UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A

DISTANCIA-UNAD
CONTROL ANALOGICO 299005_11
Actividad Colaborativa Etapa 1

CONTROL ANALOGICO

ACTIVIDAD COLABORATIVA ETAPA 1

ANLISIS DE LA DINMICA DEL SISTEMA

DANILO ERNESTO POSSO

CC 94357362

DIRECTOR DEL CURSO

FABIAN BOLIVAR MARIN

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

PROGRAMA DE INGENIERA EN ELECTRNICA
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA
ECBTI
OCTUBRE 2016

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1. Representar el modelo en espacio de estados.

G ( s )=

8
2 S +24 S+ 40

G ( s )=

y
k8
=
U 2 S 2 +24 S+ 40

y (2 S 2+ 24 S +40)=8 kU
2

d
d
d
y +24 y +40 y=8 k U
dt
dt
dt

Luego sustituimos

D=

d
dt

2 D y +24 Dy+ 40 y=8 kDU

2 D 2 y +24 Dy8 kDU =40 y
2 D (Dy+12 y4 kU )=40 y

D(Dy+12 y4 kU )=20 y
X 1=Dy+ 12 y4 kU

X 1=20 y=20 X 2
D [ y ]= X 112 y + 4 KU
X 2= y

X 2= X 112 y + 4 KU

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El espacio de estado es

X(t)=

][ ] [ ]

0
1 X1
0
+
U
20 12 X 2 4 K (t )

Ecuacin salida:

[ ]

y(t )=[ 0 1 ] X 1
X2
Desarrollo en Matlab

2. Identificar el orden del sistema.

Segn el Video Complementario - Dinmica de Sistemas de Segundo Orden, nos dice que
si el denominador de una funcin de transferencia es un polinomio de grado 2 el sistema
es de segundo orden.
2
El denominador de nuestra funcin de trasferencia es 2 S +24 S +40 , por lo tanto el
orden del sistema es de segundo orden.
3. Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz.

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S2
S1

2
40
24

S0

( 2440 )(20)
=40
24

El sistema es estable porque no hay cambios de signo.

4. Calcular, utilizando las frmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escaln,
los parmetros de la dinmica del sistema (ganancia, constante de tiempo, coeficiente
de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje de sobre
impulso, tiempo de establecimiento, valor en estado estacionario, etc).
G ( s )=

8
2 S +24 S+ 40
2

Simplificamos la ecuacin
G ( s )=

4
S +12 S+20
2

Se utiliza la siguiente igualdad:

K 2n
4
G ( s )= 2
=
S +12 S+20 S 2 +2 n S +2n
K=Ganancia estatica
n=Frecuencia natural no amortiguada
=Factor de amortiguamiento realitivo

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=n =Atenuacion
d=n 21=Frecuencia natural amortiguada

Calculamos los polos igualando la ecuacin a cero y resolvemos la ecuacin utilizando la formula
cuadrtica.
2

S +12 S+20=0
x=

b b24 ac
2a

12 (12)24( 1)(20)
x=
2(1)
x=

x=

128
=10
2

Frecuencia natural no amortiguada

2n=20
n= 20=4,47
n=4,47

=Factor de amortiguamiento relativo

2 n S=12 S

12+8
=2
2

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12 S
6
6
= =
=1,34
2 S n n 4,47

=1,34

Frecuencia natural amortiguada

d=n 21
d=4,47 (1,34) 1
2

d=4,47 0.7956
d=3,98

Atenuacin = =* n
=n
=1,344,47
=6

A partir de aqu se obtienen los parmetros de respuesta transitoria

w
=tan1 d

=tan1

3,98
6

=0,58 rad

Tiempo de subida

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t r=

wd

t r=

0,58
3,98

t r=0,64 seg

Tiempo pico

t p=
wd

t p =0. 78 seg

Sobre oscilacin
( / wd )
M p =e
M p=0.87

Tiempo de asentamiento o establecimiento

4 4
t s= = =0,66
6
t s=0.66 seg

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http://ingenieria.udea.edu.co/~jbuitrago/instrumentacionElectronica/Clases/Cl
ase07-Espacio%20deEstados.pdf
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/8_Esta
bilidad.pdf
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_AnaT
emp_1_2.pdf