Apostila TopSolid 2 - Cinemática

Cinemtica
Cinemtica
Introduo cinemtica
01
O menu cinemtica permite a voc definir e simular um mecanismo articulado.

Esta funo possui diversas vantagens:
possvel definir a cinemtica "a posteriori" em uma montagem de um mecanismo definido.

possvel definir a cinemtica em uma montagem mecnica incluindo peas definidas "in
place" (A cinemtica independente a partir dos posicionamentos restringidos).
possvel definir a cinemtica em um esboo 2D a fim de criar um pr design do mecanismo
a ser criado.
possvel definir vrios cenrios por uma mesma cinemtica a fim de estudar diferentes
fases do movimento.
As juntas atualmente usadas com mais freqncia nos mecanismos so: (prismtico,
cilndrico, revoluo,...).
possvel definir as paradas para as juntas entre entidades.
Algumas juntas complexas como a helicoidal e engrenagem esto disponveis.
possvel criar um video clip da animao grfica.
Princpio
02
A definio da cinemtica usa dois tipos de elementos:
Os conjuntos rgidos.
Os conjuntos rgidos permitem que voc agrupe alguns elementos moveis que precisam permanecer
juntos (pelo padro, cada elemento supostamente livre e independente).
Os elementos do mesmo conjunto rgido so imveis, um comparado a outros. Isto tipicamente o caso
das peas parafusadas ou parafusadas juntas.
Os conjuntos rgidos so agrupados abaixo dos conjuntos de conjuntos rgidos, voc pode editar os
conjuntos usando a rvore de construo.
No necessrio definir os conjuntos rgidos para criar a cinemtica em uma montagem simples onde
cada elemento independente.
11
Cinemtica
Conjunto rgido
03
Menu: Cinemtica | Conjunto rgido

Descrio:
Permite que voc crie conjuntos rgidos.
Princpios gerais:
Selecione os elementos interdependentes do conjunto rgido usando o cone seleo:
Pontos especficos:
Os diferentes conjuntos rgidos esto juntos no conjunto dos conjuntos rgidos, que
podem ser editados, usando a rvore de construo.
A fim de faz-lo, voc precisa abrir sua rvore de construo, escolha Editar, e selecione o
"CONJUNTO DE CONJUNTOS RGIDOS" (no ser proposto se voc no tiver definido nenhum
conjunto rgido).
til visualizar o conjunto de conjuntos rgidos na rvore de construo ao mesmo tempo em que
voc estiver definindo os diferentes conjuntos rgidos.
Quando voc selecionar um elemento composto (componente da sub-montagem ou grupo),
todos os sub componentes ou peas da sub-montagem e grupos so supostos a serem
independentes.
Entretanto, possvel criar um conjunto rgido a partir de sub componentes dos elementos
compostos. Veja abaixo o modo de como faz-lo.
Quando criar um conjunto rgido, selecione elementos usando a opo deteco.

Selecione o conjunto rgido criado na rvore de construo.
Use a funo "Inserir" do menu contextual da rvore de construo para adicionar
outros elementos um a um usando a opo deteco ou pelo cone
possvel inserir (no conjunto rgido) um conjunto da pea definindo um grupo no documento
modelo. Ento voc pode usar o modo de deteco UP para detector o grupo criado no documento
modelo.
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Em uma montagem, possvel importar conjuntos rgidos e ligaes associadas com um

componente se for definido no arquivo modelo do componente. Use a funo Editar | Modificar
e clique sobre o componente no arquivo da montagem. O boto CINEMTICA aparecer e
permitir que voc importe os subconjuntos rgidos e as juntas definidas nos componentes.
Ativar as importaes desejadas ( possvel importar somente os subconjuntos rgidos, sem as
juntas, que possam ento possam ento ser redefinidas na montagem). Devemos notar que
esta importao completamente associativa: se os componentes so modificados, as juntas
importadas sero automaticamente atualizadas.
Como os subconjuntos rgidos tambm so atualizados automaticamente, no ser possvel

modific-lo manualmente para incluir outras peas dentro dele. Isto porque, para cri-lo rgido
com outra pea (possivelmente ele mesmo pertencendo a um outro subconjunto rgido, que
ento ser inteiramente rgido com o primeiro subconjunto), uma nova junta foi adicionada: a
junta tipo solda.
Cinemtica
As juntas
04
Voc pode criar as juntas usando o menu funes com o mesmo nome abaixo do menu cinemtica.
As juntas permitem que voc defina as articulaes mecnicas entre elementos.
As juntas so definidas entre um elemento base e um elemento ligado. Quando a junta permitida, os
elementos mveis ligados com relao ao elemento base. O elemento base se mantm fixo (exceto se o
elemento ligado a uma outra junta, ou pertencendo a um conjunto rgido com um elemento ligado).
As juntas so agrupadas em um conjunto de juntas. Voc pode editar o conjunto de juntas na rvore de
construo (tambm permite que voc verifique o grau de liberdade das juntas, a coordenada inicial e
paradas mnimas e mximas).Use o comando modificar na lista da rvore de construo para ajustar
os valores inicial, mnimos e mximos.
NB: uma junta sempre definida entre dois elementos simples. Exemplo: quando voc definir uma junta
entre dois componentes da sub montagem, a junta definida entre dois simples elementos de cada
componente. No necessrio definir conjuntos rgidos para criar uma cinemtica em uma montagem
simples onde cada elemento independente.
Por outro lado, quando definimos um conjunto rgido usando um elemento composto (componente de
uma sub montagem, grupo), todos os elementos compostos sero supostamente interdependentes.
Entretanto, possvel ter juntas entre dois elementos de um mesmo componente usando a funo
deteco (mas isso pouco usado, ns sugerimos que voc organize sua montagem em montagens
no articuladas).
A fim de definir a fase do movimento da sua cinemtica para simular, voc precisa criar um cenrio.
Um cenrio um arquivo de texto associado ao documento TopSolid, com o sufixo: ".scn". Ir descrever
a evoluo das coordenadas articuladas como uma simples tabela usando colunas. A primeira define o
tempo, as seguintes so coordenadas articuladas nesse tempo.
Voc pode ter diferentes cenrios para uma mesma cinemtica (cada cenrio tem um nome).
Procedimentos:
Os passos a serem seguidos para estudar um mecanismo so usualmente os seguintes:
1. Modelo do mecanismo em um dos estgios da cinemtica usando as funes padres do
TopSolid.
2. Se necessrio defina os conjuntos rgidos.
3. Definir as juntas cinemticas.
4. Criar um cenrio.
5. Iniciar a funo animar a fim de visualizar o movimento (tambm possvel criar vdeo clipes
usando o boto de gravao no animador disponvel na funo Cinemtica | Animar).
6. Modificar os conjuntos rgidos e suas juntas (usando a rvore de construo) e modificar o
cenrio a fim de obter o resultado desejado.
7. Analisar a trajetria, o posicionamento e a distncia de aproximao.
A definio das cinemticas so associativas, obviamente possvel modificar a montagem mecnica e
reiniciar a simulao.
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Cinemtica
Tipos de junta
05
Menu: Cinemtica | Junta

Descrio:
Permite que voc crie uma junta entre dois elementos.
Princpios gerais:
Escolha o tipo de junta a aplicar:
Fixado
Solda
Piv
Cilndrico
Prismtico
Ponto na linha
Esfrico
Plano no plano
Linha no plano
Ponto no plano
Polar
Helicoidal
Engrenagem
Rack
Ponto na curva
Plate cam
Pontos especficos:
Uma junta a ser controlada pelo cenrio deve ser nomeada.
Tambm, no final da definio da junta, quando o sistema pedir para fornecer o nome da junta, voc
fornecer somente o nome se o cenrio controlar a junta, seno necessrio selecionar o boto
ANNIMO.
As juntas esto todas agrupadas sob o conjunto de juntas, que voc pode editar na rvore de
construo.
A fim de editar o conjunto de juntas, abra a rvore de construo, escolha Editar, e selecione o
"CONJUNTO DE JUNTAS" (se voc no definiu o conjunto de juntas ainda, isto no ser proposto).
Se for til visualizar o conjunto de juntas na rvore de construo ao mesmo tempo em que voc
estiver definindo as diferentes juntas.
Uma junta definida entre um elemento base e um elemento ligado. Quando a junta aplicada, o
elemento ligado ir mover em relao ao elemento base.
OBS: Note que a junta sempre definida entre dois elementos simples.
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Cinemtica
Exemplo: quando voc definir uma junta entre duas sub-montagens de componentes, a junta
definida entre dois elementos simples de cada componente usando a deteco:
Isto torna possvel usar sub-montagens articuladas.
Quando voc iniciar a simulao, o sistema verifica como o mecanismo ir funcionar na vida real,
isto o fora a ser rigoroso na definio de cinemtica, isto evita encontrar erros no mecanismo aps
sua concepo.
Por exemplo, a junta piv possui um grau de liberdade (rotao), a junta cilndrica possui dois
graus de liberdade (rotao e translao), e a junta engrenagem no possui graus de liberdade
(esta junta representa de fato uma restrio mecnica, geralmente entre dois elementos ligados na
junta piv com a estrutura).
Cada grau de liberdade corresponde a uma coordenada articulada (angular ou linear), usado para
controlar uma articulao de controle.
A coordenada articulada um valor com um sinal, devido orientao do grau de liberdade. Por
essa razo, o eixo de orientao e as direes usadas para definir as ligaes so importantes.
Pelo padro a origem da coordenada articulada corresponde a posio inicial do mecanismo (em
que ele ser modelado). Entretanto possvel impor um valor inicial diferente a partir de 0
selecionando a junta na rvore de construo, e ao usar a funo Modificar do menu contextual da
rvore de construo.
Aps ser definido, o valor inicial ir aparecer na rvore (abaixo o n que corresponde aos graus de
liberdade), e pode ser modificado diretamente como qualquer outro parmetro.
OBS: Note que o valor inicial um parmetro, possvel utilizar um parmetro calculado: o valor
inicial da coordenada articulada da junta piv pode ser um ngulo entre duas direes.
Quando voc deseja controlar uma junta tendo vrios graus de liberdade (o que muito raro)
importante saber como as transformaes so organizadas correspondentes s coordenadas
articuladas.
A conveno adotada aqui a seguinte: as transformaes associadas com cada grau de liberdade
so realizadas na mesma ordem como os graus de liberdade da junta, envolvendo os eixos de
definio progressivamente.
I.e. que o eixo de definio da transformao do grau de liberdade submete-se s transformaes
dos graus de liberdade precedentes.
possvel definir as paradas mn. e mx. para cada grau de liberdade.
Pelo padro, nenhuma parada definida, e a definio dessas ocorre como para a definio do
valor inicial (valor mnimo e valor mximo).
claro, o valor mnimo se existir, deve ser menor ou igual ao valor inicial, e o valor mximo se
existir, deve ser maior ou igual ao valor inicial.
Quando as paradas so definidas, h uma deteco da violao da posio de parada durante a
simulao.
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Cinemtica
Alm disso, em certos casos particulares, as paradas
executam uma parte ativa para determinar
o comportamento do mecanismo. Por exemplo, no caso do brao do telescpio, cada segmento ir
deslizar dentro do comprimento autorizado pelas paradas .
Em uma montagem, possvel importar conjuntos rgidos e ligaes associadas com um
componente se ele definido no arquivo modelo do componente. Use a funo Editar | modificar e
clique no componente no arquivo da montagem. O boto CINEMTICA aparecer e permite que
voc importe os subconjuntos rgidos e as juntas definidas nos componentes. Ativar as importaes
desejadas ( possvel importar somente subconjuntos rgidos, sem as juntas, que podem ento ser
redefinidas na montagem). Devemos notar que esta importao completamente associativa: se
os componentes so modificados, as juntas importadas sero automaticamente atualizadas. Como
os subconjuntos rgidos importados so tambm atualizados automaticamente, no ser possvel
modific-lo manualmente para incluir outras peas dentro dele. Isto porque para cri-lo com outra
pea (possivelmente ele mesmo que pertence a um outro subconjunto rgido, que ser ento
inteiramente rgido com o primeiro subconjunto), uma nova junta foi adicionada: a junta tipo solda.
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Cinemtica
Junta fixado
06

Descrio:
Permite que voc imobilize elementos que devem se manter fixados. A junta no comea no
elemento base.
Princpios gerais:
1. Selecione o boto FIXADO.
2. Selecione o elemento a imobilizar:
uma pea, um sistema de coordenada...
Representao simblica
Nota :O comando Junta/FIXADO um princpio muito utilizado em cinemtica.

Exemplo :
Elemento fixo
Junta - Fixada
Arvore do conjunto de juntas
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Cinemtica
Junta tipo solda
07
Descrio:
Permite que voc crie uma junta de solda entre uma pea / conjunto rgido e uma pea / conjunto
rgido
Princpios gerais:
1. Selecione o elemento base
2. Selecione o elemento a ser ligado
Pontos especficos:
possvel importar os subconjuntos rgidos e as juntas definidas nos componentes. Somente uma
ter que usar simplesmente o comando "Modificar elemento" em um componente, para escolher a
opo "CINEMTICA", E ativar as importaes desejadas ( possvel importar somente
subconjuntos rgidos, sem as junes, as quais podero ser redefinidas na montagem). Devemos
notar que esta importao completamente associativa: se os componentes so modificados, as
juntas importadas sero automaticamente atualizadas.
Como os subconjuntos rgidos importados so tambm atualizados automaticamente, no ser
possvel modific-los manualmente para incluir outras peas dentro destes. Isto porque, para cri-lo
rgido com outra pea (possivelmente ele mesmo pertence a um outro subconjunto rgido, a qual
ser inteiramente rgido com o primeiro subconjunto), uma nova junta ser adicionada: a junta tipo
solda.
Junta tipo Solda
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Cinemtica
Junta piv
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Descrio:
Permite que voc crie uma junta piv entre dois elementos.
Ns chamamos piv toda junta onde o grau de liberdade uma rotao.
Princpios gerais:
1. Selecione o boto PIVO.
2. Selecione o elemento base.
3. Selecione o elemento ligado.
4. Indicar o eixo piv (orientado).
5. Entre com o nome da junta ou selecione o boto
ANNIMO.
Pontos especficos:
1 grau de liberdade: 1 rotao em torno do eixo piv.
O controle de juntas deve ser o nico nomeado antes da criao do cenrio. Eles sero os nicos
a aparecer no cenrio. Voc pode dar um nome para as outras juntas na rvore de construo.
Exemplo:
Elemento base
Elemento ligado
Eixo de rotao
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Cinemtica
Junta cilndrica
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Descrio:
Permite que voc crie uma junta cilndrica entre dois elementos.
Ns chamamos de junta cilndrica toda junta a qual o grau de liberdade : um mesmo eixo de rotao
e translao (O,X).
Princpios gerais:
1.
2.
3.
4.
Selecione o boto CILNDRICO.

Selecione o elemento base.
Selecione o elemento ligado.
Indicar o eixo de rotao e o eixo de translao
(orientado) da junta.
ANNIMO.
Pontos especficos:
2 graus de liberdade:
Translao ao longo da direo do eixo.

Rotao em torno do eixo.
O controle das juntas devem ser os nicos nomeados for a da criao do cenrio. Eles sero os
nicos a aparecerem no cenrio. Voc pode dar um nome a outras juntas na rvore de construo.
Exemplo:
Elemento base
Elemento ligado
Eixo de rotao e translao
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Cinemtica
Junta prismtica
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Descrio:
Permite que voc crie uma junta prismtica entre dois elementos.
Ns chamamos de junta prismtica toda junta que o grau de liberdade for: uma translao em uma
direo.
Princpios gerais:
1. Selecione o boto PRISMTICO.
4. Indicar a direo (orientada) da junta prismtica.
ANNIMO.
Pontos especficos:
1 grua de liberdade:1 translao ao longo da direo.
O controle de ponto(s) deve ser somente o nico nomeado antes da criao do cenrio. Eles
sero somente os nicos a aparecerem no cenrio. Voc pode dar um nome para outras juntas na
rvore de construo.
Exemplo:
Elemento ligado
Elemento base
Direo de translao
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Cinemtica
Junta ponto na linha
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Descrio:
Chama-se junta linear qualquer ligao cujos graus de liberdade so: trs rotaes e uma translao de
acordo com uma direo dada.
Princpios gerais :
1.
Selecione o boto PONTO NA LINHA
2.
Selecione o elemento de base.
3.
4.
Selecione o eixo de rotao e translao (orientao)
5.
Selecione o segundo eixo de rotao (orientao)
6.
Coloque o nome para juno, ou clique ANONIMO
Pontos particulares :
Os dois eixos no devem ser paralelos, eles definem um nico ponto (O,X,Y,Z) da maneira a seguir:
O o primeiro ponto do primeiro eixo o mais prximo possvel do segundo eixo (o ponto de interseco
se eles se cruzarem).
Z o vetor de direo dom primeiro eixo.
Y o vetor de direo do segundo eixo, sendo ortogonal a Z se no for o caso.
X o vetor tal que (X,Y,Z) so ortogonais e diretos.
4 graus de liberdade: Rotao parcial em torno de OZ.
Rotao parcial em torno de OY.
Rotao parcial em torno de OX.
Translao de acordo com X
Parcial: Os trs ngulos de rotao parcial em torno de OX,OY,OZ definem um vetor A no ponto XYZ. A
rotao do elemento ligado em relao ao elemento de base definida assim: o eixo de rotao igual
a (O,A) e o ngulo de rotao igual a norma do vetor A. Esta parametrizao permite livrar-se dos
casos impossveis de se resolverem com um mtodo clssico.
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Cinemtica
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Cinemtica
Junta esfrica
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Descrio:
Permite que voc crie uma juno esfrica entre dois elementos.
Ns chamamos de juno esfrica cada juno que o grau de liberdade so: as trs rotaes (O,X),
(O,Y) e (O,Z)
Princpios Gerais:
1. Selecione o boto ESFRICO.
4. Indique o primeiro eixo de rotao (orientado) da junta.
5. Indicar o segundo eixo de rotao (orientado) da junta.
6. Entre com o nome da junta ou selecione o boto ANNIMO.
Pontos especficos:
Os dois eixos no podem ser paralelos; eles definem um nico sistema de coordenada (O,X,Y,Z)
como seguem:
O o ponto do primeiro eixo mais prximo ao segundo eixo (o ponto de interseco se eles
intersectarem).
Z a direo do vetor do primeiro eixo.

Y a direo do vetor do segundo eixo, agora perpendicular a Z se no for o caso.
X so os vetores como (X,Y,Z) deve ser perpendicular, normal e direto.
Rotao parcial em torno de OZ.
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Cinemtica
Exemplo:
Segundo eixo de rotao
Elemento base
Primeiro eixo de rotao
Elemento ligado
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Cinemtica
Junta plano no plano
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Descrio:
Permite que voc crie uma junta plano no plano entre dois elementos.
Ns chamamos de junta esfrica toda junta que o grau de liberdade : uma rotao em torno do eixo
e duas translaes ao longo de dois eixos as quais so perpendiculares aos eixos de rotao.
Princpios gerais:
1. Escolha na lista:
2. Selecione o elemento de base.

4. Indicar a direo da primeira translao (orientada) da
junta.
5. Indicar o eixo de rotao (orientado) da junta.

ANNIMO.
Pontos especficos:
como segue:
O um ponto no eixo.
Y o vetor da primeira translao, ele perpendicular a Y se no for o caso.
Z a direo do vetor do eixo.
X o vetor como (X,Y,Z) deve ser perpendicular, normal e direto.
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Rotao em torno de OZ.

Translao ao longo de Y
Translao ao longo de X
Cinemtica
O controle da(s) junta(s) devem ser somente as nicas nomeadas antes da criao do cenrio.
Eles sero somente os nicos a aparecerem no cenrio. Voc pode dar um nome a outras juntas
na rvore de construo.
Exemplo:
Eixo de rotao
Primeira direo de translao
Elemento base
Elemento ligado
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Cinemtica
Junta linha no plano
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Descrio:
Permite que voc crie uma junta linha no plano entre dois elementos.

4. Indicar o eixo de rotao e de translao
5. Indicar o Segundo eixo de rotao e translao
ANNIMO.
Pontos especficos:
como segue:
O o ponto do primeiro eixo mais prximo ao Segundo eixo (os pontos de interseco se
eles se intersectarem).
X a direo do vetor do primeiro eixo.

Y a direo do vetor do Segundo eixo, agora perpendicular a Z se no for o caso.
Z o vetor como (X,Y,Z) devem ser perpendiculares, normais e diretos.
Rotao em torno de OX.
Rotao em torno de OZ
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Translao ao longo de X.
Translao ao longo de Y.
Cinemtica
O controle das juntas devem ser os nicos nomeados antes da criao do cenrio. Eles sero os
nicos a aparecerem no cenrio. Voc pode dar um nome para outras juntas na rvore de
construo.
Exemplo:
Segundo eixo de rotao
Elemento ligado
Primeiro eixo de rotao e translao
Elemento base
29
Cinemtica
Junta ponto no plano
15

Descrio:
Permite que voc crie uma junta ponto no plano entre dois elementos.
Princpios gerais:

4. Indicar o primeiro eixo de rotao e translao (orientado)
da junta.
5. Indicar o segundo eixo de rotao e translao (orientado)

da junta.
6. Entre com o nome da junta ou selecione o boto ANNIMO.
Pontos especficos:
como segue:
O o ponto do primeiro eixo mais prximo ao Segundo eixo (os pontos de interseco se
eles se intersectarem).
Z o vetor de direo do primeiro eixo.

Y o vetor como (X,Y,Z) deve ser perpendicular, normal e direto.
X o vetor de direo do Segundo eixo, agora perpendicular a Z se no for o caso.
Rotao parcial em torno de OZ.
Translao ao longo de Y
Translao ao longo de X.
30
Cinemtica
O(s) controle da(s) junta(s) devem ser somente as nicas nomeadas antes da criao do cenrio.
Eles sero somente os nicos a aparecerem no cenrio.
Exemplo:
Elemento ligado
Segundo eixo de rotao e
translao
Elemento base
Primeiro eixo de rotao e translao
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Cinemtica
Junta polar
16
Descrio:
Permite que voc crie uma junta polar entre dois elementos.

4. Indicar o eixo de translao da junta.(a cavidade do
oblongo).
5. Indicar o eixo de rotao da junta (haste da guia).
ANNIMO.
Pontos especficos:
A cavidade do oblongo deve ser o elemento base.
A(s) junta(s) de controle devem ser somente as nicas nomeadas antes da criao do cenrio.
Elas sero as nicas a aparecerem no cenrio. Voc pode dar um nome para as outras juntas na
rvore de construo.
Exemplo:
2. Elemento de base
3. Elemento ligado
4. Direo de translao
Selecione a aresta
5. Eixo de rotao
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Cinemtica
Exemplo:
33
Cinemtica
Junta helicoidal
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Descrio:
Permite que voc crie uma junta helicoidal entre dois elementos.
Princpios gerais:

4. Indicar o eixo de rotao e translao
5. Indicar o passo.
Pontos especficos:
1 grau de liberdade: translao
No cenrio, voc deve indicar o comprimento da translao (para um passo dado).
O controle das juntas devem ser as nicas nomeadas antes da criao do cenrio. Eles sero os
nicos a aparecer no cenrio. Voc pode das um nome para outras juntas na rvore de construo.
Exemplo:
2. Elemento base
4. Eixo de rotao e translao
3. Elemento ligado
6. Nome da juno helicoidal R
5. Passo
34
Cinemtica
Junta engrenagem
18

Descrio:
Permite que voc crie uma junta de engrenagem entre dois elementos.
Princpios gerais:

4. Indicar o eixo de rotao (orientado) da primeira
engrenagem da junta.
5. Indicar o eixo de rotao (orientado) da segunda

engrenagem da junta.
6. Entre com a relao de transmisso entre as

engrenagens.
Pontos especficos:
Usualmente, voc ter dois elementos ligados grade usando uma junta piv.
Voc pode inverter a direo da rotao modificando o sinal do raio da engrenagem.
No caso de uma engrenagem externa, ambos os eixos de rotao devem ser em direes opostas.
No caso de uma engrenagem interna, ambos os eixos de rotao devem ser na mesma direo.
As juntas engrenagem permite que voc crie tambm a junta tipo solda. A engrenagem ter a mesma
direo de rotao.
Os componentes engrenagem esto disponveis na biblioteca normalizada de componentes do
TopSolid.
O controle das juntas devem ser as nicas nomeadas antes da criao do cenrio. Elas sero as
nicas a aparecerem no cenrio. Voc pode dar um nome para outras juntas na rvore de
construo.
35
Cinemtica
Exemplo:
3. Elemento ligado
2. Elemento base
5. Segundo eixo de rotao
4. Primeiro eixo de rotao
6. Relao de transmisso
36
Cinemtica
Junta rack
19
Descrio:
Permite que voc crie uma juno rack entre dois elementos.
Princpios gerais:
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Selecione o elemento base.

Indicar o eixo de translao do elemento base.
Indicar o eixo de rotao da junta do elemento ligado
Informe o diametro ou raio primitivo
Entre com o nome de junta ou selecione o boto
ANNIMO.
Pontos especficos:
A direo da rotao e a direo de translao devem ser correspondentes.
O controle de junta(s) deve ser somente a nica nomeada antes da criao do cenrio. Elas
sero as nicas a aparecerem no cenrio. Voc pode dar um nome para as outra juntas na rvore
de construo.
Exemplo:
5. Eixo de rotao do elemento ligado
3. Elemento ligado
2. Elemento de base
4. Direo de translao
selecione a aresta
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Cinemtica
Exemplo:
Elemento ligado
Elemento base
Diametro primitivo
38
Cinemtica
Junta ponto na curva
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Descrio:
Permite que voc crie uma junta ponto na curva entre dois elementos. Um ponto do primeiro elemento
restringido na curva (2D ou 3D) do segundo elemento.
Princpios gerais:
2. Selecione o elemento base (associado com a curva)

3. Selecione o elemento ligado (associado com o ponto).
4. Selecione a curva.
5. Selecione o ponto.
ANNIMO.
Pontos especficos:
4 graus de liberdade.
3 rotaes
1 translao
O controle da(s) junta(s) devem ser os nicos nomeados antes da criao do cenrio. Eles sero
somente os nicos a aparecerem no cenrio. Voc pode dar um nome a outra juntas na rvore de
contruo.
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Cinemtica
Exemplos:
Elemento base
Elemento ligado
Ponto
Curva
Elemento base
Elemento ligado
Curva
Ponto
3. Elemento ligado
2. Elemento base
5. Curva de referencia
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4. Ponto de referencia
Cinemtica
Junta plate cam
21
Descrio:
Permite que voc crie uma junta plate cam entre dois elementos.
Princpios gerais:
2. Selecione o elemento base (came)

3. Selecione o elemento ligado (pisto).
4. Selecione a curva (associada com o came).
5. Selecione o eixo de rotao do came.
6. Selecione a direo de translao. A direo deve ser a
partir do eixo de rotao do came para o ponto de
contato entre o came e o pisto.
ANNIMO.
Pontos especficos:
O controle da(s) junta(s) devem ser as nicas nomeadas antes de criao do cenrio. Eles sero
os nicos a aparecerem no cenrio. Voc pode dar um outro nome s outras juntas na rvore de
construo.
Exemplos:
Elemento ligado
Elemento base
Curva de referncia
Direo de translao (X+)
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Cinemtica
Direo de translao
Eixo de rotao
Elemento base
Elemento ligado
Curva de referncia
42
Cinemtica
Cenrio
22
Menu: Cinemtica | Cenrio

Descrio:
Permite que voc crie cenrios associados ao documento.
Princpios gerais:
Use o editor para gerenciar os cenrios.
43
Cinemtica
Pontos especficos:
Um cenrio um arquivo de texto (sufixo ".scn") associado para o documento. Descreve a evoluo
do movimento de coordenadas articuladas no tempo usando uma tabela simples. A primeira tabela
descreve a data e as colunas seguintes s coordenadas articuladas nesta data.
Voc pode ter diferentes cenrios para o mesmo documento. Cada cenrio identificado por seu
nome do arquivo com o prefixo "#S=".
Exemplo: o cenrio "ROTAO RPIDA" do documento "mechanism.top" ser salvo com o
seguinte nome do arquivo de texto: " mechanism #S= ROTAO RPIDA.scn".
Formato do arquivo:
O arquivo do cenrio um arquivo de texto. Ento, qualquer editor de texto padro pode edit-lo.
A primeira linha contm uma sucesso de palavras-chave separadas por uma ou mais tabulaes.
A primeira palavra-chave deve ser "$date".
As prximas palavras-chave so relativas aos graus de liberdade a controlar. Cada grau de
liberdade definido como: "<name>[<id>](<step><unit>)".
<name> o nome da junta a controlar (deve ser nomeado!).
<id> o nmero de graus de liberdade a controlar (a partir de 1 n).
<step> a etapa elementar para calcular a simulao.
<unit> a unidade do smbolo correspondente ao tipo de coordenada articulada.
Quando a junta tem somente um grau de liberdade a controlar, o campo [<id>] no ser
necessrio.
Se voc no indicar nenhuma etapa de clculo, o padro ser usado:
10 para rotaes,
10 mm para translaes.
A etapa de clculo usada na simulao para calcular as posies intermedirias. Pode ser
necessrio indicar as etapas menores como propostas pelo padro. Tipicamente quando uma
pequena coordenada articulada tem como conseqncia importante no mecanismo (exemplo: uma
engrenagem grande move uma pequena).
44
Cinemtica
Exemplo da primeira linha:

$date a[1](mm) a[2]() a[3]() a[4]() b(0.1)
As linhas seguintes contm uma sucesso de valores separados por uma ou mais
tabulaes.
O primeiro valor dado em segundos.

Os valores seguintes representam as coordenadas articuladas do grau de liberdade
que correspondem s datas.
As datas devem ser incrementais e iniciadas a 0.
Exemplo do cenrio:
Durante a simulao as coordenadas articuladas so interpoladas no modo linear entre datas.
45
Cinemtica
Animao
23
Menu: Cinemtica | Animar

Descrio:
Permite que voc anime uma cinemtica definida.
Princpios gerais:
O boto gravar permite salvar um vdeo como um arquivo AVI:

Uma vez ativado, o boto de gravao abre uma janela de configurao para ajustar as opes de
gravao. Ento cada imagem nova gerada gravada. Entretanto, voc pode usar o boto play mas
tambm o slider. Voc pode mudar a cmera e o zoom da janela (note que o melhor pausar a
animao, ento mude a cmera e o zoom, e finalmente continue executando).
Opes disponveis:
O quadrado "Checar coliso" permite ativar a checagem de coliso se ele estiver selecionado.
O quadrado "Parar" permite que voc pare a animao se uma coliso for detectada. (Pelo padro,
peas colididas se tornam vermelhas parando a animao).
A caixa combo permite escolher o grupo em vez de voc escolher checar possveis colises.
Os grupos das peas so definidos usando cinemtica | conjunto de controle de coliso
Pontos especficos:
possvel interromper a animao usando a tecla Esc.
Voc pode usar a rotao dinmica durante a animao.
46
Cinemtica
Os Diferentes Tipos de Anlises

Existem trs tipos de anlises:
Trajetria Posies Aproximao
Trajetria
24
Menu: Cinemtica | Trajetria

Descrio:
Permite que voc visualize a trajetria de um ponto ligado a um elemento mvel.
Princpios Gerais:
1. Selecione o elemento mvel a considerar.
2. Entre com o ponto de origem da trajetria.
Opes disponveis:
Pelo padro, ns visualizamos a animao ao calcular o ponto de trajetria. possvel desabilitar a
simulao escolhendo a opo NO no Display de animao.
Pelo padro, a trajetria calculada utiliza 100 pontos. possvel mudar este valor no campo do
Nmero de pontos.
Pontos especficos:
A trajetria de pontos so linearmente calculados na durao do cenrio.
Exemplo:
1. Elemento mvel
2. Ponto de origem da trajetria
Visualizao de trajetria
47
Cinemtica
Posies
25
Menu: Cinemtica | Posies

Descrio:
Permite que voc visualize as diferentes posies de um elemento ligado a um elemento mvel.
Princpios gerais:
1. Selecione o elemento mvel a considerar.
2. Selecione um elemento original para visualizar em diferentes posies.
Opes disponveis:
Pelo padro ns visualizamos a animao quando calculamos a trajetria do elemento. possvel
desativar a simulao escolhendo a opo NO no Display de animao.
Pelo padro, 10 posies so criadas. possvel mudar este valor no campo do Nmero de
posies.
Pontos especficos:
As posies so linearmente calculadas na durao do cenrio.
Usando esta funo com um sistema de coordenada como elemento original, voc pode analisar as
posies e orientaes de uma pea mvel durante o movimento.
Usando esta funo com uma forma como elemento original, e calcular a unio entre as formas
criadas, voc obtm uma tima aproximao do volume usado para o movimento da pea.
Exemplo:
Elemento mvel
48
Elemento original
Cinemtica
Aproximao
26
Menu: Cinemtica | Aproximao

Descrio:
Permite que voc visualize a distncia de aproximao entre duas formas mveis.
Princpios gerais:
1. Selecione as formas do primeiro conjunto mvel.
2. Selecione as formas do segundo conjunto mvel.
3. Escolha as opes e selecione OK.
Opes disponveis:
Pelo padro ns visualizamos a animao quando calculamos a aproximao. possvel desativar
a simulao escolhendo a opo NO no Display de animao.
Pelo padro, ns criamos uma linha correspondente distncia mnima entre dois objetos em cada
etapa do clculo. possvel desativar a linha de criao escolhendo NO na opo Criar linhas.
Pelo padro, 100 posies so analisadas. possvel mudar este valor no campo Nmero de
posies (a simulao ser longa).
Pontos especficos:
As posies analisadas so linearmente calculadas na durao do cenrio.
Se a aproximao retornar ao valor zero na barra alpha, significa que h uma coliso entre as
formas.
A fim de evitar a coliso durante o movimento e levar em conta a segurana e aproximao, ns
sugerimos que voc trabalhe com uma distncia de segurana suficiente.
Resultado:
A distncia mnima entre os dois conjuntos exibido na barra alpha como um intervalo
representando o domnio de variao durante o movimento.
49
Cinemtica
Exemplo:
1. Primeira forma
2. Segunda forma (muro)
Visualizao da aproximao
Nota :As distncias de aproximao minima e mxima esto disponveis atravs da barra alfa
50
Cinemtica
Conjunto de controle de coliso
27
Menu: Cinemtica | Conjunto de controle de coliso

Descrio:
Permite criar conjuntos de controle de colises das peas. As colises so executadas entre peas
somente a partir de diferentes conjuntos de colises. No h nenhuma coliso executada entre peas
de um mesmo conjunto de controle de coliso.
Pelas razes do desempenho, quando houver um lote de peas, recomendado criar um conjunto de
controle de coliso.
Princpios gerais:
1. D o nome do novo conjunto de controle de coliso.
2. Selecione as formas a incluir no conjunto de controle de coliso.
Pontos especficos:
Aps criar o conjunto de controle de coliso, voc pode selecion-lo, no animador da funo
Cinemtica | Animar ou quando mover dinamicamente os elementos com a funo
Voc pode definir vrios conjuntos de coliso.

Voc edita o CONJUNTO DE CONTROLE DE COLISO na rvore de construo para inserir ou
extrair peas.
51
Cinemtica
Duplicar estado
02
Menu: Cinemtica | Duplicar estado

Descrio:
Permite criar uma cinemtica "foto" em um dado momento, para um dado nvel.
Princpios gerais:
1. Entre com o momento de captura ("2" para exibir as posies das peas 2 segundos aps
o incio da animao).
2. Entre com o nvel de destino para as peas selecionadas.
3. Selecione uma ou mais peas usando o cone de seleo:
Pontos especficos:
Devido as peas serem reproduzidas, elas sero atualizadas se as modificaes forem feitas na
pea modelo.
O nvel a qual voc replicou as peas ser automaticamente ativado.
Se voc no entrou com um nvel de destino, as peas sero reproduzidas no nvel atual.
Se voc definir vrios cenrios, o cenrio atual ser utilizado.
52
Cinemtica
Exerccios
53
Cinemtica
Exerccio 01: Biela+Manivela

Descrio do mecanismo a movimentar :
Anlise estrutural do mecanismo biela+manivela
Procedimentos :
AS JUNTAS
Definir a junta FIXO
Menu : Cinemtica/Juntas
Clique na juno FIXADO
Selecione o Sistema de coordenada
Definio da primeira juno PIVO

Clique na juno PIVO
Selecione o Sistema de coordenadas
Selecione a linha
54
Cinemtica
Clique no eixo Z+
Adicionar um nome a juno (por exemplo : an )

Editar a arvore de construo em conjunto de juntas
NOTA : A arvore de construo permite , a modificao, ou extrair, at mesmo excluir uma juno.
Definio da segunda juno PIVO

Clique na juno PIVO
Selecione a linha
Selecione a linha
Clique em PASSANDO PELO PONTO
Clique no ponto
55
Cinemtica
Clique no eixo Z+
Clique em ANONIMO
Definio da terceira juno PIVO

Clique na juno PIVO
Selecione a linha
Selecione a linha
Clique em PASSANDO PELO PONTO
Clique no ponto
Clique no eixo Z+
Clique em ANONIMO
Definio da juno PRISMTICO
Clique na juno PRISMTICO
56
Cinemtica
Selecione o Sistema de coordenadas
Selecione a linha
Clique no eixo X- ( ou clique na linha elemento ligado )

Todas as junes esto agrupadas na arvore de construo
O CENRIO
Definio do cenrio
Menu : Cinemtica/Cenrio
Nota : Para definir o cenrio o arquivo obrigatoriamente precisa estar salvo (Biela+manivela.top) o
cenrio utiliza o nome do documento ( Biela+manivela#S=cenrio.scn).
Digito nome do cenrio (exemplo:motor)
57
Cinemtica
Adicionar os valores
Nota : $data = segundos
an() a juno nomeada como piloto com unidade em graus.
$data
0
1
3
7
15
an()
0
20
75
20
1440
Salvar o cenrio e fechar.
A ANIMAO
Animao da geometria...
Menu : Cinemtica/Animao
Selecione o cone para iniciar a animao
Nota : possvel criar outros cenrios da mesma montagem ou mecanismo.
Exercicio 02 :Serra
58
Cinemtica
AS PEAS
Abrir o arquivo Serre-joint.top
AS JUNTAS
Definio da juno FIXADO
Menu : Cinemtica/juntas
Selecione a junta FIXADO
Clique na base
Definio da junta PRISMTICO
59
Cinemtica
Menu : Cinemtica/juntas
Selecione a juno PRISMTICO
Clique na base
Clique no cilindro movel
Clique no eixo X+
Clicar em ANONIMO
Verifique a arvore de construo de junes
Possibilidade de editar a arvore de junes
Definio da 1junta HELICOIDAL
Selecione a juno HELICOIDAL
Clique na base
60
Cinemtica
Clique no eixo
Clique em X+ (ou clique sobre o eixo roscado)
Informe o valor do passo 3
Nomear como he
Definio da 2 junta HELICOIDAL
Selecione a juno HELICOIDAL
Clique no eixo roscado
Clique na bague de serrage
Clique no eixo X+ (ou clique sobre o eixo roscado)
Informe o valor do passo 1.5
61
Cinemtica
Clique em ANONIMO
AS MONTAGENS
Definio de um conjunto rgido
Menu : Cinemtica/conjunto rgido
Selecione as duas peas :
O CENARIO
Definio do cenrio
Menu : Cinemtica/cenrio
Informe um nome para o cenrio ( exemplo : mov1 )
Informe os seguintes valores :

$date he(mm)
0
0
62
Cinemtica
5
6
8
15
10
0
Salvar e fechar o documento
A ANIMAO
Animao da montagem
Menu : Cinmatica/Animar
Fazer a animao
Exerccio 03: Morsa

63
Cinemtica
Descrio do mecanismo a movimentar
A MONTAGEM
Abrir o arquivo Morsa.top
AS JUNTAS
Definio da juno FIXO
Clique na juno FIXO
Clique na pea que representar o elemento fixo
Definio da juno PRISMTICO
64
Cinemtica
Clique na Juno PRISMTICO
Clique no elemento fixo
Clique no mordente mvel
Clique sobre uma das 2 guias
Clique em ANONIMO
Visualize o conjunto de juntas na arvore de construo
Abrir a arvore para editar as juntas
Selecione o conjunto de juntas
Definio da juno PIVO

65
Cinemtica
Clique em PIVO
Clique no parafuso de abertura
Clique em ANONIMO
Definio da juno HELICOIDAL

Clique em HELICOIDAL
66
Cinemtica
Adicione um passo de 1.5
Nomear como he
OS CONJUNTOS RGIDOS
Definio do conjunto rgido
Menu : Cinemtica/Conjunto Rgido
Selecione as 4 peas do mordente mvel
O CENRIO
67
Cinemtica
Definio do cenrio
Menu : Cinemtica/Cenrio
Adicione um nome para o cenrio (exemplo : cena1 )
Adicionar os valores
$date
0
2
5
6
he(mm)
0
-20
30
0
Salvar e fechar o documento
A ANIMAO
Animao da morsa
Menu : Cinemtica/Animao
Clique no cone para iniciar a animao.
Exerccio 04 : Dispositivo
Comandos:
68
Juntas.
Cinemtica
-
Cenrio.
Trajetria.
Duplicar um estado.
Posies.
Conjuntos rgidos.
Controles de colises.
Aproximao.
Juntas.
Abrir o documento cinemtica1
Estudar o mecanismo da bomba hidrulica manual.
Ativar o contexto Cinemtica
depois selecionar as Juntas
Estrutura.
Selecione FIXADO.
Clicar no marcador absoluto.

A rvore se abre automaticamente para apresentar o conjunto das ligaes.
NOTA: um conjunto das ligaes criado.
1 ligao.
Selecione PIV.
69
Cinemtica
Clicar na estrutura (marcador absoluto).
Clicar no cabo.
Clicar no eixo de rotao do cabo (X-) em relao estrutura.
Selecione OK.
Nomear a ligao: A
2a ligao.
Selecione PIV.
Clique no cabo.
Clique na biela.
Clique no eixo de rotao da biela (X-) em relao estrutura.
Selecione OK.
Selecione ANNIMO.
70
Cinemtica
3a ligao.
Selecione PIV.
Clique na biela.
Clique no pisto.
Clique no eixo de rotao da biela (X-) em relao ao pisto.
Selecione OK.
Selecione ANNIMO.
ltima ligao.
Selecionar PRISMTICO.
Clicar na estrutura.
Clicar no pisto.
71
Cinemtica
Clique em um eixo do pisto.
Selecione OK.
Selecione ANNIMO.
Cenrio.
Nota :Somente possvel criar um cenrio se o arquivo estiver salvo.
Escreva o nome do cenrio no campo Novo cenrio depois selecione OK
Gravar o cenrio: ngulo de rotao do cabo em funo do tempo
Selecione ANIMAR.
Clique sobre
para fazer a simulao.
72
Cinemtica
NOTA: possvel criar tantos cenrios que desejar.

Clculo da Trajetria.
Criar o ponto mdio da biela.
Selecionar a Trajetria
Selecionar o SISTEMA DE COORDENADA FIXADO.
Clique na biela.
Clique no ponto.
Duplicar estado.
Selecione Duplicar estado
73
Cinemtica
Gravar o tempo e o nvel a qual armazenar o elemento a duplicar: momento= 2 e nvel= 5 depois clicar
na biela.
Posies.
Selecionar Posies
Selecionar SISTEMA DE COORDENADA FIXADO.
Clicar na biela.
Clicar na biela.
Certas posies so confundidas.
Conjuntos rgidos.
Permita associar os esboos cinemticos s formas.
Criar um cilindro de dimetro 20mm.
74
Cinemtica
Selecionar Conjuntos rgidos

Clicar no esboo do pisto.
Clicar no cilindro e depois PARAR.
NOTA: um conjunto dos conjuntos rgidos criado. Cada conjunto rgido contm os elementos que vo
se deslocar no conjunto quando houver a simulao.
Controles de colises.
Permite verificar as colises durante o movimento. Funciona apenas em modelos 3D
Ativar o nvel 1.
Selecionar Controles de
coliso
Digitar CONTROLE1.
75
Cinemtica
Clique no cilindro.
Clique no anel.
NOTA : um conjunto de controles de coliso criado.
Selecione Animar
1.
2.
3.
4.
Ative Verificar colises.

Selecionar CONTROLES 1.
Ative Parar.
Faa a animao.
NOTA : A simulao ser interrompida na primeira coliso que encontrar.

Selecionar DUPLICAR ESTADO para guardar as peas em coliso.
Selecione Nvel= 3 e clique no cilindro.
NOTA : um conjunto dos conjuntos das fotos de cinemtica est criado.

Cada conjunto contm os elementos mveis no caso da simulao.
O tempo indicado no nome do grupo= 1.953 segundo do cenrio CYCLE.
Aproximao.
Permite calcular a distncia que separa dois corpos durante a simulao.
1. Criar uma extruso do esboo do cabo de 10mm no modo centralizado.
2. Criar um conjunto rgido do esboo e da forma.
Selecione Aproximao
76
Cinemtica
Clique no cilindro.
Clique na nova forma do cabo.
Clique em OK.
As linhas de aproximao so fixas ao ponto.
A distncia de aproximao exibida na barra alfa:

Distncia de aproximao= [61.181mm, 92.735mm]
NOTA : pode no se apresentar a simulao e as linhas ou o nmero regular de linhas. Uma distncia
de aproximao nula indica uma coliso.
Modificaes.
Editar o conjunto das junes.
D um clique direito sobre a juno piv: A.
Selecione Modificar no menu contextual.

Selecionar SEM VALOR INICIAL.
Selecionar SEM VALOR MNIMO.
Digite 30
77
Cinemtica
Faa a simulao.
A mensagem Movimento excedido (A) exibida na barra alfa.
Em efeito, o valor mximo de A atingido enquanto no cenrio, o ngulo de simulao de A de 45
possvel duplicar o estado se necessrio.
Exerccio prtico.
Abrir o arquivo vlvula
1. Acrescentar as ligaes.
2. Simular o movimento.
78

Apostila TopSolid 2 - Cinemática

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Cinemtica

O menu cinemtica permite a voc definir e simular um mecanismo articulado.

possvel definir a cinemtica "a posteriori" em uma montagem de um mecanismo definido.

A definio da cinemtica usa dois tipos de elementos:

Menu: Cinemtica | Conjunto rgido

Quando criar um conjunto rgido, selecione elementos usando a opo deteco.

Em uma montagem, possvel importar conjuntos rgidos e ligaes associadas com um

Como os subconjuntos rgidos tambm so atualizados automaticamente, no ser possvel

Menu: Cinemtica | Junta

Menu: Cinemtica | Junta

Nota :O comando Junta/FIXADO um princpio muito utilizado em cinemtica.

Arvore do conjunto de juntas

Junta tipo solda

Junta tipo Solda

Menu: Cinemtica | Junta

Selecione o boto CILNDRICO.

Translao ao longo da direo do eixo.

Junta ponto na linha

Z a direo do vetor do primeiro eixo.

Junta plano no plano

2. Selecione o elemento de base.

5. Indicar o eixo de rotao (orientado) da junta.

Rotao em torno de OZ.

Junta linha no plano

2. Selecione o elemento base.

X a direo do vetor do primeiro eixo.

Segundo eixo de rotao

Primeiro eixo de rotao e translao

Junta ponto no plano

Menu: Cinemtica | Junta

2. Selecione o elemento base.

5. Indicar o segundo eixo de rotao e translao (orientado)

Z o vetor de direo do primeiro eixo.

2. Selecione o elemento base.

Menu: Cinemtica | Junta

2. Selecione o elemento base.

4. Eixo de rotao e translao

6. Nome da juno helicoidal R

Menu: Cinemtica | Junta

2. Selecione o elemento base.

5. Indicar o eixo de rotao (orientado) da segunda

6. Entre com a relao de transmisso entre as

4. Primeiro eixo de rotao

Selecione o elemento base.

5. Eixo de rotao do elemento ligado

Junta ponto na curva

2. Selecione o elemento base (associado com a curva)

Junta plate cam

2. Selecione o elemento base (came)

Direo de translao (X+)

Menu: Cinemtica | Cenrio

Exemplo da primeira linha:

O primeiro valor dado em segundos.

que correspondem s datas.

As datas devem ser incrementais e iniciadas a 0.

Durante a simulao as coordenadas articuladas so interpoladas no modo linear entre datas.

Menu: Cinemtica | Animar

O boto gravar permite salvar um vdeo como um arquivo AVI:

Os Diferentes Tipos de Anlises

Menu: Cinemtica | Trajetria

Menu: Cinemtica | Posies

Menu: Cinemtica | Aproximao

2. Segunda forma (muro)