UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

FISICA I
SECCION: D

NDICE
Vectores velocidad y aceleracin instantnea

Introduccin ..

Pg. 2

Resumen ..

Pg. 3

Descripcin de las instalaciones ..

Pg. 3

Descripcin del procedimiento experimental .

Pg. 5

Hoja de datos .

Pg. 7

Planteamiento de los clculos

Pg. 8

Resultados de los clculos ..

Pg. 11

Graficas experimentales

Pg. 16

Observaciones

Pg. 20

Discusin y conclusiones .

Pg. 20

Recomendaciones

Pg. 21

Bibliografa .

Pg. 22

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FISICA I
SECCION: D

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SECCION: D

INTRODUCCIN
En el siguiente informe de laboratorio se dar a conocer los diferentes
aspectos que influyen en la dinmica de rotacin de un cuerpo rgido.
Un cuerpo rgido es una agrupacin, usualmente continua, de partculas
con una propiedad fundamental: La distancia entre dos partculas
cualesquiera del cuerpo rgido permanece invariable; es decir, constante.
Otra manera de definir un cuerpo rgido es decir que es un cuerpo que no
admite deformacin alguna; es decir, es indeformable.
Es importante sealar que en el curso de Dinmica de Cuerpos Rgidos,
una partcula siempre se considerar como un objeto de dimensiones tan
pequeas que es imposible que rote. La rotacin es un fenmeno que
depende de la orientacin de las lneas del objeto, de modo que si es
imposible dibujar lneas en el objeto es imposible determinar si el objeto ha
sufrido una rotacin. Debe recordarse que en la cinemtica de las
partculas, algunos objetos tan grandes como un avin o un auto, pueden
considerarse como partculas. En la Dinmica de Cuerpos Rgidos, se
mostrar el porqu de esta consideracin.
Desde el punto de vista de la mecnica de materiales, un cuerpo rgido
requiere de constantes elsticas infinitamente grandes. De modo que, sin
importar las magnitudes de las fuerzas que actan sobre el cuerpo rgido,
su deformacin sea nula. Debe estar claro que el concepto de cuerpo rgido
es, nicamente, un concepto terico o, bien, una aproximacin ingenieril.
Sin embargo, es importante sealar que este concepto o aproximacin,
permite explicar de manera simple y bastante exacta un porcentaje elevado
de los comportamientos de las maquinas e invenciones desarrolladas por
el hombre hasta la actualidad.

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SECCION: D

RESUMEN
El objetivo de este experimento es poder verificar las leyes de la dinmica
rotacional de un cuerpo rgido teniendo en cuenta la incertidumbre de las
mediciones hechas en laboratorio.
Para la obtencin de datos se us la regla de Vernier (pie de rey) graduada
en milmetros con una incertidumbre de 0.05mm, una balanza graduada
en gramos con una incertidumbre de 0.1g, una rueda de Maxwell y unos
rieles cubiertos con cinta masking tape.
Para llevar a cabo el objetivo de esta experiencia primero se pes la rueda,
luego pas a medir las dimensiones de las partes de la rueda de Maxwell
(llanta, cubo, alma, eje de rotacin, rayos).
Hecho esto se secciono las longitudes de los rieles en seis partes iguales,
pasando as a hacer que la rueda ruede sin resbalar por estos, anotando
los instantes de tiempo en los cuales el centro de masa de la rueda paso
por los puntos que seccionaban a los rieles.
Esto se hizo tres veces con diferentes alturas iniciales del centro de masa,
dicho en otras palabras se hizo para tres diferentes ngulos de elevacin.
Con los datos tomados se hizo el clculo de la incertidumbre de la
medicin de la masa, los momentos de inercia de las partes de la rueda, la
velocidad del centro de masa mediante ajuste de grficas y mediante
frmula, el momento de inercia de la volante a partir de la velocidad del
ajuste y de la velocidad de la formula y la energa mecnica en los seis
instantes de tiempo.

DESCRIPCIN DE LAS INSTALACIONES

Para realizar el experimento fueron necesarios las siguientes herramientas
y materiales:
4

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Balanza digital de 0.1g de

incertidumbre
Con ella analizaremos la masa de los
objetos que se requieren analizar.

Rueda Maxwell
Pieza de metal en forma de rueda atravesada por un tubo que actuara
como eje de esta.
Este actuara como nuestro mvil en el movimiento.
RAYO
CUBO

ALMA

Regla de vernier (pie de rey) de 0.05mm de incertidumbre

Es un instrumento muy verstil que nos permite medir con una buena
precisin muchas de las dimensiones de un objeto, tales como
cavidades profundidades y longitudes.

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Regla graduada de 100 cm

Instrumento de medicin que no permitir determinar largas longitudes
con mayor precisin.

Regla de nivel
Instrumento que nos
permitir indicar si una
superficie es netamente
horizontal.
Cronometro
Instrumento
de
nos permitir evaluar
mayor precisin.
Este
cronometro
caracterstica de ser
medir las diferentes
acumulaciones
de
ocurridas en desde
inicial a otro cierto instante, de manera ininterrumpida.
Dispositivo de rieles

acumulador
medicin que
el tiempo con
cuenta con la
capaz
de
tiempo
instante

SOPORTE

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TORNILLOS (NIVELAN EL SOPORTE)

RIELES

Estructura capaz de nivelarse de cualquier forma, independiente de la

superficie donde se encuentre.

DESCRIPCIN DEL PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

La experiencia del laboratorio ocurri de la siguiente forma:

Se utiliz la balanza digital para

determinar la masa de la rueda de
aluminio.

Utilizando cuidadosamente la regla de vernier (pie de rey) se midieron

las diferentes dimensiones de la rueda y de sus partes (alma, eje, llanta,
rayo, etc).

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Se dividieron ambos rieles desde una posicin inicial

(punto 0) en secciones de igual medida (punto 1, 2,
6)

Utilizando la regla de nivel y los tornillos en la

plataforma se calibro el dispositivo de rieles, en donde
se desplazara la rueda.

Tomando diferentes alturas se determin los diferentes instantes de tiempo

donde la rueda pasa por las diferentes marcas de los rieles.

Se anotaran todos los datos obtenidos en las distintas mediciones

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HOJA DE DATOS
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
9

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_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________

PLANTEAMIENTOS DE LOS CLCULOS

Masa terica de la rueda
Teniendo como datos las dimensiones de las diferentes partes de la
rueda se hallara el volumen de cada una de estas.

. ( D2llanta( Dllanta2e llanta )2) . A llanta

4

V llanta =

. D2 ( Dcubo 2e cubo )2 ) . Lcubo

4 ( cubo
V cubo =

2
(D alma ( Dalma 2 ealma )2) e rayo
4
V alma=

V eje =(

V rayo=Lrayo . A rayo . e rayo

2
( D eje )) Leje
4

Ya que se conocen las densidades de las distintas partes de la rueda, se

hallaran sus masas.
M = . V

La masa total de la rueda ser igual a la suma de las masas de todas

sus partes.

10

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llanta+V
+V
1 .(
cubo
alma + 6.V rayo )+ 2 . V eje
M teorica=

Ya que conocemos la masa terica y la masa real podremos calcular el

error relativo porcentual cometido en el clculo de la masa.
M M teorica
m =
.100

M teorica

Momento de inercia experimental de la rueda respecto al eje volante

Teniendo en cuenta las formas de cada parte de la rueda se hallara el
momento de inercia de cada uno de estos.
1
2
2
I llanta = . M llanta . ( D llanta + ( Dllanta 2 ellanta ) )

1
I cubo= . M cubo . ( D2cubo + ( Dcubo 2 ecubo )2 )
8

1
2
2
I alma= . M alma .(D alma + ( Dalma2e alma ) )
8

1
I eje= . M eje . ( D2eje )
8
L

1
. M rayo .( rayo+ A rayo)
12
I rayo (ejecentroidal )=

1
1
I rayo (ejevolaante )=I rayo(eje centroidal) + M rayo . ( . Lrayo + . D alma )
2
2

Ya que tenemos los momentos de inercia de cada uno de sus

componentes, podremos hallar el momento de inercial de toda la rueda.
I rueda =I llanta + I cubo + I alma + I eje + I rayo(eje volante)

Ecuaciones del movimiento a diferentes inclinaciones

Tomando los datos obtenidos en el experimento y empleando el ajuste en
Excel hallamos las ecuaciones de movimiento para las diferentes alturas
empleadas.
11

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Derivando las ecuaciones obtendramos la velocidad y la aceleracin.

Ecuacin de la grfica x vs t cuando H=10
x=0.2988 t 21.115 t +3.9133

x =0.5976 t1.115

x =0.5976

Ecuacin de la grfica y vs t cuando H=10

y=0.0441 t 2 +0.1644 t +6.4231

y =0.0882 t +0.1644

y =0.0882

Ecuacin de la grfica x vs t cuando H=9

x=0.1896 t 2+ 0.5919t4.2945

x =0.3792 t+0.5919

x =0.3792

Ecuacin de la grfica y vs t cuando H=9

y=0.0251 t 20.0784 t+6.8686

y =0.0502 t0.0784

y =0.0502

Ecuacin de la grfica x vs t cuando H=8

x=0.1931 t 20.1683 t +1.3064

x =0.3862 t0.1683

x =0.3862

Ecuacin de la grfica y vs t cuando H=8

y=0.0223 t 2 +0.0194 t+5.3493

y =0.0446 t+ 0.0194

y =0.0446

Coeficiente de rozamiento esttico por cada inclinacin

De un diagrama de cuerpo libre podemos inferir lo siguiente:
Fres . =a . M =M . g . sen f s

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Una vez hallada la fuerza de rozamiento podremos calcular el

coeficiente de rozamiento esttico.
f s=N . s

Comparacin de las velocidades

Velocidad por ajuste: reemplazaremos los datos obtenidos en las
diferentes ecuaciones obtenidas por ajuste
Velocidad terica:

v cm =

2 g . hCM
I
1+ CM2
mr

Ya que conocemos la velocidad terica y la velocidad por ajuste (real)

podremos calcular el error relativo porcentual cometido en el
clculo de la velocidad.
V ( por ajsute)V cm
v=
.100
V cm

Momento de inercia terico de la rueda

Con cada rapidez obtenida por ajuste, calcular el Icm experimental para
cada una de las alturas de la rueda con la siguiente formula.
2 2 g . hCM
I cm=m r
1

v 2CM

Ya que conocemos el momento de inercia terico y el momento de

inercia experimental podremos calcular el error relativo porcentual
cometido en el clculo del momento de inercia.
I I
I = rueda cm .100
I cm

Energas de la rueda
Calcularemos las energas de la rueda para cada altura.
E p =m. g . h

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1
= . m . v2
2

Ec

traslacion

Ec

rotacion

Ec =Ec

Emec =E c + E p

1
2
= . I .
2

total

traslacion

total

+ Ec

rotacion

Diagrama de cuerpo libre

RESULTADO DE LOS CLCULOS

1. MASAS Y MOMENTOS DE INERCIA DE LAS PARTES DE LA RUEDA

Llanta

(g/c
m 3)
2.7

Cubo

2.7

20.11

0.01

Rayos(6)
Eje de
rotacin

2.7

42.9

0.35

7.8

36.1

0.41

Parte

Masa( Incertidumbr
g)
e(g)
274
1.1

Ieje
(Kg.m2)
0.879x10-3

centroidal

Incertidumbre(K
g.m2)
0.0036x10-3

0.001189x10-3 0.0000046x10-3
0.00453x10-3

0.000038x10-3

0.000179x10-3 0.0000029x10-3

14

Ieje de
Incertidumbre(K
(Kg.m2)
g.m2)
0.879x10-3
0.0036x10-3
0.001189x10
0.0000046x10-3
3
lavolante

0.0520x10-3
0.000179x103

0.00039x10-3
0.0000029x10-3

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Alma

2.7

7.72

0.00144x10-3

0.073

0.000014x10-3

0.00144x10-3

0.000014x10-3

2. MASA Y MOMENTO DE INERCIA DE LA RUEDA

Masa calculada por
partes
Masa(g
)

Incertidumbre(g)

381

1.3

Masa con la balanza

Momento de Inercia

Masa(g Incertidumbre(g
)
)
382

0.1

0.262

masa(kg)

Itotal(Kg.m2)

Incertidumbre(Kg.m2
)

0.933x10-3

0.0036x10-3

382
2

Itotal(Kg.cm )

9.33

3. TIEMPOS QUE SE TOMARON PARA CADA INCLINACION DE LOS

RIELES
TRAMO
hcm(cm)

h = 8cm

h = 9cm

h = 10cm,

= 0.146rad

= 0.132rad

= 0.115rad

8.313

9.312

10.312

tiempo (s)
0-1
1_2

6.27
2.930

6.65
2.170

5.99
2.920

2_3
3_4

2.070
1.680

1.880
1.610

1.830
1.390

4_5
5_6

1.530
1.470

1.410
1.250

1.350
1.060

4. MODULOS DE LAS RAPIDECES EN CIERTOS INSTANTES

15

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Velocidades
h = 8cm

h = 9cm

h = 10cm

1
2

2.268
3.408

3.140
3.970

2.492
3.960

3
4

4.216
4.873

4.693
5.308

5.066
5.906

5
6

5.468
6.044

5.867
6.345

6.728
7.368

5. ACELERACION, FUERZA DE FRICCCION Y COEFICIENTE DE

ROZAMIENTO POR CADA INCLINACION
Altura

h = 8cm

h = 9cm

h = 10cm

a(cm/s2)

0.3888

0.3824

0.6042

s(N)

0.280

0.345

0.315

0.075

0.093

0.085

6. VELOCIDAD DEL CENTRO DE MASA PARA CADA ALTURA QUE SE

TRABAJO
h = 8cm
PUNTO
1
2
3
4
5
6

Vcm(cm/s)
Por ajuste Por frmula
2.268
3.408
4.216
4.873
5.468
6.044

2.696
3.813
4.670
5.392
6.029
6.604

16

v
18.861
(%)
11.899
10.761
10.652
10.254
9.278

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h = 9cm
PUNTO
1
2
3
4
5
6

Vcm(cm/s)
Por ajuste Por frmula
3.140
3.970
4.693
5.308

2.886
4.081
4.998
5.771

v
8.102
2.798
(%)
6.510
8.723

5.867
6.345

6.453
7.068

9.988
11.408

h = 10cm
PUNTO
1
2
3
4
5
6

Vcm(cm/s)
Por ajuste Por frmula
2.492
3.960
5.066
5.906
6.728
7.368

3.042
4.302
5.268
6.083
6.802
7.451

v
22.057
8.621
(%)
3.997
3.009
1.101
1.123

7. MOMENTOS DE INERCIA DEL CENTRO DE MASA EN CADA ALTURA

QUE SE TRABAJO
h = 8cm
Punto
1
2
3

h cm
0.917

Icm(Kg.cm2)
13.197
11.692
11.455

1.833
(cm
)
2.750
17

I
41.447
25.316
(%)
22.773

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SECCION: D

4
5
6

3.667
4.583
5.500

11.432
11.350
11.149

22.529
21.648
19.496

h = 9cm
Punto

1.050
h cm
2.100
(cm)
3.150
4.200
5.250
6.300

1
2
3
4
5
6

Icm(Kg.cm2)
7.874
9.861
10.589
11.036
11.295
11.589

I
15.611
5.696
(%)
13.498
18.281
21.058
24.216

h = 10cm
Punto
1
2
3
4
5
6

h cm
1.167
2.333
(cm)
3.500
4.667
5.833
7.000

Icm(Kg.cm2)
13.918
11.015
10.094
9.902
9.537
9.542

I
49.179
18.058
(%)
8.188
6.133
2.222
2.268

8. ENERGIAS DE LA RUEDA

h = 8cm
Punto

ENERGAS DE LA RUEDA (mJ)

Epg

Ectras

Ecrot
18

Ectot

Emec

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SECCION: D

0
1
2
3
4
5
6

311.203
276.886
242.570
208.254
173.937
139.621
105.305

h = 9cm
Punto
0
1
2
3
4
5
6

0
1
2

0.000
24.235
54.656
83.657
111.749
140.683
171.837

311.203
301.121
297.226
291.911
285.687
280.304
277.142

ENERGAS DE LA RUEDA (mJ)

Epg
348.61
4
309.30
7
269.99
9
230.69
1
191.38
3
152.07
5
112.76
8

h = 10cm
Punto

0.000
0.000
0.043 24.191
0.065 54.591
0.081 83.577
0.093 111.656
0.104 140.579
0.115 171.722

Ectras

Ecrot

Ectot

Emec

0.000

0.000

0.000

348.614

0.060

46.356

46.416

355.723

0.076

74.094

74.170

344.168

0.090

103.528

103.618

334.309

0.101

132.476

132.577

323.960

0.112

161.808

161.920

313.995

0.121

189.250

189.371

302.138

ENERGAS DE LA RUEDA (mJ)

Epg

Ectras

386.026 0.000
342.351 0.048
298.676 0.076
19

Ecrot

Ectot

Emec

0.000
29.198
73.736

0.000
29.245
73.812

386.026
371.596
372.487

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FISICA I
SECCION: D

3
4
5
6

255.000
211.325
167.650
123.974

0.097
0.113
0.128
0.141

120.657
163.978
212.784
255.226

20

120.754
164.091
212.912
255.366

375.754
375.416
380.562
379.341

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GRFICAS EXPERIMENTALES
GRFICA X VS t

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x vs t
60

50
h=10cm, x vs t

f(x)
=
0.19x^2
- 0.17x
+ -1.32
Polynomial
x vs
t)
f(x)
=(h=10cm,
0.19x^2
+
0.6x
4.33h=9cm, x vs t
f(x)
=
0.3x^2
- 1.13x
+
3.96

40

x (cm)

Polynomial (h=9cm, x vs t)

=
=1
RR
=R
11

30

20
h=8cm, x vs t

Polynomial (h=8cm, x vs t)

10

10

12
t (s)

22

14

16

18

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
FISICA I
SECCION: D

GRFICA Epg, Ec tras, Ec rot, Ec tot y Emec VS t cuando H=8

h=8cm, E vs t
Epg

Ectras

Ecrot

Ectot

Emec

350.000
300.000
250.000
200.000
E (mJ)
150.000
100.000
50.000
0.000

8
t (s)

23

10

12

14

16

18

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
FISICA I
SECCION: D

GRFICA Epg, Ec tras, Ec rot, Ec tot y Emec VS t cuando H=9

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FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
FISICA I
SECCION: D

h=9cm, E vs t
Epg

Ectras

Ecrot

Ectot

Emec

400.000
350.000
300.000
250.000
E (mJ

200.000
150.000
100.000
50.000
0.000

10

t (s)

25

12

14

16

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FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
FISICA I
SECCION: D

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FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA
FISICA I
SECCION: D

GRFICA Epg, Ec tras, Ec rot, Ec tot y Emec VS t cuando H=10

h=10cm, E vs t
Epg

Ectras

Ecrot

Ectot

Emec

450.000
400.000
350.000
300.000
250.000
E (mJ)

200.000
150.000
100.000
50.000
0.000

10

t (s)

27

12

14

16

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FISICA I
SECCION: D

OBSERVACIONES
Debido a que los instrumentos usados en las mediciones no eran del
todo precisos y contaban con una incertidumbre en su uso, el
resultado del clculo de la masa difiri con la masa determinada por la
balanza. El hecho de que la diferencia entre la masa terica y la masa
real sea mnima, nos indica que las mediciones y clculos fueron
correctamente hechos.
Se utiliz una calculadora de incertidumbres para obtener resultados
ms precisos.
Los rieles del dispositivo estaban forrados con cinta masking tape,
evitando as que la rueda se deslizara sin rotar.
Se observ que los momentos de inercia calculados son pequeos.
Al momento de calcular los momentos de inercia de las partes de las
ruedas se despreci los redondeos rayo llanta y llanta rayo.
Se observ que la masa calculada por la suma de las partes fue menor
a la calculada por la balanza ya que para este primer clculo se
despreciaron los redondeos.
Se nota que el valor promedio del error entre la velocidad por ajuste y la
velocidad por formula disminuye conforme se aumenta la altura inicial
del centro de masa.
Se tom el sistema de coordenadas de forma arbitraria, colocando el eje
x en la direccin del movimiento de la rueda, con sentido positivo a
favor del movimiento del centro de masa.
En la grfica de energa vs tiempo se observ para los tres casos que la
energa mecnica total disminuye.
En la llanta se observ que tena pequeos agujeros a los lados, esto
proporcionaba el desbalance necesario para iniciar su movimiento.

CONCLUSIONES

Se concluye que la volante rueda sin deslizar por la presencia de un

fuerza de rozamiento de carcter esttico.

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FISICA I
SECCION: D

Al observar los ajustes hechos en las grficas posicin vs tiempo

podemos concluir que el movimiento realizado por la rueda es un MRUV
ya que las curvas presentadas para las tres alturas fueron de segundo
grado.
Se concluye que la fuerza de rozamiento esttico aumentara al
aumentar la altura, debido a que la rueda intentara vencer la fuerza de
rozamiento para poder deslizar.
Se justifica el aumento de la aceleracin conforme aumenta la
inclinacin, ya que la aceleracin es proporcional a la fuerza resultante,
y esta fuerza a su vez es proporcional a la inclinacin mediante la
expresin: F = mgSen().
A pesar de haber tenido cuidado en la medicin en el laboratorio,
siempre existir un margen de error entre lo predicho tericamente y lo
real, debido a una serie de factores que contribuyen a ello; como
perturbaciones, errores de observacin, instrumentos descalibrados,
etc. En consecuencia es responsabilidad de uno disminuir al mnimo
este error o considerar a este en todo aspecto.
Para que la rueda inicie su movimiento es necesario un pequeo
impulso causado por un momento inicial.
Se concluye que al aumentar la altura inicial del centro de masa en la
experiencia el error en la velocidad y en el momento de inercia
disminuye.
Se concluye que la mayor parte de la energa cintica proporcionada en
la experiencia se debe a la rodadura, tanto as que las grficas de Ec rot y
Ectot prcticamente se superponen.

RECOMENDACIONES

Al utilizar la calculadora de incertidumbres asegurarse de realizar

operaciones pausadas y ordenadas.
De preferencia para este experimento es mejor usar un cronometro
acumulador, ya que la medicin de los intervalos de tiempo son
seguidas y sin pausas.

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FISICA I
SECCION: D

Se recomienda trabajar en mJ para que as existan mayor nmero de

cifras significativas.
Es recomendable que al variar la inclinacin de los rieles se vuelva a
verificar y a nivelar la superficie del dispositivo.
Tratar de ser lo ms preciso posible al momento de cronometrar los
instantes de tiempo en los cuales el centro de masa de la rueda pasa
por los puntos marcados.
De notarse mucho error al calcular la masa a partir de la densidad
proporcionada por el profesor, esta se puede hacer variar en ms o
menos 30 con el fin de disminuir el error.
Es recomendable que las alturas con las cuales se vaya a trabajar sea lo
mayor posible (sin exagerar), con el fin de disminuir el error.

BIBLIOGRAFA

Sears Semansky, Fsica Universitaria volumen 1, Decimosegunda

edicin. Captulo IX: rotacin de cuerpo rgidos, pg. 285-305. Editorial
Addison-Wesley.2012

Jos Martn Casado Mrquez, Fsica I para estudiantes de Ciencias e

Ingeniera, Primera edicin. Captulo V: Dinmica del Cuerpo Rgido, pg.
189 195. Editorial Universitaria EDUNI, Lima-Per.2008.

J. L. Meriam L. G. Kraige, Mecnica para Ingenieros Dinmica Volumen

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Young, Hugh D. y Roger A. Freedman. Fsica Universitaria Volumen I.

Decimosegunda Edicin, Capitulo 9: Rotacin de Cuerpos Rgidos, pg.
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