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Centre dIntrt 6 :
CONVERTIR l'nergie
CONVERSION ELECTROMECANIQUE
- Machine courant continu en rgime dynamique
COURS 2
TP
Comptences :
Associer les grandeurs physiques la transmission de puissance Identifier les pertes d'nergie
dans un actionneur Associer un modle l'actionneur Proposer une mthode permettant la
dtermination des courants, tensions, puissances changes Dterminer les caractristiques
mcaniques et le point de fonctionnement de l'actionneur Choisir un actionneur
MODELISER, RESOUDRE
TD
Charge
Arbre
moteur
limites
Cr
Rseau EDF
Moteur
Variateur
Batterie
MCC ou MAS ou MS
Cm
rd
Rducteur
De l'nergie lectrique
(alternative ou continue) est
distribue
jusqu'
un
convertisseur statique de
puissance (variateur) dont le
rle est de moduler l'nergie
lectrique fournie au moteur
d'entranement.
Rapport de rduction :
rd
<1
Celui-ci convertit cette nergie lectrique en nergie mcanique, qu'il transmettra par l'intermdiaire de son arbre, via un
adaptateur mcanique (rducteur par exemple), aux organes mcaniques entrans (charge).
On parle de chane de transfert direct de l'nergie lorsque la charge est rsistante : c'est le cas par exemple des engins de levage
dans la phase de monte de la charge, o la pesanteur s'oppose au dplacement.
On parle de chane de transfert inverse de l'nergie lorsque la charge est entranante : c'est le cas, par exemple, des engins de
levage dans la phase de descente de la charge, o la pesanteur agit dans le sens du dplacement. Le moteur entran par la charge
mcanique devient gnrateur et convertit l'nergie mcanique transmise en nergie lectrique. Celle-ci est soit stocke dans des
condensateurs, soit dissipe dans des rsistances, soit restitue la source d'nergie lectrique (rseau ) par l'intermdiaire du
variateur.
-1-
(rad/s)
t
acclration
rgime tabli
dclration
Cr
Cr =
Cr
Cr = Cste
- bobineuses,
- tours,
- engins de levage,
- convoyeurs,
Cr = K.2
Surcouple
au "dcollage"
- ventilateurs,
- pompes,
On a reprsent, en pointills, les surcouples rsistants opposs par bon nombre de mcanismes au dbut du dmarrage (on dit
au "dcollage"). Ce surcouple peut, pour un mme mcanisme, tre trs variable. Mal quantifi lors de ltude du mouvement, il
peut, sil est important, empcher le dmarrage ou rendre la mise en vitesse trs longue.
4/ Couple fournir par le moteur
Ce qui conditionne le bon fonctionnement dune chane d'nergie, cest la capacit du moteur fournir tout instant leffort
ncessaire, pour permettre le mouvement dsir. Cet effort, impos au niveau de larbre dentranement, est le couple moteur,
not Cm.
On compte positif le couple rsistant Cr qui s'oppose au
couple moteur, conformment aux courbes ci-dessus.
Equation gnrale de la dynamique (PFD)
Lquation gnrale de la dynamique scrit :
Rq importante : Cr intgre le couple rsistant oppos par la charge entrane ainsi que les couples de frottement divers.
Dtermination du moment dinertie total J ramen sur larbre moteur
Charge
moment dinertie Jch
Moment
dinertie Jm
Charge quivalente
moment dinertie Jq
Cr
Cr
Moteur
Moteur
rd
Cm
Cm
Rducteur
Energie cintique
de la charge :
Energie cintique de
la charge quivalente :
2
La conservation de lnergie cintique impose : W = W' Jq = Jch . rd Jq = Jch .k2
On en dduit lexpression du moment dinertie total ramen sur larbre moteur :
Le moment dinertie de la charge est donc ramen sur larbre du moteur, affect dun coefficient k.
Comme k est infrieur 1 dans le cas dun rducteur, k << 1.
-2-
d
>0
Lors des phases de monte en vitesse, on a :
dt
>0
d
le couple acclrateur, ou couple d'inertie, ncessaire pour
dt
Cr > 0
Cm > 0
Rgime tabli
Rgime tabli
d
=0
dt
Cr
Cm
Dclration
Lors des phases de ralentissement, on a :
Dclration
naturelle
d
<0
dt
d
> 0
dt
Cr
: 1/ Dclration naturelle
Le moteur nest plus aliment Cm = 0
d
Cral 1 = -J.
= Cr
dt
Dclration
lente
Cr
: 2/ Dclration lente
Le moteur dveloppe un couple mcanique
"moteur" pour viter un arrt prmatur.
d
Cral 2 = -J.
= Cr - Cm < Cral 1
dt
>0
Cm
: 3/ Dclration rapide
Le moteur dveloppe un couple mcanique "rsistant", renforant celui produit
par la machine Cm = - Cf (couple de freinage ; exemple : voir plus loin "Pilotage
>0
de la MCC" 2/) < 0
d
Cral 3 = -J.
= Cr + C f > Cral 1
dt
Dclration
rapide
t
Cf
Cr
-3-
C (Nm)
Cm
: emballement
: arrt
Cr
Cm
Cr
Cn
Cn
Point de
fonctionnement
STABLE
(rad/s)
n
d
< n Cm > C r
> 0 n
dt
Le groupe revient sa vitesse initiale.
Point de
fonctionnement
INSTABLE
(rad/s)
d
< 0 0
dt
Le groupe va finir par sarrter.
< n Cr > C m
dCm
<
dCr
d
5/ Quadrants de fonctionnement
Gnralement, un mcanisme a besoin de 2 mouvements de sens opposs, obtenus par inversion du sens de marche du moteur
dentranement. De plus, il est souvent ncessaire dobtenir un temps darrt du mouvement plus court que celui obtenu
naturellement, ce qui ncessite un couple de freinage.
figure 1
0
2
t0
t0
t
t0
t1
t0/2
- 0
Ca J
0
t0
0
2 t1
0
t0
d
dt
figure 2
Cr
figure 3
+ Cr0
- Cr0
Cm
0
t0
figure 4
Cr0
t
- Cr0
J
CPGE TSI Lyce P.-P. Riquet St-Orens de Gameville
-4-
0
t0
Cm
J.
0
+ Cr0
t0
A Cr0
- 0
C
Conclusion
On constate que le moteur travaille dans les quatre quadrants du
plan Cm().
0
-Cr0
figure 5
-J.
0
- Cr0
t0
u - k. = L.
di
+ R.i + E , avec E = k. , soit :
dt
di
+ R.i , qui donne sous la forme canonique :
dt
Pour valuer le couple de pertes Cp, on fait un essai vide. Alors, Cu = 0 et le couple rsistant est la somme :
- d'un couple de frottement sec Cfs, constant ; ce terme est en gnral nglig ;
- d'un couple de frottement visqueux proportionnel la vitesse, avec un coefficient f appel "constante de frottement visqueux".
Donc Cr = Cp = Cfs + f. f.
On peut alors mettre la relation prcdente sous la forme k.i - f. = J.
d
(valable vide seulement).
dt
Si, en plus, nous supposons en premire approximation que linductance L de la machine reste faible par rapport R, alors
u = E + R.i et par consquent, i =
u - k.
d
u - E u - k.
+ f. .
=
. Finalement, k.
= J.
R
R
R
dt
Au dmarrage, le couple dinertie J.d / dt tant beaucoup plus important que le couple de frottement visqueux, nous pouvons
ngliger, en deuxime approximation, le terme f. devant le terme J.d / dt . Il vient alors la relation diffrentielle :
J.
d k2
u
+ . = k. , qui se met sous la forme canonique :
dt R
R
-5-
0,632
0,865
0,95
0,982
0,993
Systme
er
linaire du 1
ordre
e(t)
s(t)
s(t)
s(+)
2
3
4
6
5
0
La constante de temps s'obtient :
- avec l'abscisse du point dintersection entre la tangente lorigine de la rponse et lasymptote de la rponse lorsque t + ;
- ou par calcul du temps de rponse 5 % de la valeur finale ; ce temps correspond 3. ;
- ou 63 % de la valeur finale.
k. .
k.
.Ugrandeurs mcaniques, c'est--dire : Cm = k..I et E = k.. , on dmontre que dans le cas gnral : Cm =
R
R
2
Dans ces conditions, on constate que lon peut agir sur 3 paramtres :
- la rsistance dinduit (en insrant un rhostat), mais cette mthode nest pratiquement plus utilise ;
- le flux , dans le cas dune machine inducteur bobin, tension U constante ;
- la tension dalimentation de linduit U, flux constant.
1/ Loi de vitesse par action sur la tension dinduit U (avec = C )
ste
Le dveloppement de llectronique de puissance a permis la ralisation de sources de tension continue de valeur rglable
(redresseurs commands, hacheurs), permettant de commander les MCC dans une large gamme de vitesses.
On a vide (Cm = 0) : o =
U
o1 o2 o3
=
=
, do
k.
U1
U2
U3
-6-
La dclration est alors due Cral (couple de ralentissement) et non plus Cr seul. On a : Cral = -J.
d
= Cr + Cf
dt
Il existe 2 solutions pour raliser ce freinage : par rhostat (dissipatif) ou bien par rcupration dnergie :
Freinage rhostatique
Freinage par rcupration dnergie
- On coupe la source dalimentation U et on connecte
linduit sur un rhostat Rh :
k. .
E
Cf = k..I = k..
=
R +Rh R +Rh
U = E + RI
Jusqualors, on sest
intress au rglage de la
tension dinduit U, le flux
inducteur tant maintenu
constant ( = n).
Lorsque le moteur, aliment
sous sa tension nominale Un,
atteint sa vitesse nominale
n, on peut encore accrotre
sa vitesse en diminuant le
flux inducteur ("dfluxage").
Deux fonctionnements
sont donc distinguer :
Cm k.n.In = Cn
P Cn.
Fonctionnement puissance constante
- La tension est maintenue constante : U = Un
- On fait varier le flux : n/3 n
- La puissance que peut fournir le moteur en rgime
tabli, sans dpasser le courant nominal In, est
constante.
Pn
U
R.Cm
et = n
k. k. 2
P Un.In = Pn
Cm
I=
U- E
<0
R
3/ Fonctionnements couple
constant ou puissance
constante
soit
-7-
-8-