Notas de Geometría diferencial clásica

Notas de
Geometrı́a diferencial
clásica
Luis J. Garay
con la colaboración de
Alejandro Manjavacas
y David Yllanes
Madrid, 12 de julio de 2005
Universidad Complutense de Madrid

Facultad de Ciencias Físicas
Departamento De Física Teórica II
Avda. Complutense s/n, E-28040 Madrid, España
Luis J. Garay luis.garay@fis.ucm.es
Tel.: + 34 913944552, Fax: + 34 913944557
yllanesmanjavacas@telefonica.es
Prefacio
Estas notas no son otra cosa que mis apuntes personales, que he ido elaborando
con el único objeto de que me sean útiles en la enseñanza de la asignatura de
Geometrı́a diferencial clásica. Aunque probablemente estas notas os sean útiles
también a vosotros, no debéis olvidar que, en ningún caso, pueden sustituir a la
bibliografı́a de la asignatura. Además, como podéis ver, son en buena parte un
resumen de los contenidos del libro de Costa, Gamboa y Porto, con una notable
pérdida de rigor y calidad.
En este sentido, es necesario hacer algunas advertencias:
Estas notas no son, ni pretenden ser, un libro ni un manual. Son, una vez más,
mis apuntes personales.
No me hago responsable de los errores que puedan contener estas notas ni

del uso que hagáis de las mismas. La bibliografı́a pertinente es, sin duda, el
medio más adecuado para obtener los conocimientos necesarios.
Son una notas incompletas cuyo contenido no va más allá de los temas tra-
tados en la asignatura de Geometrı́a diferencial clásica, grupo A, durante el
año académico 2004–05.
Agradecerı́a que me comunicaseis cualquier errata que pudieseis encontrar. Sin

duda alguna, serán muchas.
Quiero agradecer a Alejandro Manjavacas y a David Yllanes su colaboración
— luis j. garay 2005 —
en la redacción de estas notas. Ambos han contribuido a mejorar notablemente el

contenido y la exposición de las mismas.
Recibid un saludo de mi parte,
notas gdc (v. 1.0) 0–3

Bibliografı́a
[1] A.F. Costa, M. Gamboa, A.M. Porto, Notas de geometrı́a diferencial de curvas y
superficies (Sanz y Torres, 1997)
[2] A.F. Costa, M. Gamboa, A.M. Porto, Ejercicios de geometrı́a diferencial de curvas
y superficies (Sanz y Torres, 1997)
[3] Dirk J. Struik, Geometrı́a diferencial clásica, Aguilar, Madrid (1955) (También
en inglés en Dover)
[4] Erwin Kreyszig, Differential Geometry, Dover (1991). Hay otra edición, más
completa: Introduction to Differential Geometry and Riemaniann Geometry,
Toronto University Press (1968). En realidad cualquiera de las dos incluye lo
relevante para este curso.
[5] Sebastián Montiel y Antonio Ros, Curvas y superficies, Proyecto Sur, Granada
(1997)
[6] A. López de la Rica, A. de la Villa Cuenca, Curvas y superficies, Proyecto Sur,

Granada (1997)
[7] Martin M. Lipschutz, Teorı́a y problemas de geometrı́a diferencial, Schaum,

Mcgraw Hill, Madrid (1990). Hay también una edición llamada Geometrı́a
diferencial (serie Schaum, Mcgraw Hill, 1970)
[8] Manfredo do Carmo, Geometrı́a diferencial de curvas y superficies, Alianza Uni-

versidad, Madrid (1994)
[9] A. S. Fedenko, Problemas de geometrı́a diferencial, Mir, Moscú y Rubiños, Ma-

drid (1991)
[10] David C. Kay Teorı́a y problemas de cálculo tensorial, McGraw-Hill, serie

Schaum, Madrid (1989)
notas gdc (v. 2005/2/23) 0–5

Bibliografía
Como se ha advertido en el Prefacio, el uso de libros es muy necesario. A con-

tinuación daremos algunas sugerencias, aunque siempre es conveniente que cada
uno pruebe y elija los libros que más le convengan.
En el primer tema las notas siguen bastante la referencia [1], libro muy claro
y completo, pero que puede tener un tratamiento demasiado riguroso de algunos
temas. La estructura es algo distinta, pues empieza por un capı́tulo dedicado ex-
clusivamente a curvas planas, para luego continuar con las curvas en el espacio,
donde cubre todos los contenidos tratados en esta asignatura. Para la teorı́a de este
tema, también es recomendable al libro [4], más resumido que el anterior y que no
se detiene tanto en algunos detalles técnicos. La notación de [4] se acerca más a la
de estas notas que la de [1]. Otro libro de teorı́a adecuado para el Tema 1 es [8]. En
general cualquiera de los tres se adapta a lo explicado en clase.
El tema de superficies está también tratado en el libro [1] aunque, de nuevo, el
enfoque puede resultar demasiado lento si no se tiene demasiado tiempo. Es bas-
tante claro el libro [4], que introduce los conceptos relevantes con más rapidez. Para
la parte de geometrı́a intrı́nseca (Tema 3), la notación y estructura de clase resultan
muy distintos ya a la mayorı́a de los libros aquı́ recomendados, que no utilizan el
formalismo tensorial. La referencia [4] se acerca más y puede resultar interesante
para quien tenga dificultades con estos conceptos. Incluye un tema dedicado a una
introducción al cálculo tensorial. Otra referencia interesante para practicar con los
tensores es [10].
Es muy importante completar los ejercicios de clase con libros. Uno de los más
recomendables es [2], que incluye muchos problemas, todos resueltos, muy claros
y muy detallados. No todos los ejercicios de este libro se ajustan al nivel de la
asignatura: hay bastantes muy largos y otros que, sin ser especialmente difı́ciles,
se dedican a temas que no se tratan aquı́. También es interesante el libro [6], con
problemas muy variados, en general más sencillos que los de [2], y con una es-
tructura muy clara y manejable. Hay también muchos ejercicios en la referencia [7].
Finalmente, el libro [9] incluye una cantidad enorme de problemas, de muy variada
dificultad, aunque no tan explicados como en los anteriores (muchas veces se limita
a proporcionar el resultado). Es especialmente interesante para problemas de para-
metrización de curvas (y también de superficies) puesto que es necesaria una cierta
soltura con este aspecto para abordar algunos ejercicios. En general, cualquier libro
citado en la teorı́a incluye problemas.
Finalmente, queremos recomendar la página web mathworld.wolfram.com, un re-
curso muy útil con muchı́sima información sobre todo tipo de temas matemáticos.
Para esta asignatura, se pueden encontrar allı́ definiciones y teoremas, junto con
0–6 notas gdc (v. 2005/2/23)

Bibliografı́a
páginas dedicadas a superficies concretas, de las que suele incluir la primera y

segunda formas fundamentales, geodésicas, dibujos, etc.
Alejandro Manjavacas y David Yllanes, 2005

notas gdc (v. 2005/2/23) 0–7

Índice
Introducción 0–13
1. Curvas en el espacio 1–1

1.1. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–3
1.1.1. Parametrizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–3
1.1.2. Recta tangente y plano osculador . . . . . . . . . . . . . . . . 1–5
1.1.3. Orientaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–7
1.1.4. Parametrización por la longitud de arco . . . . . . . . . . . . 1–7
1.2. Curvatura y torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–9
1.2.1. Sistema de referencia móvil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–9
1.2.2. Curvatura y torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–10
1.2.3. Caracterización de curvas mediante las funciones curvatura y
torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–14
1.3. Contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–15
1.3.1. Ejemplos concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–15
1.3.2. Teorı́a general de contactos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–19
1.4. Curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–22
1.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–23
2. Superficies en el espacio 2–1

2.1. Cartas, atlas y superficies diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–3
2.2. Plano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–8
2.2.1. Curvas en una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–8
2.2.2. Plano tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–10
notas gdc (v. 2005/2/23) 0–9

Índice
2.3. Aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–14

2.3.1. De una superficie en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–14
2.3.2. Entre superficies de R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–15
2.4. Orientabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–17
2.5. La primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–19
2.6. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–23
2.7. La segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–25
2.8. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–27
2.8.1. Curvatura normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–27
2.8.2. Lı́neas de curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–29
2.8.3. Curvatura de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–32
2.8.4. Clasificación local de las superficies . . . . . . . . . . . . . . . 2–33
2.9. Lı́neas asintóticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–35
2.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–37
3. Geometrı́a intrı́nseca de superficies 3–1

3.1. Isometrı́as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–3
3.2. Ecuaciones de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–5
3.2.1. Fórmulas de Gauss-Codazzi y de Weingarten . . . . . . . . . 3–5
3.2.2. Sı́mbolos de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–7
3.2.3. Fórmula de Mainardi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–9
3.2.4. Fórmula y teorema egregio de Gauss . . . . . . . . . . . . . . 3–10
3.2.5. Fórmula de Mainardi-Codazzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–11
3.2.6. Condiciones de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–11
3.3. Transporte paralelo. Derivación covariante . . . . . . . . . . . . . . . 3–12

3.4. Geodésicas y curvatura geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–14
3.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–19
A. Tensores A–1
A.1. Vectores y formas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–3
A.2. Cambios de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–3
0–10 notas gdc (v. 2005/2/23)

Índice
A.3. Tensor métrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–5

A.4. Tensor de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–6
A.5. Tensores cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–9
notas gdc (v. 2005/2/23) 0–11

Introducción
Ubi materia, ibi geometria

J. Kepler
La geometrı́a como estudio de las curvas y superficies más sencillas es una dis-
ciplina muy antigua, practicada por todas las civilizaciones clásicas. Como ejemplo
cabe mencionar a los egipcios, cuya civilización se desarrolló, como es bien sabido,
en torno al Nilo y dependı́a totalmente de la crecida y posterior retirada de este
rı́o, que dejaba a la tierra muy fértil. Era, por lo tanto, muy importante para ellos
la medida de tierras con cierta precisión, para poder repartir las zonas inundadas
de acuerdo con la propiedad de cada uno.
En Grecia, la geometrı́a entró con fuerza: al primero de los Siete Sabios, Tales
de Mileto, ya se le atribuyen teoremas (como el que demuestra la igualdad de los
ángulos que se forman al cortar dos paralelas con una lı́nea común). En los siglos
VI y V a.C., el protagonismo en esta área recayó sobre Pitágoras y sus seguido-
res, entre los que destacan Filolao y Arquitas. Pero, aunque ya en esta época se
conocı́an varios teoremas y propiedades de figuras, solamente se trataban aquéllas
limitadas por rectas y circunferencias; hasta el siglo IV a.C. no se ampliaron estos
horizontes. Fue entonces cuando Menecmo introdujo la idea de secciones cónicas,
que fue desarrollada más tarde por Apolonio. Un poco antes, apareció el que es
probablemente el primer libro de texto de Geometrı́a, debido a Hipócrates de Quı́o.
Mucho más importantes fueron los Elementos de Euclides, escritos en el siglo III
a.C. Este libro se convirtió en la referencia básica, casi en la única. En él, se basó to-
do el desarrollo de la geometrı́a y, en gran parte al menos, de la ciencia durante
muchos siglos, como veremos a continuación.
De la misma escuela alejandrina que Euclides, apareció Arquı́medes, el más
importante matemático de la antigüedad. A él, se deben las soluciones a muchos
problemas, tanto fı́sicos como geométricos. Entre los últimos, destacan su estudio
de las espirales, de la relación entre la esfera y el cilindro, la cuadratura de la
parábola, la demostración de que la cuadratura del cı́rculo es imposible, etc.
notas gdc (v. 1.0) 0–13

Introducción
A partir de aquı́, la geometrı́a guió toda la génesis de la fı́sica. Con simples

razonamientos geométricos, Eratóstenes llegó a dar una estimación muy acertada
de la circunferencia de la Tierra y la geometrı́a fue también el lenguaje utilizado
por Tolomeo en su Gran sı́ntesis astronómica (más conocida por su nombre árabe,
Almagesto), donde expuso su modelo astronómico y donde introdujo el estudio
de las cuerdas en circunferencias (equivalente, por supuesto, a un estudio de los
senos).
No fue Tolomeo el último en exponer sus ideas de esta manera y, ası́, tenemos
que, en la época de la Revolución Cientı́fica, Kepler escribió ((La geometrı́a es el
arquetipo de la belleza del mundo)).
Todo este desarrollo se llevó a cabo con la geometrı́a como una rama totalmente
desligada de los avances algebraicos. Fue necesario esperar al siglo XVI, cuando la
Matemática universal de Descartes integró la sı́ntesis (geometrı́a) y el análisis (álge-
bra). Pero esta unión no llegó a los corazones de todos los cientı́ficos. El propio
Newton escribió todos sus Principios Matemáticos de la Filosofı́a Natural con razo-
namientos puramente geométricos; el álgebra era para él de segunda categorı́a. En
otras palabras, en todo este tiempo, los métodos matemáticos utilizados por la geo-
metrı́a fueron bastante elementales y las figuras estudiadas se limitaban a las más
sencillas. En estas condiciones, no estaba claro cuáles serı́an las propiedades gene-
rales que habrı́a que investigar al dar el salto hacia curvas y superficies arbitrarias.
No obstante, tal investigación era completamente natural y necesaria. Esto se ve al
considerar ejemplos naturales que se aproximan al concepto de curva o superficie
matemática: la trayectoria de un barco, la forma de un muelle en espiral, las órbitas
de los planetas, el perfil de un ala de avión, etc.
A la vista de esto, hay que buscar la razón de que este estudio general se haya
retrasado tanto en la Historia, en contraste con el interés que, como hemos visto,
despertó la geometrı́a elemental desde el principio. Y la encontramos en el hecho
de que, para poder hablar de una teorı́a de curvas y superficies, es totalmente im-
prescindible la existencia del cálculo infinitesimal. De este modo, fue solo a partir
del siglo XVIII cuando se pudo desarrollar este trabajo. Con el paso del tiempo, los
problemas tratados rebasaron el marco de una simple aplicación del análisis a la

geometrı́a y condujeron a la formación de una teorı́a independiente. Algunos de
los más importantes contribuidores en las primeras etapas fueron Clairaut, Euler
o Monge. Por supuesto, todo este trabajo estaba motivado principalmente por ne-
cesidades prácticas, de la tecnologı́a e industria, para las que los resultados de la
geometrı́a elemental resultaban totalmente insuficientes. Un ejemplo importante de
motivación es el problema de la confección de mapas, es decir, hallar una represen-
0–14 notas gdc (v. 1.0)

Introducción
tación lo más exacta posible de partes de la superficie de la Tierra sobre un plano.

Como se verá en el Tema 2, una representación completamente exacta es imposible,
pues las distancias entre puntos correspondientes están necesariamente distorsio-
nadas. A éste y otros aspectos se dedicó Gauss, cuyo trabajo en teorı́a de superficies
condujo a la creación de una rama independiente de las matemáticas. Es, de he-
cho, a un resultado geométrico, que se estudiará en el Tema 3, al que se reserva el
tı́tulo de Teorema egregio, de entre los muchos obtenidos por este gran matemático.
En sus propias palabras: ((De este modo, la fórmula del artı́culo precedente lleva
por sı́ misma al destacable teorema. Si una superficie curva es desarrollada en
otra cualquiera, la medida de la curvatura en puntos correspondientes permanece
invariada)). Veremos en el Tema 3 la expresión moderna de esta afirmación, en la
que el desarrollo de Gauss se convertirá en una aplicación isométrica.
En resumen, hacia la segunda mitad del siglo XIX, la teorı́a de curvas y super-
ficies quedó ya establecida en sus rasgos básicos y es ésta la parte de la geometrı́a
diferencial que se va a tratar en esta asignatura. Fue en este siglo donde quedaron
establecidas tanto las ecuaciones fundamentales de la teorı́a de curvas (ecuaciones
de Frenet) como las de superficies (formas fundamentales y estudio intrı́nseco).
También fue en esa época, abandonados ya los intentos de demostrar el indemos-
trable quinto postulado de Euclides,1 cuando aparecieron geometrı́as no euclı́deas
a partir del trabajo de Gauss, Bolyai y Lobachevski. En concreto, se empezó por
postular una geometrı́a (que Klein llamarı́a hiperbólica) en la que por cada pun-
to pasan infinitas paralelas a una recta dada. En este espacio, los ángulos de los
triángulos suman menos de 180 grados y la circunferencia es mayor que π veces
el diámetro. Sin embargo, los otros cuatro postulados siguen siendo válidos. Más
tarde, los matemáticos Riemann y Schläfli desarrollaron otro tipo de geometrı́a no
euclı́dea, elı́ptica en la clasificación de Klein, en la que por un punto dado no se
puede trazar ninguna paralela a una recta dada. En este caso, los triángulos tienen
más de 180 grados y las circunferencias son menores que 2π veces su radio. Es-
tas nuevas geometrı́as no fueron bien recibidas por todos al principio y, de hecho,
el propio Gauss tardó en hacer públicas sus ideas sobre el tema, para no generar
polémica entre sus colegas más conservadores. El paso del tiempo ha demostrado,
sin embargo, que estas geometrı́as son tan consistentes como la clásica. Se puede
modelar el plano hiperbólico con la pseudoesfera, resultado de rotar una tractriz2
1 Se puede enunciar este postulado de la siguiente manera: ((Por un punto en el plano, no situado
sobre una recta dada, solo se puede trazar una única paralela a dicha recta)). A lo largo de la historia
fueron muchos los intentos de demostrar este postulado (convertirlo en un teorema) a partir de los
otros cuatro.
2 La tractriz es la curva descrita por un objeto, inicialmente en el eje vertical, cuando es arrastrado
notas gdc (v. 1.0) 0–15

Introducción
alrededor de su ası́ntota, como veremos en el Tema 2. Análogamente, la geometrı́a

elı́ptica se puede identificar con la superficie de una esfera. En ella, las geodésicas
rectas de Euclides se convierten en cı́rculos máximos y, por supuesto, no puede
haber dos paralelos. Einstein adoptó más tarde una geometrı́a no euclı́dea, en la
que la curvatura de cada punto depende de la materia. Citando a J. A. Wheeler,
((La materia dice al espacio cómo curvarse y éste devuelve el cumplido diciendo
a la materia cómo moverse)). Antes de esto, la mayorı́a de fı́sicos y matemáticos,
dirigidos por Poincaré, suponı́an que el espacio era euclı́deo y que, si algún expe-
rimento óptico pudiera sugerir lo contrario, serı́a mejor cuestionar el experimento
o incluso aceptar que los rayos luminosos no siguen geodésicas antes que abando-
nar el simple modelo euclı́deo. Ası́ lo expresan por ejemplo Whitehead y Russell
en la undécima edición de la Encyclopædia Britannica. La llegada de la relatividad
hizo cambiar de opinión a Russell; Whitehead, sin embargo, fue de los pocos que
siguió adherido a las ideas anteriores y no dejó de decir que es mejor cambiar las
leyes de la fı́sica y preservar un universo euclı́deo. En resumen, podemos decir que
se acepta universalmente que todos los sistemas geométricos pueden ser ciertos
de manera abstracta, mientras que la estructura del espacio debe ser determinada
empı́ricamente. El propio Gauss llegó a pensar en triangular tres picos de montaña
para ver si efectivamente sus ángulos sumaban dos rectos.
En el siglo XX, la atención ya se desvió hacia temas más abstractos (cálculo en
variedades) que permitieron expresar de forma geométrica conceptos avanzados
del análisis, con las ventajas que ello conlleva. Pero este estudio se sale ya del
ámbito de esta asignatura que, como su nombre indica, se dedica a la geometrı́a
diferencial clásica, es decir, de los siglos XVIII y XIX.
Interés para la Fı́sica
Una primera motivación para el estudio de la geometrı́a surge inmediatamen-

te: la conveniencia de formarse imágenes mentales de fenómenos fı́sicos. Incluso
métodos simples e intuitivos de la geometrı́a euclı́dea elemental han sido el len-

guaje en el que los padres de la Fı́sica han expresado sus ideas y razonamientos,
como hemos visto anteriormente. Newton llegó a decir que ((la descripción de las
lı́neas rectas y cı́rculos, en la que se basa la geometrı́a, pertenece a la mecánica)).
Pero otras aplicaciones ya no son tan intuitivas como los razonamientos que lle-
varon a Newton a justificar las órbitas elı́pticas de los planetas y requieren métodos
más potentes. Un ejemplo de ello se puede encontrar en la teorı́a de la relatividad,
por una cuerda de longitud fija cuyo inicio se mueve siguiendo el eje horizontal.
0–16 notas gdc (v. 1.0)

Introducción
según la cual el espacio y el tiempo absolutos clásicos son solo una aproximación
a la realidad, como hemos comentado antes.
Además, dentro ya de temas más avanzados y que salen fuera del ámbito de
asignatura de Geometrı́a diferencial clásica, tenemos la idea de que la geometrı́a y
el análisis dependen el uno del otro: para el desarrollo de la primera se necesitan
métodos analı́ticos pero, a la vez, proporciona nuevas herramientas y conceptos
(derivada de Lie, cálculo exterior, fibrados, variedades. . . ) que tienen gran impor-
tancia en el desarrollo moderno de este último. En este aspecto, destaca la figura de
Cartan. Hasta tal punto se utiliza la geometrı́a en la fı́sica matemática que llevó al
biólogo Haldane a decir ((Llegará, sin embargo, un tiempo [. . . ] cuando la fisiologı́a
invadirá y destruirá a la fı́sica matemática, como ésta ha destruido a la geometrı́a)).
Pero no es necesario buscar en temas tan avanzados para encontrar aplicaciones.
Varios de los conceptos que se desarrollarán y justificarán rigurosamente este curso
ya se han utilizado en asignaturas anteriores. El ejemplo más evidente es el estudio
cinemático en función de los vectores tangencial y normal a la trayectoria, según el
v2
cual la aceleración de un móvil se puede descomponer como ~a = dv dt t̂ + R n̂, don-
de el primer término es la aceleración tangencial, responsable de variar el módulo
de la velocidad, y el segundo representa el cambio de dirección. En este segun-
do término, aparece un factor 1/R, que es el inverso del radio de curvatura de
la trayectoria en un punto. Por supuesto, en un movimiento circular el radio de
curvatura se identifica con el radio de la circunferencia; veremos qué sentido tiene
para una curva arbitraria.
Otro ejemplo, esta vez relacionado con el apartado de superficies, es la ley del
cuadrado de la distancia para la intensidad de una onda. Sabemos que, en un me-
dio homogéneo e isótropo, los frentes de onda producidos por una fuente puntual
de luz son esféricos y, debido a la ley de conservación de la energı́a, se obtiene fácil-
mente que la intensidad cumple I ∝ R−2 . Pero en un medio arbitrario, con frentes
de onda con formas más variadas, la intensidad dependerá de los radios principa-
les de curvatura R1 y R2 del elemento de superficie considerado, I ∝ R1−1 R2−1 ≡ K,
donde K es la llamada curvatura de Gauss. El significado de estas magnitudes se
estudiará en el Tema 2. Aparte de esto, veremos algún otro ejemplo de aplicación

en las secciones correspondientes.
Estudio local
Para terminar, conviene recalcar que la Geometrı́a diferencial investiga, en prin-

cipio, las propiedades de pequeños segmentos de curvas y superficies (propiedades
notas gdc (v. 1.0) 0–17

Introducción
locales) y, solo en una etapa más avanzada, procederá al estudio de sus propieda-
des globales. Las propiedades locales se definen en términos de las derivadas (en
el punto dado) de las funciones que aparecen en las ecuaciones de la curva o su-
perficie. Por esta razón, en esta asignatura, vamos a trabajar siempre con funciones
suficientemente suaves, cuyas derivadas estén, por tanto, definidas en los puntos
de estudio. A causa de esto, superficies o curvas con picos o esquinas (en los que
no existe la derivada) escapan de este estudio. Un ejemplo de tales situaciones pue-
de ser algo tan sencillo como la punta de un cono o el punto de corte de un ocho
plano. No se tratarán en esta asignatura tampoco aspectos como la clasificación de
superficies en función de su topologı́a global o la teorı́a de nudos.
Alejandro Manjavacas y David Yllanes, 2005

0–18 notas gdc (v. 1.0)

Tema 1
Curvas en el espacio
1.1. Curvas regulares

1.1.1. Parametrizaciones
1.1.2. Recta tangente y plano osculador
1.1.3. Orientaciones
1.1.4. Parametrización por la longitud de arco
1.2. Curvatura y torsión
1.2.1. Sistema de referencia móvil
1.2.2. Curvatura y torsión
1.2.3. Caracterización de curvas mediante las funciones curvatura y torsión
1.3. Contactos
1.3.1. Ejemplos concretos
1.3.1.1. Recta tangente
1.3.1.2. Plano osculador
1.3.1.3. Circunferencia osculatriz
1.3.1.4. Esfera osculatriz
1.3.2. Teorı́a general de contactos
1.4. Curvas planas
1.5. Ejercicios

1.1.1. Parametrizaciones
Definición 1.1.1
1. Una parametrización ~α en R3 es una función ~α : I → R3 de clase C ∞ ,1 donde
I es un intervalo abierto de R. Ası́, una parametrización asigna a cada valor
del parámetro t ∈ I un punto ~α(t) ∈ R3 .2
2. Un arco de curva diferenciable C es cualquier imagen de una parametrización y

toda parametrización cuya imagen sea C se denomina parametrización de C.
3. Una parametrización ~α es regular si y solo si es un homeomorfismo3 y

∂t~α(t) 6= 0, ∀t ∈ I.4 Un arco de curva es regular si y solo si admite una para-
metrización regular.
Proposición 1.1.2
Sea C = {~x ∈ R3 | f n (~x ) = 0, n = 1, 2}, donde ( f 1 , f 2 ) : R3 → R2 es una
función C ∞ . Entonces, C es una curva regular si ∇
~ f 1 (~x ) y ∇
~ f 2 (~x ) son vectores
independientes ∀~x ∈ C.
Demostración. Esta proposición es consecuencia directa del teorema de la fun-
ción implı́cita.
Ejercicio 1.1.3 Parametrizar la curva x2 + y2 = 1, x + y + z = 1 y comprobar la

proposición anterior.
Solución. Una parametrización de esta curva es
~α(t) = (cos t, sen t, 1 − cos t − sen t),
como se puede ver mediante sustitución directa. Los gradientes en cada punto de
la curva son
~ f 1 = (2x, 2y, 0)
∇ ~ f 2 = (1, 1, 1),
∇
1 Una aplicación es C ∞ si y solo si todas sus derivadas existen y son continuas.

2 Dada una base ortonormal {êi , i = 1, 2, 3} del espacio vectorial R3 y un origen o, el punto p se
puede describir mediante el vector o~p = ~x = xi êi . Utilizaremos el convenio de sumación de Einstein:
x i yi ≡ ∑i x i yi .
3 Un homeomorfismo es una aplicación biyectiva tal que tanto ella como su inversa son continuas.
4 Utilizaremos el sı́mbolo ∂ para denotar tanto la derivada parcial de una función f ( t, · · · ) de
t
varias variables con respecto a la variable t como la derivada total (y también parcial) de una función
f (t) que depende de una sola variable t. Solo cuando exista riesgo de confusión, se utilizará el
sı́mbolo d/dt para denotar la derivada total.

Tema 1. Curvas en el espacio
que son claramente independientes. El único punto conflictivo podrı́a ser el (0, 0, 0)
pero no pertenece a la curva. N
Ejercicio 1.1.4 Parametrizar estas tres curvas:
a) Una recta gira en torno al punto o con una velocidad angular constante ω
barriendo un plano. El punto p se mueve por la recta con una velocidad
proporcional a la distancia |o~p|. Encontrar la ecuación de la lı́nea descrita por
el punto p (espiral logarı́tmica).
b) Una recta, no perpendicular al eje ẑ, gira uniformemente a su alrededor con

velocidad angular ω. El punto p se mueve por la recta con velocidad constan-
te. La trayectoria que ası́ describe se denomina hélice cónica.
c) Ídem con velocidad proporcional a la distancia |o~p| (espiral cónica).
Solución. Para el apartado a), escribiendo las coordenadas de un punto cualquie-

ra de la curva en polares, llegamos a las ecuaciones θ = ωt, ṙ = kr, de manera
que r = r0 ekt . Pasando esta expresión a coordenadas cartesianas, la parametrización
queda ~α(t) = r0 cos ωt ekt , r0 sen ωt ekt , 0 . N

A partir de ahora, solo consideraremos arcos regulares y parametrizaciones re-

gulares. Además, nuestro estudio será local, es decir, en abiertos de R3 .
Definición 1.1.5
1. Llamaremos vector velocidad de la parametrización ~α(t) a su derivada con res-
pecto al parámetro t: ~v~α (t) = ∂t~α(t).
2. Llamaremos vector aceleración a su segunda derivada: ~a~α (t) = ∂t~v~α (t) = ∂2t~α(t).
Cuando no exista confusión, suprimiremos la etiqueta de la parametrización.

Ası́, por ejemplo, escribiremos ~v en vez de ~v~α .
Proposición 1.1.6
Sean ~α(t ∈ I ) y ~β(u ∈ J ) dos parametrizaciones (regulares) de un arco C. Entonces,
existe un difeomorfismo5 θ : J → I tal que ~α ◦ θ = ~β. De hecho, este difeomorfismo
es único: θ = ~α−1 ◦ ~β.
Demostración. Sin demostración.
5 Un difeomorfismo es una aplicación biyectiva C ∞ cuya inversa es también C ∞ .
1–4 notas gdc (v. 1.0)

El difeomorfismo θ : J → I asocia a cada valor del parámetro u un valor de

t mediante la regla t = θ (u), que abreviaremos por t(u). Con esta notación, esta
proposición afirma que dados ~α(t) y ~β(u), existe un difeomorfismo t(u) tal que
~β(u) = ~α[t(u)] y que este difeomorfismo es único t(u) = ~α−1 [~β(u)]. Por tanto, se
puede pasar de una parametrización a otra mediante el cambio de parámetro t(u).
Proposición 1.1.7
Sean ~α y ~β dos parametrizaciones de un arco C y sean t, u tales que ~α(t) = ~β(u).
Entonces, ~v~α (t) y ~a~α (t) son linealmente independientes si y solo si ~v~β (u) y ~a~β (u) lo
son.
Demostración. Puesto que ~β(u) = ~α[t(u)], podemos escribir velocidad y la acele-
ración de ~β como combinaciones lineales de las de ~α:
! ! !
~v~β ∂u t 0 ~v~α
= .
~a~β 2
∂ u t ( ∂ u t )2 ~a~α
Como el determinante de la matriz de los coeficientes de la combinación lineal es

(∂u t)3 6= 0, queda probada la proposición.
1.1.2. Recta tangente y plano osculador

Definición 1.1.8
1. Sea ~α(t) una parametrización (regular) de C. Se define la recta tangente a la
parametrización ~α en t0 ∈ I a la recta que pasa por ~α(t0 ) y tiene como vector
de dirección ~v(t0 ).
2. Se denomina recta tangente a C en un punto ~x0 a la recta tangente a cualquier

parametrización ~α de C en t0 tal que ~α(t0 ) = ~x0 .
3. Sea ~α(t) una parametrización (regular) de C tal que su velocidad ~v y su ace-

leración ~a sean linealmente independientes en t0 ∈ I. Se define plano osculador
a la parametrización ~α en ~α(t0 ) como el plano que pasa por ~α(t0 ) y tiene por
vectores directores ~v y ~a(t0 ).
4. Se denomina plano osculador a C en un punto ~x0 al plano osculador a cualquier

parametrización ~α de C en t0 tal que ~α(t0 ) = ~x0 .
Proposición 1.1.9
La recta tangente y el plano osculador a C son independientes de la parametriza-
ción escogida.

Demostración.
Recta tangente: hemos visto en la Proposición 1.1.7 que, para distintas parametriza-
ciones, los vectores tangentes son proporcionales luego generan la misma recta.
Plano osculador: El plano osculador está generado por ~v y ~a y, en la Proposición
1.1.7, hemos visto que para distintas parametrizaciones, unos son combinaciones
lineales de los otros.
Proposición 1.1.10
La recta tangente a C = {~x ∈ R3 | f n (~x ) = 0, n = 1, 2} en ~x0 es la intersección de
los dos planos
~ f n (~x0 ) = 0, n = 1, 2.
(~x − ~x0 ) · ∇
En coordenadas cartesianas, ( xi − x0i )∂i f n ( x0i ) = 0.6
Ejercicio 1.1.11 Demostrar esta proposición.
Definición 1.1.12
~x = ~α(t) es un punto de inflexión de C si ~v(t) y ~a(t) son linealmente dependientes.
Observaciones:
La recta tangente es la recta que une dos puntos de la curva en el lı́mite en el

que ambos puntos coinciden, como veremos en la Sección 1.3.
El plano osculador contiene tres puntos de la curva en el lı́mite en el que los

tres puntos coinciden, como veremos en la Sección 1.3.
Puesto que el plano osculador está generado por ~v y ~a, su ecuación es

(~x − ~x0 ) · (~v ×~a) = 0, es decir,
 
x1 − x01 x2 − x02 x2 − x02
det  v1 v2 v3  = 0.
 
a 1 a 2 a 3
Si tenemos un punto de inflexión en ~x = ~α(t), entonces ~a = λ~v con λ ∈ R. Por

tanto, ∂2t~α = λ∂t~α lo que implica que ~α(t) = ~σeλt +~ρ con ~σ, ~ρ ∈ R3 constantes.
En el lı́mite λ → 0, ~α es una recta.
6 Las ~ = ∂i .
componentes del gradiente en un sistema de coordenadas cartesianas son x̂i · ∇

1.1.3. Orientaciones
Si ~α y ~β son parametrizaciones regulares, entonces se verifica que ~v~α (t) 6= 0 y

~v~β (u) 6= 0 ∀t, u. Puesto que, como hemos visto en la Proposición 1.1.7, ~v~β = ∂u t~v~α ,
tenemos que ∂u t(u) 6= 0 y, por ser t(u) un difeomorfismo, el signo de ∂u t(u) debe
permanecer constante.
Definición 1.1.13
1. Dos parametrizaciones regulares ~α y ~β definen la misma orientación si y solo si
el difeomorfismo θ = ~α−1 ◦ ~β es estrictamente creciente, es decir, si y solo si
∂u t > 0, ∀u ∈ J.
2. Dos parametrizaciones regulares ~α y ~β definen orientaciones contrarias si y solo

si el difeomorfismo θ = ~α−1 ◦ ~β es estrictamente decreciente, es decir, si y solo
si ∂u t < 0, ∀u ∈ J.
3. Un arco orientado es un arco de curva regular y todas sus parametrizaciones

que tienen la misma orientación.
Sean ~α y ~β dos parametrizaciones de un arco C y sean t, u tales que ~α(t) = ~β(u).
Supongamos que ~v~α (t) y ~a~α (t) son linealmente independientes (y, por tanto, tam-
bién ~v~β (u) y ~a~β (u) lo son). En tal caso, la orientación del plano osculador definida
por (~v~α ,~a~α ) coincide con la definida por (~v~ ,~a~ ) si y solo si ~α y ~β definen la misma
β β
orientación del arco C.
Demostración. De la Proposición 1.1.7, vemos que ~v~β × ~a~β = (∂u t)3~v~α × ~a~α .
Por tanto, las orientaciones de los planos osculadores serán iguales si y solo si
∂u t > 0.
1.1.4. Parametrización por la longitud de arco

Definición 1.1.15
Sean ~x0 = ~α(t0 ) y ~x = ~α(t) dos puntos de un arco C parametrizado por ~α y sea
Z t
s t0 ( t ) = v(t0 )dt0 .
t0
Definimos la longitud del arco entre ~x0 y ~x como el número |st0 (t)|.
El parámetro longitud de arco st0 (t), que denotaremos simplemente por s, ob-
viamente satisface la relación ds2 = v2 dt2 .

Definición 1.1.16
Llamaremos parametrización natural, normal o por longitud de arco a aquella que tenga
velocidad unitaria.
Ejemplo 1.1.17
Lı́nea recta: ~α(t) = ~vt + ~x0 . Su velocidad es ∂t~α = ~v y, por tanto, su longitud
Rt
de arco es s = t vdt = v(t − t0 ). Una parametrización natural está dada por
0
~β(s) = ~α[t(s)] = v̂s + ~vt0 + ~x0 .
1. La longitud de arco es independiente de la parametrización escogida.
2. La aplicación st0 : I → st0 ( I ) definida arriba es un difeomorfismo y J = st0 ( I )

es un intervalo abierto.
3. El par ( J,~α ◦ s− 1
t0 ), es decir, ~α [ t ( s )], es una parametrización natural de C.
4. Sean ~α y ~β dos parametrizaciones naturales de C y sea ε = ±1 según su orien-

tación relativa. Entonces, existe un número real σ tal que ~α(t) = ~β(εt + σ ).
Demostración.
1. ejercicio.
2. Puesto que ∂t s > 0, s(t) es C ∞ en un abierto y su imagen es un abierto.
3. ~β(s) = ~α[t(s)] y, por tanto, ~v~β = ~v~α ∂s t = ~v~α /v~α .
4. Como ~α(t) y ~β(u) son naturales, entonces v~α = v~β |∂t u| y v~α = v~β = 1. Por
tanto, ∂t u = ε, de forma que u = εt + σ y ~v~α = ε~v~β .
Ejercicio 1.1.19 Demostrar el primer apartado de esta proposición.

Ejercicio 1.1.20 Hallar la longitud de arco de la primera vuelta de la espiral de

Arquı́medes definida en polares por la ecuación r = aθ.
Solución. Una posible parametrización es ~α(t) = ( at cos t, at sen t, 0). El vector
velocidad es, por lo tanto, ~v = ( a cos t − at sen t, a sen t + at cos t, 0). La longitud de
arco resulta
Z 2π Z 2π p
a p
s= v(t) dt = a 1 + t2 dt = 2
2π 1 + 4π + arcsenh 2π . N
0 0 2

1.2.1. Sistema de referencia móvil

Definición 1.2.1
Sea ~α una parametrización regular de C.
1. El vector t̂(t) = ~v(t)/v(t) se denomina vector unitario tangente de la parame-

trización ~α de C en el punto ~α(t).
2. Supongamos que ~α(t) no es un punto de inflexión. Se define el vector unitario

normal n̂(t) de la parametrización ~α de C en el punto ~α(t) como el único vector
unitario ortogonal a t̂(t) tal que {t̂(t), n̂(t)} es una base del plano osculador
con la misma orientación que {~v(t),~a(t)}.
3. Supongamos que ~α(t) no es un punto de inflexión. El vector binormal b̂(t) en

~α(t) es el único vector unitario y ortogonal al plano osculador tal que la base
{t̂(t), n̂(t), b̂(t)} está orientada positivamente.7 Por tanto, b̂ = t̂ × n̂.
4. Se denomina sistema de referencia móvil para ~α en ~α(t) al sistema de referencia

ortonormal del espacio euclı́deo centrado en ~α(t) y cuyos vectores de la base
son {t̂(t), n̂(t), b̂(t)}.
Puesto que {t̂, n̂} tienen la misma orientación que {~v,~a}, obtenemos las siguien-
tes fórmulas explı́citas para el cálculo del sistema de referencia móvil:
~v v̂ × â
t̂ = , b̂ = , n̂ = b̂ × t̂.
v kv̂ × âk
Proposición 1.2.2
El sistema de referencia móvil es independiente de la parametrización.
Demostración. Sean ~α(t) y ~β(u) dos parametrizaciones y ε = ∂t u/|∂t u|. Entonces
es fácil ver que {t̂, n̂, b̂}~α = {εt̂, n̂, εb̂}~β .
Definición 1.2.3
1. Se definen los planos osculador, normal y rectificante como aquellos perpendicu-
lares a b̂, t̂ y n̂ respectivamente.
2. Se definen las rectas tangente, normal y binormal como las generadas por t̂, n̂ y
b̂ respectivamente.
7 Por convenio, una base tiene orientación positiva si y solo si la matriz de cambio de base para
llevarla a la base canónica {êi } tiene determinante positivo.

1.2.2. Curvatura y torsión

Proposición 1.2.4
∂t t̂ es proporcional a n̂.
Demostración. t̂ · t̂ = 1 y, por tanto, t̂ · ∂t t̂ = 0. Por otro lado, ∂t t̂ es una combina-
ción lineal de ~v y ~a y, por tanto, b̂ · ∂t t̂ = 0. En resumen, ∂t t̂ es perpendicular a t̂ y
a b̂.
Definición 1.2.5
1. Se define la curvatura de una parametrización ~α de C como la función κ (t) tal
que
∂t t̂(t) = v(t)κ (t)n̂(t).
Ésta es la llamada primera fórmula de Frenet.
2. Se define la curvatura κ (~x ) de un arco orientado C en un punto ~x como la cur-

vatura κ (t) de cualquier parametrización α(t) tal que ~x = ~α(t) y que define la
orientación de ese arco.
Proposición 1.2.6
Fórmula para el cálculo de la curvatura de una parametrización ~α:
k~v ×~ak
κ=
v3
Notas:
1. Si ~α(t) y ~β(u) son dos parametrizaciones regulares, ambas curvaturas están

relacionadas por κ~β = κ~α ◦ θ donde θ = ~α−1 ◦ ~β, es decir, κ~β (u) = κ~α [t(u)].
2. Es fácil demostrar que la curvatura de un arco orientado es independiente

de la parametrización natural escogida. En efecto, si ~α(t) y ~β(u) son dos pa-
rametrizaciones naturales con la misma orientación, entonces u = t + σ y
κ~α (t) = κ~β [t + σ ]. Por tanto, salvo por una redefinición trivial del origen del
parámetro, ambas curvaturas son iguales.
3. Si ~α es una parametrización natural, entonces κ = k~ak.

Proposición 1.2.8
∂t b̂ es proporcional a n̂.
Demostración. Puesto que b̂ · b̂ = 1, ∂t b̂ es ortogonal a b̂ y lo mismo ocurre con n̂;
además ∂t b̂ = t̂ × ∂t n̂; puesto que ∂t n̂ es ortogonal a n̂, será una combinación lineal
de t̂ y b̂ y, por tanto, ∂t b̂ es proporcional a t̂ × b̂ = −n̂.
1–10 notas gdc (v. 1.0)

Definición 1.2.9
1. Se define la torsión de una parametrización ~α de C como la función τ (t) tal que
∂t b̂(t) = −v(t)τ (t)n̂(t).
Ésta es la llamada tercera fórmula de Frenet.
2. Se define la torsión τ (~x ) de un arco orientado C en un punto ~x como la torsión

τ (t) de cualquier parametrización de cualquier parametrización α(t) tal que
~x = ~α(t) y que define la orientación de ese arco.
Fórmula para el cálculo de la torsión de una parametrización ~α:
(~v ×~a) · ∂t~a
τ=
k~v ×~ak2
Notas:
1. Si ~α(t) y ~β(u) son dos parametrizaciones regulares, ambas torsiones están

relacionadas por τ~β = τ~α ◦ θ donde θ = ~α−1 ◦ ~β, es decir, τ~β (u) = τ~α [t(u)].
2. Es fácil demostrar que la torsión de un arco orientado es independiente de la

parametrización natural escogida.
Teorema 1.2.12 (Ecuaciones de Frenet)
∂t t̂ = vκ n̂,
∂t n̂ = −vκ t̂ + vτ b̂,
∂t b̂ = −vτ n̂.
Ejercicio 1.2.13 Demostrar este teorema.

Proposición 1.2.14 (Curvas planas)
Un arco regular está contenido en un plano si y solo si su torsión es idénticamente
nula.

~v = vt̂, ~a = (∂t v)t̂ + v2 κ n̂.

El primer término de la aceleración corresponde en la dinámica newtoniana a la
aceleración lineal y el segundo a la centrı́peta.
notas gdc (v. 1.0) 1–11

Ejercicio 1.2.18 Sea ~α una parametrización natural cuyas funciones curvatura y

torsión no se anulan en ningún punto de I. Suponemos que existen un número real
positivo r y un punto ~x en R3 tales que todos los planos osculadores a la curva
C = ~α( I ) distan r de ~x. Demostrar que
a) Todos los planos rectificantes de la curva C pasan por ~x.
b) La función f : s 7→ τ (s)/κ (s) es un polinomio de grado 1.
Solución. Sea ~y(s) la proyección de ~x sobre el cada plano osculador. Tenemos

entonces que ~x = ~y(s) + r b̂(s). Además, como ~y pertenece al plano osculador, exis-
tirán funciones A(s) y B(s) tales que
~x = ~y(s) + r b̂ = ~α(s) + A(s)t̂(s) + B(s)n̂(s) + r b̂(s)
Como ~x es un punto constante, derivamos aplicando las ecuaciones de Frenet e

igualamos a cero:
0 = t̂(s) + ∂s A(s)t̂(s) + A(s)κ (s)n̂(s) + ∂s B(s)n̂(s)

+ B(s)(−κ (s)t̂(s) + τ (s)b̂(s)) − rτ (s)n̂(s).
Tenemos una combinación lineal de vectores independientes igualada a cero, por

lo que todos los coeficientes deben anularse:
1 + ∂s A(s) − B(s)κ (s) = 0,

A(s)κ (s) + ∂s B(s) − rτ (s) = 0,
B(s)τ (s) = 0.
Por hipótesis, τ (s) 6= 0, ası́ que la función B debe ser idénticamente nula, B(s) ≡ 0.
Con esto, queda resuelto el apartado a), pues la ecuación de ~x resulta ser
~x = ~α(s) + A(s)t̂(s) + r b̂(s)
y, por tanto, ~x es un punto del plano rectificante. Para el segundo apartado despe-
jamos en la segunda ecuación
τ (s) A(s)
=
κ (s) r
y de la primera sabemos que 1 + ∂s A(s) = 0, lo que quiere decir que A(s) es un
polinomio de grado uno. N
1–12 notas gdc (v. 1.0)

En la siguiente proposición y también posteriormente, se hace uso del sı́mbolo

O(·), “del orden de. . . ”. Esta definición formaliza su significado:
Definición 1.2.19
Sean f ( x ) y g( x ) dos funciones definidas en un cierto entorno del origen. Decimos
que f ( x ) = O[ g( x )] si y solo si el cociente f ( x )/g( x ) está acotado en dicho entorno
del origen, es decir, si y solo si existen dos constantes e, M > 0 tales que
| f ( x )| ≤ M| g( x )| ∀ | x | < e.
Sea ~α(s) una parametrización natural. Entonces,
1 1
~α(s + h) = ~α(s) + [h − κ 2 h3 /6]t̂ + [κh2 + (∂s κ )h3 /3]n̂ + κτh3 b̂ + O(h4 ).
2 6
Demostración. Expandimos ~α(s + h) hasta orden O(h4 ) y sustituimos las deriva-

das de ~α por sus valores:
∂s~α = t̂, ∂2s~α = ∂s t̂ = κ n̂, ∂3s~α = ∂s (κ n̂) = (∂s κ )n̂ − κ 2 t̂ + κτ b̂.
Signos de la curvatura y torsión
De las definiciones de κ y τ sabemos que κ > 0 pero τ puede ser positiva

o negativa. Vamos a ver ahora, utilizando la Proposición 1.2.20, qué significado
geométrico tiene esta afirmación.
Fijándonos en el coeficiente de n̂, vemos que para h suficientemente pequeño,
siempre es positivo, pues el término dominante va como h2 y κ es positiva. Es decir,
la curva se dobla siempre en el sentido de n̂ (veremos en el apartado de contactos
que este vector apunta hacia el centro de la circunferencia osculatriz).
Para el coeficiente que acompaña a b̂ la situación es diferente. Vamos a conside-

rar h > 0 y ver qué efecto tiene el hecho de que la torsión tenga signo. Si τ > 0, la
curva abandona el plano osculador por su cara positiva (definida por el sentido del
vector binormal). Si, por el contrario, τ < 0, entonces la curva abandona el plano
osculador por el lado opuesto. En el primer caso, la curva localmente se parece a
una hélice con helicidad positiva (dextrógira), mientras que en el segundo se pare-
cerı́a a una hélice levógira. Debe notarse que este razonamiento es independiente
de la orientación elegida.
notas gdc (v. 1.0) 1–13

1.2.3. Caracterización de curvas mediante las funciones curvatura

y torsión
Definición 1.2.21
Un movimiento ζ es una transformación afı́n que preserva las distancias. Si o es el
origen de coordenadas y p es un punto del espacio, entonces
ζ ( p) = ζ (o ) + ζ̄ (o~p),
donde ζ̄ es una transformación lineal que preserva el producto escalar, es decir es

una transformación ortogonal: ζ̄ t ζ̄ = 11. Si det ζ̄ = +1 diremos que ζ es un movi-
miento directo. Dicho de otro modo, un movimiento directo consta de una traslación
(dada por ζ (o )) y una rotación definida por ζ̄, mientras que un movimiento inverso
añade una reflexión.
Sean C1 y C2 dos arcos orientados. Sea ~α1 una parametrización regular de C1 ζ un
movimiento tal que, si existe, tiene las siguientes propiedades: ζ (C1 ) = C2 y envı́a
la orientación de C1 a C2 . Entonces ~α2 = ζ ◦~α1 es una parametrización regular de
C2 tal que
v~α1 = v~α2 , κ~α1 = κ~α2 , τ~α1 = ±τ~α2 ,

ζ̄ (t̂~α1 ) = t̂~α2 , ζ̄ (n̂~α1 ) = n̂~α2 , ζ̄ (b̂~α1 ) = (det ζ̄ ) b̂~α2 .
Sean C1 y C2 dos arcos orientados. Si existen parametrizaciones ~αn de Cn tales que
v~α1 = v~α2 , κ~α1 = κ~α2 , τ~α1 = ±τ~α2 ,
entonces existe un movimiento ζ tal que ζ (C1 ) = C2 , ζ preserva la orientación y

det ζ̄ = ±1.
Sean v(t), κ (t) y τ (t) tres funciones de clase C ∞ tales que v(t) y κ (t) son estricta-
mente positivas. Entonces existe una parametrización regular tal que v = v~α , κ = κ~α
y τ = τ~α .
Demostración. Dadas v, κ, τ, las ecuaciones
∂t t̂ = vκ n̂, ∂t n̂ = −vκ t̂ + vτ b̂, ∂t b̂ = −vτ n̂,
1–14 notas gdc (v. 1.0)

1.3. Contactos
forman un sistema lineal y homogéneo de ecuaciones diferenciales ordinarias de

primer orden con coeficientes C ∞ . Los teoremas de existencia de soluciones de
ecuaciones diferenciales ordinarias garantizan la existencia (y unicidad) de solu-
ciones de estas ecuaciones fijada un configuración inicial para t̂, n̂, b̂.
Además, es fácil ver que los productos escalares se preservan y, por tanto, el siste-
ma de referencia que se obtiene como solución es siempre ortonormal.
Por último, también se mantiene la orientación puesto que ∂t [(t̂ × n̂) · b̂] = 0.
Sean C1 y C2 dos arcos orientados. Entonces las siguientes afirmaciones son equi-
valentes:
Existe un movimiento directo ζ tal que C2 = ζ (C1 ).
Existe una biyección σ : C1 → C2 que
• preserva la orientación;
• preserva la longitud de arco: la longitud de arco entre p, q ∈ C1 es la
misma que la longitud de arco entre σ( p) y σ(q);
• κ1 = κ2 ◦ σ;
• τ1 = τ2 ◦ σ.
1.3. Contactos
El siguiente teorema nos será de gran utilidad en lo que sigue:

Teorema 1.3.1 (Rolle)

Sea f (s) una función real de clase C ∞ tal que f ( a) = f (b). Entonces, existe un
número real c ∈ ( a, b) tal que ∂s f (c) = 0.
1.3.1. Ejemplos concretos
En esta sección, supondremos que ~α(s) es una parametrización natural de la

curva que estamos estudiando y que el punto ~α(s0 ) no es de inflexión.
notas gdc (v. 1.0) 1–15

1.3.1.1. Recta tangente
Es la recta que corta a la curva en dos puntos en el lı́mite de coincidencia. Los

puntos ~α(s0 ) y ~α(s1 ) están sobre la una recta en el lı́mite de coincidencia, es decir,
para ∆s = s1 − s0 arbitrariamente pequeño.
La ecuación general de una recta es
(~x − ~x0 ) · ξ̂ = 0, (~x − ~x0 ) · ζ̂ = 0, ξ̂ × ζ̂ 6= 0.
Calcularemos los vectores ~ξ y ~ζ que definen la recta, bajo la hipótesis de que ~α(s0 )
y ~α(s1 ) pertenecen a la misma en el lı́mite de coincidencia. Definamos las funciones
f y g cuyos valores y derivadas son:
f (s) = (~α(s) − ~x0 ) · ξ̂, g(s) = (~α(s) − ~x0 ) · ζ̂,

∂s f (s) = t̂(s) · ξ̂, ∂s f (s) = t̂(s) · ζ̂.
Puesto que ~α(s0 ) y ~α(s1 ) pertenecen, por hipótesis, a la recta, se verifica

f (s0 ) = f (s1 ) = 0. El teorema de Rolle nos garantiza que existe t1 ∈ (s0 , s1 ) tal que
∂s f (t1 ) = 0. En el lı́mite de coincidencia, s1 , t1 → s0 y obtenemos las condiciones
f (s0 ) = [~α(s0 ) − ~x0 ] · ξ̂ = 0, ∂s f (s0 ) = t̂ · ξ̂ = 0.
La función g se halla en una situación enteramente análoga y, por tanto,
g(s0 ) = [~α(s0 ) − ~x0 ] · ζ̂ = 0, ∂s g(s0 ) = t̂ · ζ̂ = 0.
En consecuencia, la recta es paralela a t̂ y pasa por ~α(s0 ), luego es la recta tangente.
1.3.1.2. Plano osculador
Es el plano que corta a la curva en tres puntos ~α(s0 ), ~α(s1 ), ~α(s2 ) en el lı́mite de
coincidencia.
La ecuación general de un plano es
(~x − ~x0 ) · ζ̂ = 0.
Definamos la función f , cuyo valor y derivadas son:
f (s) = [~α(s) − ~x0 ] · ζ̂,

∂s f (s) = t̂(s) · ζ̂,
∂2s f (s) = ∂s t̂(s) · ζ̂ = κ (s)n̂(s) · ζ̂.
1–16 notas gdc (v. 1.0)

1.3. Contactos
Por hipótesis, los tres puntos ~α(s0 ), ~α(s1 ), ~α(s2 ) pertenecen al plano en el lı́mite
de coincidencia. Por tanto, f (s0 ) = f (s1 ) = f (s2 ) = 0. El teorema de Rolle aplicado
a al intervalo (s0 , s1 ) nos garantiza la existencia t1 ∈ (s0 , s1 ) tal que ∂s f (t1 ) = 0.
Asimismo, existe t2 ∈ (s1 , s2 ) tal que ∂s f (t2 ) = 0. La aplicación una vez más del
teorema de Rolle a la función ∂s f en el intervalo (t1 , t2 ), nos garantiza la existencia
de u2 ∈ (t1 , t2 ) tal que ∂2s f (u2 ) = 0. En el lı́mite de coincidencia, todos los valores
intermedios si , ti , ui → s0 y obtenemos las siguientes condiciones:
f (s0 ) = [~α(s0 ) − ~x0 ] · ζ̂ = 0,

∂s f (s0 ) = t̂ · ζ̂ = 0,
∂2s f (s0 ) = κ n̂ · ζ̂ = 0.
Por tanto, si ~α(s0 ) no es un punto de inflexión (es decir κ 6= 0), ζ̂ = b̂ y el plano

pasa por ~α(s0 ), luego es el plano osculador.
1.3.1.3. Circunferencia osculatriz
Es la circunferencia que corta a la curva en tres puntos en el lı́mite de coinci-

dencia. Sean s0 , s1 , s2 los parámetros naturales correspondientes a esos puntos. La
ecuación general de una circunferencia es de la forma
(~x − ~x0 ) · ζ̂ = 0, (~x −~z)2 − R2 = 0, (~z − ~x0 ) · ζ̂ = 0
donde ~z es el centro de la circunferencia y R su radio y ~x0 un punto del plano que

la contiene. Sean f y g las siguientes funciones:
f (s) = [~α(s) − ~x0 ] · ζ̂, g(s) = [~α(s) −~z]2 − R2 ,

∂s f (s) = t̂(s) · ζ̂, ∂s g(s) = 2t̂(s) · [~α(s) −~z],
∂2s f (s) = κ (s)n̂(s) · ζ̂, ∂2s g(s) = 2κ (s)n̂(s) · [~α(s) −~z] + 2.
Como en los casos anteriores, el uso reiterado del teorema de Rolle nos propor-
ciona las siguientes condiciones en el lı́mite coincidencia:
f (s0 ) = [~α(s0 ) − ~x0 ] · ζ̂ = 0, g(s0 ) = [~α(s0 ) −~z]2 − R2 = 0,

∂s f (s0 ) = t̂ · ζ̂ = 0, ∂s g(s0 ) = 2t̂ · [~α(s0 ) −~z] = 0,
∂2s f (s0 ) = κ n̂ · ζ̂ = 0, ∂2s g(s0 ) = 2κ n̂ · [~α(s0 ) −~z] + 2 = 0.
Por tanto, ζ̂ = b̂ y el plano que contiene a la circunferencia osculatriz es el plano

osculador. El centro ~z no tiene componente tangencial ni binormal y, de hecho,
notas gdc (v. 1.0) 1–17

~z = ~α(s0 ) + κ −1 n̂. Por último, el radio de la circunferencia es R = κ −1 y recibe el

nombre de radio de curvatura.
Ası́, la ecuación de la circunferencia osculatriz a una curva en ~α(s0 ) es
[~x −~α(s0 )] · b̂ = 0, [~x −~α(s0 ) − Rn̂]2 − R2 = 0, R = 1/κ.
1.3.1.4. Esfera osculatriz
Es la esfera que corta a la curva en cuatro puntos en el lı́mite de coinciden-

cia. Sean s0 , s1 , s2 , s3 los parámetros naturales correspondientes a esos puntos. La
ecuación general de una esfera es de la forma
(~x −~z)2 − r2 = 0,
donde ~z es el centro de la esfera y r su radio. Sea g la siguiente función:
g(s) = [~α(s) −~z]2 − r2 ,

∂s g(s) = 2t̂(s) · [~α(s) −~z],
∂2s g(s) = 2κ (s)n̂(s) · [~α(s) −~z] + 2,
∂3s g(s) = 2n̂(s) · [~α(s) −~z]∂s κ (s) + 2κ (s)[−κ (s)t̂(s) + τ (s)b̂(s)] · [~α(s) −~z].
Como en los casos anteriores, el uso reiterado del teorema de Rolle nos propor-
ciona las siguientes condiciones en el lı́mite coincidencia:
g(s0 ) = [~α(s0 ) −~z]2 − r2 = 0,

∂s g(s0 ) = 2t̂ · [~α(s0 ) −~z] = 0,
∂2s g(s0 ) = 2κ n̂ · [~α(s0 ) −~z] + 2 = 0,
∂3s g(s0 ) = 2n̂ · [~α(s0 ) −~z] ∂s κ + 2κ (−κ t̂ + τ b̂) · [~α(s0 ) −~z] = 0.
Por tanto,
1 ∂s κ
t̂ · [~α(s0 ) −~z] = 0, n̂ · [~z −~α(s0 )] = , b̂ · [~z −~α(s0 )] = − .
κ κ2 τ
Si introducimos el radio de curvatura R = 1/κ y el radio de torsión T = 1/τ, podemos

escribir q
~z = ~α(s0 ) + Rn̂ + T (∂s R)b̂, r= R2 + T 2 ( ∂ s R )2 ,
que son el centro y el radio de la esfera osculatriz.
1–18 notas gdc (v. 1.0)

1.3. Contactos
C
s 0) p
(
− ~α
s)
~α(
o n̂
q
Figura 1.1: Contacto entre una curva y una superficie.
1.3.2. Teorı́a general de contactos

Definición 1.3.2
Decimos que existe un contacto de orden n entre una curva C y una superficie Σ en
o (ver figura 1.1) si y solo si
(
| p~q| 0, r = 1 . . . n,
lı́m =
p→o | o~p |r finito 6= 0, r = n + 1.
Definición 1.3.3
Dos curvas C y C 0 tienen un contacto de orden n en o si y solo si C tiene un contacto
en o con ambas superficies Σ1 y Σ2 cuya intersección define la curva C 0 y el menor
de ambos contactos es de orden n.
Hemos visto que solo hay una circunferencia que, en el lı́mite de coincidencia,
pase por tres puntos de la curva, que solo hay una esfera que pase por cuatro, etc.
Por otro lado, sabemos que solo existe un polinomio de grado n − 1 que pase por
n puntos y, de forma más general sabemos que solo hay un polinomio de grado
n cuyas n primeras derivadas en un punto coincidan con las de una función dada
(polinomio de Taylor). Esto nos lleva a la idea de determinar cuánto se parecen dos
funciones en un entorno de un punto según el número de derivadas iguales que
tengan en ese punto. El contacto entre curvas y superficies se puede estudiar de un
modo análogo: a partir del número de derivadas que se anulen de la composición
de la función que define implı́citamente a la superficie con la parametrización de la
curva. Por ejemplo, en el caso de una curva que corte perpendicularmente a la su-
perficie, ninguna de estas derivadas se anulará (orden de contacto nulo), mientras
que, para una curva contenida en la superficie (cuyos puntos satisfacen siempre la
notas gdc (v. 1.0) 1–19

ecuación de ésta), todas estas derivadas serán nulas y tendremos un contacto de

orden infinito, como el de una curva plana y su plano osculador.
Teorema 1.3.4
C y Σ tienen un contacto de orden n en ~α(0) si y solo si
(
0, r = 0, 1 . . . n,
∂rs f (0) =
finito 6= 0, r = n + 1.
donde f (s) = F [~α(s)] y F (~x ) = 0 es la ecuación implı́cita que define la superficie Σ.

Demostración. Definamos ∆~α(s) ≡ ~α(s) −~α(0) (ver Figura 1.1). Entonces, vemos
que |o~p| = |∆~α(s)| = |st̂ + O(s2 )| = s[1 + O(s)]. Por tanto,
1 1
r
= r [1 + O(s)] .
|o~p| s
Por otro lado, si n̂ es el vector normal a la superficie Σ,
~ F (~
|∆~α(s) · ∇ o q)|
| p~q| = |∆~α(s) · n̂| = .
~ F (~
|∇ o q)|
~ F (~
Calculemos ∆~α(s) · ∇ o q) en términos de f (s).
~ F (~
o q) + (o~p − o~q) · ∇
f (s) = F (o~p) = F (~ o q) + O(|o~p − o~q|2 )
~ F (~
= ∆~α(s) · ∇ o q) + O(| p~q|2 ),
~ F (~
donde hemos usado que o~q es perpendicular a ∇ o q). Por tanto,
f (s) f (s)
| p~q| = + O(| p~q|2 ) = + O[ f (s)2 ].
~ F (~
|∇ o q)| ~ F (~
|∇ o q)|
Entonces, podemos escribir

| p~q| 1 f (s)
r
= {1 + O[ f (s)]} [1 + O(s)]
|o~p| ~ F|
|∇ sr
1 f (s)
= {1 + O(s) + O[ f (s)]} .
~ F|
|∇ sr
Puesto que f (s) = ∂s f (0)s[1 + O(s)], el orden de f (s) será siempre menor o igual
que O(s). Por tanto,
| p~q| 1 f (s)
lı́m = lı́m .
p→o | o~p |r ~ F | s →0 s r
|∇
1–20 notas gdc (v. 1.0)

1.3. Contactos
Si ∂s f (0) = · · · = ∂ns f (0) = 0 y ∂ns +1 f (0) 6= 0, entonces

(
f (s) sn+1 + O(sn+2 ) 0, r = 0, 1 . . . n,
lı́m r ∝ ∂ns +1 f (0) lı́m =
s →0 s s →0 sr finito 6= 0, r = n + 1
y, por tanto, C y Σ tienen un contacto de orden n.

Por otro lado, si C y Σ tienen un contacto de orden n, entonces f (s) = O(sn+1 )
para que el lı́mite no se anule y, por tanto, todas las derivadas ∂rs f (0) se anulan
para r = 1 . . . n mientras que ∂ns +1 f (0) 6= 0.
Ejercicio 1.3.5 Calcular el orden de los contactos de la sección anterior.
Ejercicio 1.3.6 Demostrar que, si el orden de contacto n entre una curva C parame-
trizada por ~α(s) y una superficie Σ es par en un punto ~α(s0 ), la curva atraviesa a la
superficie en ese punto, mientras que si n es impar la curva está a un lado de Σ en
un entorno de ~α(s0 ).
Solución. Sea F (~x ) = 0 es la ecuación implı́cita de la superficie Σ. Queremos
saber si la proyección ξ del vector ~α(s) −~α(s0 ) sobre el vector normal a la superficie
en s0 , que es proporcional a ∇ ~ F [~α(s0 )], cambia de signo o no. Para ello, notemos
que, de acuerdo con lo visto en la demostración del Teorema 1.3.4,
~ F [~α(s0 )] = f (s0 + h) + O[ f (s0 + h)2 ],

ξ ≡ [~α(s) −~α(s0 )] · ∇
donde f (s) = F [~α(s)]. Desarrollamos en serie de Taylor la función f (s) en torno

a s0 . Puesto que el contacto es de orden n, del Teorema 1.3.4, vemos que todas
las derivadas de f hasta orden n se anulan en s0 . La primera derivada no nula es
∂ns +1 f (s0 ). Queda, entonces,
h n +1 n +1
ξ= ∂ f (s0 ) + O(hn+2 ).
( n + 1) ! s
La derivada ∂ns +1 f (s0 ) es no nula y tiene un signo definido. Por otro lado, si n es
par, n + 1 es impar y por lo tanto hn+1 cambia de signo en h = 0, que se corresponde
con el punto de contacto. En otras palabras, si n es par, ξ cambia de signo con h y
la curva atraviesa a Σ. Para n impar sucede lo contrario, hn+1 no cambia de signo,
ξ tampoco lo hace y la curva está siempre al mismo lado de la superficie. N
Ejercicio 1.3.7 Demostrar ahora que si C y C ? son curvas planas con un contacto
de orden n en un punto ~x y n es par, las curvas se cortan en ese punto.
notas gdc (v. 1.0) 1–21

Ejercicio 1.3.8 Hallar la parábola situada en el plano z = 0 cuyo eje es paralelo al

eje ŷ y que es osculatriz a la curva y = x3 /a2 , z = 0, en el punto ( a, a, 0), siendo
a>0
Solución. Según la definición de contacto entre dos curvas, el orden se corres-
ponde con el menor de los órdenes de contacto entre una de las curvas y cada una
de las superficies que define a la otra. Como se nos dice que la parábola está en el
plano z = 0, su contacto con esa superficie será de orden infinito y, por lo tanto, el
mı́nimo vendrá dado por el contacto con la superficie F ( x, y, z) = y − x3 /a2 = 0.
Comenzamos por escribir la ecuación de la parábola más general que cumpla
las hipótesis de partida (eje paralelo a ŷ y contenida en z = 0),
y = C1 ( x − x0 )2 + C2 .
Esta curva admite la parametrización ~α(t) = (t, C1 (t − x0 )2 + C2 , 0). Sea la función
f (t) = F [~α(t)] y calculemos sus derivadas:
t3 t2
f (t) = C1 (t − x0 )2 + C2 − , ∂t f (t) = 2C1 (t − x0 ) − 3 ,
a2 a2
t 6
∂2t f (t) = 2C1 − 6 2
, ∂3t f (t) = − 2 .
a a
La última de estas ecuaciones no puede ser igual a cero para ningún valor real de a.
Por lo tanto, la máxima derivada que se anula es la segunda y el orden de contacto
es igual a 2. Para calcular los coeficientes C1 , C2 y x0 basta evaluar estas derivadas
y la función f en t = a e igualar a cero. Ası́, se obtiene
3 a a
C1 = , C2 = , x0 = ,
a 4 2
2
de forma que la ecuación de la parábola es y = 3x /a − 3x + a. N
1.4. Curvas planas

Hemos visto que una curva es plana si y solo si su torsión se anula. Entonces, la
curva está contenida en su plano osculador y es posible cambiar de base cartesiana

de êi a êi0 tal que ê30 = b̂ de forma que el plano osculador sea z0 = 0. La ecuación
implı́cita de la curva es de la forma z0 = 0, f ( x 0 , y0 ) = 0.
Proposición 1.4.1
Una curva es un arco de circunferencia si y solo si es plana y de curvatura cons-
tante.
1–22 notas gdc (v. 1.0)

1.5. Ejercicios
1.5. Ejercicios
1.1 Dibujar y hallar la longitud de la curva plana r = a sen3 (θ/3), 0 ≤ θ ≤ 3π,
a > 0.
1.2 Parametrizar una circunferencia de radio R, hallar la base de Frenet y su cur-

vatura.
1.3 Estudiar la catenaria (en coordenadas cartesianas) y = b[cosh( x/b − a) − cosh a]

donde b = T/(ρg) y a = ρgd/(2T ). ρ es la densidad lineal de la cuerda, g la
aceleración de la gravedad, T la tensión en el punto más bajo y d la distancia entre
puntos de sujeción.
1.4 Escribir y demostrar expresiones explı́citas para la base de Frenet, la curvatura

y la torsión de una curva con una parametrización arbitraria.
1.5 Hallar la curvatura de las siguientes curvas:

a) y = sen x, b) y2 = 2px, c) ( a cos t, b sen t), d) ( a cosh t, b sinh t).
1.6 Un punto p se mueve a lo largo de la generatriz de un cilindro circular con

velocidad proporcional al camino recorrido. A su vez el cilindro gira en torno a
su eje con velocidad angular constante. Hallar las ecuaciones paramétricas de la
trayectoria de p.
1.7 La curva de Viviani es la intersección de la esfera de radio R con el cilindro

circular de radio R/2 cuya generatriz pasa por el centro de la esfera. Estudiar
dicha curva.
1.8 Los ejes de dos cilindros circulares de radios de radios a y b se cortan en ángu-
lo recto. Hallar ecuaciones paramétricas para la curva intersección (bicilı́ndrica).
¿Qué ocurre cuando a = b?
1.9 Determinar las ecuaciones de la recta tangente y del plano normal de una curva
intersección de dos superficies F ( x, y, z) = 0, G ( x, y, z) = 0, donde
!
Fx Fy Fz
rango =2
Gx Gy Gz
1.10 Estudiar la hélice ( R cos t, R sen t, a t), R > 0, a > 0.
1.11 Demostrar que una curva es plana si y solo si su torsión se anula.
notas gdc (v. 1.0) 1–23

1.12 Interpretación de la dinámica Newtoniana desde la geometrı́a diferencial. Da-

da una curva ~x (t) en el espacio, determinar sus vectores velocidad y aceleración
en términos de la base de Frenet. Determinar también la curvatura y la torsión en
términos de la velocidad y de la aceleración.
1.13 Estudiar la curva p(t) = (t + 1, t2 + 2, t3 ). Estudiar en particular el punto

(1, 2, 0).
1.14 Estudiar las curvas:

a) y = f ( x ), z = g( x ), b) ~x (t) = [ a(t − sen t), a(1 − cos t), bt].
1.15 Demostrar que una curva es una recta si y solo si: a) Todas sus tangentes
pasan por un punto fijo, o también si y solo si b) todas sus tangentes son paralelas
a una dada.
1.16 Hallar una representación paramétrica de una curva cuya torsión es constante
y negativa y tal que su vector binormal es b̂(t) = cos2 t êx + sen t cos t êy + sen t êz .
1.17 Sea ~α(t) una parametrización regular cuyas funciones torsión y curvatura no
se anulan en ningún punto. ~α es una hélice de eje ê y ángulo θ si todos los vectores
tangentes a ~α forman un ángulo θ con ê.
a. Probar que si ~α es una hélice caracterizada por (ê, θ ), el vector unitario ê es

combinación lineal de t̂ y b̂ ∀t. Calcular los coeficientes de la combinación
lineal.
b. Probar que ~α es una hélice si y solo si κ/τ es constante. Expresar este cociente
en función del ángulo θ de la hélice.
c. Demostrar que una parametrización natural ~α cuya curvatura y torsión no se

anulan es una hélice si y solo si (∂2t~α × ∂3t~α) · ∂4t~α = 0.
√ √ √
d. Estudiar la parametrización [cos(t/ 2), sen(t/ 2), t/ 2]. Demostrar que es
una hélice, calcular su eje y su ángulo.
1.18 Sea ~α una parametrización natural de una curva cuya torsión no se anula y
que está contenida en una esfera. Demostrar que dicha curva no tiene puntos de
inflexión y que la función
∂t κ 2

1
+
κ2 τκ 2
es constante. Calcular su valor.
1–24 notas gdc (v. 1.0)

1.5. Ejercicios
1.19 Determinar la función ϕ tal que la curva

Z t Z t Z t
~α(t) = ds ϕ(s) sen s, ds ϕ(s) cos s, ds ϕ(s) tan s , t ∈ (0, π/2)
0 0 0
tiene radio de curvatura constante. Calcular el plano rectificante.
1.20 Estudiar la espiral de Cornu, definida en términos de integrales de Fresnel de

la siguiente manera:
u2 u2
Z t Z t
x (t) = cos 2 du, y(t) = sen du.
0 2c 0 2c2
1.21 Escribir las ecuaciones de todas las rectas y planos caracterı́sticos de la curva
regular definida por f n (~x ) = 0, n = 1, 2.
notas gdc (v. 1.0) 1–25

Tema 2
Superficies en el espacio
2.1. Cartas, atlas y superficies diferenciables

2.2. Plano tangente
2.2.1. Curvas en una superficie
2.2.2. Plano tangente
2.3. Aplicaciones diferenciables
2.3.1. De una superficie en R3
2.3.2. Entre superficies de R3
2.4. Orientabilidad
2.5. La primera forma fundamental
2.6. Geodésicas
2.7. La segunda forma fundamental
2.8. Curvatura
2.8.1. Curvatura normal
2.8.2. Lı́neas de curvatura
2.8.3. Curvatura de una superficie
2.8.4. Clasificación local de las superficies
2.9. Lı́neas asintóticas
2.10. Ejercicios


Definición 2.1.1
Sea M ⊂ R3 . Una carta de M es una terna (U, ~φ, W ) donde U es un abierto de R2 ,
W es un abierto de R3 y ~φ : U → R3 es un homeomorfismo de U en ~φ(U ) de clase
C ∞ , tal que ~φ(U ) = M ∩ W y que verifica que1
rango[∂α φi (u)] = 2, ∀u ∈ U.
Entonces, el abierto U es el dominio de la carta (U, ~φ, W ) y ~φ(U ) su imagen.
Cuando no exista riesgo confusión, nos referiremos a la carta (U, ~φ, W ) simple-
mente por ~φ.
Definición 2.1.2
Una inmersión es una aplicación C ∞ de un abierto U ⊂ Rn en Rm tal que
rango[∂α φi (u β )] = n, ∀u ∈ U (α = 1, 2 · · · n, i = 1, 2 · · · m).
~φ es una inmersión de R2 en R3 tal que, a cada punto u ∈ U ⊂ R2 cuyas

coordenadas son uα , asigna un punto ~x ∈ W ⊂ R3 cuyas coordenadas son xi . Ası́,
~x = ~φ(u) que, en coordenadas, podemos escribir como xi (uα ) = φi (uα ). [Compa-
ración con las curvas: ~α es una inmersión de R en R3 tal que, a cada parámetro
t ∈ I ⊂ R, asigna un punto ~x ∈ C ⊂ R3 cuyas coordenadas son xi . Ası́, ~x = ~α(t)
que, en coordenadas, podemos escribir como xi (t) = αi (t).]
Definición 2.1.3
Dada una función f : Rn → Rm de componentes f i , i = 1 . . . m y u = {uα } ∈ Rn ,
definimos la aplicación diferencial d f (u) : Rn → Rm como aquella que a cada v ∈ Rn
le asigna el vector vα ∂α f (u), es decir, la derivada de f en la dirección v y evaluada
en u,
[d f (u)](vα ) ≡ vα ∂α f (u).
Esta definición coincide con la de diferencial de una función, que ya se ha visto en

otras asignaturas, en la que esta aplicación es una matriz formada por los gradien-
tes (en este caso n-dimensionales) de las componentes de la función colocados en
filas.
1 Notación. Los ı́ndices latinos i, j . . . son ı́ndices de R3 y, por tanto, toman los posibles valores
1, 2, 3. Los ı́ndices griegos α, β . . . son ı́ndices de R2 y toman valores 1, 2. Además, adoptaremos la
siguiente notación para las derivadas parciales: ∂α ≡ ∂/∂uα , ∂i ≡ ∂/∂ui .
Consideraremos un sistema de referencia de R3 con origen en o y una base ortonormal {~ei }. Ası́,
cualquier punto p de R3 queda caracterizado por su vector de posición ~x = o~p.

Tema 2. Superficies en el espacio
Puesto que d f (u) es inyectiva si y solo si rango[∂α f i (u)] = n, podemos sustituir

en las definiciones de carta y de inmersión la condición sobre el rango por la de
que d~φ(u) sea inyectiva.
Conviene notar que una carta es el análogo bidimensional de una parametriza-
ción y que toda carta es, por definición, una inmersión. El uso de cartas permite
describir las superficies, no necesariamente planas, mediante una representación
plana.
Definición 2.1.4
Se llaman cartas de Monge aquellas para las que ~φ es de la forma
~φ(uα ) = (u1 , u2 , g(uα )).
No todos los subconjuntos M ⊂ R3 admiten una carta y, de los que sı́ la admi-
ten, no todos admiten una carta de Monge. Veremos, sin embargo, que siempre es
posible encontrar cartas de Monge si M es una superficie.
Proposición 2.1.5
Restringiendo el dominio de ~φ a V ⊂ U, se obtiene otra carta.
Demostración. Obvia.
Definición 2.1.6
Sea M ⊂ R3 . Se denomina atlas de M a cualquier familia
A = {(Un , ~φn , Wn ), n = 1, 2 · · · }
~φn (Un ).
S
de cartas tal que M = n
M ⊂ R3 es una superficie diferenciable si y solo si admite un atlas.
Ejemplo 2.1.7
El cono no es una superficie puesto que no ~φ no es diferenciable en el vértice.
El ocho bidimensional no es una superficie porque ~φ no es un homeomorfismo, es
decir, su inversa no es continua en la intersección.

Proposición 2.1.8
Sea M una superficie y ~x ∈ M un punto de la misma. Entonces existen un abierto
U~x ⊂ R2 , un entorno abierto W~x ⊂ R3 de ~x y una función f~x : U p → R de clase C ∞
tal que M ∩ W~x = { xi ∈ R3 | x α ∈ U p , x3 = f~x ( x α )}. Por tanto, la superficie M
admite un atlas construido con cartas de Monge.
Demostración. Sea ~φ una carta tal que ~φ(u~x ) = ~x. Como el rango de d~φ(u~x ) es 2,
es decir, rango[∂α φi (u~x )] = 2, algún menor de esta matriz es no nulo. Sin pérdida

de generalidad, supongamos que el menor no nulo es [∂α φ β (u~x )]. Si no fuera éste,
una rotación adecuada nos permitirı́a elegirlo como tal.
El teorema de la función inversa aplicado a φα en u~x nos dice que exis-
ten abiertos V~x de u~x y U~x = ~φ(V~x ) tales que φα es un difeomorfismo de cla-
se C ∞ entre ellos. Sea W~x tal que ~φ(V~x ) = M ∩ W~x y definamos la función
f~x : U~x → R tal que f~x ( x α ) = φ3 [(φ−1 )α ( x β )] con x α ∈ U p . Esta función f~x es
C ∞ puesto que φ3 y φα lo son.
Si ~x = ( x α , f~x ( x α )) con x α ∈ U~x , entonces existe u ∈ V~x tal que
~x = ( x α , f~x ( x α )) = ( x α , φ3 [(φ−1 )α ( x β )]) = (φα (u), φ3 (u)) = ~φ(u).
Por tanto, ~x ∈ M ∩ Wp .
Si ~x ∈ M ∩ Wp , entonces existe u ∈ V~x tal que
~x = ~φ(u) = (φα (u), φ3 (u)) = ( x α , φ3 [(φ−1 )α ( x β )]) = ( x α , f~x ( x α ))
y x α ∈ φα (V~x ) = U~x .
La siguiente proposición nos permite caracterizar una superficie de forma

implı́cita.
Proposición 2.1.9
Sea W ⊂ R3 un abierto y F : W → R una función C ∞ tales que
~ F (~x ) 6= 0 ∀~x ∈ M
∇ y M = {~x ∈ W | F (~x ) = 0} 6= ∅.
Entonces M es una superficie.

Demostración. Si ∇ ~ F (~x ) 6= 0, supongamos que ∂3 F (~x ) 6= 0. Entonces el teorema
de la función implı́cita garantiza que, localmente, podemos despejar una coordena-
da: x3 = g( x α ) y que la aplicación ~φ~x ( x α ) = ( x α , g( x α )) es una inmersión de clase
C ∞ y un homeomorfismo. Ası́, ~φ~x es una carta de M y {~φ~x | ~x ∈ M} es un atlas
de M.
Ejercicio 2.1.10 Parametrizar la superficie resultante de prolongar todas las norma-

les principales de una hélice circular hasta su eje. Encontrar también una ecuación
implı́cita. Esta figura es un helicoide recto.
Solución. Una hélice está parametrizada por ~α(t) = ( R cos t, R sen t, ct). Si hace-
mos que R, en lugar de ser una constante, pueda variar entre 0 < u1 < R obtenemos
el helicoide recto (Figura 2.1):
~φ(u1 , u2 ) = (u1 cos u2 , u1 sen u2 , cu2 ).

Figura 2.1: Helicoide recto. Figura 2.2: Paraboloide.
Escribimos ahora la diferencial de esta carta, para ver que es una inmersión:
   
∂1 φ1 ∂2 φ1 cos u2 −u1 sen u2
d~φ(u) = ∂1 φ2 ∂2 φ2  = sen u2 u1 cos u2  .
   
∂1 φ3 ∂2 φ3 0 c
Claramente es una matriz de rango 2. Para la ecuación implı́cita, notamos que

x sen u2 = y cos u2 y, además, u2 = z/c, con lo que nos queda
z z
x sen − y cos = 0.
c c
Todos los puntos del dominio ~φ(U ) = M ∩ W cumplen esta ecuación. N

Ejercicio 2.1.11 Dada la función F : W → R, ~x 7→ x2 + y2 − z, comprobar que

M = {~x ∈ W : F (~x ) = 0} es una superficie y obtener para ella una carta de Monge.
Solución. En primer lugar, es evidente que M 6= ∅. La segunda condición que
~ F 6= 0 en M.
debe cumplir es ∇
~ F (~x ) = (2x, 2y, −1) 6= 0, ∀ ~x ∈ R3 .

∇
Por lo tanto, según la proposición anterior, es posible encontrar una carta de Monge
para M. Para encontrarla, vemos que ∂3 F 6= 0 siempre, ası́ que podemos despejar

φ ψ
φ −1 ◦ ψ
φ − 1 (W ) ψ − 1 (W )
Figura 2.3: Compatibilidad de cartas.
z en función de x e y (teorema de la función implı́cita). Hacemos simplemente

z = x2 + y2 y, con ello, resulta
~φ(uα ) = (u1 , u2 , (u1 )2 + (u2 )2 ).
Esto es un paraboloide de revolución (Figura 2.2). N
Sean ~φ y ψ ~ (V ) 6= ∅. Entonces,
~ dos cartas de la superficie M tales que W = ~φ(U ) ∩ ψ
las aplicaciones φ−1 ◦ ψ~ y ψ−1 ◦ ~φ son de clase C ∞ . Esta propiedad se denomina
compatibilidad de las cartas y a las funciones φ−1 ◦ ψ ~ y ψ−1 ◦ ~φ se les denomina
funciones de transición (ver Figura 2.3) y proporcionan los cambios de parámetros
u a ( v ) ≡ ( φ −1 ) a [ ψ
~ (v)].
Demostración. La demostración se basa en que M es un subconjunto de R3 y que
~φ es una inmersión.
Es posible extender la definición de superficie a conjuntos que no son subcon-

juntos de R3 o que, siéndolo, ~φ no es una inmersión. Entonces, esta propiedad de
compatibilidad de las cartas ya no se puede deducir y es necesario introducirla
como una condición en la definición de carta. En otras palabras, para superficies
de R3 , podemos sustituir la condición de que ~φ sea una inmersión por la condición
de compatibilidad entre cartas para obtener ası́ superficies más generales.

Un ejemplo es el plano proyectivo real P2 (R), formado por todas las rectas de
R3 que pasan por el origen, que no es un subconjunto de R3 .
2.2. Plano tangente
2.2.1. Curvas en una superficie

Definición 2.2.1
Sean M y C una superficie y una curva en R3 , respectivamente. C es una curva de
la superficie M si C ⊂ M.
Proposición 2.2.2
Sea (U, ~φ, W ) una carta de M.
1. Si γ(t) es una parametrización regular de un arco contenido en U, entonces

~α = ~φ ◦ γ, es decir, ~α(t) = ~φ[γ(t)], es una parametrización regular de un arco
de M contenido en W. En componentes, αi (t) = φi [γα (t)].
Otra forma de expresarlo: Si uα (t) es una curva de U ⊂ R2 , entonces
xi [uα (t)] es una curva de M ∩ W ⊂ R3 .
2. Si ~α(t) es una parametrización regular de un arco contenido en M ∩ W, en-

tonces γ = φ−1 ◦~α, es decir, γ(t) = φ−1 [~α(t)], es una parametrización regular
de un arco contenido en U. En componentes, γα (t) = (φ−1 )α [αi (t)].
Otra forma de expresarlo: Si ~x (t) es una curva de M ∩ W ⊂ R3 , entonces
u[~x (t)] es una curva de U ⊂ R2 .
Demostración.
1. ~α es C ∞ puesto que γ y ~φ lo son. Además ∂t~α(t) = ∂t γα (t)∂α~φ[γ(t)] 6= 0 ya

que γ es regular y ~φ es una inmersión y, por tanto, d~φ[γ(t)] es inyectiva.
2. Definimos la proyección como la aplicación π : R3 → R2 tal que π α (~x ) = x α ,

donde ~x = ( x α , x3 ). Entonces, π ◦ ~φ : U → V = π ◦ ~φ(U ) tal que u φα (u)

es un difeomorfismo local ya que ~φ es una inmersión (ver Figura 2.4). Ası́,
su inversa f = (π ◦ ~φ)−1 : V → U es C ∞ . Conviene notar que, escrito en
componentes, si x α ∈ V, entonces f α ( x β ) = (φ−1 )α [(π −1 )i ( x β )] = uα ∈ U.
Definimos γ = f ◦ π ◦~α : I → U tal que γα (t) = f α {π β [~α(t)]}. Puesto que f ,
π y ~α son C ∞ en sus dominios, γ también lo es. Además, sustituyendo f por
su definición, obtenemos que la función γ ası́ definida es la del enunciado
γα (t) = (φ−1 )α [~α(t)] y que ∂t γ(t) 6= 0 puesto que si no lo fuera, entonces

2.2. Plano tangente
~α(t)
π ~φ
V U
f
π ◦~α(t) γ(t)
Figura 2.4: Proyección de una curva sobre el espacio de parámetros. Figura ex-
plicativa de la demostración de la Proposición 2.2.2.
∂t~α(t) = ∂t γα (t)∂α~φ[γ(t)] se anuları́a en contra de la hipótesis de que ~α es

regular.
Ejemplo 2.2.3
Para fijar ideas, consideremos la situación representada en la Figura 2.4, que va-
mos a utilizar para explicar el proceso seguido en la demostración de la Proposi-
ción 2.2.2. En este ejemplo, hacemos V ≡ π ◦ ~φ(U ).
√ √
La figura muestra una curva ~α(t) = ( t cos 2t, t sen 2t, t) en un paraboloide,
parametrizado con la carta ~φ,
√ √
~φ(u1 , u2 ) = ( u1 cos u2 , u1 sen u2 , u1 ).
Construiremos la curva γ(t) = ~φ−1 ~α(t) siguiendo los pasos de la demostración.

En primer lugar, notamos que la función f = (π ◦ ~φ)−1 es en nuestro caso tal que
f : V = π ◦ ~φ(U ) −→ U
√ √
( u1 cos u2 , u1 sen u2 ) −→ (u1 , u2 ),
por lo que, en un dominio adecuado, podemos hacer f ( x, y) = ( x2 + y2 , arctan(y/x )).

Escribimos ya la curva en el espacio V, resultado de proyectar ~α mediante π,

√ √
π ◦~α(t) = ( t cos 2t, t sen 2t).
Y ahora aplicamos f a esto, lo que nos da
γ(t) = f ◦ π ◦~α(t) = (t, 2t),
lo mismo que si hubiésemos aplicado ~φ−1 a ~α directamente.
Ejemplo 2.2.4
Veamos, tomando el ejemplo de un paraboloide hiperbólico (silla de montar, Fi-
gura 2.5), en qué consiste esta composición ~α = ~φ ◦ γ. En primer lugar, note-
mos que esta figura viene dada por z = x2 − y2 . Una posible carta de Monge
es ~φ(u) = (u1 , u2 , (u1 )2 − (u2 )2 ). Tomamos cuatro curvas distintas en el espacio
de parámetros y dibujamos las correspondientes curvas en la superficie:
γ1 (t) = (− cosh t, sinh t) ⇒ ~α1 (t) = (− cosh t, senh t, 1)

γ2 (t) = (t, 0) ⇒ ~α2 (t) = (t, 0, t2 )
γ3 (t) = (t, t) ⇒ ~α3 (t) = (t, t, 0)
γ4 (t) = (t, −t2 ) ⇒ ~α4 (t) = (t, −t2 , t2 − t4 )
Veremos más adelante (Secciones 2.8.2 y 2.9), que las curvas ~α2 y ~α3 de la Figu-
ra 2.5 tienen un significado especial: una será lı́nea asintótica y la otra de curvatura.
2.2.2. Plano tangente

Definición 2.2.5
Sea ~x un punto de M. Sea Γ(~x, M) el conjunto de todas las parametrizaciones
regulares ( I,~α) tales que ~α(0) = ~x y ~α( I ) ⊂ M. Llamamos plano vectorial tangente a
la superficie M en el punto ~x al conjunto
T~x M = {~v(0) = ∂t~α(0) ∈ R3 | ~α ∈ Γ} ∪ {~0}.
Es decir, el plano tangente en ~x es el conjunto de los vectores tangentes a todas las

curvas contenidas en M y que pasan por ~x.
Proposición 2.2.6
Sea (U, ~φ, W ) una carta de M y sea u = φ−1 (~x ) ∈ U. Entonces, el plano tangente
T~x M = imagen[d~φ(u)] está generado por {~eα (u), α = 1, 2} donde ~eα (u) = ∂α~φ(u).
2–10 notas gdc (v. 1.0)

2.2. Plano tangente
~α2
~α1
~α3
~α4
γ1 (t) = (− cosh t, senh t) γ2 (t) = (t, 0) γ3 (t) = (t, t) γ4 (t) = (t, −t2 )
Figura 2.5: Curvas en una silla de montar (paraboloide hiperbólico).
Ası́, T~x M es un subespacio vectorial de R3 de dimensión 2 y {~eα (u)} es una base

de T~x M.
Demostración. Sea ~v ∈ T~x M. Entonces existe una parametrización ~α tal que
~v = ∂t~α(0). Además, por la Proposición 2.2.2, existe una curva plana γ en U tal
que ~α = ~φ ◦ γ. Por tanto,
~v = ∂t~α(0) = ∂t γα (0)∂α~φ[γ(0)] = [d~φ(u)][∂t γ(0)] ∈ imagen[d~φ(u)].
Si ~v ∈ imagen[d~φ(u)], entonces existe wα tal que [d~φ(u)](w) = ~v. Construyamos

γα (t) = uα + twα . Entonces, ~α = ~φ ◦ γ es una curva de M que pasa por ~x y cuya
derivada en ~x es ∂t~α(0) = [d~φ(u)][∂t γ(0)] = [d~φ(u)](w) = ~v.

Por último, {∂α~φ(u)} es una base de imagen[d~φ(u)] puesto que son linealmen-
te independientes ya que ~φ es una inmersión y pertenecen a la imagen. En efec-
to, son la imagen de los vectores de la base cartesiana {êα | eαβ = δβα } de R2 :
∂α~φ(u) = [d~φ(u)](êα ).
Definición 2.2.7
1. {~eα (u) = ∂α~φ(u)} es la base canónica de T~x M asociada a la carta ~φ.
notas gdc (v. 1.0) 2–11

2. Las curvas ~φ(u1 , u20 ) y ~φ(u10 , u2 ) con u10 y u20 constantes reciben el nombre de
curvas coordenadas.
Notemos que si v = vα êα es un vector de R2 , entonces
~v = [d~φ(u)](v) = vα ∂α~φ(u) = vα~eα (u) ∈ T~x M.

Proposición 2.2.8
Si ~φ(u) y ~φ0 (v) son dos cartas que contienen a un punto ~x, entonces las bases
canónicas {~eα } y {~eα0 } de ambas cartas están relacionadas por la siguiente expre-
sión:
∂v β
~eα (u) = α~e0β (v),
∂u
donde vα = (φ0−1 )α [~φ(u)]. Por tanto, T~x M es independiente de la carta.
Demostración. Si las cartas ~φ(u) y ~φ0 (v) contienen a ~x, entonces son compa-
tibles, es decir, φ0−1 ◦ ~φ es C ∞ y, por tanto, la relación entre u y v dada por
vα = (φ0−1 )α [~φ(u)] es C ∞ . La aplicación de la regla de la cadena proporciona el
resultado.
Definición 2.2.9
Sea ~x ∈ M. Se denomina vector normal a M en ~x a cualquiera de los dos vectores
unitarios ν̂~x perpendiculares a T~x M.
Sea ~φ una carta de M, {~eα } la canónica del plano tangente asociada a ~φ y sea eαβ el
sı́mbolo de Levi-Civita bidimensional.2 Entonces,
eαβ~eα ×~e β
ν̂~x = .
|eαβ~eα ×~e β |
Demostración. Puesto que {~eα , α = 1, 2} son vectores linealmente independientes

del plano tangente (Proposición 2.2.6), su producto vectorial es normal al mismo.

Si ~φ(u) y ψ
~ (v) son dos cartas que contienen a ~x, entonces
J uv

ν̂~x (u) = ν̂~x (v).
| J uv |
2 Elsı́mbolo de Levi-Civita bidimensional eαβ es tal que e12 = −e21 = 1, e11 = e22 = 0 (ver
Apéndice A).
2–12 notas gdc (v. 1.0)

2.2. Plano tangente
Sea M definida en implı́citas por M = {~x ∈ R3 | F (~x ) = 0, ∇ ~ F (~x ) 6= 0}.
Sea W un abierto de R y sea ~x ∈ M. Entonces T~x M es el espacio ortogonal
~ F (~x ) y ∇
a ∇ ~ F (~x )/|∇
~ F (~x )| es un vector normal a M en ~x. En otras palabras,
T~x M = ker[dF (~x )].
Demostración. Sea ~α(t) una curva de M que pasa por ~x y sea f (t) = F [~α(t)].
Puesto que f (t) = 0, su derivada también se anula:
~ F (~x ) · ∂t~α(0) = dF (~x )[∂t~α(0)].

0 = ∂ t f (0) = ∇
Por tanto, vemos que cualquier vector ∂t~α(0) del plano tangente T~x M es perpendi-
~ F (~x ), luego ∇
cular a ∇ ~ F (~x ) es un vector perpendicular al plano tangente.
Ejercicio 2.2.13 Calcular el vector normal al paraboloide del Ejercicio 2.1.11 con las
dos cartas
~φ(u) = (u1 , u2 , (u1 )2 + (u2 )2 ),

~ (v) = (v1 cos v2 , v1 sen v2 , (v1 )2 )
ψ
y comprobar que se cumplen las leyes de transformación de la Proposición 2.2.11.

Solución. La base canónica del plano tangente para la primera carta es
∂1~φ(u) = ~e1 = (1, 0, 2u1 ), ∂2~φ(u) = ~e2 = (0, 1, 2u2 )
y, para la segunda, tenemos
~ (v) = ~e1 0 = (cos v2 , sen v2 , 2v1 ),

∂1 ψ
~ (v) = ~e2 0 = (−v1 sen v2 , v1 cos v2 , 0).
∂2 ψ
Ahora calculamos la matriz ∂u β /∂vα y comprobamos que es la que da la trans-

formación entre estas dos bases. Para ello, escribimos la función de transición
u α ( v ) = ( φ −1 ) α [ ψ
~ (v)]:
u 1 ( v ) = ( φ −1 )1 [ ψ
~ (v)] = v1 cos v2 , u 2 ( v ) = ( φ −1 )2 [ ψ
~ (v)] = v1 sen v2 .
Es inmediato ver que esta aplicación es de clase C ∞ , como asegura la Proposición

2.1.12. Escribimos la matriz jacobiana
!
∂u β cos v2 −v1 sen v2
=
∂vα sen v2 v1 cos v2
notas gdc (v. 1.0) 2–13

y comprobamos que se cumple
~
∂ψ ∂u β ∂~φ
= α β,
∂vα ∂v ∂u
es decir,
   
↑ ↑ ! ↑ ↑
cos v2 −v1 sen v2
~e1 ~e2  = ~e1 0 ~e2 0 
   
sen v2 v1 cos v2
↓ ↓ ↓ ↓
   
1 0 ! cos v2 −v1 sen v2
cos v2 −v1 sen v2
 0 1  = sen v2 v1 cos v2  .
   
sen v2 v1 cos v2
2u1 2u2 2v1 0
Calculamos ahora los vectores normales ν̂~x (u) y ν̂~x (v). Utilizamos la ecuación de la
Proposición 2.2.10. Comprobaremos que, salvo el posible signo del jacobiano de la
transformación, ambos coinciden.
1
ν̂~x (u) = p −2u1 , −2u2 ,
1
4( u1 )2 + 4( u2 )2 + 1
1
ν̂~x (v) = p −2v1 cos v2 , −2v1 sen v2 , 1
4( v1 )2 + 1
β
El jacobiano de la transformación, J ( uv ) = det ∂u 1 1
∂vα , vale v . Además, v > 0, pues
nos da el radio de las circunferencias resultantes de cortar el paraboloide con el
plano z = (v1 )2 (más tarde, veremos que estas circunferencias son lı́neas de cur-
vatura y además geodésicas). Por todo esto, los dos vectores normales calculados
antes tienen que coincidir tanto en dirección como en sentido. Aplicando el cam-
bio de parámetros uα (v) = (φ−1 )α [ψ ~ (v)] comprobamos que, efectivamente, esto es
ası́. N

2.3.1. De una superficie en R3

Definición 2.3.1
Sea g : M → R3 una aplicación de una superficie M en el espacio. Diremos que g
es diferenciable en un punto ~x ∈ M si y solo si para toda carta (U, ~φ, W ) de M que
contenga a ~x, es decir, tal que ~x ∈ ~φ(U ), se verifica que g ◦ ~φ : U → R3 es una
aplicación de clase C ∞ .
2–14 notas gdc (v. 1.0)

Probar con todas las cartas no es tarea sencilla. La siguiente proposición soluciona
este problema.
Proposición 2.3.2
g es diferenciable en ~x ∈ M si existe una carta ~φ de M que contiene a ~x y tal que
g ◦ ~φ : U → R3 es una aplicación C ∞ .
Demostración. Dada la carta ~φ que contiene a ~x tal que g ◦ ~φ es C ∞ , cualquier
~ que contenga a ~x será compatible con ~φ y, por tanto, φ−1 ◦ ψ
otra carta ψ ~ es C ∞ .
Entonces, ( g ◦ ~φ) ◦ (φ−1 ◦ ψ ~ es C ∞ , lo que nos permite concluir que g es
~) = g ◦ ψ
diferenciable en ~x.
Definición 2.3.3
La aplicación g es diferenciable si y solo si lo es en todos los puntos de M.
Corolario 2.3.4
Sea A un atlas de M. La aplicación g es diferenciable si, para cada carta ~φ de A,
g ◦ ~φ es de clase C ∞ .
2.3.2. Entre superficies de R3

Definición 2.3.5
Sea f : M → N una aplicación entre dos superficies de R3 .
1. La aplicación f es diferenciable en el punto ~x ∈ M si y solo si lo es como

aplicación de M en R3 .
2. La aplicación f es diferenciable si y solo si lo es en todos los puntos de M.
3. La aplicación f es un difeomorfismo si y solo si es biyectiva, diferenciable y su

inversa también lo es.
Proposición 2.3.6
Sea f : M → N una aplicación diferenciable y sean ~x ∈ M, ~y = f (~x ) ∈ N.
1. Si ~α es una parametrización de un arco de curva en M tal que ~α(0) = ~x,

entonces f ◦~α es una parametrización de un arco de curva de N y f ◦~α(0) = ~y.
En otras palabras, f [~α(t)] es una parametrización en N y f [~α(0)] = ~y.
2. Existe una aplicación lineal T~x f : T~x M → T~y N que cumple la siguien-
te condición: si ~α ∈ Γ(~x; M), entonces T~x f [∂t~α(0)] = ∂t ( f ◦~α)(0), es decir,
T~x f [∂t~α(0)] = ∂t f [~α(0)].
notas gdc (v. 1.0) 2–15

3. Si ~φ es una carta de M y ~x = ~φ(u), entonces T~x f = d( f ◦ ~φ)(u) ◦ (d~φ)−1 (u).

Por tanto, si ~v = vα~eα (u) es un vector de T~x M, entonces se verifica que
T~x f (~v) = vα ∂α f [~φ(u)] = vα (~eα · ∇) f (~x ) = vα d f (~x )(~eα ) = d f (~x )(~v).
Es decir, T~x f = d f (~x ).

Definición 2.3.7
Diremos que T~x f es la aplicación lineal tangente a f en ~x.
Proposición 2.3.8
Sean M ⊂ N dos superficies de R3 .
1. La aplicación inclusión j : M → N tal que j(~x ) = ~x es diferenciable y ∀~x ∈ M

la aplicación lineal tangente T~x j : T~x M → T~x N cumple que T~x j(~v) = ~v.
2. Si M = N, la identidad es diferenciable y su aplicación lineal tangente en

cada punto ~x es la identidad de T~x M.
3. T~x M = T~x N, ∀~x ∈ M.
4. M es un abierto de N
Demostración.
1. La aplicación identidad 11 : R3 → R3 es C ∞ y su restricción a M es j, luego

obtenemos directamente el resultado.
2. Es consecuencia del apartado anterior.
3. Hemos visto que T~x M es un subespacio vectorial de T~x N. Como tienen la

misma dimensión, tienen que ser el mismo.
4. Sin demostración.
Corolario 2.3.9
Sean f : M → N y g : N → P dos aplicaciones diferenciables en ~x ∈ M y ~y = f (~x ),
respectivamente. Sea h = g ◦ f .
1. h es diferenciable en ~x.
2. T~x h = T~y g ◦ T~x f .
2–16 notas gdc (v. 1.0)

2.4. Orientabilidad
3. Si f y g son diferenciables, entonces h también lo es.

Corolario 2.3.10
Si f : M → N es un difeomorfismo, entonces T~x f : T~x M → T~y N es un isomorfismo
de espacios vectoriales.
Definición 2.3.11
Dos superficies son isomorfas si y solo si existe un difeomorfismo entre ellas.
Puesto que la composición de difeomorfismos es un difeomorfismo (según el

Corolario 2.3.9), la difeomorfı́a es una relación de equivalencia entre en el conjunto
de las superficies.
2.4. Orientabilidad
Definición 2.4.1
Sea ~φ una carta de M y sea {~eα } la base canónica del plano tangente asociada
la carta ~φ. Se denomina aplicación de Gauss local para la carta ~φ a la aplicación
ν̂~φ : U → R3 tal que ν̂~φ (u) = ν̂~x , donde ~x = ~φ(u). Más explı́citamente,
eαβ~eα (u) ×~e β (u)

ν̂~φ (u) = .
|eαβ~eα (u) ×~e β (u)|
Definición 2.4.2
Se dice que M es orientable si y solo si existe una aplicación diferenciable ν̂ : M → R3
tal que ∀~x ∈ M, ν̂(~x ) es un vector unitario normal a M en ~x.
Definición 2.4.3
Una superficie orientada es el par ( M, ν̂).
Definición 2.4.4
La aplicación ν̂ recibe el nombre de aplicación de Gauss.
Proposición 2.4.5
1. Si M admite un atlas con una sola carta, entonces M es orientable.
2. Si M admite un atlas con dos cartas ~φ1 y ~φ2 tales que ~φ1 (U1 ) ∩ ~φ2 (U2 ) es
conexo, entonces M es orientable.
Demostración.
1. Si tenemos una sola carta ~φ : U → M, entonces la aplicación de Gauss

ν̂(~x ) = ν̂~φ [φ−1 (~x )] es diferenciable ya que ν̂~φ = ν̂ ◦ ~φ lo es (Corolario 2.3.4).
Además, ν̂(~x ) es un vector normal en cada punto.
notas gdc (v. 1.0) 2–17

2. Sin demostración.
Proposición 2.4.6
Una superficie es orientable si y solo si existe un atlas tal que para cada par
de cartas compatibles el jacobiano del cambio de carta es positivo, es decir,
det(∂vα /∂u β ) > 0, donde vα = (ψ−1 )α [~φ(u)].
Demostración. Si la superficie es orientable, entonces en cada punto ~x existe al
menos una carta ~φ que contiene a ~x = ~φ(u) y en la que ν̂(~x ) = ±ν̂~φ (u) puesto que
ambos vectores son perpendiculares a T~x M y unitarios; mediante la elección ade-
cuada del orden de los vectores de la base canónica asociada a ~φ, siempre podemos
elegir el signo +. Consideremos la función continua f (~x ) = ν̂(~x ) · ν̂~φ (u) = 1. Al
cambiar de la carta ~φ a la carta compatible ψ
~ que también contiene a ~x = ψ ~ ( v ),
J ( uv ) J ( uv )
1 = f (~x ) = ν̂(~x ) · ν̂ψ~ (v) = ν̂(~x ) · ν̂~φ (u) = .
| J ( uv )| | J ( uv )|
Luego el jacobiano de la transformación es siempre positivo.
~ (v), se verifica J ( uv ) > 0, entonces pode-
Si para dos cartas compatibles ~φ(u) y ψ
mos definir la aplicación de Gauss
J ( uv )
ν̂(~x ) = ν̂~φ (u) = ν̂ (v) = ν̂ψ~ (v).
| J ( uv )| ψ~
Esta aplicación es diferenciable pues lo es en cada carta y no cambia de dirección
con el cambio de carta al ser el jacobiano positivo.
Ejemplo 2.4.7
La cinta de Möbius (Figura 2.6) no es orientable.
Proposición 2.4.8
~ F (~x ) 6= 0} es
La superficie definida en implı́citas M = {~x ∈ R3 | F (~x ) = 0, ∇
orientable.
Demostración. Sea K el conjunto de todos los puntos de R3 tales que ∇ ~ F 6= 0.
El conjunto K es un abierto que contiene a M. La aplicación ~g : K → R tal que 3
~ F (~x )| es C ∞ . Además, ~g(~x ) es ortogonal a T~x M y, por último su

~ F (~x )/|∇
~g(~x ) = ∇
restricción a M es la aplicación de Gauss ν̂ buscada. Por tanto, M es orientable.
Proposición 2.4.9
La aplicación de Gauss ν̂ : M → S2 entre una superficie orientable ( M, ν̂) y la esfera
de radio unidad S2 es diferenciable.
Demostración. Por definición, ν̂ : M → R3 es diferenciable, luego lo es en
S2 ⊂ R3 .
2–18 notas gdc (v. 1.0)

Figura 2.6: Cinta de Möbius.
Ejercicio 2.4.10 Demostrar que M = {( x, y, z) ∈ R3 : 2x2 − y2 − 2z2 = 2} es una

superficie orientable y definir una orientación.
Solución. El conjunto no es vacı́o y su gradiente es ∇ ~ F = 2(2x, −y, −2z), que
no se anula en ningún punto de M. Por la Proposición 2.4.8, esta superficie es
orientable y podemos escoger la aplicación de Gauss como la restricción a M de la
~ F/|∇
aplicación g( x ) = ∇ ~ F |:
1
ν̂ : M −→ S2 , ( x, y, z) 7→ p (2x, −y, −2z). N
4x + y2 + 4z2
2

Notación: Sea {êi } la base ortonormal canónica de R3 . Esta base es fija y de-
terminada a priori. Sea {~eα (u) = ∂α~φ(u)} la base canónica de T~x M asociada a la
carta ~φ tal que ~φ(u) = ~x. Esta base depende del punto ~x de la superficie en el que
estamos estudiando el plano tangente. Entonces, ~v = vi êi = vα (u)~eα (u).
Definición 2.5.1
Sea M una superficie y sea ~x ∈ M. Definimos la primera forma fundamental g~x de M
en ~x como la restricción al plano tangente T~x M del producto escalar euclı́deo. Es
decir, g~x es la forma bilineal g~x : T~x M ⊗ T~x M → R tal que g~x (~v, w
~ ) = ~v · w
~ o, en
otras palabras, es el tensor métrico en T~x M.
notas gdc (v. 1.0) 2–19

Definición 2.5.2
Dada una carta ~φ, tal que ~φ(u) = ~x, llamamos primeros coeficientes fundamentales de
la carta ~φ a las funciones C ∞ gαβ : U → R tales que
gαβ (u) = ∂α~φ(u) · ∂ β~φ(u) = ~eα (u) ·~e β (u),
es decir, los primeros coeficientes fundamentales son las componentes del tensor
métrico g~x en la base canónica de T~x M asociada a la carta ~φ.
Proposición 2.5.3
Sean ~φ y ~φ0 dos cartas de M y sea ~x = ~φ(u) = ~φ0 (u0 ). Sean gαβ (u) y gαβ
0 ( u0 ) los
primeros coeficientes fundamentales para ~φ y ~φ0 , respectivamente, en el punto ~x.

Entonces,
0
gαβ (u0 ) = gγδ (u)[d(φ−1 ◦ ~φ0 )(u0 )]γα [d(φ−1 ◦ ~φ0 )(u0 )]δβ .
Puesto que φ−1 ◦ ~φ0 es la función de transición que relaciona u y u0 , es decir,
u(u0 ) = (φ−1 ◦ ~φ0 )(u0 ), Podemos escribir abreviadamente, gαβ
0 = g ∂0 uγ ∂0 uδ , don-
γδ α β
de ∂0α u β = ∂u β /∂u0α es la matriz de cambio de base en el espacio tangente T~x M.

Proposición 2.5.5
Sea ~φ una carta de M y ~α una parametrización regular contenida en ~φ. Sea γ una
parametrización regular plana tal que ~α = ~φ ◦ γ. Entonces,
1. ∂t~α(t) = ∂t γα (t)∂α~φ[γ(t)] = ∂t γα (t)~eα [γ(t)].
2. La longitud de la curva ~α es
Z b q
s~α = dt gαβ [γ(t)]∂t γα (t)∂t γ β (t).
a
Demostración.
1. Obvia.
R
2. La longitud de la curvaqestá dada por s = v(t)dt. El módulo de la velocidad
√
es v(t) = ∂t~α · ∂t~α = ∂t γα ∂t γ β~eα ·~e β .
Definición 2.5.6
Sean ~α(t) y ~β(t0 ) dos parametrizaciones regulares de una carta ~φ de M que se
cortan en un punto ~x de la carta ~φ. Definimos el ángulo formado por las dos curvas
en ~x como el ángulo formado por sus vectores tangentes en ~x. Por tanto,
g~x (∂t~α, ∂t0 ~β) gαβ ∂t αα ∂t0 β β
cos θ~x = p q =√ q ,
~ ~
g~x (∂t~α, ∂t~α) g~x (∂t0 β, ∂t0 β) ∂ t α ∂ t α α ∂ t0 β β ∂ t0 β β
α
2–20 notas gdc (v. 1.0)

φ(C ) φ( D )
φ( A) φ( B)
A = (0, π/2), B = (π/4, π/2)
C = (0, π/4), D = (π/4, π/4)
Figura 2.7: Esfera y espacio de parámetros con las curvas del enunciado del
Ejercicio 2.5.10.
donde, como ya hemos indicado, ~α(t) = αi (t)êi = αα (t)~eα (u).
Definición 2.5.7
Sea ~φ una carta de M y R una región contenida en ~φ. Definimos el área de la región
R como el número real no negativo
Z q Z
2
A( R) = d u det gαβ (u) = d2 u|~e1 ×~e2 |.
~φ−1 ( R) ~φ−1 ( R)
Para probar la igualdad, basta con notar que
(~u × ~v) · (~
w ×~z) = (~u · w
~ )(~v ·~z) − (~u ·~z)(~v · w
~ ).
Proposición 2.5.8
El área de una región R es independiente de la carta elegida.
Ejercicio 2.5.10 En una esfera de radio R parametrizada parcialmente por la carta

~φ(u) = ( R cos u1 sen u2 , R sen u1 sen u2 , R cos u2 ), consideramos las siguientes
curvas (Figura 2.7):
El ecuador, dado por u2 = π/2, 0 < u1 < 2π.
El meridiano 0, dado por u1 = 0, 0 < u2 < π.
notas gdc (v. 1.0) 2–21

Un paralelo dado por u2 = π/4, 0 < u1 < 2π.
Un meridiano dado por u1 = π/4, 0 < u2 < π.
Estas cuatro curvas delimitan una superficie cerrada en la esfera. Determinar su

área, perı́metro y ángulos de corte.
Solución. Empezamos por calcular la primera forma fundamental, a partir de la

base del plano tangente
~e1 = (− R sen u1 sen u2 , R sen u2 cos u1 , 0),
~e2 = ( R cos u1 cos u2 , R cos u2 sen u1 , − R sen u2 ),
de donde podemos obtener gαβ :
g11 = R2 sen2 u2 , g22 = R2 , g12 = 0.
Utilizamos la Definición 2.5.7, en donde φ−1 ( R) = (0, π/4) × (π/4, π/2). El

área es
R2 π
Z π/4Z π/2
R2 sen u2 du1 du2 = √ .
0 π/4 32
2 2
Nótese que el integrando, R sen u , es precisamente el jacobiano de la transfor-
mación de cartesianas a polares esféricas, como cabrı́a esperar. Para el perı́metro,
necesitamos las curvas en el espacio de parámetros, que son
γ1 (t) = (t, π/2), γ2 (t) = (0, t),
γ3 (t) = (t, π/4), γ4 (t) = (π/4, t).
Según la Definición 2.5.5, la longitud de las curvas transportadas a la superficie

es
v ! !
Z π/4 u
R2 sen2 π
0 1
Z π/4
u
2 π
l1 = t 1 0 dt = R dt = R,
0 0 R2 0 0 4
v ! !
Z π/2 u
R2 sen2 t 0 0
Z π/2
u π
l2 = t 0 1 dt = R dt = R,
R2 4
π/4 0 1 π/4
v ! !
Z π/4 u
R2 sen2 π
0 1 1
Z π/4
u
4 π
l3 = t 1 0 dt = R dt = R,
0 0 R2 0 0 2 8
v ! !
Z π/2 u
R2 sen2 t 0 0
Z π/2
u π
l4 = t 0 1 dt = R dt = R.
π/4 0 R2 1 π/4 4
2–22 notas gdc (v. 1.0)

2.6. Geodésicas
El perı́metro es l1 + l2 + l3 + l4 = 78 R2 . Finalmente, para los ángulos basta aplicar la

Definición 2.5.6 y se ve enseguida que todos los cortes son ortogonales.
En todo este ejercicio, no ha sido necesario escribir la parametrización las cur-
vas tridimensionales: su forma en el espacio de parámetros y la métrica han sido
suficientes para obtener toda la información necesaria. N
Ejercicio 2.5.11 Calcular área y perı́metro del triángulo delimitado por los puntos
~φ(C ), ~φ( D ) y el polo norte del ejercicio anterior. ¿Cuánto suman sus ángulos?
2.6. Geodésicas
Definición 2.6.1
Decimos que una curva C de M es geodésica si y solo si admite una parametrización
regular ~α tal que el vector aceleración ~a(t) = ∂2t~α(t) es ortogonal al plano tangen-
te T~α(t) M para todo t. La parametrización ~α recibe el nombre de parametrización
geodésica.
Proposición 2.6.2
Una curva regular y sin puntos de inflexión C de M es geodésica si y solo si en
cada punto de C el plano osculador a C es ortogonal al plano tangente a M.
Demostración. Sea ~α una parametrización geodésica de C. Entonces, ~a es ortogo-
nal a T~x M y, por tanto, ~b = ~v ×~a, que es perpendicular al plano osculador, es un
generador (junto con ~v) de T~x M.
Si el plano osculador es ortogonal a T~x M, elegimos una parametrización natural
~α de C. Entonces ~b = v̂ ×~a, que es perpendicular al plano osculador, pertenece a
T~x M. Por tanto, ~a es ortogonal a ~b y, por ser ~α natural, también es ortogonal a v̂, es
decir, es ortogonal a T~x M.
Proposición 2.6.3
Sea C una curva geodésica. Una parametrización ~α de C es geodésica si y solo si
el módulo de su velocidad es constante. En particular, cualquier parametrización

natural de una curva geodésica es geodésica.
Demostración. Notemos que
q
∂t v(t) = ∂t ~v(t)2 = ~v(t) ·~a(t)/v(t).
Si ~α es una parametrización geodésica, entonces ~v(t) · ~a(t) = 0, puesto que

~v(t) ∈ T~α(t) M, luego ∂t v(t) = 0.
notas gdc (v. 1.0) 2–23

Si ∂t v(t) = 0, entonces ~a es perpendicular a ~v. Además, por ser C geodésica,

el plano osculador a C es perpendicular al plano tangente a M y, por tanto, el
vector ~v ×~a, que es perpendicular al plano osculador, está en el plano tangente. El
plano tangente está generado por ~v y ~v ×~a, ambos perpendiculares a ~a, luego ~a es
perpendicular al plano tangente: ~α es geodésica.
Proposición 2.6.4
Sea M una superficie definida en implı́citas por F (~x ) = 0. Una curva C de M es
geodésica si y solo si su longitud de arco es extrema.
R
Demostración. Sea ~α una parametrización de C. Su longitud será s = dtv(t).
La condición de extremo se traduce en las ecuaciones de Euler-Lagrange para este
funcional con la ligadura de que ~α esté contenida en la superficie. Introducimos
R
esta condición con un multiplicador de Lagrange: s = dt[v(t) + λF (~α(t))]. Ası́ las
ecuaciones de Euler-Lagrange quedan δs/δαi (t) = 0:
~ F [~α(t)] = 0.
∂t t̂ − λ∇
Puesto que ∇~ F = |∇~ F |ν̂ es perpendicular al plano tangente T~x M y la primera

ecuación de Frenet nos dice que ∂t t̂ = vκ n̂, las ecuaciones de Euler-Lagrange se
reducen a que n̂ = ±ν̂ es perpendicular a T~x M (y λ = ±vκ/|∇ ~ F |). Ası́, C tiene
longitud extrema si y solo si n̂(t)⊥ T~x M.
Por otro lado, ~a = v2 κ n̂ + ∂t vt̂. Por tanto, si y solo si escogemos una parametri-
zación ~β de C de velocidad constante (por ejemplo, una parametrización natural),
entonces ~a ∝ n̂⊥ T~x M. Ası́, C es geodésica si y solo si alguna parametrización de C
tiene aceleración perpendicular al plano tangente si y solo si satisface las ecuacio-
nes de Euler-Lagrange si y solo si C tiene longitud extrema.
Proposición 2.6.5
Sea ~x un punto de la superficie M y ~ξ un vector no nulo de T~x M. Entonces, existe
una parametrización geodésica de M que pasa por ~x y cuya velocidad en ~x es ~ξ.
Ejemplo 2.6.6
Todas las rectas son geodésicas, lo que ya nos sirve para encontrar varios ejemplos
en las superficies que han ido apareciendo. En el helicoide (Figura 2.1), por ejemplo,
son geodésicas el eje vertical y todos los radios (u2 constante). En el paraboloide
hiperbólico (Figura 2.5), es geodésica la curva ~α3 .
En una esfera, las geodésicas son los cı́rculos máximos.
2–24 notas gdc (v. 1.0)

Consideremos una superficie orientada ( M, ν̂). Vimos que la aplicación de

Gauss ν̂ : M → S2 es diferenciable.
Proposición 2.7.1
La aplicación lineal T~x ν̂ : T~x M → T~x M es un endomorfismo.
Demostración. Sea la aplicación lineal tangente T~x ν̂ : T~x M → Tŷ S2 donde
ŷ = ν̂(~x ) de la aplicación de Gauss. Un vector ~v ∈ R3 pertenece a Tŷ S2 si y solo si
es perpendicular a la normal a S2 en ŷ, es decir, al propio ŷ. Por tanto, ~v ∈ Tŷ S2
si y solo si ~v ∈ T~x M. Luego Tŷ S2 = T~x M y T~x ν̂ : T~x M → Tŷ S2 = T~x M es un
endomorfismo.
Definición 2.7.2
Se llama operador de Weingarten de la superficie orientada ( M, ν̂) en el punto ~x ∈ M
al endomorfismo S~x : T~x M → T~x M tal que S~x (~v) = − T~x ν̂(~v).
Proposición 2.7.3
Sea ~φ una carta de M tal que ~x = ~φ(u). Si ~v = vα~eα ∈ T~x M, entonces
~ ν̂(~x ).
S~x (~v) = −vα ∂α ν̂[~φ(u)] = −vα (~eα · ∇)
Ejercicio 2.7.4 Calcular el operador de Weingarten en el punto ~y = (1, 0, 0) para la

superficie del Ejercicio 2.4.10.
Solución. La diferencial de la aplicación de Gauss en el punto ~y es
   
∂1 ν̂1 ∂2 ν̂1 ∂3 ν̂1 0 0 0
dν̂(~y) = ∂1 ν̂2 ∂2 ν̂2 ∂3 ν̂2  =  0 − 12 0 .
   
∂1 ν̂3 ∂2 ν̂3 ∂3 ν̂3 (1,0,0)

0 0 −1
Para calcular el operador de Weingarten, tenemos que hallar una base de T~y M.
~ F (~y) = (4, 0, 0). Dos vectores orto-
Podemos hacerlo a partir del gradiente en ~y, ∇
gonales a éste son
~e1 = (0, 1, 0), ~e2 = (0, 0, 1).
La aplicación lineal T~y ν̂ es la restricción de la diferencial anterior al plano tangente.

Por lo tanto, las imágenes de los vectores ~e1 y ~e2 a través del operador de Weingar-
notas gdc (v. 1.0) 2–25

ten, S~y (~eα ) = − T~y ν̂(~eα ) son iguales a −[dν̂(~y)](~eα ):

    
1
2 0 0 0 0
1    1 1
−[dν̂(~y)](~e1 ) =  0 2 0  1 =  2  = ~e1 ,

2
0 0 1 0 0
    
1
2 0 0 0 0
−[dν̂(~y)](~e2 ) =  1
0 2 0  0 = 0 = ~e2 .
    
0 0 1 1 1
!
1
20
Por lo tanto, la matriz del operador de Weingarten resulta ser . N
0 1
Definición 2.7.5
Se llama segunda forma fundamental de la superficie orientada ( M, ν̂) en el punto
~x ∈ M a la forma bilineal simétrica L~x : T~x M × T~x M → R tal que a cada par de
vectores ~v1 y ~v2 asigna el número real L~x (~v1 , ~v2 ) = S~x (~v1 ) · ~v2 .
Notas: L es bilineal puesto que S~x es lineal. L es también simétrica; puesto que es
bilineal, basta probarlo con los elementos de la base, lo que ya se hace a continua-
ción.
Proposición 2.7.6
Sea ~φ una carta de M tal que ~x = ~φ(u) y {~eα (u)} la base canónica de T~x M asociada
a ~φ. Entonces, las componentes Lαβ (u) de la forma bilineal L~x son
Lαβ (u) = L~x (~eα (u), ~e β (u)) = ν̂~φ (u) · ∂α ∂ β~φ(u) = ν̂~φ (u) · ∂α~e β .
Demostración. Dada una carta ~φ que contenga a ~x con ~eα = ∂α~φ, tenemos
L~x (~eα , ~e β ) = S~x (~eα ) · ~e β = −∂α ν̂ · ~e β = ν̂ · ∂α~e β ya que ν̂ · eα = 0. Por tanto,
L~x (~eα , ~e β ) = ν̂ · ∂α ∂ β~φ.
Definición 2.7.7
Las funciones de clase C ∞ Lαβ (u) : U → R de la proposición anterior reciben el
nombre de coeficientes de la segunda forma fundamental o segundos coeficientes funda-
mentales.
Es interesante notar que, si definimos los coeficientes Sαβ (u) de la matriz del endo-
morfismo de Weingarten en la base canónica de la carta ~φ tal que ~φ(u) = ~x median-
te S~x [~e β (u)] = Sαβ (u)~eα (u), entonces Sαβ = gαγ Lγβ ≡ Lαβ (ecuación de Weingarten).
2–26 notas gdc (v. 1.0)

2.8. Curvatura
Ejercicio 2.7.8 La pseudoesfera se puede parametrizar con la siguiente carta
φ(u1 , u2 ) = (sech u1 cos u2 , sech u1 sen u2 , u1 − tanh u1 ), u1 ≥ 0, u2 ∈ [0, 2π ).
Calcular sus segundos coeficientes fundamentales.
Solución. La base del plano tangente es

~e1 = − cos u2 sech u1 tanh u1 , − sech u1 sen u2 tanh u1 , 1 − sech2 u1 ,

1 2 2 1
~e2 = − sech u sen u , cos u sech u , 0 .
Los primeros coeficientes fundamentales son
g11 = tanh2 u1 , g12 = 0, g22 = sech2 u1
y el vector normal es
~e1 ×~e2 ~e ×~e2

= p1 = − cos u2 tanh u1 , − sen u2 tanh u1 , − sech u1 .

ν̂~φ =
||~e1 ×~e2 || det g
Se puede comprobar que la norma de ~e1 ×~e2 es realmente igual a la raı́z del de-
terminante de la primera forma fundamental. Ya tenemos todo lo necesario para,
aplicando la Proposición 2.7.6, poder obtener los segundos coeficientes fundamen-
tales:
L11 = ν̂~φ (u) · ∂21~φ(u) = − sech u1 tanh u1 ,

L22 = ν̂~φ (u) · ∂22~φ(u) = sech u1 tanh u1 ,
L12 = L21 = ν̂~φ (u) · ∂1 ∂2~φ(u) = 0.
La pseudoesfera está representada en la Figura 2.8. N
2.8. Curvatura
2.8.1. Curvatura normal

Proposición 2.8.1
Sea ~α(t) una parametrización contenida en la superficie orientada ( M, ν̂). Entonces,
L~α(t) [~v(t), ~v(t)] = ~a(t) · ν̂[~α(t)] y, por tanto,
L~α(t) [~v(t), ~v(t)]

= κ (t) n̂(t) · ν̂[~α(t)] .
g~α(t) [~v(t), ~v(t)]
notas gdc (v. 1.0) 2–27

Figura 2.8: Pseudoesfera.
Demostración. Por la Proposición 2.3.6,
L~α(t) [~v(t), ~v(t)] = S~α(t) [∂t~α(t)] · ∂t~α(t) = −∂t ν̂[~α(t)] · ∂t~α(t).
Teniendo en cuenta que ν̂ · ∂t~α = 0, obtenemos L[~v, ~v] = ν̂ ·~a. La segunda parte se
obtiene notando que ~a = v2 κ n̂ + ∂t vt̂ y que t̂ · ν̂ = 0.
Definición 2.8.2
Sea ~x un punto de la superficie orientada ( M, ν̂). Se llama función curvatura normal
L (~v, ~v)
de M en ~x a la función κn,~x : T~x M − {0} → R tal que κn,~x (~v) = ~x .
g~x (~v, ~v)
Lαβ (u)vα v β
Si ~φ es una carta tal que ~φ(u) = ~x, entonces κn,~x (~v) = .
gγδ (u)vγ vδ
La función κn,~x (~v) puede ser tanto positiva como negativa. Sea ~α una parame-

trización tal que ~v es un vector tangente en ~x. Entonces κn,~x (~v) = κ (~x ) n̂(~x ) · ν̂(~x ) .
Ası́, κn,~x (~v) será positiva si la parametrización se curva hacia ν̂ y negativa en caso
contrario.
Definición 2.8.3
Sea ~x ∈ M y ~ξ ∈ T~x M. Se llama sección normal a M en ~x en la dirección de ~ξ a la
curva Cn (~x, ~ξ ) intersección de M y el plano generado por ~ξ y ν̂(~x ) que pasa por ~x.
2–28 notas gdc (v. 1.0)

2.8. Curvatura
Proposición 2.8.4
Cn (~x, ~ξ ) es un arco plano y ~ξ es un vector tangente a Cn (~x, ~ξ ) en el punto ~x. Además,
ν̂(~x ) y el vector normal n̂(0) en ~x a cualquier parametrización ~α(t) de Cn (~x, ~ξ ) tal
que ~α(0) = ~x y son proporcionales, n̂(0) = ±ν̂(~x ). Por tanto, κn,~x (~ξ ) = ±κ (0),
es decir, la curvatura de una sección normal es igual al módulo de la función
curvatura normal de su vector tangente.
Demostración. Para cualquier parametrización ~α(t) de Cn (~x, ~ξ ), n̂ = ±ν̂: puesto
que n̂, ν̂ y ~ξ están en el mismo plano, n̂ = λν̂ + µ~ξ. Por otro lado, n̂ y ~ξ son
perpendiculares, luego n̂ y ν̂ son proporcionales.
Definición 2.8.5
Sea C una curva de ( M, ν̂). Se llama función curvatura normal de C a la función
κn : C → R tal que κn (~x ) = κn,~x (~v), donde ~v es cualquier vector tangente a C en ~x.
Proposición 2.8.6
La función curvatura normal de C verifica que κn (~x ) = κ (~x )[n̂(~x ) · ν̂(~x )].
Demostración. Sea ~α una parametrización natural de C y t̂ su vector tangente.
Entonces, κn (~x ) = κn,~x (t̂) = κ (~x )[n̂(~x ) · ν̂(~x )].
Corolario 2.8.7
La sección normal Cn (~x, ~ξ ) es la curva con menor curvatura κ (~x ) de entre todas las
curvas que pasan por ~x y tienen a ~ξ como vector tangente.
Demostración. Para una sección normal en el punto ~x y en la dirección ~ξ, los
vectores n̂ y ν̂ son paralelos. Por tanto, su curvatura será κ̄ (~x ) = |κn (~x )| = |κn,~x (~ξ )|.
Para cualquier otra curva que pase por ~x con vector tangente ~ξ, la relación en-
tre su curvatura en ~x y su función curvatura normal en ~x nos permite escribir
|κn,~x (~ξ )| = κ (~x )|n̂(~x ) · ν̂(~x )| ≤ κ (~x ). Luego vemos que κ̄ (~x ) ≤ κ (~x ).
2.8.2. Lı́neas de curvatura

Notemos que el endomorfismo de Weingarten S~x es simétrico y, por tanto, es

diagonalizable en una base de autovectores ortonormales asociados a autovalores
reales.
Definición 2.8.8
Se llaman curvaturas principales a los dos autovalores κ1 (~x ) ≤ κ2 (~x ) del endomor-
fismo de Weingarten y direcciones principales de curvatura a las definidas por los dos
autovectores correspondientes, que son ortogonales.
notas gdc (v. 1.0) 2–29

Teorema 2.8.9
Los valores máximo y mı́nimo de la función curvatura normal de M son las curva-
turas principales y se alcanzan en sus correspondientes direcciones principales.
Demostración. Sea t̂ un vector unitario. Entonces, se verifica que g~x (t̂, t̂) = 1 y
κn,~x (t̂) = L~x (t̂, t̂) = S~x (t̂) · t̂.
Si las curvaturas principales son iguales, entonces κn,~x (t̂) = κ1 (~x ) = κ2 (~x ) y
todas las direcciones son principales.
Supongamos que κ1 (~x ) 6= κ2 (~x ) y sean v̂1 y v̂2 los autovectores ortonormales de
S~x . En esta base, podemos escribir t̂ = v̂1 cos θ + v̂2 sen θ, lo que implica que
S~x (t̂) = κ1 (~x )v̂1 cos θ + κ2 (~x )v̂2 sen θ.
Por tanto,
κn,~x (t̂) = L~x (t̂, t̂) = S~x (t̂) · t̂ = κ1 (~x ) cos2 θ + κ2 (~x ) sen2 θ.
Puesto que κ1 (~x ) < κ2 (~x ), el valor máximo de esta función se obtiene para θ = π/2
y el mı́nimo para θ = 0, lo que corresponde a las direcciones principales v̂2 y v̂1
respectivamente.
Sea ~φ una carta de M tal que ~φ(u) = ~x. El vector ~v = vα~eα define una dirección
principal si y solo si satisface la ecuación εαβ Lαγ g βδ vδ vγ = 0.
Demostración. El vector ~v define una dirección principal si y solo si es autovector
de S, es decir, si y solo si S(~v) ∝ ~v, lo que ocurrirá si y solo si S(~v) × ~v = 0. En
componentes, esta ecuación se escribe ε αβ Sαγ vγ v β = 0. Por último, si tenemos en
cuenta que Sαγ = gαδ Lδγ , se obtiene el resultado.
Definición 2.8.11
Decimos que ~x es un punto umbı́lico de la superficie M si y solo si las curvaturas
principales coinciden κ1 (~x ) = κ2 (~x ), es decir, si la función curvatura normal κn,~x es
constante en todo el plano tangente T~x M
Definición 2.8.12
Decimos que ~x es un punto plano si y solo si la función curvatura normal κn,~x es
idénticamente nula.
Definición 2.8.13
Una curva C es una lı́nea de curvatura de la superficie orientada ( M, ν̂) si y solo si,
en cada punto ~x de C, el vector tangente a C es un vector principal de M.
2–30 notas gdc (v. 1.0)

2.8. Curvatura
Obviamente, las lı́neas de curvatura son aquellas cuyos vectores tangentes satisfa-
cen la Proposición 2.8.10 y la ecuación diferencial εαβ Lαγ g βδ ∂t αδ ∂t αγ = 0 recibe el
nombre de ecuación diferencial de las lı́neas de curvatura de ( M, ν) con respecto a la
carta ~φ.
Las lı́neas coordenadas son además lı́neas de curvatura si y solo si en cada punto
no umbı́lico de las mismas se satisfacen las condiciones: g12 = L12 = 0.
Demostración. En los puntos umbı́licos todas las direcciones son de curvatura y,
en particular, las direcciones coordenadas. En los puntos no umbı́licos, puesto que
las direcciones principales son ortogonales y las lı́neas coordenadas tienen como
vectores tangentes los vectores de la base canónica, debemos exigir que ~e1 ·~e2 = 0
para que las lı́neas coordenadas sean de curvatura. Además, tanto ~e1 como ~e2 deben
satisfacer la Proposición 2.8.10, lo que implica directamente que L12 = 0. Por otro
lado, si g12 = 0 y L12 = 0, la ecuación diferencial de las lı́neas de curvatura se
satisface automáticamente para las lı́neas coordenadas.
Ejercicio 2.8.15 Demostrar que la suma de las curvaturas normales en un punto de

una superficie orientada en cualquier par de direcciones ortogonales es constante.
Solución. Si llamamos û1 y û2 a los dos autovectores unitarios del operador de
Weingarten, que son por supuesto ortogonales, vemos que la suma de las curvatu-
ras normales es κ1 + κ2 . Ahora tomamos otra pareja de vectores ortogonales v̂1 y
v̂2 , de tal forma que v̂1 forma un ángulo α con û1 (y π/2 − α con û2 ). A su vez, v̂2
formará un ángulo α con û2 y un ángulo de π/2 + α con û1 . Es decir,
v̂1 = û1 cos α + û2 sen α

v̂2 = −û1 sen α + û2 cos α.
Calculamos ahora κn,~x (v̂i )
κn,~x (v̂1 ) = v̂1 · (κ1 cos αû1 + κ2 sen αu2 ) = κ1 cos2 α + κ2 sen2 α,
κn,~x (v̂2 ) = v̂2 · (−κ1 sen αû1 + κ2 cos αu2 ) = κ2 cos2 α + κ1 sen2 α.
Y es claramente κn,~x (v̂1 ) + κn,~x (v̂2 ) = κ1 + κ2 para cualquier valor de α. N
Ejercicio 2.8.16 Demostrar que ~α es lı́nea de curvatura si y solo si los vectores ~v~α y
∂t ν̂~α son proporcionales.
Ejercicio 2.8.17 Demostrar que una geodésica plana sin puntos de inflexión es lı́nea
de curvatura.
notas gdc (v. 1.0) 2–31

Solución. Sea ~α una parametrización natural de dicha curva. Por ser natural, sa-
bemos que ∂2s~α k n̂~α . Por ser geodésica, ∂2s~α k ν̂~α . Como ambos son unitarios,
n̂~α (s) = ±ν̂~α (s).
Si derivamos esta ecuación y utilizamos las ecuaciones de Frenet y el hecho de que,

por ser ~α una curva plana, la torsión es idénticamente nula, obtenemos
∂s ν̂~α (s) = ∓κ~α (s)t̂~α (s).
Y por lo tanto, teniendo el cuenta el Ejercicio 2.8.16, ~α es lı́nea de curvatura. N
Ejemplo 2.8.18
a) En el paraboloide (Figura 2.2), los cı́rculos horizontales y las parábolas para-
metrizadas por (cos at, sen at, t2 ) son lı́neas de curvatura (se corresponden con las
lı́neas coordenadas de la carta ψ~ en el Ejercicio 2.2.13).
b) En la pseudoesfera (Figura 2.8), al igual que en la anterior, las lı́neas coordenadas
son de curvatura.
c) Todas las curvas de la esfera son lı́neas de curvatura.
d) En el paraboloide hiperbólico (Figura 2.5), es de curvatura la lı́nea parametrizada
por ~α2 .
2.8.3. Curvatura de una superficie

Definición 2.8.19
1. Se define curvatura de Gauss de la superficie orientada ( M, ν̂) a la función
K : M → R tal que K (~x ) = det S~x .
2. Se define curvatura media de la superficie orientada ( M, ν̂) a la función

H : M → R tal que H (~x ) = tr S~x /2.
Sea ~x un punto de ( M, ν̂) y ~φ una carta de M tal que ~x = ~φ(u). Entonces se verifican
las siguientes propiedades:
1. K (~x ) = κ1 (~x )κ2 (~x ) y H (~x ) = [κ(~x ) + κ2 (~x )]/2.
det( Lαβ )
2. K (~x ) = .
det( gαβ )
3. H (~x ) = tr( gαβ L βγ )/2.
Demostración.
2–32 notas gdc (v. 1.0)

2.8. Curvatura
1. Basta con escribir S~x en una base en la que sea diagonal (la de las direcciones
principales). Los elementos diagonales son κ1 y κ2 .
2. Obvio.
3. Obvio.
Sea ~φ una carta de ( M, ν̂). Las funciones K ◦ ~φ y H ◦ ~φ son de clase C ∞ y, por tanto,
K y H son continuas.
Demostración. Lαβ (u) y gαβ (u) son de clase C ∞ y det( gαβ ) no se anula. Luego, de
la proposición anterior, se sigue el resultado.
Ejemplo 2.8.22
Un ejemplo de superficie con curvatura positiva es la esfera unidad, con K = 1 en
todos sus puntos. Es también posible, por supuesto, una superficie con curvatura
constante negativa; de hecho, la hemos visto ya: es la pseudoesfera (Figura 2.8), que
tiene K = −1, como se calcula trivialmente a partir de las formas fundamentales
escritas en el Ejercicio 2.7.8. El plano tiene, lógicamente, K = 0 en todos sus puntos,
pero no es la única superficie con esta propiedad, como veremos en el Tema 3.
Como ejemplo de superficie con curvatura de Gauss variable, podemos tomar
el helicoide (Figura 2.1). Se deja como ejercicio calcular la curvatura de Gauss de
2
esta superficie, que resulta ser K = −c2 / c2 + (u1 )2 .

2.8.4. Clasificación local de las superficies

Definición 2.8.23
1. ~x ∈ M es elı́ptico si y solo si K (~x ) > 0.
2. ~x ∈ M es hiperbólico si y solo si K (~x ) < 0.

3. ~x ∈ M es parabólico si y solo si K (~x ) = 0 pero ~x no es plano.
1. Si ~x es elı́ptico, entonces todos los puntos de la superficie en un entorno
suficientemente pequeño de ~x están al mismo lado del plano tangente.
2. Si ~x es hiperbólico, entonces existen puntos de la superficie en un entorno

suficientemente pequeño de ~x que están en lados opuestos del plano tangente.
notas gdc (v. 1.0) 2–33

C1
M2
C2
C3
M1
Figura 2.9: Toroide.
Ejemplo 2.8.25 (Toroide)

Vamos a utilizar el ejemplo del toroide (Figura 2.9) para ilustrar estos conceptos.
Una posible carta es
φ(u1 , u2 ) = ( R + r cos u2 ) cos u1 , ( R + r cos u2 ) sen u1 , r sen u2 .

Las formas fundamentales son
g11 = ( R + r cos u2 )2 , g12 = 0, g22 = r2 .
L11 = −( R + r cos u2 ) cos u2 , L12 = 0, L22 = −r.
Basándonos en la Figura 2.9, los puntos de la curva C1 (circunferencia de radio

R), son todos parabólicos. Los puntos cuya distancia al eje es menor que R (por
ejemplo los de la curva C2 ) son hiperbólicos y aquéllos cuya distancia al eje es
mayor que R son elı́pticos. Esto se puede ver gráficamente, teniendo en cuenta el
resultado de la Proposición 2.8.24, con ayuda de los meridianos M1 y M2 . Todas
estas curvas son lı́neas de curvatura, por lo que se ve claramente que en C2 las dos
curvaturas principales tienen signo contrario (se curvan hacia lados distintos las
lı́neas de curvatura) y en C3 las dos tienen el mismo signo (pues C3 y M1 se curvan
hacia el mismo lado del plano tangente).
2–34 notas gdc (v. 1.0)


Definición 2.9.1
Un vector ~v ∈ T~x M es un vector asintótico de ( M, ν̂) en ~x si y solo si se cumple que
L~x (~v, ~v) = Lαβ vα v β = 0, es decir, si S~x (~v) es ortogonal a ~v. La dirección definida por
un vector asintótico recibe el nombre de dirección asintótica.
Proposición 2.9.2
1. Si ~x ∈ M es elı́ptico, ninguna dirección de T~x M es asintótica.
2. Si ~x ∈ M es hiperbólico, existen exactamente dos direcciones asintóticas en

T~x M.
3. Si ~x ∈ M es parabólico, existe una única dirección asintótica en T~x M.
4. Si ~x ∈ M es plano, todas las direcciones de T~x M son asintóticas.

Demostración. Sean v̂α , α = 1, 2 los dos autovectores ortonormales del endo-
morfismo de Weingarten. Entonces, cualquier vector ~v ∈ T~x M se podrá escribir
como ~v = vα v̂α y, por tanto, L~x (~v, ~v) = (v1 )2 κ1 (~x ) + (v2 )2 κ2 (~x ). En función del
signo de K (~x ) = κ1 (~x )κ2 (~x ), la ecuación L~x (~v, ~v) = 0 tendrá dos soluciones (hi-
perbólico), una solución (parabólico), ninguna (elı́ptico) o todas (plano, es decir,
κ1 (~x ) = κ2 (~x ) = 0).
Definición 2.9.3
Una curva C de ( M, ν̂) es una lı́nea asintótica si y solo si en todos sus puntos el
vector tangente define una dirección asintótica.
Proposición 2.9.4
La función curvatura normal de una curva asintótica es idénticamente nula.
Demostración. Sea t̂(~x ) el vector tangente a una lı́nea asintótica. La función cur-
vatura normal para esta curva es κn (~x ) = κn,~x (t̂) = L~x (t̂, t̂) = 0.
Proposición 2.9.5
1. Una curva C de ( M, ν̂) es una lı́nea asintótica si y solo si, dada una carta ~φ,
admite una parametrización ~α(t) (con ~α = ~φ ◦ α) tal que
Lαβ [α(t)]∂t αα (t)∂t α β (t) = 0.
Esta ecuación recibe el nombre de ecuación diferencial de las lı́neas asintóticas.
2. Por cada punto hiperbólico pasan exactamente dos lı́neas asintóticas.

Demostración.
1.– Obvia.
notas gdc (v. 1.0) 2–35

2.– Basta utilizar los teoremas de existencia y unidad de soluciones para ecuaciones
diferenciales.
Proposición 2.9.6
Las lı́neas coordenadas son lı́neas asintóticas si y solo si L11 = L22 = 0.
Demostración. Las lı́neas coordenadas tienen como vectores tangentes los vec-
tores ~ea de la base canónica de T~x M. Para que sean direcciones asintóticas, debe
cumplirse que 0 = L~x (~eα , ~eα ) = Lαα , α = 1, 2.
Ejercicio 2.9.7 Demostrar que todas las rectas son curvas asintóticas.
Solución. La curvatura de la sección normal en una curva asintótica es nula. Esta

curvatura es

κn (~x ) = κ (~x ) n̂(~x ) · ν̂(~x ) ,
que se anula para una recta, que es lo que querı́amos demostrar. N
Ejemplo 2.9.8
Las lı́neas coordenadas (rectas y hélices) del helicoide (Figura 2.1), son asintóticas.
También es asintótica la curva ~α3 del paraboloide hiperbólico.
2–36 notas gdc (v. 1.0)

2.10. Ejercicios
2.10. Ejercicios
2.1 Hallar unas ecuaciones paramétricas para las siguientes superficies, esbozar su
gráfica, hallar su plano tangente y su primera forma fundamental.
a. Superficie esférica x2 + y2 + z2 = a2 .
x2 y2 z2
b. Elipsoide a2
+ b2
+ c2
= 1.
x2 y2
c. Paraboloide elı́ptico z = a2
+ b2
.
x2 y2 z2
d. Hiperboloide de una hoja a2
+ b2
− c2
= 1.
x2 y2
e. Paraboloide hiperbólico z = a2
− b2
.
f. Cilindro de base circular x2 + y2 = a2 .

x2 y2 z2
g. Hiperboloide de dos hojas a2
+ b2
− c2
= −1.
h. Cono circular x2 + y2 − a2 z2 = 0.
2.2 Sea c una curva descrita por ecuaciones implı́citas: f ( x, y, z) = 0, g( x, y, z) = 0,

y tomemos una recta r que pasa por un punto p0 = ( x0 , y0 , z0 ) paralelamente a
~u = (u1 , u2 , u3 ). La ecuación implı́cita de la superficie de revolución S engendrada
por c al girar sobre r se halla como sigue:
1. Sean P(µ) ≡ u1 x + u2 y + u3 z = µ la familia de planos normales a r, y

E(λ) ≡ ( x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 = λ la familia de esferas centradas
en p0 .
2. Los valores de λ y µ para los que existen puntos en c ∩ P(µ) ∩ E(λ) vienen
dados por la compatibilidad del sistema
f ( x, y, z) = 0, g( x, y, z) = 0,
u1 x + u2 y + u3 z = µ, ( x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 = λ.
3. Eliminando ( x, y, z) encontramos la condición F (λ, µ) = 0 para que un plano

de la familia P(µ) y una esfera de la familia E(λ) tengan un punto común
con la curva r. En tal caso, la intersección del plano con la esfera determina
un paralelo de la superficie de revolución S.
notas gdc (v. 1.0) 2–37

Demostrar que la ecuación de S es
F (( x − x0 )2 + (y − y0 )2 + (z − z0 )2 , u1 x + u2 y + u3 z) = 0
y elaborar un método si la curva está en paramétricas c ≡ ( x (t), y(t), z(t)).
2.3 Determinar las superficies de revolución correspondientes a las curvas genera-

trices c y a los ejes de giro r siguientes:
a. c : 2y − z = 0, x = 0; r : x = 0, y = 0.
b. c : y2 + z2 − 2 = 0, 2y + 3z + 1 = 0; r : 2x − y − 2 = 0, x + y − z − 1 = 0.
c. c : x = t, y = 2t, z = t + 1; r : x = y = (1 − z)/2.
2.4 Representar la superficie de revolución (el toro) que se obtiene al girar alre-
dedor de OZ la circunferencia de ecuaciones (y − a)2 + z2 = b2 , x = 0, siendo
a > b > 0. Determinar su ecuación implı́cita, plano tangente, primera forma fun-
damental y área.
2.5 Una superficie reglada es la engendrada por el movimiento de una recta rt

(generatriz). Una forma de caracterizar sus ecuaciones paramétricas es imponer
que en cada instante del movimiento la recta rt tenga un punto de contacto
( x (t), y(t), z(t)) con una curva dada c (curva directriz) y fijar un vector director
~v(t) = ( a(t), b(t), c(t)) de rt en cada instante t. Probar que entonces las ecuaciones
de la superficie serán
x (u, v) = x (u) + va(u), y(u, v) = y(u) + vb(u), z(u, v) = z(u) + vc(u).
2.6 Un cono es la superficie reglada que se obtiene moviendo una recta mante-
niendo un punto fijo (vértice). Un cilindro es la superficie reglada que se obtiene
moviendo una recta paralelamente a un vector fijo. Determinar las ecuaciones de
ambas superficies cuando la directriz está en paramétricas o en implı́citas.
2.7 Hallar las ecuaciones implı́citas, plano tangente, y primera forma fundamental
de los conos con:
a. Vértice: (0, 0, 0), Directriz: x (t) = t + 1, y(t) = t2 + 2t + 2, z(t) = t,
b. Vértice: (0, 0, 1), Directriz: x2 + y2 = 1, x = z,
c. Vértice: (1, 4, 1), Directriz: x2 + y2 + z2 = 1, x + y + z = 1.
2–38 notas gdc (v. 1.0)

2.10. Ejercicios
2.8 Probar que el hiperboloide de una hoja x2 + y2 − z2 = 1 es una superficie

reglada.
2.9 Sea un sector del paraboloide circular x = u, y = v, z = u2 + v2 , para

u2 + v2 < 9. Determinar su primera forma fundamental ası́ como la longitud de
las curvas u = constante sobre la superficie.
2.10 Se denominan loxodromas de una esfera a las curvas que forman un ángulo
constante α con los meridianos (rumbos en navegación aérea). Determinar la ecua-
ción de la loxodroma de la esfera ( a sen θ cos φ, a sen θ sen φ, a cos θ ) que parte del
punto ( a, 0, 0) del ecuador y termina arrollándose alrededor del polo norte. Calcu-
lar la longitud de dicha curva.
2.11 Determinar la primera forma fundamental de una superficie S de ecuación

implı́cita F ( x, y, z) = 0, supuesto que Fz 6= 0 en S.
2.12 Sea S la superficie en paramétricas (u + v, u, v), para
0 ≤ u ≤ 1 − v, 0 ≤ v ≤ 1.
Hallar la longitud de las curvas x = constante.
2.13 Sea el helicoide recto (ucosv, usenv, v). Demostrar que las dos familias de cur-
√
vas determinadas por las ecuaciones diferenciales du 2
dv = ± u + 1, forman una red
ortogonal sobre la superficie.
2.14 Dada una superficie S, determinar la diferencial de las siguientes funciones:
a. Función altura de los puntos de S respecto a un plano dado.
b. Función cuadrado de la distancia al origen de los puntos de S.
2.15 Para cada número real a, consideremos el conjunto

Ma = {( x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 − az2 = a}.
Determinar los valores de a para los que Ma es una superficie. Hallar el plano
tangente en el punto p = (1, 0, 0) a la superficie M1 .
2.16 Se consideran los conjuntos Mk = {( x, y, z) ∈ R3 , x2k + y2k + z2k = 1}, k = 1, 2.

Probar que M1 y M2 son superficies. Encontrar una aplicación diferenciable no
constante f : M2 → M1 . Encontrar los puntos p ∈ M2 para los que la aplicación
lineal tangente Tp f no es sobreyectiva.
notas gdc (v. 1.0) 2–39

2.17 Sea M la esfera de centro el origen de coordenadas y radio R y sea f : M → M

tal que f ( x ) = − x. Comprobar que f es un difeomorfismo. Comprobar que para
cada punto de M se satisface que Tp M = T− p M. Calcular la expresión de la aplica-
ción lineal tangente Tp f en cada punto p ∈ M.
2.18 Sea U un subconjunto abierto de R2 y f : U → R una aplicación C ∞ . Demos-

trar que el grafo de f definido como G ( f ) = {( x, y, z) ∈ R3 , z = f ( x, y)} es una
superficie. Demostrar que el plano vectorial tangente a G ( f ) en el punto ( x, y, a) de
G ( f ) es el grafo de la diferencial de f en el punto ( x, y).
Supongamos que ~x = (1, 1, 0) ∈ G ( f ) y que los vectores w ~ 1 = (1, 1, 2) y
~ 2 = (1, −1, 0) pertenecen al plano tangente T~x G ( f ). Calcular el valor de las de-
w
rivadas parciales de f en el punto (1, 1).
2.19 Determinar la segunda forma fundamental, la curvatura de Gauss, la cur-

vatura media, las curvaturas principales y la curvatura normal de las siguientes
superficies:
a. La esfera ~x (θ, φ) = ( R sen θ cos φ, R sen θ sen φ, R cos θ ).
b. El paraboloide z = x2 + y2 .
2.20 Determinar las direcciones asintóticas de la superficie (u cos v, u sen v, v) en

el punto p = (0, 0, 0).
2.21 Sea la superficie S de ecuaciones paramétricas x = r cos θ, y = r sen θ, z = θ 2 .

Hallar la curvatura normal de S en el punto p = (1, 0, 0) en la dirección de la curva
r = 1.
2.22 Dada una superficie en forma explı́cita z = f ( x, y), determinar su segunda

forma fundamental.
2.23 Determinar la curvatura normal y las curvas asintóticas del hiperboloide

z = xy.
2.24 Hallar la ecuación diferencial de las curvas asintóticas de la superficie deter-

minada por z = 12 log( x2 + y2 ).
2.25 Dada la superficie z = (y2 − x )2 , probar que sus puntos parabólicos forman
una curva asintótica.
2.26 Determinar la ecuación diferencial de las curvas principales de una superficie

definida en forma explı́cita z = f ( x, y). Hallar tales curvas para el paraboloide
z = x2 + y2 . Hallar los puntos umbı́licos de dicho paraboloide.
2–40 notas gdc (v. 1.0)

2.10. Ejercicios
2.27 Sea ϕ una carta en la superficie M tal que el coeficiente fundamental g11 es
constante. Para cada par de números reales k y h sean Ck y Γh las imágenes, vı́a ϕ,
de las rectas {u1 = k } y {u2 = h} respectivamente. Demostrar que las curvas Ck
determinan segmentos de igual longitud sobre las curvas Γh .
2.28 Demostrar que la suma de las curvaturas normales en un punto de una su-
perficie orientada en cualquier par de direcciones ortogonales es constante.
2.29 En un punto de una superficie M se cortan dos rectas perpendiculares. Calcu-

lar la curvatura media de M en dicho punto.
2.30 Sea la superficie x = u + v, y = u − v, z = f (u) + g(v), para 0 ≤ u ≤ ∞,

0 ≤ v ≤ ∞ con f , g funciones C ∞ . Hallar la expresión más general de las funciones
f y g para que las lı́neas de curvatura sean lı́neas coordenadas.
2.31 Determinar la ecuación implı́cita, plano tangente y primera forma fundamen-

tal del cilindro de generatriz paralela a la recta y + z = 5, 2y − z = 1 y directriz
x = t + 2, y = t, z = 4 − t2 .
2.32 Determinar las curvas asintóticas de la superficie (u cos v, u sen v, log u).
2.33 Determinar la ecuación implı́cita, plano tangente y primera forma fundamen-

tal de la superficie de revolución generada por la curva de ecuaciones y = f ( x ),
z = 0, al girar alrededor del eje OZ.
2.34 Considérese el cuarto de esfera x2 + y2 + z2 = R2 , y > 0, z > 0. Determinar las

ecuaciones correspondientes del cambio de coordenadas
p
( x, y, R2 − x2 − y2 ), siendo x2 + y2 ≤ R2 , 0 ≤ x ≤ R, 0 ≤ y ≤ R,
a coordenadas
√
( x, R2 − x2 − z2 , z), siendo x2 + z2 ≤ R2 , 0 ≤ x ≤ R, 0 ≤ z ≤ R.
notas gdc (v. 1.0) 2–41

Tema 3
Geometrı́a intrı́nseca de superficies
3.1. Isometrı́as
3.2. Ecuaciones de compatibilidad
3.2.1. Fórmulas de Gauss-Codazzi y de Weingarten
3.2.2. Sı́mbolos de Christoffel
3.2.3. Fórmula de Mainardi
3.2.4. Fórmula y teorema egregio de Gauss
3.2.5. Fórmula de Mainardi-Codazzi
3.2.6. Condiciones de compatibilidad
3.3. Transporte paralelo. Derivación covariante
3.4. Geodésicas y curvatura geodésica
3.5. Ejercicios

3.1. Isometrı́as
3.1. Isometrı́as
Definición 3.1.1
Sea f : M → M0 una aplicación diferenciable entre dos superficies y sean g~x y g~0x0
las primeras formas fundamentales en ~x ∈ M y ~x 0 = f (~x ) ∈ M0 respectivamente.
1. La aplicación f es una isometrı́a en ~x si y solo si la aplicación lineal tangente

T~x f : T~x M → T~x0 M0 es una isometrı́a entre espacios vectoriales, donde los
productos escalares están determinados por sus respectivas primeras formas
fundamentales.
En otras palabras, f es una isometrı́a en ~x si y solo si para cualquier par
de vectores ~v1 , ~v2 ∈ T~x M se verifica que g~x (~v1 , ~v2 ) = g~0x0 (~v10 , ~v20 ) donde
~v0 = T~x f (~v) ∈ T~x0 M0 .
2. f es una isometrı́a local si y solo si f es una isometrı́a en todo punto de M.
3. f es una isometrı́a global si y solo si f es una isometrı́a local y un difeomorfis-

mo.
Proposición 3.1.2
Sea f : M → M0 una aplicación diferenciable. Sea ~x ∈ M y ~φ una carta de M que
contenga a ~x.
1. Si f es una isometrı́a en ~x, entonces ~φ0 = f ◦ ~φ es una carta de M0 que contiene

a ~x 0 = f (~x ). Nótese que ~φ y ~φ0 actúan sobre el mismo espacio de parámetros
y que si ~x = ~φ(u), entonces ~x 0 = ~φ0 (u).
0 son los primeros coeficientes fundamentales de ~
2. Sean gαβ y gαβ φ y ~φ0 = f ◦ ~φ.
La aplicación f = ~φ0 ◦ φ−1 es una isometrı́a en ~x = ~φ(u) si y solo si
0 ( u ).
gαβ (u) = gαβ
Las isometrı́as son pues las transformaciones de las superficies que preservan
su primera forma fundamental. Llamaremos geometrı́a intrı́nseca al estudio de las
superficies que solo depende de la primera forma fundamental, puesto que, en

este caso, podemos estudiar la superficie desde dentro, sin preocuparnos del espacio
ambiente en el que está inmersa, si es que existe.
Proposición 3.1.3
1. Las isometrı́as en un punto preservan los ángulos de las curvas que se cortan
en ese punto.
2. Las isometrı́as locales preservan el carácter geodésico de las curvas.

Tema 3. Geometría intrínseca de superficies
b d
c–d
e
e f a–b
f
a c
Figura 3.1: Isometrı́a entre un helicoide y un catenoide
3. Las isometrı́as globales preservan las longitudes y las áreas.
Ejemplo 3.1.4 (Catenoide y helicoide)

Vamos a utilizar el caso del catenoide y el helicoide para ilustrar el concepto de iso-
metrı́a. El helicoide ya apareció en el Ejercicio 2.1.10, donde lo parametrizábamos
como1
φ(u1 , u2 ) = (u1 cos u2 , u1 sen u2 , u2 ).
El catenoide puede representarse como
q q
1 2
ψ(u , u ) = ( 1 + (u ) cos u , 1 + (u1 )2 sen u2 , arcsenh u1 ).
1 2 2
Estas dos superficies, aunque a primera vista parezcan muy diferentes, son isométri-
cas. Para probar esto basta calcular su primera forma fundamental, que es para
ambas q
g11 = 1, g22 = 0, g12 = 1 + (u1 )2 .
La isometrı́a que pasa de φ(u1 , u2 ) a ψ(u1 , u2 ) convierte (Figura 3.1)
los radios del helicoide en meridianos del catenoide (u2 constante),

1 En ese ejercicio hacı́amos variar a u1 entre 0 y R. Ahora va a tomar valores entre − R y R. Esta
es la razón de que la superficie representada allı́ sea algo distinta de la de la Figura 3.1.

las hélices del helicoide en paralelos del catenoide (u1 6= 0 constante),
el eje vertical del helicoide en el cı́rculo central del catenoide (u1 = 0).
Podemos ir más allá aún y encontrar una familia uniparamétrica de superficies

isométricas que permita transformar una superficie en la otra de forma continua.
Esto se ilustra en la Figura 3.2. La carta, en función de un parámetro t, que define
cada superficie de esta familia es
f (u1 , u2 , t) = (cos u1 cosh u2 sen t + cos t sen u1 senh u2 ,

cosh u2 sen t sen u1 − cos t cos u1 senh u2 ,
u1 cos t + u2 sen t)
Claramente el helicoide se corresponde con t = 0 y el catenoide con t = π/2.

Se deja como ejercicio comprobar que todas estas superficies tienen los primeros
coeficientes fundamentales gαβ anteriores.
Este ejemplo muestra que dos inmersiones de R2 en R3 con el mismo ten-
sor métrico y, por lo tanto, como se demostrará en la próxima sección, mismas
curvaturas de Gauss K y media H, no tienen por qué estar relacionadas por un
movimiento euclı́deo en R3 . Es necesario conocer todos los segundos coeficientes
fundamentales Lαβ (y no sólo los diagonales) para poder distinguirlas.
3.2.1. Fórmulas de Gauss-Codazzi y de Weingarten
Dada una superficie M y una carta ~φ de M, vimos que los vectores de la base
canónica del plano tangente en ~x = ~φ(u) ∈ M eran ~eα (u) = ∂α~φ(u). Estos dos
vectores y la normal a la superficie, forman una base {~eα , ν̂} de R3 . La pregunta
que vamos a responder a continuación es cómo varı́an estos vectores al movernos
por la superficie, es decir, cuáles son las derivadas de estos vectores con respecto
a las coordenadas u. Para ello, expresaremos estas derivadas como combinaciones
lineales de los elementos de la base:
∂α~e β = Γαβ~eγ + Cαβ ν̂,

γ β
∂α ν̂ = B α~e β + Bα ν̂. (3.1)
Calculemos los coeficientes de estas combinaciones lineales. Comencemos por

β
Bα y Bα . Recordemos que el operador de Weingarten actuando sobre los elemen-
β
tos de la base es S α (u)~e β ≡ S~x (~eα ) ≡ −∂α ν̂. Por tanto, vemos directamente que

π
t=0 t=
10
π 3π
t= t=
5 10
2π π
t= t=
5 2
Figura 3.2: Trasformación de un helicoide en un catenoide

β
Bα = 0 y que los coeficientes B α son las componentes del operador de Weingarten
β β β β β
B α = S α . Además, la ecuación de Weingarten nos permite escribir B α = S α = L α .
Los coeficientes Cαβ también son fáciles de calcular. Multipliquemos la primera
ecuación por ν̂ para obtener Cαβ = ν̂ · ∂α~e β = Lαβ . Por tanto, podemos escribir las
fórmulas (3.1)
∂α~e β = Γαβ~eγ + Lαβ ν̂,
γ β
∂α ν̂ = − L α~e β .
La segunda ecuación es simplemente la fórmula de Weingarten que relaciona los
segundos coeficientes fundamentales con las componentes del operador de Wein-
garten. La primera recibe el nombre de fórmula de Gauss-Codazzi y nos permite
expresar los coeficientes Γαβ , llamados sı́mbolos de Christoffel, en términos solo de
γ
los coeficientes de la primera forma fundamental.
3.2.2. Sı́mbolos de Christoffel
Para calcular los sı́mbolos de Christoffel, multiplicamos la fórmula de Gauss-

Codazzi escalarmente por ~eδ :
~eδ · ∂α~e β = Γγαβ~eδ ·~eγ = gγδ Γγαβ . (3.2)
Multiplicando por el inverso del tensor métrico gδe obtenemos
Γeαβ = geδ~eδ · ∂α~e β .
Ya hemos calculado los sı́mbolos de Christoffel. Nos queda expresarlos en función

de los primeros coeficientes fundamentales. Para ello, notemos que
∂α g βδ = ∂α (~e β ·~eδ ) = ~eδ · ∂α~e β +~e β · ∂α~eδ .

| {z }
Una permutación cı́clica de los ı́ndices nos permite escribir
∂ β gδα = ~eα · ∂ β~eδ +~eδ · ∂ β~eα , ∂δ gαβ = ~e β · ∂δ~eα +~eα · ∂δ~e β .

| {z }
Además, ∂α~e β = ∂ β~eα puesto que ∂α~e β = ∂α ∂ β~φ. Por tanto, en estas tres fórmulas
los términos con igual subrayado son iguales. En particular, los términos señalados
con una llave son los que queremos calcular. Por tanto, sumando las dos primeras
ecuaciones y restando la tercera obtenemos 2~eδ · ∂α~e β y podemos escribir
1 γδ
Γαβ =
γ
g (∂α g βδ + ∂ β gδα − ∂δ gαβ ),
2
que solo dependen de la primera forma fundamental.

Es importante notar que los sı́mbolos de Christoffel no son tensores, puesto que
no satisfacen las leyes de transformación adecuadas. En efecto, podemos obtener
la ley de transformación de Γαβ de la ecuación (3.2):
γ
Γαβ = gγδ~eδ · ∂α~e β .

γ
Bajo un cambio de base en el plano tangente ~e0 = Λ~e, Γ se transforma como

0γ0 0 0 γ0 0
Γα0 β0 = g0γ δ ~eδ0 0 · ∂0α0~e0β0 = (Λ−1 ) γ (Λ−1 )δδ Λeδ0 gγδ Λαα0~ee · ∂α (Λ β0~e β )
β
0
= (Λ−1 )γγ Λαα0 gγδ~eδ · (Λ +~e β ∂α Λ
β β
β0 ∂α~
eβ β0 )
0 0
= (Λ−1 )γγ Λαα0 Λ β0 Γαβ + (Λ−1 )γγ Λαα0 gγδ gδβ ∂α Λ
β γ β
β0
0 0
(Λ−1 )γγ Λαα0 Λ β0 Γγαβ + (Λ−1 )γγ ∂0α0 Λγβ0 .
β
=
El primer término corresponde al tipo de transformación de un tensor. Pero,

además, la ley de transformación de Γ tiene un término adicional de la forma
Λ−1 ∂0 Λ. Si la matriz de transformación Λ no dependiese de u0 , este término se anu-
ları́a. Sin embargo, Λ sı́ depende de u0 puesto que un cambio de base en el espacio
tangente corresponde a un cambio de parámetros. En efecto, si ~eα (u) = ∂α~φ(u) y
~eα0 0 (u0 ) = ∂0α0 ~φ0 (u0 ), el cambio de base está regido por
~eα0 0 (u0 ) = ∂0α0 ~φ0 (u0 ) = (∂0α0 uα )∂α~φ0 [u0 (u)] = (∂0α0 uα )∂α~φ(u)
= (∂0α0 uα )~eα (u) ≡ Λαα0 (u0 )~eα (u).
Ejercicio 3.2.1 Calcular los sı́mbolos de Christoffel del plano en coordenadas pola-
res a partir de la ley de transformación anterior.
Solución. Partimos de los sı́mbolos de Christoffel del plano en cartesianas,

( x1 , x2 ), que son todos nulos: Γγαβ = 0. Sabemos que si un tensor tiene todas sus
componentes nulas en una base, las tendrá nulas en cualquier otra. Veremos que
esto no es ası́ para los sı́mbolos de Christoffel. En primer lugar notemos que en la
ley de transformación el primer término, correspondiente a la transformación que
tendrı́a un tensor, se anula:
:0

0γ0 0 0
(Λ−1 )γγΛαα + (Λ−1 )γγ ∂0α0 Λγβ0 .
β γ
Γ α0 β0 = 0 Λ β0 Γ αβ

Para calcular el segundo término necesitamos la matriz Λ de cambio de base. Las
coordenadas polares (u1 , u2 ) vienen dadas por
x1 = u1 cos u2 , x2 = u1 sen u2 .

En lo que sigue, haremos r ≡ u1 y θ ≡ u2 . Los coeficientes Λαβ = ∂x α /∂u β son
Λ11 = cos θ Λ12 = −r sen θ, Λ21 = sen θ, Λ22 = r cos θ.
y la inversa, Λ−1
sen θ cos θ
(Λ−1 )1 1 = cos θ (Λ−1 )1 2 = sen θ, ( Λ −1 )2 1 − , ( Λ −1 )2 2 .
r r
Con la matriz de cambio de base ya calculada, sólo queda aplicar directamente
la ley de transformación
01
Γ11 = (Λ−1 )11 ∂10 Λ1 1 + (Λ−1 )1 2 ∂10 Λ2 1 = cos θ · 0 + sen θ · 0 = 0.
01
Γ21 = (Λ−1 )1 1 ∂20 Λ1 1 + (Λ−1 )1 2 ∂20 Λ2 1 = − cos θ sen θ + sen θ cos θ = 0.
02 sen θ cos θ
Γ11 = (Λ−1 )2 1 ∂10 Λ1 1 + (Λ−1 )2 2 ∂10 Λ2 1 = − ·0+ · 0 = 0.
r r
02 sen θ cos θ 1
Γ21 = (Λ−1 )2 1 ∂20 Λ1 1 + (Λ−1 )2 2 ∂20 Λ2 1 = · sen θ + cos θ = .
r r r
02 −1 2 0 1 −1 2 0 2
Γ22 = (Λ ) 1 ∂2 Λ 2 + (Λ ) 2 ∂2 Λ 2 = 0.
01
Γ22 = (Λ−1 )1 1 ∂20 Λ1 2 + (Λ−1 )1 2 ∂20 Λ2 2 = −r.
Si además tenemos en cuenta que los sı́mbolos de Christoffel son simétricos al

intercambiar los subı́ndices, Γαβ = Γ βα , como se puede ver inmediatamente a partir
γ γ
de su definición, podemos obtener los que nos faltan sin calcular nada:
01 01 02 02 1
Γ12 = Γ21 = 0, Γ12 = Γ21 = .
r
Se deja como ejercicio comprobar que se obtiene el mismo resultado aplicando la
definición 3.2. N
3.2.3. Fórmula de Mainardi
Derivemos la fórmula de Gauss-Codazzi

∂δ ∂α~e β = ∂δ Γαβ~eγ + Γαβ ∂δ~eγ + ∂δ Lαβ ν̂ + Lαβ ∂δ ν̂

γ γ
y sustituyamos las fórmulas de Gauss-Codazzi y de Weingarten. El resultado es:
∂δ ∂α~e β = ∂δ Γαβ~eγ + Γαβ (Γeδγ~ee + Lδγ ν̂) + ∂δ Lαβ ν̂ − Lαβ Leδ~ee .

γ γ
Una reorganización de los términos nos proporciona la fórmula de Mainardi:
∂δ ∂α~e β = (∂δ Γeαβ + Γαβ Γeδγ − Lαβ Leδ )~ee + (∂δ Lαβ + Γαβ Lδγ )ν̂.
γ γ

3.2.4. Fórmula y teorema egregio de Gauss
Nuestro punto de partida es la fórmula de Mainardi. El miembro de la izquier-

da de esta fórmula es simétrico bajo el intercambio de ı́ndices β ↔ δ. Por tanto, si la
multiplicamos por el tensor de Levi-Civita ε βδ obtenemos una combinación lineal
nula de los elementos de la base y, en consecuencia, los coeficientes que acom-
pañan a estos vectores deben anularse. Consideremos solo los coeficientes de ~ee . La
fórmula resultante de igualar este coeficiente a cero, agrupar los términos que solo
contienen la primera forma fundamental en el miembro de la derecha y escribir
Leδ = geζ Lδζ es
ε βδ geζ Lαβ Lδζ = ε βδ (∂δ Γeαβ + Γαβ Γeδγ ).
γ
El miembro de la izquierda se puede escribir como
geζ ε αζ det( Lαβ )/ det( gαβ ) = geζ ε αζ K
(ver apéndice A) y, si multiplicamos la ecuación por gαη , obtenemos
εηe K = gαη ε βδ (∂δ Γeαβ + Γαβ Γeδγ ).

γ
Multiplicando esta ecuación por ε ηe y notando que ε ηe εηe = 2, obtenemos la fórmula

de Gauss:
1
K = ε ηe ε βδ gαη (∂δ Γeαβ + Γαβ Γeδγ ).
γ
2
Vemos, por tanto, que, aunque la definición de la curvatura de Gauss involucraba
la segunda forma fundamental, en realidad, solo depende de la primera, es decir,
es una caracterı́stica intrı́nseca de la superficie.
Definición 3.2.2
Definimos el tensor de curvatura de Riemann R como aquél cuyas componentes son
Reαδβ = ∂δ Γeαβ − ∂ β Γeαδ + Γαβ Γeγδ − Γαδ Γeγβ .

γ γ
Ejercicio 3.2.3 Probar que el tensor de curvatura de Riemann es realmente un ten-

sor. Probar también que Rαβγδ = gαe Reβγδ es antisimétrico en los dos últimos ı́ndi-
ces y en los dos primeros ı́ndices; además es simétrico si intercambiamos el primer
par por el segundo.
En términos del tensor de Riemann, la fórmula de Gauss adquiere la forma
1 αβ γδ R1212
K= ε ε Rαβγδ = .
4 det( gαβ )
3–10 notas gdc (v. 1.0)

Teorema 3.2.4 (Gauss)

Sea f : M → M0 una isometrı́a local. Entonces las curvaturas de Gauss K y K 0 de las
superficies M y M0 coinciden punto a punto, es decir, K 0 = K ◦ f . En otras palabras,
si ~x 0 = f (~x ), entonces K (~x ) = K 0 (~x 0 ).
Demostración. Si f es una isometrı́a local, entonces preserva la primera forma
fundamental. Como la curvatura de Gauss es solo función de la primera forma
fundamental, f también la preserva.
3.2.5. Fórmula de Mainardi-Codazzi
Volvamos a la fórmula de Mainardi. Hemos visto que el miembro de la izquier-

da de esta fórmula es simétrico bajo el intercambio de ı́ndices α ↔ δ y que, si la
multiplicamos por eαδ obtenemos una combinación lineal nula de los elementos de
la base y, en consecuencia, los coeficientes que acompañan a estos vectores deben
anularse. En la obtención de la fórmula de Gauss hemos considerado solo los coefi-
cientes de ~ee . Centrémonos ahora en el coeficiente del vector normal a la superficie
ν̂:
eαδ (∂δ Lαβ + Γαβ Lδγ ) = 0.
γ
Ésta es la fórmula de Mainardi-Codazzi.
3.2.6. Condiciones de compatibilidad
Puede verse que cualquier relación entre los coeficientes fundamentales es con-
secuencia de las fórmulas de Gauss y de Mainardi-Codazzi.
Dadas unas funciones gαβ : R2 → R y Lαβ : R2 → R de clase C ∞ , deben satisfa-
cer las siguientes condiciones de compatibilidad para que puedan ser los coeficientes
fundamentales de alguna carta:
1. Deben ser simétricas: gαβ = g βα , Lαβ = L βα .

2. gαα y det g han de ser positivos.
3. Han de satisfacer las fórmulas de Gauss y de Mainardi-Codazzi.
Por otro lado, dadas unas funciones gαβ y Lαβ , existe una única carta (salvo
isometrı́as, es decir movimientos en el espacio) tal que gαβ y Lαβ son sus coeficientes
fundamentales. La formulación precisa de esta afirmación constituye el teorema de
Bonnet
notas gdc (v. 1.0) 3–11

Teorema 3.2.5 (Bonnet)

Sean gαβ : R2 → R y Lαβ : R2 → R funciones de clase C ∞ que satisfacen las
condiciones de compatibilidad. Entonces, en cada punto u ∈ R2 , existe un abierto
U y una aplicación ~φ : R2 → R de clase C ∞ tal que (U, ~φ, R3 ) es una carta de la
superficie M = ~φ(U ) y cuyos coeficientes fundamentales son gαβ y Lαβ . Además,
si existen dos cartas con las mismas propiedades, ambas están relacionadas me-
diante un movimiento en el espacio, es decir, mediante una transformación afı́n
isométrica.
Demostración. Sin demostración

Sea ( M, ν̂) una superficie orientada y ~φ una carta de M. Sea ~α(t) una curva
de M y α(t) una curva de R2 tal que ~α = ~φ ◦ α. Sea w~ (t) un vector de T~α(t) M (no
necesariamente tangente a ~α(t)). Nos preguntamos cómo varı́a w
~ (t) al transportarlo
a lo largo de la curva ~α.
Si escribimos w ~ como combinación lineal de los elementos de la base canónica
en ~α(t), es decir, w
~ (t) = wα (t)~eα [α(t)], la derivada de w ~ con respecto al parámetro
t será
~ (t) = (∂t wα )~eα + wα ∂t~eα .
∂t w
Sea ~v(t) = ∂t~α(t), de manera que vα (t) = ∂t αα (t). Entonces, aplicando la regla de
la cadena, podemos escribir la expresión anterior como
~ = v β [(∂ β wα )~eα + wγ ∂ β~eγ ]
∂t w
= v β [(∂ β wα )~eα + wγ (Γαβγ~eα + Lαβ ν̂)]
~ + wα Lαβ ν̂],
= v β [∇ β w
~ ≡ (∂ β wα + wγ Γαβγ )~eα .
donde ∇ β w
~ como combinación lineal de los elementos de
Ası́, hemos escrito el vector ∂t w
la base {~eα , ν̂} de R . Más concretamente, hemos separado ∂t w

3 ~ en una parte que
pertenece al plano tangente T~α(t) M y otra que es normal al mismo.
Definición 3.3.1
Definimos la derivada covariante Dt w~ del vector tangente w
~ con respecto al paráme-
~ (t) sobre el plano tangente T~α(t) M.
tro t como la proyección de ∂t w
Entonces, tenemos
~ = Dt w
∂t w ~ + L~α(t) (~
w, ~v)ν̂, ~ = vβ ∇β w
Dt w ~
3–12 notas gdc (v. 1.0)

y también llamaremos derivada covariante (parcial) a ∇ β w

~.
Notación: wα,β ≡ ∂ β wα , wα;β ≡ wα,β + wγ Γαβγ , ∇β w
~ ≡ wα;β~eα .
Ejercicio 3.3.2 Calcular la derivada covariante del vector w = (0, 1), a lo largo de
una circunferencia, en el plano en polares, (u1 cos u2 , u1 sen u2 ).
Solución. Empezamos calculando wα ;β = wα ,β + wγ Γαβγ , teniendo en cuenta los

valores de los sı́mbolos de Christoffel calculados en el ejercicio 3.2.1 y que wα ,β = 0
resulta
1
w1 ;1 = Γ112 = 0, w1 ;2 = Γ122 = −u1 , w2 ;1 = Γ212 = , w2 ;2 = Γ222 = 0
u1
Una circunferencia en polares es α(t) = ( R, t), con lo que el vector tangente es
v(t) = (0, 1). Con esto,
∇1 w = w1 ;1~e1 + w;1
2
~e2 , ∇2 w = w1 ;2~e1 + w2 ;2~e2
~ = vβ ∇β w
y Dt w ~ = ∇2 w ~ = −u1~e1 . N
~ , de forma que Dt w
Proposición 3.3.3
Las derivadas covariantes de los vectores de la base son ∇ β~eα = Γαβ~eγ .
γ
γ
Demostración. Puesto que las componentes de ~eα son δαδ , es decir, ~e β = δβ~eγ ,
vemos inmediatamente que ∇ β~eα = (∂ β δα + δβδ Γαδ )~eγ = Γαβ~eγ .
γ γ γ
Definición 3.3.4
Llamamos transporte paralelo de un vector w ~ ∈ T~α(t) M a lo largo de una curva ~α(t)
a la acción de desplazar w ~ a lo largo de ~α de manera que, en cualquier punto de la
curva, w~ (t + dt) sea paralelo a w ~ (t) desde el punto de vista intrı́nseco, es decir, de
manera que la proyección de w ~ (t + dt) − w~ (t) sobre el plano tangente sea paralela
al propio vector w ~ (t) o, lo que es lo mismo, Dt w ~ ∝w ~.
Podemos extender el concepto de derivada covariante (originalmente definida

para campos vectoriales, es decir, para vectores del plano tangente) a los campos
escalares f (u), es decir, a aquellas funciones tales que, bajo cambios de base no
cambian: f 0 (u0 ) = f (u). Los escalares se construyen de la siguiente manera: si
g : M → R es una función diferenciable de la superficie M, entonces f = g ◦ ~φ es
un escalar puesto que g = f ◦ φ−1 = f 0 ◦ φ0−1 . En este caso, ∇α f = ∂α f son las
componentes de la forma lineal d f ≡ f ,α ω̃ α = f ;a ω̃ α ∈ T~x M∗ .
~ es un vector tangente, entonces wα;β son las componentes de un tensor
Si w
∇~w : T~x M × T~x M∗ → R, tal que ∇~
w(~v, α̃) = v β (α̃, ∇ β w
~ ) = αα v β wα;β . Por tanto, las
componentes wα;β se transforman adecuadamente bajo cambios de base.
notas gdc (v. 1.0) 3–13

Ejercicio 3.3.5 Demostrar explı́citamente que, en efecto, wα;β se transforman como

las componentes de un tensor contra-covariante.
Podrı́a pensarse que la aplicación ∇ : T~x M × T~x M × T~x M∗ → R cuya actuación

sobre vectores y formas es ∇(~ w, ~v, α̃) = αα v β wα;β es también un tensor. Sin embar-
go, es obvio que no es lineal en el primer argumento, es decir, si f es un esca-
lar, ∇( f w ~ , ~v, α̃) 6= f ∇(~
w, ~v, α̃) y, de hecho, es fácil ver que sus componentes son
∇(~eα , ~e β , ω̃ ) = ω̃ ∇ β~eα = Γγαβ y, por tanto, no es un tensor. Las aplicaciones, como
γ γ
∇, cuya actuación es de la forma

∇( f w
~ , ~v, α̃) = f ∇(~
w, ~v, α̃) + d f (~v)(α̃, w
~)
y, por tanto, cuyas componentes se transforman con un término afı́n, reciben el
nombre de conexiones.
La derivada covariante de una forma α̃ se obtiene calculando la derivada del
escalar (α̃, ~v) = α β v β :
(α β v β ),α = ∇α (α̃, ~v) = (∇α α̃, ~v) + (α̃, ∇α~v).

Despejamos en esta ecuación (∇α α̃, ~v):
(∇α α̃, ~v) = (α β v β ),α − (α̃, ∇α~v) = (α β v β ),α − (vγ,α + v β Γγαβ )(α̃, ~eγ )
= α β,α v β + α β v,α − (vγ,α + v β Γγαβ )αγ = v β (α β,α − Γγαβ αγ ).
β
Si definimos α β;α ≡ α β,α − Γαβ αγ , entonces vemos que (∇α α̃, ~v) = (α β;α ω̃ β , ~v), ex-
γ
presión válida para cualquier vector ~v. Por tanto,
α β;α ≡ α β,α − Γαβ αγ .

γ
∇ β α̃ = αα;β ω̃ γ ,
Ejercicio 3.3.6 Probar que ∇α ω̃ β = −Γαγ ω̃ γ .

β
La derivada covariante de un tensor arbitrario se puede obtener de forma com-

pletamente análoga. Por ejemplo,
T αβ;γ = T αβ,γ + Γαγδ T δβ − Γδβγ T αδ .

Vimos en la Definición 2.6.1 que una parametrización ~α(t) es geodésica si y solo
si su vector aceleración es ortogonal al plano tangente, es decir, si y solo si la pro-
yección de la derivada temporal de la velocidad sobre el plano tangente es nula. Si
3–14 notas gdc (v. 1.0)

llamamos ~v = ∂t~α a la velocidad de la parametrización α, entonces dicha proyec-

ción es la derivada covariante Dt~v y hemos probado ası́ la siguiente proposición:
Proposición 3.4.1
Sea ~v(t) la velocidad de una parametrización ~α(t). Entonces ~α(t) es una parametri-
zación geodésica si y solo si
∂t vγ + Γαβ vα v β = 0.
γ
Dt~v(t) = 0 ⇔ vα ∇α~v = 0 ⇔
También vimos que el módulo de la velocidad de una parametrización geodésica

es constante. Para verlo en este nuevo lenguaje, basta con calcular
∂t~v2 = ∂t ( gγδ vγ vδ ) = vγ vδ ∂t gγδ + 2gγδ vδ ∂t vγ = vγ vδ v β ∂ β gγδ − 2gγδ vδ Γαβ vα v β

γ
= vα v β vδ (∂ β gαδ − 2gγδ Γγαβ ) = vα v β vδ (−∂α gδβ + ∂δ gαβ ) = 0.
En la sección 2.8.1, definimos la curvatura normal de una curva como la función

κn = κ (n̂ · ν̂), donde κ es la curvatura de la curva, {t̂, n̂, b̂} su triedro de Frenet y ν̂
la normal a la superficie.
Definición 3.4.2
Sea C una curva de la superficie orientada ( M, ν̂). Se llama función curvatura geodési-
ca κ g de la curva C a la función κ g : C → R tal que κ g = κ (ν̂ × t̂) · n̂, de forma que
κ n̂ = κn ν̂ + κ g (ν̂ × t̂).
Proposición 3.4.3
La curvatura geodésica es una cantidad intrı́nseca.
Demostración. La primera ecuación de Frenet nos dice que, para una parametri-
zación natural, ∂s t̂ = κ n̂. Por tanto, κ g = (ν̂ × t̂) · ∂s t̂. Puesto que ν̂ × t̂ es un vector
tangente, podemos escribir κ g = (ν̂ × Ds t̂) · t̂ = (t̂ × Ds t̂) · ν̂. Por otro lado,
γ γ γ
t̂ × Ds t̂ = (tα~eα ) × (t β t ;β~eγ ) = tα t β t ;β~eα ×~eγ = tα t β t ;β ε αγ ν̂
γ
y, por tanto, κ g = tα t β t ;β ε αγ , que depende solo de la curva en sı́ y de la primera
forma fundamental.
Podemos escribir la expresión para κ g en términos de su velocidad, y no de su

vector unitario tangente, mediante la simple sustitución de t̂ = ~v/v. Ası́, obtenemos
κ g = vα v β v ;β ε αγ /v3 .
γ
Proposición 3.4.4
Una curva es geodésica si y solo si su función curvatura geodésica es idénticamente
nula, κ g = 0.
notas gdc (v. 1.0) 3–15

Demostración. Puesto que una curva es geodésica si y solo si Dt t̂ = 0, la impli-

cación en un sentido es obvia. Queda demostrar que si (t̂ × Dt t̂) · ν̂ = 0, entonces
Dt t̂ = 0. Si (t̂ × Dt t̂) · ν̂ = 0, entonces los tres vectores son linealmente depen-
dientes. t̂ y ν̂ son independientes. Dt t̂ y t̂ son perpendiculares (salvo que la curva
sea una recta). Por tanto, Dt t̂ es proporcional a ν̂. Pero Dt t̂ es un vector del plano
tangente, luego debe ser nulo.
Ejercicio 3.4.5
a) Demostrar que la curvatura geodésica de las lı́neas coordenadas es
1 √ 1 3/2 2 √ 1 3/2

κ g |u1 =cte = −Γ22 g , κ g |u2 =cte = Γ11 g .
g22 g11
b) Calcular la curvatura geodésica de los meridianos y paralelos de una esfera.
Solución.
b) Según la parametrización del ejercicio 2.5.10, los meridianos son las curvas
u1 = constante. Teniendo la fórmula del enunciado y que Γ122 = 0, resulta que
la curvatura geodésica de los meridianos es nula. Es decir, todas estas curvas son
geodésicas.
Para los paralelos (u2 = constante), necesitamos Γ211 = sen u2 cos u2 . Con esto y
la primera forma fundamental de la esfera (ver el ejercicio 2.5.10) tenemos
κ g |u2 =cte = cot u2
En general los paralelos no son geodésicas, salvo en el caso u2 = π/2, que coincide,
al igual que todos los meridianos, con un cı́rculo máximo. N
Teorema 3.4.6
Sea ~α(θ ) una parametrización tal que ~α(0) = ~α(2π ) y tal que la longitud r de
las geodésicas que unen ~α(θ ) con un cierto punto ~x0 de M sea independiente del
parámetro θ. Entonces, para r pequeño, la longitud de ~α está dada por
1
L(r ) = 2πr − πK (~x0 )r3 + · · ·
3
y el área circundada por

1 4
A(r ) = πr2 − Kr + · · · ,
12
Definición 3.4.7
Las curvas que satisfacen las condiciones de este teorema reciben el nombre de
circunferencias geodésicas y las geodésicas que unen el centro ~x0 con los puntos de la
curva son los radios geodésicos. Por último, las cartas ~φ(r, θ ) tales que
3–16 notas gdc (v. 1.0)

1. lı́mr→0 ~φ(r, θ ) = ~x0 , ~φ(r, 0) = ~φ(r, 2π ),
2. las curvas ~β(r ) = ~φ(r, θ0 ) son geodésicas parametrizadas naturalmente y, por

tanto, ~α(θ ) = ~φ(r0 , θ ) son circunferencias geodésicas,
3. los vectores de la base canónica ~er (r, θ ) y ~eθ (r, θ ) son ortogonales.
definen las coordenadas polares geodésicas.
Teorema 3.4.8 (Gauss-Bonnet local)

Sea S una región simplemente conexa de una carta ~φ de una superficie orientada
( M, ν̂) cuya frontera es una curva simple cerrada C parametrizada naturalmente
por ~α(s). Entonces
Z Z
det gd2 u = 2π.
p
κ g [~α(s)]ds + K [~φ(u)]
C ~φ−1 (S)

notas gdc (v. 1.0) 3–17

3.5. Ejercicios
3.5. Ejercicios
3.1 Hallar los sı́mbolos de Christoffel y el tensor de Riemann del plano en coorde-
nadas polares.
3.2 Hallar los sı́mbolos de Christoffel y el tensor de Riemann de una esfera.
3.3 Hallar los sı́mbolos de Christoffel de la superficie z = f ( x, y).
3.4 Probar que los sı́mbolos de Levi-Civita no son tensores. Probar que los tensores
de Levi-Civita sı́ lo son.
3.5 Probar que el tensor de Riemann es un tensor.
3.6 Encontrar las geodésicas de una esfera. ¿Son geodésicos los paralelos? ¿Y los
meridianos?
3.7 Probar que una recta en cualquier superficie es una geodésica.
3.8 Demostrar que el conmutador de las derivadas covariantes actuando sobre un

vector cualquiera vγ es
γ γ γ
v ;αβ − v ;βα = R δαβ vδ .
3.9 Un habitante bidimensional de una superficie S clava un extremo de una pe-

queña cuerda de longitud r en un punto P y, estirando al máximo del otro extremo,
traza una “circunferencia” sobre S. Al medir con otra cuerda la longitud L de la
“circunferencia” encuentra que L = 6,871r. ¿Qué se puede concluir sobre la geo-
metrı́a de la superficie en la que habita? ¿Puede haber alguna superficie en la que
L = 0,00002r si 0 < K p < 1 para todo punto p ∈ S?
3.10 Las superficies que admiten cartas en las que los primeros coeficientes fun-
damentales son gαβ (u, v) = [ F (u) + G (v)]δαβ reciben el nombre de superficies de
Liouville. Demostrar que las geodésicas de las superficies de Liouville se pueden

obtener mediante las cuadraturas
Z Z
du( F − a)−1/2 ± du( G + a)−1/2 = constante.
3.11 Demostrar las siguientes proposiciones:
a. Una superficie tiene curvatura media nula si y solo si su área es estacionaria.

Una superficie con estas caracterı́sticas recibe el nombre de superficie mı́nima.
notas gdc (v. 1.0) 3–19

b. Una superficie hiperbólica tiene curvatura media nula si y solo si sus lı́neas
asintóticas forman una red ortogonal.
3.12 El operador de Laplace-Beltrami actúa sobre funciones escalares f y se define

como ∆ f ≡ gαβ f ;αβ .
a. Demostrar que el operador de Laplace-Beltrami tiene carácter escalar, es decir,

que si f es una función escalar sobre la superficie, entonces ∆ f también lo es.
b. Demostrar que el operador de Laplace-Beltrami se puede escribir como
1 √
∆ f = √ ∂α ( ggαβ ∂ β f ),
g
donde g = det( gαβ ).
c. Calcular el operador de Laplace-Beltrami para una superficie plana.
d. Calcular el operador de Laplace-Beltrami para una superficie esférica.

3–20 notas gdc (v. 1.0)

Apéndice A
Tensores
A.1. Vectores y formas lineales

A.2. Cambios de base
A.3. Tensor métrico
A.4. Tensor de Levi-Civita
A.5. Tensores cartesianos
notas gdc (v. 1.0) A–1


Definición A.1.1
Sea V un espacio vectorial. Una forma lineal es una aplicación lineal α̃ : V → R, es
decir, si ~u, ~v ∈ V y λ, µ ∈ R, entonces α̃(λ~u + µ~v) = λα̃(~u) + µα̃(~v).
Definición A.1.2
El conjunto de formas lineales V ∗ sobre V es un espacio vectorial llamado espacio
vectorial dual de V.
Los vectores de V también pueden considerarse como aplicaciones lineales

~v : V ∗ → R tales que ~v(α̃) ≡ α̃(~v). En efecto, la estructura de espacio vectorial
de V ∗ implica que (λα̃ + µ β̃)(~v) = λα̃(~v) + µ β̃(~v), que podemos reeler como la
propiedad de linealidad de la acción de ~v sobre V ∗ . Para hacer explı́cita esta dua-
lidad denotaremos α̃(~v) = ~v(α̃) = (α̃, ~v) y, por razones que veremos enseguida, lo
llamaremos contracción de α y ~v.
Definición A.1.3
Sea {~ei , i = 1, 2 . . .} una base de V. Definiremos la base dual de V ∗ como el conjunto
de formas {ω̃ i , i = 1, 2 . . .} tal que (ω̃ i , ~e j ) = δji .
Proposición A.1.4
La base dual es realmente una base del espacio dual.
Demostración. El conjunto {ω̃ i , i = 1, 2 . . .} tiene tantos vectores como la dimen-
sión de V ∗ . Además, son linealmente independientes. En efecto, consideremos la
combinación lineal nula λi ω̃ i = 0. Su contracción con ~ek es igual a λk y es nula ∀k.

Una forma lineal α̃ = αi ω̃ i actuará sobre un vector ~v = vi~ei como
(α̃, ~v) = αi v j (ω̃ i , ~e j ) = αi v j δji = αi vi

y, de ahı́, el nombre de contracción. En particular es interesante notar que
(ω̃ i , ~v) = vi , (α̃, ~ei ) = αi .
A.2. Cambios de base

j
Consideremos el cambio de base en V dado por ~ei0 = Λ i~e j , donde Λ es la matriz
de cambio de base y, en consecuencia, det Λ 6= 0. Consideremos también el cambio

Apéndice A. Tensores
de base en V ∗ dado por ω̃ 0i = Λ̃i j ω̃ j con det Λ̃ 6= 0. Entonces,
δji = (ω̃ 0i , ~e0j ) = Λ̃i k Λl j (ω̃ k , el ) = Λ̃i k Λl j δlk = Λ̃i k Λkj = (Λ̃ · Λ)i j ,
luego Λ̃ = Λ−1 .
Veamos ahora cómo se transforman las componentes de los vectores:
v0i = (ω̃ 0i , ~v) = (Λ−1 )i j (ω̃ j , ~v) = (Λ−1 )i j v j .
Vemos que las componentes de los vectores se transforman de forma inversa a

los elementos de la base de V y, por ello, reciben a veces el nombre de vectores
contravariantes.
Por otro lado, la componentes de las formas lineales se transforman como los
elementos de la base de V y, por ello, reciben también el nombre de vectores cova-
riantes:
j j
αi0 = (α̃, ~ei0 ) = Λ i (α̃, ~e j ) = Λ i α j .
Definición A.2.1
n
Un tensor de tipo (m ) es una aplicación multilineal T : V n ⊗ (V ∗ )m → R.
Dada una base {~ei } de V y su base dual {ω̃ i } de V ∗ , la acción de T queda

determinada por su acción sobre ~ei y ω̃ i
T(~ei , ~e j · · · ω̃ k , · · · ) = Tij···k··· ,
de manera que
T(~u, ~v · · · α̃, · · · ) = Tij···k··· vi v j · · · αk · · · .
Los números reales Tij k··· son las componentes del tensor T en la base {~ei }.
En general, el orden de los argumentos de T es importante y, por tanto, también
lo será el orden de los ı́ndices de sus componentes.
Definición A.2.2
Dados dos tensores T y S, llamamos contracción a la operación producto tensorial
y suma posterior sobre todo el recorrido de un ı́ndice de T con uno de S (uno de
ellos covariante y el otro contravariante).
j
Ası́, por ejemplo, una posible contracción de T i jk y Si k será T i jk Si ml .
Proposición A.2.3
La contracción de ı́ndices es independiente de la base elegida.
A–4 notas gdc (v. 1.0)

Ejercicio A.2.4 Demostrar esta proposición.
Bajo cambios de base los tensores se transforman como vectores en cada ı́ndice
contravariante y como formas en cada ı́ndice covariante. Ası́, por ejemplo,
0 jk j
Ti = Λl i (Λ−1 ) m (Λ−1 )kn Tl mn .
Operaciones tensoriales son aquellas que operaciones con tensores que propor-
cionan otro tensor. El resultado es independiente de la base elegida. Las siguientes
operaciones son operaciones tensoriales:
1. Suma de tensores del mismo tipo.
2. Multiplicación por una constante
3. Multiplicación de dos tensores; el tipo del tensor resultante es la suma de los

tipos.
4. Contracción de ı́ndices (uno covariante y otro contravariante).

Definición A.3.1
Sea V un espacio vectorial dotado con un producto escalar, que denotaremos
por ·. Entonces denotaremos tensor métrico g a la aplicación bilineal simétrica
g : V ⊗ V → R tal que g(~u, ~v) = g(~v, ~u) = ~u · ~v, ∀~u, ~v ∈ V. Dada una base {~ei }
de V, sus componentes son gij = g(~ei , ~e j ) = ~ei ·~e j .
Puesto que el producto escalar es definido estrictamente positivo, la matriz gij

es invertible y denotaremos su inversa gij , de forma que gij g jk = δik . Además, si la
base {êi } es ortonormal, entonces gij = δij .
Proposición A.3.2
La existencia de un tensor métrico nos permite establecer un isomorfismo entre V
y V ∗ definido por ṽ ≡ g(~v, · ) o, en componentes, vi = gij v j .

Demostración. El hecho de que gij sea invertible hace que esta aplicación sea
biyectiva: vi = gij v j .
Además, el tensor métrico induce un producto escalar g̃ en V ∗ tal que sus com-
ponentes son g̃(ω̃ i , ω̃ j ) = gij .
Ası́, la existencia de un tensor métrico nos permite identificar tensores covarian-
tes y contravariantes como distintas representaciones del mismo objeto.


Definición A.4.1 (Sı́mbolos de Levi-Civita)
El sı́mbolo de Levi-Civita eijk··· es completamente antisimétrico en todos sus ı́ndices y
tal que e123··· = 1. Análogamente, definimos otro sı́mbolo de Levi-Civita eijk··· que
también es completamente antisimétrico en todos sus ı́ndices y tal que e123··· = 1.
Ası́,

1,

 i1 , i2 , . . . , in permutación par de 1, 2, . . . , n
ei1 i2 ...in = ei1 i2 ...in = −1, i1 , i2 . . . , in permutación impar de 1, 2, . . . , n


0, en cualquier otro caso.

Por ejemplo, en dos dimensiones, e12 = −e21 = 1 y e11 = e22 = 0. En tres dimen-
siones, las únicas componentes no nulas son
e123 = e312 = e231 = 1
e213 = e321 = e132 = −1
Para ver cómo calcular la paridad de una permutación para n > 3, consideremos
el caso n = 6 y la secuencia 612453.
1 2 3 4 5 6
6 1 2 4 5 3
El número de cortes es 7, impar, y por lo tanto e612453 = −1.

Los sı́mbolos de Levi-Civita no son tensores, puesto que no se transforman
adecuadamente bajo cambios de base y, por tanto, no sabemos relacionarlos, es
decir, no sabemos subir y/o bajar los ı́ndices de los sı́mbolos de Levi-Civita.
Ejercicio A.4.2 Estudiar la ley de transformación de los sı́mbolos de Levi-Civita.
Los sı́mbolos de Levi-Civita sirven para calcular determinantes, lo que queda

reflejado en la siguiente definición.
Definición A.4.3
Si M es una matriz cuadrada(no un tensor) cuyos elementos son Mi i0 , su determi-
nante es
0 0 0 j
det( M) = ei j k ··· M1i0 M2j0 M3k0 · · · = eijk··· Mi 1 M 2 Mk3 · · · .

Ejercicio A.4.4 Comprobar que esta definición coincide con la regla ya conocida
para calcular determinantes.
Proposición A.4.5
Si M es una matriz cuadrada cuyos elementos son Mi i0 , se satisface la siguiente
identidad:
0 0 0 j
ei j k ··· Mi i0 M j0 Mkk0 · · · = det( Ml l 0 )eijk··· .
Igualmente, si N es una matriz cuadrada cuyos elementos son Nii0 , entonces se
satisface la siguiente identidad:
0 0 0
ei j k ··· Nii0 Njj0 Nkk0 · · · = det( Nll 0 )eijk··· .
Definición A.4.7
Se define el tensor de Levi-Civita εijk··· como
1
εijk··· = √ eijk··· ,
g
donde g = det( gij ) es el determinante del tensor métrico.
Ejercicio A.4.8 Demostrar que εijk··· es un tensor.
Dado el carácter tensorial del tensor de Levi-Civita, podemos escribir sus com-
ponentes covariantes
ε i0 j0 k0 ··· = gii0 g jj0 gkk0 εijk··· .
Teniendo en cuenta la relación entre el tensor contravariante de Levi-Civita y el
sı́mbolo correspondiente y las reglas para calcular determinantes de la Proposición
A.4.5, tenemos que
1 √
ε i0 j0 k0 ··· = √ gii0 g jj0 gkk0 eijk··· = gei0 j0 k0 ··· .
g
Proposición A.4.9
Sea T ii0 un tensor. Entonces se satisfacen las siguientes identidades tensoriales:
0 0 0 j
εi j k ··· T ii0 T j0 T kk0 · · · = det( T ll 0 )εijk··· ,
0 0 0
εi j k ··· Tii0 Tjj0 Tkk0 · · · = det( T ll 0 )ε ijk··· = g−1 det( Tll 0 )ε ijk··· .

Ejercicio A.4.11 Evaluar la suma ei1 i2 ...in ei1 i2 ...in , teniendo en cuenta que los ı́ndices
toman valores i j = 1, . . . , n.
Solución. Para que ei1 i2 ...in sea distinto de cero, todos los ı́ndices tienen que ser
diferentes. Por lo tanto hay un número de sumandos no nulos igual al número
de permutaciones sin repetición de n elementos, es decir, n!. Además, cuando la
permutación es par, tanto ei1 i2 ...in como ei1 i2 ...in valen 1, mientras que, si es impar,
los dos son −1 y el producto es 1 también. Por lo tanto tenemos una suma con n!
sumandos, todos ellos iguales a 1 y el resultado es
ei1 i2 ...in ei1 i2 ...in = n! N
Ejercicio A.4.12 Demostrar la identidad e–δ.

j j
eijk eilm = δl δm
k
− δm δlk .
Solución. Esto se puede comprobar teniendo en cuenta que la expresión tiene 4

ı́ndices libres, j,k,l y m. Como cada uno toma los valores 1,2 o 3, esto quiere decir
que hay 34 = 81 elementos. Escribiéndolos todos se podrı́a comprobar la relación.
Vamos a demostrarlo, sin embargo, de una manera más corta y razonable. Partimos
del determinante
δ1 δ1 δ1 1 0 0
1 2 3
2 2 2
δ1 δ2 δ3 0 1 0 = 1.
=

3 3 3
δ1 δ2 δ3 0 0 1
Si hacemos una permutación de las filas y tenemos en cuenta las propiedades de
los determinantes, llegamos a

δi δi δi
1 2 3
j j j
δ1 δ2 δ3 = eijk .
k k k
δ δ δ
1 2 3
Ahora hacemos lo mismo con las columnas

δi δi δi
n l m
j j j
δn δl δm = eijk enlm .
k k k
δn δ δm
l
Finalmente hacemos una contracción de los ı́ndices i e n

δi δi δi
i l m
j j j
δi δl δm = eijk eilm .
k k k
δ δ δm
i l
Ya sólo queda calcular este determinante, teniendo en cuenta que δii = 3. N

j j
Ejercicio A.4.13 Demostrar que eijmn eklmn = 2(δki δl − δk δli ).
Ejercicio A.4.14 Demostrar, aplicando la relación e–δ, la siguiente identidad vecto-

rial
~ × (~B × C
A ~ ) = (A
~ ·C
~ )~B − ( A
~ · ~B)C.
~
Solución. Llamamos ~F = A ~ × (~B × C

~) y D ~ Aplicando la definición de
~ = ~B × C.
producto vectorial resulta
D k = ek ij Bi C j , F l = el mk Am D k .
Juntamos las dos expresiones y queda
F l = el mk Am D k = el mk Am (ek ij Bi C j ) = el mk ek ij Am Bi C j
Ahora utilizamos la identidad e–δ
F l = (δl i δmj − δl j δmi ) Am Bi C j = δl i δmj Am Bi C j − δl j δmi Am Bi C j
F l = B l ( A j C j ) − C l ( Ai Bi )
~ · ~B llegamos al resultado final. N
Y teniendo en cuenta que Ai Bi = A
Ejercicio A.4.15 Demostrar las siguientes identidades vectoriales
~ × ~B) · (C
a) ( A ~ ×D ~ ·C
~ ) = (A ~ )(~B · D ~ ·D
~ ) − (A ~ ),
~ )(~B · C
~ × ~B) · (C
b) ( A ~ ×D ~ (D
~)=C ~ × ~B) − D
~ ·A ~ ·A
~ (C ~ × ~B).

En el espacio cartesiano (es decir, aquél en el que la métrica es la delta de Kro-
necker), no serı́a necesario distinguir entre ı́ndices covariantes y contravariantes:
a j = gij ai = δij ai y los valores de a j y a j coinciden. Por esta razón, podrı́amos es-
cribir todos los ı́ndices arriba o abajo. Ası́, podrı́amos escribir un producto escalar
como a j b j . Naturalmente, esta métrica es la del espacio euclı́deo que se utiliza en
casi toda la fı́sica clásica y, por ello, esta notación aparece en muchas disciplinas en
las que se hace uso de los tensores (tensor de inercia en mecánica, el de tensiones
en dinámica de fluidos, etc.).

Notas de Geometría diferencial clásica

Загружено:

Сведения о документе

Исходное описание:

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Notas de Geometría diferencial clásica

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Notas de

Madrid, 12 de julio de 2005

Universidad Complutense de Madrid

No me hago responsable de los errores que puedan contener estas notas ni

Agradecerı́a que me comunicaseis cualquier errata que pudieseis encontrar. Sin

en la redacción de estas notas. Ambos han contribuido a mejorar notablemente el

notas gdc (v. 1.0) 0–3

[6] A. López de la Rica, A. de la Villa Cuenca, Curvas y superficies, Proyecto Sur,

[7] Martin M. Lipschutz, Teorı́a y problemas de geometrı́a diferencial, Schaum,

[8] Manfredo do Carmo, Geometrı́a diferencial de curvas y superficies, Alianza Uni-

[9] A. S. Fedenko, Problemas de geometrı́a diferencial, Mir, Moscú y Rubiños, Ma-

[10] David C. Kay Teorı́a y problemas de cálculo tensorial, McGraw-Hill, serie

notas gdc (v. 2005/2/23) 0–5

Como se ha advertido en el Prefacio, el uso de libros es muy necesario. A con-

0–6 notas gdc (v. 2005/2/23)

páginas dedicadas a superficies concretas, de las que suele incluir la primera y

Alejandro Manjavacas y David Yllanes, 2005

notas gdc (v. 2005/2/23) 0–7

1. Curvas en el espacio 1–1

1.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1–23

2. Superficies en el espacio 2–1

notas gdc (v. 2005/2/23) 0–9

2.3. Aplicaciones diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–14

3. Geometrı́a intrı́nseca de superficies 3–1

3.3. Transporte paralelo. Derivación covariante . . . . . . . . . . . . . . . 3–12

0–10 notas gdc (v. 2005/2/23)

A.3. Tensor métrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A–5

notas gdc (v. 2005/2/23) 0–11

Ubi materia, ibi geometria

notas gdc (v. 1.0) 0–13

A partir de aquı́, la geometrı́a guió toda la génesis de la fı́sica. Con simples

problemas tratados rebasaron el marco de una simple aplicación del análisis a la

0–14 notas gdc (v. 1.0)

tación lo más exacta posible de partes de la superficie de la Tierra sobre un plano.

notas gdc (v. 1.0) 0–15

alrededor de su ası́ntota, como veremos en el Tema 2. Análogamente, la geometrı́a

Interés para la Fı́sica

Una primera motivación para el estudio de la geometrı́a surge inmediatamen-

métodos simples e intuitivos de la geometrı́a euclı́dea elemental han sido el len-

0–16 notas gdc (v. 1.0)

estudiará en el Tema 2. Aparte de esto, veremos algún otro ejemplo de aplicación

Para terminar, conviene recalcar que la Geometrı́a diferencial investiga, en prin-

notas gdc (v. 1.0) 0–17

Alejandro Manjavacas y David Yllanes, 2005

0–18 notas gdc (v. 1.0)

1.1. Curvas regulares

notas gdc (v. 1.0) 1–1

1.1. Curvas regulares

2. Un arco de curva diferenciable C es cualquier imagen de una parametrización y

3. Una parametrización ~α es regular si y solo si es un homeomorfismo3 y

Ejercicio 1.1.3 Parametrizar la curva x2 + y2 = 1, x + y + z = 1 y comprobar la

~α(t) = (cos t, sen t, 1 − cos t − sen t),

1 Una aplicación es C ∞ si y solo si todas sus derivadas existen y son continuas.

notas gdc (v. 1.0) 1–3

Ejercicio 1.1.4 Parametrizar estas tres curvas:

b) Una recta, no perpendicular al eje ẑ, gira uniformemente a su alrededor con

c) Ídem con velocidad proporcional a la distancia |o~p| (espiral cónica).

Solución. Para el apartado a), escribiendo las coordenadas de un punto cualquie-

A partir de ahora, solo consideraremos arcos regulares y parametrizaciones re-

Cuando no exista confusión, suprimiremos la etiqueta de la parametrización.

Ası́, por ejemplo, escribiremos ~v en vez de ~v~α .

1–4 notas gdc (v. 1.0)