Universidade Federal de Lavras

Departamento de Engenharia DEG

GNE 392 Laboratrio de Sistemas Dinmicos

Prtica 3
Manipulao e Anlise de Sistemas de 1 Ordem

Charles Carvalho de Aguiar

201211263
22A

Lavras/2016

Parte 01)
Em Matlab, define-se polinmios a partir de um vetor de coeficientes, onde o primeiro
coeficiente representa o termo de maior grau e o ltimo, o termo de ordem zero. Assim,
para representar (), fazemos:
p = [1 2 1];
E () fica:
q = [1 1];
A. Se reconhecermos que a multiplicao entre polinmios produz o mesmo
resultado que a convoluo das sequncias que compem seus coeficientes,
podemos assumir que ()() um polinmio cujo coeficientes so obtidos
atravs da convoluo entre o coefientes de () e ():
pq = conv(p, q)
Que produz
>> pq
pq =
1

Ou seja, ()() = 3 + 3 2 + 3 + 1.
Funo de Transferncia de um Sistema LIT
Um sistema de ordem , linear e invariante no tempo, pode ser descrito por uma equao
diferencial que relaciona a entrada, () com a sada, (). A forma geral desta
representao :

1

1
+

()
=

+ + 0 ()
1
0

1

1

1

(1)

Onde , so nmeros naturais. Aplicando a transformada de Laplace equao (1) e

considerando condies iniciais nulas, vem:
( + 1 1 + + 0 )() = ( + 1 1 + + 0 )()
Dividindo a transformada da sada pela transformada da entrada obtem-se:
() =

() + 1 1 + + 0
(2)
=
()
+ 1 1 + + 0

A funo racional (2) em , (), chamada de funo de transferncia do sistema

LIT. sempre calculada considerando-se as condies inicias do sistema iguais a zero.
Em sistemas prticos, () sempre uma funo estritamente prpria, ou seja, < .

Esta funo descreve como um sistema modifica uma entrada () para produzir uma
entrada (). Pode-se notar que:
() = ()()

(3)

Sistemas so completamente representados por suas funes de transferncia. Podese tambm representar sistemas atravs de diagramas de bloco, onde denota-se a
entrada de um sistema, () produzindo a sada (), dada por (3). A figura 01 mostra
uma representao por diagrama de blocos.
()
()

()

Fig. 01: Sistema descrito por () representado via diagrama de blocos.

B. Primeiro, definiu-se a funo de transferncia (), cujo denominador () e o

numerador ():
G = tf(q, p);
Produzindo
() =

+1
2 + 2 + 1

Os polos e zeros de um sistema so de importncia extrema quando pensamos

na resposta. Matematicamente, os polos so os valores das frequncias
complexas ( = + ) que fazem a funo de transferncia tender a . J os
zeros so as frequncias complexas que fazem a funo de transferncia tender
a zero. Em outras palavras, os polos so as razes do denominador e os zeros, as
razes do numerador de (). Do ponto de vista de anlise de sistemas de
primeira ordem (apenas um polo), pode-se estabelecer alguns pontos sobre os
polos e zeros do sistema descrito:

Polos
O polo da funo de transferncia define a velocidade que o sistema
responder a uma entrada em degrau, (). Um polo estvel (com a parte
real negativa) mais prximo do eixo imaginrio torna a resposta mais lenta,
enquanto um polo mais afastado, torna a resposta mais veloz, dado que
um polo em = gera uma componente na resposta dada por .
Alm disso, como afirmado anteriormente, o polo tambm define a
estabilidade BIBO de um sistema. Um sistema BIBO estvel se a parte
real de cada um de seus polos estiver no semi-plano esquerdo do plano-.

Zeros

Os zeros, por sua vez, definem como ser a resposta estacionria do

sistema ao degrau, alm de definirem possveis oscilaes no regime
transiente. Para um sistema de primeira ordem com zeros reais, pode-se
representar a funo de transferncia por:
() =

( + 1 )( + 2 ) ( + )
(4)
+

E, pelo teorema do valor final, o valor de regime estacionrio da resposta

ao degrau, dado por (lembre-se que se a entrada () = (), ento
() = 1/):
= lim () = lim () = lim () =

1 2

Para obter os polos e zeros deste sistema existem dois caminhos:

Utilizamos a funo roots() para obter as raizes do numerador (zeros) e

do denominador (polos):
roots(p); %retorna os polos
roots(q); %retorna os zeros

Utilizamos as funes pole() e zero(), que retorna os polos e zeros,

respectivamente, do sistema passado por parmetro:
P = pole(G); %preenche o vetor P com os polos de G
Z = zero(G); %preenche o vetor Z com os zeros de G
Resultados:
>> P
P =
-1
-1
>> Z
Z =
-1
Ou seja, os polos de () so (1, 1) e os zeros so (1). Note que,
como () possui dois polos, trata-se de um sistema de 2 ordem.

C. Para avaliar () em = 1, utilizamos a funo polyval() do Matlab. Esta

funo recebe um vetor de coeficientes e um vetor de valores. Retorna o valor do

polinmio descrito pelos coefientes em cada um dos pontos determinados pelo

segundo vetor. O comando:
v = polyval(p, -1);
Confere v o valor de ( = 1). Resultados:
>> v = polyval(p, -1)
v =
0
Como j espervamos, ( = 1) = 0, uma vez que 1 uma raiz de ().
D. O comando pzmap() recebe como parmetro uma funo de transferncia () e
produz um grfico dos polos e zeros de () plotados no plano imaginrio (plano). Como () possui dois polos e um zero em = 1, o grfico ser como
mostrado pela figura 02.

Fig. 02: Mapa de polos e zeros de ().

Parte 02)
Funes de Transferncia Conectadas em Malha Aberta
Podemos associar sistemas, interconectando suas funes de transferncia de diversas
formas. Uma das forma de interligar estes sistemas na forma de malha aberta, onde
um controlador ligado a uma planta com intuito de controlar a sada da planta. Contudo,

nos sistemas em malha aberta, a sada no avaliada e nem corrigida, tornando estes
sistemas incovenientes e vulnerveis a distrbios externos. A figura 03 ilustra um sistema
em malha aberta:

()

()

()

()

Fig. 03: Sistema em malha aberta.

Os sistemas em malha aberta so ineficientes em boa parte das aplicaes, salvo

quando a referncia () esttica. Por isso, os sistemas de malha fechada so de
maior relevncia.
Funes de Transferncia Conectadas em Malha Fechada
O comando M = feedback(G, H) atribui a () a funo de transferncia resultante em
ligar () e () em forma de retroalimentao (feedback). Podemos supor que ()
representa a dinmica do controlador e da planta controlada, e que () representa a
dinmica de um sensor, cuja resposta (leitura) comparada ao setpoint (sinal de
referncia), produzindo uma entrada ao controlador (sinal de erro). Em outras palavras,
() a funo de transferncia equivalente de um sistema em malha fechada com
retroalimentao negativa.
()

()
+

()

()

()

()

()

()

(): referncia (setpoint)

(): varivel controlada
(): varivel manipulada
(): planta
(): controlador
(): entrada de distrbio externo

Fig. 04a: Sistema em malha fechada.

Considerando, por enquanto, () = 0, o sistema da figura 04a equivalente quele

representado na figura 04b:

()

()
Fig. 04b: Sistema em malha fechada simplificado.

()

Podemos equacionar o sistema representado pelo diagrama da figura 02a afim de obter
uma relao entre () e (), Comeamos com:
() = ()[() ()()]
E colocamos () em evidncia, obtendo:
() = (

()
) ()
1 + ()()

Ou seja,
() =

()
()
=
() 1 + ()()

(5)

Recapitulando, se fazemos M = feedback(G, H), () ter a forma descrita por (5).

Os sistemas em malha fechada possuem grande vantagem sobre aqueles em malha
aberta pois a sada periodicamente medida por um sensor e comparada referncia.
A diferena entre as duas gera um sinal de erro, que alimenta o controlador. O
controlador, por sua vez, gera uma entrada de correo para a planta, que produz uma
sada mais prxima da referncia (isso, claro, se o sistema atender a todas restries de
estabilidade). Este mecanismo prev uma menor vulnerabilidade a distrbios externos
quando comparado queles em malha aberta.
Se, por exemplo, tem-se
() =

1
,
+1

() =

1
+2

A funo de transferncia equivalente, (), ser, de acordo com (1):

() =
No Matlab:
>> G = tf(1, [1 1]);
>> H = tf(1, [1 2]);
>> M = feedback(G, H)
M =
s + 2
------------s^2 + 3 s + 3

+2
2 + 3 + 3

Parte 03)
Generalizao e Propriedades de Sistemas de Primeira Ordem
A partir da funo de transferncia (2), pode-se generalizar os sistemas de primeira
ordem atravs da funo de transferncia:
() =

, (6)
+ 1

A forma geral da resposta ao degrau destes sistema pode ser determinada

considerando-se a entrada () = 1/ e ento obtendo-se uma expresso para () no
domnio de Laplace:
() = ()() =

( + 1)

Onde () denota a resposta ao degrau unitrio do sistema. Aplicando a tcnica de

fraes parciais, vem
() =

+ 1

No domnio do tempo, obtem-se

-1

() = { ()} = (1 )()
A seguir apresentado a resposta () para = 1 e = 5 na figura 05:

Fig. 05: Respostas ao degrau unitrio de um sistema de 1 ordem, com = 1 e = 5. Repare que aps
5s a resposta alcanou o valor de 0,6321. Isso equivale a 63,21% de seu valor final.

Os parmetros e so discutidos com mais detalhes a seguir.

Ganho esttico,

Esta constante representa o quanto a entrada () amplificada na sada ()

e, no caso mais geral, dada por:
=

()
()

Caso a funo de transferncia do sistema no tenha polos na origem,

equivale a:
= ( = 0)
Neste caso, chamada de ganho DC do sistema.
Podemos definir o ganho esttico da resposta ao degrau, de um sistema a
como sendo o valor final (de regime permanente) desta resposta, ou seja:
= lim () = lim ()() = lim
0

()
= lim () =
0

Constante de tempo,

Conforme mostrado na figura 05, a constante de tempo de um sistema de

primeira ordem o tempo gasto para que a resposta ao degrau atinja
aproximadamente 63.2% de seu valor final. Acerca desta definio, pode-se
tambm afirmar que a constante de tempo o recproco do polo do sistema e,
portanto, tambm um parmetro que define a velocidade de resposta ao
degrau.
Quanto maior for a constante de tempo, menor (em magnitude) ser o polo do
sistema (mais prximo do eixo imaginrio) e mais devagar o sistema alcanar
o estado permanente. Alternativamente, quando menor for , mais veloz o
sistema responder ao degrau. A figura 06 demonstra o efeito da variao de
sobre a resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem.
Por meio da figura 06, tambm possvel notar que as quatro respostas se
estabilizam em 1, mostrando que o ganho unitrio ( = 1). Os mltiplos de
tambm desempenham papel importante, como mostrado na tabela 01:
Tempo ()

Resposta ( )

(63.2%)K
(86.4%)K
(95.02%)K
(98.17%)K
(99.3%)K

2
3
4

Tab. 01: Porcentagens do valor final alcanadas a cada constante de tempo que se passa (valores
aproximados).

Fig. 06: Respostas ao degrau unitrio para diferentes valores de e ganho esttico = 1.

Funes de Transferncia de 1 Ordem Conectadas em Srie

Uma terceira forma de conectar duas ou mais funes de transferncia em srie. Para
dois sistemas em srie, uma entrada () passa pelo sistema descrito por () e a saida
deste sistema, () aplicada a um sistema () produzindo a sada final (), como
mostrado na figura 07:

Fig. 07: Sistemas conectados em srie.

O sistema representado na figura 07 pode ser simplificado por uma nica funo de
transferncia, da referncia () para a sada (). Se () for esta funo, tem-se:
() =

()
1
= ()() = 2
()
+ 4 + 3

Em Matlab, usa-se o comando series() para obter () a partir de () e (), como

segue:
>> C = tf(1, [1 1]);
>> G = tf(1, [1 3]);

>> T = series(C, G);

E para exibir () como uma razo de polinmios, usa-se o comando printsys(), onde
passa-se o numerador e o denominador de () como parmetros:
num/den =
1
------------s^2 + 4 s + 3
A resposta ao degrau do sistema () a sada quando a entrada () = 1/ ou, no
domnio do tempo, () = (). A resposta ao degrau dada por:
() = ()() =

()

O valor final desta resposta, ou seja, o valor de regime estacionrio pode ser aferido
atravs do teorema do valor final, como j descrito na primeira seo:
= lim () = lim () =
0

1
3

Podemos constatar esse fator plotando a resposta ao degrau no Matlab. Para isso, usase o comando step(), que recebe uma funo de transferncia e um intervalo de tempo
. Executando os comandos:
t = 0 : 0.01 : 10;
yuT = step(T, t);
Obtemos a resposta ao degrau de () para 0 < < 10, conforme mostrado na figura
08.
Note que o valor final da resposta de aproximadamente 0.333 1/3, como havamos
calculado.
Pode-se, tambm, realizar um estudo acerca das funes de transferncia () e (),
que compem (), conforme a figura 07. A resposta ao degrau de () e () so
mostradas na figura 09.
Sabe-se que () possui ganho unitrio e um polo em = 1. Logo, sua constante de
tempo de = 1s. Isso significa que a resposta de () ao degrau unitrio leva 1
segundo para alcanar 63.2% de seu valor final. Este valor corresponde a 0.632, uma
vez que o ganho unitrio. Na primeira figura estes parmetros ficam evidentes. J (),
possui ganho = 1/3 e um polo em = 3. Portanto, sua constante de tempo de
= 0.333s, o que o torna um sistemas mais rpido quanto resposta ao degrau. Esta

resposta se estabiliza em 0.333. Assim, a resposta de () chega trs vezes mais rpido
ao regime estacionrio, quando comparada com ().

Fig. 08: Resposta ao degrau unitrio de ().

Fig. 09: Respostas ao degrau unitrio para () e (), respectivamente.

Comparando as respostas obtidas na figura 08 e 09 vemos que elas diferem mais

notavelmente na regio transiente, mais especificadamente no tempo inicial. Neste
tempo, a resposta de 1 grau possui uma reta tangente cuja inclinao diferente de
zero (na verdade, pode-se mostrar que esta inclinao vale 1/, ou o valor absoluto do
polo do sistema). J na resposta de 2 ordem, no encontra-se este comportamento,
visto que a resposta ao degrau destes sistemas possui derivada nula no ponto = 0, ou
seja, a reta tangente resposta naquele ponto horizontal.
No entanto, podemos perceber que o valor final da resposta ao degrau de () igual
multiplicao dos valores finais de () e (), que so os sistemas que compem ().
Ora, se () obtido de ()(), pode-se esperar que seu ganho seja a multiplicao
do ganho de () e (), neste caso , = , , = 1/3.
Alm da resposta em degrau, podemos discutir a resposta de sistemas LTI a outros tipo
de entradas, como, por exemplo, a entrada em rampa, que da forma () = (). Para
obter esta resposta atravs do Matlab, utiliza-se o comando lsim(). Passa-se o sistema
(tf-object) que estamos analisando, a entrada que vamos testar a resposta (neste
caso, = ()) e o intervalo de tempo que queremos simular. Os comandos:
yrC = lsim(C, x, t);
plot(t, yrC);
Geram:

Fig. 10: Resposta rampa unitria para (). A curva em vermelho tracejado representa a rampa unitria.

Da mesma forma que derivou-se a resposta ao degrau de um sistema de 1 ordem, podese derivar a expresso analtica para a resposta em rampa, (). Omitindo os clculos,
pode-se mostrar que:

() = ( + 1) (),

(7)

Pela figura 10 nota-se que no transiente ( pequeno) a curva cresce de forma a ir de

encontro da rampa, porm, no estacionrio a curva e a rampa se tornam divergentes
entre elas. Isto nos indica que o sistema no capaz de seguir a entrada (rampa), mesmo
para grande. Isso ocorre devido a um erro de regime permanente relacionado
resposta a rampa do sistema, que proporcional ao ganho, . Note em (07), para
grande, o termo exponencial torna-se despezvel e a resposta torna-se:
, () = 1
Ou seja, resposta em regime permanente tambm uma rampa, porm, com coeficiente
angular diferente de 1, o que impede de a resposta seguir a rampa unitria.

Parte 04)
Como j explicitado na figura 09, temos que os parmetros para o sistema () so:
= 1 s,

, = 1

E para o sistema () tem-se:

=

1
s,
3

, =

1
3

A partir das respostas salvas pelo Matlab foi possvel ter acesso a cada valor da resposta,
acompanhada por uma flag de tempo, formando pares (, ). Assim, pode-se avaliar qual
o valor da resposta ao degrau de () e () nos instantes = , 2, 3, 4 e 5. A tabela
2 explicita estes dados para cada um dos sistemas:
Tempo (s)

()
3

Valor da
Resposta

0.632

0.864

0.950

4
0.981

5
0.993

()
3

0.632

0.864

0.950

4
0.981

5
0.993
1

Tab. 02: Tabela comparativa entre o tempos de resposta de C(s) e de G(s). Lembre-se que = 1 e =
3

Como pode-se notar na tabela 02, ambos os sistemas alcanam 63.2% do valor final
aps uma constante de tempo; 86.4% do valor final aps 2 constantes de tempo, e assim
por diante. O difere estes dois sistemas a velocidade que cada um alcana estas

porcentagens. A resposta do sistema () leva 1 segundo para alcanar 63.2% do valor

final, enquanto que a resposta de () leva apenas (1/3) de segundo, fazendo-o um
sistema 3 vezes mais rpido. Analogamente, a resposta de () leva 2 segundos para
alcanar 86.4% do valor final, mas () leva apenas (2/3) de segundo, e assim por
diante. Como j visto anteriormente, () tem um polo trs vez maior (em valor absoluto)
que o polo de (), explicando porque mais rpido.
Podera-se tentar identificar um padro anlogo a este com o sistema (), produzindo
uma tabela similar tabela 02, porm, avaliando-se em quais instantes de tempo a
resposta final de () alcana 63.2%, 86.4%, 95.02%, 98.1% e 99.3%. A tabela 03
mostra os resultados:
Valor final da resposta ao degrau de T(s): = 1/3
% de
Valor de
Tempo gasto (s)

63.2
0.21
1.379

86.4
0.288
2.398

95.02
0.3167
3.401

98.1
0.327
4.369

99.3
0.331
5.368

Tab. 03: Descrio dos dados que representam a resposta ao degrau de T(s).

Se este sistema possusse uma constante de tempo, ela seria, digamos, = 1.379
(tempo necessrio para a resposta alcanar 63.2% do valor final), de acordo com a tabela
03. Assim, de acordo com a definio, 86.4% do valor final deveriam ser alcanados aps
um tempo de 2 . Note que esta porcentagem atingida aps um tempo de 2.396
segundos, que representam aproximadamente 1.7 . Ainda seguindo a definio, a
resposta final deveria alcanar 95.02% do valor final aps 3 , mas, novamente, o valor
no consistente, pois esta porcentagem s atendida aps 3.401 segundos
(aproximadamente 2.47 ). Isso o suficiente para mostrar que respostas ao degrau de
sistemas de 2 ordem no seguem uma constante de tempo, como aqueles de 1 ordem
o fazem. Ao invs disso, a resposta se acelera com o tempo, pois, como mostramos,
a cada porcentagem, o sistema leva menos tempo para alcan-la.
Parte 05)
Para investigar o problema apresentado na parte 05, deve-se introduzir o que diz o
principio da superposio para sistemas lineares, contnuos e invariantes no tempo
(LCIT).
Principio da Superposio para Sistemas LCIT
Os sistemas lineares possuem uma importante propriedade que diz que o sinal de sada
do sistema a uma combinao linear de entradas equivale a uma mesma combinao
linear das sadas de cada entrada individualmente. Para esclarecer mais esta definio,
suponha tem-se um sistema LCIT cuja entrada () e a sada devido esta entrada
(). Usaremos a notao:
() ()

Da mesma forma, a entrada () produz uma sada () no mesmo sistema.

() ()
Se e so duas constantes, pode-se afirmar que:
() + () () + (),

(8)

Uma abordagem pertinente a este princpio que pode-se primeiro determinar a resposta
do sistema ao sinal (), que especifica certa condio - () em seguida, a resposta
ao sinal (), que especifica outra condio - (). A resposta total a soma () +
().
A figura 11 apresenta um sistema de controle de temperatura dentro de uma camra,
onde a varivel manipulada, () um sinal eltrico que aciona uma vlvula de gs
quente; o distrbio () ocasionado pela abertura da porta da cmara e modelado
como um degrau unitrio. As constantes de tempo so todas dadas em minutos.

Fig. 11: Sistema de controle em malha aberta para uma cmara.

Pode-se fazer algumas observaes sobre este sistema:

1. O controle se d em malha aberta, uma vez que a sada (varivel controlada, ())
no realimentada na entrada e, consequentemente, nenhum sinal de erro
produzido. Isto torna a correo da temperatura uma tarefa pouco eficiente neste
processo; alm disso, a resposta ao distrbio tambm ser um problema, como
mostraremos mais adiante;

2. Considera-se o sistema como sendo linear em invariante no tempo, uma vez que
este est representado no domnio de Laplace;
3. A entrada (varivel manipulada, ()) tratada por uma funo de transferncia
(), enquanto o distrbio tratado por outra, (). Assim, as entradas so
independentes e a sada ser, pelo principio da superposio, a soma da sada
devido a entrada () e o distrbio () (quando este est presente).
Sada ()
Pode-se expressar () como uma soma balanceada das entradas do sistema, () e
(). Esta expresso :
() =

2
2.5
()
() = ()() ()()
+ 0.5
+ 0.5

(9)

De acordo com (9), a sada , ento, composta pelas sada individuais de cada entrada,
como diz o princpio da superposio. Dado um (), podemos determinar sua sada
particular fazendo () = 0 em (9) e vice-versa.
Por exemplo, se a tenso de entrada for de 5V (consideramos esta tenso um degrau,
ou seja, () = 5) no tempo inicial e se a porta mantida fechada neste instante,
fazemos () = 0 e a sada para este caso se torna:
() =

10
,
( + 0.5)

(10)

No domnio do tempo, tem-se:

() = 20 20 2 ,

Note que o ganho esttico , por (10), de 20C, ou seja, no regime permanente a
temperatura ser de 20C. A figura 12 mostra a evoluo temporal desta resposta. Este
grfico nos mostra que a resposta atinge 63.2% de seu valor final aps 2 minutos; 86.4%
aps 4 minutos; 95,01 aps 6 minutos e assim por diante; a constante de tempo =
2 minutos.
Sada () Com Condies Iniciais
Com a porta ainda fechada, vamos tentar encontrar a resposta ao sistema quando uma
condio inicial imposta. De acordo com (9), temos:
() =

2
()
+ 0.5

Retornando para o domnio do tempo:

()
+ 0.5() = 2(),

(11)

Fig. 12: Resposta ao degrau de 5V com marcaes de constantes de tempo, = , 2, 3 e 4.

O que faremos agora transformar (11) para o domnio de Laplace novamente, porm,
considerando (0) = 25:
() (0) + 0.5() = 2()
Portanto
() = [

25
20
20
+(
)] (),
+ 0.5

+ 0.5

(12)

Transformando (12) para o tempo, obtemos:

() = 25 2 + (20 20 2 ),

(13)

Em (13) percebe-se mais uma evidncia da aplicao do teorema da superposio. A

resposta total () a soma de duas componentes:

A primeira o termo 25 2 que indica a resposta de entrada nula, ou

seja, a resposta para a condio inicial do sistema;
A segunda o termo (20 20 2 ) que a resposta para o degrau de 5V,
quando as condies iniciais so todas consideradas nulas. Esta a
resposta de estado nulo.

A figura 13 mostra a evoluo temporal da resposta descrita neste item.

Fig. 13: Resposta de estado nulo + resposta de entrada nula.

Note que, pela figura 13, a cmara se inicia a 25 (condio inicial) e, quando aplica-se
a entrada degrau de 5V, a temperatura da cmara sofre a ao de controle e demora
cerca de 10 minutos para alcanar o valor desejado de 20.
Anlise de Distrbios
Suponha que em = 2 minutos a porta seja aberta, simulando um distrbio ().
Queremos determinar a resposta para esta situao. Para 0 < 2 minutos, a resposta
ser aquele descrita por (13), para o intervalo de tempo que no h distrbios. Para
2 minutos, a resposta ser a subtrao da resposta (13) com a resposta devido ao
distrbio, calculada independentemente, obedecendo a equao (9). Esta resposta ao
distrbio :
() =

2.5
2.5
() =
+ 0.5
( + 0.5)

No tempo, tem-se:
() = 5 5 2 ,
Portanto, a resposta final ter a seguinte forma:

>2

(14)

() = {

20 + 5 2 , 0 < 2 minutos
15 + 10 2 ,
2 minutos

(15)

Ou, pode-se escrever (15) em apenas uma expresso, utilizando-se degraus unitrios
atrasados:
() = (20 + 5 2 )[() ( 2)] +
(15 + 10 (2)2 )( 2),

(15. a)

Antes mesmo de visualizar resposta (15) graficamente, j pode-se fazer algumas

observaes. No instante = 2 minutos a temperatura vale 25. Quando abrimos a
porta, a temperatura segue em direo aos 15 e, como vimos, no h ao de
feedback. Isso significa que o sistema no ter sua temperatura controlada; ela vai
decrescer at 15, quando o desejvel 20. O distrbio de manter a porta aberta
no ser controlado. Esta uma grande desvantagem de sistemas de controle em
malha aberta, quando comparados aos em malha fechada. Se tivssemos feedback, o
controlador teria a informao de que a temperatura estava caindo e realizaria uma ao
de controle na planta.
Passados 10 minutos com a porta aberta, ela se fecha em = 12 minutos. A resposta
do sistema a partir deste instante ser dada pela soma da resposta se a porta estiver
fechada (0 < 2), mais a resposta ao tempo que o distrbio agiu no sistema (2 <
12) e, novamente, a resposta como se () = 0 ( 12). A resposta total definida em
uma nica expresso :
() = (20 + 5 2 )[() ( 2)] +
(15 + 10 (2)2 )[( 12) ( 2] +
[40 + 10 2 5(1 2 )]( 12),
(16)

Novamente, tem-se que, mesmo aps a porta ser fechada aos 12 minutos, a temperatura
no ser 20, como desejado. Aps 12 minutos, a temperatura tender a seu valor de
regime permanente, que vale 35, e permanecer nesta temperatura devido falta de
realimentao.
BIBLIOGRAFIA
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OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5 ed. So Paulo : Pearson Education do
Brasil, 2011.
NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 5 ed. Rio de Janeiro : LTC, 2009.
Lavras, Maio de 2016