/den_depois_av;
G11_depois_atr=num_depois/den_depois_atr;
%%------------------------------------------------------%Simular os controladores j calculados com G11_depoIS
%%-------------------------------------------------------%Metodo CHR
%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
ftma11_10_av= (Gc11_10*G11_depois_av);
ftmf11_10_av=feedback(ss(ftma11_10_av),1);
ftma11_10_atr= (Gc11_10*G11_depois_atr);
24
ftmf11_10_atr=feedback(ss(ftma11_10_atr),1);
%%%------------------------------------------------%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
%%%------------------------------------------------ftma11_12_av= (Gc11_12*G11_depois_av);
ftmf11_12_av=feedback(ss(ftma11_12_av),1);
ftma11_12_atr= (Gc11_12*G11_depois_atr);
ftmf11_12_atr=feedback(ss(ftma11_12_atr),1);
%%----------------------------------------------%
Skogestad IMC (SIMC)
%%%---------------------------------------------ftma11_2_av= (Gc11_2*G11_depois_av);
ftmf11_2_av=feedback(ss(ftma11_2_av),1);
ftma11_2_atr= (Gc11_2*G11_depois_atr);
ftmf11_2_atr=feedback(ss(ftma11_2_atr),1);
%%-------------------------------------------------%
Metodo por Ziegler-N
%%%------------------------------------------------ftma11_3_av=(Gc11_3*G11_depois_av);
ftmf11_3_av=feedback(ss(ftma11_3_av),1);
ftma11_3_atr=(Gc11_3*G11_depois_atr);
ftmf11_3_atr=feedback(ss(ftma11_3_atr),1);
%%-------------------------------------------------%%% Metodo Cohen-Coon
%%-------------------------------------------------ftma11_4_av=(Gc11_4*G11_depois_av);
ftmf11_4_av=feedback(ss(ftma11_4_av),1); %Fechar a malha
ftma11_4_atr=(Gc11_4*G11_depois_atr);
ftmf11_4_atr=feedback(ss(ftma11_4_atr),1); %Fechar a malha
figure(15)
step(ftmf11_10_av,ftmf11_12_av,ftmf11_2_av,ftmf11_3_av,ftmf11_4_av)
title ('Resposta ao degrau com avano de 5% polos','Fontsize', 12);
legend('CHR 0%','CHR 20%','Skogestad IMC (SIMC)','Ziegler-N','CohenCoon');
figure(16)
step(ftmf11_10_atr,ftmf11_12_atr,ftmf11_2_atr,ftmf11_3_atr,ftmf11_4_at
r)
title ('Resposta ao degrau com atraso de 5% polos','Fontsize', 12)
legend('CHR 0%','CHR 20%','Skogestad IMC (SIMC)','Ziegler-N','CohenCoon');
%% 4)
%Metodo CHR
%------------------------------------------------------%
Clculo da Margem de Ganho e da Margem de Fase
%------------------------------------------------------%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
[Gm_10,Pm_10,Wcg_10,Wcp_10] = margin(ftma11_10)
Pm_10
Gm_dB_10 = 20*log10(Gm_10)
25
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
[Gm_12,Pm_12,Wcg_12,Wcp_12] = margin(ftma11_12)
Pm_12
Gm_dB_12 = 20*log10(Gm_12)
% Metodo Skogestad IMC (SIMC)
[Gm_2,Pm_2,Wcg_2,Wcp_2] = margin(ftma11_2)
Pm_2
Gm_dB_2 = 20*log10(Gm_2)
% Metodo por Ziegler-N
[Gm_3,Pm_3,Wcg_3,Wcp_3] = margin(ftma11_3)
Pm_3
Gm_dB_3 = 20*log10(Gm_3)
% Metodo Cohen-Coon
[Gm_4,Pm_4,Wcg_4,Wcp_4] = margin(ftma11_4);
Pm_4
Gm_dB_4 = 20*log10(Gm_4)
%------------------------------------------------------%
Clculo de Tempo de Subida(RiseTime),
%
Tempo de aconmodao(SettlingTime),
%
Sobressinal(Overshoot)
%------------------------------------------------------%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
result_10 = stepinfo(ftmf11_10);
tempo_subida_10 = result_10.RiseTime
tempo_acomodacao_10 = result_10.SettlingTime
sobressinal_10 = result_10.Overshoot
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
result_12 = stepinfo(ftmf11_12);
tempo_subida_12 = result_12.RiseTime
tempo_acomodacao_12 = result_12.SettlingTime
sobressinal_12 = result_12.Overshoot
% Metodo Skogestad IMC (SIMC)
result_2 = stepinfo(ftmf11_2);
tempo_subida_2 = result_2.RiseTime
tempo_acomodacao_2 = result_2.SettlingTime
sobressinal_2 = result_2.Overshoot
% Metodo por Ziegler-N
result_3 = stepinfo(ftmf11_3);
tempo_subida_3 = result_3.RiseTime
tempo_acomodacao_3 = result_3.SettlingTime
sobressinal_3 = result_3.Overshoot
% Metodo Cohen-Coon
result_4 = stepinfo(ftmf11_4);
tempo_subida_4 = result_4.RiseTime
tempo_acomodacao_4 = result_4.SettlingTime
sobressinal_4 = result_4.Overshoot
%------------------------------------------------------%
Clculo do Valor de Pico da funo de Sensibilidade
%------------------------------------------------------%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
S_10 = 1/(1 + ftma11_10);
26
[mag_10, phase_10] = bode(S_10);
Ms_10 = 20*log10(max(mag_10))
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
S_12 = 1/(1 + ftma11_12);
[mag_12, phase_12] = bode(S_12);
Ms_12 = 20*log10(max(mag_12))
%Metodo Skogestad IMC (SIMC)
S_2 = 1/(1 + ftma11_2);
[mag_2, phase_2] = bode(S_2);
Ms_2 = 20*log10(max(mag_2))
%Metodo por Ziegler-N
S_3 = 1/(1 + ftma11_3);
[mag_3, phase_3] = bode(S_3);
Ms_3 = 20*log10(max(mag_3))
% Metodo Cohen-Coon
S_4 = 1/(1 + ftma11_4);
[mag_4, phase_4] = bode(S_4);
Ms_4 = 20*log10(max(mag_4))
%------------------------------------------------------%
Clculo do IAE
%------------------------------------------------------%CHR Sinal de referencia(0% de Sobresinal)
[resposta_degrau_10, time_10] = step(ftmf11_10);
erro_10 = 1 - resposta_degrau_10;
IAE_10 = trapz(time_10, abs(erro_10))
%CHR Sinal de referencia(20% de Sobresinal)
[resposta_degrau_12, time_12] = step(ftmf11_12);
erro_12 = 1 - resposta_degrau_12;
IAE_12 = trapz(time_12, abs(erro_12))
%Metodo Skogestad IMC (SIMC)
[resposta_degrau_2, time_2] = step(ftmf11_2);
erro_2 = 1 - resposta_degrau_2;
IAE_2 = trapz(time_2, abs(erro_2))
%Metodo por Ziegler-N
[resposta_degrau_3, time_3] = step(ftmf11_3);
erro_3 = 1 - resposta_degrau_3;
IAE_3 = trapz(time_3, abs(erro_3))
% Metodo Cohen-Coon
[resposta_degrau_4, time_4] = step(ftmf11_4);
erro_4 = 1 - resposta_degrau_4;
IAE_4 = trapz(time_4, abs(erro_4))