Controladores digitales por métodos convencionales

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Control Digital - 299006_5

Fase 1 Momento 2
Fase 1: Parte Terica

Conceptos bsicos y diseo de controladores digitales por mtodos convencionales
Informe Grupal Momento 2
eptiembre 2016
Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera
CONTROL DIGITAL 299006
Introduccin
1

Fase 1 Momento 2
Algunos aspectos del control analgico son aplicados en el control digital, ya que las seales al provenir del
mundo analgico (real, fsico), no pueden ser tratadas directamente, a no ser por medio de convertidores A/D, se
puede llegar controlar y mejorar una respuesta de un proceso; para ello en este informe se encontrara con las
transformaciones matemticas, del tiempo continuo al discreto, del dominio del tiempo al de la frecuencia, y
diferentes modelos, que al aplicarles modelos de ecuaciones y ecuaciones en diferencias, se pueden moldear
para obtener una mejor visin de la seal, y disear los controladores necesarios (PID, adelanto, atraso, etc.), as
como conocer la respuesta del sistema, al aplicarle una seal o el modelo matemtico de la seal. As que, el
control digital, permite un control ms preciso de la seal, pero tambin es posible que se pierdan datos al tener
que convertir una seal analgica a digital, y nuevamente de digital a analgica; pero con los sistemas
(Microntroladores, Microprocesadores, Sistemas Embebidos, PLC, etc.) en constante desarrollo, los procesos
son ms rpidos y mayor cantidad de datos son procesados en menos tiempo, reduciendo la cantidad de seal
que se pierde, a costa de mayores recursos de mquina.
Objetivos
2

Fase 1 Momento 2
Reconocer los aspectos necesarios en el tratamiento de las seales, para el diseo de controladores PID.
Calcular por medio de los diferentes mtodos, la transformada Z inversa para el manejo de las
secuencias en X[n].
Conocer la respuesta de los modelos matemticos, es decir las respuestas de los sistemas, al aplicar
alguna seal de entrada.

Con base en los clculos matemticos, disear controladores en adelanto y PID digitales.
Determinar las ecuaciones para manejar modelos o sistemas de lazo cerrado, e integrar los dems
conocimientos en la solucin de problemas de control digital.
ANEXO 1 -Ejercicios 1, 2, 3.-

Fase 1 Momento 2
1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital (https://www.youtube.com/watch?

v=IK5GYVCYA8k) y los dems materiales relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con
la transformada Z resuelva los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de
b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de
X (z) =
X (z) =
z ( z +2)
2
( z0.5)(z1)
z( z +1)
(z0.5)2
c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

Solucin:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de
X (z) =
z ( z +2)
2
(z0.5)(z1)
Solucin:
Reescribimos la expresin:
2 z (z +2)
z (z +2)
z (z +2)
Z 2+2 Z
=
=
=
( z1 )2 (2 z1)
z ( ( z2.5 ) z+2 ) 0.5
( z1 )2 ( z0.5) ( z1 )2 ( z0.5)

Fase 1 Momento 2
Desarrollamos:
Z1 2
Z1 2
Z1 2
Z1 2
Z1 2
Z1 2
Z1 2
=>
(Z 0.5)
Z1 2
2
Z +2Z
C (Z 0.5)
B( Z0.5)
A ( Z0.5)
( Z0.5)
2
Z +2 Z ( Z0.5)
igualdad por el denominador comn

En C Z= 0.5 =>
En B Z=1 =>
=>multiplicamos ambos miembros de la
Z 1 2+ B( Z0.5)(Z1)+C (Z0.5)
Z 2 +2 z=A
0. 25+1= A ( 0.25 ) = A=5
3=C ( 0.5 )= C=6
Sustituimos los valores de A y C en la ecuacin original as:
Z 1 2+ B( Z0.5)(Z1)+6 ( Z0.5 )
desarrollamos:
Z 2+ 2 Z=5
Z 2 +2 Z=5 Z 210 Z +5+ B ( Z 21.5 Z+ 0.5 ) +6 Z3
B=
(4 Z 2+ 6 Z +1)
=4
(Z 21.5 z+0.5)
2
Z1
5
4
6
+
+
(Z 0.5) (Z1)
Ahora por medio de tablas de trasformas Z, se busca la seal X(n) para cada fraccin de X(z), as
aqu se tienen dos trminos los cuales son lo que se tiene en las fracciones:

Fase 1 Momento 2
Imagen tomada de: https://www.youtube.com/watch?v=kt4aBGy1eYM
Ahora se reemplazan los trminos en la seal causal, y se obtiene la secuencia X(n):
X ( n )=0.5n u [n]+2 u[n]+1 u[n]

X ( 0 )=0 ; X (1 )=3.5 ; X ( 2 )=6.5 ; X ( 3 )=9.37 ; X ( 4 )=12.25 ; X ( 5 )=15.15
b:
Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de
X (z )=
z ( z +1)
( z0.5 )2
Primero lo que se hace es convertir X(z) de su forma factorizada a polinmica, en el numerador

aplicamos la propiedad distributiva, y en el denominador aplicamos la definicin del cuadrado de
un binomio, el cual dice que, el cuadrado de la diferencia de dos nmeros es igual al cuadrado
del primer nmero menos el doble del producto del primer nmero multiplicado por el segundo,
ms
el
cuadrado
del
segundo
nmero
tomado
de:
http://www.eplc.umich.mx/salvadorgs/matematicas1/contenido/CapIII/3_5_1_cuad_bin.htm
X (z )=
X ( z )=
z (z+1)
( z0.5)2
( zz ) +(z1)
2
z +2 ( z(0.5 ) ) +0.5
2
z 2+ z
2
z 1 z+ 0.25
6

Fase 1 Momento 2
z2 + z
z 2z +0.25
Ahora se convierte el polinomio, para que, quede en funcin de la trasformada inversa, es decir
de z-1.
z2 z
+
z2 z2
X ( z )= 2
z
z 0.25
2+ 2
2
z z
z
1
1+ z
X (z) =
1
2
1z +0.25 z
Ahora se procede a realizar la divisin del polinomio
1+ z1 +0 z2
1
1z1+ 0.25 z2
2
1+ z 0.25 z 1+2 z 2.25 z 2.75 z 2.1875 z 1.5 z

2 z 10.25 z2
2 z12 z20.5 z 3
2
2.25 z 0.5 z
2.25 z22.25 z 3 +0,5625 z4

2.75 z3 +0,5625 z4
2.75 z3 2.75 z 4 + 0.6875 z 5
2.1875 z4 +0.6875 z5
4
2.1875 z 2.1875 z + 0.546875 z
1.5 z5 +0.546875 z6
7

Fase 1 Momento 2
1.5 z 5 1.5 z6 +0.375 z7

6
0.953125 z +0.375 z
c: Compare los resultados obtenidos en a y b.
El mtodo de la divisin directa proviene del hecho de que si X[Z] est expandida en una
serie de potencias de Z-1, esto es s
Entonces X[n] es el coeficiente de Z-k y por consiguiente, los valores de X[n] se pueden hallar
por inspeccin para n= 0, 1, 2,...
En la mayora de los casos no resulta tan sencillo identificar el trmino general mediante
la observacin de algunos valores de la secuencia.
El mtodo mas utilizado es la descomposicin en fracciones parciales de X[Z]. En vista
de la unicidad de la transformada Z, se puede utilizar la tabla de parejas de
transformadas para identificar las secuencias correspondientes.
2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta 1/(s+0.5). Determine la secuencia c(kT)
resultante
de
aplicar
las
siguientes
seales
en
R(s),
utilice
T=1:
Figura 1. Esquema de control

8

Fase 1 Momento 2
a.
(t)
b.
u(t)
c.
r (t)
Solucin:
Reescribimos las fracciones
Encontramos sus raices:
Z
z0.5
Z
z0.5
4 Z( Z +1)
Z (Z+ 1)
Z2
=
=
( 2 Z1 )2 ( z1 ) z+ 0.25
Z= -1 y Z=0
Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta 1/(s+0.5).

Determine la secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s), utilice T=1:
d. (t )
e.
u(t)
f.
r (t)

Fase 1 Momento 2
Para el sistema mostrado definimos que:
Tenemos entonces que:
y:
O
De lo anterior segn el siguiente diagrama de bloques:
Y para nuestro caso
G p ( s )=
1
s+ 0.5
y como sabemos que
de acuerdo a la funcin de transferencia:
H ( s)=1
:
10

Fase 1 Momento 2
G ( z )= ( 1z1 )Z
G ( z )=
1
z1
1
(
)
=
1z
2
s2 +0.5
( 1z 1 +0.5 )
z1
1.25z1
Ahora bin para GH(Z) tenemos:
1
1
(
)
(
)
G
s
H
s
s +0.5
GH ( Z ) =( 1z1 )Z p
=( 1z1 )Z
=
s
s
( 1z 1 )Z
1
z1
z1
1
(
)
(
)
= 1z
=GH Z =
2
s 2+0.5
1.25z1
( 1z1 +0.5 )
As pues reemplazamos en
para obtener la funcin de transferencia del lazo completo:
z1
z1
z 1
z1
1.25z1
1.25z 1
1.25z1 1.25z1
z 1z 1
z1
=
=
=
=
=
1
1
z1
z 1
z1
1.25z1 1.25
1
(
1.25z
)
+
1
(
z
)
1+
1
1.25z 1
1 ( 1.25z )
C ( z ) z1
=
R ( z ) 1.25
Lo anterior nos muestra que para cualquier entrada de R(Z), la salida de C(Z) ser:
1
C ( z )=
R (z) z
1.25
Desarrollamos la secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s), utilizando T=1:
a : (t)
=> cmo R(Z) = 1 => tenemos que:
C ( z )=
z1
z1
1=
=impulsounitario
1.25
1.25
11

Fase 1 Momento 2
b:
1
u(t) => R(Z)=
1z1
=>tenemos que:
1
z
1
1
1.25
z
C ( z )=
=
=escalnunitario
1
1
1z
1.25125 z
c:
t
r ) =>
C ( z )=
R ( z) =
( 1z1 )
z1
z 1
1.25
( 1z1)
=> tenemos que:
=rampa unitaria
3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1. Disee los controladores de
acuerdo a las instrucciones y requerimientos:
a. Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tal que el tiempo
de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente
planta:
Gp ( s ) =
1
(s +1)(5 s+1)(0.2 s +1)
Debemos encontrar la funcin de transferencia

Gp ( s ) =
1
s +6,25 s +6,25 s +1
3
Simulamos lo anterior y se obtuvo la siguiente grfica, son iguales

porque son la misma ecuacin
12

Fase 1 Momento 2
Como se puede ver se puede aplicar el Mtodo de Ziegler-Nichols de

lazo abierto o curva de reaccin, esta es la curva con L y T denotados,
el cual est basado en ideas de optimizacin.
Una de las reglas de aplicacin de este mtodo es que la respuesta
temporal al escaln tiene forma de S. Este mtodo se puede aplicar
de dos formas:
- Si la lnea graficada es semejante a una S como respuesta a un
escaln, se calcula la pendiente R en el punto de inflexin y el eje
temporal (x), determina el retardo equivalente L. Dichos parmetros
R y L permiten definir la constante de tiempo y el retardo. Y a partir
de dichos valores (R y L) Ziegler y Nichols recomiendan los
siguientes valores para disear el controlador PID:
K p=
1.2
|T =2 L|T d =0,5 L
kL i
- La Segundo forma llamada de ciclo limite, se basa en la

informacin obtenida a partir de condiciones lmites de estabilidad
del proceso en lazo cerrado. Se denomina Kc la ganancia crtica y Pc
al periodo de oscilacin, por lo cual Ziegler y Nichols recomiendan
los siguientes valores para disear el controlador PID:
K p=0,6 K c|T i=0,5 Pc|T d =0.125 Pc
13

Fase 1 Momento 2
Como se mencin anteriormente nos iremos por la primera opcin.
Segn el esquema bsico de un sistema de control, identificamos el

bloque del proceso y el bloque de controlador C(s) que debemos
disea, que es nuestra funcin de traferencia
Gp ( s ) =
1
s +6,25 s +6,25 s +1
3
Los retardos de L y T seran: L = 0,5 seg, T = 8,8 seg.

Calcular los parmetros ptimos del controlador PID:
K p=
1.2
8,8 10,56
=1.2
=
=21,12
kL
0,5
0.5
T i =2 L=20,5=1
T d=0,5 L=0,50,5=0,25
Parmetr Controlador
o
PID
14

Fase 1 Momento 2
Kp
21,12
Ti
Td
0,25
Quedando los parmetros del controlador de la siguiente forma:

T
T
( d) s
( i) s +
1
1+
GPID (S)=K P
GPID (S)=21,12 1+
1
+(0,25) s
(1) s
En octave realizamos la simulacin del controlador en lazo cerrado,

utilizando un escaln unitario:
15

Fase 1 Momento 2
Despus de obtener el centro analgico podemos buscar el conversor

Anlogo Digital. Para este paso utilizamos el mtodo de Aproximacin
rectangular hacia delante Euler I,
El ejercicio dice que el Tiempo de muestreo = 0.01s

16

Fase 1 Momento 2
Aplicamos la transformada Z para obtener U(z) en funcin de E(z).

1
U ( z) q 0+ q1 z +q 2 z
C ( z )=
=
1
E(z)
1z
Y se calculan las variables de la aproximacin as:

q 0=K p (1+
q1 =K p (12
q 2=K p
Td
)
T
Td T
+ )
T Ti
Td
T
Con la informacin que ya tenemos se calculan:

T = 0,01 seg.
Parmetr Controlador
o
PID
Kp
21,12
q 0=21,12 1+
Ti
Td
0,25
0,25
=549.12
0,01
0.01
+
=1076.90
( 0.25
0.01
1 )
0.25
q =21.12 (
=528
0.01 )
q1 =21.12 12
Parmetr Controlador
o
PID
q0
549.12
17

Fase 1 Momento 2
q1
-1076.90
q2
528
Por lo tanto La funcin de transferencia del controlador se define as:

549.12+1076.90 z1+528 z2
(
)
C z=
1z1
Cdigo y grafica en Octave
18

Fase 1 Momento 2
Se observa que el tiempo de establecimiento es mayor a 2 segundos

(esta alrededor de 25 seg) y que el sobre-impulso es mayor al 20%
(esta alrededor del 40%). No cumple con lo solicitado.
b. Disee un controlador digital (T=0.01s) en adelanto, tal que el tiempo de establecimiento sea menor
a 1.5 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
1
Gp ( s ) =
(s +1)( s+ 2)
La solucin de este ejercicio es muy similar al anterior por lo que se

realizara sin detallar mucho.
Funcin de transferencia
Gp ( s ) =
1
s +3 s+2
2
19

Fase 1 Momento 2
Los retardos de L y T seran: L = 0,2 seg, T = 2 seg.

Calcular los parmetros ptimos del controlador PID:
K p=
1.2
2 2.4
=1.2
=
=12
kL
0,2 0.2
T i =2 L=20,2=0.4
T d=0,5 L=0,50,2=0,1
Parmetr Controlador
o
PID
Kp
12
Ti
0.4
Td
0,1
Quedando los parmetros del controlador de la siguiente forma:

T
T
( d) s
( i) s +
1
1+
GPID (S)=K P
GPID (S)=12 1+
1
+(0.1)s
(0.4)s
20

Fase 1 Momento 2
Se calculan las variables de la aproximacin as:

q 0=K p (1+
q1 =K p (12
q 2=K p
Td
)
T
Td T
+ )
T Ti
Td
T
Con la informacin que ya tenemos se calculan:

T = 0,01 seg.
Parmetr Controlador
o
PID
Kp
12
q 0=12 1+
q1 =12 12
Ti
0.4
Td
0,1
0,1
=132
0,01
0.1 0.01
+
=251.7
0.01 0.4
21

Fase 1 Momento 2
q 2=12
0.1
( 0.01
)=10
Parmetr Controlador
o
PID
q0
132
q1
-251.7
q2
10
Por lo tanto La funcin de transferencia del controlador se define as:

1
U ( z) q 0+ q1 z +q 2 z
C ( z )=
=
1
E(z)
1z
C ( z )=
132251.7 z1+10 z2
1z1
Cdigo y grafica en Octave
22

Fase 1 Momento 2
Conclusiones
23

Fase 1 Momento 2
Desde las ecuaciones en diferencias pasando por las transformadas de LapLace, hasta la transformada Z, la cual
se usa mucho en control digital, se ejecutan conocimientos importantes para el manejo de las seales y sus
modelos matemticos, para el manejo del dominio de la frecuencia al dominio del tiempo, para la conversin de
seales continuas a discretas, as como para su conversin A/D, D/A y el diseo del controlador digital (PID, en
adelanto, etc.). Otro aspecto importante, fue el de poder conocer la respuesta de un sistema al aplicar una seal
de entrada, todo esto por medio de ecuaciones y clculos matemticos, as mismo para controlar esta respuesta
se ejecuta un proceso similar, todo esto con la ventaja de que se puede experimentar un poco sin consecuencias
mayores, debido a que conocemos sus equivalentes matemticos, tanto del sistema, como de su posible control.
Bibliografa
Rodrguez Ramrez, D; Alamo Cantarero, T. Ingeniera de Control, Tema 6. Diseo de controladores
discretos.
Recuperado
Sep.
2016
de:
http://www.control-
class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf
Castillo B., A. (2014, 05). Funcin de transferencia lazo cerrado. YouTube. Obtenido 09, 2016, de
https://www.youtube.com/watch?v=ywvHta-OcuY
Valderrama Gutierrez, F. (2016, 04). Transformada inversas Z y Laplace. YouTube. Obtenido 09, 2016,
de https://www.youtube.com/watch?v=kt4aBGy1eYM
http://aprendeenlinea.udea.edu.co/boa/contenidos.php/8b077438024e1bddfbc83706da8049f2/138/1/cont
enido/contenido/inversa.html
24

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Control Digital - 299006_5

Fase 1: Parte Terica

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

alguna seal de entrada.

ANEXO 1 -Ejercicios 1, 2, 3.-

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital (https://www.youtube.com/watch?

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.

a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

igualdad por el denominador comn

=>multiplicamos ambos miembros de la

0. 25+1= A ( 0.25 ) = A=5

3=C ( 0.5 )= C=6

Sustituimos los valores de A y C en la ecuacin original as:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Imagen tomada de: https://www.youtube.com/watch?v=kt4aBGy1eYM

Ahora se reemplazan los trminos en la seal causal, y se obtiene la secuencia X(n):

X ( n )=0.5n u [n]+2 u[n]+1 u[n]

Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de

Primero lo que se hace es convertir X(z) de su forma factorizada a polinmica, en el numerador

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1+ z 0.25 z 1+2 z 2.25 z 2.75 z 2.1875 z 1.5 z

2.25 z22.25 z 3 +0,5625 z4

2.1875 z 2.1875 z + 0.546875 z

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1.5 z 5 1.5 z6 +0.375 z7

Figura 1. Esquema de control

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Reescribimos las fracciones

Encontramos sus raices:

Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta 1/(s+0.5).

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Para el sistema mostrado definimos que:

Tenemos entonces que:

Y para nuestro caso

y como sabemos que

de acuerdo a la funcin de transferencia:

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Ahora bin para GH(Z) tenemos:

para obtener la funcin de transferencia del lazo completo:

=> cmo R(Z) = 1 => tenemos que:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

=> tenemos que:

Debemos encontrar la funcin de transferencia

Simulamos lo anterior y se obtuvo la siguiente grfica, son iguales

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Como se puede ver se puede aplicar el Mtodo de Ziegler-Nichols de

- La Segundo forma llamada de ciclo limite, se basa en la

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Como se mencin anteriormente nos iremos por la primera opcin.

Segn el esquema bsico de un sistema de control, identificamos el

Los retardos de L y T seran: L = 0,5 seg, T = 8,8 seg.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Quedando los parmetros del controlador de la siguiente forma:

En octave realizamos la simulacin del controlador en lazo cerrado,

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Despus de obtener el centro analgico podemos buscar el conversor

El ejercicio dice que el Tiempo de muestreo = 0.01s

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