Input Output Linearization

Input-Output Linearization
Non Linear Control

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez
Hasta ahora se ha estudiado el problema de transformar los sistemas no lineales a

sistemas lineales en forma exacta. Este tipo de linealizacin, el cual involucra
transformaciones del espacio de estado y transformaciones del espacio de los controles,
es decir, realimentacin no lineal con definicin de nuevas entradas, se le conoce
tambin non el nombre de linealizacin entrada-estado.
La base de este tipo de linealizacin estriba en encontrar una funcin que pueda
generar una transformacin a travs de derivaciones sucesivas con respecto al tiempo.
El requisito indispensable para establecer la existencia de tal funcin generadora, en
sistemas n-dimensionales, consiste en que la variable de control, o de entrada al sistema,
aparezca precisamente en la n-sima derivada temporal de dicha funcin generadora.
Si tomamos cualquiera de las variables de estado o la variable de salida del sistema
como funcin generadora, no siempre podremos cumplir con el requisito de que sus
derivadas, hasta la n-sima sean independientes del control.
!!! El problema de linealizacin entrada-estado involucra como pregunta capital la
existencia de la funcin generadora de la transformacin del sistema a forma cannica
controlable !!!!.
Non Linear Control
2014
Considrese un tanque de reaccin continuamente agitado (Continuous Stirred Tank

Reactor) en el cual se lleva a cabo una reaccin qumica, en fase lquida, de carcter
isotrmica entre multicomponentes
1 = 1 + 1 1 +
2 = 1 1 2 2 22
donde representa la concentracin normalizada (adimensional) CP/CP0 de una cierta
especie P en el reactor. Designaremos por Y = CP0 a la concentracin nominal total de
las especies P y Q, medida en [mol. 3 ]. La variable de estado representa la
concentracin normalizada CQ/CQ0 de la especie Q. La variable de control u se dene
como la relacin de la tasa de alimentacin molar por unidad volumtrica de la especie
P, designada mediante NPF, y la concentracin nominal CP0 , es decir u = NPF/FCPO,
donde F es la tasa volumtrica de alimentacin en [3 1 ]. Las constantes Da1 y Da2 se
denen respectivamente como k1V/F y k2VCP0/F siendo V el volumen del reactor en [3 ],
y las constantes k1 y k2 son las constantes de primer orden, dadas en [ 1 ]. Se puede
tomar como valores de las constantes Da1=1 y Da2 = 1.
1
El punto de equilibrio a una tasa de alimentacin fija U es:
1 = 1+
Non Linear Control
2 =
1
41 2
1 + 1 +
22
1 + 1
=
2014
Substrate conservation Revisited
+
=
+
=
=
0
1 =
0
= 1
= 0 1
= 1
0
0 0
1 = 1 1 1
Tomemos como salida, de este sistema de segundo orden, la concentracin total con
respecto a un valor de equilibrio dado C, expresado como:
= 1 + 2
de tal manera que para = obtenemos el valor deseado de la concentracin total

de las especies P y Q.
Si quisiramos linealizar el sistema en su comportamiento de entrada-salida, la funcin
candidata a ocupar, en forma natural, el puesto de la funcin generadora estara
constituida por la funcin de salida misma. Pero entonces resultar que no siempre
podremos cumplir con la exigencia de tener slo la n-sima derivada de la salida
dependiente, explcitamente, del control, puesto que la aparicin de tal variable
pudiera sucederse mucho antes en el proceso de derivacin.
= 1 + 2 = 1 2 + 2 22
Como la primera derivada de y, ya contiene, explcitamente, la influencia de la variable
de entrada no podremos considerar a como una funcin generadora de una
linealizacin exacta del estado del sistema.
Non Linear Control
2014
Si pudiramos linealizar el comportamiento entrada-salida, la dinmica lineal que

induzcamos en esta relacin ser, en general, de orden menor que el orden del
sistema original, pues el control ha de aparecer explcitamente en una expresin
anterior a la n-sima derivada de la salida. Digamos que aparece en la derivada de
orden r de la salida.
La linealizacin de entrada-salida ser posible entonces mediante un control que
induzca a la salida a satisfacer una ecuacin diferencial lineal de orden r, pero
entonces nos queda "flotando" una dinmica adicional de orden n-r la cual debemos
determinar con toda precisin.
Supngase que deseamos controlar el reactor de agitacin permanente, de tal
manera que el comportamiento entrada-salida del sistema sea lineal y satisfaga el
requerimiento adicional de que, en equilibrio, el error de la salida sea y-C = 0. Es decir,
que la concentracin total, dada por la suma de las concentraciones de x1 y x2 sea C,
un valor deseable de la concentracin total. Para esto:
= =
>0
Que implica un comportamiento asintticamente estable del error a cero.

Non Linear Control
Verificar !
2014
= 1 + 2 = 1 2 + 2 22
= 1 + 2
El control necesario (realimentacin del vector de estado) para lograr tal

comportamiento sera:
= + 1 + 2 + 2 22 = 1 + 2 + 1 + 2 + 2 22
El sistema original, sin embargo, es un sistema de segundo orden y por lo tanto,
internamente, una cierta dinmica de al menos primer orden debe estar llevndose a
cabo mientras el comportamiento de entrada-salida, que es de primer orden
solamente, evoluciona aparentemente en forma satisfactoria hacia su valor de
equilibrio, y = C, de una manera estable.
Transformemos el sistema original de tal manera que el error de salida = y - C, pase a

ser una nueva variable de estado. Escojamos como segunda variable de estado una
variable funcionalmente independiente del error . Tal funcin podra ser, por ejemplo,
x1, o incluso x2. Tomemos x1 como segunda variable de estado y consideremos la
siguiente transformacin:
= 1 + 2
= 1
Non Linear Control
Transformacin inversa
1 =
2 = +
2014
= + 1 + 2 + 2 22
Sistema no lineal transformado
= + 2 +
=y-C
1 =
= 1 + 1 +
2 = +
En variables transformadas, la ley de control realimentada esta dada por:

= + + + 2 +
Este control produce la siguiente dinmica en lazo cerrado:

=
= 1 + 1 + + + + 2 +
Puesto que tiende asintticamente a cero, la dinmica en la primera ecuacin pasa,

despus de un tiempo arbitrariamente grande, a ser una relacin simplemente
algebraica dada por = 0. Esto implica que la variable (la cual representa la
concentracin x1) evolucionar de acuerdo con:
= 1 + 1 + + 2 ( )2 *
Non Linear Control
Dinmica "remanente" del sistema cuando el error de salida =y - C se

encuentra ya en su valor de equilibrio, cero. (Dinmica de los ceros)
2014
Notemos que la realimentacin propuesta ha producido el inslito hecho de hacer a la

variable completamente inobservable. En efecto, el sistema autnomo (*) no causa
efecto alguno sobre la variable de salida ni sobre el error de salida y-C. Esto quiere decir
que, en condiciones de lazo cerrado, la variable se encuentra desacoplada del
comportamiento de entrada-salida del sistema, y por lo tanto, no puede ser evaluada
sobre la base del conocimiento de la salida.
Evaluar la naturaleza de la estabilidad del comportamiento de se convierte en un

anlisis crucial, cuando se trate de garantizar el xito de la estabilizacin que induce la
ley de control propuesta sobre la variable de salida del sistema.
Vemos que la dinmica remanente (*) es completamente no lineal y autnoma y
sabemos que los diferentes equilibrios posibles de un sistema no lineal autnomo pueden
exhibir respuestas muy distintas. Algunos puntos de equilibrio pueden ser estables y otros
pudieran no serlo.
La ley de control propuesta puede entonces conducir a un fracaso total si el

comportamiento inobservable de (*) arranca de las cercanas, o en la vecindad
inmediata, de un punto de equilibrio inestable.
Se hace, por tanto, imprescindible establecer la naturaleza de la estabilidad en los puntos
de equilibrio de la dinmica remanente.
Non Linear Control
2014
=
= 1 + 1 + + + + 2 +
=1
10
Los puntos crticos son (0,2) y (0,6)
En (0,2) : Nodal Sink
En (0,6) : Saddle point
2 0
=
1 4
= 8 > 0 , = 6 < 0
2 4 = 36 4 8 = 4 > 0
2 4 = 4 4 8 = 36 > 0
2 4 6 36 32 6 2
=
=
=
2
2
2
= 2, 4
2 4 2 36 2 6
=
=
=
2
2
2
= 2, 4
punto crtico asintticamente estable
2 0
7 4
= 8 < 0 , = 2 > 0
punto crtico inestable.
Ejercicio
Estudiar la dinmica lineal autnoma del sistema original
Non Linear Control
2014
1 = 1 + 1 1 +
11
2 = 1 1 2 2 22
= 1 + 1 + + 2
1 = 2
2 = 1
=4
1 = 2 = 1, = 3
Se puede apreciar que uno de los puntos de equilibrio es estable ( = 2) mientras

que el otro ( = 6) es inestable. Esto hace que sea posiblemente riesgoso iniciar el
proceso de control de la concentracin total con valores muy altos de la
concentracin de la especie x1
Non Linear Control
2014
12
Non Linear Control
2014
RECORDERIS
13
TEOREMA
Criterios de estabilidad para sistemas autnomos planos

Sea X1 un punto crtico de la ecuacin diferencial autnoma X = g(X),
donde P(x, y) y Q(x, y) tienen primeras derivadas parciales continuas
en una vecindad de X1.
(a) Si los valores propios de A = g(X1) tienen parte real negativa
entonces X1 es un punto crtico asintticamente estable.
(b) Si A = g(X1) tiene un valor propio con parte real positiva

entonces X1 es un punto crtico inestable.
(c) Si A = g(X1) tiene un valor propio con parte real nula (i.e., en el
eje imaginario) entonces nada puede concluirse acerca de X1
(Podra tratarse tanto de una espiral estable, como una inestable
o un centro).
.
Non Linear Control
2014
14
Proceso de linealizacin de entrada-salida

Se construye una transformacin del vector de estado original, tomando como nuevas coordenadas la funcin
de salida y sus derivadas sucesivas respecto del tiempo. El proceso de derivacin se interrumpe en aquel orden
de la derivacin en que aparezca de manera explcita la variable de control del sistema en la expresin de la
derivada. Deber cumplirse, adems, que todas estas derivadas sean funcionalmente independientes entre s.
Si la variable de control aparece en la r-sima derivada de la funcin de salida respecto del tiempo, entonces
las primeras r coordenadas estn constituidas por las salidas y sus derivadas hasta un orden r -1.
Para definir la transformacin difeomrfica del vector de estados, se complementan las r coordenadas obtenidas
en el paso anterior con nuevas coordenadas hasta completar un total de n, las cuales satisfagan la condicin de
ser independientes entre s y adems independientes de todas las coordenadas definidas anteriormente.
El sistema dinmico, descrito en las nuevas coordenadas admite una linealizacin parcial de orden r. Tal
linealizacin constituye la linealizacin de entrada-salida y se logra calculando el control que hace del sistema
en lazo cerrado un sistema lineal de orden r (preferiblemente asintticamente estable al origen de nuevas
coordenadas).
Con el objeto de constatar la factibilidad de utilizar la ley de control linealizante previamente calculada, se
procede a buscar la dinmica remanente en lazo cerrado, haciendo cero, en la expresin de la dinmica no
linealizada, las primeras r variables de estado para evaluar de seguidas la naturaleza de la estabilidad de los
puntos de equilibrio de la dinmica remanente. Si el punto de equilibrio es nico y resulta ser global
asintticamente estable al origen, el sistema se dir que es globalmente de fase mnima. Si algn punto de
equilibrio es inestable diremos que el sistema es localmente de fase no mnima. El sistema puede ser localmente
de una u otra naturaleza si el sistema tiene un punto de equilibrio que no es asintticamente estable ni inestable,
sino que su linealizacin exhibe autovalores en el eje imaginario del plano complejo.
Non Linear Control
2014
Modelo 28: Descenso suave controlado en un planeta sin atmsfera
15
Considere el siguiente sistema dinmico controlado que representa la dinmica del

mdulo de descenso vertical que se muestra en la Figura.
1 = 2
3
3 =
2 =
= 1
x1 es la posicin o altura medida sobre el eje vertical, orientada positivamente hacia
abajo, es decir, x1< 0 para alturas reales sobre la supercie.
x2 es la velocidad de descenso y
x3 representa la masa combinada del vehculo y el combustible.
La variable u es el control y el producto u representa la velocidad de consumo de
combustible por unidad de tiempo; u est restringida a tomar valores entre 0 y 1. La
constante es la velocidad relativa de eyeccin de los gases y es una constante de
proporcionalidad, tal que resulta ser la fuerza mxima de frenado que puede imprimir
la mquina al mdulo en su descenso; g es la aceleracin de la gravedad del planeta
en cuestin.
Non Linear Control
2014
Modelo 28: Descenso suave controlado en un planeta sin atmsfera
16
1 = 2
2 =
3
3 =
= 1
La salida del sistema representa el error de posicin respecto a una altura ja de valor K < 0.
Por lo general esta altura es pequea (inferior a un metro o algo as) de tal manera que el
problema de control consiste en llevar la altura x1 al valor x= K (es decir y = 0). Mantener el
mdulo otando a esta altura por un brevsimo tiempo y luego apagar el motor para lograr
un descenso en cada libre desde muy baja altura.
El punto de equilibrio de este sistema es el siguiente:
1 = X
Non Linear Control
2 = 0
3 = 3 0
=0
2014
17
Con el objeto de linealizar el sistema desde el punto de vista de entrada-salida

procedemos a tomar las derivadas de la salida respecto al tiempo, expresadas en trminos
de las variables de estado. Tal y como lo recomienda la primera regla dejaremos de tomar
derivadas en el momento en que aparezca el control u explcitamente:
1 = 2
2 =
3
3 =
= 1
= 1 ;
= 1 = 2 ;
= 2 =
El control u aparece entonces en la segunda derivada de la salida respecto del tiempo.

En este caso tenemos, de acuerdo a la primera regla que r = 2. El cambio de
coordenadas parcial, sugerido en las reglas anteriores, para las dos primeras variables de
estado est dado entonces por:
1 = 1
Transformacin inversa
2 = 2
1 = 1 +
2 = 2
Es evidente que las dos primeras coordenadas son independientes entre s.
Non Linear Control
2014
18
Procedemos a buscar una tercera variable de estado para definir completamente la

transformacin invertible. Pudiramos proponer una variable (x) representada por una
funcin cuya derivada no dependa del control. Para obtener tal funcin deberemos
resolver una sencilla ecuacin diferencial parcial. Consideremos la derivada de la funcin
buscada:
= 3
3
3
=
=
1
=
3
3
2 +
1
2
3
3
3 3
=
+
u
+
1 2 2
2 3 3
dx3
=1
Non Linear Control
3
=0
3 () = 1
3
3 =
2 =
2 3
=
3 3
+
=0
3 2 3
dx2
1 = 2
3
3
3
3 1
. 2 =
+
+
1 1 2 2 3 3
3
3
3
3
3
2
2 =
3
+ 2
3
2
ln(3 ) = 2
2 ln 3 = 2 = 1 = 3 (x)
2014
La transformacin del sistema queda establecida por el cambio de coordenadas siguiente:
19
1 = 1 +
2 = 2
2
3 =
1 = 1
2 = 2
= 2 (3 )
El jacobiano de esta transformacin est dado por:

1
0
=
=
0
1
0
=
3
1
3
la transformacin de coordenadas
es invertible globalmente.
El sistema transformado queda entonces descrito por:

1 = 2
2 +
2 =
=
2
= 2 3 =
+ =
3
3
3
= 1
Non Linear Control
1 = 2
2 =
3
3 =
2014
20
Es fcil ver que siempre podremos hallar una realimentacin del vector de estado de tal
manera que logremos un comportamiento lineal del error de posicin
1 = 2
2 =
2 +
= v = 2 2 2 1
En efecto, la ley de control dada por:

2 2 + 2 1 +
2
=
establece una dinmica del error en lazo cerrado gobernada por el sistema lineal
asintticamente estable a cero.
La ley de control en funcin de las coordenadas originales est dada por:
2 2 + 2 (1 K) +
=
3
Notemos en el sistema (*), sin embargo, que la dinmica remanente, o dinmica de los ceros,
est representada por una dinmica totalmente inestable dada por:
=
La variable tiene entonces la interpretacin de una velocidad virtual
(de naturaleza no fsica) creciente correspondiente a un movimiento
= + 0
uniformemente acelerado
Non Linear Control
2014
21
La variable tiene entonces la interpretacin de una velocidad virtual (de naturaleza no

fsica) creciente correspondiente a un movimiento uniformemente acelerado. Es fcil
apreciar de la transformacin de coordenadas propuesta, que el crecimiento indefinido de
la variable (inobservable en lazo cerrado) cuando la velocidad z2 se ha estabilizado en
cero, que la masa del vehculo x3 tiende exponencialmente a cero.
1 = 2
2 =
3
3 =
2 2 + 2 (1 K) +
=
3
En condiciones de equilibrio para la posicin y la velocidad, es decir, para x1 = K y x2 = 0.

La ecuacin diferencial resultante est dada por:
3 =
g
3 = 3
la cual establece, claramente, un

decrecimiento exponencial de la
masa total del vehculo hasta su
desaparicin completa.
Evidentemente esto seala la naturaleza ideal, no fsica, del modelo postulado, invlido por entero a
partir del momento en que la masa del combustible se ha consumido por completo. Ms an, la
dinmica remanente slo apunta al hecho de que no se puede mantener flotando el vehculo a la
altura K de una manera indefinida pues la cantidad finita de combustible habr de desaparecer por
completo en un cierto momento. Por estas razones, la maniobra de mantener el vehculo flotando a una
altura K slo se lleva a cabo momentneamente y luego se procede a apagar la mquina principal del
vehculo de descenso.
Non Linear Control
2014
Condicin de independencia del control Revisited
22
La segunda la condicin de existencia para la transformacin a la forma cannica

controlable demanda la independencia, con respecto a la variable de control u de la
funcin h(x) y sus derivadas hasta un orden (n 1):

1
=
= ..=
=0
Reescribiendo esta condiciones sobre h(x), en trminos de derivadas de Lie iteradas,

tomando en cuenta la estructura del sistema afn = () + ()
= ( )

=
( + ()

=
( + ()
(() +
= =
3

=
( + ()
= =

=
= ; = , ,
= =
() +
2
+

= =
(() +
= =
() =
2

=
3
+ 2
= = ; = , ,
= = =
=
La condicin de Dependencia del control, demandaba por su parte que:
23
1
=
( + ()

1

=
(() +
1

=

+ 1

consideremos el sistema no lineal dado por:
= +
= ( )
Si las r - 1 primeras derivadas no dependen de u

vemos que debe cumplirse que:
La r-sima derivada de la salida depende del

control u, por lo tanto, deber cumplirse que:
= ()
= f ()
=
2f ()
= 1
f ()
Non Linear Control
= f + g 2
f
g = 0
g 2
f 0
g f = 0
g 1
f = 0
2014
24
El sistema no lineal tiene grado relativo r en un punto x0, si existe una vecindad N(x0) de
x0 tal que se cumplen las siguientes condiciones:
g f = 0; = 0,1, 2, , 2
x 0
g 1
f 0
Un sistema no lineal que tenga grado relativo r admite una linealizacin de entrada-salida
que puede hacerse coincidente, en lazo cerrado con una ley de control realimentado
apropiada, con una dinmica lineal asintticamente estable de orden r.
En efecto:
1
= f + g 1
f = 1
2
1
0
donde los coeficientes se escogen de tal manera que el polinomio caracterstico dado por:
= + 1 1 + + 1 + 0
Sea Hurwitz.
En trminos de las derivadas direccionales, el control que logra tal linealizacin est dado
por:
=
f 1 1
f 1 0
g 1
f
25
Las r primeras coordenadas de la transformacin sugerida por la primera de las cuatro

reglas dadas anteriormente estn dadas por el siguiente conjunto:
1 =
2 =
hasta las r - 1 primeras derivadas con respecto

del tiempo de la funcin de salida
= r1

El resto de las coordenadas sern funciones arbitrarias

1
= = f
1
1 , ,
Las coordenadas i debern escogerse de tal manera que satisfagan la condicin de rango
siguiente:
Non Linear Control
2014
=

f
1
26
1
f
=
Si esta se cumple, la transformacin (*)es al menos

localmente invertible.
El sistema transformado se conoce con el nombre de sistema en forma cannica normal:

1 = 2
2 = 3
1
= f 1 , + g 1
,
f
1 = 1 , + 1 ,
= , + ,
= 1
Non Linear Control
Las componentes del vector q y se obtienen a partir de

, = + 1 , ; = 1,2, ,
, = + 1 , ; = 1,2, ,
2014
27
Una prctica til consiste en definir las variables j (j = 1,2,...,n - r) de tal manera que sus
derivadas sean independientes del control, es decir, que ellas slo dependan de las
variables de estado transformadas z y .
Esto se logra exigiendo que las funciones r+j (j= 1.2,...,n - r) satisfagan:
= + = 0 (j= 1.2,...,n r)
Esta condicin implica la resolucin de una ecuacin lineal en derivadas parciales.
La forma normal, para la cual hemos logrado encontrar solucin al conjunto de ecuaciones
est dada por:
Podemos realizar fcilmente una linealizacin parcial de la dinmica del
sistema si la r-sima ecuacin diferencial,la igualamos a una expresin
lineal en las variables transformadas z:
1 = 2
2 = 3
= f 1 ,
1 = 1 ,
= ,
= 1
Non Linear Control
1
+ g 1
,
f
f 1 ,
1
+ g 1
, = 1 z 1 z2 0 z1
f
f 1 , 1 z 1 z2 0 z1
=
1 ,
g 1
f
2014
28
Esta poltica de control conduce a un sistema parcialmente lineal y, tambin,

parcialmente asintticamente estable en lazo cerrado, dado por:
1 = 2
2 = 3
= 1 z 1 z2 0 z1
1 = 1 ,
los coeficientes constantes mi (i = 0,1,...,r 1) se escogen

apropiadamente de tal forma que todas las variables desde z1
hasta zr convergen asintticamente a cero.
= ,
= 1
La razn por la cual dijimos que la poltica de control produce slo un sistema
parcialmente asintticamente estable estriba en que la dinmica remanente, ahora
claramente exhibida a travs de la dinmica de las coordenadas , puede o no tener
una dinmica asintticamente estable. Estudiaremos con cierto detalle la dinmica
remanente
La utilizacin del control u produce un efecto de desacoplamiento de las variables del
resto del sistema. Efectivamente, las r primeras ecuaciones no dependen para nada de
y, por lo tanto, este conjunto de variables se ha hecho inobserbable desde la variable de
salida y del sistema.
Non Linear Control
2014
29
La dinmica remanente que representan estas variables no tiene efecto alguno sobre
la variable de salida, es decir, su evolucin interna no logra influenciar el
comportamiento de la variable de salida del sistema en lazo cerrado. En virtud de la
construccin que hemos hecho para definir las variables , las mismas estn desprovistas
de la presencia del control en todas sus ecuaciones.
sta es una de las razones por las cuales es imprescindible tener una evaluacin
inequvoca de la dinmica remanente en caso de ser inestable (debido a que no lo
notaremos en la salida): internamente en el sistema un cierto nmero de estados
estaran creciendo ilimitadamente y no habra manera alguna de que el control u
pueda remediar esta situacin.
La dinmica remanente (dinmica de los ceros) es, por tanto, inalterable por
realimentacin del vector de estado !!!!!!
Una vez que z y sus r primeras derivadas se han hecho cero, la dinmica remanente est
dada por:
1 = 1 0,
Esta dinmica autnoma recibe el nombre de dinmica de los ceros
= 0,
= , =
Non Linear Control
2014
Supondremos, sin prdida de generalidad, que la ecuacin diferencial autnoma exhibe

un punto de equilibrio en el origen, es decir en = 0.
30
Para realizar un anlisis de estabilidad de la dinmica de los ceros, considere por ejemplo
la linealizacin de = 0, = 0
alrededor del origen. En este caso las variables
incrementales que aproximan la linealizacin estn dadas por = 0 = , las cuales
coinciden con las variables
0
(**)
La linealizacin resulta entonces en:

=0
La estabilidad de este sistema lineal invariante en el tiempo depende de los autovalores
de la matriz constante del sistema.
Diremos que el sistema = +
es de fase mnima si todos los autovalores de la
matriz del sistema (**) tienen parte real estrictamente negativa. Es decir, un sistema es de
fase mnima si la dinmica de los ceros es asintticamente estable. Si por lo menos uno de
los autovalores tiene parte real estrictamente positiva diremos entonces que el sistema es
de fase no mnima. Un sistema ser entonces de fase no mnima si su dinmica de los ceros
es inestable.
Finalmente puede ocurrir que absolutamente todos aquellos autovalores (o por lo menos
uno) de la matriz constante del sistema (**) que no tienen parte real estrictamente negativa
tengan parte real nula. En tal caso no podremos concluir nada sobre la estabilidad o no de
la dinmica de los ceros. En este caso diremos que la dinmica de los ceros exhibe un
comportamiento crtico.
31
Si la dinmica de los ceros presenta adems mltiples puntos de equilibrio, las

definiciones anteriores se trasladan entonces a cada punto de equilibrio.
En caso de estabilidad asinttica de un cierto punto de equilibrio de la dinmica de los
ceros, diremos que el sistema es localmente de fase mnima alrededor del equilibrio
hallado, en caso contrario diremos que el sistema es localmente de fase no mnima
alrededor de tal punto de equilibrio. Adems, podrn existir tambin puntos de equilibrio
para los cuales la estabilidad de la dinmica de los ceros sea localmente crtica.
Control de un reactor de fisin
El siguiente sistema no lineal representa, de manera muy aproximada, la dinmica de una
reaccin atmica en un proceso de sin nuclear:
1 + 2
2 = 1 2
1 =
X1 : representa la poblacin de neutrones

X2 : la poblacin de precursores
y : la variable de control u recibe el nombre de reactividad.
Los parmetros , y L son constantes conocidas.
El objetivo del control planteado para el sistema ser el de mantener la poblacin de

neutrones un nivel constante N, preestablecido.
El punto de equilibrio parametrizado en trminos de la poblacin deseada de neutrones

N, est dado por:
32
1 = 1 =
2 = 2 =
=0
g f = 0; = 0,1, 2, , 2
(*)
x 0
g 1
f 0
Tomaremos entonces como la salida del sistema a la variable de error del nivel de
concentracin de los neutrones: y = h(x) = x1 - N. El valor deseado de y es por tanto cero, y = 0.
Los vectores f(x) y g(x), as como la funcin de salida h(x), estn dados en este caso por:
1
2 1
= 1
= () = 1
=
=
1 2
0
1 2
1
() = 1 0
El sistema es evidentemente de grado relativo r = 1 de manera local pues:
En la recta x1 = 0 del plano de coordenadas el sistema no tiene grado relativo definido. En este
caso la propia variable x2 tiene una derivada temporal que es independiente del control u i.e.,
disponemos directamente de un sistema escrito en forma cannica normal.
33
El nico cambio que haremos ser el necesario para hacer que el punto de equilibrio del
sistema transformado sea el origen. La transformacin difeomrfica que lleva (*) a la forma
cannica normal, con punto de equilibrio en el origen, est dada entonces por:
1 = 1
2 = 2
1 = 1 +
2 = 2
El sistema transformado resulta:
1
1 = 1 =
1 + 2 = 1 + + 2 + (1 +
2 = 1 + 2
1 + 2
2 = 1 2
1 =
= 1
Si adoptamos por control realimentado una ley de control que linealice la primera de las
ecuaciones y establezca un comportamiento asintticamente estable entonces:
1 =
1
1 + + 2 + 1 + = = 0 1 ; 0 > 0
es decir, el control linealizante viene dado por:

0 + z1 2 +
=
1 +
El sistema en lazo cerrado resulta:
34
1 = 0 1
2 = 1 + 2
= 1
Puesto que la salida tiende a cero, la dinmica remanente se escribe como:
2 = 2 +
= 2
Esta dinmica es global asintticamente estable al punto de equilibrio dado por z2 =N/L
puesto que la constante es positiva y, por lo tanto, el nico autovalor del sistema
autnomo, est ubicado en el semipleno izquierdo del plano complejo. El sistema es, por lo
tanto, de fase mnima.
Descenso suave controlado en un planeta sin atmsfera REVISITED
35
0
1
2
2 = +
3
0
3
1 = 2
2 =
3
3 =
2
=
0
= () = 1
g f = 0; = 0,1, 2, , 2
=
3
x 0
g 1
f 0
Para r=1
Para r=2
g 0f = g = 1 0 0
3
g 1f =g (2 )= 0 1 0 = 0
3
3
f = 1 0 0
Non Linear Control
= 0
=2
0
x 3 0
El sistema no lineal tiene grado relativo r=2

2014
Un sistema no lineal que tenga grado relativo 2 admite una linealizacin de entradasalida que puede hacerse coincidente, en lazo cerrado con una ley de control
realimentado apropiada, con una dinmica lineal asintticamente estable de orden 2.
36
(2) = = 2f + g 1f = 1 0
donde los coeficientes se escogen de tal manera que el polinomio caracterstico dado por:
Sea Hurwitz.
= 2 + 1 + 0 = 2 + 2 + 2
En trminos de las derivadas direccionales, el control que logra tal linealizacin est dado
por:
=
f 1 1
f 1 0
g 1
f
2
f = 1 0 0 =2
0
2
f = 0 1 0 =
0
2f 1 0
g 1f
+ 2 2 + 2 (1 )
u=
g 1f = 0
3
+ ( ) +
=
37
Las 2 primeras coordenadas de la transformacin sugerida por la primera de las cuatro

reglas dadas anteriormente estn dadas por el siguiente conjunto:
hasta las 2 1=1 primeras derivadas con
respecto del tiempo de la funcin de salida
1 = = 1
2 = =2
El resto de las coordenadas sern funciones arbitrarias

= =
1
1 , , 3 2
(*)
La coordenada 1 deber escogerse de tal manera que satisfagan la condicin de rango

siguiente:

=

1
Si esta se cumple, la transformacin

(*)es al menos localmente invertible.
1 0
0
0 1
0 =3
=
0 1
3
El sistema transformado se conoce con el nombre de sistema en forma cannica normal:

1 = 2
2 = 2f 1 ,
1 = 1
+ g 1f 1 ,
1 = 1 , + 1 ,
Non Linear Control
2 = 2
= 2 (3 )
Transformac
in inversa
1 = 1 +
2 = 2
2
3 =
2014
Las componentes del vector q y se obtienen a partir de
38
38
, = + 1 , ; = 1,2, ,
, = + 1 , ; = 1,2, ,
1 , = 2+ 1 , ; = 1
1 , = 2+ 1 , ; = 1
Una prctica til consiste en definir las variables j (j = 1,2,...,n - r) de tal manera que sus
derivadas sean independientes del control, es decir, que ellas slo dependan de las
variables de estado transformadas z y .
Esto se logra exigiendo que las funciones r+j (j= 1.2,...,n - r) satisfagan:
= + = 0 para j = 1,2 ,
1 = 3 = 0
3
1
3
2
3 3
3
=
+
=0
3
3 2 3
3
2 ln 3 = 3 (x)
Non Linear Control
2014
39
La forma normal, para la cual hemos logrado encontrar solucin al conjunto de ecuaciones
est dada por:
1 = 2
2 =
2 +

Podemos realizar fcilmente una linealizacin parcial de la dinmica del

sistema si la r-sima ecuacin diferencial, la igualamos a una expresin
lineal en las variables transformadas z:
f 1 ,
1 =
1
+ g 1
, = 1 z 1 z2 0 z1
f
f 1 , 1 z 1 z2 0 z1
=
1 ,
g 1
f
= 1
+ +

=
= f 1 ,
1 , = 2 1 ,
+ g 1
f
f
1 , = 3 1 ,
Non Linear Control
+ g 1f 1 , =
2
=
= [2 ln 3 ] = 0 1
3 0
2014

Input Output Linearization

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Input Output Linearization

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Input-Output Linearization

Non Linear Control

Hasta ahora se ha estudiado el problema de transformar los sistemas no lineales a

Non Linear Control

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Considrese un tanque de reaccin continuamente agitado (Continuous Stirred Tank

El punto de equilibrio a una tasa de alimentacin fija U es:

Non Linear Control

Substrate conservation Revisited

de tal manera que para = obtenemos el valor deseado de la concentracin total

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Si pudiramos linealizar el comportamiento entrada-salida, la dinmica lineal que

Que implica un comportamiento asintticamente estable del error a cero.

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

El control necesario (realimentacin del vector de estado) para lograr tal

Transformemos el sistema original de tal manera que el error de salida = y - C, pase a

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Sistema no lineal transformado

En variables transformadas, la ley de control realimentada esta dada por:

Este control produce la siguiente dinmica en lazo cerrado:

Puesto que tiende asintticamente a cero, la dinmica en la primera ecuacin pasa,

Dinmica "remanente" del sistema cuando el error de salida =y - C se

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Notemos que la realimentacin propuesta ha producido el inslito hecho de hacer a la

Evaluar la naturaleza de la estabilidad del comportamiento de se convierte en un

La ley de control propuesta puede entonces conducir a un fracaso total si el

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

En (0,6) : Saddle point

punto crtico asintticamente estable

punto crtico inestable.

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Se puede apreciar que uno de los puntos de equilibrio es estable ( = 2) mientras

Non Linear Control

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Non Linear Control

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Criterios de estabilidad para sistemas autnomos planos

(b) Si A = g(X1) tiene un valor propio con parte real positiva

Non Linear Control

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Proceso de linealizacin de entrada-salida

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Modelo 28: Descenso suave controlado en un planeta sin atmsfera

Considere el siguiente sistema dinmico controlado que representa la dinmica del

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Modelo 28: Descenso suave controlado en un planeta sin atmsfera

Non Linear Control

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Con el objeto de linealizar el sistema desde el punto de vista de entrada-salida

El control u aparece entonces en la segunda derivada de la salida respecto del tiempo.

Es evidente que las dos primeras coordenadas son independientes entre s.

Non Linear Control

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

Procedemos a buscar una tercera variable de estado para definir completamente la

Non Linear Control

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

La transformacin del sistema queda establecida por el cambio de coordenadas siguiente:

El jacobiano de esta transformacin est dado por:

El sistema transformado queda entonces descrito por:

Non Linear Control

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

En efecto, la ley de control dada por:

PhD. MSc. Ing. Ivan Ramrez

La variable tiene entonces la interpretacin de una velocidad virtual (de naturaleza no