INFORME DE LABORATORIO 1

ESCUELA COLOMBIANA DE INGENIERA JULIO GARAVITO

IMPLEMENTACIN

DE UNA PLANTA CON AMPLIFICADORES

OPERACIONALES
Grupo11
Brandon Arvalo brandon.arevalo@mail.escuelaing.edu.co
Carlos Mndez carlos.mendez@mail.escuelaing.edu.co
Sergio Calixto sergio.calixto@mail.escuelaing.edu.co
Santiago Ramrez santiago.ramirez-g@mail.escuelaing.edu.co

INTRODUCCIN
La temtica del curso se basa en la
implementacin de una plata para cualquier
clase de sistema ya sea mecnico o
electrnico.
En el laboratorio a travs de la funcin de
transferencia que se nos suministra
se
deben
hacer
los
clculos
por
el
procedimiento del ejemplo de las guas
desarrollar
el
diseo
aproximar
los
componentes de los valores tericos a los
componentes existentes en el comercio y
hacer la simulacin de este en el programa
Matlab y para verificar en otro programa se
simula el montaje y despus se hace el
montaje de la planta en fsico y con el
osciloscopio se hace la toma de mediciones y
la comparacin entre lo terico con lo
encontrado en la planta fsica.
OBJETIVOS
1.
hacer
el
desarrollo
Diseo
e
implementacin un sistema dinmico de
segundo orden basado en una funcin de
transferencia
usando
amplificadores
operacionales.
2. Establecer errores y mecanismos de
ajuste
necesario
para
que
el
funcionamiento de la planta sea estable y
fiable en el tiempo teniendo en cuenta el
error.

3. realizar la comparacin entre los

resultados de la implementacin y los
resultados que muestran los simuladores y
las dems ayudas de software usadas.

MARCO TERICO
Funcin de transferencia:
Es un modelo matemtico que a travs de un
cociente relaciona la respuesta de un
sistema (salida) a una seal de entrada o
excitacin (entrada).
Amplificador operacional:
Es un circuito electrnico que normalmente
se presenta como circuito integrado y que
tiene dos entradas y una salida. La salida es
la diferencia de las dos entradas multiplicada
por un factor (G) (ganancia).
Circuito o implementacin de planta:
Es una red elctrica, es decir interconexiones
establecidas por resistencias, inductores,
condensadores entre otros componentes
elctricos donde contienen por lo menos una
trayectoria cerrada.
ENTREGABLES
1. Clculos
diseo

memoria

resumida

-Modelo de la planta electrnica:

del

ec 1. G ( s )=

At =105.39197.4711=93.081 ; Ganancia total

Kd
( s + p1 ) (s+ p 2)

k ={|At|, A , B+1 }
Dado

k ={93.081,1,198.471 }

Kd =105.39 P1=13.54 P2=12.62

Tenemos que

ec 2.G ( s )=

Entonces

105.39
( s +13.54 ) ( s +12.62 )

k =198.471
Si Zi = 2k

67.9880
ec 3.G ( s )= 2
s +26.190 s+171.281

Rf =kZi=2 k198.471

Para poder hacer la implementacin de la

planta
electrnica
por
medio
de
amplificadores operacionales se har la
representacin de la misma por variable de
estados.

Rf =396.942 k normalizadaa 390 kohm

Por lo tanto en base a la ecuacin nmero 3

se obtiene la siguiente matriz.

R 0=4.260 K normalizada a3.3 kkohm

[ ][

][ ] [ ]

0
1
ec 4. x ' =
. x 1 + 0 u( t)
x' '
171.281 26.190 x 2 1

[ ][

][ ]

[ ][

x2
ec 5. x ' =
+ 0
x ' ' 171.281 x 126.190 x 2 u(t )

x2
ec 6. x ' =
x''
u ( t )171.281 x 126.190 x 2

R 0=

R 1=

Rf
390 k
=
At 93.081

Rf
=390 k
1

Ahora

Rf 390 k
R 1= =
a 1 171.281
R 1=2.277 kohm normalizada.2 .2 k
Por ultimo

ec 7. x '' =u ( t )171.281 x 126.190 x 2

Rf 390 k
R 2= =
a 2 26.190
R 2=14.891 kohmnormalizada 15 k

A=1 ; coeficiente de u(t )

B=171.281+26.190=197.471

2. Graficas en Matlab de la simulacin

de la respuesta al paso y a la rampa.

Respuesta al paso.

Imagen 1 Respuesta al paso.

Respuesta a la rampa.

Imagen 4 Diagrama de Nyquist.

Lugar de las races.

Imagen 2 Respuesta a la rampa.

Imagen 5 Lugar de la races.

3. Diagramas de Bode, Nyquist y lugar

de las races.

Diagrama de Bode.

Imagen 3 Diagrama de Bode.

Diagrama de Nyquist

4. Calculo de los errores estticos de

posicin, velocidad y aceleracin.
n=105.39;
d=[1 26.190 171.281];
g= tf (n, d); % funcin de transferencia
t= (0:0.1:10);
lsim (g,t,t); % grafica respuesta a la rampa
grid ;
figure
bode (g); %grafica de bode
grid
figure
nyquist (g); %grafica de nyquist
grid
figure
step (g);% grafica respuesta al paso
grid
figure
lsim (g,t.^2,t);
grid

%Clculo de los errores estaticos%

[ng,dg]=tfdata (g); %Dimensin de la funcin
de transferencia como vector%
len= length(ng);
% kp: Error a la posicin
% kv: Error a la velocidad
% ka: Error a la aceleracin
If (dg {1,length(dg)} == 0)
kp=inf;
kv=ng{1,len}/dg{1,length(dg)-1};
if(dg{1,length(dg)-1}==0)
ka=ng{1,len}/dg{1,lentth(dg)-2};
else
ka=0;
end
else
kp=ng{1,len}/dg{1,length(dg)};
kv=0;
ka=0;
end
ep=1/(1+kp);
ev=1/kv;
ea=1/ka;
%Visualizaciones%
disp(['Error a la posicin = ' num2str(ep)])
disp(['Error a la velocidad = ' num2str(ev)])
disp(['Error a la aceleracin = ' num2str(ea)])

Imagen 6 Implementacin de la planta.

Software utilizado LT-Spice IV

Imagen 7 Simulacin de la planta.

Error a la posicin = 0.62452

Error a la velocidad = Inf
Error a la aceleracin = Inf
5. Implementacin de la solucin
Los amplificadores operacionales utilizados
fueron 2 de referencia LM353 (amplificadores
duales)
http://www.datasheetlib.com/datasheet/8486
39/lm353_fairchild-semiconductor.html

Imagen 8
simulacin.

Respuesta

al

paso

en

la

Imagen 9 Respuesta a la rampa en la

simulacin

531
6. Respuesta al paso y de la rampa.

0,2

1,256637
061

0.7

0,3

1,884955
592

0,72

0,4

2,513274
123

0,72

0,7

4,398229
715

0,72

0,9

5,654866
776

0,66

0,95

5,969026
042

0,648

12,56637
061

0,512

25,13274
123

0,256

31,41592
654

0,168

a) Respuesta al paso.

Imagen 9
osciloscopio.

Respuesta

al

paso

en

el

b) Respuesta a la rampa.

0,193820
03
0,154901
96
0,142667
5
0,142667
5
0,142667
5
0,180456
06
0,188424
99
0,290730
04
0,591760
03
0,774690
72

DIAGRAMA DE BODE
0

10 15 20 25 30 35

GANACIA (DB) -0.5

Imagen 10 Respuesta a la rampa en el

osciloscopio.

-1

W(RAD/SEG)

7. Aproximacin del diagrama de Bode.

Tabla de datos para realizar la
aproximacin de la grfica de Bode.
Frecuen
cia (Hz)

W (rad/s)

0,1

0,628318

Voltaje
Pico
salida
(v)
0,64

Gananci
a (Db)

Imagen 11 Diagrama de Bode aproximado.

8. Errores de la implementacin.

%Error=

Valor tericoValor real

x 100
Valor terico

a) Mximo sobre pico.

En este caso no ay mximo sobre

pico debido a que la respuesta al
paso del sistema no tiene overshot
por lo tanto no se puede realizar el
clculo del error para este literal.
b) Tiempo de pico.
Al no existir mximo sobre pico no
ay tiempo de pico, por ende no se
puede realizar el clculo del error
para este literal.
c) Tiempo de estabilizacin.

%Error=

450[ms]446 [ms]
x 100 =0.8968
450 [ms ]

9. Observaciones y conclusiones

Observamos que la hacer las

medidas en el osciloscopio, la
interferencia es bastante, la
solucin
fue
colocar
unos
condensadores cermicos en la
fuente de 12v y -12v los cuales
sirvieron como filtro de la seal
obtenida.

De acuerdo a las mediciones del

tiempo de estabilizacin en el
osciloscopio en Matlab(R) y en
LT-spiceIV se pudo ratificar que
el sistema es tipo 0 por lo que
no tiene error ala posicin cero.
Se realizaron cambios a medida
que se implementaba el sistema
para que esta fuese estable y
fiable en el tiempo tales como
minimizar los espacios entre
componentes del circuito y
llevar el valor de las resistencias
lo ms cercano a los valores
tericos.
Debido al desbalanceamiento
de
los
amplificadores
operacionales se generaba un
nivel DC de 182mv en la seal
de salida el cual fue corregido
cambiando
uno
de
los
amplificadores y modificando la
resistencia del amplificador de
ganancia a un valor ms
cercano al terico.
10.Bibliografa:
http://www.linear.com/designtools/s
oftware/
http://www.virtual.unal.edu.co/curs
os/sedes/manizales/4040015/leccio
nes/Capitulo3/introduccion.html