Motores

micro/bit
Control de motor paso a paso

EDICIONES TCNICAS REDE

Febrero 2001

Motores

Controlador de motor paso a paso

Por Javier Ramrez

Figura 1. Motor de seis

hilos.

Figura 2. Motor de cinco

hilos.

Figura 3. Motor de ocho

hilos.

Los motores paso a paso pueden

emplearse en una amplia variedad de
aplicaciones de aficionados, como
faros de bsqueda en pequeas embarcaciones y automviles, posicionadores de cmaras de vdeo, control
de antenas, controles que funcionan
a travs de recintos estancos, controles de telescopios en los que el azimut, la elevacin y el foco deben variarse independientemente, y posicionado de mesas mviles.
En estas aplicaciones, lo que se
necesita es uno o ms motores de
pasos sencillos, de diferentes velocidades y de control fino para obtener
la posicin final.
Este dispositivo presentado en
forma de Kit es un controlador para
motores paso a paso monopolares
de 5, 6 y 8 hilos, que son los tipos
ms normales que hay actualmente
en el mercado. Este controlador no
sirve para los antiguos motores paso
a paso bipolares de cuatro hilos.
La indicacin visual de que se ha
aplicado un impulso al motor de pasos la proporcionan cuatro diodos
LED, cada uno conectado a uno de
los cuatro devanados del motor. Esto
puede ser muy til si no se puede ver
el motor y se desea estar seguro de
que se ha movido un paso.
La direccin de avance de los
pasos puede cambiarse con un conmutador. Son posibles tres modalidades de pasos.
El controlador emplea un circuito integrado diseado especialmente para controlar motores paso a
paso monopolares: el UCN5804B.
Como se indicar ms adelante, los
motores de 5 y 8 hilos pueden configurarse a partir de un formato de
seis hilos. Las diversas caractersticas
de dicho circuito integrado se activan
mediante cinco conmutadores montados en la placa de circuito impreso. Este kit se ha diseado utilizando Protel para DOS.
Identificacin del motor
La identificacin de los motores

es muy sencilla, porque el nmero de hilos que salen del mismo

ya los identifica. Los motores bipolares tienen un devanado en cada polo
y de ellos salen cuatro hilos. Este kit
no es adecuado para estos motores.
A finales de los aos 1980 eran muy
corrientes y hay muchos kits realizados con componentes discretos para
hacerlos funcionar.
Los motores monopolares pueden tener cinco hilos, pero generalmente tienen seis u ocho. En todos
los motores que hemos visto, los hilos de los tipos seis y ocho estn re-

unidos en dos conjuntos de tres o

cuatro hilos, respectivamente. Los
motores paso a paso monopolares
disponen de dos devanados por cada
polo del estator. En los motores de
ocho hilos, los dos hilos de los dos
devanados de cada estator salen del
motor.
En los motores de seis hilos (ver
la figura 1), los dos devanados de
cada polo del estator estn unidos
(en sentido opuesto) antes de salir
del motor. En lo que se refiere a los
motores de cinco hilos, cada par hilos unidos est conectado entre s
antes de salir del motor.
En la versin de seis hilos, un
multmetro (dispuesto en la gama de
resistencia de 200 ohmios) mostrar
cul es el hilo central de cada mazo
de tres hilos. Tpicamente, la resistencia entre el hilo central y los dos restantes es de unos 40 ohmios, mientras que la que se medir entre los
dos hilos exteriores tendr el doble
de este valor.
Es aconsejable poner una etiqueta en los dos hilos exteriores de
los dos mazos de hilos, contrasendolos con las letras A, B y C, D. Luego, stos se soldarn a estas posiciones de la placa de circuito impreso.
El hilo central de cada mazo es el hilo
de alimentacin y debe conectarse al
punto marcado con +. Se debe tener en cuenta que no tiene ninguna
importancia el sentido con que los
hilos A/B y C/D van soldados a los topos de la placa.
Versin de 5 hilos.- Debe recordarse que los dos puntos + de la
placa deben conectarse entre s. En
los motores de cinco hilos (ver la figura 2), estos hilos centrales estn
conectados internamente. Por tanto,
para alimentar un motor de pasos de
cinco hilos, basta con conectar el hilo
de la toma central de las dos fases a
uno de los puntos de soldadura + de
la placa. Los hilos A/B y C/D van conectados como en los motores de
seis hilos.
Versin de 8 hilos.- En cada
mazo de ocho hilos, se identificarn

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los dos pares de hilos conectados a

cada fase del motor y nalos (ver la
figura 3). ste ser ahora el hilo comn que deber conectarse al punto + de la placa como en el caso de
seis hilos. Los hilos restantes, A, B
y C, D, van conectados igualmente a la placa.

Ahora aparece una, o posiblemente dos, complicaciones. En primer lugar, la conexin comn debe
unir los devanados en el sentido
opuesto. Esto se refiere a la manera
en que estn devanados y significa
que el punto que hay en el extremo
de un devanado debe unirse al extre-

mo de un devanado sin punto del esquema. No hay ningn medio de

conocer el sentido de los devanados,
a menos que se disponga de la especificacin de los colores. Por tanto, se
deber actuar por pruebas.
Si los hilos de cada mazo estn
codificados en color de la misma maFigura 4. Esquema terico
del controlador.

Febrero 2001

MODOS DE CONTROL

PIN 9

DOS FASES
UNA FASE
MEDIA FASE
INHIBICION DE MODOS

0
1
0
1

PIN 10
0
0
1
1

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Controlador de motor paso a paso BiMOS II unipolar

La combinacin de lgica CMOS de baja potencia con salidas bipolares de alta corriente y de alta tensin, en el traductor/controlador BiMOS II UCN5804B (ver figura adjunta)
proporciona un control y una excitacin completos de un motor de pasos monopolar de
cuatro fases. Se pueden seleccionar exteriormente tres formatos de control de motores:
de ola (una fase), de dos fases y de medio
paso. Las entradas son compatibles con los
circuitos estndar CMOS, PMOS y NMOS.
Los circuitos TTL o LSTTL pueden necesitar
el empleo de resistencias pull-up aptas para
asegurar un estado alto adecuado de la lgica de entrada.
El formato de control de ola consiste en
aplicar cada vez energa a una fase del motor en una secuencia A-B-C-D (o D-C-B-A).

Distribucin de patillas del 5804

Especificaciones mximas absolutas

50 V.
Tensin de salida, VCE:
Tensin sostenida de salida, VCE(SUS): 35 V.
Corriente de salida, IOUT<: 1,5 A.
Tensin de alimentacin de la lgica, VDD: 7,0 V.
Tensin de entrada, VIN: 7,0 V.
Gama de temperaturas de funcionamiento TA: -20
C a +85 C.
Gama de temperaturas de almacenaje TS -55 C
a 150 C.

Esta modalidad de excitacin es la que consume menos potencia y asegura una precisin posicional, independientemente de
cualquier desequilibrio de los devanados del
motor. El control de dos fases aplica energa a dos fases adyacentes en cada posicin
de parada (AB-BC-CD-DA). Esta modalidad
de secuencia ofrece un mejor producto parvelocidad, un mayor par de parada y es menos susceptible a la resonancia del motor. La
excitacin de medio paso alterna entre las
modalidades de una fase y de dos fases (AAB-B-BC-C-CD-D-DA), lo que proporciona
una secuencia de ocho pasos.
Las salidas bipolares son capaces de
suministrar hasta 1,5 A y de soportar 50 V
en el estado OFF (tensiones sostenidas de
hasta 35 V). Los diodos fijadores a masa y
de recuperacin proporcionan proteccin
frente a los transitorios inductivos. La circuitera de proteccin trmica deshabilita las
salidas cuando la temperatura del chip es
excesiva.
El UCN5804B est diseado para funcionar en la gama de temperaturas de -20
C a +85C. Se suministra en una cpsula
DIL de 16 patillas con un marco de cobre y
aletas a las que se pueden adaptar disipadores de calor para aumentar la capacidad
de disipacin de potencia.

Caractersticas
1,5 A de corriente de salida mxima.
35 V de tensin de salida sostenida.
Formatos de control de ola, de dos fases
y de medio paso.
Diodos fijadores internos.
Control de habilitacin de salida y de direccin.
Puesta a cero (reset) al aplicar la alimentacin.
Circuitera interna de interrupcin trmica.
Informacin de aplicaciones
La circuitera de reset interna de power-ON
pone a cero la OUTPUTA (o la OUTPUTD en
el formato de control de dos fases) en el es-

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tado ON con aplicacin inicial de la tensin de

alimentacin de la lgica.
Despus del reset, el circuito aplica los pasos de acuerdo con las tablas que ilustran este
recuadro.
Las salidas avanzarn una posicin de la secuencia de transicin de alto a bajo del impulso
STEP INPUT. Los niveles lgicos en las entradas HALF-STEP y ONE-PHASE determinarn el
formato de control (una fase, dos fases o medio
paso). La patilla DIRECTION determina la secuencia de rotacin de las salidas.
Hay que tener en cuenta que la STEP INPUT
debe hallarse en el estado bajo al cambiar el
estado de ONE-PHASE, HALF-STEP o DIRECTION para impedir un salto de paso errneo.
Todas las salidas estn deshabilitadas (OFF)
cuando OUTPUT ENABLE est en un estado lgico alto. Si la funcin no se necesita, OUTPUT
ENABLE debe mantenerse baja. En esta condicin, todas las salidas slo dependen del estado de la lgica de pasos.
Durante la conmutacin normal de un motor
de pasos monopolar, el acoplamiento mutuo entre los devanados del motor pueden forzar las
salidas del UCB5804B por debajo de masa. Esta
condicin producir una polarizacin en conduccin de la unin colector-sustrato y la corriente
de fuente de la salida.
Para muchas aplicaciones L/R, esta corriente de sustrato es suficientemente elevada para
afectar adversamente la circuitera lgica y producir pasos errneos. Los diodos serie externos
(se recomienda los del tipo Schottky para aumentar la eficiencia en el funcionamiento con
tensiones bajas) evitarn que la corriente del
sustrato salga por las salidas. Alternativamente,
los diodos fijadores a masa externos proporcionarn un camino de corriente preferido desde
masa cuando las salidas sean llevadas a debajo de masa.
La circuitera interna de proteccin trmica
deshabilita todas las salidas cuando la temperatura de unin alcanza aproximadamente el
valor de165 C. Las salidas se habilitan de nuevo cuando la unin se enfra aproximadamente
a 145 C.

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SECUENCIA DEL CONTROL

POR OLA
Medio paso = L, Una fase = H
Paso
POR
1
2
3
4

A
ON
ON
OFF
OFF
OFF

B
OFF
OFF
ON
OFF
OFF

C
OFF
OFF
OFF
ON
OFF

D
OFF
OFF
OFF
OFF
ON

SECUENCIA DEL CONTROL

DE DOS FASES
Medio paso = L, Una fase = L
Paso
POR
1
2
3
4

A
ON
ON
ON
OFF
OFF

B
OFF
OFF
ON
ON
OFF

C
OFF
OFF
OFF
ON
ON

D
ON
ON
OFF
OFF
ON

SECUENCIA DEL CONTROL

DE MEDIO PASO
Medio paso = H, Una fase = L
Paso
POR
1
2
3
4
5
6
7
8

A
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON

B
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF

C
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF

D
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON

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Figura 5. Disposicin de
componentes.

nera, slo ser necesario hacer dos

pruebas. Si. al efectuarlas. las conexiones no son adecuadas, el motor no se estropear, sino que simplemente no girar o no oscilar hacia adelante ni hacia atrs al aplicarle la alimentacin.

giro sea menor, se podr sustituir el

potencimetro de 1 megohmio por
otro de 5 megohmios, e incluso de
10 megohmios.
Resistencia de
estabilizacin o de
forzado

Descripcin del circuito

Hemos diseado el kit cuyo esquema terico se muestra en la figura 4, de manera que el motor de pasos pueda funcionar continuamente
a una frecuencia de pasos rpida o
lenta, al acercarse a la posicin deseada. Puede conmutarse a la modalidad de paso sencillo y de pulsacin
manual hasta la posicin final. Otro
conmutador controla la direccin de
giro. Un tercer conmutador puede
deshabilitar el IC, con lo que se elimina totalmente la alimentacin del
motor. Otros dos conmutadores permiten establecer las modalidades de
medio paso y de una fase.
Un circuito integrado del tipo
555 est configurado para aplicar un
flujo continuo de impulsos a la patilla 11 del IC 5804. La frecuencia est
determinada por los valores del potencimetro y de C1. Alternativamente, el conmutador de paso sencillo permite aplicar manualmente
estos impulsos al 5804 por medio de
un conmutador de tacto. R4 y C5 forman un circuito de eliminacin de
rebotes de tecla.
Los diodos LED estn incluidos
en la salida del circuito integrado
5804, para indicar qu fases del motor estn alimentadas.
El controlador
El controlador de pasos es uno
de estos maravillosos dispositivos
que sustituye a un puado de componentes discretos. El controlador
hace funcionar motores de hasta 35
voltios y 1,25 amperio.
La entrada de paso es la patilla
11 y la direccin va a la patilla 14. Las
patillas 9 y 10 controlan, respectiva-

mente, el funcionamiento de una

fase y de medio paso.
Movimiento del motor
Para hacer que el motor d un
paso, la alimentacin se aplica por
turno a cada devanado. A los cuatro
devanados se les debe proporcionar
energa en la secuencia adecuada.
Para ello se pueden utilizar tres mtodos de salto diferentes: de onda,
de dos fases y de medio paso. Esto
se debe a que existen tres formatos
bsicos para aplicar energa a los
devanados, para hacer que se muevan. Los dos ltimos son los ms eficientes. Estos formatos se dan en la
hoja de datos del 5804. En cualquier
momento slo estn alimentados
dos devanados.
En la excitacin por onda (o funcionamiento con una fase), en cada
momento slo hay alimentado un
devanado. En la excitacin de dos
fases, el nmero de devanados alimentados vara cclicamente de uno
a dos. Aqu no nos extenderemos en
los detalles, porque constantemente
se publican en las revistas especializadas y en los libros de texto.
El formato de los devanados que
se activan y desactivan se puede
apreciar observando los LED mientras
gira el motor.
Mientras el motor est girando,
se probar a variar la tensin de la
fuente de alimentacin. Esto har
que el motor gire de manera ms
brusca o suave. Los motores de pasos son muy sensibles a las variaciones de la tensin de alimentacin.
Si se desea que la frecuencia de

Algunas veces se intercala en las

dos lneas +, entre el 5804 y el
motor de pasos, una resistencia cementada de 5 o 10 vatios de bajo
valor (tpicamente de 20 a 60 ohmios). La resistencia ayuda a limitar
la corriente al motor, lo cual contribuye a reducir el sobrecalentamiento cuando est parado (sin saltar pasos), pero contina alimentado para
mantener su posicin.
La excitacin por tensin presenta un problema que depende de la
constante de tiempo (L/R) y que limita la velocidad y la potencia (ley de
Lorenz). Si el valor de R aumenta, la
constante de tiempo se reduce. Sin
embargo, en las aplicaciones de aficionado no es ningn problema que
la constante de tiempo sea de 50 ms
o de 10 ms.
Diodos exteriores
En la hoja de datos del 5804 se
indica que es posible que sean necesarios los diodos exteriores. No obstante, para los circuitos para motores de paso a paso de aficionados
como los que comentamos, estos
diodos no son imprescindibles.
Montaje
En primer lugar se comprobar
que se dispone de todos los componentes con la Lista de Componentes.
Hay que asegurarse de identificar C1,
el monobloque 474. Parece igual que
C2, C4 y C6, que son monobloque
104 y tienen la misma separacin
entre terminales.
Se debe tener en cuenta que en
la placa deben montarse cuatro
puentes. Uno de ellos pasa por de-

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bajo de un zcalo de IC (ver la figura 5). Asegurarse de que la parte

plana de los cuatro diodos LED se
corresponde con la barra de la serigrafa. Todos los planos van orientados hacia la derecha.
En general, es mejor soldar en
primer lugar los componentes de
menor altura. Hemos incluido un cabezal de seis contactos para facilitar
la conexin del motor de pasos a la
placa de circuito impreso.
Qu hacer si no funciona
Si hay ms de dos diodos LED
encendidos, significa que existe un
cortocircuito en la salida del 5804. Se
debe comprobar que han sido montados los cuatro puentes de hilo.
Comprubese tambin que el circuito integrado 555 est insertado en el
zcalo con la correcta orientacin.

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Lista de componentes

R1 = 180
R2, R3 = 1 k
R4 = 1 M
Todas las resistencias de 1/4 W, 5%
POT = 1 M, de ajuste
C1 = 0,47 F, monobloque
474
C2 = 0,1 F, monobloque 104
C3 = 1.000 F 35 V,
electroltico
C4 a C6 = 0,1 F, monobloque 104
C3 = 1.000 F/35 V,
electroltico
IC1 = LM/NE555
IC2 = UCN5804B
IC3 = 7805
4 Diodos LED rojos de 3 mm
Varios
1 Bloque de terminales de 2 contactos
1 Zcalo DIL para IC de 16 patillas

1 Zcalo DIL para IC de 8 patillas

5 Conmutadores SPDT de montaje en
placa
1 Cabezal de 6 terminales
1 Interruptor de tacto de 4 patillas
1 placa de circuito impreso K109

Cmo adquirir el Kit

Quienes lo deseen,
pueden solicitar el Kit
de este Controlador de
Motor Paso a Paso a E.
T. REDE, S. L. Para su
adquisicin, utilicen la
Ref. 50-5109.