Definiciones GPS

El Sistema de Posicionamiento Global (GPS: Global Positioning System) es una red de

satlites estadounidenses cuya tarea es proporcionar la infraestructura necesaria para
permitir una localizacin precisa en el entorno planetario.
La red est constituida por un mnimo de 24 satlites (y un mximo de 32) a 20.200Km de
altura, en seis planos orbitales. Su periodo de rotacin es, por lo tanto, de 12 horas sidreas
exactas. El sistema est diseado para que haya en todo momento entre 8 y 12 satlites
visibles en cualquier punto de la Tierra, exceptuando latitudes muy elevadas (los polos
terrestres).
(nota para ampliacin futura: seal C/A va a 50 bps, y se repite cada 30 minutos, enviando
el almanaque y las efemrides. Esa seal est modulada por un cdigo PRN de 1023 bits, a
1023Mbps. Hay 32 cdigos PRN en la familia, cada uno asignado a un satlite. Son
cdigos Gold, con muy baja correlacin cruzada).
Almanaque
Informacin enviada de forma
perodica por los satlites de la
constelacin, informando sobre
ellos mismos y el resto de satlites
miembros del sistema, su nivel de
salud, etc. Esta informacin suele
variar con poca frecuencia, de ao
en ao. En marzo de 2005, cuando
escribo este documento, la ltima
actualizacin del almanaque es de
diciembre de 2004.
Efemrides
Informacin enviada por los
satlites, dando la posicin precisa
de los mismos. Esta informacin s
cambia frecuentemente, siendo
actualizada por las estaciones de
seguimiento de la Tierra. Los
parmetros orbitales de los satlites
se van actualizando a medida que
su movimiento se ve alterado por la
atraccin del Sol y la Luna, la
diferencia de gravedad entre
distintas zonas de la corteza
terrestre, viento solar, etc. Un
perodo de cambio tpico sera de 4
horas.

Arranque autnomo
Si se activa una unidad GPS sin
que sta tenga un almanaque
actualizado, ni unas efemrides,
debe descargar ambas cosas de los
satlites. El tiempo normal para
ello, con cielo despejado, puede
ser superior a 90 segundos. En
situaciones urbanas o con cielo
muy obstaculizado, el tiempo
puede ser muy superior.
En mi experiencia personal, mi
primer arranque requiri una
media hora.
Cold Start
Si la unidad GPS tiene un
almanaque vlido (recordemos que
la validez normal de un almanaque
es de varios meses) tan solo deber
recibir las efemrides de los
satlites. Transmitiendo a 50 bps,
el tiempo normal de adquisicin es
de unos 45 segundos, dependiendo
de en qu punto de la transmisin
se arranque el GPS.

Constelacin
El conjunto de los satlites GPS.
Tambin el conjunto de satlites de
la constelacin visibles desde una
posicin dada.
Adquisicin
Se denomina as a la operacin
realizada por la unidad GPS para
poder acceder a la informacin
(incluyendo tiempo) y la posicin
de los satlites. La operacin puede
resultar ms o menos costosa en
tiempo y recursos (batera), como
describir ms adelante.
Un detalle importante es que la
calidad y la potencia de las seales
de los satlites requeridas para
poder realizar la adquisicin es
bastante superior a la que precisa
una vez en funcionamiento.
Por ejemplo, se puede requerir una
antena exterior para completar la
adquisicin
y
desconectarla
posteriormente. Esto puede ser
interesante si se trata de una antena
activa, que consume energa
elctrica o una antena aparatosa y
difcil de llevar.
Fix
Una "posicin" proporcionada por
una unidad GPS. Es decir, cada una
de las medidas de posicin que nos
ofrece.
2D fix
El sistema GPS permite obtener
posiciones
en
el
espacio
tridimensional. Pero para ello se
requiere tres satlites y un reloj
local extremadamente preciso (un
reloj atmico) o, sencillamente y lo
habitual, cuatro satlites a la vista.

Las efemrides de los satlites

tienen una validez de varias horas,
por lo que un encendido "cercano"
de la unidad GPS puede necesitar
un simple "warm start".
Warm Start
Si la unidad GPS tiene un
almanaque y unas efemrides
recientes (menos de cuatro horas),
necesita obtener una referencia de
tiempo y sincronizacin con la
transmisin
de
"espectro
ensanchado" de los satlites. El
tiempo de adquisicin, en este
caso, es de unos 7-15 segundos.
Hot Start
Si la unidad GPS tiene un
almanaque,
unas
efemrides
actualizadas y un tiempo local
razonablemente
preciso
(por
ejemplo, acabamos de pasar por un
tnel), el tiempo de adquisicin es
muy bajo.
EPE
Estimated Position Error. Es el
error mximo "estimado" en la
posicin. Sin recurrir a algoritmos
especiales o a retocar el
"firmware" del receptor GPS, el
EPE
se
puede
calcular,
aproximadamente como:
Porcentaje de las
medidas dentro Ecuacin
del crculo
DOP * URA
68%
* (1 sigma)
50%

DOP * URA
* (1 sigma) *
0.73

95%

DOP * URA
* (1 sigma) *
2

Si solo disponemos de tres satlites,

se puede obtener una posicin
(latitud/longitud) si suponemos que
estamos en la superficie terrestre, a
nivel del mar. Si no es el caso (por
ejemplo, estamos en una montaa),
la posicin obtenida puede ser muy
imprecisa.
Dado que la posicin obtenida en
estos casos slo es vlida si nos
movemos
en
un
entorno
bidimensional (latitud y longitud,
exclusivamente), la posicin as
proporcionada se denomina 2D fix.

99'7%

(1 sigma) es la desviacin estndar

del error de posicin debido a la
calidad interna del receptor.
URA
User Range Accuracy. Estimacin
del error por causas internas al
satlite.
SA
Selective Availability. Mecanismo
por medio del cual EE.UU. aade
errores en las referencias enviadas
por los satlites, con el fin de
disminuir la precisin del sistema.
Actualmente est desactivado.

3D fix
Si tenemos a la vista cuatro o ms
satlites, podemos proporcionar una
posicin tridimensional precisa.
Tenemos, por lo tanto, un 3D fix.
Si hay a la vista ms satlites, una
unidad GPS de buena calidad
utilizar
aquellos
que
geomtricamente nos proporcionan
una posicin ms precisa. En teora
eso supone tres satlites a nivel del
horizonte, separados por 120
grados, y otro satlite sobre nuestro
cnit. Si hay ms satlites, se
pueden utilizar tambin para
mejorar la precisin del Fix.
Pero los satlites cercanos al
horizonte son ocultados con mucha
falicidad por cualquier obstculo,
adems de estar sujetos a una
mayor dispersin troposfrica y a
multitrayecto, por lo que los
receptores GPS suelen exigir un
mnimo de altura (entre 5 y 15
grados) sorbe el horizonte para
utilizar un satlite.
Hay que recordar que el sistema

DOP * URA
* (1 sigma) *
3

UTM
Universal Transverse Mercator.
Rejilla en los mapas.
WayPoint
Referencia de posicin, en una ruta
determinada.
Geoide
Superficie
gravitacional
equipotencial,
bsicamente
equivalente al MSL.
MSL
Mean Sea Level. Nivel medio del
mar.
Elipsoide
Modelo
matemtico
de
la
superficie
terrestre,
correspondiente a un "datum"
determinado.
Datum
Descripcin matemtica de la
Tierra. Tpicamente se define
como un elipsoide de revolucin,
con sus dos radios (ecuatorial y
polar), o su radio ecuatorial y el
nivel de "achatamiento".
Hay que tener en cuenta que

GPS, por diseo, proporciona una

mayor precisin horizontal que
vertical. El error asociado a la
posicin vertical suele ser en torno
al doble de la horizontal.

diferentes zonas del mundo y

diferentes mapas pueden utilizar
un "datum" distinto, por lo que
pueden no encajar exactamente. Se
trata de un detalle a tener muy en
cuenta.

Dilution
of
Precision.
Esta
imprecisin est derivada de la
geometra de los satlites respecto
al receptor GPS. Dado que sus
rbitas son conocidas (almanaque),
existen algoritmos para calcular las
diferentes DOP, tanto en tiempo
real como con antelacin.

El "datum" actual y ms moderno

es el WGS-84 (equivalente al
NAD 83 norteamericano).

DOP

GDOP

HAE
Height Above Ellipsoid. Altura del
dispositivo GPS respecto al
elipsoide de referencia.
GNSS

Geometric Dilution of Precision.

Constituda
por
cuatro
componentes: tiempo, posicin
horizontal, posicin vertical y
posicin tridimensional.
PDOP
Position Dilution of Precision. Se
trata
de
la
imprecisin
tridimensional. Es inversamente
proporcional al area del polgono
delimitado por las intersecciones de
las lneas de visin a los satlites
con una esfera centrada en el
observador.
Por lo tanto, las peores posiciones
son aquellas con los satlites muy
cerca en el cielo, o situados en
lnea.
HDOP
Horizontal Dilution of Precision.
Imprecisin en el plano de
superficie.
VDOP
Vertical Dilution of Precision.
Imprecisin en la posicin vertical.
TDOP
Time Dilution of Precision.
Imprecisin en el tiempo.

Global
Navigation
Satellite
Systems. Cualquiera de los
sistemas de navegacin por satlite
existentes. Por ejemplo, el sistema
GPS norteamericano, el sistema de
navegacin GLONASS ruso, o el
futuro sistema europeo, Galileo.
MultiPath
Multitrayecto. Es una de las causas
de
error
sistemticos
ms
importantes. Se debe a la reflexin
de las seales GPS en edificios,
estructuras metlicas, etc.
El multitrayecto introduce dos
problemas: atenuacin selectiva (si
se
reciben
varias
seales
simultaneamente), e incremento de
la distancia medida al satlite (ya
que en vez de tomar la distancia
real, se toma la distancia a travs
del multitrayecto).
Por ejemplo, no puedo poner la
antena GPS en el exterior de la
ventana porque, segn la posicin
de los satlites, los rebotes
radioelctricos en la misma me
dejan sin cobertura (por la
atenuacin selectiva). En cambio

CEP
Circular Error Probability. Radio
del crculo dentro del cual caen el
50% de las medidas horizontales.
SEP
Spheric Error Probability. Radio de
la esfera dentro del cual caen el
50%
de
las
medidas
tridimensionales.

si muevo la antena medio metro, la

recepcin es excelente.
Uno de los problemas ms graves
del multitrayecto es que el error en
la posicin puede ser muy alto, y
ello no se ve reflejado en el DOP.
Afortunadamente el multitrayecto
es muy sensible a la posicin de
los
satlites
(que
cambia
constantemente), de la antena y del
entorno, por lo que sus efectos
suelen ser claramente obvios
cuando se comparan medidas.