GM

Din
amica Estructural

An
alisis Ssmico de Estructuras:
Din
amica Estructural
Jos
e M.a Goicolea
Depto. Mec
anica de Medios Continuos
y Teora de Estructuras
17/03/03

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

I. SISTEMAS LINEALES CON 1 G.D.L.

Oscilador Arm
onico Simple sin
Amortiguamiento
k

m
x = fk (x)
fk (x) = kx

1 2
V (x) = kx
2

Conservaci
on energa:

1
1 2
1 2
2
E = T + V = mx + kx = kA
2
2
2

(1)

donde A es la amplitud m
axima (x = 0).

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Integraci
on de la ecuaci
on
Despejando x en (1):

r
x =

k 2
(A x2 )
m

dx
k

dt =
,
2
2
m
A x

p
Integrando, denominando 0 = k/m, y tomando como
condici
on inicial x = 0 para t = 0,
x
0 t = arc sen
x(t) = A sen(0 t).
A
def

En un caso general (condiciones iniciales gen

ericas x0 , x 0 ):

x(t) = A sen(0 t + ).

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Oscilador con Amortiguamiento

k
m

x
siendo D = 0

m
x + cx + kx = 0

Si c < ccrit = 2 km,

def

fc = cx

c
2m
t

x(t) = Ae

sen(D t + )

1 2 ; c = 20 m. Alternativamente:
x
+ 20 x + 02 x = 0

(2)

x(t) = Ae0 t sen(D t + )

(3)

Las constantes (A, ) se calculan mediante las condiciones

iniciales (x0 , x 0 ).

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Amortiguamiento
Medida del amortiguamiento: decremento logartmico (),
logaritmo del cociente de amplitudes m
aximas en dos ciclos
sucesivos.
Amplitud ciclo i: ui = Ae0 ti .
ti+1

2
= ti +
D

= ln

ui
ui+1

=p

2
1

(suficientemente aproximado si 20 %).

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Oscilaciones Forzadas
Ecuaci
on:
m
x + cx + kx = p(t)

x
+ 20 x + 02 x =

p(t)
.
m

(4)

Soluci
on:

x (t) = Ae0 t sen( t + );

h
D
x(t) = xh (t) + xp (t),
xp (t) : soluci
on particular.

(5)

Excitaci
on arm
onica
p(t) = p0 sen t

xp (t) = x0 sen(t p )

p0

x0 = p

(k

m 2 )2

c2 2

=p

p0 /k
(1

2 )2

4 2 2

(6)

(7)

def

siendo = /0 .
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Factor de Amplificaci
on Din
amica
p0
Deformaci
on est
atica: xest =
.
k
Factor de Amplificaci
on Din
amica:
x0 = Ad xest ,
1.
2.
3.

1
Ad = p
.
2
2
2
2
(1 ) + 4

(8)

p0
1: Ad 0; x0
. (controlado por m).
2
0
m

p0
=
1: Ad 1; x0 xest = . (controlado por k ).
0
k

1: Ad m
aximo (Resonancia);
=
0
p
p0
x0,r =
; r = 0 1 2 2 . (controlado por c).
c0
=

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Factor de Amplificaci
on Din
amica
Factor de respuesta en desplaz., Ad

6
= 0.01
= 0.05
= 0.10

5
4
3

= 0.20
2
= 0.70
1
0
0

0.5

1.5

2.5

/0

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Resonancia. Espectro de Respuesta.

Despreciando la soluci
on de la homog
enea xh (t) 0,
p0
x(t) = Ad () sen(t p );
k
p0
x(t)

=
Av () cos(t p );
km
p0
x
(t) = Aa () sen(t p ).
m
2

Donde Av = 0 Ad ; Aa = 0 Av = 0 Ad .

(9)
(10)
(11)

En gr
afica (ln(/0 ), ln Av ):
Ad = cte.: ln Av = ln(/0 ) + ln Ad , recta pendiente +45
Aa = cte.: ln Av = ln(/0 ) + ln Aa , recta pendiente 45

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Factor de respuesta en velocidades, Av

10
= 0.01
= 0.05
= 0.10
= 0.20

Aa = constante;
escala medida Ad

Ad = constante;
escala medida Aa
= 0.70

0.1
0.1

10

/0

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Excitaci
on en la base. Ecuaciones
u(t)
m

uT (t) = ub (t) + u(t)

m
uT = f (t) = ku(t) cu(t)
m
u + cu + ku = m
ub (t)
Excitaci
on arm
onica:
ub (t) = ub0 sen(t)

ub (t)

u
b = 2 ub0 sen(t).

Equivale a fuerza aplicada (fuerza inercial, ficticia):

p(t) = p0 sen t;

J.M. Goicolea

p0 = mub0 2 .

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Excitaci
on en la base. Ecuaciones (2)
Desplazamientos relativos
m 2 ub0
2
u(t) =
Ad sen(t p ) = ub0 (/0 ) Ad sen(t p )
k
Son los que generan los esfuerzos estructurales

Desplazamientos totales
2

uT = ub + u = ub0 sen(t) + ub0 (/0 ) Ad sen(t p )

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Excitaci
on en la base. Transmisibilidad.
Sea movimiento en la base u
b (t) = u
b0 sen t. Aceleraciones:

def
2
u
T (t) = u
b + u
=u
b0 sen(t) + Ad sen(t p ) ; =
.
0
def

Se define la Transmisibilidad como T R =

s
Qmax,base = m T R;

TR =

u
T 0
;
u
b0

1 + 4 2 2
(1 2 )2 + 4 2 2

0: T R 1, u
T 0 u
b0 .
0

=
: T R 0, u
T 0 0.
0

Si =
> 2,
amortiguamiento aumenta respuesta!
0
=

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Excitaci
on en la base. Transmisibilidad.
100

Transmisibilidad, T R =

u
T 0
u
g0

= 0.01
= 0.05

10

= 0.10
= 0.20
1
= 0.70

0.1
0.1

10

/0
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Impulso Instant
aneo: de Dirac
En t = , se define mediante:

(t) = 0
t 6=
R +
lmt (t) = ;
(t ) dt = 1

(12)

f (t)
0
1/

Prop. fundamental:
J.M. Goicolea

R +

g(t)(t ) dt = g( )
An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Respuesta a funci
on impulso.
def

Impulso de una fuerza: I =

R t1
t0

f (t)dt = m(v1 v0 ) = mv .

Fuerza impulsiva o impulso instant

aneo: fI (t) = I(t )
Sistema inicialmente en reposo (v0 = 0): impulso
instant
aneo equivale a velocidad inicial v0+ = v0 = I/m,
seguida de vibraci
on libre.
Para impulso unidad (I = 1) en t = , sustituyendo en
vibraci
on libre (3) las C.I. (x0 = 0, x 0 = 1/m) resulta
A = m1 D , = 0:
1 0 (t )
h(t ) =
e
sen(D (t ))
mD

(t > )

(13)

(funci
on elemental de respuesta a un impulso unidad)
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Respuesta en el tiempo: Convoluci

on
f (t)

f ( )d

Efecto de f ( ) cualquiera:
superposici
on lineal de impulsos elementales, dI = f ( ) d ;
Respuesta (en el instante t)
a un impulso elemental (en el
instante ): h(t )f ( ) d

Respuesta a f ( ) cualquiera: suma de impulsos elementales,

Z

x(t) =

h(t )f ( ) d

Z t

f ( ) 0 (t )
e
sen(D (t )) d
mD

(14)

Incluye respuesta en r
egimen transitorio
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Ciclo de hist
eresis en amortiguamiento viscoso
Energa disipada por las fuerzas internas: (fint = ku cu)

en un ciclo del r
egimen permanente, u(t) = u0 sen(t p ):
Z

2/

ED =

fint u dt
0

= cu20

2/

ku0
f

[cos2 (t p )

1
sen(2t 2p )] dt
2
2
2
= cu0 = 2 ku0
0

u0

u0 u

ku0

El resorte (fk = ku) no desarrolla trabajo.

ED depende de la frecuencia !
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Amortiguamiento Hister
etico
Buscamos ED independiente de , m
as acorde con
resultados experimentales en vibraciones estructurales.
Tomamos c0 =
ED =

ku20

k
k
fD = u :

= 2ES0

(siendo ES0

1 2
= ku0 )
2

(15)

M
as realista para materiales estructurales, pero m
as
inc
omodo para resolver analticamente.
Amortiguamiento viscoso equivalente: centrado en = 0 ,
=

J.M. Goicolea

c
=
;
2m0
2

=1

eq =

(16)

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Funci
on de Respuesta Compleja (I)
Carga definida como funci
on compleja:
p(t) = p0 eit = p0 (cos(t) + i sen(t))

(17)

(s
olo tiene validez fsica la parte real, p0 cos(t))

Respuesta: u(t) = u0 eit = u0 (cos(t) + i sen(t)), con u0 C.

Derivando: u = iu; u
= 2 u, luego:
m
u +cu+ku

= p(t)

u0 eit (m 2 + ic + k) = p0 eit (18)

|
{z
}
= Z(), impedancia

Otra forma de expresar Z():

2
Z() = (1 ) + 2i k,

J.M. Goicolea

.
=
0

(19)

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Funci
on de Respuesta Compleja (II)
Funci
on de Respuesta Compleja o Admitancia: H() C,
u0 Z() = p0

u0 =

1
p0 = H()p0
Z()

1/k
H() =
(1 2 ) + 2i

(20)

El m
odulo define la amplitud de la respuesta:
|H()| = p

J.M. Goicolea

1/k
(1

2 )2

4 2 2

= Ad

1
k

(21)

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Rigidez Compleja
Sistema con amortiguamiento hister
etico, c0 = k/ .
En notaci
on compleja,

m
u+

u
z}|{
k
iu +ku = p0 eit

m
u + k(1 + i) u = p0 eit
| {z }
k
Rigidez compleja:

(22)

k = k(1 + i)

En este caso, la funci

on de respuesta compleja es:
1
1/k
H() =
=
k(1 + i) + m 2
(1 )2 + i

J.M. Goicolea

(23)

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Sistemas con N G.D.L.: Ecuaciones

+ [K]{u} = {p(t)}
[M]{
u} + [C]{u}
mip u
p + cip u p + kip up = fi ,

i, p = 1, . . . N

Ejemplo:

k1 , c 1

k2 , c 2
m1

[M] =

J.M. Goicolea

m1

0 0
0 m2 0
0 0 m3

u1
; [C] =

k3 , c 3
m2

c1 +c2
c2
0

u2
c2
0
c2 +c3 c3
c3
c3

m3

u3

; [K] =

k1 +k2 k2
0
k2 k2 +k3 k3
0
k3
k3

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Sistemas con N G.D.L.: Propiedades

[M]: matriz de masa; sim
etrica y > 0.
[C]: matriz de amortiguamiento viscoso; 0.
[K]: matriz de rigidez; sim
etrica y > 0.
Linealidad: si {u1 } soluci
on de {f1 }, {u2 } soluci
on de {f2 },
entonces:
{u1 } + {u2 } soluci
on de {f1 } + {f2 }

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Vibraciones libres sin amortiguamiento

Ecuaciones del movimiento (acopladas):
[M]{
u} + [K]{u} = {0}
mip u
p + kip up = 0,

i, p = 1, . . . N

it
Buscamos soluci
on del tipo {u(t)} = < {a}Ce
.

{a}

R
;

C C, C = D + Ei, (D, E R);

it
e = cos(t) + i sen(t).

it

< Ce

J.M. Goicolea

= D cos(t) E sen(t)) = B cos(t )

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

An
alisis modal
Sustituyendo en la ecuaci
on:

= i{a}Ceit ; {
{u}
u} = 2 {a}Ceit ;
2

[M] + [K] {a}Ceit = {0}

Para que exista esta soluci
on, {a} y deben cumplir:
2

[M] + [K] {a} = {0}

Se plantea un problema de autovalores generalizado, en
funci
on de = 2 :

[K]{a} = [M]{a}
(Podra convertirse en un problema de autovalores est
andar,
del tipo [A]{a} = {a}, mediante [A] = [M]1 [K], pero esto
llevara a perder la propiedad de simetra.)
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

An
alisis modal (2)
Condici
on para la existencia de soluci
on no trivial ({a} 6= {0})
(ecuaci
on caracterstica):
2

det [M] + [K] = 0

Polinomio de grado N en . Al ser [M] y [K] sim

etricas y
> 0, se obtienen N autovalores reales y positivos.
Para cada autovalor k , resolviendo el problema de
autovalores, se obtiene un autovector asociado {ak }. Este
queda definido a falta de una constante (si {ak } es
autovector, {ak } tambi
en lo es).
Se denomina:

k = k : frecuencia propia;
{ak }: modo normal de vibraci
on.
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

An
alisis modal (3)
Soluci
on general combinaci
on lineal de los N modos:
{u(t)} =

N
X

{ak }Bk cos(k t k ),

k=1

donde (Bk , k ) son 2N constantes que se obtienen con las 2N

condiciones iniciales ({u0 }, {u 0 }).

Ortogonalidad de los modos normales de vibraci

on:
((Modos correspondientes a frecuencias propias distintas son
ortogonales respecto de la matriz de masa))
{ak }T [M]{al } = 0 si k 6= l.
Masa modal:
def

Mk = {ak }T [M]{ak } 6= 0
J.M. Goicolea

(= 1 : ((normalizados)))
An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

An
alisis modal (4)
Definimos la matriz modal como aquella que tiene por filas
los modos normales de vibraci
on:

T
{a1 }

{a }T
2
[A] =
= [aij ]

{aN }T
La matriz modal diagonaliza simult
aneamente a las
matrices de masa y rigidez:
[A][M][A]T = diag(M1 , M2 , . . . MN )
2
[A][K][A]T = diag(12 M1 , 22 M2 , . . . N
MN )

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

An
alisis modal (5)
La matriz modal permite un cambio de variables, de las
coordenadas geom
etricas ({u}) a las coordenadas normales
({x}). Estas no son m
as que las amplitudes, variables con el
tiempo, de los modos de vibraci
on:
{u(t)} = {a1 }x1 (t) + {a2 }x2 (t) + . . . + {aN }xN (t)

= [A]T {x}.

Cambiando a las coordenadas normales y premultiplicando

por [A], las ecuaciones quedan desacopladas:
Mk x
k + k2 Mk xk = 0,

J.M. Goicolea

k = 1, . . . N

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

An
alisis modal (6)
Descomposici
on modal espectral de M, K
N
X
1
M=
(Mak )(aTk M);
Mk
k=1

N
X
k2
(Mak )(aTk M)
K=
Mk
k=1

Descomposici
on modal espectral de M1 , K1
M1

N
X
1
=
ak aTk ;
Mk
k=1

J.M. Goicolea

K1 =

N
X
k=1

1
T
a
a
k
k
k2 Mk

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Oscilaciones libres con amortiguamiento

Sistema de ecuaciones (acopladas):
+ [K]{u} = {0}
[M]{
u} + [C]{u}
mip u
p + cip u p + kip up = 0,

i, p = 1, . . . N

Si Amortiguamiento de Rayleigh ([C] = [M] + [K]):

[A][C][A]T = diag(21 1 M1 , 22 2 M2 , . . . 2N N MN )
Haciendo el cambio a coordenadas normales, ecuaciones
desacopladas:
Mk x
k + 2k k Mk x k + k2 Mk xk = 0,

k = 1, . . . N

Soluci
on general:
{u(t)} =

N
X

{ak }Bk ek k t cos(D,k t k ).

k=1

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Vibraciones forzadas
Sistema de ecuaciones (acopladas):
+ [K]{u} = {p(t)}
[M]{
u} + [C]{u}
mip u
p + cip u p + kip up = pi (t),

i, p = 1, . . . N

Soluci
on general: sol. general homog
enea + sol. particular
completa:
{u(t)} = {uh (t)} + {up (t)}
Sistema con amortiguamiento: lmt {uh (t)} = 0.
R
egimen permanente (para excitaci
on peri
odica):
lmt {up (t)}

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Vibraciones forzadas (2)

Suponemos excitaci
on definida como
{p(t)} = {s}p(t)
({s} vector de excitaci
on; p(t) variaci
on temporal de la
excitaci
on)

Realizando la descomposici
on modal:
{u} = [A]T {x} =

N
X

{ak }xk (t);

k=1

+ [A][K][A]T {x} = [A]{s}p(t)

[A][M][A]T {
x} + [A][C][A]T {x}

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Vibraciones forzadas (3)

resultan N ecuaciones desacopladas,
Mk x
k + 2k k Mk x k + k2 Mk xk = akp sp p(t)
| {z }
Pk (t)

k = 1, . . . N

Dividiendo por las masas modales Mk ,

1
2
akp sp p(t) k = 1, . . . N
x
k + 2k k x k + k xk =
Mk
| {z }
k

(24)

Pk (t) se denominan fuerzas modales, y los t

erminos
k = M1k {ak }T {s} se denominan coeficientes de participaci
on
modal (Coeficientes de las fuerzas modales por ud. de masa
modal). Determinan las amplitudes modales xk (t). No ofrecen
una definici
on intrnseca, dependen del tipo de normalizaci
on
elegida para los modos de vibraci
on.
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Descomposici
on modal de la excitaci
on
El vector de excitaci
on {s} se puede descomponer como
suma
N
N
X
X
{s} =
{sn } =
n [M]{an },
n=1

n=1

Es inmediato comprobar que la componente {sn } s

olo
produce respuesta para el modo n (por la ortogonalidad
modal, {am }T {sn } = 0 si m 6= n).
La descomposici
on en las componentes modales {sn } no
depende de la normalizaci
on elegida, es intrnseca.
La componente del modo n de la excitaci
on produce la
componente modal n del desplazamiento respuesta:
{sn }p(t) = n [M]{an }p(t)
J.M. Goicolea

{un (t)} = {an }xn (t)

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Descomposici
on modal de la excitaci
on (2)
Fuerzas est
aticas equivalentes: aplicadas de forma est
atica
a la estructura, producen los mismos esfuerzos que la
excitaci
on din
amica
{fn (t)} = [K]{un } = [K]{an }xn (t)
= n2 [M]{an }xn (t)

(25)

n2
=
{sn }xn (t)
n
Los valores de las amplitudes modales xn (t) se calculan de
las ecuaciones modales de 1 G.D.L. (24):
x
n + 2n n x n + n2 xn = n p(t)

J.M. Goicolea

n = 1, . . . N

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Descomposici
on modal de la excitaci
on (3)
El m
aximo desplazamiento obtenido de estas ecuaciones
modales, como se vi
o en (8), puede determinarse como:
xn,0 = xest
n Ad (n )

(26)

Si p0 = max[p(t)], el desplazamiento est

atico es: xest
n =

n p0
n2

El factor de amplificaci
on din
amico Ad (n ) depende de la
variaci
on temporal de la excitaci
on p(t) y de la frecuencia
propia del modo considerado, n . Para el caso particular de
una excitaci
on arm
onica pura de frecuencia , vimos que su
valor es (en funci
on de = /n ):
1

Ad = p

(1

J.M. Goicolea

2 )2

4 2 2

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Descomposici
on modal de la excitaci
on (4)
Suponemos ahora una determinada componente de la
respuesta que interesa determinar, r(t) (p. ej. un esfuerzo
cortante, un flector, el desplazamiento de un punto
determinado, etc.).
El valor de r(t) podr
a ser determinado a partir de las
fuerzas est
aticas equivalentes (25) (con dependencia lineal de
las mismas). La componente de r(t) debida a la componente
n de la excitaci
on es decir, {sn }p(t) es rn (t), siendo
PN
r(t) = n=1 rn (t). Sea rnest la respuesta est
atica (debida a
{sn }). Considerando (25)3 y la linealidad de la respuesta, se
verifica:
2
est n
rn (t) = rn
xn (t)
(27)
n
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Descomposici
on modal de la excitaci
on (5)
Sea rn,0 el m
aximo valor de la respuesta debida al modo n,
que provendr
a de la m
axima amplitud modal xn,0 (26).
Sustituyendo en la ecuaci
on (27),

2
n p0
est n
est
rn,0 = rn
=
r
(28)
A
(
)
d
n
n p0 Ad (n ).
n
n2
{z
}
|
xn,0 = xest
n Ad (n )
La respuesta m
axima queda definida como producto de:
El factor constante p0 (m
aximo de p(t));
atica a la componente {sn };
rnest , respuesta est

Ad (n ), amplificaci
on din
amica del modo n;
esta amplificaci
on ser
a 1 para n altos, 1 para n
resonantes, y 0 para n bajos.
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Descomposici
on modal de la excitaci
on (6)
Teniendo en cuenta la respuesta est
atica total
PN
est
r = n=1 rnest , cabe definir unos factores de contribuci
on
modal (Chopra, 1995):
rnest
rn = est .
r

(29)

Estos factores de contribuci

on modal rn definen la
contribuci
on est
atica de cada modo en la respuesta
estructural para la componente que se pretende calcular, r(t).
A diferencia de los denominados factores de participaci
on
modal n , no dependen de la normalizaci
on que se haya
llevado a cabo en los modos. Su suma es la unidad,
PN
n = 1.
n=1 r

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Vibraciones por movimiento de la base

Descomposici
on mov. base + mov. relativo:

u
m4

{uT } = {ub } + {u}

m3

{ub } = {}ub (t)

m2

{}: (vector de influencia).

En este caso (2D),
{} = {x } = (1, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0)T

m1
ub (t)

Las ecuaciones resultan:

+ [K]{u} = [M]{}
[M]{
u} + [C]{u}
ub (t)
mip u
p + cip u p + kip up = mip p u
b (t),

J.M. Goicolea

i, p = 1, . . . n

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Vibraciones por movimiento de la base (2)

Vectores de influencia:
Desplazamientos est
aticos en cada
GDL para un movimiento unitario de la
base. Si el apoyo isost
atico, son
simplemente los desplazamientos
cinem
aticos.

u2

m4
m3
m2
m1

u3

u4

u1

b (t)

ub (t)
{x }T = (1, 1, 0, 0)

J.M. Goicolea

{ }T = (y1 , y2 , y3 , y4 )
An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Vibraciones por movimiento de la base (3)

Vectores de influencia en caso general (3D, con 6 GDL por
nodo): para cada nodo I ,

{xI }T = 1 0 0 0 0 0

y T
{I } = 0 1 0 0 0 0

{zI }T = 0 0 1 0 0 0

x T
{I } = 0 zI yI 1 0 0

y T
{I } = zI 0 xI 0 1 0

{Iz }T = yI xI 0 0 0 1
(siendo (xI , yI , zI ) las coordenadas relativas del nodo I
respecto a la base).
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Vibraciones por movimiento de la base (4)

Cortante Qx en la base, como respuesta a un movimiento
impuesto (ssmico) en direcci
on x de la misma: se obtiene
tambi
en mediante el vector de influencia {x }:
Qx = {s}T {x }

(30)

Componente modal n de cortante Qx :

Qx,n = {sn }T {x } = xn {an }T [M]{x };

(31)

teniendo en cuenta la definici

on de xn , para la excitaci
on que
nos concierne: xn = M1n {an }T {s} = M1n {an }T [M]{x }, resulta
def

x
.
Qx,n = xn (xn Mn )2 = (xn )2 Mn = Meff,n

J.M. Goicolea

(32)

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Vibraciones por movimiento de la base (5)

x
La Masa efectiva del modo n en direcci
on x, Meff,n
, define
la contribuci
on de dicho modo al cortante en la base en dicha
direcci
on, para una aceleraci
on unitaria de la base.

La definici
on realizada de masa efectiva es intrnseca,
independiente de c
omo se hayan normalizado los modos.
La suma de las masas efectivas para todos los modos es la
masa total de la estructura (salvo la masa asignada a los
nodos de la base):
N
X
x
= M x.
Meff,n
n=1

Por tanto, si el cortante en la base es una variable

relevante, el n
umero de modos deber
a ser tal que su masa
efectiva sea suficientemente pr
oxima a la total (p.ej. 90 %).
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Vibraciones por movimiento de la base (6)

Momento en la base M (caso 2D), debido a movimiento x
de la base ({s} = [M]{x }):
M = {s}T { }
La componente debida al modo n es
M,n = {sn }T { } = xn {an }T [M]{ }
1
=
Mn
1
=
Mn

T
{an } {s} {an }T [M]{ }

T
x
T

{an } [M]{ } {an } [M]{ }

= Mn xn n
Altura efectiva modo n: heff,n

J.M. Goicolea

n
M,n
= x.
=
Qx,n
n

def

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Excitaci
on en apoyos m
ultiples
Suponemos excitaci
on ssmica distinta en Nb apoyos:
{ub } = (ub,1 , ub,2 , . . . ub,Nb )T

ub,1

ub,4
ub,2

ub,3

Particionamos vector de desplazamientos:

uT
ub

siendo uT los desplazamientos (totales) en los N g.d.l.

estructurales, y ub los Nb desplazamientos ssmicos impuestos.
J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Excitaci
on en apoyos m
ultiples (2)
Ecuaci
on matricial (particionada):

MT
b

T
C Cb u T
Mb u

+
CT
Cbb u b
b
Mbb u
b

K Kb uT 0

+
=
(33)
T

K
Kbb
ub
pb (t)
b

Descomposici
on de desplazamientos est
aticos + din
amicos:

uT us u
=
+
ub ub 0

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Excitaci
on en apoyos m
ultiples (3)
us : desplaz. est
aticos en estructura debidos a mov.
impuesto ub (t). Deben verificar:

K Kb us 0

=
T

ps
K
Kbb
ub
b

(34)

(psb = 0 si los apoyos son isost

aticos).

Desarrollando primera fila de expresi

on matricial anterior:
Kus + Kb ub = 0

us = K1 Kb ub = ub .

(35)

Matriz de influencia (N Nb ): una columna por cada

grado de libertad impuesto, [] = [1 |2 | . . . |Nb ]:
us (t) =

Nb
X

l ub,l (t) = ub (t).

(36)

l=1

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras

Din
amica Estructural

Excitaci
on en apoyos m
ultiples (4)
Desarrollando primera fila de expresi
on matricial (33):
M
u + Cu + Ku
= (M
us + Mb u
b ) (Cu s + Cb u b ) (Kus + Kb ub ) (37)
{z
}
|
{z
} |
=0
= peff (t)
Teniendo en cuenta que las fuerzas de amortiguamiento
son (generalmente) peque
nas, y que la masa asociada a los
nodos de las bases m
oviles es peque
na, la fuerza ssmica
efectiva puede simplificarse:
peff (t) = M
us = M
ub (t) =

Nb
X

Ml u
b,l (t).

(38)

l=1

J.M. Goicolea

An
alisis Ssmico de Estructuras